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Tema6 - Sólido rígido

Física I (Universidade de Vigo)

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Sólido rígido

Concepto de sólido rígido. Centro de masas. Momento de

inercia. Radio de giro. Movimiento de traslación. Movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo. Movimiento de rodadura

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SÓLIDO RÍGIDO

Un sólido rígido es un sistema de partículas en el cual las distancias relativas

entre ellas permanecen constantes. Cuando las distancias entre las partículas que
constituyen un sólido varían, dicho sólido se denomina sólido deformable.

en un sistema material rígido formado por infinitos puntos materiales de masa dm, su forma,
su masa y su volumen permanecerán constantes durante el movimiento.

Las fuerzas que mantienen fijas las distancias entre cada par de puntos materiales son
fuerzas interiores y supondremos que verifican la tercera ley de Newton en sentido
restringido.

Según lo dicho anteriormente, si Pi y Pj son dos puntos cualesquiera de un sólido rígido,

entonces debe verificarse que

condición de rigidez del sólido.

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la posición de un sólido en el espacio quedará definida si se conoce la posición de

tres puntos no alineados, P1(x1; y1; z1), P2(x2; y2; z2), P3(x3; y3; z3), lo que hace
necesario el conocimiento de nueve coordenadas espaciales.
Aplicando la condición de rigidez:

Por lo tanto, si necesitábamos nueve coordenadas espaciales y disponemos de tres

condiciones de rigidez, eso significa que tan sólo son necesarias seis coordenadas.
Se dice entonces que el sólido rígido libre tiene seis grados de libertad.

Hay muchas maneras de elegir las seis coordenadas. De ordinario tres de ellas se
utilizan para localizar un punto del sólido y las otras tres para determinar la
orientación del sólido alrededor de ese punto.

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Diferentes tipos de movimientos que puede tener un sólido rígido:

Traslación
Un movimiento es de traslación cuando cualquier recta perteneciente al sólido se
mueve conservando su orientación.
Por lo tanto todas las partículas que forman el sólido se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son rectas se dice que el movimiento es
una traslación rectilínea, (a); si las trayectorias son curvas, el movimiento es una
traslación curvilínea, (b).

Rotación alrededor de un eje fijo

Las partículas del sólido rígido se mueven en planos paralelos entre
sí y perpendiculares al eje de rotación, describiendo circunferencias
cuyo centro se encuentra situado en dicho eje.

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Si este eje, denominado eje de rotación, corta al sólido, las partículas situadas en
él carecen de velocidad y aceleración.
No debe confundirse el movimiento de rotación alrededor de un eje con ciertos
tipos de traslación curvilínea.
Así, en (a) se representa una traslación curvilínea: cualquier recta del cuerpo
conserva su orientación moviéndose paralelamente a si misma. En (b) el cuerpo
rota alrededor de un eje que para por el punto O, todas las partículas describen
circunferencias concéntricas respecto al punto O.

Movimiento plano general

Cualquier movimiento en que las partículas del sólido se
mueven en planos paralelos y que no sea de traslación ni de
rotación, se considera un movimiento plano general. Por
ejemplo, el movimiento de rodadura.
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Movimiento alrededor de un punto fijo

Es el movimiento tridimensional de un sólido rígido con un punto fijo. Un ejemplo
es el giróscopo.

Giroscopio. Es un aparato
constituido por un disco circular
simétrico, el cual al girar velozmente
sobre un eje libre ubicado en su
centro de gravedad, tiene tendencia
a mantener inmóvil el eje de
rotación.

https://www.ecured.cu/Giroscopio

Movimiento general
Cualquier movimiento de un sólido rígido que no esté incluido en alguno de los
tipos anteriores se considera como un movimiento general.

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CENTRO DE MASAS.
Al estudiar el movimiento de los sistemas de partículas vimos que el problema se
simplificaba al introducir el concepto de centro de masas.
Para el caso del sólido rígido, y bajo la suposición de distribución continua de
masa, podemos plantear ecuaciones análogas donde los sumatorios sobre el
número de partículas deberán ser sustituidos por una integral.

