BAB I

PENDAHULUAN

Tujuan Percobaan
Percobaan ini bertujuan untuk membandingkan metode-metode tuning yang
sudah ada dan sering digunakan untuk diteliti manakah diantara metode-metode
tersebut yang lebih baik digunakan dalam pengontrolan pH. Metode yang dilakukan
dalam percobaan ini adalah metode manual dan metode otomatis dengan kontroller
PID, dan metode otomatis dengan parameter percobaan manual. Kemudian hasilnya
dibandingkan dengan menggunakan metode apakah pengendalian pH dapat
dilakukan dalam waktu yang cepat dan hasilnya sesuai dengan set poin yang
diinginkan.
Prinsip Kerja Percobaan
Percobaan modul pH control ini merupakan percobaan yang dilakukan secara
kuantitatif dan kualitatif dengan mengubah set point (SV) pada pH larutan yang
diinginkan pada alat pengaturan kontrol pH sehingga diperoleh karakteristik grafik
kontrol dan nilai variable proses yang dihasilkan dari proses kontrol dengan
masing-masing jenis kontroler (PID, PI, dan P).
Prosedur Percobaan
1.4.1 Persiapan Larutan Asam-Basa
Persiapan yang dilakukan untuk membuat larutan asam adalah :
1) Menyiapkan air pada tangki T52 sampai garis level batas yang ada pada
bagian tangki sejumlah 70L
2) Mengambil dan mengukur sekitar 20 mL larutan H2SO4 98% pada gelas ukur
50 ml
3) Menuang secara perlahan larutan H2SO4 kedalam tangki T52 sambil diaduk
hingga merata. Dengan ini kita mendapatkan larutan asam H2SO4 dengan
konsentrasi sekitar 0,01 N.
Persiapan yang dilakukan untuk membuat larutan basa adalah :
1) Menyiapkan air pada tangki T51 sampai garis level batasa yang ada pada
bagian tangki sejumlah 70 L
2) Mengambil dan menimbang sekitar 30 gram NaOH 99% yang berbentuk
granula 98% pada wadah 1 atau 2 L dan menggunakan air pada tangki T51
yang sudah diukur sebanyak 70 L
3) Menuangkan secara perlahan larutan NaOH pada wadah tersebut kedalam
tangki T51 semabil diaduk hingga merata. Dengan ini kita mendapatkan
larutan basa NaOH dengan konsentrasi 0,01 N
1.4.2 Percobaan Proses Control pH
Pada percobaan pH control ini dilakukan secara linier control yang meliputi
metoda manual (open loop) dan otomatis (closed loop) dengan cara S dan L, namun
pada percobaan ini untuk metode otomatis hanya dilakukan dengan cara S saja.
Cara S merupakan cara kontrol dimana aliran asam dan basa dari tangki pompa
asam (P52) dan pompa basa (P51) langsung dimasukkan ke wadah sensor (W53)
tanpa melalui tangki proses (T53), konfigurasi ini akan menghasilkan proses pH
dengan dead time dan time constant yang singkat. Cara S ini dilakukan dengan
membuka manual valve 2 dan 3 dan menutupi manual valve 1 dan 4.
Sebaliknya cara L merupakan cara kontrol dimana aliran asam dan basa
dilewatkan terlebih dahulu ke tangki proses (T53) sebelum dimasukkan ke wadah
sensor (W53), konfigurasi ini akan menghasilkan proses pH dengan dead time dan
time constant yang panjang. Cara L ini dilakukan dengan membuka manual valve
1 serta 4 dan menutup manual valve 2 serta 3. Perbedaan kedua cara S dan L ini
sebetulnya hanya terletak pada penempatan sensornya. Pada cara S, sensor
ditempatkan sebelum tangki proses, sedangkan pada cara L, sensor ditempatkan
sesudag tangki proses. Berikut prosedur percobaan pH control:
1.4.2.1 Metode Manual (Open Loop)
1) Memastikan kontroller pHlC51 dalam manual mode
2) Mengatur SV = 7, dan PV sekitar nilai pH 7 (misal sekitar 6.5 – 7.5)
3) Menaikkan/menurunkan nilai MV kira-kira 10%-20% dari nilai MV saat
stabil
4) Mengamati respon perubahan pH di kertas recorder
5) Menghentikan percobaan jika perubahan pH tidak terjadi lagi dengan
penambahan/pengurangan basa
1.4.2.2 Metode Automatic (Dari Modul)
1) Men-set hingga mencapai keadaan awal (pH sekitar 7) dengan mengaturnya
dalam keadaan manual. Untuk melakukan pengesetan dapat mengubah-
ubah nilai MV atau menyalakan/mematikan tombol pompa asam/pompa
basa.
2) Sambil mengatur hingga pH sekitar 7, memasukkan nilai Pb = 25%, Ti =
9999 detik dan Td = 0 detik.
3) Setelah tercapai keadaan awal dan nilai Pb, Ti, Td, SV telah dimasukkan,
kemudian mengganti mode kontroller pHlC51 dalam automatic mode.
4) Men-set nilai SV = 8 kemudian mengamati respon perubahan pH di kertas
recorder.
5) Menghentikan percobaan jika perubahan pH tidak terjadi lagi dengan
penambahan/pengurangan basa (mencapai keadaan stabil)
1.4.2.3 Metode Automatic (Data Manual)
1) Men-set hingga mencapai keadaan awal (pH sekitar 7) dengan mengaturnya
dalam keadaan manual. Untuk melakukan pengesetan dapat mengubah-
ubah nilai MV atau menyalakan/mematikan tombol pompa asam/pompa
basa.
2) Sambil mengatur hingga pH sekitar 7, memasukkan nilai Pb, Ti dan Td yang
didapat dari hasil tuning percobaan manual.
3) Setelah tercapai keadaan awal dan nilai Pb, Ti, Td, SV telah dimasukkan,
kemudian mengganti mode kontroller pHlC51 dalam automatic mode.
4) Men-set nilai SV = 8 kemudian mengamati respon perubahan pH di kertas
recorder.
5) Menghentikan percobaan jika perubahan pH tidak terjadi lagi dengan
penambahan/pengurangan basa (mencapai keadaan stabil)
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Sistem Pengendalian

