Poglavlje 2.

VENTILSKA OSTRVA
Pneumatska ventilska ostrva predstavljaju kompaktan skup razvodnika i svih
potrebnih priključaka, prigušnika zvuka i ostalih, neophodnih, komponenti. Na slici
2.1 je prikazano tipično, savremeno, ventilsko ostrvo.

2.1 Primer savremenog ventilskog ostrva –

proizvođač Festo, serija CPV

Ventilska ostrva se jednostavno instaliraju, konfigurišu, puštaju u rad i lako se

održavaju. U opštem slučaju, čini ih skup mehaničkih, pneumatskih i električnih
modula. Njihovim korišćenjem štedi se ne samo na radnom prostoru nego i na
vremenu instalacije sistema, njegovom testiranju i puštanju u rad. U zavisnosti od
procesa koji se automatizuje moguće je koristiti različita ventilska ostrva.

Ventilska ostrva se danas primenjuju u gotovo svakoj grani industrije od

automobilske, prehrambene do proizvodnje elektronskih kola, kako je prikazano na
slici 2.2. Naročito se koriste za potrebe pakovanja i u farmaceutskoj industriji.

Slika 2.2 Pneumatska ventilska ostrva primenjena u različitim proizvodnjama

2.1 Razvoj ventilskih ostrva
Razvoj pneumatskih ventilskih ostrva počeo je krajem XX veka. Uvođenje ventilskih
ostrva bio je presudan korak u smanjenju troškova i uprošćavanju pneumatskih
upravljačkih sistema. Ranije se svaka komponenta od razvodnika do prigušivača
morala posebno naručivati i montirati. Greške prilikom porudžbine, instalacije,
puštanja u rad i sveukupni troškovi su znatno umanjeni uvođenjem ventilskih ostrva.
Prvi korak prilikom razvoja ventilskih ostrva bio je grupisanje ventila. Prvo rešenje
bile su letve sa zajedničkim napajanjem na koje su se montirali razvodnici (slika 2.3).

Slika 2.3 Primer letve za zajedničko napajanje

grupe od 5 razvodnika
Ventili se na ovakve letve montiraju tako da svaki zadržava sopstvene odzrake i svoje
upravljačke signale (pneumatske ili električne) kako je prikazano na slici 2.4.

Slika Error! No text of specified style in document..4 Eksplozivna šema vezivanja

razvodnika za zajedničku napojnu letvu
Napajanje letve vazduhom pod pritiskom se može ostvariti i sa obe strane letve što je
preporučljivo kod većeg broja ovako grupisanih razvodnika.
Uočeno je da se i odzrake mogu grupisati pa su napojne letve modifikovane u
priključne ploče (blokove). Izmena se sastojala u dodavanju još dva kanala koji
predstavljaju zajedničke odzrake. Daljim razvojem blokovi su još i dodatno
modifikovani. Na slici 2.5 prikazan je priključni blok ventilskog ostrva sa
zajedničkim napajanjem vazduhom pod pritiskom i zajedničkim odzračenjem.

Slika 2.5 Primer priključnog bloka za

grupu od 4 razvodnika
Na slici 2.6 prikazan je način montaže razvodnika i ostalih komponenti na ovakvu
priključnu ploču.
Daljim razvojem je došlo i do integracija električnih vodova. Postoje četiri vrste
različitih koncepta integracija električnih komponenti upravljanja i to su:
1) Individualni port
2) Višepinski konektor
3) Fieldbus
4) Programabilno ventilsko ostrvo

Slika 2.6 Eksplozivna šema vezivanja razvodnika za zajedničku priključnu ploču

Na slici 2.7 prikazana je šema električne integracije vezom “1-1” u kojoj je svaki
razvodnik, odnosno njegov odgovarajući elektromagnet, direktno povezan sa
kontrolerom. Stanje elektromagneta, odnosno izlaza razvodnika, može se pratiti preko
LED diode koja može biti ugrađena na razvodniku ili na konektoru što zavisi od
proizvođača.

Slika Error! No text of specified style in

document.2.7 Princip električne integracije
individualnim portom
Na slici 2.8 prikazana je šema električne integracije sa više pinskom vezom između
ventila i kontrolera.

