PENGENDALIAN KONTINYU

( PC10 – 3 )

I. TUJUAN
1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD dan PID
2. Mengubah setting variabel pada process controller

II. DASAR TEORI

Berlawanan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang
memberikan harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus : 0%
100% 0% secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan
harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif

Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk

meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.

Mode Proporsional

Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana

terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi.
Pada rentang error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan
linier yang mencakup output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita
proporsional ( Proportional Band ).

Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp.Ep + Po pb = 100/Kp

Dimana : P = output pengendali

Kp = konstanta proporsional antara error dan output pengendali

Ep = error persen skala penuh

 Po = output pada saat tak terdapat error

Kp2
100%

%P
SP
50% Kp1

0%

Pb kecil

PB besar

Gambar 15. Gambar Grafik Pengendali Mode Proporsional

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah

kecenderungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar
daerah setpoint. Pada keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan
tidak dapat memberikan output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan
output yang sama walau error bertambah.

Mode Integral

Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena

pengendali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol
(setpoint). Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :

dP/dt = Ki.Ep

dimana: dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)

Ki = konstanta integral (% /s / %)

1/Ki = waktu integral (s)

𝑡
Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki∫0 𝐸𝑝 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝑃𝑜
 Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir
dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan
memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set).
Apabila terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan
menyebabkan sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak
digunakan secara tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau
gabungan ketiganya.

Mode Derivatif

Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan
error. Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan
mode ini adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau
error = konstan, maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan
output yang sesuai.

Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control

dan memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan
menghasilkan koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error)
terutama untuk sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba –tiba,
karena mode melawan perubahan – perubahan yang terjadi dalam output
controller sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang
terjadi, persamaanya dapat ditulis sebagai berikuta :

P Kd.(dEp/dt) + Po

Dimana : Kd = konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)

Mode Gabungan

Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode

proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID).
Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat
terjadi offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini
akan menghasilkan pengendalian yang sempurna.
III. ALAT YANG DIGUNAKAN
1. Alat PC10 + trimtool
2. Kabel penghubung 4 pasang

IV. PROSEDUR
1. Pengendalian Proporsional
a. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan lakukan kalibrasi manual
output terhadap voltmeter dan process controller (PC10 – 1). Memasang
lampu indikator 24 VAC di soket 24 VAC.
b. Mengubah pengaturan pada tabel setting di layar process controller seperti
berikut :
Pengaturan Kode Nilai Satuan
Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 -58 -
Aksi control CS-2 -d- -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 Ma
Zero ZErO 0% pada 4 mA
c. Melakukan penghilangan offfset awal ; memutar tombol manual output 4 –
20 mA searah jarum jam hingga tampilan dilayar variabel proses 50% ≈
12 mA. Menekan tomnol F 1x kemudian menekan tombol manual
(bergambar tangan) hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan
 pengendali dalam kondisi manual. Atur power output ke harga 50%
dengan menekan tombol digit dan kemudian menekan tombol F
kembali untuk mengaktifkan mode otomatis.
d. Memutar tombol manual 4 – 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,
pembacaan di layar variabel proses akan 0%, menekan tombol F 1x,
mencatat harga power output di layar digit. Mengamati lampu indikator
semestinya hidup. (Pr semestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada
posisi reverse, terbalik).
e. Menaikkan input dengan memutar tombol manual searah jarum jam ke
10% pada tampilan di layar variabel proses. Menekan F dan mencatat
harga power output. Hati – hati memutar tombol manual, perlahan
kekanan, jangan mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan
terjadinya offset. Apabila terjadi offset, ulangi prosedur penghilangan
offset.
f. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%.dengan rentang 10%
Tabulasikan data.
g. Mengubah harga CY-t pada tabel setting menjadi 20 detik, mengamati
waktu hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 10% dari 0 – 100%.
Tabulasikan data.
h. Mengubah CS-2 menjadi –r-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.
i. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.
j. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati
keadaan lampu dan harga Pr.
2. Proporsional Integral
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset
sehingga tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode
proporsional.
a. Mengubah setting di controller sebagai berikut
Pengaturan Kode Nilai Satuan
Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0,2 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 - D-- -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output
dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3.
3. Pengendalian Proporsional Derivatif
a. Memutar tombol manual output 4-20 Ma hingga tampil layar variabel
proses menampilkan 50% = 12 Ma, mengatur setpoint pada harga 50%.
Melakukan penghilangan offset seperti diatas
b. Mengubah setting di controller sebagai berikut :
Pengaturan Kode Nilai Satuan
Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 6 Detik
Waktu Siklus CY-t 10 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 -r- -
(control action)
Kalibrasi :
Span Span 100% pada 20 mA
Zero Zero 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja
c. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output
dengan menekan tombol F 1x.
d. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data.
4. Pengendalian PID
a. Mengubah settign di controller sebagai berikut :
Pengaturan Kode Nilai Satuan
Controller
Set Point - 50 %
Proportionel Band ProP 20 %
Integral Time Int 0,2 Menit
Derivatif Time dEr 20 Detik
Waktu Siklus CY-t 6 Detik
(cycle time)
Batas Daya Pr-L 100 %
(Power Limit)
Batas Set Point SP-L 100 %
(Set Point Limit)
Rentang (Range) CS-1 - 058 -
Aksi control CS-2 -r - -
(control action)
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga tabel saja.
b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol
manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat harga power
output dengan menekan tombol F 1x.
c. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3.
 V. DATA PERCOBAAN

