Универзитет у Бањој Луци

Електротехнички факултет
Катедра за eлектротенергетику

СЕМИНАРСКИ РАД ИЗ ДИГИТАЛНОГ

УПРАВЉАЊА ПРЕТВАРАЧИМА И
ПОГОНИМА

Тема:

Директна контрола момента

Студент: Ментор:
Александар Ацо Марковић, 2302/14 проф. др Бранко Блануша

Јануар, 2016. године

 САДРЖАЈ

САДРЖАЈ

1 УВОД ..................................................................................................................... 1
2 МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНОГ МОТОРА СА КАВЕЗНИМ
РОТОРОМ .............................................................................................................................. 3
2.1 Математички модел асинхроне машине у фазном (аbc) домену .................. 3
2.2 Математички модел асинхроне машине у стационарном (αβ) координатном
систему................. ................................................................................................................. 6
2.3 Математички модел асинхроне машине у dq – координатном систему ....... 8
3 ОСНОВНИ ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА ................. 11
3.1 Основна идеја директне контроле момента ................................................. 11
3.2 Веза између вектора напона и прекидачких стања инвертора .................... 12
3.3 Одређивање табеле оптималног избора вектора.......................................... 16
3.4 Блок шема погона са асинхроним мотором управљаним методом директне
контроле момента .............................................................................................................. 19
4 ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА ........................................................... 21
4.1 Одређивање параметара ПИ регулатора ...................................................... 23
5 РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ У MATLAB-У ................................................. 28
5.1 Одзив електромагнетног момента машине при константној референци
брзине........... ...................................................................................................................... 29
5.2 Одзив брзине на промјенњиву референцу при константном моменту
оптерећења.... ..................................................................................................................... 34
6 ЗАКЉУЧАК ........................................................................................................ 38
7 ЛИТЕРАТУРА .................................................................................................... 39
 ПОГЛАВЉЕ 1: УВОД

1 УВОД

Једна од обртних електричних машина са најједноставнијом конструкцијом је

сигурно асинхрони мотор са кавезним ротором. Међутим, њена једноставна конструкција
заузврат има веома сложено управљање брзином и моментом. То је главни разлог због
чега су асинхрони мотори дуги низ година, од њиховог проналаска 1888. године, радили у
погонима са константном брзином. У таквом режиму рада није било могуће искористити
цјелокупни потенцијал који ове машине нуде.
Управљање брзином сводило се на кориштење елементарних једначина којим се
описује асинхрони мотор. Према томе, за управљање брзином кориштена је промјена
напона статора, додавање отпорника у коло ротора (клизно колутни асинхрони мотор)
итд. Овакве методе за посљедицу имају деградацију моментне карактеристике или
могућност управљања само у основном опсегу брзина. Софистицираније управљање
асинхроним машинама без модерне енергетске електронике је немогуће.
Паралелно са развојем енергетске електронике и микропроцесора, развијани су и
алгоритми за управљање асинхроним машинама који могу да се извршавају на доступном
хардверу. Први 4-битни микропроцесор направљен је средином шездесетих година [1].
Већ почетком седамдесетих година долази до унапређења и представљен је и први 8-
битни процесор. Развој се наравно наставио, те се данас користе углавном 64-битни
процесори са радим фреквенцијама од неколико GHz.
Наука о микропроцесорима се нагло развијала, али и развој елемената енергетске
електронике је такође био рапидан. Све ово је условило да се за управљање асинхроним
машинама користе све сложенији алгоритми како би се перформансе рада машине
побољшале.
Један од најстаријих и најједноставнијих алгоритама за управљање асинхроним
машинама је U/f управљање. Код овог начина управљања промјеном фреквенције врши се
подешавање брзине ротора, док се промјеном амплитуде напона врши промјена флукса у
машини. Овакав начин управљања задовољавајући је само у погонима са ниским и
средњим перформансама због ограничене прецизности у генерисању референте брзине и
лошег одзива момента [2].
Почетком седамдесетих година, тачније 1971. године, F.Blaschke презентовао
векторско управљање мотором. Овим начином управљања асинхрони мотор емулира се
машином једносмјерне струје са независном побудом, код које је управљање моментом и
брзином одвојено. Тренд унапређења овог алгоритма је настављен, тако да се данас у
многим погонима високих перформанси користи овај начин управљања.
Први радови у оквиру управљања асинхроним мотором примјеном директне
контроле момента јављају се почетком осамдесетих година. Основни мотив увођења овог
начина управљања је да се поједностави векторско управљање, односно да се
имплементира један вид управљања који ће дати једноставност U/f управљања са
перформасама векторски управљаног погона. Директном контролом момента управља се
флуском статора и моментом мотора у затвореној спрези, без иједне унутрашње
регулационе струјне петље. Кашњење које иначе уводи PWM регулатор овдје је
отклоњено кориштењем оптималног избора прекидача у инверторском мосту. Због тога је
одзив момента веома брз, те чак бољи него код машина једносмјерне струје или вектроски
управљаног асинхроног мотора.
Кроз дефинисани задатак за овај рад предтавиће се основна идеја алгоритма
директне котроле момента, те ће се симулацијом у програмском пакету MATLAB
(Simulink) покуштати да потврде теоријска очекивања.

1
 ПОГЛАВЉЕ 1: УВОД

Конкретан задатак који је потребно реализовати гласи:

Потребно је направити модел електромоторног погона са асинхроним мотором,
који је управљан техником директне контроле момента. За АС мотор користити готов
модел или направити свој модел. Извршни орган се може посматрати као
пропорционални елемент. Погон треба да ради као брзински регулисан (брзински
регулатор реализовати са antiwindup механизом). Погон треба да има могућност рада у
области слабљења поља. Механичко оптерећење има момент оптерећења (промјенљив
или константан) и инерцију. Трење се може занемарити. Направити комплетан модел
погона у MATLAB-у (Simulink-у) и провјерити рад за случај константне и промјенљиве
референце брзине. Параметри мотора су:
In=2.12 A, Pn=750W, Vn=220V, p=2, fn=50Hz, Jm=0.002 kgm2, Ls=0.579 H,
Lr=0.579H, Lm=0.557H, Rs=11.6 Ω, Rr=10.4 Ω, Lls=0.022H, Llr=0.022H, nn=1410 o/min

У наставку рада, прије него што се крене на креирање погона у MATLAB-у, даће
се прво модел асинхроног мотора, затим објашњење алгоритма директне контроле
момента и начин пројектовања ПИ регулатора. На крају рада дају се резултати
симулације.

2
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

2 МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНОГ МОТОРА СА

КАВЕЗНИМ РОТОРОМ

Да би се развијали алгоритми за управљање асинхроним мотором, потребно је

најприје познавати динамику рада ове машине. Математички модел представља скуп
алгебарских и диференцијалних једначина којима се описује одговарајући систем или
појава али тако да не буде сувише компликован како би могао да се користи у анализама
и рачунарским примјенама. Овдје ће се поступно доћи до алгебарских и диференцијалних
једначина којима се описује асинхрона машина, односно доћи ће се до математичког
модела, који ће се имплеметирати у симулацији.
Прије него што се крене са извођењем једначина уводе се одговарајуће
апроскимације, како би се поједноставио модел [3]:
1) Посматра се асинхрони мотор са три идентична фазнна намотаја на статору
просторно помјенера за 120° електричних
2) Намотаји ротора еквивалентирају се трофазним намотајима просторно
помјереним за тачно 120° електричних
3) Расподјела магнетопобудне силе по ободу зазора је синусна
4) Занемарује се утицај зубаца статора и ротора на индуктивности
5) Занемарујуе се појава паразитних капацитивности у машини
6) Сматра се да су омске отпорности константне
7) Зависност флукса и струје је линеарна
8) Момент инерције је константан
9) Појаве у машини се описују концентрисаним параметрима

2.1 Математички модел асинхроне машине у фазном (аbc) домену

Скица асинхроне машине са намотајима статора и ротора, те са осама abc, αβ и dq

координатних система приказана је на слици 2.1.