Slika Error! No text of specified style in

document.2.8 Princip električne integracije
višepinskim konektorom
Na slici 2.9 prikazana je šema električne integracije sa Fieldbus magistralom
podataka. Upravljanje se vrši preko serijske veze, tako da više ventilskih ostrva može
biti povezano. Komunikacija se vrši preko standardnih fieldbus protokola kao što su
Profibus DP, Interbus, DeviceNet, CANOpen, ControlNet, AS-interface i još mnogi
drugi. Pored intergracije upravljanja, ventilska ostrva omogućavaju lako očitavanje
stanja pneumatskih aktuatora sa ulaznih modula.
 Slika 2.9 Princip električne integracije sa
magistralom podataka
Na slici 2.10 je prikazan princip električne integracije ventilskog ostrva sa
korisničkim interfejsom i PLC-om. Za upravljački sistem koji se sastoji od ventilskog
ostrva, senzora i drugih perifernih uređaja PLC je ugrađen u ventilsko ostrvo a
korisnički interfejs (HMI) može biti izmešten na pogodno mesto.

Slika 2.10 Princip elekrične integracije

programabilnog ventilskog ostrva
Prema karakteristikama i mogućnostima koje date konfiguracije pružaju ventilska
ostrva se mogu grubo podeliti na:
 standardna,
 univerzalna i
 ventilska ostrva specijalizovana za datu aplikaciju.

2.2 Standardna ventilska ostrva

Tipični su predstavnici pneumatskih ventilskih ostrva. Pored razvodnika sa
indikatorskim LED diodama koji imaju mogućnost ručnog aktiviranja mogu se
kombinovati sa regulatorima pritiska i protoka. Koriste se uglavnom kada je problem
koji se rešava jednostavniji i može se rešiti pneumatski. Modifikovane verzije
ovakvih ventilskih ostrva primenjuju se u takozvanim zonama opasnosti (ranije
nazivane EX-zonama) gde je sredina u kojoj se vrši proces zapaljiva ili postoji
opasnost od eksplozije. Na slikama 2.11 i 2.12 su prikazani struktura i izgled tipičnih
primera ovakvih ventilskih ostrva.

Slika Error! No text of specified style in document..11 Standardno ventilsko ostrvo

tipa FESTO VSVA

Slika Error! No text of specified style in document..12 Ventilsko ostrvo i razvodnici

tipa FESTO VSVA

2.3 Univerzalna ventilska ostrva

Univerzalna ventilska ostrva su veoma zastupljena u industriji zbog dobrih osobina.
Karakteristično za njih je da mogu da mogu da se sastoje od velikog broja modula.
Omogućavaju korišćenje više ventilskih ostrva, senzora temperature i drugih
analognih i digitalnih uređaja. Pogodni su za robusne sisteme sa velikim brojem
periferijskih jedinica. Na slikama 2.11 i 2.12 prikazani su primeri ovakvih ventilskih
ostrva.

Slika Error! No text of specified style in document..11 Univerzalno ventilsko ostrva

tipa FESTO CPX

Slika 2.12 Pregled komponenti univerzalnog ventilskog ostrva tipa FESTO CPX

2.4 Specijalizovana ventilska ostrva

Prehrambena i farmaceutska industrija postavljaju visoke kriterijume čistoće pa se
projektuju i ventilska ostrva prilagođena datim aplikacijama. Ventilska ostrva ovog
tipa moraju da ispunjavaju standarde DIN ISO 14159 i DIN EN 1672-2. Da bi ovi
zahtevi bili ispunjeni preduzeti su sledeći koraci:
 Sve oštre ivice su oborene, nema žljebova i otvora malog radijusa u koje bi se
sakupljala prašina.
 Dovoljno mesta je ostavljeno između razvodnika ventilskog ostrva da se
obezbedi lako čišćenje i održavanje.
 U nekim slučajevima mora se zaštititi oprema od okoline u kojoj se odvija
proces koji se automatizuje. Hemijski agresivne sredine mogu oštetiti opremu
te se stoga elementi ventilskog ostrva izrađuju od odgovarajućih materijala.
Na slici 2.13 je prikazano ventilsko ostrva tipa CDVI firme FESTO koje ispunjava
kriterijume za primenu u industriji hrane i u agresivnim sredinama pa se može i bez
kontrolnog ormara primenjivati direktno na mašinama je trpi i direktan mlaz vode ili
sredstva za čišćenje.

