Estructuras de control

(Control avanzado)
Prof. Mª Jesús de la Fuente
Dpto. Ing. de Sistemas, UVA

ISA. UVA 1
 Estructuras de control
• Modificaciones de lazos de control
convencionales para mejorar:
– Rechazo de perturbaciones
– Mantenimiento de proporciones
– Operación con varios objetivos
– Operación con varios controladores
– Operación con varios actuadores
– Etc.
ISA. UVA 2
 Estructuras de control
• Control en cascada
• Control feedforward
• Control ratio
• Control selectivo
• Control override
• Control de rango partido (split range)
• Control inferencial
• Ejemplos de control de varias unidades de procesos
• Metodología de diseño

ISA. UVA 3
 Lazo de control simple
pa
w
u
TC
Fv
q TT
T

Condensado

Respuesta ante cambios en la presión de alimentación:

Su efecto se traduce a un cambio de T que es
corregido por el regulador modificando u
ISA. UVA 4
 Diagrama de bloques
pa q

W u Fv T
Reg Vapor Cambiador

TC

TT
T
Condensado

ISA. UVA 5
 Reguladores en Cascada
pa FT
w
FC TC
Fv
q TT
T

Condensado

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador

interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre
Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
ISA. UVA 6
 Reguladores en cascada

pa q

W Fv T
TC FC Vapor Cambiador

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador

interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre
Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
ISA. UVA 7
 Reguladores en cascada
pa q

W Fv T
TC FC Vapor Cambiador

Proceso principal (TC-Cambiador) lento

Proceso secundario (FC-Vapor) rápido
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable
Mas instrumentación

ISA. UVA 8
 Sintonía/Operación

W y
R1 R2 G2 G1

Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores

En general, un sistema en cascada resulta mas rápido que uno simple
Si un lazo está en manual, todos los externos a el deben estar en
manual

ISA. UVA 9
 Diagrama equivalente
W u1 y2 y
R1 R2 G2 G1

W y2 y
u1 R 2 (s)G 2 (s)
R1 1 + R 2 (s)G 2 (s)
G1

G 2R 2
R 1G 1
1+ G 2R 2 R 1 G 1G 2 R 2
Y1 (s) = W1 (s) = W1 (s)
G 2R 2 (1 + G 2 R 2 ) + R 1G 1G 2 R 2
1 + R 1G 1
1+ G 2R 2
ISA. UVA 10
 Cascada Temp-Presión
pa
w
PC TC
Fv
q PT TT
T

Condensado

El regulador interno (PC) de presión corrige mas

perturbaciones y de forma mas eficaz
ISA. UVA 11
 Reguladores en cascada

pa q

W ps T
TC PC Vapor Cambiador

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador

interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en pa
sobre ps antes de que alcancen al cambiador
ISA. UVA 12
 Control de nivel
qi

h w

LT LC
u

ps
q
Respuesta ante cambios en la presión en la línea de descarga:
Su efecto se traduce a un cambio de h que es corregido por el
regulador modificando u
ISA. UVA 13
 Control en cascada
qi

h w

LT LC FC
u
FT
ps
q
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno
(FC) el cual corrige el efecto de las perturbaciones ps sobre q
antes de que alcancen significativamente al nivel del depósito
ISA. UVA 14
 Cascada Nivel-caudal
ps qi

W q h
LC FC Caudal Depósito

El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador

interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes
de que alcancen significativamente al nivel del depósito
ISA. UVA 15
 Temperatura- Reactor
TC

TT
u
Reactante
Ti T
Reactor
Refrigerante
Producto
Respuesta ante cambios en la temperatura de refrigerante Ti :
Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el
regulador modificando u
ISA. UVA 16
 Cascada Temp-Temp
TC

TT

Tr Reactante
TC TT T
Reactor
Ti
Refrigerante

El regulador externo (TC1) fija la consigna del regulador

interno (TC2) el cual corrige las perturbaciones en Tr antes
de que alcancen significativamente a la temperatura T
ISA. UVA 17
 Cascada Temp-Temp
Ti

W Tr T
TC1 TC2 Refrig Reactor

El regulador externo (TC1) fija la consigna del regulador

interno (TC2) el cual corrige las perturbaciones en Tr antes
de que alcancen significativamente a la temperatura T
ISA. UVA 18
Control de temperatura en el reactor

1.5 ºC
10 min.