Сл. 2.1 – Скица асинхроне машине са намотајима статора и ротора

3
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

Основне једначине од којих се полази приликом извођења математичког модела

електричних машина су једначине напонске равнотеже. У матричном запису, једначине
напонске равнотеже статора и ротора дате су као:

Ψ (2.1)
= +

Веза између флуксних обухвата и струја статора дата је једначином 2.2.

(2.2)
Ψ= ( )∙

Једначина механичког подсистема (Њутнова једначина) гласи:

(2.3)
= − −

Посљедњи члан у једначини 2.3 се односи на трење и може да се занемари у овом

случају јер је тако дефинисано задатком семинарског рада.
Електромагнетни момент који развија машина дат је једначином:

( ) (2.4)
=
2

У претходним једначинама су:

u - вектор напона статора и ротора

R - вектор отпорности статора и ротора
i - вектор струја статора и ротора
Ψ - вектор флксних обухвата статора и ротора
L(ϑ) - матрица индуктивности
me - електромагнетни момент
mopt - момент оптерећења
P - број пари полова
J - момент инерције
ω - електрична угаона брзина ротора
ktr - коефицијент трења

Механичка брзина ротора (она која може да се мјери) дата је изразом:

(2.5)
=

Електрична угаона брзина ротора једнака је брзини промјене (првом изводу) угла
који заклапају одговарајуће осе намотаја статора и ротора (слика 2.1). Према томе,
електрична угаона брзина дата је изразом:

(2.6)
=

Mатрице кориштене у изразима (2.1) до (2.4), у развијеном облику гласе:

=[ ]

4
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

=[ ]

Ψ = [Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ ]

= {R , R , R , R , R , R }

Подматрице Ls, Lr, Lsr су сљедеће форме:

2 2
⎡ cos ( ) cos + cos − ⎤
⎢ 3 3 ⎥
= ⎢cos + 2 cos ( ) cos +
2 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢ 2 2 ⎥
⎣cos − 3 cos +
3
cos ( ) ⎦

Oзнаке у претходним једначинама су:

, , – фазни напони намотаја статора

, , – фазни напони намотаја ротора

, , – фазне струје статора

, , – фазне струје ротора

Ψ , Ψ , Ψ – флуксни обухвати намотаја статора

Ψ , Ψ , Ψ – флуксни обухтати намотаја ротора

R - омска отпорност намотаја статора (једнака је за све фазе)

R - омска отпорност намотаја ротора (једнака је за све фазе)

, , – сопствена индуктивност намотаја статора

, , – међусобна индуктивност намотаја статора

, , – сопствена индуктивност намотаја ротора

, , – сопствена индуктивност намотаја ротора

= – међусобна индуктивноста намотаја статор – ротор

5
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

Овакав модел асинхроне машине је готово неупотребљив. Његов главни

недостатак је велика сложеност. Матрица индуктивности је зависна од времена, што за
посљедицу има веома велику сложеност манипулације са елементима овакве матрице.
Дакле, добијени модел је непогодан за рад, те га је неопходно упростити.

2.2 Математички модел асинхроне машине у стационарном (αβ)

координатном систему

Основнe једначине симетричног трофазног система су:

+ + =0 (2.7)
+ + =0

Једначине (2.7) указују на то да у симетричним трофазним системима нису све

величине међусобно линеарно независне. Напротив, само су двије величине линеарно
независне, а трећа се добија као линеарна комбинација преостале двије. Према томе,
долази се до закључка да се трофазни систем може еквивалентирати двофазним системом.
То се врши тако што се фазори трофазног симетричног система пројектују на осе αβ –
координатног система (сл. 2.1).
Веза која постоји између трофазних величина и њихових двофазних еквивалената
назива се αβ-трансформација, или чешће према аутору, Кларкина трансформација.
Уколико се посматра трофазни симетричан систем фазора који се пресликава на α и β осе,
при чему се α-оса поклапа са фазором напона у фази а, док β-оса предњачи α-оси за 90°,
као на слици 2.1, једноставано се одређује Кларкина трансформациона матрица.

1 1
2 ⎡0 −
2
− ⎤
2⎥ 2 (2.8)
= ⎢ = [ ] =[ ]
3⎢ √3 √3 ⎥ 3
⎣0 −
2 2 ⎦
Да би се добила трансформација инваријантна по амплитуди, користи се
коефицијент 2/31. Инваријантност по амплитуди значи да су величине у abc и αβ
доменима исте по амплитуди. Међутим, снаге у ова два система нису исте у овом случају,
те о томе треба да се води рачуна.
Једначином (2.8) показано је добијање напона у αβ – координатном систему на
основу одговарајућих напона у abc – координатном систему. Једначине за струје и
флуксне обухвате добијају се тако што се у једначини (2.8) uα, uβ фoормално замијени са
iα, iβ, односно Ψα, Ψβ, а ua, ub, uc, замијени се формално са ia, ib, ic, односно Ψа, Ψb, Ψc.
Треба уочити да се намотаји машине замјењују са два фиктивна намотаја на
статору и два, кратко спојена, фиктивна намотаја на ротору, међусобно помјерени за 90
електричних степени. Према томе, у матрици индуктивности међусобне индуктивности
постају једнаке нули јер су намотаји ортогонални.
Kод свођења роторских величина из abc у αβ – координатни систем треба водити
рачуна о томе да се ротор креће кружном брзином ω у односу на непокретни αβ –
координатни систем. Према томе, Кларкином трансформацијом роторске величине су
сведене на роторски αβ – координатни систем, који је непокретан у односу на ротор, али у
односу на статор он ротира кружном брзином ω. Једначине напонске равнотеже у том
случају имају сљедећу форму:

1
Детаљно одређивање коефицијента и елемената матрице Кларкине трансформације може се наћи
у литератури [5].
6
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

Ψ (2.9)
[ ] =[ ] +[ ]

Гдје су:

= [ ]

= [ ]

Ψ = [ Ψ Ψ Ψ ]

Након што се изврше множења у једначини (2.9) добијају се једначине напонске

равнотеже ротора сведене на ротор (у ознаци прим):

Ψ (2.10)
= +

Једначину (2.10) потребно је свести на ротор. Посматрањем слике (2.1) долази се

до закључка да је трансформациона матрица у овом случају дата са:

cos ( ) sin ( ) (2.11)

[ ]=
−sin ( ) cos ( )

Mножењем једначине (2.10) с лијева матрицом [D] добијају се роторске величине

сведене на ротор:

Ψ (2.12)
= +[ ]

У једначини (2.12) потребно је још флуксне обухвате ротора сведене на ротор

свести на статор. Флуксни обухвати ротора сведени на статор се дефинишу као:

Ψ cos ( ) sin ( ) Ψ
Ψ =
−sin ( ) cos ( ) Ψ (2.13)
Ψ cos( ) + Ψ sin ( )
=
−Ψ sin( ) + Ψ cos ( )

На основу једначине (2.13) могу се написати изрази за прве изводе флуксних

обухвата ротора сведених на статор:

Ψ Ψ Ψ
⎡−Ψ sin( ) + cos( ) + Ψ cos( ) + sin( )⎤
(2.14)
=⎢ ⎥
Ψ ⎢ Ψ Ψ ⎥
⎣−Ψ cos( ) − sin( ) − Ψ sin( ) + cos( )⎦

Када се у једначини (2.12) изврши множење матрице [D] са првим изводом

флуксних обухвата ротора сведених на ротор, добија се:

Ψ Ψ
Ψ′ ⎡ cos( ) + sin ( ) ⎤
(2.15)
[ ] =⎢ ⎥
⎢ Ψ Ψ ⎥
− sin( )+ cos ( )⎦
⎣
7
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

Једначину (2.12) потребно је ријешити по флуксним обухватима ротора сведених

на статор. То се своди на рјешавање једначине (2.15) по флуксним обухватима ротора
сведених на статор. Уколико се једначине (2.14) замијене у једначину (2.15), добија се
рјешење:

Ψ
Ψ′ −Ψ ∙ω
(2.16)
[ ] =
Ψ
+Ψ ∙ω

Једначине напонске равнотеже ротора у αβ – координатном систему гласе2:

Ψ
−Ψ ∙ω
0 (2.17)
= + =
Ψ 0
+Ψ ∙ω

На овај начин модел машине је знатно упрошћен. Потребно је одредити величине у

стационарном координатном систему, те примјеном инверзне Кларкине трансформације
одредити стварне величине у abc – домену. Ипак, овај модел још увијек није
задовољавајући са аспекта примјене управљачких система на машину. Проблем је у томе
што су у оваквом моделу величине и даље промјенљиве (синусоидалне). Због тога је
тешко пројековати управљачки систем чије би улазно-излазне величине биле
синусоидалне. Доста једноставнија ситуација се има када су управљачке величине
једосмјерне.
То је разлог због којег се математички модел асинхроне машине мора даље
модификовати.