Slika 2.13 Ventilsko ostrva FESTO

CDVI namenjeno za primenu u
agresivnim sredinama i u
proizvodnji hrane

2.5 Instalacija sistema

Da bi se izbegli nepotrebni troškovi opreme koja se koristi prilikom automatizacije
nije dovoljno da se samo izabere bilo koje ventilsko ostrvo. Minimizovaće se ukupni
troškovi ako se izabere ona oprema čiji se resursi mogu maksimalno iskoristiti.
Specifičnim načinom povezivanja mogu se znatno pojednostaviti servisiranje i
održavanje sistema, njegovo upravljanje i proširivanje. Instalacija sistema može se
izvesti kao:
 Centralizovan sistem
 Decentralizovan sistem
 Decentralizovan sistem sa funkcijama uzvodnog toka
 Hibridni sistem
U zavisnosti od potreba aplikacije odabraće se jedan od ovih načina povezivanja
sistema. Svaki od njih ima svoje prednosti i mane a na projektantu upravljačkog
sistema je da se odluči za tip koji najviše odgovara datoj aplikaciji. U obzir se moraju
uzeti:
 Neophodan broj razvodnika
 Broj digitalnih i analognih ulaza odnosno izlaza
 Potreban protok vazduha
Modularnost sistema uveliko povećava njegovo eksploatisanje, održavanje i
servisiranje. Na slici 2.14 prikazan je primer kompleksnog, integrisanog ventilskog
ostrva firme Festo.
2.5.1 Centralizovan sistem
Kada se radi sa malim brojem izvršnih elemenata i njihovih funkcija preporučuje se
da se koristi centralizovan sistem. Glavna odlika centralizovanog sistema je da se
koristi samo jedno ventilsko ostrvo koje se direktno poveže sa Fieldbus magistralom,
a ostali elementi sistema se povežu direktno na ventilsko ostrvo. Upravljanje preko
jednog ventilskog ostrva omogućava lak pristup svakom delu sistema i kratak lanac
upravljanja. Zahvaljujući jednostavnosti sistema održavanje je olakšano. Tipičan broj
ulaza (izlaza) kada se preporučuje da se koristi sistem ovog tipa se kreće od 32 do 64.

Slika 2.14 Prikaz kompleksnog pneumatskog ventilskog ostrva

Na slici 2.15 prikazana je šema centralizovanog sistema sa ventilskim ostrvom.
 Slika 2.15 Šema centralizovanog sistema

2.5.2 Decentralizovan sistem

Proširivanjem centralizovanog sistema sa više ventilskih ostrva dobija se
decentralizovan sistem. Ako se ostala ventilska ostrva povežu na prvo i ako se dovedu
u vezu sa svim ostalim elementima sistema, ovakva konfiguracija omogućava
izvršavanje različitih funkcija na više manjih ventilskih ostrva. Korišćenjem
hibridnog kabla za napajanje i prenos podataka mogu se povezati do 16 modula po
FB čvoru.
Prednosti koje nam nudi ovakav sistem upravljanja su mnoge. Smanjuje se potrošnja
vazduha pod pritiskom korišćenjem manjih razvodnika. Idealno je rešenje kada u
proizvodnom pogonu imamo ograničen prostor. Mogućnost premeštanja aplikacije je
omogućena zahvaljujući maloj težini. Pojednostavljeno je servisiranje i održavanje.
Vreme trajanja ciklusa se smanjuje zahvaljujući optimizaciji protoka vazduha pod
pritiskom i vremena prebacivanja razvodnika. Broj ulaza (izlaza) za koje se
preporučuje da se koristi ovakav sistem varira i kreće se od 64 do 128. Na slici 2.16
prikazana je šema decentralizovanog sistema sa ventilskim ostrvima.