Suatu sistem pengendalian merupakan suatu sistem yang dirancang dan
dibuat dengan tujuan untuk dapat memantau dan mengambil suatu tindakan yang
harus dilakukan ketika variabel-variabel proses yang kita tinjau sudah mencapai
titik maksimalnya ataupun minimal ataupun juga telah sampai pada kondisi yang
telah kita tetapkan sehingga kita dapat menyesuaikan variabel-variabel tersebut
pada kondisi yang stabil seperti yang seharusnya.
2.2 Jenis-Jenis Sistem Kontrol
2.2.1 Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed Loop Control System)

Masukan Keluaran
Elemen
Kontroler Kontrol Proses
Akhir

Sensor-
Transmitter

Gambar 1. Diagram Blok Closed Loop Control System (Sistem Kontrol Loop Tertutup)

Merupakan suatu sistem kontrol (seperti pada gambar di atas) dengan kondisi
dimana kontroler terhubung dengan proses, dan kontroler melakukan perbadingan
set point terhadap variabel yang dikontrol dan adanya aksi untuk melakukan
koreksi. Dan secara umum, sistem loop tertutup ini terbagi atas sistem kontrol
berumpan balik, sistem kontrol inferensial, dan sistem kontrol berumpan maju.
2.2.2 Sistem Kontrol Loop Terbuka (Opened Loop Control System)

INPUT Kontroler Proses OUTPUT

Gambar 2. Diagram Blok Open Loop Control System (Sistem Kontrol Loop Terbuka)
Merupakan suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh
terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai
keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.Pada suatu
pengontrolan dalam sistem kontrol, variabel yang dikontrol dapat berubah dari set
point yang ditetapkan karena adanya gangguan. Regulatory Control merupakan
suatu sistem yang didesain untuk mengkompensasi terjadinya gangguan.
Set point itu sendiri, bisa juga berubah karena memang diinginkan
setpointnya berubah. Servo Control merupakan suatu sistem yang didesain untuk
tujuan diman set point diubah sebagai fubgsi waktu sehingga variabel yang
dikontrol harus mengikuti set point tersebut.
2.3 Komponen-Komponen Dasar dalam Sistem Kontrol
2.3.1 Sensor-transmitter
Sensor berfungsi untuk mengukur (measuring) CV dan menghasilkan sinyal
mV yang sesuai, sensor sering juga disebut sebagai elemen primer. Sedangkan
transmitter menguatkan sinyal ke tingkat voltase V(t) dan mengirimkan ke
kontroler. Transmiter sering disebut sebagai elemen sekunder.
2.3.2 Controller
Controler merupakan otak dari sistem kontrol dan membuat keputusan
(decision). Pembuatan keputusan dilakukan dengan cara:
- merubah set point ke tegangan VR
- menghitung error e(t) = VR – V(t)
- menghitung daya yang diperlukan dan mengirim sinyalnya yang sesuai p(t)
ke final element
Secara umum, aksi kontroler terbagi dalam dua jenis, yaitu:
 Aksi berlawanan (reverse action), bila harga output naik maka kontroler
akan mengurangi sinyal outputnya
 Aksi searah (direct action ), bila harga output naik maka kontroler akan
meningkatkan sinyal outputnya
Fungsi kontroler adalah menggenerasi sinyal output atau variabel yang
dimanipulasi, pada basis error (kesalahan) atau perbedaan dari hasil pengikuran dan
set point. Pada pressure control dalam percobaan hasil pengukuran tekanan di
tangki dengan tekanan yang diset untuk tangki pada kontroler.

