Menyamakan koefisien pangkat t yang sama,

1
t0 : Cb0 + (𝑛𝑆 + ) C0 = 0
𝑅

1
t1 : (𝑛𝑆 + ) b0 = 1
𝑅

dimana
𝑅
b0 = 𝑆𝑅𝑛+1

dengan demikian, persamaan (3-26), suhu dalam keadaan steady-state adalah

𝑅
ᴓ= 𝑆𝑅𝑛+1

Hal ini menunjukkan bahwa laju aliran air, n, menentukan suhu dalam keadaan steady-state. Jika
aliran terlalu besar, suhu akan lebih rendah dari yang diinginkan. Jika aliran terlalu kecil, maka
suhu akan terlalu tinggi. Tentu saja, dalam sebuah pemanas air listrik yang sebenarnya termostat,
menutup pemanas ketika suhu mencapai batas atas yang telah ditetapkan.

Hasil yang sama dapat diperoleh dari Persamaan. (2-54) dinyatakan dalam laju aliran
panas, q, dari pemanas. Dalam hal ini q adalah laju aliran panas dan merupakan tingkatan fungsi

Parabola – fungsi masukan (Langkah-fungsi Percepatan)

Sebuah parabola- masukan fungsinya merupakan turunan kedua yang konstan, yang berarti
bahwa turunan pertama adalah linear. Masukan yang ada pada turunan pertama, dan turunan
kedua ditunjukkan pada Gambar. 3-4.

Input dinyatakan secara matematis sebagai berikut :

r = t2u (t) Dr = 2tu(t) D2r = 2u(t)

Sebuah masukan parabola adalah masukan daya yang dipasang secara seri di mana kekuasaan
tertinggi t adalah k = 2. Solusi untuk keadaan yang tetapnya dapat ditemukan dengan cara biasa
untuk rangkaian daya masukan.
Pada sistem mekanik sederhana menggunakan Sec.2-3 sebagai contoh. Persamaan (2-27), ditulis
ulang di bawah ini, menghubungkan posis x2 ke posisi x1:

M D2x2 + B Dx2 + Kx2 = Kx1 (3-28)

Asumsikan bahwa masukan x1 bergerak dengan percepatan yang konstan, seperti digambarkan
di Fig.3-4. Eksponen tertinggi l di input adalah k = 2, dan turunan terendah dalam sistem X = 0.
Nilai y itu sama dengan 2, dan respon steady state adalah dalam bentuk

x2(t) = b0 + b1t + b2t2 (3-29)

asal mula x2 adalah

Dx2 = b1 + 2b2t

D2x2 = 2b2

Masukan nilai itu kedalam persamaan (3-28) dan didapat :

M (2b2) + B (b1 + 2b2t )+ K (b0 + b1t + b2t2) = Kt2

jadikan persamaan dari yang mempunyai koefisien tertinggi sampai terendah :

t0 : 2Mb2 + Bb1 + Kb0= 0

t1 : 2Bb2 + Kb1 = 0

t2 : Kb2 = K B2 K2

jika penyelesaian b2 = 1, b1 = -2B/K, dan b0 = -2M/K + 2B2/K2. Maka akan didapatkan solusi
dari steady-state x2 adalah
𝑀 B2 𝐵
x2(t) = -2 +2 – 2 𝐾 𝑡 + t2 (3-30)
𝐾 K2

Dalam sistem kontrol diinginkan bahwa output mengikuti input dengan meminimalkan eror dan
jeda waktu. Eror (sama dengan masukan dikurangi output)) digunakan untuk mengevaluasi
kesesuaian kinerja sistem. Dalam contoh di atas, solusinya penting karena menunjukkan bahwa
kesalahan antara x2 dan x1 memiliki dua komponen. Salah satu komponen adalah konstan dan
sama dengan2(M/K – B2/K2), dan komponen lainnya (2BT / K) tergantung dengan besar waktu.
Percepatan x2 sama dengan percepatan x1.

3.6 Respon Transien : metode klasik

Pemecahan dalam metode klasik untuk fungsi komplementer atau respon dari persamaan
diferensial, pertama, dan menulisan persamaan homogen. Persamaan diferensial umum memiliki
bentuk

bv Dvc + bv-1 Dv-1 c + …….+b0 D0c + b-1 D-1c + ……..+ b-w D-wc = r (3-31)

dimana r adalah fungsi gaya dan c adalah respon.

Persamaan homogen dibentuk dengan membiarkan sisi kanan dari persamaan diferensial sama
dengan nol:

bv Dvct+ bv-1 Dv-1 ct + …….+b0 ct + b-1 D-1ct + ……..+ b-w D-wct = r (3-32)

dimana c adalah komponen transien solusi umum.

Ekspresi umum untuk respon, merupakan solusi dari persamaan homogen, diperoleh
dengan mengasumsikan solusi dalam bentuk

Ct = emt (3-33)

dimana m adalah konstanta yang belum ditentukan. Mensubtitusikan nilai c ini ke Persamaan
(3.32) dan memfaktorkan emt dari semua itu dapat dinyatakan

emt (bvmv + bv-1mv-1 + …….+ b0 + …. + b-wm-w ) = 0 (3-34)

Persamaan (3-34) harus menghilangkan emt menjadi menemukan solusi. Karena emt tidak nol
untuk semua nilai waktu t, makan perlu bahwa

(bvmv + bv-1mv-1 + …….+ b0 + …. + b-wm-w ) = 0 (3-35)

Ini adalah murni sebuah persamaan aljabar dan disebut persamaan karakteristik. Dan v + w
merupakan akar persamaan karakteristik. Oleh karena itu solusi sementara yang lengkap akan
berisi jumlah yang sama dari bentuk emt jika semua akar sederhana. Dengan demikian komponen
sementara, yang tidak hanya mempunyai beberapa akar, adalah

ct = A1em1t + A2em2t + …… +AKem1t + ….. + Av+wemv+wt (3-36)

jika akar mq sama dengan r, persamaan transien nya akan sementara akan sama dengan

AQ1emqt + Aq2temqt + …..+ Aqrtr-1emqt (3-37)

Seperti yang diuraikan di atas, persamaan karakteristik biasanya diperoleh langsung dari
persamaan homogen dengan menggantikan m untuk Dct, m2 untuk D2ct, dll . Karena koefisien
dari solusi sementara harus ditentukan dari kondisi awal, harus tahu kondisi awal pada v = w.
Kondisi ini adalah nilai-nilai dari c sebagai variabel dan turunannya yang dikenal pada waktu
tertentu. V + w merupakan kondisi awal yang digunakan untuk mengatur v + w dipersamaan
simultan c dan turunannya. Nilai c meliputi komponen steady-state dan transien.