Así, el vector de posición del centro de masas vendrá dado por la expresión

rcm 
 r dm

 dm
o bien las expresiones escalares para cada una de las coordenadas (xcm ; ycm ; zcm )
del centro de masas

xcm 
 xdm
,y 
 ydm
,z 
 zdm

 dm  dm  dm
cm cm

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Si un sólido tiene un centro de simetría, éste será su centro de masas. Si lo que

tiene son planos y/o ejes de simetría el centro de masas se encontrará en dichos
elementos.
La masa puede distribuirse de distintas formas:
Distribución lineal de masa
La masa elemental dm estará distribuida sobre una longitud elemental dL, y si
representa la densidad lineal (o masa por unidad de longitud), debe verificarse que
dm =dL, y por tanto

xcm 
 xdL
,y 
 ydL
,z 
 zdL
 dL  dL  dL
cm cm

Distribución superficial de masa

Si la masa está distribuida sobre una superficie, el elemento de masa dm será la
masa correspondiente al elemento de superficie dS, y si es la densidad superficial
de masa (o masa por unidad de superficie), entonces dm =dS, y

xcm 
 xdS
,y 
 ydS
,z 
 zdS
 dS  dS  dS
cm cm

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Distribución volúmica de masa

Si la masa está distribuida ocupando un volumen, el elemento de masa dm será la
masa correspondiente al elemento de volumen dV , y si representa la densidad
volúmica (o masa por unidad de volumen), resulta dm = dV , y por tanto

xcm 
 xdV
,y 
 ydV
,z 
 zdV
 dV  dV  dV
cm cm

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Ejemplo 1

Calcular la coordenada ycm del centro de masas de un rectángulo de dimensiones

a y b respecto al sistema de coordenadas indicado en la figura, sabiendo que la
densidad superficial de masa en cada punto es proporcional a la distancia a la
base, = cy.

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Teoremas de Pappus-Guldin
Estos teoremas son de utilidad para el cálculo de centros de masa de curvas y
superficies homogéneas.
Teorema I: la superficie engendrada por una línea plana al realizar una revolución
completa alrededor de un eje coplanario con ella y que no la corta, es igual al
producto de la longitud de esa línea por la longitud de la circunferencia que
describe su centro de masas al girar.

Tomemos como eje de revolución el eje X. El

elemento de longitud de curva, dL, al girar engendra
la superficie dS = 2ydL.
Integrando para toda la curva obtenemos el área total engendrada S = 2∫ydL.
Si tenemos en cuenta la relación de ycm para el caso de un cuerpo homogéneo, ∫ydL = ycmL, y
por lo tanto
S = 2ycmL donde 2ycm es la longitud de la circunferencia recorrida por
el centro de masas de la curva L.
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Teorema II: el volumen engendrado por una superficie plana al realizar una
revolución completa alrededor de un eje coplanario con ella y que no la corta, es
igual al producto del área de esa superficie por la longitud de la circunferencia que
describe su centro de masas al girar.

Tomemos como eje de revolución el eje X. El elemento de área, dS, al girar

engendra el volumen dV = 2ydS.

El volumen total engendrado es V = 2∫ydS, y de acuerdo con la ecuación de la

distribución de masa superficial para un sólido homogéneo ∫ydS = ycmS

V = 2ycmS donde 2ycm es la longitud de la circunferencia recorrida por

el centro de masas de la superficie S.

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Centro de masas de figuras compuestas

Cuando se trata de calcular el centro de masas de cuerpos compuestos, es decir,
cuerpos que pueden dividirse convenientemente en varias partes de geometría
reconocible, entonces podemos utilizar la expresión del centro de masas para un
sistema de partículas si se trata a cada parte como un elemento discreto.

El centro de masas de la figura compuesta vendrá dado por

mr i cmi
rcm  i

m i
i

Los orificios se tratan como cuerpos de masa negativa.

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Ejemplo 2

A un cuadrado de lado a se le ha recortado en la base un semicírculo como se

indica en la figura. Calcular el centro de masas de dicha superficie, supuesta
homogénea, respecto al sistema de referencia indicado. Datos: la masa del
cuadrado m1 = a2 y la del semicírculo m2 = - (a2/8)

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MOMENTO DE INERCIA. RADIO DE GIRO.

Para el estudio del movimiento de rotación de un sólido es necesario introducir
una nuevo concepto denominado momento de inercia, y que en cierto modo es
una medida de como se distribuye la masa alrededor del elemento en torno al
cual rota.

