Instituto Politécnico Nacional é5IME Revista, csi spt ogni cen NYY Cientifica INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL. José Enrique Villa Rivera Director General Efrén Parada Arias Secretario General José Madrid Flores Secretario Académico Manual Quintero Quintero Secretario de Extension © Integraeion Social Luis Humberto Fabila Castilo. Secretar de Investigacion y Posgrado Victor Manuel Lopez Lépez Secretario de Servicios Educativos Raul Sanchez Angeles Secretar de Administracion Marlo Alberto Rodriguez Casas Secretaria Teenico ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA Jess Reyes Garcia Dliector ESIME Zacatenco Emesio Mercado Escutia Director ESIME Culhuacin Miguel Alvarez Montalvo Director ESIME Ticoman Jorge Génez Villarreal Director ESIME Azcapotzaleo REVISTA CIENTIFICA Guillermo Urriolagoitia Calderén Editor en Jefe Alma Vicente Miranéa Godinez ‘Coordinacién Editoria CCueuhtemoc Jiménez Pérez Edicién Técnica Miguel Angel Tenorio Trejo Produecién Editorial Margarita Sam Rodriguez Revision LaRewera Mexcau be neon ELErROMECANEA ISSN 1665.0654 Estudio del riesgo en ductos de transporte de gasolinas y diesel en México Sefer, Alejandro Rodriguez-Castellanos. 159 Acoplamiento de impedancias para la excitacion con RF de un laser de CO, 4. Motil J. M. de fa Rosa. MEXICO 167 Electrosintesis y caracterizacién de materiales moleculares formados a partir del donador organicos 2,6 diamino-antraquinona y el aceptor inorganico (PPh,),[Fe(CN),NO] Maialena Sénchez V, Olga Prado-deda-Paz, in Campos S. ‘MEXICO 73 Analisis numérico experimental de un rin de aleacién AISLMg Israel Sauceda-Meza, Omar Mata-Lucero, Luis Tirado-Delgado, Juande-Dios ‘Ocampo-Diez. MEXICO a Efficient Computation of Three-dimensional Geometric Moments based on Object Partition Humberto Sossa, Héctor Benitez. MEXICO 187 Soft-Computing Techniques in the Trajectory Planning of Muttirobot Manipulators Systems (Part |) Emmanuel-Alejandro Merchén-Crvz Guillermo Urrolagotia-Calderon Luis Héctor Hornandez-Gémez, Gabriel Vil-y-Rabasa, Lus-Armando Flores-Herrera, Juan-Alejandro Flores-Campos. het ‘MEXICOCOMITE EDITORIAL Guillermo Uriolagoita Calderén Alexander Balankin ae Luis Nifio de Rivera y Oyarzébal ESIMESPN (EXICO) ESIMEAPN (wEXICO) Jaime AWvarer Gallegos CINVESTAVAPN (WEXICO) Héctor Pérez Mesra Giterio Eniguez Harper ESIMEsPN (MEXICO) hare Vac acides SIME PN (MEXICO) ESIMESPN (MEXICO) EDITORES ASOCIADOS ost de esis Avatez Ramirez VAM (MEXICO) ApoinarReinoso Heméndez Ovando Susartey Huerta Cento deinvestigaciony de Estudios os Luis dol Rio Corea SIME JPN (MEXICO) Supetores de Ensenada , ICESE (MEXICO) AM (EXICO) Pablo Rogelio Hernindez Rodriguez Batasar Mena nesta ose Manvel dla Rosa CCNVESTAVAPN (HEXICO) ‘UNAM (HEKICO) ESIMEAPN (MEXICO) : Patiia Camareng Galareo Clave Moog Luis Héslor Hemdndez Gomer ESINEIPN MEXICO) CeRNS FRANCIA) SMEs (MEXICO) Reel Caso Linares Eagar Sanchez Senco Mariko Nakano Miyatake CNVESTAVAPN (MEXICO) ‘Toras ABM University College Station UA) ESIMESPN (MEXICO) Rogulo Lbpee Calis Emmanuel Nerchén Cruz Manual A. Duarte Marmoud INN (MEXICO) ESIME-PN (MEXICO) Universidad de Chie (CHILE) \alary Kontcovich Francisco Sanchez Sesme Manuel Elces Calta ‘CIVESTAVAPN (MEXICO) TAM (ERIC) Universidad Politécnica de Madrid (ESPANA) Vitor Champac Vila onet Saute Michal Shap Fhman INAOE (ENICO} University e Shield (REINO UNDO) CCNVESTAVIPN (MEXICO) Victor F.Kraveento Hidiberto dardon Aguilar Niguel Ange! Rocriguez Disz Moscow niu of Physic and Technology CCINVESTAVPN (MEXICO) Instituto de Fisica de Cantabria (ESPANA) \(FEDERACIONRUSA) sae Saucede Meza Miguel Castro Femandez Viadislay Keavehenko ‘Universidad de Baa California MEXICO) Centro de nvestigacin yPrusbas ESNEIPH (EXO) Elecromagtias de Cuba (CUBA) Joaquin Fernandez Valiva Volodynir Pononaryov Universidad de Svila ESPANA) Niguel Cruz isson ESINEJPN (EXCO) ESINEPN (MEXICO) Revista Cientica ESIME, ISSN 1665.0654, Volumen 9, Nimero 4, Octubre Diciembre de 2005, Revista timestraledtada por la Escula Superior de Ingenieria Meena y Eléetrca (ESIME) del Instituto Poltéenico Nacional IPN), México. Edificio 1, 2° piso, Subdicccion Académica, Col Lindavists, Unidad Profesional Adolfo Liper Mateos, CP 07738, México, DP, Te. 5729 6000 exis S4558/S4S18, fx 5586 0758, Pigina web: ‘ww intiicacne ms, corto electnico:revisuenlifipn@ yahoo.com. , Cerifcalo de Resena de Derechos al Uso Exclusivo, Reserva: 08-2008. (0S3109300500-102, 31-VIL0O. Certiicado de Licitud de Contenido 7611, 10-1400. Cenificado de Licitud de Tito 10962,10-1-00, Revista perteeciane al {nice de Revistas Mexicanas de Ciencia y Tecnologia del CONACYT. Indizada en Peridica, www Jtindenanam.mx (Depart ‘mento de BibliografiaLatinoamericana, DGB, UNAM), Suscripcidn anual: § 300.00 (pesos). Annual fee incang airmail charges US S 50.0 ity US Dollan, El contenido de Ios ariculos firmados es tesponsibiidad del autor. Prokibida Ia reproduccign tol © parcial sin previa autrizacicn Registro Postal (Publicaciones Peridicas) SEPOMEX PPO (72, Portada: Digital Dot, SA. Tel/Fax: S592 8429 y 8580 5311, México, DF Tipogratia: Cuauhtémoe Jiménez Pérez. Impresin: Talleres Griticos de la Direccin de Publicaciones del IPN, Tresgueras 27, Cento Histrico, México, DF. Tira 1 000 ejemplares._ owe EDITORIAL nesta edicién, que forma la dltima parte del yolumen nueve, se presentan seis trabajos que cubren diversos mbitos de la ingenieria, Se inicia este nimero con un trabajo sobre la propuesta de una ‘metodologia de andlisis de riesgo operativo en poliductos, debido a dafios por terceras partes (tomas ‘landestinas), originados por el hurto de gasolinas en ductos de Petréleos Mexicanos (Pemex). Esta problemitica se aborda desde una perspectiva de accidentes en ductos a nivel mundial, considerando ‘especificamente la problemitica del entorno que vive actualmente Pemex- oe Enel segundo articulo se destaca la importancia de un eficiente acoplamiento de la seiakde radiofrecuencia cen la cémara de descarga, en la excitacidn de lseres con radiofrecuencia, Se muestra el diseio evaluacién de una red eléctrica de acoplamiento PI para la excitacién de un léser de CO, con una fuente deradiofrecuencia de 445 kHz y 50 ohms de impedancia. El siguiente articulo se refiere a la sintesis y caracterizaciGn de materiales molecutares, derivados de la 2,6 cdiamino-antraquinona y generados a partir de electrosintesis,utilizando sistemas conformados por celdas de clectroctistalizacién, con electrodos de platino empleados como énodo y citodo. La electrosintesis del material se llev6 a cabo mediante una reaceién de 6xido-reducci6n generada por el paso de corriente eléetrica através de la celda. En el cuarto trabajo que se publica, se analiza el comportamiento de un rin de aleacién AISi,Mg, el cual es uusado en automéviles compactos. Para esto se realiz6 un andlisis experimental, en el cual se utilizé una ‘maquina para pruebas de fatiga con momentos flexionantes, y un equipo de medicion de liser con eseéner donde se detectaron las zonas de concentracién de esfuerzos y la méxima amplitud de desplazamiento en el rin, Ademés, en un andlisis numérico, se obtuvieron los esfuerzos que ocasionaban la fatiga mediante el elemento finito, utilizando los paquetes de cémputo Ansys y Catia. ‘A continuacién se presenta un método para calcular