Automóvil autómata Introducción: Con el avance de la tecnología los sistemas se han ido automatizando.

Los autómatas toman decisiones basados en las lecturas que toman del ambiente que les rodea. Un vehículo robotizado logra recorrer un camino con dificultades previa programación de la ruta que debe seguir, o también puede tomar decisiones según la lectura que hace del propio camino. Ambiente de Trabajo: Este proyecto tiene como finalidad implementar un vehículo autómata que pueda en primera instancia seguir un camino programado y luego, aplicar la tecnología de sensores para la total autonomía del móvil. Se debe aplicar los conocimientos que se han adquirido durante el año en curso. Equipamiento involucrado: Es necesario para el proyecto: - Tarjeta con microcontrolador PIC - Protoboard con componentes de potencia (Circuito integrado L293) - Vehículo Desarrollo del proyecto: El circuito propuesto a los alumnos (el cual se espera que sea mejorado por los alumnos), se divide en etapas:

Etapa del driver controlador de los 2 motores:

Donde M1-A y M1B, son los pines que controlan la dirección del motor M1. M2-A y M2-B controlarán la dirección del motor M2. La siguiente tabla indica el estado de los pines con su giro correspondiente: M1-A 0 0 1 1 M1-B 0 1 0 1 Giro Motor M1 Detenido Adelante Atrás Detenido M2-A 0 0 1 1 M2-B 0 1 0 1 Giro Motor M2 Detenido Adelante Atrás Detenido

El PIC debe conectarse a estos pines, ya sea a través del puerto A o B. Etapa de sensores: Los sensores que puede tener este robot, pueden ser muy variados, desde un sensor de línea, que permitiría al robot movilizarse por donde encuentre una línea en el suelo de color negro, sensores de tacto para evitar que el robot choque, sensor de luz, que permitiría al robot seguir o buscar una fuente lumínica, entre otros.

Sensor de línea: Este sensor se construye con un emisor y receptor de luz infra-roja, además se puede agregar un amplificador en configuración comparador para estabilizar el sistema.

Los sensores deben tener una distancia del suelo de unos 1.5cm y el emisor con el receptor deben estar separados unos 2.5cm. Los sensores entré si deben tener una separación de al menos unos 2cm. La función del potenciómetro en el sensor es para calibrar la luz que se necesite detectar.

Sensores de tacto o choque: Este sensor funciona con un pulsador el cual por lo general es un límite de carrera. Si es presionado envía un “1” lógico y cuando es liberado envía un “0” lógico.

Sensor de Luz:

Las Fotorresistencias (también llamadas a menudo fototransistores o fotocélulas CdS fotoconductoras) son resistencias simples cuyo valor de resistencia depende de la cantidad de luz que incida sobre ellos más luz significa menos resistencia.Las fotorresistencias son probablemente las más comunes, las más económicas y las más fáciles de todos los sensores de robot para poner en práctica. No sólo son útiles para robots sensibles a la luz y sensores de color, sino que también pueden actuar como un interruptor óptico si se bloquea la luz delante del sensor y así activar algún control o función. Para usarlo como un sensor, se controlara la caída de voltaje a través de la resistencia en el puerto análogo del microcontrolador, o del circuito de control (ya que un cambio de la resistencia significa un cambio del voltaje). Hay dos modos de poner en práctica la fotorresistencia como sensor óptico:

Circuitos Divisores de Voltaje con Fotorresistencia 1-El voltaje aumenta con la Luz.

2-El Voltaje disminuye con la Luz.

Espero que con esta guía tengan para comenzar su investigación, cualquier duda o mejora se las anunciaré en clase.

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