Slika 2.16 Šema decentralizovanog sistema

2.5.3 Decentralizovan sistem sa kombinovanim povezivanjem

Daljim menjanjem konfiguracije sistema otvaraju se nove mogućnosti. Jednostavnim
prevezivanjem ventilskih ostrva u direktnu vezu sa Fieldbus magistralom dobija se
nov sistem koji je karakterističan za transport, utovar odnosno istovar na mašinama i
doziranje. Sistem čine mala ventilska ostrva sa integrisanim Fieldbus čvorovima ili
komponente sa AS-interfejsom. Sistem ovog tipa zadržava sve prednosti
decentralizovanog sistema uz mogućnost proširenja dodavanjem komponenti koje
podržavaju CPI-interfejs. Karakterističan broj ulaza za sistem ovog tipa je relativno
mali i kreće se od 16 do 32. Na slici 2.17 prikazana je šema karakteristična za sistem
ovog tipa.

Slika 2.17 Šema decentralizovanog sistema sa kombinovanim povezivanjem

2.5.4 Hibridni sistem

Hibridni sistem se dobija kombinacijom prethodnih konfiguracija. Sistem ovakvog

tipa odlikuje se optimalnošću, visokim performansama i brzim odzivima sistema.
Velika sloboda, ali i odgovornost, je ostavljena projektantu upravljačkog sistema
prilikom izbora modula ventilskih ostrva i funkcija koje će moduli izvršavati. Ako
dati sistem može da se realizuje i sa jednostavnijom konfiguracijom treba ipak ispitati
da li će se za par godina sistem proširivati novim mašinama i pogonima. U tom
slučaju, hibridni sistem je najbolje rešenje jer se za malo veća ulaganja dobija
fleksibilan sistem koji se bez velike reorganizacije može lako proširiti. Na slici 2.18
prikazana je šema hibridnog sistema.

2.6 Moduli ventilskih ostrva

Ventilska ostrva se sastoje od zajedničkih elemenata i pojedinih modula. Module
mogu činiti razvodnici, digitalni i analogni ulazi odnosno izlazi, proporcionalni
regulatori pritiska, senzori temperature, napajanja bilo električna ili pneumatska, ali i
moduli za povezivanje sa kontrolerom bilo da je to PLC ili PC. Izbor pneumatskih
razvodnika je velik. Proizvođači nude sve tipove razvodnika, a kupcu je ostavljena
mogućnost da ih prema potrebama a uz pomoć odgovarajućih čepova promeni u
odgovarajući tip. Za potrebe testiranja ostavljena je mogućnost manuelnog
prebacivanja preklopnika. Ventilska ostrva mogu da podržavaju mogućnost rada sa
više zona različitog radnog pritiska.

Slika 2.18 Šema hibridnog sistema

Pre nego što se zađe u dublju analizu pneumatskih ventilskih ostrva ukratko će se
opisati njihova konstrukcija na primeru jednog ventilskog ostrva kompanije FESTO.
Na slici 2.19 je prikazano ventilsko ostrvo koje može da podrži do 35 mesta za
razvodnike uz napomenu da bistabilni razvodnici zauzimaju dva mesta.
 Slika 2.19 Ventilsko ostrvo tipa FESTO 23 VTUB-12
Razvodnici se aktiviraju električnim putem preko kabla tipa Sub-D čiji broj pinova
može varirati u zavisnosti od broja potrebnih razvodnika. Razvodnici se postavljaju
na osnovi blok. Na osnovnom bloku ventilskog ostrva razvodnici se napajaju
vazduhom pod pritiskom preko odgovarajućih kanala. Odzračenje razvodnika se vrši
preko osnovnog bloka ventilskog ostrva ali preko posebnih kanala. U slučaju da se
javi potreba za radom sa više zona različitog radnog pritiska, zone se mogu ograničiti
odgovarajućim zaptivkama. Zaptivke mogu da zatvore odgovarajući kanal razvodnika
bilo da se radi o kanalu koji snabdeva razvodnik vazduhom pod pritiskom ili je u
pitanju odzraka. U slučaju da je osnovnoj ploči potreban manji broj razvodnika
odgovarajući razvodnik se može zameniti kućištem koje kratko spaja odgovarajuće
kanale ili pak u zavisnosti od realizacije razvodnika i ventilskog ostrva jednostavno
zatvara sve otvore koji odgovaraju zamenjenom razvodniku.
Na slici 2.20 prikazana je šema konstrukcije ventilskog ostrva sa izvučenim
pozicijama elemanata, čiji je opis dat u tabeli 3.1. Naravno, ovo je samo jedan od
brojnih načina realizacije ventilskih ostrva.
 Slika 2.20 Šema FESTO-vog ventilskog ostrva FESTO tipa 23 VTUB-12
Poz. Opis
1 Konektor tipa Sub-D
2 Distributer vazduha pod pritiskom na koji se mogu povezati dodatna napajanja
3 Zaptivna ploča
4 Prigušivač
5 Kućište sa razvodnikom
6 Kućište bez razvodnika
7 Prigušivač
Nastavci za povezivanje creva za dovod vazduha pod pritiskom nestandardnog
8
prečnika
9 Zapušivači
10 Osnovni blok ventilskog ostrva
Tabela Error! No text of specified style in document.2.1 Elementi ventilskog ostrva
23 VTUB-12

