Capitol 1 Introducere

1.1. Definiţii

Def: Automat (gr.automatos auto = însuşi, propriu,

matos = a acţiona, mişca, gândi)
- Ce acţionează sau operează într-un mod esenţial
independent de orice influenţă exterioară.
- Ce acţionează fără voinţă sau control conştient,
involuntar, spontan (diminuarea pupilei ochiului în
lumină intensă, respiraţie, bătaia inimii, etc)
Sinonime: instinctiv, instinctual, involuntar,
mechanic, spontan
- În tehnică – dispozitiv ce execută operaţii fără
intervenţia nemijlocită a omului
Exemple:
o automat de vânzare a produselor
o Semafor,
o maşina de spălat
o maşină de frezat cu comandă numerică
Oameniii au încercat să utilizeze tehnologia pentru
îmbunătăţirea vieţii. Roata a fost inventată pentru a
economisi energie şi timp în transport. Descoperirea
focului a crescut calitatea mâncării şi a ajutat oamenii să
se apere de animalele sălbatice.
Efortul de îmbunătăţire a vieţii este continuu, şi are loc
în toate domeniile. Automatizarea este o metodă modernă de
a optimiza calitatea vieţii oamenilor în realizarea unor
obiective:
- Creşterea calităţii produselor şi a serviciilor
- Reducerea efortului (comoditate, viteza, etc) de a
realiza produse şi servicii
Def: Automatica
ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul metodelor şi
mijloacelor prin intermediul cărora se asigură conducerea
proceselor tehnice, fără intervenţia directă a operatorului
uman

Def: Automatizare
implementarea practică a acestor principii, metode si
mijloace de conducere a proceselor

Def: Informaţie –
- rezultat al actului de informare, acela de a da o formă
minţii (ca în educaţie, instruire sau training)
- identitatea ideală sau esenţa unui lucru. Poate fi
asociată cu sensul de gândire, propoziţie sau concept
- starea unui sistem de interes, mesajul este
informaţia materializată
- mesaj recepţionat şi înţeles
- rezultatul procesării, manipulării şi a organizării
datelor într-un mod ce aduce un plus de cunoştinţe
persoanei care o recepţionează
- comunicare, veste, ştire care pune pe cineva la
curent cu o situaţie
- date, indicaţii despre ceva sau cineva

Def: Semnal
- suport fizic al informaţiei
- fenomen fizic cu una sau mai multe caracteristici
care pot fi variate astfel încât să reprezinte
anumite informaţii. Aceste caracteristici se numesc
“parametri informaţionali”.
- un mijloc de comunicaţie (acţiune, gest sau semn),
- o informaţie comunicată prin acţiune, gest sau semn,
 - o informaţie transmisă prin diverse mijloace (curent
modulat, undă electromagnetică) şi recepţionată de
un receptor (telefon, telegraf, radio, televizor,
radar, etc.).
- un fenomen fizic care poartă informaţie.
Exemplu- în domeniul automaticii: semnal de tensiune,
semnal de curent

Def: Sistem (Gr. sistema –un tot organizat, corp)

Un ansamblu de obiecte care interacţionează cu mediul
exterior, obiectele fiind interconectate sau reciproc
independente.

Interconectările cu mediul sunt de tip

-intrare – mediul acţionează asupra sistemului
-ieşire – sistemul acţionează asupra mediului

Precizarea intrărilor şi ieşirilor unui sistem poartă

numele de orientare a sistemului. In exprimarea curentă vom
spune că sistemul este orientat de la u la y, sau sistemul
are orientarea u  y.

Fig.1. Noţiunea de sistem

Exemplu:
1.Motor –
Mărimea de intrare este tensiune,
Mărimea de ieşire este turaţie

2. Cuptor electric
Mărimea de intrare este tensiune,
Mărimea de ieşire este temperatura

Def: Sistem dinamic

Interacţiunea sistemului cu mediul exterior are loc în
timp, timpul reprezentînd singura variabilă independentă
a problemei. Mărimile de intrare şi ieşire sunt funcţii de
timp1.