2.3 Математички модел асинхроне машине у dq – координатном

систему

Да би се од наизмјеничних величина добиле једносмјерне, најједноставнији начин

је да се координатни систем обрће истом брзином као и фазори посматраних величина.
Ово је основна идеја увођења dq – координатног система. Осе dq - координатног система
су међусобно ортогоналне при чему се цијели тај координатни систем обрће брзином
којом се обрће вектор магнетопобудне силе статора (синхроном брзином). Према томе,
потребно је само величине добијене Кларкином трансформацијом пројектовати на осе
покретног, dq – координатног система.
Матрица којом се врши ова обртна трансформација, назива се обртном, односно
Парковом матрицом. Примјењено на векторе напона статора има се:
u cos ( ) sin ( ) u (2.18)
u =
−sin ( ) cos ( ) u

Aналогно вриједи и за остале величине: флуксеве и струје. Tреба имати у виду да

се dq – координатни систем обрће синхроном брзином у односу на непокретни αβ –
координатни систем, тако да је свођење са αβ на dq – координатног система аналогно
свођењу роторских величина на статор код αβ- трансформације, која је претходно

2
Посматра се машина са кавезним ротором. Због тога су изрази за напоне у једначини (2.17)
изједначени са нулом.
8
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

објашњена. Уколико се спроведе аналоган поступак, добијају се једначине напонске

равнотеже за коло статора:

Ψ
−Ψ ∙ω
(2.19)
= +
Ψ
+Ψ ∙ω

Гдје се са ωs oзначена синхрнона брзина.

Аналогним поступком долази се до једначина напонске равнотеже ротора, које

гласе:

Ψ
− Ψ ∙ (ω − ω)
(2.20)
= +
Ψ
+ Ψ ∙ (ω − ω)

Jeдначине флуксних обухвата статора и ротора дате су са:

Ψ (2.21)
Ψ = +
Ψ (2.22)
Ψ = +

Улазна снага у асинхрону машину дата је изразом3[3]:

3 (2.23)
= ( + )
2

Уколико се у једначину (2.23) уврсте изрази за напоне дати једначином (2.19),

добија се израз за електричну снагу машине са кога може да се уочи и структура губитака
машине. Тај израз дат је једначином (2.24):

3 Ψ Ψ (2.24)
= + + + + (Ψ −Ψ )
2

Први члан у изразу (2.24) представља снагу Џулових губитака, други члан
предтавља снагу акумулисану у машини а трећи члан представља снагу која се са статора
преноси на зазор, односно снагу обртног поља. Када се снага обртног поља подијели са
учестаношћу статорских величина, добија се израз за електромагнетни момент машине4:
3 (2.25)
= (Ψ −Ψ )
2

3
Koeфицијент 3/2 у једначини (2.23) јавља се због тога што је Кларкина трансформација
инваријанта по амплитуди, а не по снази.
4
Добијени израз за електромагнетски момент је врло битан код статорски орјентисаног векторског
управљања асинхроном машином. Циљ код векторског управљања је да се мометом и брзином управља
одвојено. Због тога се обртно поље статора електронски орјентише тако да се цјелокупан вектор статорског
флукса поклопи са директном осом. У том случају q-компонента флукса статора једнака је нули. То значи,
на основу израза (2.25) да се моментом машине управља промјеном q-компоненте струје статора (сматра се
да је флукс у машини константан у основном опсегу брзина).
9
 ПОГЛАВЉЕ 2: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ

Да би математички модел асинхроне машине био потпун, потребна је још Њутнова

једначина кретања, а она је дата изразом (2.3).

10
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

3 ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

3.1 Основна идеја директне контроле момента

За разлику од векторског управљања асинхроном машином, код кога се насилно

асинхрона машина емулира машином једносмјерне струје, концепт директне контроле
момента (енгл. Direct Torque Control – DTC) везан је за природан рад машине. Концепт
директне контроле момента користи непосредну везу између примјењеног статорског
напона и флукса и момента који се при томе генеришу. Избор вектора напона који се
примјењује виши се тако да се одступање момента и флукса од задате референце врши у
оквиру граница дефинисаног хистерезиса.
Према општој теорији електричних машина, електромагнетни момент симетрично
напајане, симетричне трофазне асинхроне машине, једнак је векторском производу
просторног вектора флукса статора и просторног вектора стуја статора [4]:
3 (3.1)
= Ψ
2

Када се вектори статорског флукса и статорске струје представе графички, добија

се приказ дат на слици 3.1.

Сл. 3.1 – Вектори статорског флукса и статорске струје у непокретном αβ-

координатном систему

Једначина напонске равнотеже статора са занемареним падом напона на статорској

отпорности гласи:

Ψ (3.2)
≈

Уколико се претпостави да је статорски флукс константан, тада се једначина (3.2)

може написати у облику:

(3.3)
≈ |Ψ |

11
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Из једначине (3.3) види се да промјена угла вектора флукса статора одговара неком
вектору улазног напона. Другим ријечима, уколико се изабере адекватан вектор улазног
(статорског) напона, добија се угаони помјерај вектора флукса статора.
У наставку ће се дати израз за електомагнетни момент асинхроне машине изражен
преко статорског и роторског флукса. У ту сврху кренућемо од једначина флуксних
обухвата статора и ротора:

Ψ = + (3.4)

Ψ = + (3.5)

Из једначина (3.4) и (3.5) добијају се изрази за векторе струја статора и ротора које
гласе:
Ψ − (3.6)
=
Ψ − (3.7)
=

Када се једначина (3.7) уврсти у једначину (3.6), те се израз среди, добија се:
1 (3.8)
= Ψ − Ψ

Гдје је:
2
′
= −

Kада се у једначину (3.1) уврсти једначина (3.8) добија се израз за електромангетни

момент асинхроне машине изражен преко флуксева статора и ротора:
3 (3.9)
= Ψ Ψ sin ( − )
2

Из праксе је познато да је временска константа ротора реда 0,1[s] (код већих

машина је и већа). Према томе, за брзе промјене статорских величина, може се сматрати
да је роторски флукс константан. Дакле, промјена електромагнетног момента машине
своди се на промјену параметра γ у једначини (3.9). Како је раније речено, избором
одговарајућег вектора напона статора, мијења се угао статорског флукса ρs, чијом
промјеном се мијења угао γ а сходно једначини (3.9) и електромагнетни момент
асинхроне машине. Из свега наведеног намеће се једноставан закључак: довођењем
одговарајућег вектора напона на статор, генерисаће се захтијевани момент.
Још остаје да се одреди на који начин ће се генерисати вектори напона којим ће се
добијати жељени момент, те алгоритам избора вектора напона.

3.2 Веза између вектора напона и прекидачких стања инвертора

Енергија за рад електромоторног погона добија се посредством инвертора. Задатак

инвертора је да од једносмјерног извора напајања генерише наизмјенични напон жељене

12
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

амплитуде и фреквенције. Класична топологија трофазног мостног инвертора приказана

је на слици 3.2.