1. PENGENDALIAN PROPORSIONAL

Tabel 1. Kenaikan harga input 10% dari 0%-100%

Manual Output Harga Power Output (%)

(%)

0 0

10,2 6

20,1 15

30,0 27

40,0 39

50,3 50

60,4 61

70,2 72

80,2 85

91,5 96

93,o 97

Table 2. harga CY-t menjadi 20 detik, rentang 10% dari 0%-100%

Manual Output (%) Harga Power Output Secara Praktek

(%) Waktu Hidup (s) Waktu Mati (s)

0 100 20 0

10,5 93 20 2

20,2 84 17 3

30,0 72 13 7

40,1 61 12 8

50,2 49 9 11
 60,2 38 7 13

70,2 27 6 14

80,0 15 4 16

90,0 5 2 18

93,5 2 1 19

Secara Teoritis
Waktu Hidup (s) Waktu Mati (s)

20 0

18 2

16 4

14 6

12 8

10 10

8 12

6 14

4 16

2 18

0 20
 2. PROPORSIONAL INTEGRAL

Manual output Manual output Error terhadap sp

PO PO Error terhadap Sp 50%
(CP) pada SP 50 % (Cp) pada SP 40 % 40%
10.2 100 10.2 100 60.2 50.2
20.1 100 20.1 100 60.1 50.1
30.6 100 30.5 100 0.6 50.5
41.2 99 40.1 94 61.2 50.1
50 98 50.4 54 60 50.4
60.2 65 60.1 0 60.2 50.1
70.1 3 70 0 60.1 50
80.1 0 80.1 0 60.1 50.1
90 0 90.2 0 60 50.2
93.7 0 93.6 0 53.7 43.6

Proporsional Integral
120

100

80

60
PO (%)

PO
40
PO
20

0
0 20 40 60 80 100
-20
MANUAL OUTPUT (CP)
 3. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL

PO PO
Manual output Manual output Error terhadap sp
pada SP pada SP Error terhadap Sp 50%
(CP) pada SP 50 % (Cp) pada SP 40 % 40%
50% 40%
10.2 94 10.2 84 60.2 50.2
20.1 84 20 72 60.1 50
30.2 72 30.5 61 0.2 50.5
40.2 61 40.1 49 60.2 50.1
50.2 50 50.2 39 60.2 50.2
60.1 39 60 27 60.1 50
70 27 70 15 60 50
80 15 80 6 60 50
90 5 90.3 0 60 50.3
93.5 2 93.5 0 53.5 43.5

Pengendalian Proporsional Derivatif

100

80

60
PO(%)

40 PO pada SP 50%
PO pada SP 40%
20

0
0 20 40 60 80 100
-20
MANUAL OUTPUT (CP)
 4. PENGENDALIAN PID

PO PO
Manual output Manual output Error terhadap sp
pada SP pada SP Error terhadap Sp 50%
(CP) pada SP 50 % (Cp) pada SP 40 % 40%
50% 40%
10.2 100 10.9 100 60.2 50.9
20.1 100 20 100 60.1 50
30.2 100 30.2 100 0.2 50.2
40.2 100 40.2 99 60.2 50.2
50.2 100 50.2 66 60.2 50.2
60 46 60.1 22 60 50.1
70.2 0 70.2 0 60.2 50.2
80 0 80 0 60 50
90.3 0 90.2 0 60.3 50.2
93.9 0 93.8 0 53.9 43.8

Pengendalian PID
120

100

80

60
PO (%)

PO pada SP 50%
40
PO pada SP 40%
20

0
0 20 40 60 80 100
-20
MANUAL OUTPUT (CP)
VI. ANALISA DATA PERCOBAAN
Dari praktikum yang dilakukan ini dengan judul pengendalian proses
dengan alat PC-10 yaitu pengendalian continyu pada mode pengendalian
kontinyu harga output yang diberikan harus mulus pada setiap error.
Sedangkan mode pengendalian tak kontinyu (ON/OFF) memberikn harga
output dalam keadaan terputus-putus. Pada percobaan pengendalian
proporsional integral (Pi).proporsional derivatif ( PD) dan pengendalian
proporsional integral derivatif (PID) harus dilakukan pengkalibrasian proses
controller sebelum percobaan dilakukan. Hal ini dikarenakan dengan
pengkalibrasian akan mengurangi terjadinya kesalahan (error) dalam
pembacaan harga pengukuran.
Penghilangan offset juga perlu dilakukan agar controller tidak jenuh dan
dapat memberikan harga keluaran yang seharusnya untuk pengendalian
PI,PD,PID digunakan aksi control ‘’r’’ berdasarkan hasil percobaan bahwa
aksi ‘’r’’ membuat harga power input dan power output berbanding
terbalik. Saat nilai power input 0% maka power output 100% ketika power
output semakin turun sementara itu.waktu menyala lampu on/off pada
awalnya lampu on lebih lama daripada lampu off, namun semakin
dinaikkannya power input maka keadaan lampu off lebih lama daripada
lampu on harga power outputnya 100% harga power outputnya 100% dan
konstanta hingga mendekati setpoint
Pada mode pengendali proporsional integral dilakukan versi setpoint dengan
harga setpoint 50% dengan power input %
VII. GAMBAR ALAT (terlampir)

VIII. DAFTAR PUSTAKA

Ir. Sutini Pujiastuti Lestari,M.T.2013.Penuntun Praktikum Pengendalian Proses.
Politeknik Negeri Sriwijaya.
 GAMBAR ALAT

PC10 KABEL PENGHUBUNG + LAMPU