1
Mărimea de intrare poate fi de tip
deterministic, adică evoluează după o anumită lege, şi deci se poate prevedea ce valoare va avea la un
moment ulterior
stohastic, adică evoluţia este aleatoare (lat. Alea- zar), nu se poate prevedea care este evoluţia viitoare
 Fig.2. Noţiunea de sistem dinamic

Pentru un sistem, mărimile de intrare u se consideră mărimi

cauză iar mărimile de ieşire y drept mărimi efect, în
accepţiunea că mărimile cauză determină mărimile efect.
Presupunem că dependenţa dintre u şi y este cunoscută şi că
este exprimată prin egalitatea
y(t)= f(u(t))
Un sistem este caracterizat de 3 elemente:
-intrarea u(t)
-ieşirea y(t)
-relaţia dintre ele y (t)= f(u(t))

Def: Teoria sistemelor

Ansamblul de cunoştiinţe, capabile de a da interpretări şi
explicaţii asupra structurii şi funcţionalităţii sistemelor
de orice natură
Principalul domeniu de aplicaţie a teoriei sistemelor în
tehnică este reprezentat de sistemele de conducere a
proceselor tehnice.

Def: Proces tehnic

Sistem fizic în care au loc diverse interacţiuni, care are
o funcţionalitate bine definită şi căruia i se precizează
un anumit mod de variaţie sau regim de funcţionare pentru
mărimile care îl caracterizează.
Procesele tehnice pot fi :
-instalaţii
-dispozitive
-etc.

Def: Proces condus

Un proces căruia i se aduce printr-un procedeu oarecare,
mărimea de ieşire y(t) (denumită în acest caz mărime
condusă) la o valoare dorită, prin modificarea
corespunzătoare a mărimii de intrare u(t) (denumită în
acest caz mărime de comandă).

Problema se pune în acest caz astfel:

Se consideră un sistem fizic care este un proces tehnic.
Poate fi vorba despre o instalaţie de încălzire, despre un
motor electric, o presă, un sistem de poziţionare, un
automobil, o navă, un reactor chimic, un sistem
electroenergetic ş.a.m.d. Funcţionarea procesului tehnic
este caracterizată de modul în care una sau mai multe
mărimi ale sale variază în timp. In exemplele menţionate
poate fi vorba, respectiv, despre temperatură, turaţie,
forţă, poziţie, o caracteristică a unei traiectorii, despre
concentraţia unei şarje, tensiunea şi frecvenţa în sistemul
electroenergetic ş.a.m.d. Evident, din punct de vedere
sistemic astfel de mărimi sunt mărimi de ieşire şi le notăm
cu y. Pentru a asigura un mod de variaţie al acestor mărimi
şi pentru a-l modifica corespunzător cerinţelor este
necesar să existe o mărime de influenţare a procesului.
Această mărime poartă numele de mărime de comandă şi se
notează u.

1.2. Cum se poate conduce un proces?

1.2.1. A-cu un operator uman

B-utilizând echipamente de automatizare

Conducerea unui proces cu operator uman - relaţia operator

uman-proces

Fig.3. Relaţia operator uman – proces condus

Operatorul execută 4 operaţii pentru a conduce procesul:

1 – măsoară – mărimea condusă din proces
2 – compară – cu o mărime de referinţă specificată anterior
3 – ia decizii – calculează intrarea în proces pentru a
obţine la ieşire mărimea condusă de valoarea dorită
4 – acţionează – modifică efectiv intrarea

Exemplul 1: Procesul- bazin cu lichid din care se consumă

aleator lichidul (debit consum), şi care poate fi alimentat
de la o sursă de lichid (debit alimentare), printr-o valvă
(robinet-mărime de intrare u). Mărimea condusă este nivelul
lichidului (mărime de ieşire y).

Operatorul execută cele 4 operaţii:

1. măsoară nivelul actual al lichidului prin intermediul
unui element de măsurare (plutitor cu riglă gradată),
2. compară nivelul actual cu o mărime de referinţă care
este dată prin sarcinile sale de serviciu,
 3. in funcţie de diferenţă, ia decizia să deschidă sau
să închidă robinetul,
4. acţionează asupra robinetului pentru a opri sau
pentru a porni alimentarea cu lichid.