Сл. 3.2 – Топологија трофазног мостног инвертора

Дакле, инвертор асинхроном мотору, на статор доводи напоне жељене амплитуде и

фреквеније, у складу са управљачким алгоритмом. Циљ алгоритма је да на жељени начин
укључује одговарајуће транзисторе у прекидачком мосту како би на излазу генерисао
потребни напон.
Основна чињеница која мора да се има на уму када се ради са инвертором је да два
прекидача у истој грани никада не смију истовремено да буду у стању вођења. У том
случају дошло би до кратког споја напонског извора, што је свакако непожељно. Према
томе, потребно је одредити одговарајуће прекидачке секвенце само за три прекидача у
мосту (претпоставићемо три горња прекидача, у складу са сликом 3.2), док се на доње
прекидаче управљачки сигнал доводи преко кола за инвертовање са уграђеним
кашњењем. Сваки прекидач се може наћи у два стања: укљученом (висок логички ниво
управљачког сигнала) и искљученом (низак логички ниво управљачког сигнала). То значи
да укупно постоји свега 23=8 могућих прекидачких стања. При томе је врло практично
сваком прекидачу додијелити једну бинарну промјенљиву. Када је прекидач укључен,
вриједност промјенљиве је логичка јединица, а када је искључен логичка нула. То је
илустровано на слици 3.3.
Анализирајмо двије ситуације, са два различита уклопна стања прекидача.
Посматрајмо случај коме одговара бинарна комбинација (100), на слици означенa са S4.
Фазни напони на излазу инвертора у овом случају су: ua=UDC, ub=0, uc=0. Да би се
одредиле α и β компоненте напона примјенићемо матричну једнакост (2.8) у коју
уврштавамо познате фазне напоне. Једноставно се добија да је: uα=2UDC/3, uβ=0.
Амплитуда овог вектора, назовимо га U1, налази се као:

2 (3.10)
| |= + =
3

13
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Сл. 3.3 – Могућа прекидачка стања трофазног инвертора

Почетна фаза посматраног вектора одређена је са:

= =0 (3.11)

Дакле, прекидачка секвенца доведена на горње прекидаче у трофазном

инверторском мосту, одређена бинарном секвенцом (100), на излазу инвертора даје
вектор напона, који је у αβ – координатном систему одређен амплитудом |U1|=2UDC/3 и
колинеаран је са α – осом координатног система.
Посматрајмо даље прекидачку секвенцу одређену бинарном секвенцом (110),
означену са S6 на слици 3.3. У овом случају, фазни напони на излазу инвертора одређени
су са: ua=UDC, ub=UDC, uc=0. Примјеном Кларкине трансформације, добијају се
вриједности напона у αβ – координатном систему који износе: uα=UDC/3, uβ= UDC/√3.
Назовимо вектор, чији је врх одређен коориднатом (uα, uβ), U2. Амплитуда овог вектора
одређује се према изразу (3.10) и износи |U2|=2UDC/3. Примјећујемо да су амплитуде
вектора U1 и U2 једнаке. Почетна фаза α2 вектора U2 одређује се сходно изразу (3.11) и
износи 60º.
Уколико се настави започета процедура за сва могућа прекидачка стања,
испоставља се да постоји шест вектора чија је амплитуда једнака и износи:

2 (3.12)
| |= + =
3

Табеларни приказ ових вектора дат је у табели 3.1. Испоставља се да су вектори од

U1 до U6 међусобно фазно помјерени за 60º, док су вектори U0 и U7, као што може да се
види из приложене табеле, нулти вектори, и леже у коориднатном почетку. Уколико се
вектори од U1 до U6 графички прикажу у αβ – координатном систему, те се потом споје
њихови врхови, добија се правилан шестоугао (сл. 3.4), чија је дужина странице једнака
амплитуди вектора и износи 2UDC/3. На овај начин је дио αβ – равни подијељен на шест
једнаких дијелова који се називају сектори. Сваки сектор оивичен је са два вектора (неки
вектор од U1 до U6) који носе назив активни вектори или просторни вектори (енгл. space
vectors), одакле потиче и назив модулационе технике (енгл. Space Vector Modulation).
Веома важан резултат до кога се дошло овим разматрањем је да се добијени просторни
вектори могу поистовјетити са управљачким сигналима, односно прекидачким
секвенцама које се доводе на горње прекидаче у инверторском мосту.

14
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Табела 3.1 – Могућа прекидачка стања трофазног мостног инвертора

Прекидачка
Вектор Фазни напони Напони у αβ - домену
секвенца
напона
S1 S3 S5 Ua Ub Uc Uα Uβ
U0 0 0 0 0 0 0 0 0
U1 1 0 0 UDC 0 0 2UDC/3 0
U2 1 1 0 UDC UDC 0 UDC/3 UDC/√3
U3 0 1 0 0 UDC 0 -UDC/3 UDC/√3
U4 0 1 1 0 UDC UDC -2UDC/3 0
U5 0 0 1 0 0 UDC -UDC/3 -UDC/√3
U6 1 0 1 UDC 0 UDC UDC/3 -UDC/√3
U7 1 1 1 UDC UDC UDC 0 0

Сл. 3.4 - Дијаграм просторних вектора излазног напона трофазног мостног инвертора у
αβ – координатном систему
Репрезентација сектора дата на слици 3.4 се користи у највећем броју случајева
када се користи техника модулације просторног вектора напона за управљање трофазним
инвертором. Међутим, за потребе алгоритма дигиталне контроле момента сектори су
распоређени на начин да се на средини сектора увијек нађе један активни вектор.
Распоред сектора за тај случај приказан је на слици 3.5, те ће се користити у наставку рада
и приликом симулације. Треба напоменути да се распоред активних вектора не мијења и
он је стриктно одређен прекидачком секвенцом која се доводи на инвертор.

15
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Сл. 3.5 - Дијаграм просторних вектора излазног напона трофазног мостног инвертора у
αβ – координатном систему и распоред сектора погодан за алгоритам директне
контроле момента

3.3 Одређивање табеле оптималног избора вектора

Да би алгоритам директне контроле момента функционисао, потребно је бирати

одговарајуће прекидачке секвенце у одговарајућим тренуцима, тако да се на излазу
инвертора генерише вектор напона којим ће се постићи жељени момент и флукс на
мотору. Због тога ће се најприје дефинисати дозвољена одступања момента и флукса од
референце. Другим ријечима, дефинишу се ширине хистерезиса за момент и флукс, што је
дато неједначинама (3.13) и (3.14).

(3.13)
Ψ − ΔΨ ≤ Ψ ≤ Ψ − ΔΨ

−∆ ≤ ≤ +∆ (3.14)

Према неједначинама (3.13) и (3.14), ширине хистерезиса за флукс и момент

износе 2Δme и 2ΔΨ, респективно. Претпоставимо, без умањења општости, да се вектор
статорског флукса налази у првом сектору, као на слици 3.6. Амплитуда вектора
статорског флукса једнака је горњој дозвољеној граници Ψref + ΔΨ. Врх вектора флукса
позициониран је, дакле, у тачки А. Наравно циљ је да се амплитуда флукса одржава на
константној вриједности. С тим у вези, потребно је смањити амплитуду флукса.
Претпоставимо да се на инвертор доведе прекидачка секвенца која одговара активном
вектору U3. У том случају вектор статорског флукса се брзо ротира у смјеру супротном од
смјера казаљке на сату, те се његов врх транслира у тачку В. Примјећујемо да се
промијенио сектор у коме се налази вектор статорског флукса. Поред тога, амплитуда
статорског флукса је остала непромијењена у односу на амплитуду у тачки А. Међутим,
угао статорског флукса је брзо и драстично промијењен, те је промијењен и параметар γ у
једначини (3.9), што значи да је момент значајно повећан, иако до промјене флукса није
дошло. Претпоставимо да је у тренутној ситуацији потребно још повећати
електромагнетни момент, а уједно смањити амплитуду статорског флукса. У том случају
16
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

примјењен је просторни вектор U4 којим је поново нагло повећан угао статорског флукса
али и смањена амплитуда овог вектора на доњу границу Ψref – ΔΨ (тачка С).

Сл. 3.6 – Генерисање жељеног вектора статорског флукса методом директне конроле
момента

Очигледно је алгоритам директне контроле момента крајње једноставан. Дакле, на

онову информације о тренутном сектору у коме се налази вектор статорског флукса (угао
ρs) и информација о томе да ли је у одговарајућем тренутку потребно повећати или
смањити момент и флукс јединствено се бира активни вектор, односно прекидачка
секвенца која се доводи на инвертор. Јаснија представа дата је на слици 3.7.

