Automatsko upravljanje

Automatsko upravljanje

Pod automatskim upravljanjem obično se podrazumeva

upravljanje koje se ostvaruje bez neposrednog učešća
čoveka. Ovakvom definicijom, međutim, nije tačno objašnjen
taj termin. Pre svega, trebalo bi utvrditi šta se podrazumeva
pod neposrednim učešćem. Jer, da bi se upravljanje izvodilo
u interesu čoveka, on mora da učestvuje u upravljanju. Inače,
ranije ili kasnije, upravljani proces odstupa od, za čoveka
željenog, karaktera svog toka. Kao uzroci takvih odstupanja
mogu biti: neminovno starenje i pohabanost elemenata
sistema, promene okolne sredine i promene ciljeva čoveka.
Pri tome, učešće čoveka u upravljanju sistemima koji rade u
njegovom interesu je neizbežno.
…

Sa usavršavanjem tehnike upravljanja, učešće čoveka u

upravljanju postajalo je sve manje neposredno. U početku,
čovek se oslobađao funkcije neposrednog delovanja na
organe upravljanja, prenoseći je na tehnički izvršni uređaj, na
koji je čovek delovao odabirajući signale upravljanja. Zatim se
čovek oslobađao funkcije stvaranja signala upravljanja,
prepuštajući je tehničkom upravljačkom uređaju, kome je,
međutim, on zadavao vrednosti upravljanih veličina.
…

Dalji razvoj je stvorio mogućnost oslobađanja čoveka i od

funkcije određivanja zadatka. Tu funkciju može izvršavati
tehnički uređaj na osnovu cilja upravljanja koji je postavio
čovek. Proces udaljavanja čoveka od neposrednog delovanja
na organe upravljanja i proširenja funkcija tehničkih uređaja
produžava se i produžavaće se u vezi sa razvojem tehnike
upravljanja.
Na taj način, stepen učešća čoveka u upravljanju tehničkim
sistemima postepeno se menja, njegove funkcije postaju sve
manje konkretne ali sadržajnije. Ne postoji oštra granica
među sistemima, koja bi omogućavala, da se izvrši njihova
stroga klasifikacija prema stepenu učešća čoveka u
upravljanju.
…

Kada se govori o biološkim sistemima upravljanja, pokazuje

se, da je njihova deoba na automatske i neautomatske, u
zavisnosti od učešća čoveka, potpuno nerazumna.
Upravljanje letom ptica, na primer, nastaje bez ikakvog
učešća čoveka; međutim, teško da treba ptice ubrajati u
automatske sisteme. Utoliko više je taj kriterijum neprimenljiv
na sisteme upravljanja pojedinim organima čovečijeg
organizma.
Stoga ćemo ovde razmatrati samo upravljanje tehničkim,
veštačkim sistemima koje je čovek stvorio, a nazivaćemo ih
automatski sistemi, mada su u suštini samo relativno (do
nekog stepena) automatski.
Elementi sistema automatskog regulisanja

Za ostvarenje sistema automatskog regulisanja potrebna

su, u krajnjoj meri, tri osnovna elementa: merni ME,
upravljački UE i izvršni IE. Ti elementi, pripojeni objektu O, u
celini obrazuju sistem automatskog regulisanja, čija je
funkcionalna šema pokazana na sl. 7.1.
Namena mernog elementa sastoji se u tome da proizvodi
signal Xc koji karakteriše vrednost regulisane veličine X.
Kao merni elementi primenjuju se obično pretvarači, koji
pretvaraju vrednost regulisane veličine X u jednoznačnu, njoj
odgovarajuću, drugu veličinu — signal Xc, koji je podesan za
prenos do upravljačkog elementa i za njegovo dalje
korišćenje.
…

Sistem automatskog regulisanja

…

Mernim elementom ostvaruje se funkcionalno pretvaranje

X c = fc ( X ) , (7.1)

a posebno linearno pretvaranje

X c = kc X , (7.2)

gde je kc — koeficijent prenosa mernog elementa.

…

Najprostiji upravljački element je uređaj za poređenje dvaju

signala: signala Xc, koji karakteriše vrednost regulisane
veličine i signala X0, koji karakteriše njenu zadatu vrednost.
Takav upravljački element proizvodi signal upravljanja u, koji
predstavlja rezultat sravnjivanja signala X0 i Xc, a određuje se
njihovom razlikom

u = fu ( X 0 − X c ) . (7.3)
…

U posebnom slučaju signal upravljanja je linearna funkcija

odstupanja regulisane veličine od zadate vrednosti

u = ku ( X 0 − X c ) , (7.4)

gde je ku — koeficijent prenosa upravljačkog elementa.