50
45

ISA. UVA 19
Control de temperatura en la camisa

ISA. UVA 20
Control de temp en el reactor /cascada

0.3 ºC
4 min.
50
45

ISA. UVA 21
Compensación en adelanto
pa
w
u
TC
Fv
Ti q TT
T

Condensado

Respuesta ante cambios en el caudal q ó en Ti:

El regulador solo empieza a corregir cuando T se ha
modificado.
ISA. UVA 22
 Feedforward
pa
w
u
FY TC
Fv
FT q TT
T

Condensado

Respuesta ante cambios en el caudal q :

La salida del regulador se modifica de acuerdo a los
cambios de q para compensar su efecto en T
ISA. UVA 23
 Feedforward
GF P(s)

Gp

U(s) Y(s)
G

Producir a través de GF y G un cambio en Y(s) igual y de

sentido contrario al que se produce a través de GP al cambiar
P(s) para compensar este
ISA. UVA 24
 Feedforward
• Perturbaciones medibles y de efecto no
controlable directamente
• Necesita instrumentación y cálculo
adicional
• GP debe ser mas lenta que G
• Es una compensación en lazo abierto que
debe emplearse normalmente junto a un
regulador en lazo cerrado
ISA. UVA 25
 Diagrama de bloques
GF P
GP

W u Y
+ R G
-

No se modifica Y (s) = G (s)[U(s) + G F (s)P(s)] + G P (s) P(s) =

la dinámica en = G (s)R (s)[W (s) − Y(s)] + [G (s)G F (s) + G P (s)]P(s)
lazo cerrado G (s)R (s) G (s)G F (s) + G P
Y (s) = W (s) + P(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)
ISA. UVA 26
 Cálculo de GF
GF P(s)

Gp

U(s) Y(s)
G

Y (s) = G (s)[U(s) + G F (s)P(s)] + G P (s)P(s) = G P (s)

= G (s) U (s) + [G (s)G F (s) + G P (s)]P(s) GF = −
G (s)
0 = G (s)G F (s) + G P (s)

ISA. UVA 27
 GF práctica
G P (s)
GF = −
G (s)
No tiene la realizabilidad asegurada
Puede ser de alto orden
Validez limitada al rango de validez de GP y G
GF practica:
K F (bs + 1) KP
GF = − KF =
(as + 1) K

ISA. UVA 28
 Lead/Lag
K F (bs + 1)
GF = −
(as + 1)
b<a b>a
1 2

0.9 1.8

0.8 1.6

0.7 1.4

0.6 1.2

0.5 1

0.4 0.8

0.3 0.6

0.2 0.4

0.1 0.2

0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120

ISA. UVA 29
Cambiador - perturbación

2 ºC
7 min.
15
10

ISA. UVA 30
Modelo Temp - u
Test en lazo abierto

49
39

ISA. UVA 31
 ke − sd
G (s) = =
Modelo Temp - u (τs + 1)
− 0.46e −0.87 s
0.96 s + 1

ISA. UVA 32
Modelo temp-warm flow
Test en lazo abierto

12
10

ISA. UVA 33
Modelo Temp- warm flow
k (τ Ls + 1)e −sd
G p (s) =
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)

− 0.17(−4.07 s + 1)e −0.87 s

=
(0.82 s + 1) 2

ISA. UVA 34
 Cambiador compensador
Feedforward

− 0.17(−4s + 1)e −0.87 s

G P (s) (0.82s + 1) 2 0.34(0.96s + 1)(−4s + 1)
GF = − = − 0.87 s
=
G (s) − 0.46e (0.82s + 1) 2
0.96s + 1
ISA. UVA 35
Cambiador con feedforward

15 0.2 ºC
10
15
10 ? min.

ISA. UVA 36
Compensación estática / modelo
as + 1
τs + 1
pa FT
qc e ( T − Ti )
Fv = ΔHρ v
w
FC TC

FT Fv
TT TT
q T

Condensado

Debe incorporarse la dinámica del proceso

El modelo estático puede usarse en lugar de KF
ISA. UVA 37
 Cascada+Feedforward

pa
w
u
FY PC TC
Fv
FT q PT TT
T

Condensado

ISA. UVA 38
 Control de proporciones
FA FB
FB/FA
FT r RC FY FT

Producto A Producto B

Objetivo: Mantener
la proporción (r) de
B y A en la mezcla

ISA. UVA 39
 Control ratio
r
F rF
FT FF FC FT

Producto A Producto B

Objetivo: Mantener Mejores

la proporción (r) de características
B y A en la mezcla dinámicas

ISA. UVA 40
 Control ratio/relación
FT RC FY FT FT FF FC FT

A B

FB
r=
FA Variable controlada FB = rFA
∂r F ∂FB
= − B2 Gan. perturbación =1
∂FA FA ∂FB
Gan. variable Gan. cte
∂r ∂FB
=
1
Gan. Var. manipulada =r
∂FB FA ∂FA
ISA. UVA 41
 Diagrama de bloques