Сл. 3.7 – Избор активног вектора у зависности од сектора

Са слике 3.7 види се да у сваком тренутку постоји шест активних вектора

(прекидачких секвенци) и два нулта која могу да се доведу на трофазни инвертор. Који од
вектора ће бити примјењен зависи од одступања момента и флукса од референтних
вриједности.
17
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Да би се дефинисла табела за оптималан избор активних вектора, која је у суштини

срж алгоритма директне контроле момента, дефинисаћемо одговарајуће величине. Нека
вриједи:

(3.15)
Ψ = 1 ako je Ψ ≤ Ψ − ΔΨ
(3.16)
Ψ = 0 ako je Ψ ≥ Ψ + ΔΨ

Aналогно, могу се дефинисати промјенљиве којима се описује одступање момента

од референце, односно хистерезисног опсега:

= 1 ако је ≤ −∆ (3.17)
е

= 0 ако је ≥ (3.18)
е

Релације (3.17) и (3.18) вриједе за случај ротације у смјеру супортном од ротације

казаљке на сату (математички позитиван смјер). За случај ротације у смјеру ротације
казаљке на сату, важе релације:

(3.19)
е = −1 ако је ≥ +∆

= 0 ако је ≤ (3.20)
е

Да би алгоритам функционисао, потребно је познавати и тренутни положај вектора

статорског флукса у непокретном αβ – координатном систему, односно потребно је
познавати угао ρs. Уколико се адаптивни модел асинхроне машине имплементира у dq-
координатном систему, као што је објашњено у другом поглављу, тада се из познавања
статорског флукса по d и q- оси може једноставно одредити ρs на основу релације5:
Ψ (3.21)
=
Ψ

Сада је могуће формирати табелу за оптималан избор активних вектора, која је

дата табелом 3.2. Како би било јасније како је формирана табела 3.2 размотрићемо неку
од ситуација. Нека је промјенљива dΨ = 1, то значи да је тренутна вриједност амплитуде
флукса статора мања или једнака доњој граници хистерезиса флукса статора. Према томе,
потребно је повећати амплитуду флукса статора. Нека је истовремено и промјенљива
dme=1, што упућује на то да је и тренутна вриједност момента мања или једнака доњој
граници хистерезиса момента, тако да је и момент неопходно повећати. Нека се при томе
вектор флукса статора налази у 2. сектору. За нагло повећање и флукса и момента
потребно је користити онај просторни вектор који ће брзо повећати и фазу и амплитуду
вектора флукса. Сходно слици 3.7, закључује се да је то вектор U3. Аналогно се могу
показати и остале ситуације, али се због обимности овдје неће наводити све могућности.

5
Релација (3.21) ће се користити приликом симулације у MATLAB-у. Међутим, уколико би било
потребно алгоритам реализовати практично, рецимо на дигиталном сигналном процесору (енгл. Digital
Signal Processor – DSP) тада би за математичку операцију arctg(x) било потребно доста процесорског
времена. Због тога је пожељно да се у тим ситуацијама користи друга метода, код које се сектор одређује на
основу знака флукса по d и q- оси, те још једне критеријумске вриједности. О том начину детекције сектора
може се више наћи у литератури [4].
18
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Табела 3.2 – Табела за оптималан избор активних вектора (прекидачких секвенци)

СЕКТОР СЕКТОР СЕКТОР СЕКТОР СЕКТОР СЕКТОР

dΨ dme
1 2 3 4 5 6
1 U2 U3 U4 U5 U6 U1
1 0 U7 U0 U7 U0 U7 U0
-1 U6 U1 U2 U3 U4 U5
1 U3 U4 U5 U6 U1 U2
0 0 U0 U7 U0 U7 U0 U7
-1 U5 U6 U1 U2 U3 U4

Уопштено гледано, уколико се жели постићи повећање амплитуде статорског

флукса, за одговарајући сектор, користи се онај просторни вектор који „вуче“ вектор
статорског флукса од координатног почетка (повећава му амплитуду) и обрнуто. Са друге
стране, уколико се жели постићи повећање електромагнетног момента машине, користи
се онај просторни вектор који вектору статорског флукса повећава фазу (угао) у смјеру
ротације и обрнуто. Уколико се не жели извршити промјена момента, користи се неки од
нултих вектора.

3.4 Блок шема погона са асинхроним мотором управљаним методом

директне контроле момента

Када је сасвим познат алгоритам за управљање машином, није тешко доћи до блок
шеме електромоторног погона за конкретан случај. Два елемента електромоторног погона
су већ позната, а то су мотор и инвертор. Сви елементи погона приказани су на слици 3.8.

Сл. 3.8 – Блок шема електромоторног погона са асинхроном мотором управљаним

дирекнотм контролом момента
19
 ПОГЛАВЉЕ 3: ПРИНЦИП ДИРЕКТНЕ КОНТРОЛЕ МОМЕНТА

Електромоторни погон са слике 3.8 је тзв. sensorless, oдносно без сензора и

развијен од стране фирме ABB. Због непостојања сензора неопходно је кориштење
адаптивног модела асинхроног мотора. Модел треба да што вјеродостојније описује
физичке појаве у стварном асинхроном мотору а да при томе не буде сувише
компликован. Овај модел као улазне величине користи двије фазне струје мотора, напон
једносмјерног међукола и управљачке импулсе који се доводе на трофазни инвертор.
Излаз модела су: естимирана брзина обртања ротора асинхроне машине, те естимирани
флукс и момент мотора.
Референца момента одређује се као излаз пропорционално – интегралног
регулатора (ПИ регулатор) на чији улаз се доводи разлика референтне и естимиране
брзине обртања ротора. На основу брзине обртања одређује се и референца флукса. У
овом случају изабран је најједноставнији начин за одређивање референце флукса. У
опсегу брзина од нуле до номиналне брзине флукс се држи на номиналној вриједности.
Када брзина порасте изнад номиналне, флукс у машини се смањује пропорционално
повећању брзине. Због тога се каже да машина ради у области слабљења поља при
брзинама већим од номиналне.
Сви блокови са слике 3.8 су објашњени претходно, осим блока ПИ регулатор.
Параметри ПИ регулатора биће изведени у наставку.

20
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

4 ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

У овом раду биће кориштен диксретни ПИ регулатор. Циљ је да се на улаз

регуалтора доведе разлика референтне и измјерене (апроксимиране) брзине обртања
ротора, а да се на излазу генерише референца електромагнетног момента. У сврху
одређивања управљачке блок – шеме дискретног ПИ регулатора, најприје ће се дати израз
за управљачки сигнал континуалног ПИ регулатора у временском домену:

(4.1)
( ) = ( )+ ( )

Гдје је: KP – пропорционално појачање, KI – интегрално појачање, е(t) – улазни

сигнал, односно грешка између референтне и измјерене вриједности.
Код дигиталних система, израчунавања и мјерене величине процесирају се на
рачунару. Према томе, инграл из једначине (4.1) не може се на рачунару ријешити на
цијелом временском инвервалу [0,t], јер тај инвервал посједује бесконачно много
вриједности. Због тога је неопходно апроксимирати вриједност интеграла у одговарајућем
временском интервалу. Илустративна апросимација интеграла дата је на слици 4.1.

Сл. 4.1 – Апроксимирање интеграла

Површина испод графика функције са слике 4.1 може да се апроксимира на више

начина, зависно од потребне прецизности. Један од начина је апроксимирање
правоугаоним површинама, али испоставља се да је овај начин недовољно прецизан када
се изводи симулација. Због тога ће се површина ипод графика функције у овом случају
апроксимирати трапезима. Ова апроксимација се још назива и билинеарном или
Тастиновом. Дакле, површина трапеза са слике 4.1 једнака је:

( )+ ( − 1) (4.2)
( )− ( − 1) = ( ) =
2
( )

Примјеном Z – трансформације, једначина (4.2) постаје:

21
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

( )(1 − )= ( )(1 + ) (4.3)

2

Гдје је: Т – периода одмјеравања, k – број одбирка.

Kaда је позната једначина (4.3), функција преноса интегратора се једноставно добија као:

( ) +1 (4.4)
=
( ) 2 −1

Функција преноса дискретног ПИ регулатора гласи:

+1 (4.5)
( )= +
2 −1

Структурна блок-шема ПИ регулатора описаног једначином (4.5), дата је на слици 4.2.