los momentos geométricos tridimensionales de un objeto. El método se hasa en la idea de que el objeto se divide primero en un conjunto de cubos bajo din esta descomposicién se conoce como particién. Los momentos geomeétricos pueden calcularse como una suma de ‘momentos de los elementos de la particién. Los momentos de cada cubo pueden calcularse en términos de un conjunto simple de frmulas, utilizando el centro del eubo y su radio. Este método otorga una precisién de forma integral al aplicar la definicién exacta de momento, La particiGn deseada se obtiene tanto por las cerosiones morfol6gicas como por la transformacién de la imagen. Finalmente se publica la primera de dos partes sobre la aplicacin de herramientas de computacién intelizente (soft-compuaing) para la generacién de trayectorias de sistemas multirrobéticos. En esta primera parte se define el problema de plancacién de movimientos de manipuladores robsticos, con atenciGn particular al problema de multi-movers, donde varios robots Se mueven en un espacio de tabajo comin. Se agradece de antemano a los lectores, investigadores y autoridades, el interés y apoyo a nuestra revista, ya ‘que con este ejemplar se logra la continuidad de una publicacién que ha estado vigente, durante nueve afos, en su labor de comunicar la investigacidn cientfica y teenolgica, rubro en el cual, la Escuela Superior de Ingenieria Mecénica y Eléctrica, del Instituto Politéenico Nacional, se ha empefiado en impulsar y brindar este servicio a la comunidad cientifica nacional e internacionalEstudio del riesgo en ductos de transporte de gasolinas y diesel en México Ruperto-Enrique Olivera-Vllasefior' Alejandro Rodriguez-Castellanos* ‘Universidad Nacional Autonoma de México. é. Universitaria, Coyoacan, CP 04510, México, DF. MEXICO Instituto Mexicano del Petroleo. Eje Central Lazaro Cardenas nim. 152, CP 07730, México, DF MEXICO Tel 55186897 7 9283483 emai: eoivera@imp.mx arcastelQimp mx Recico el 10 de septembre de 2008; aceptado ol 23.de mayo de 2005. 4, Resumen. Se propone una metodologia de analisis de riesgo operative cen poliductos debido a datos por terceras partes (tomas clandestinas), originados del hurto de gasolinas en ductos de Petréleos Mexicanos (Pemex). La problemitica se aborda desde una perspectiva global de accidentes en los ductos en el mundo, en los Estados Unidos de América y en México, después se trata especificamente el entorno que vive actualmente la industria de poliductos de Pemex-Refinacién, Del anilisis y resultados obtenidos, se concluye que el factor de riesgo con mayor probabilidad de ocurrencia en poliductos, es debido a dais por terceras partes, en primer término, seguido de los dafos originados por corrosién. Asimismo se hace un diagnéstico del grado de vulnerabilidad fisiea de los derechos de via de Pemex. IPN 159 2. Abstract (Study of Risk in Gasoline and Diesel Transportation Pipelines in Mexico) ‘A methodology of risk operative analysis for damages, which are derived from theft of gasoline in Petroleos Mexicanos pipelines by third parts (clandestine pipes) is proposed. Originally, the problematic is studied from the global perspective of pipelines accidents happened in the world, in United States of America and in Mexico, and later it approaches specifically the environment that the industry of Pemex-Refinery pipelines lives currently. ‘When the results are obtained, itis concluded thatthe factor of risk with more occurrence probability of pipelines, is due to damages for third parts, in first term, and followed by the damages originated by corrosion in second term. So a diagnostic is made of the physical vulnerability degree on the rights of way of Pemex, Palabras clave: riesgo, accidente, poliducto,arbol de falas. 