Se define momento de inercia de un sólido rígido respecto a un punto, recta o

plano por
I   r 2 dm

donde r representa la distancia del elemento de masa dm al punto, recta o plano

respectivamente.

Consideremos un sistema de referencia

cartesiano y hallemos los momentos de inercia de
un sólido cualquiera respecto a cada uno de los
ejes coordenados y a cada uno de los planos
coordenados, así como al origen de coordenadas

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Ejes cartesianos

   
I xx   y2  z2 dm, I yy   x2  z2 dm, I zz   x2  y2 dm  
Planos cartesianos

I xoy   z2 dm, I xoz   y2 dm, I yoz   x2 dm

Origen de coordenadas

 
I o   x2  y2  z2 dm

Al igual que ocurría en el cálculo del centro de masas, las integrales que aparecen
en las expresiones anteriores son integrales de masa, por lo tanto al igual que
antes hablaremos de densidades lineal, superficial y volúmica en función de la
geometría del sólido.

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Ejemplo 3

Calcular el momento de inercia de un disco homogéneo de radio R, espesor

despreciable y masa m, respecto a un eje perpendicular al disco y que pase
por su centro.

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Teorema de Steiner o de los Ejes Paralelos

Un cuerpo no tiene un solo momento de inercia. De hecho, tiene un número
infinito, porque el número de ejes sobre los que podría girar es infinito.
No obstante, hay una relación simple entre el momento de inercia de un cuerpo
de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momento de
inercia alrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero desplazado una
distancia d. Esta relación, se conoce bajo el nombre de teorema de los ejes
paralelos o teorema de Steiner

I p  I cm  Md 2

el momento de inercia de un sólido rígido respecto a un eje es igual al momento de inercia

respecto a otro eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas, más el producto
de la masa del sólido por el cuadrado de la distancia que separa a ambos ejes.

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Radio de giro
Se denomina radio de giro correspondiente a un eje, K, a la distancia desde el eje
de giro a un punto donde sería necesario concentrar la masa del sólido, para
obtener el mismo momento de inercia respecto al eje que tiene el sólido.

I = mK2

Momento de inercia de figuras compuestas

Cuando se trabaja con cuerpos compuestos, es decir, cuerpos que pueden dividirse
convenientemente en varias partes de geometría reconocible, entonces podremos
calcular el momento de inercia como la suma de los momentos de inercia de cada
una de las partes, que deberán estar referidos necesariamente al mismo elemento
de rotación.

Los orificios deberán calcularse como un

cuerpo normal pero su momento de inercia
deberá restarse del total.

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Ejemplo 4

Una varilla de longitud L esta unida a una esfera de radio R y ambas se disponen
como se indica en la figura. Sabiendo que L = 6R y que varilla y esfera tienen
masas iguales m, calcular el momento de inercia del conjunto respecto al eje Y.

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MOMENTOS DE INERCIA DE ALGUNOS CUERPOS

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MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN.
En un movimiento de traslación, las velocidades de todas las partículas del sólido son
iguales en cada instante e iguales a la velocidad de traslación del centro de masas en
el mencionado instante.
Lo mismo le ocurre a las aceleraciones, todos los puntos tienen la misma aceleración
en cada instante e igual a la del centro de masas en dicho instante.

De acuerdo con la definición de sólido rígido, la ecuación del movimiento del centro
de masas vendrá dado por

Fe  ma cm

El momento lineal del sólido respecto a un punto fijo O, será

pO   vdm  vcm  dm  mvcm

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y en consecuencia el teorema del momento lineal, resulta ser

dpO
 ma cm  Fe
dt
El momento cinético se expresa

LO   r  vdm  (  r dm)  vcm  mrcm  vcm

dLO
 rcm  ma cm  rcm  Fe
dt

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La energía cinética de traslación

1 2 1 2 1 2
Ec   v dm  vcm  dm  mvcm
2 2 2
El teorema de las fuerzas vivas se verificará tal como hemos visto para un sistema
de partículas, así como la conservación de la energía mecánica en el caso de que
las fuerzas exteriores sean conservativas.