Сл. 4.2 – Дискретни ПИ регулатор

У стварности, мотор је потребно заштитити од великих удара момента који утичу

на појаву веома великих вриједности фазних струја. Усљед тога може доћи до тешких
оштећења машине, понекад и до хварија.
Најједноставнији начин да се ограничи електромангентни момент јесте да се
ограничи референца момента, додавањем нелинеарног елемента на излаз ПИ регулатора.
Међутим, у том случају може доћи до појаве тзв. интегралног навијања (енгл. integral
windup). Навијање регулатора нстаје због присуства интегралног члана. Дешава се када
дође до драстичне промјене улазног сигнала или када је излаз у засићењу. У том случају
интегрално дејство се акумулише („навија“) што се манифестује прескоком у одскочном
одзиву и у порасту излаза све док не дође до одвијања сигнала грешке. Да би се избјегло
интегрално навјиање, користи се тзв. antiwindup механизам. ПИ регулатор са antiwindup
механизмом приказан је на слици 4.3.

Сл. 4.3 – ПИ регулатор са antiwindup механизмом

22
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

Уколико је сигнал на улазу у нелинеарни елемент (сл. 4.3) већи од, нпр. горње
границе лимитера mmax, тада је излаз из регулатора mmax. Да би се брзо смањила грешка
која се уводи у ПИ регулатор, разлика улазних и излазних сигнала лимитера, пондерисана
корекционим фактором KC води се на интегратор. На тај начин грешка која се доводи на
интегратор се смањује, те се врши брзо одвијање интегралног дејства. ПИ регулатор са
структуром приказаном на слици 4.3 ће се користити приликом симулације у МАTLAB-у.
Да би се ПИ регулатор могао користити, потребно је познавати и параметре
регулатора, а то су у овом случају појачања: KP dig, KI dig и Kc.

4.1 Одређивање параметара ПИ регулатора

Параметре ПИ регулатора одредићемо за један уопштен случај, тако да се они могу

користити у већини случајева када је то потребно. Кренућемо од управљачке блок шеме
дате на слици 4.4, на којој је приказан регулатор брзине са механичким подсистемом
асинхроне машине.

Сл. 4.4 – Блок – шема дијела електромоторног погона са брзинским ПИ регулатором

Како би се добила једноставнија управљачка шема, потребно је шему са слике 4.4

модификовати кориштењем основних једначина механичког подсистема, те познатом
алгебром функције преноса система.
Једначина механичког подсистема дата је са (2.3). Када се у једначини (2.3)
занемари трење, а први извод брзине се апроксимира изразом (ωn+1 – ωn)/T, добија се
израз:

(4.6)
= + ( ) − ( )

Дискретна функција преноса дијела система од me до ω гласи:

( ) 1 (4.7)
( )= =
( ) 1−

Уколико се брзина ωdig апроксимира трапезном апроксимацијом мјерене брзине ω

добија се израз:
+ (4.8)
=
2

Одговарајућа функција дискретног преноса за једначину (4.8) гласи:

23
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

( ) +1 (4.9)
( )= =
( ) 2

Уз помоћ добијених резултата једноставно је написати функцију дискретног

преноса од me до ωdig која гласи:

( ) +1 ( ) +1
( )= = = (4.10)
( ) 2 ( ) 2 ( − 1)
( )

Поједностављена блок – шема система са слике 4.4 дата је на слици 4.5.

Сл. 4.5 – Блок – шема поједностављеног дијела погона са брзинским ПИ регулатором

Претпоставићемо да је функција дискретног преноса ПИ регулатора дата у таквом

облику у коме је интегратор апроксимиран првом Ојлеровом апроксимацијом6. Ова
функција преноса дата је једначином (4.11):

(4.11)
( )= +
−1

Функција спрегнутног преноса система са слике 4.5 гласи:

( ) ( ) ( ) (4.12)
( )= ∗ =
( ) 1+ ( ) ( )

Након сређивања израза (4.12), уз увођење помоћних промјенљивих p=(KPdigT)/(2J)

и p=(KIdigT)/(2J), добија се:

( + ) + − (4.13)
( )=
+ ( + − 2) + ( + 1) −

Карактеристични полином функције WSS(z) (именилац функције преноса) дат је са:

( ) ≡ + ( + − 2) + ( + 1) − (4.14)
= ( − )( − )( − )

Гдје су σ1, σ2 и σ3 коријени карактеристичног полинома које је потребно одредити

да би се задовољили одговарајући критеријуми. Први критеријум је да се нуле коријена

6
Прва Ојлерова апроксимација подразумјева да се површина испод графика функције апроксимира
збиром одговарајућег броја правоугаоника. Иако ће се у овом раду користити трапезна апроксимација,
испоставља се да се до параметара регулатора долази једноставније кориштењем правоугаоне
апроксимације. Са друге стране, тако добијени параметри регулатора могу се користити и за регулатор код
кога је интегрални члан апроксимиран трапезном апроксимацијом.
24
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

карактеристичног полинома бирају тако да су имагинарни дијелови свих коријена једнаки

нули. То спречава настанак осцилација у одскочном одзиву. Поред тога бира се да су
реални дијелови коријена карактеристичних полинома из опсега (0,1). Дакле, важи:

{ }= { }= { } (4.15)

(4.16)
0< { } < 1, 0< { } < 1, 0< { }<1

Други критеријум односи се на увођење критеријумске функције. Критеријумска

функција се односи на функцију интеграла грешке, која треба да буде минимална.
Интеграл грешке у Z-домену може се написати у облику:

∗ (4.17)
( )= ( )= ( ( )− ( ))
−1 −1

Испоставља се да се прорачун који слиједи значајно поједностављује ако се на

слици 4.5 раздвоје пропорционално и интегрално дејство регулатора, те се
пропорционално дејство измјесту у локалну грану повратне спреге, као на слици 4.6.

Сл. 4.6 – Блок – шема дијела електромоторног погона са ПИ регулатором код кога је
пропорционално дејство измјештено у локалну грану повратне спреге

На слици 4.6 је:

(4.18)
( )=
−1
= (4.19)

Сада је функција спрегнутог преноса одређена са:

( ) ( ) (4.20)
( )=
1+ ( ) ( )

Сређивањем израза (4.20) добија се:

( ) + (4.21)
( )= ∗ =
( ) + ( + − 2) + ( + 1) −

Поређењем израза (4.21) и (4.13) закључује се да су карактеристични полиноми

ових функција преноса исти, само је код израза (4.21) у бројиоцу елиминисана
промјенљива p. Из израза (4.21) једноставно се добија да је:

25
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

( )= ∗
( ) ( ) (4.22)

Уврштавањем израза (4.22) у (4.17) добија се израз за интеграл грешке, који је

потребно минимизовати:

∗ + (4.23)
( )= ( )
−1 +( + − 2) + ( + 1) −

Вриједност интеграла грешке у граничном случају, када z тежи јединици, добија се

као:

∗ (4.24)
= lim ( )= ( )
→ −1

Из добијеног израза (4.24) закључује се да количник p/i треба да буде што мањи
како би вриједност интеграла грешке у граничном случају била минимална. Другим
ријечима, потребно је наћи максимум функције i/p. Даље је потребно одредити
промјенљиве p и i у функцији коријена карактеристичног полинома. За то ћемо се
послужити једначином (4.14). Изједначавањем лијеве и десне стране у једначини (4.14)
добија се:

(4.25)
+ + =2− −
(4.26)
+ + = 1+
(4.27)
=

Из једначина (4.26) и (4.27) једноставно се добијају тражене вриједности p и i у

функцији коријена карактеристичне једначине. Дефинишимо функцију Q1 чији је
максимум потребно одредити:
+ + −1 (4.28)
= =

Уведимо промјенљиве: x=1/σ1, y=1/σ2 и u=1/σ3. Једначина (4.28) сада постаје:

(4.29)
= + + −

Функција Q1 је сада функција три промјенљиве. У сврху смањења броја

промјенљивих, могуће је кориштењем једначина (4.25) – (4.27) једну промјенљиву
исказази у функцији преостале двије. Сабирањем једначина (4.25) – (4.27), увођењем
смјена x=1/σ1, y=1/σ2 и u=1/σ3 и изражавањем промјенљивих x и y у функцији u добија се:
+ +
+1 (4.30)
( , )=
3 − − −1

Коначно, уврштавањем (4.30) у (4.29) добија се функција двије промјенљиве чији

максимум је потребно одредити:
+ + +1 + + +1 (4.31)
= + + −
3 − − −1 3 − − −1

26
 ПОГЛАВЉЕ 4: ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПИ РЕГУЛАТОРА

У сврху одређивања екстрема, потребно је парцијалне изводе функције Q1 по

промјенљивим x и y изједначити са нулом:

( − 1) (2−3 + + + 2 + 1) (4.32)
( , )= = =0
(3 − − − 1)
( − 1) (2 − 3 + + + 2 + 1) (4.33)
( , )= = =0
(3 − − − 1)

Како важе неједнакости (4.16), то се онда једначине (4.32) и (4.33) своде на:

2 −3 + + +2 +1=0 (4.34)
2 −3 + + +2 +1=0

Рјешавањем система једначина (4.34) добија се:

(4.35)
= = = 1,7042 ⟹ = = = = 0,5874

Како су сви коријени карактеристичног полинома међусобно једнаки, из једначина

(4.26) и (4.27) добија се:

(4.36)
=3 − 1 = 0,03512
(4.37)
= = 0,2027

Коначни изрази за појачања KPdig и KIdig добијају се враћањем смјена p=(KPdigT)/(2J)

и p=(KIdigT)/(2J):

2
= 0,2027
2 (4.38)
= 0,03512

Oвако добијена појачања KPdig и KIdig користиће се при реализацији ПИ регулатора

за потребе симулације, чија је блок – шема приказана на слици 4.3.

27
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

5 РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ У MATLAB-У

На основу претходно дефинисаних једначина, направљен је модел

електромоторног погона у Simulink –у и тестиран је у оквиру овог рада. Параметри
кориштени приликом симулације дати су у табели 5.1.

Табела 5.1 – Параметри кориштени при симулацији

ПАРАМЕТРИ АСИНХРОНОГ МОТОРА

ПАРАМЕТАР ВРИЈЕДНОСТ
Rs[Ω] 11,6
Rr[Ω] 10,4
Ls[H] 0,579
Lr[H] 0,579
Lm[H] 0,557
J[kgm2] 0,002
p 2
f[Hz] 50
Pn[W] 750
nn[o/min] 1410
Ufn[V] 220
ПАРАМЕТРИ ЗА DTC
7 514,6
Vdc [V]
dΨs[Wb] 0,05
dme[Nm] 0,2
Ts[s] 10-5
ПАРАМЕТРИ ПИ РЕГУЛАТОРА
Kp 13.5133
Ki 2.3413
T[s] 0,6∙10-4

Mодел електромоторног погона у Simulink-у који је кориштен при симулацији дат

је на слици 5.1.

7
Напон једносмјерног међукола добијен је на основу релације:
3√3 √2
=

Претпоставка је да се погон напаја путем трофазног мостног исправљача, чији излазни напон је дат
наведеном релацијом [6].
28
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

Wref2 DIREKTNA KONTROLA MOMENTA (DIRECT TORQUE CONTROL - DTC)

1 Wref
Mref
Wref1 W

PI REGULATOR
Meref
dMe dMe S1 S1 Ua
w
Ua
W Psiref PSIsref

N [o/min]
PSI Me dPSI dPSI S3 S3 Ub Ub

Me
PSI s
Uc
SEKTOR SEKTOR S5 S5 Uc PSI s
theta

Mopt
ODREDJIVANJE ZNAKA DTC LOGIKA INVERTOR theta
MOMENTA I FLUKSA Mopt1
ASINHRONI MOTOR
2

Mopt2

Mopt3

Сл. 5.1 – Модел електромоторног погона управљаног техником директне контроле

момента у Simulink – у

5.1 Одзив електромагнетног момента машине при константној

референци брзине

У овом огледу посматраће се утицај промјене момента оптерећења на

електромагнетни момент машине и на брзину обртања ротора. У ту сврху задаје се
константна референца брзине ωref=0.8ωn. На осннову једначине (5.1) израчуната је
номинална вриједност електромагнетног мометна.

=3 ≈ 5[ ] (5.1)
+ + ( + )

Гдје је: sn=(ωs-ωn)/ωn – номинално клизање

На основу добијене вриједности номиналног момента подешен је момент
оптерећења, на који машина треба да одговори што брже и квалитетније. Временски
дијаграм момента оптерећења приказан је на слици 5.2.
Посматран је временски итервал рада погона од 1[s]. У првих 0,33[s] вриједност
момента оптерећења је номинална. У временском опсегу од 0,33[s] до 0,66[s] вриједност
момента оптерећења већа је од номиналне и износи 9[Nm]. У посљедњој трећини
посматраног временског интервала симулације, вриједност момента оптерећења је
негативна и износи -2[Nm].

29
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

10

MOMENT [Nm] 4

-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.2 – Временски дијаграм момента оптерећења

Електромагнетски момент8 који машина развија при константној брзини и

промјенљивом оптерећењу приказан је на слици 5.3.

10

6
MOMENT [Nm]

MOMENT OPTERECENJA
2 ELEKTROMAGNETNI MOMENT

-2

-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.3 – Одзив електромагнетног момента при промјенљивом оптерећењу

8
Треба напоменути да је електромагнетни момет који машина може да развије лимитиран на
двоструку вриједност номиналног момента. Дакле, то је максимална вриједност регеренце која може да се
добије на излазу ПИ регулатора.
30
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

Са слике 5.3 види се да је одзив електромагнетног момента веома брз, чак се може
рећи и тренутан. У почетном тренутку, када се мотор залијеће номинално оптерећен,
електроманетни момент достиже максимално дозвољену вриједност. То је природно, јер
се ротор почиње обртати од стања мировања до задате референтне брзине, а за то му је
потребно извијесно вријеме. У овом случају евидентне су осцилације електромангентног
момента, које су посљедица хистерезистних регулатора и немогућности да се увијек
генерише тачна вриједност напона напајања машине. Увећани дио слике 5.3, на коме се
може примјетити брзина одзива момента и величина осцилација дат је на слици 5.4.

10

9.5

8.5
MOMENT [Nm]

7.5

6.5
MOMENT OPTERECENJA
6 ELEKTROMAGNETNI MOMENT

5.5

5
0.335 0.34 0.345 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37
Vrijeme [s]

Сл. 5.4 – Одзив електромагнетног момента (увећано)

Са слике 5.4 види се да је у најкритичнијем случају одзив електромагнетног

момента веома брз, те се референца достигне за око 0,075[s]. Осцилације момента постоје
али су оне ограничене ширином хистерезиса на 0.2[Nm], те је и овај параметар у одзиву
задовољавајући. У одскочном одзиву се јавља и прескок, што је неповољна појава.
Међутим, величина прескока је око 0.75[Nm] а његово трајање је нешто мање од 0,05[s].
На основу ових параметара прескока може се закључити да то није критичан прескок, те
да не утиче значајно на перформансе погона.
Брзина обртања ротора при оваквом моменту оптерећња је приближно константна,
што може да се види на слици 5.5. Са слике 5.5 види се да је одзив брзине доста добар.
Референца се постиже, од стања мировања, за приближно 0.05[s]. Приликом промјене
момента оптерећења, брзина обртања се незназно мијења, те се може сматрати
константном. Види се да је на овај начин постигнуто рапрегнуто управљање моментом и
брзином мотора.

31
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

120

100

80

60
 [rad/s]

REFERENTNA BRZINA
STVARNA BRZINA
40

20

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.5 – Одзив брзине при промјенљивом моменту оптерећења

Амплитуда флукса статора приказана је на слици 5.6. Пошто се управља у

основном опсегу брзина, флукс статора је константан и износи приближно 0,94[Wb].
Наравно и амплитуда флукса статора има осцилације због кориштења хистерезисних
регулатора које су ограничене на 0,05[Wb].