Fig.4 Referitor la exemplul 1

Exemplul 2: Procesul este un cuptor, mărimea condusă este
temperatura în interiorul cuptorului. Operatorul
1. măsoară temperatura din interiorul cuptorului cu un
termometru viziblil din exterior,
2. compară cu temperatura specificată de tehnolog,
3. decide dacă mai trebuie încălzit cuptorul sau nu (el
se raceşte natural),
4. acţionează un robinet de la ţeava de gaz care
alimentează un încălzitor interior.
 Fig.5 Referitor la exemplul 2

Exemplul 3: Procesul este un motor, mărimea condusă este

turaţia motorului. Operatorul
1. măsoară turaţia axului motorului cu un tahometru,
2. compară cu turaţia specificată de tehnolog,
3. decide dacă mai trebuie mărită turaţia sau nu
4. acţionează un amplificator furnizând o tensiune sau
un curent mai mare sau mai mic.

Turaţia tinde să se modifice dacă cuplul rezistent la

arbore se modifică (axul unui strung, freză, etc), adică
dacă apare o perturbaţie care tinde să modifice turaţia
specificată.
 Fig.6 Referitor la exemplul 3
Debitul de consum din exemplul 1 se modifică dependent de
necesităţile consumatorilor
Temperatura interioară exemplul 2 se modifică datorită
deschiderii uşii şi introducerii de piese ce trebuie
tratate termic.
Cuplul rezistent la arbore din exemplul 3 se modifică
dependent de necesităţile operatorului care utilizează
motorul (strungarul introduce cuţitul de strung în piesă,
mobilul urcă o pantă, braţul robotului ridică o piesă,
etc). În consecinţă turaţia motorului se modifică.

Aceste fenomene ce tind să modifice aleator mărimea condusă

se numesc perturbaţii.

Def: Perturbaţii (mărimi perturbatoare)

In numeroase cazuri procesele conduse se găsesc, în afara
mărimii de comandă şi sub influenţa unui al doilea tip de
mărimi de intrare numite mărimi perturbatoare. Ele
corespund influenţei mediului exterior şi se notează cu v.
Termenul "perturbator" descrie faptul că influenţa lor
constă de regulă în devierea ieşirii y(t) .
Semnalele perturbatoare sunt de cele mai multe ori
necunoscute sau cel puţin incomplet cunoscute.

Fig.7 Proces condus perturbat

Cum se poate conduce un proces?
A-cu operator uman
1.2.2. B-utilizând echipamente de automatizare

Dacă se înlocuieşte operatorul uman cu un echipament care

să îndeplinească aceleaşi sarcini, să execute aceleaşi
operaţii, se obţine un ansamblu ca în figură:

Fig.8 Sistem automat

P - proces condus
DA – dispozitiv de automatizare – dispozitiv ce
îndeplineşte sarcinile operatorului şi execută cele 4
operaţii,
w(t) – mărime prescrisă – mărimea de referinţă la care
trebuie adusă mărimea condusă
y(t) – mărime condusă
v(t) – perturbaţie
u(t) – mărime de intrare în procesul condus, elaborată de
dispozitivul de automatizare, poartă numele de mărime de
comandă
r(t) – reacţie – mărimea prin care dispozitivul de
automatizare se informează (măsoară) mărimea condusă
actuală.

Def: Sistem automat (notat SA)

Ansamblul format din procesul condus şi dispozitivul de
automatizare, construit cu scopul de a menţine mărimea
condusă y(t) la o valoare dată de mărimea de prescriere
w(t), indiferent de mărimea perturbatoare v(t).

1.3. Clasificări ale sistemului automat

1.3.1. După tipul buclei
-SA în circuit deschis (SACI) fig.9
-SA în circuit închis (SACD) fig.8

Fig.9. Sistem automat în circuit deschis

Diferenţa dintre SA în circuit deschis şi cel în circuit
închis este absenţa buclei de reacţie r(t).

SACD nu se informează despre valoarea actuală a ieşirii

y(t) ci programează procesul în diverse regimuri de
funcţionare conform unui program prestabilit (de exemplu
semafor, pornirea şi oprirea motoarelor, etc).