1 2 1 2
W12  Ec 2  Ec1  mvcm, 2  mvcm,1
e

2 2
1 2 1 2
mvcm,1  E p ,1  mvcm, 2  E pe , 2
e

2 2

En las expresiones anteriores no aparecen términos correspondientes a las fuerzas

interiores. Esto es consecuencia de la condición de rigidez

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MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

Al analizar el movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo rígido que

gira sobre un eje fijo, es decir, un eje que está en reposo en algún marco de
referencia inercial y no cambia de dirección relativa al marco.

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El momento cinético respecto al punto O vendrá dado por

LO   r  vdm
Si hacemos los cálculos tendremos:

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LO  i  xydm  j  ( x2  z2 )dm  k  yzdm

Recordando la definición del momento de inercia en torno al eje Iyy

LO  I yy  i  xydm  k  yzdm

productos de inercia

en general los vectores LO y  no son paralelos

Si embargo, existen unos ejes especiales, denominados ejes principales de inercia

para los cuales los productos de inercia son nulos y para los que sí se verifica que
el momento cinético tiene la dirección del eje de giro

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En adelante consideraremos que los ejes de rotación son ejes principales de

inercia.

Cualquier eje de simetría de un sólido es un eje principal de inercia. Cualquier eje

perpendicular a un plano de simetría del sólido, es un eje principal de inercia.

LO  I ee
Si derivamos respecto al tiempo

dLO d
MO   I ee  I ee
dt dt
la ecuación fundamental de la dinámica de rotación de un sólido entorno a un
eje fijo principal de inercia.
Si el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a un punto del eje de
rotación es nulo, el momento cinético debe permanecer constante

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Calculemos ahora la expresión de la energía cinética

1 2
Ec   v dm
2
v  r
v2    r     r 
Si recordamos el producto mixto de tres vectores de cálculo vectorial tenemos


A B  C  B  C  A   
A    r , B  , C  r
v2    r    r     r  v 

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Ec     r  v dm     r  v dm
1 1
2 2
1 1
Ec    LO  I ee 2
2 2

el sólido, como sistema de partículas que es, debe verificar los distintos teoremas
aplicables a dichos sistemas. Así, si las fuerzas externas realizan un trabajo de
rotación, éste deberá ser igual a la variación de la energía cinética de rotación. Si
las fuerzas exteriores son conservativas deberá cumplirse la constancia de la
energía mecánica.

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Ejemplo 5

Las masas m1 y m2, (m2 > m1), están unidas mediante un hilo flexible, inextensible y de masa
despreciable, que pasa por una polea cilíndrica, homogénea, de masa m y radio R, la cual
puede girar sin rozamiento alrededor de su eje de simetría.
Determinar la aceleración lineal del conjunto sabiendo que el momento de inercia de la
polea respecto al eje de rotación vale 1/2 mR2.

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MOVIMIENTO DE RODADURA

Vamos a estudiar la situación más simple de este tipo de movimientos: un cuerpo

que rueda sobre una superficie plana y en el que su centro de masas coincide con
su centro geométrico, .
En el caso de que el cuerpo ruede sin deslizar existe una relación entre la
velocidad con la que se traslada el centro de masas y la velocidad angular de
rotación del sólido.

_____
AB  R
derivando
Vcm  R y a cm  R
la distancia recorrida por el centro de masas es
igual al arco AB. Si R es el radio del sólido

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la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre el cuerpo, deberá cumplir

Fe  ma cm
El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un
movimiento de traslación más un movimiento de rotación respecto a un eje fijo
que pasa por su centro de masas.

1 2 1
Ec  mvcm  I cm 2
2 2
además
Lcm  I cm
dLcm
 I cm  M cm
dt

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Cuando el cuerpo rueda sin deslizar, el

punto que en cada instante está en
contacto con el suelo no se desplaza
respecto a éste, de forma que las fuerzas
de rozamiento a la rodadura no realizan
trabajo porque su punto de aplicación no
se traslada.
Para evaluar la fuerza de rozamiento, deberemos considerar las siguientes situaciones
posibles:
RODAMIENTO SIN DESLIZAMIENTO
El valor de Fr puede tener cualquier valor entre cero y el valor máximo sN, (siendo s el
coeficiente de rozamiento estático). Por lo tanto, la fuerza de rozamiento debe calcularse
utilizando las ecuaciones del movimiento:
dLcm
Fe  ma cm ;  I cm  M cm ; a cm  R
dt
Condición de rodadura
RODAMIENTO Y DESLIZAMIENTO INMINENTE
En este caso, la fuerza de rozamiento vale sN y además se cumple la condición de
rodadura

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RODAMIENTO Y DESLIZAMIENTO
Ahora, Fr = kN (siendo k el coeficiente de rozamiento dinámico) . En este caso no se
verifica la condición de rodadura.