0.9

0.8

0.7

0.6
S [Wb]

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.6 – Амплитуда флукса статора при консантној брзини обртања ротора и
промјенљивом моменту оптерећења
32
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

Таласни облик струје статора за фазу А дат је на слици 5.7.

10

2
Ias [A]

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.7 – Струја фазе А статора

Види се да струја статора има готово синусоидалну карактеристику, при чему се

њена амплитуда мијења у зависности од момента оптерећења.
Таласни облик фазног напона за фазу А дат је на слици 5.8.

400

300

200

100
Ua [V]

-100

-200

-300

-400
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6
Vrijeme [s]

Сл. 5.8 – Таласни облик напона фазе А

33
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

Таласни облик фазног напона је, због прегледности, приказан у опсегу од 0,5[s] до
0,6[s]. Са слике 5.8 види се да је таласни облик фазног напона управо онакав какав се
добија методом модулације просторног вектора напона.

5.2 Одзив брзине на промјенњиву референцу при константном моменту

оптерећења

У овом огледу кориштен је константан момент оптерећња од 3[Nm], док је

референца брзине постепено мијењана од 0,2ωn до ωn. Одзив брзине на задату референцу
приказан је на слици 5.9.

160

140 REFERENTNA BRZINA

STVARNA BRZINA

120

100

80
 [rad/s]

60

40

20

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.9 – Одзив брзине на промјенљиву референцу

Са слике 5.9 може да се види да брзина добро прати референцу. Одзив је

апрериодски, дакле без прескока, што је нарочито важно.
Момент оптерећења има значајне пулсације у тренутку када се мијења брзина
обртања. То може да се види са слике 5.10. Удари момента врло кратко трају, те су
ограничени на двоструку номиналну вриједност момента.

34
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

10

6
MOMENT [Nm]

2
MOMENT OPTERECENJA
ELEKTROMAGNETNI MOMENT
1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.10 – Одзив момента при промјенљивој референци брзине

Даље ће се при истом моменту оптерећења извршити реверс брзине. Промјена

смијера обртања ротора врши се на средини посматраног интервала симулације у
тренутку t=0.5[s].

150

100

REFERENTNA BRZINA
STVARNA BRZINA
50
 [rad/s]

-50

-100

-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.11- Реверсирање брзине

35
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

Са слике 5.11 види се да стварна брзина добро прати референцу и приликом

реверса при константном моменту оптерећења од 3[Nm]. Може се уочити да је одзив
релативно брз и без прескока.
При истим параметрима момента оптерећења, могуће је тестирати рад погона и у
режиму слабљења поља, односно са брзинама већим од номиналне. Нека је почетна
референца брзине ωn и нека се референца у тренутку t=0.5[s] повећа на 1,8ωn. Одзив
брзине за овај случај дат је на слици 5.12.

300

250

200

150
 [rad/s]

100
REFERENTNA BRZINA
STVARNA BRZINA
50

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.12 – Одзив брзине у режиму слабљења поља

Са слике 5.12 види се да и у режиму слабљења поља стварна брзина добро прати
референцу, без прескока. Вријеме9 које је потребно да се достигне референца већа од
номиналне брзине је око 0,125[s], што се може сматрати релативно добром брзином
одзива система.
Амплитуда флукса статора за овај случај дата је на слици 5.13. Са слике 5.13 види
се да се статорски флукс држи на номиналној вриједности у основном опсегу брзина (од
тренутка t=0[s] до тренутка t=0.5[s]). Када дође до промјене референце брзине (од
тренутка t=0.5[s]) на вриједност већу од номиналне, пропорционално брзини смњује се
флукс статора те се улази у режим слабљења поља.

9
Да би се побећала брзина одзива система у режиму слабљења поља уведен је коефицијент
пропорционалности којим се множи мјерена брзина. Према томе, стратегија за управљање брзинама већим
од номиналне је да се референца флукса добија као:

Ψ =

Експерименталним путем утврђено је да се најбољи одзив добија за вриједност коефицијента

КΨ=1,5.
36
 ПОГЛАВЉЕ 5: РЕЗУЛТАТИ СИМУЛАЦИЈЕ

0.9

0.8

0.7

0.6
S [Wb]

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.13 – Амплитуда флукса статора у основном опсегу брзина и при слабљењу поља

У режиму слабљења поља фреквенција статорских величина већа је од номиналне,

како би могла да се постигне брзина обртања већа од номиналне. То може да се уочи на
таласном облику статорске струје за фазу А, датом на слици 5.14.

10

2
Ias [A]

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vrijeme [s]

Сл. 5.14 – Таласни облик струје статора у основном опсегу брзина и у режиму слабљења
поља
37
 ПОГЛАВЉЕ 6: ЗАКЉУЧАК

6 ЗАКЉУЧАК

Кроз овај рад описан је рад електромоторног погона са асинхроним мотором

управљаним методом директне контроле момента. Циљ рада био је да се теоријска
разматрања, поткрепљена математичким једначинама, потврде и кроз симулацију у
MATLAB-у. Може се рећи да су се добили сви очекивани резултати.
Уочено је да је брзина одзива електромагнетног момента веома добра, те се може
рећи да је и боља него код векторски управљаних погона. Недостатак су осцилације
момента, које су неизоставне због кориштења хистерезисних регулатора. Међутим,
постоје и алгоритми за ублажавање осцилација електромагнетног момета. Ови алгоритми
се, најчешће, базирају на управљању кориштењем правила fuzzy логике. Често се и
стационарни координатни систем дијели на 12 сектора, умјесто на 6 као у овом раду, како
би се добила већа прецизност и могућност генерисања статорског напона са већом
тачношћу. Ови алгоритми могу, уједно, бити и предмет неких будућих радова.
Глобално посматрано, алгоритам директне контроле момента има неколико добрих
особина, као што су:
 Флукс и момет се дирекнто контролишу
 Статорске струје се контролишу индиректно и приближно су синусоидалне
 Веома високе динамичке перформансе
 Не корисе се трансформације координата (управљачки алгоритам реализује
се у αβ – координатном систему)
 Не користи се одвојени блок за модулацију просторног вектора напона
(случај код векторског управљања)
 Користи се само један ПИ регулатор (код векторског управљања се користе
минимално четири ПИ регулатора)
 Врло брзо вријеме одзива електромангентног момента
Наравно, ниједан алгоритам није идеалан, тако да и алгоритам директне контроле
момента има своје недостатке који се огледају у сљедећем:
 Потенцијални проблеми током залета из стања мировања и при наглим
промјенама момента оптерећења
 Потребни алгоритми за естимацију флукса и момента
 Промјенљива прекидачка фреквенција инвертора
 Осцилације у електромангетном моменту
Иако су недостаци ове методе управљања асинхроним мотором евидентни, дуго
времене се ради на усавршавању алгоритама којима ће ти недостаци превазићи. Данас су
електромоторни погони управљани методом директне контроле момента потпуно
конкурентни векторски управљаним погонима. Развој погона управљаних директном
контролом момента још увијек је актуелан, те се отуда јавља и мотивација за даља
истраживања.

38
 ПОГЛАВЉЕ 7: ЛИТЕРАТУРА

7 ЛИТЕРАТУРА

[1] Дарко Марчетић, Микропроцесорско управљање енергетским претварачима.

Нови Сад, Србија: Факултет техничких наука, 2012.
[2] Александар Николић, Директна контрола момента асинхроног мотора
управљаног из струјног претварача учестаности, докторска дисертација. Београд,
Србија: Електротехнички факултет у Београду, 2009.
[3] Петар Матић, Директно управљање асинхроним мотором у режиму слабљења
поља, докторска дисертација. Београд, Србија: Универзитет у Београду,
Електротехнички факултет, 2011.
[4] Peter Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control. Oxford, New York, Tokio:
Oxford University Press, 1998.
[5] Александар Ацо Марковић, Развој алгоритма модулације просторног вектора
напона за примјену у електромоторним погонима. Бања Лука, Република Српска:
Универзитет у Бањој Луци, Електротехнички факултет, 2014.
[6] Бранко Л. Докић, Енергетска електроника - претварачи и регулатори. Бања
Лука: Електротехнички факултет у Бањој Луци, 2000.

39