Jika ada perbedaan antara tekanan yang diukur pada tangki dengan tekanan
pada set point ( input) maka kontroler akan memutuskan apakah akan
memperbesar atau memperkecil bukaan valve ( output). Seberapa banyak output
variabel akan akan berubah per unit perubahan pada input variabel pada suatu
sisstem kontrol ditunjukkan sebagai Gain. Maka gain dari sistem kontrol :

 output perubahan kecil dari tekanan (1)

K 
 input perubahan kecil dari bukaan valve

Dimana perubahan kecil dari tekanan berasal dari perubahan set point.
Gain berhubungan dengan personality suatu proses yang dikontrol. Nilai
gain suatu proses bergantung pada sifat fisik proses dan parameter operasinya.
Penentuan gain digunakan untuk melakukan karakteristik statik dari suatu process,
saat melakukan karakteristik statik dapat dilihat kestabilan sistem.
Selain gain, parameter kunci lainnya dalam suatu permodelan dinamik
adalah konstantsta waktu,. Konstanta waktu, menunjukkan sebarapa cepat respon
dari suatu proses. Semakin lambat respon suatu proses maka nilai konstanta waktu
akan semakin besar dan sebaliknya. Satuan dari konstanta waktu biasanya sekon.

2.3.3 Proses
2.3.4 Final Element
Sebagai respon sinyal masukan p(t), final element merubah sinyal p(t) ke
arus yang menghasilkan daya yang sesuai. Final elemen biasanya berupa control
valve. Ada 2 jenis kontrol valve berdasarkan suplai udara, yaitu:
 Fail Open (FO) atau Air to Close (AC); control valve akan terbuka jika tidak
ada suplai udara maka katup. Untuk menutup katup diperlukan suplai udara
 Fail Close (FC) atau Air to Open (AO); control valve akan tertutup jika ada
suplai udara. Untuk membuka katup tersebut diperlukan suplai udara.
2.3.5 Recorder
Recoder merupakan sistem pencatatan dari perubahan yang ada dan recoder
tidak diikutkan dalam perhitungan. Gambar secara keseluruhan mengenai diagram
blok alir komponen dasar dalam sistem pengendalian pada dasarnya sama seperti
gambar 1.1 yang terdapat pada subbab 1 sebelumnya.
2.4 Tipe-Tipe Kontroler
2.4.1 Kontroler Aksi Proporsional
Aksi kontrol proporsional memiliki karakteristik dimana besar output unit
control P selalu sebanding dengan besarnya input. Bentuk transfer function dari aksi
pengendalian proporsional sebagai beriku:

Output = Gain * Input

Gambar 3. Aksi Kendali Proporsional

Gain control proporsional dapat berupa bilangan bulat, bilangan pecahan,
positif atau juga negatif. Dengan syarat besarnya tetap, linier di semua daerah kerja
dan tidak bergantung pada fungsi waktu. Pengertian gain disini dapat berbentuk
bilangan pecahan bahkan negatif, sehingga nilai output dapat lebih kecil dari input
bahkan negatif. Oleh karena itu, istilah gain jarang dipakai dan yang lazim dipakai
adalah istilah proporsional band. Fungsi transfer dari proporsional band (Pb)
adalah sbb :