FA aFA FB
a +
- Reg Flujo

Se fija la consigna del lazo de control de flujo FB en

proporción al flujo medido FA

ISA. UVA 42
 Control Selectivo

Reactivos Reactor Tubular

TT TT TT
T Refrigerante

TC
Como seleccionar
x la medida de
temperatura?
ISA. UVA 43
 Control Selectivo

Reactivos Reactor Tubular

TT TT TT
Se selecciona la
Refrigerante
mayor de las HS
temperaturas en
TC
cada instante

ISA. UVA 44
 Control Selectivo
Las demandas variables FT FC

de cada usuario obligan

a fijar w continuamente
en el valor mas alto FT FC
previsible
w
PC PT
FT FC

SC ST Aire

Motor Compresor

ISA. UVA 45
 Control Selectivo / VPC
La presión se ajusta
automáticamente para FT FC

que la válvula mas

abierta lo esté al 90%
VPC FT FC
HS
VPC: 90%
Valve position control w
PC PT
FT FC

SC ST Aire

Motor Compresor

ISA. UVA 46
 Control selectivo / Seguridad

AC HS

Catalizador
AT AT
Reactor
Reactante

Ante un fallo (lectura a cero) en un analizador se

mantiene la señal del otro al controlador. En un fallo de
lectura a 100% el controlador (AC) pararía la planta
ISA. UVA 47
 Control selectivo / Seguridad
AC MS

Catalizador
AT AT AT
Reactor
Reactante
>
Otra opción es utilizar Selector
políticas de 2 contra uno, o de de valor
< < < medio
selección del valor medio

ISA. UVA 48
 qi Control Override
wL

LT LC
wL wF
h
FT FC LS <
u
Requisitos :
wL nivel mínimo a
mantener
q
Flujo cte.

ISA. UVA 49
 Control Override
wT
TT TC
Mantener la temperatura
T sin que se sobrepase
una temperatura
máxima wT en los T
humos del horno
TT

TC

FC LS

FT
Gas
ISA. UVA 50
 Control Override
Protección de la bomba ante presión baja
a la entrada (surge) o subida de
temperatura

PT TT FT

Pmin PC TC Tmax FC

LS LS

ISA. UVA 51
 Control override
LS

wP PC FC

PT FT

SC ST

Motor Compresor

Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin que se

sobrepase una presión máxima wP en la linea a pesar de las
demandas variables
ISA. UVA 52
 Control override
LS

wP PC FC

PT FT

SC ST

Motor Compresor

wP
p

F
ISA. UVA 53
 Seguridad
A la
atmósfera Pmax
PC

FT FC
PT

Limitar la presión máxima

en la línea de suministro

ISA. UVA 54
 Control de rango partido
wF u
v1 v2 Tabla
v1 FC
v2
v1
FT
u v2

ISA. UVA 55
 Control de rango partido
UY
u v1 v2
PC
v2
PT
v1

v2 v1 u
Reactor
gaseoso
Split range

ISA. UVA 56
 Control split range
TT TC
u
v1
Reactor TT TC UY

Agua

v1
v2 v2
v1
v2
Refrigerante
u
ISA. UVA 57
 Control inferencial
A menudo hay
variables, como las Valor inferido de x
composiciones de PT XY
una columna, para las
que es caro o difícil XC
TT u
disponer de medidas
fiables y rápidas, por
lo que su valor se
estima, o infiere, a
partir de medidas de
proceso, leyes físicas,
modelos tipo NN o
equivalentes,… ISA. UVA 58
 Control Inferencial
Flujo másico
FY
FC
FT TT PT u

q
Se calcula el flujo másico a partir de las medidas de
flujo volumétrico, presión y temperatura

ISA. UVA 59
 Cálculos auxiliares
PC PT PY

Tsat
Saturador
Vapor sobrecalentado TT

TC
Se calcula la temperatura de
saturación en función de la Agua
presión del vapor

ISA. UVA 60