Automóvil autómata

Introducción:

Con el avance de la tecnología los sistemas se han ido

automatizando. Los autómatas toman decisiones basados en las lecturas
que toman del ambiente que les rodea. Un vehículo robotizado logra
recorrer un camino con dificultades previa programación de la ruta que
debe seguir, o también puede tomar decisiones según la lectura que hace
del propio camino.

Ambiente de Trabajo:

Este proyecto tiene como finalidad implementar un vehículo

autómata que pueda en primera instancia seguir un camino programado y
luego, aplicar la tecnología de sensores para la total autonomía del móvil.
Se debe aplicar los conocimientos que se han adquirido durante el año en
curso.

Equipamiento involucrado:

Es necesario para el proyecto:

- Tarjeta con microcontrolador PIC
- Protoboard con componentes de potencia (Circuito integrado L293)
- Vehículo

Desarrollo del proyecto:

El circuito propuesto a los alumnos (el cual se espera que sea

mejorado por los alumnos), se divide en etapas:
Etapa del driver controlador de los 2 motores:

Donde M1-A y M1B, son los pines que controlan la dirección del
motor M1. M2-A y M2-B controlarán la dirección del motor M2. La
siguiente tabla indica el estado de los pines con su giro correspondiente:

M1-A M1-B Giro Motor M1 M2-A M2-B Giro Motor M2

0 0 Detenido 0 0 Detenido
0 1 Adelante 0 1 Adelante
1 0 Atrás 1 0 Atrás
1 1 Detenido 1 1 Detenido

El PIC debe conectarse a estos pines, ya sea a través del puerto A o B.

Etapa de sensores: Los sensores que puede tener este robot, pueden ser
muy variados, desde un sensor de línea, que permitiría al robot
movilizarse por donde encuentre una línea en el suelo de color negro,
sensores de tacto para evitar que el robot choque, sensor de luz, que
permitiría al robot seguir o buscar una fuente lumínica, entre otros.
Sensor de línea: Este sensor se construye con un emisor y receptor de luz
infra-roja, además se puede agregar un amplificador en configuración
comparador para estabilizar el sistema.

Los sensores deben

tener una distancia del
suelo de unos 1.5cm y
el emisor con el
receptor deben estar
separados unos 2.5cm.
Los sensores entré si
deben tener una
separación de al menos
unos 2cm.
La función del
potenciómetro en el
sensor es para calibrar
la luz que se necesite
detectar.
Sensores de tacto o choque: Este sensor funciona con un pulsador el cual
por lo general es un límite de carrera. Si es presionado envía un “1” lógico
y cuando es liberado envía un “0” lógico.

Sensor de Luz:

Las Fotorresistencias (también llamadas a menudo fototransistores o

fotocélulas CdS fotoconductoras) son resistencias simples cuyo valor de
resistencia depende de la cantidad de luz que incida sobre ellos más luz
significa menos resistencia.Las fotorresistencias son probablemente las
más comunes, las más económicas y las más fáciles de todos los sensores
de robot para poner en práctica. No sólo son útiles para robots sensibles a
la luz y sensores de color, sino que también pueden actuar como un
interruptor óptico si se bloquea la luz delante del sensor y así activar
algún control o función. Para usarlo como un sensor, se controlara la caída
de voltaje a través de la resistencia en el puerto análogo del
microcontrolador, o del circuito de control (ya que un cambio de la
resistencia significa un cambio del voltaje). Hay dos modos de poner en
práctica la fotorresistencia como sensor óptico:
Circuitos Divisores de Voltaje con Fotorresistencia

1-El voltaje aumenta con la Luz.

2-El Voltaje disminuye con la Luz.

Espero que con esta guía tengan para comenzar su investigación,

cualquier duda o mejora se las anunciaré en clase.