Cuando no se sabe si un cuerpo que rueda puede o no deslizar, debemos proceder de la

siguiente forma: se supone en primer lugar que el cuerpo rueda sin deslizar y se determina
Fr. Si se encuentra que Fr≤sN, la suposición es correcta. Si por el contrario Fr >sN, la
suposición es incorrecta y se debe volver a resolver el problema suponiendo que rueda y
desliza.

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Ejemplo 5

Un cilindro homogéneo de radio R y masa m, rueda sin deslizar sobre un plano inclinado
un ángulo  respecto al plano horizontal. Hallar la aceleración de su centro de masas
sabiendo que parte del reposo y que su momento de inercia respecto a su eje de rotación
es1/2 mR2.

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Referencias:
Tipler, Paul Allen, Física, 5ª, Reverte, 2003, México
Sears-Zemansky, Física Universitaria Volumen I, 12ª, Addison-Wesley, 2009, México
Anthony Bedford and Wallace Fowler, Mecánica para ingeniería Dinámica 5ª Edición
Pearson Educación, México, 2008
Wolfgang Bauer Física para ingeniería y ciencias con física moderna vol.I Editorial
McGraw-Hill, ISBN: 9786071505453
Recursos:
Bloque del curso Fundamentos de Mecánica para Estudiar Ingeniería de la
Universidad Politécnica de Valencia

37 Física I
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Foucault, Jean Bernard Léon (1819 - 1868). Está considerado
como el fundador de la moderna técnica de construcción de
los grandes telescopios. En 1848 junto con Duboscq
desarrolla y construye las primeras lámparas de carbón
realmente utilizables. Fue colaborador de Fizeau. En 1850
determinó que la velocidad de la luz era menor en el agua que
en el aire. En 1851 hizo una demostración espectacular de la
rotación de la Tierra suspendiendo un péndulo con un cable
largo desde la cúpula del Panteón en París: el movimiento del
péndulo reveló la rotación de la Tierra sobre su eje. Foucault
fue uno de los primeros en mostrar la existencia de
corrientes (corrientes de Foucault) generadas por los campos
magnéticos, y el creador de un método para medir la
curvatura de los espejos telescópicos. Entre los dispositivos
que inventó están un prisma polarizador y el giróscopo (1852)
en el que se basa la brújula giroscópica moderna.
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Vera Rubin (1928- 2016) Estados Unidos. En 1948 se graduó
en Astronomía en la Universidad de Vassar, tras lo cual intentó inscribirse
en la Universidad de Princeton; pero no lo consiguió, pues hasta el año
1975 en esa Universidad no se permitió que las mujeres accedieran a los
estudios de posgrado en Astronomía. Como alternativa, solicitó ser
admitida en la Universidad de Cornell, donde cursó un Master en Física
bajo la dirección de Philip Morrison, Richard Feynman y Hans Bethe.
En 1954, obtuvo su doctorado en la Universidad de Georgetown. En 1964
inició su larga colaboración con el astrónomo Kent Ford sobre estudios
de velocidades de galaxias. Estos estudios culminaron con el estudio
sistemático de curvas de rotación de galaxias de diferentes tipos
morfológicos. En contra de las expectativas, todas las curvas de rotación
eran bastante parecidas y mostraban un aplanamiento hasta distancias
muy lejos del centro, postulándose como única explicación plausible que
hay diez veces más materia que la estrictamente luminosa. Desde 1978
Rubin y su grupo han analizado más de doscientas galaxias y han
mostrado que al menos el 90% de la materia del universo se halla en
forma de materia oscura. Su trabajo le valió la concesión de casi todos los
honores en astronomía salvo el premio Nobel.
Física I