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theta=90*3.1416/180.0;
%matriz de rotación Rot{z}{theta}
R_ztheta=[ cos(theta), -sin(theta), 0;
sin(theta), cos(theta), 0;
0, 0,1];
pxo=[0,0,0,0,0,6,7,7, 8, 8, 9,9, 10,10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 11, 12, 13, 14,14,
14, 14, 14, 14, 14, 14,14, 14, 15, 15, 16,16, 17,17,18,19,20,21];
pyo=[0,0,0,0,0,9,9,10,9, 11, 9,12, 1, 2, 3, 4, 5, 6,7, 8, 9, 12, 12, 12, 12,1, 2, 3, 4,
5, 6, 7, 8, 9, 12, 9, 12, 9, 11, 9, 10, 9,0,0,0 ];
pzo=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
theta=180*3.1416/180.0;
%matriz de rotación Rot{z}{theta}
R_ztheta=[ cos(theta), -sin(theta), 0;
sin(theta), cos(theta), 0;
0, 0,1];
%conversión de coordenadas del sistema sis{0} al sistema sis{1}
Sigma1=R_ztheta*[pxo; pyo; pzo];
Como podemos ver en el codigo , se modifico el 90 por 180 para que el angulo
de giro sea 180 .
El orden de la grafica es : primero la flecha azul , posteriormente la de x, que
es quien varia los 180 grados.
Como podemos apreciar theta es el angulo de giro .
R_ztheta es la matriz de rotación.
Sigma1 es la multiplicación de la matriz rotacional con las coordenadas
originales.
pxo,pyo,pzo, son las coordenadas de origen y ,px1,py1,pz1 las nuevas
coordenadas a las que se le aplico la rotación.
PARA GIRAR 90° alrededor del eje y