Elementi poređenja mogu biti različitih vrsta shodno prirodi

veličina koje treba da porede.
…

Često je snaga signala u nedovoljna za efikasno delovanje na

izvršni element sistema. Tada se u lanac prenosa signala
uvodi pojačavač snage. Ti pojačavači mogu biti različitog tipa
(pneumatski, hidraulički, elektronski itd.).
Elemente, kod kojih su ulazne i izlazne veličine povezane
funkcionalnom zavisnošću, nazivaćemo statičkim
elementima. Prethodno spomenuti elementi, očigledno, mogu
da se uvrste u klasu statičkih elemenata.
Kao izvršni elementi, međutim, koriste se, po pravilu, elementi
drugog tipa — astatički, tj. takvi, u kojima su funkcionalnom
zavisnošću povezane ulazna veličina i brzina promene
izlazne veličine.
*

Tako, karakteristike pretvaranja za najrasprostranjenije tipove

izvršnih elemenata imaju vid

ϑ = f y* ( u ) , (7.5)

gde je ϑ y — brzina promene upravljačkog dejstva. Za

linearan slučaj

ϑ y = k *y ⋅ u , (7.6)

*
gde je k — koeficijent prenosa.
y
…

Karakteristična osobina astatičkih elemenata sadrži se u

tome, da je njihova izlazna veličina nepromenljiva samo pri
određenoj (po pravilu, nultoj) vrednosti ulazne veličine. Na sl.
7.2 pokazane su promene izlazne veličine astatičkog
elementa, koji ima karakteristiku (7.6), u zavisnosti od
vremena, za razne vrednosti njegove ulazne veličine u.
*

U nekim sistemima automatskog regulisanja primenjuju se i

statički izvršni elementi s karakteristikama pretvaranja:

Y = f y (u )
, (7.7)
a za linearne elemente s koeficijentom prenosa ky:

Y = ky ⋅u (7.8)

Najrasprostranjeniji izvršni elementi su električni i hidraulički

pogoni.
Karakteristike sistema automatskog upravljanja (SAU)

Do sada je glavna tema bila matematičko modelovanje

fizičkih sistema. Sada je potrebno ideju modelovanja,
odnosno modele, proširiti i uključiti (obuhvatiti) karakteristike
sistema automatskog upravljanja u prelaznom režimu i
stacionarnom stanju.

Neke od tih karakteristika su:

greške rada u stacionarnom stanju,
osetljivost na promene parametara (nesigurnost modela),
karakteristike prelaznog režima u zavisnosti od ulaznog signala,
reagovanje na poremećaje (sposobnost da se njihovo dejstvo
eliminiše) itd.
…

Veliku pažnju je potrebno posvetiti ulozi signala greške u

sistemu.

Ovaj signal se koristi za upravljanje sistemom (procesom) i

paralelno sa njim se uvodi i pojam povratne sprege.

Uopšteno posmatrajući, cilj upravljanja jeste minimizacija (i

ako je moguće eliminacija) signala greške.
…

SAU je definisan kao skup međusobno povezanih (interaktivnih)

elemenata koji obezbeđuju da se postigne željeni odziv (izlaz) sistema.
Pošto je željeni odziv sistema poznat, moguće je generisati signal
proporcionalan razlici između stvarnog i željenog odziva sistema, odnosno
signal proporcionalan grešci rada sistema. Upotreba ovog signala u
upravljanju procesom rezultuje zatvaranjem kruga operacija i formiranjem
sistema koji se naziva sistem sa (zatvorenom) povratnom spregom
…

Sistem bez povratne sprege se često zove direktan sistem ili sistem sa
otvorenom petljom. Ovaj sistem se definiše na sledeći način: sistem
otvorene petlje (direktan sistem) funkcioniše bez povratne sprege
(upoređivanja željenog sa stvarnim odzivom) i direktno generiše izlazni
signal kao odziv na ulazni.

