DISEÑAR UN COMPENSADOR ATRASO-ADELANTO PARA UNA

PLANTA DE SEGUNDO ORDEN.

1. OBJETIVOS

 Comprender el funcionamiento de un compensador ATRASO-ADELANTO

 Simular el diseño de un compensador ATRASO-ADELANTO con una planta de
segundo orden utilizando matlab y simulink.

2. MARCO TEÓRICO

COMPENSADOR POR ADELANTO MEDIANTE LUGAR DE RAÍCES

Un compensador de primer orden en adelanto puede diseñarse usando el lugar de raíces. Un

compensador en adelanto en la forma de mapa polo-cero está dado por

Donde la magnitud de zo es menor que la magnitud de po. Un compensador por adelanto tiende a
desplazar el lugar de raíces hacia el semiplano izquierdo. Esto resulta en una mejora en la
estabilidad del sistema y un incremento en la velocidad de respuesta.

Cómo se logra esto? Recuerde como se hallaban las asíntotas del lugar de raíces que se dirigen a
los ceros en el infinito, la ecuación para determinar la intersección del asíntotas en el eje real es:

Cuando un compensador en adelanto se adiciona a un sistema, el valor de esta intersección será

un número negativo más grande que lo que había sido anteriormente. El número neto de polos y
ceros será el mismo (se agregaron un cero y un polo), pero el polo agregado es un número
negativo más grande que el cero agregado. Por lo que, el efecto de un compensador en adelanto
es que la intersección de las asíntotas se muevan más hacia el semiplano izquierdo, y todo el root
locus será desplazado a la izquierda. Esto puede incrementar la región de estabilidad así como la
velocidad de respuesta.

En Matlab se implementa un compensador con fase en adelanto en la forma de mapa polo-cero

usando la función de transferencia en la forma

numlead=kc*[1 z];
denlead=[1 p];
y use la función conv() para implementarlo con el numerador y denominador de la planta
newnum=conv(num,numlead);
newden=conv(den,denlead);

COMPENSADOR EN ATRASO DE FASE USANDO LUGAR DE RAÍCES

Un compensador de primer orden en atraso puede diseñarse usando el lugar de raíces. Un

compensador en atraso en la forma de mapa polo-cero está dado por

Donde la magnitud de zo es mayor que la magnitud de po. Un compensador en atraso de fase

tiende a desplazar el lugar de raíces a la derecha, lo cual es indeseable. Por esta razón, el polo y
cero de un compensador en atraso deben ser ubicados muy juntos (normalmente cerca del origen)
de modo que no cambie apreciablemente las características de respuesta transitoria o estabilidad
del sistema.

Cómo desplaza el controlador en atraso al lugar de raíces a la derecha? Si recuerda, la ecuación

que determina la intersección de las asíntotas en el eje real es:
Cuando un compensador en atraso se adiciona a un sistema, el valor de esta intersección será un
número negativo más chico de lo que fue anteriormente. El número neto de polos y ceros será el
mismo (se agregaron un cero y un polo), pero el polo agregado es un número negativo más chico
que el cero agregado. Por lo que, el resultado de un compensador en atraso es que la intersección
de las asíntotas se mueva más cerca del semiplano derecho, y todo el root locus será desplazado a
la derecha.

Se estableció previamente que el controlador en atraso solo debe cambiar mínimamente la

respuesta transitoria a causa de su efecto negativo. Si el compensador en atraso de fase no se
supone que cambiará la respuesta transitoria notoriamente, para qué es bueno? La respuesta es
que un compensador en atraso de fase puede mejorar la respuesta en estado estacionario del
sistema. Funciona de la siguiente manera. A altas frecuencias, el controlador en atraso tendrá
ganancia unitaria. A bajas frecuencias, la ganancia será z0/p0 lo cual es mayor que 1. Este factor
z0/p0 multiplicará la posición, velocidad, o constante de aceleración (Kp, Kv, o Ka), y el error de
estado estacionario decrecerá entonces en el factor z0/p0.

En Matlab, se implementa un compensador con fase en adelanto en la forma de mapa polo-cero

usando la función de transferencia en la forma

numlag=[1 z];
denlag=[1 p];
y mediante la función conv() para implementarlo con el numerador y el denominador de la
planta
newnum=conv(num,numlag);
newden=conv(den,denlag)

2.1 ACTIVIDADES PREVIAS

 Investigue la forma general de un sistema de segundo orden tanto en el tiempo
como en el dominio de Laplace.

Nos encontramos con un sistema de 2º orden cuya función de transferencia es:

donde : es el factor de amortiguamiento

es la pulsación angular o natural no amortiguada

La respuesta ante un escalón unitario puede ponerse de la siguiente forma:

La respuesta de un sistema de segundo orden se puede caracterizar en función del factor de

amortiguamiento encontrándonos varios casos:


< 0 : Sistema inestable: En este sistema no tiene sentido hablar de factor de
amortiguamiento.


= 0 : Sistema no amortiguado: Sistema oscilatorio cuya respuesta es una senoide pura.

 0<
< 1 : Sistema subamortiguado: La respuesta es un seo afectado por una exponencial.


= 1 : Sistema crítico/amortiguado: No presenta oscilación


> 1 : Sistema sobreamortiguado: Responde como un sistema de primer orden.

2.1 PREGUNTAS DE REFLEXIÓN

a) ¿Cuáles son las principales ventajas del Compensador de adelanto?

 Incrementa el amortiguamiento del sistema

 Mejora los tiempos de subida y de estabilización
 No afecta al error de estado estacionario

b) ¿Cuál es la principal desventaja de un compensador de adelanto?

 Aumenta el ancho de banda, es decir genera problemas de ruido.

c) ¿Cuál es la principal ventaja de un compensador de retraso?

 Mejora del sistema en estado permanente.

d) ¿Cuál es la principal desventaja del compensador de retraso?

 Aumenta el tiempo de subida

e) ¿Cuál es la respuesta al impulso de un sistema de segundo orden?

Existen 3 Casos

 Subamortiguado

 Criticamente Amortiguado

 Sobreamortiguado
 4. CONCLUSIONES

Un compensador en Adelanto/Atraso combina los efectos de un compensador en adelanto con

los de un compensador en atraso. El resultado es un sistema con una mejora en la respuesta
transitoria, estabilidad y error de estado estacionario. Para implementar un compensador en
adelanto/atraso, primero se diseña el compensador en adelanto para lograr la respuesta transitoria
y estabilidad deseadas, y entonces agregue un compensador en atraso para mejorar la respuesta de
estado estacionario.

5. BIBLIOGRAFÍA

Hernández Gaviño Ricardo, Introducción a los sistemas de control 1a ed., Pearson, 2010.
Ogata, K, Modern Control Engineering, 3a ed., Prentice Hall, 1998.
Kuo, C. Benjamin, Automatic Control Systems, 7a ed., Prentice Hall, 1995.