3. Introduccion En afos recientes, algunas causas fundamentales del incremento de accidentes en los poliductos de Pemex han sido: la inadecuada evaluacién de los mismos y la falta de ‘gestion para erradicar esta problematica [1], adicionalmente no hay una base de datos histériea de aceidentes en ductos de transporte de hidrocarburos disponible de manera oficial cen el pais, estas citcunstancias repercuten negativamente en Ja funcionalidad de ductos en México. La tabla 1, muestra las incidencias recientes de Pemex en el territorio nacional [2] De la tabla | se obtiene un total de 1 675 emergencias. Los cestados con mayor miimero de accidentes registrados en ese periodo destacan: Veracruz con 502 casos, Campeche y ‘Tabasco con 419 y 391 casos, respectivamente, Entre estos tres estados se presenta casi el 80% del total nacional. Una de las demandas del desarrollo econémico de toda nacion cla prestacin de servicios en el transporte de hidrocarburos y sus destilados, ademés, que ésta se realice de manera ESIMEEstado de la Repablica mexicana ‘iim, de emergencias Aguascalientes Baja Calitornia. Bala California Sur CampecheChiapas Chita Conbuila Colima Darango Estado de México Guanajuato Gverrero Hidalgo Jalisco Michonean Morelos Nayarit Nuevo Ledn Oaxaca Tabasco Tamaulipas Tlaxcala Veracruz Yuestin Zacatecas Zona Metropolitana ‘oportuna, confiable, con un riesgo controlado, sin afectacion a terceros y al medio ambiente, entre otros aspectos [3] Esta investigacién facilitard el desarrollo de estudios de riesgos, con una propuesia metodoligica basada en dirboles de falla y datos de accidentes ocurtidos en poliductos. Para ello son identificados los factores de riesgos como lo establec: Kent Muhtbauer [4], y la probabilidad de ocurrencia, 4, Desarrollo. 441 Accidentabilidad de ductos en el mundo Es dificil presentar una vision mis 0 menos precisa de avcidentes ¢ incidentes registrados en duetos, ya que en ello intervienen ‘muchas variables, como son: disparidad en los métodos de reporte, normatividad en tuberias, condiciones locales, personal ‘operativo calificado, Vigilancia, regulacién efectiva del uso del suelo, De acuerdo a una investigacién realizada por la Agencia dde Seguridad de Inglaterra [5], losaccidentes mis trascendentes (accidentes mayores) identficados en ductos construidos a nivel mundial durante el periodo de 1970 a 1995, dejaron la siguiente informacién: incidentes (500), lesionados (3 000), muertes 2 000) y paises afectados (97). Como se observa, quinientos incidentes arrojaron 2 000 muertes, 3 000 lesionados en casi un centenar de paises afectados. EI 53% de los incidentes reportados se suscitaron en ductos de gas natural, 18% con gas licuado de petréleo, 17% con erudo y 7% con gasolina. ‘También esta agencia determin6 los tipos de fallas mas ‘comunes ocurridos en ese mismo periodo de 1970 a 1995, con los porcentajes siguientes: daftos por tereeras partes con el 31%, seguido de causas no identificadas con el 22%, asimismo, la tercera causa mis importante correspondié a ‘operaciones incorrectas (error humano, falla de equipo, entre ‘lros) con el 19% de los datos compilados. 