Primeri ovakvih sistema su:

prženje hleba u tosteru,
pranje veša u veš mašini,
regulacija saobraćaja semaforom i sl.
…
…

Sistem sa zatvorenom petljom, odnosno sistem automatskog

upravljanja sa negativnom povratnom spregom je prikazan na slici i
definisan na sledeći način:
sistem sa zatvorenom petljom koristi merenje izlaznog signala i
upoređivanje sa njegovom željenom vrednošću u cilju generisanja signala
greške, koji se dalje prosleđuje do regulatora (aktuatora).
…
…

Na slici se uočavaju dva bloka, čije su funkcije prenosa G(s) i H(s). G(s)
generalno predstavlja proces, a H(s) senzor povratne sprege.
Blok G(s) bi se još mogao raščlaniti na upravljački deo (regulator) i sam
proces (objekat upravljanja),
dok bi se regulator mogao podeliti na sam regulator (upravljački,
“inteligentni” deo) i aktuator (pokretački, energetski) deo.
.
Regulacija tranzijentnog odziva sistema automatskog
upravljanja
Jedna od veoma bitnih karakteristika SAU je i tranzijentni odziv.
Tranzijentni odziv je odziv sistema u funkciji vremena. Pošto je namena
SAU da obezbede zahtevani odziv, tranzijentni odziv se podešava dokle
god izlaz sistema ne postigne zadovoljavajuću vrednost.

Ako sistem bez povratne sprege ne daje zadovoljavajući odziv, mora se

promeniti ceo proces G(s), ili neka njegova komponenta.

Nasuprot tome, kod sistema sa povratnom spregom željeni odziv se

najčešće može postići podešavanjem parametara povratne sprege.

Najčešće se na red sa procesom postavlja regulator, funkcije prenosa

G1(s) i podešavanjem njegovih parametara se postiže željeni karakter
odziva.
Signal poremećaja u sistemima automatskog upravljanja

Jedan od efekata povratne sprege jeste mogućnost delimične eliminacije

efekata dejstva signala poremećaja. Signal poremećaja je neželjeni ulaz u
sistem čije se dejstvo manifestuje promenom izlazne veličine. Mnogi SAU
trpe poremećaje, usled čega se izlazni signal menja i odstupa od željene
vrednosti. Poremećaji mogu da deluju na različitim mestima u sistemu.
Ako se posmatra jedan regulisani elektromotorni pogon, poremećaj može
da deluje na sam proces (motor), na izlaz (brzinu celog sistema) ili na
tahometar (šum pri merenju).
…

Pri modelovanju sistema poremećaj se modeluje kao ulaz u sistem

(doduše neželjen) i dalje se sa njim postupa kao i sa svakim drugim
ulazom u sistem.

Mogu se određivati funkcije prenosa od mesta dejstva poremećaja do

izlaza sistema, određivati odziv, ispitivati osetljivost itd.
…

Poremećaj koji deluje na proces (a) i na

izlaz (b) je označen sa Td(s), a šum pri
merenju (c) sa N(s).

Sa slike se vidi da se pri modelovanju

sistema poremećaj modeluje kao ulaz u
sistem (doduše neželjen) i da se dalje sa
njim postupa kao i sa svakim drugim ulazom
u sistem.
Greška rada sistema u stacionarnom stanju

Posmatra se odziv sistema na odskočnu pobudu, tokom vremena što je

prikazano na slici. Kriva odziva se vremenski može podeliti na dva dela:
prelazni režim i stacionarno stanje. Prelazni režim traje od početka
delovanja pobude do trenutka kada se vrednosti izlaznog (posmatranog)
signala ustali. Tada nastupa stacionarno stanje, koje traje do promene
pobudnog signala i/ili dejstva poremećaja.
Vrednost nekog signala x(t) u stacionarnom stanju se izračunava kao:

x ( t ) = lim x ( t )
t →∞

ili primenom druge granične teoreme Laplasove transformacije:

x ( ∞ ) = lim s ⋅ x ( s )
s →0
…

Greška rada sistema u stacionarnom stanju je greška rada nakon što u

sistemu iščeznu svi prelazni procesi.
…

Za sistem bez povratne sprege je:

E0 ( s ) = U ( s ) − Y ( s ) = 1 − G ( s )  ⋅ U ( s )

Neka je sistem pobuđen jediničnom odskočnom funkcijom, odnosno neka

je U(s)=1/s. Tada je:

1
e0 ( ∞ ) = lim e0 ( t ) = lim s ⋅ E0 ( s ) = lim s ⋅ 1 − G ( s )  ⋅ = 1 − G ( 0 )
t →∞ s →0 s →0 s
Da bi sistem bez povratne sprege eliminisao grešku u stacionarnom stanju
mora biti ispunjen uslov G(0)=1.
…

Za sistem sa jediničnom povratnom spregom važi izraz (3), odnosno ako

je U(s)=1/s:
1 1 1
ec ( ∞ ) = lim ec ( t ) = lim s ⋅ Ec ( s ) = lim s ⋅ ⋅ =
t →∞ s →0 s →0 1 + G ( s ) s 1 + G (0)

Iz izraza se vidi da eC(∞)→0 kada G(0)→∞. Vrednost G(s) kada je s=0 se

često naziva jednosmerno pojačanje i obično je veće od 1.