1.3.2. După modul de urmărire a mărimii conduse şi

elaborare a comenzii
- Sisteme de reglare automată (SRA)
- Sisteme secvenţiale (se mai numesc sisteme cu stări
finite, sisteme cu evenimente discrete)

1.4. Istoricul sistemelor automate şi a teoriei

sistemelor

1.4.1. Repere temporale

285 – 247 î.e.n. Ktesibios, sub regele Ptolemeu II

Philadephus, ceas cu apă
(grecii cunoşteau relaţia dintre debit şi presiunea
relativă)
100 î.e.n. Heron în Pneumatica descrie menţinerea
(reglarea) constantă a nivelului în două vase separate cu
ajutorul unui plutitor
 Automatul lui Heron

1624 Drebbel: reglarea temperaturii în sobe

(cuptoare)
1681-1700 Papin: reglarea presiunii (ventil de
siguranţă)
1740 Reglarea nivelului în cazanele de abur

Reglarea nivelului în cazane

1747 Lee: Reglarea morilor de vânt

1765 Polzunov: dispozitivul de reglare a
nivelului (într-un cazan de abur)
1788 J. Watt: reglarea turaţiei la o maşină
cu abur (mecanism centrifugal cu bile)

Reglarea turaţiei la o maşină cu abur

1868 J. Maxwell: analiza teoretică a pendulului
centrifugal
1877-1932 J.Routh, A. Hurwitz, A.M. Liapunov, A. Nyquist
Utilizarea ecuaţiilor diferenţiale la descrierea proceselor
de reglare; cercetări în domeniul stabilităţii, criterii de
analiză a stabilităţii; reglarea turbinelor; tehnici
frecvenţiale în analiza sistemelor domenii: energetică,
telecomunicţii, industria militară, aviaţie, pilotarea
vapoarelor.
1940 -1955 A. Leonhard, W. Oppelt, R. Oldebourg, H.
Bode, N. Wiener, Automatica devine un domeniu de sine
stătător al ştiinţelor inginereşti, reprezentări matematice
sistematizate ale sistemelor de reglare automată; noi
metode de studiu în frecvenţă; utilizarea transformatei
Laplace şi a funcţiei de transfer în modelarea sistemelor
de reglare automată; regulatoare automate electronice şi
pneumatice; aplicaţii industriale multiple
1956 crearea IFAC (International Federation of Automatic
Control)
1956-1980 L. Pontriaghin, R. Bellman, R.E. Kalman, V.M.
Popov
Principiul maximului şi principiile programării dinamice
sunt aplicate la optimizarea proceselor; abordări bazate pe
ecuaţii de stare; dezvoltarea teoriei filtrarii;
hiperstabilitatea sistemelor automate; teoria sistemelor
discrete şi creearea conceptului de reglare numerică a
proceselor (DDC – Direct Digital Control); dezvoltarea de
software pentru conducerea proceselor. Aplicaţii ale
automaticii în multiple domenii, cu accentuarea
caracterului interdisciplinar (modele din biologie,
ecologie, economie, etc.) sisteme adaptive de reglare
(self-tuning); impactul dezvoltării producţiei de circuite
electronice şi al şicroprocesoarelor
1991 înfiinţarea SRAIT – Societatea Română de Automatică şi
Informatică Tehnică

1.4.2. Evoluţia sistemelor automate moderne

Primele automatizări au fost realizate cu dispozitive

mecanice, hidraulice, pneumatice.

Primele automatizări moderne pe scara largă au apărut în

fabrici, unde la sfârşitul secolului al IX-lea, apariţia
electricităţii industriale a permis introducerea
echipamentelor de conducere a proceselor ce au realizat
unele operaţii fără intervenţia operatorului uman.

A avut loc un transfer de la munca manuală la munca

automatizată, de la operaţiuni
complexe (hale, secţii). Aceasta
locuri de muncă, la apariţia şi
Din acest motiv, automatizarea
impact social.
simple până la sisteme
a dus la dispariţia unor
la transformarea altora.
a avut şi are un enorm
Nivelul actual al automatizărilor.

Practic nu există nici o activitate modernă care să nu fie

automatizată, într-o mai mică sau mai mare măsură.
În mediul industrial maşinile unelte, roboţii conţin o
multitudine de sisteme automate complexe.
În mediul casnic, toate echipamentele sunt automatizate,
chiar dacă acest lucru nu este sesizat de utilizator.
Maşina de spălat, mixer-ul, televizorul, uscătorul de păr,
cuptorul electric sau cu gaz, cuptorul cu microunde,
prăjitorul de pâine etc. conţin un dispozitiv de
automatizare.