Gambar 4. Kriteria respon sistem menggunakan kontroller P

2.4.2 Kontroler Aksi Integral
Berfungsi untuk menghilangkan offset sebagai hasil dari reset yang dapat
menghasilkan output walaupun tidak terdapat input, sehingga dibutuhkan suatu
pengendali yang dapat menghasilkan output lebih besar atau lebih kecil pada saat
error = 0.
2.4.3 Kontroler Aksi Derivatif
Memiliki karakteristik cenderung untuk mendahului atau bisa disebut anti
pasif controlling. Oleh karena itu aksi kontrol ini sering diterapkan pada sistem
yang memiliki inersia tinggi yang bersifat lagging. Karakteristiknya adalah:
- Sering disebut sebagai anticipatory/rate control
- Aksi kontrol didasarkan pada mode derivatif yang terjadi hanya saat error
berubah.
- Efeknya mirip dengan proporsional dengan gain yang tinggi.
- Respon sangat cepat.
- Overshoot sangat rendah
- Ada offset tapi lebih kecil.
  d  
- Gain: K c      D   
  dt  
2.4.4 Kontroler Aksi Proporsional + Integral
Pada pengontrolan proporsional dapat menimbulkan offset pada keluaran
pengendali. Untuk proses-proses dimana offset tidak dapat ditolerir maka perlu
ditambahkan aksi pengontrolan integral. Aksi kontrol integral dapat menghilangkan
perbedaan pengukuran dan titik acuan yang dapat mengakibatkan keluaran
pengendali berubah sampai dengan perubahan tersebut berharga nol.
Karakteristiknya adalah :
- Disebut juga anticipatory/rate control
- Aksi kontrol didasarkan pada m,ode derivatif yang terjadi hanya saat error
berubah.
- Efeknya mirip dengan proporsional dengan gain yang tinggi.
- Respon sangat cepat.
- Overshoot sangat rendah
- Ada offset tapi lebih kecil.
   d  
- Gain: K c      D   
  dt  

Gambar 5. Kriteria respon sistem menggunakan kontroller PI

2.4.5 Kontroler Aksi Proporsional + Integral + Derivatif

Sistem pengontrolan derivatif merupakan pengontrolan dengan proses
umpan balik yang berlawanan dengan cara pengendalian integral. Penambahan aksi
derivatif pada pengendalian proporsional + integral bertujuan untuk meningkatkan
kestabilan pengontrolan dan mempercepat tanggapan dari sistem, peningkatan
kestabilan sistem kontrol diperoleh dari penurunan overshoot.
Jika terjadi perubahan sinyal pengukuran maka keluaran pengontrol dengan
proporsional bellow tidak terhubung langsung tetapi katup yang akan memperkecil
 1 
aliran kearah proporsional bellow. Gain: bentuk asal : K c  1    D s  dan
  1s 
 1   D s  1 
bentuk aktual dengan lag K c  1    dengan α = 0.05-0.1
  1 
s  D s  1 
 Gambar 6. Kriteria respon sistem menggunakan kontroller PID

2.5 Elemen Sistem Pengendalian pH

Konsep pH dapat dipahami sebagai konsentrasi ion H+ yang terkandung di
dalam suatu larutan. Nilai pH sama dengan negatif dari logaritma konsentrasi ion
H+ dan dapat ditulis dalam persamaan berikut :
𝑝𝐻 = − log[𝐻 +]
𝑝𝑂𝐻 = − log[𝑂𝐻 −]
Apabila nilai pH < 7, berarti zat tersebut bersifat asam, pH = 7 bersifat netral
dan pH > 7 zat bersifat basa. Nilai pH berada dalam rentang skala 1 – 14. Untuk
mengukur nilai pH ini, dapat digunakan larutan PP atau MM, kertas pH, dan alat
elektronik dengan menggunakan elektrode gelas. Dengan menggunakan elektrode
gelas, perubahan konsentrasi ion hidrogen akan diubah menjadi output listrik oleh
elektrode gelas pH.
Seperti yang sudah disebutkan diatas, secara umum pengendalian pH dapat
dibagi menjadi dua yaitu loop tertutup dan loop terbuka. Sistem pengendalian loop
terbuka pengendaliannya bersifat tidak bergantung pada hasil keluaran namun pada
loop tertutup diperlukan adanya suatu kontroler. Dengan adanya kontroller, kita
perlu menentukan dan menginput parameter kontrol untuk mencapai kestabilan
sistem. Elemen-elemen dasar sistem pengendalian pH adalah sensor pH, sistem
kontroller, dan aktuator yang dikontrol oleh kontroller. Aktuator yang biasa
digunakan adalah control valve.