Na osnovu prethodna dva izraza se može zaključiti

da sistem bez povratne sprege ima grešku značajno velike amplitude
(modula)
dok sistem sa povratnom spregom ima sve manju i manju grešku rada u
stacionarnom stanju kako |G(0)| raste.
…

Sada se postavlja pitanje gde je prednost povratne sprege ako je moguće

podesiti da bude G(0)=1 i realizovati SAU bez povratne sprege kod koga
je e0(∞)=0? Naravno, u sistemu bez povratne sprege može se izvesti
kalibracija i podesiti da bude G(0)=1.

Međutim, u toku rada sistema njegovi parametri se menjaju, deluju spoljni

poremećaji, odnosno menja se G(s) usled dejstva različitih faktora. Ovo
sve za sobom povlači i promenu G(0), odnosno e0(∞) će biti različito od 0
sve dok se ne izvrši servis i rekalibracija celog sistema. e0(∞) će biti veće,
što je G(s) osetljivije na promenu nekog od parametara. Na sve ovo se
dodaje i činjenica da je G(0)=1 uslov koji se praktično u najvećem broju
slučajeva može ispuniti jako teško ili nikako.
…

Za razliku od prethodnog slučaja

u sistemima sa povratnom spregom meri se signal greške i preduzima
odgovarajuće upravljanje u cilju smanjenja vrednosti tog signala.

Odavde se vidi prednost SAU sa povratnom spregom. Kod SAU sa

povratnom spregom greška rada sistema mnogo manje zavisi od spoljnih
uticaja, osetljivosti na promenu parametara, kalibracije i sl. nego kod
sistema bez povratne sprege.
Izbor konfiguracije sistema upravljanja

Zavisno od broja upravljanjih i upravljačkih promenljivih

Sa jednim ulazom i jednim izlazom (SISO - engl. single input - single
output)
Sa više ulaza i više izlaza (MIMO - engl. multiple input - multiple output)

Zavisno od načina na koji su povezane informacije dobijene

merenjem i manipulativne promenljive:
Konfiguracija sa negativnom povratnom spregom (engl. FEEDBACK
CONTROL)
Konfiguracija sa upravnom spregom (engl. FEEDFORWARD
CONTROL)
Složenije konfiguracije upravljanja
...
...
.

Konfiguracija upravljanja sa upravnom spregom (otvoreni

sistem upravljanja – upravljanje po smetnji - engl.
FEEDFORWARD CONTROL)
.

Konfiguracija upravljanja sa negativnom povratnom

spregom (zatvoreno regulaciono kolo - engl. FEEDBACK
CONTROL)
Upravljanje u procesnoj industriji

Procesno postrojenje - Skup procesnih jedinica (reaktora, razmenjivača

toplote, destilacionih kolona, apsorbera, separatora, rezervoara, pumpi,
cevovoda itd.) međusobno povezanih na sistematski i racionalan način, sa
svrhom da se određene polazne sirovine prevedu u željene proizvode, uz
korišćenje potrebne energije, na što ekonomičniji način.

Osnovni zahtevi koje procesno postrojenje mora da ispuni:

Sigurnost (bezbednost)
Proizvodna specifikacija
Zahtevi u pogledu očuvanja okoline
Radna ograničenja
Ekonomski zahtevi
Automatsko upravljanje procesima

Tri osnovne grupe zahteva koje sistem upravljanja treba da

zadovolji:

Otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećaja

Osiguravanje stabilnosti procesa

Optimizovanje rada procesa
Otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećaja

Primer: Protočni sud za zagrevanje tečnosti

Ciljevi: Održavanje visine nivoa h i temperature u sudu T na

konstantnim vrednostima
Mogući poremećaji: Fi, Ti, Tokoline, ...
…

Moguća rešenja:
Održavanje konstantne temperature u reaktoru

(a) sistem sa negativnom povratnom spregom

(b) sistem sa upravnom spregom

…

Kod projektovanja ili ocene kvaliteta sistema automatskog

upravljanja bitna su tri faktora:

stabilnost
statička karakteristika - ponašanje u stacionarnom stanju
dinamička karakteristika - kvalitet prelaznog režima
?

* Materijal pripremljen za korišćenje u nekomercijalne obrazovne svrhe u skladu sa

Članom 44. Zakona o autorskim i srodnim pravima - ("Sl. glasnik RS", br. 104/2009 i 99/2011)