42 Accidentabilidad de ductos en Estados Unidos El uso de tuberias de transporte en los Estados Unidos de América, ha crecido gradual y constantemente, Inicia en el aifo de 1920 con el uso de tuberias de alta presin. AL final de Ja Segunda Guerra Mundial ya existian més de 131 000 kilémetros de tuberias interestatales en el pais. Actualmente Ja industria del transporte de hidrocarburos ha erecido de tal manera que existen mis de 482 700 km de tuberias interconectadas en redes de recoleccién y distribucién, que suministran energéticos a mis de 160 millones de consumidores. Esta informaci6n es obtenida por la Office of Pipelines Safety (OPS) de los Estados Unidos de América [6 Las estadisticas en cuanto a incidentes en ductos de transporte de hidrocarburos publicadas por la OPS del Departamento de ‘Transporte en os Estados Unidos (DOT) para el periodo de 1986 £42004, indican que se rogistraron 3 358 accidentes, 37 muertes, 255 lesionaclos y pérdidas econémicas por mas de 859 millones 704 mil 423 dares. Sendo la corrosi6n y los daitos porterceras, partes, las causas | y 2 respectivamente, con mayor nimero de registro. 43 Incidentes mayores en ductos de transporte de Petréleos Mexicanos (Pemex) E] sistema de transporte por ductos en el pafs, consta de mas de 55 000 km de tuberias dependientes de las cuatro IPN 160 ESIMELos casos mis significativos, con mayor nimero de registros de aecidentes, son debidos a: tomas clandestinas (304 casos), corrosién (125 casos) y golpe meciinico (6 casos), entre los ‘mas importantes [9] Una compilacién de estos registros y otros mas que se presentaron en los sistemas de poliductos instalados en los derechos de via del pais durante el periodo 1994-2003 se ‘muestran en la tabla 2 ‘Como causa principal de emergencias en Pemex, se destaca el robo de gasolina que durante 30 minutos puede llegar a los 30 ‘mil litros en una toma clandestina (segin estiman los cespecialistas en el tema) y se identifica al registrarse una baja sensible en la presién de los instrumentos de medicién que dura por varios minutos. En ese momento se inicia la bisqueda del incident. wer 2000 2401 Consecuentemente, detectar fos robos de combustibles al analizar los reportes finales de distribueién, no es posible, explican los operadores, porque son tan pequefios que pueden confundirse con los estimados de pérdidas subsidiarias que conforman Pemex, los fluidos transportados son: erudo, gasolinas, diesel, gas licuado, gas natural y productos petroquimicos, principalmente. Los didmetros de Tastuberas varan desde 3" hata 48" de diimetoycomparen en gran medida los comedores deo derechos devia (DDV's), | #ebethis e ot amore [A fa Haute 2 reprsnt donde se realizan las treas y actividades de operacin, ‘mantenimiento ¢ inspeccién prineipalmente [7] ‘44 Determinacin dela probabiidad de fall en polductos Por otro lado, Profepa {2} monitored (durante el periodo | 4 Pemex-Refinacion comprendido entre los aos de 1997 a 2001), los sistemas de transporte de hidrocarburos en tres diferentes medios, los cuales son: por ducto, maritimo y carretero, de donde se ‘obtuvieron datos reveladores, mismos que se presentan en la figura | Existen tres fuentes para obtener los datos de frecuencia, los cuales son: datos especificos del sitio, datos histéricos _genéricos y téenicas de predi Pemex-Refinacién opera y administra los poliductos en el territorio nacional; ademas de procesar el petrbleo crudo, elabora productos refinados y distribuye: gas licuado, gasolinas, turbosina, diesel, combust6leo y otros, mediante tuna red de ductos, entre los que se encuentran los poliductos. ‘Se muestra en la figura 2 una explosién por fuga de gasolina ‘debido a una toma elandestina en un poliducto del sureste del pais, Estas actividades ilieitas provocan afectaciones a Ja poblacion y grandes pérdidas econémicas [8] Cabe destacar que las principales causas que originaron emergencias y produjeron consecuencias importantes en el pais durante el periodo 1994 a 2003 fueron: derrames de producto, contaminacién y afectaciones a terceros (poblacién civil IPN 161 ESIME