2.6.1 Razvodnici
U ovom odeljku će se pokazati neke od mogućih izvedbi pneumatskih razvodnika
koje se primenjuju u ventilskim ostrvima. Razvodnici se slažu jedan do drugog u
odgovarajuće slotove iz kojih se po potrebi mogu vaditi i menjati. Bistabilni
razvodnici se uglavnom prave da zauzimaju dva mesta (slota). Postoje izvedbe u
kojima razvodnici ovog tipa zauzimaju jedan slot. Monostabilni razvodnici se
uglavnom realizuju tako da po dva razvodnika zauzmu slot, izuzetak su razvodnici sa
pet priključaka koji zauzimaju jedno mesto u modulu. Na većini razvodnika su
postavljene indikatorske LED diode preko kojih se jednostavno mogu očitati položaji
u kojima se nalaze razvodnici i eventualno se može ustanoviti u kom delu sistema je
nastala greška. Različiti tipovi razvodnika su prikazani na slikama 2.21 i 2.22 na
kojima se respektivno nalaze razvodnici FESTO CPE 10 i FESTO Tiger 2000.

Slika 2.21 FESTO razvodnik CPE 10 Slika 2.22 FESTO razvodnik Tiger
2000
Na primeru FESTO pneumatskog ostrva CPV-SC (slika 2.23) može se pokazati na
koji način se mogu odvojiti zone sa različitim radnim pritiskom. Kod izvedbe ovog
tipa svaki razvodnik ima odgovarajuću zaptivku. Preko ovih zaptivki može se menjati
pravac kretanja vazduha kroz razvodnik.

Slika2.23 Zatvaranje komora razvodnika

Na slici 2.23 prikazano je zatvaranje komora kroz koje struji vazduh pod pritiskom. U
prvom slučaju zatvoren je dovod vazduha pod pritiskom sa ciljem da bi se razdvojila
zona sa vazduhom pod pritiskom od zajedničke odzrake. U drugom slučaju zatvara se
komora i obe odzrake radi razdvajanja zone sa vazduhom pod pritiskom od odzrake.
Osnovni blok ventilskog ostrva ne mora biti jedna celina. Na primeru ventilskog
ostrva FESTO VDMA, prikazanog na slici 2.24, može se primetiti da svakom
razvodniku odgovara tačno jedan od osnovnih blokova koji čine celinu. Osnovne
funkcije što se tiču napajanja vazduhom pod pritiskom i odzračenja ventilskog ostrva
su zadržane. Jedina razlika je što nema zaptivki između razvodnika ventilskog ostrva
nego se, ovaj put, zatvaranja kanala vrši između blokova osnove.
 Slika 2.24 Ventilsko ostrvo
FESTO VDMA
Postoji nekoliko načina na koje se mogu razdvojiti zone sa različitim radnim
pritiskom unutar ventilskog ostrva. Na slici 2.25 prikazano je formiranje zona sa
različitim radnim pritiskom na ventilskom ostrvu a koje se regulišu pomoću
regulatora pritiska.
Formiranje zona različitog pritiska ne mora da se strogo odnosi na nadpritisak, da se
može raditi i o vakuumu što je prikazano na slici 2.26 na primeru ventilskog ostrva
tipa CDVI firme FESTO. Na poziciji 1 nalazi se odgovarajuća zaptivka sa dodatnim
blokom koji ima dva slobodna mesta za razvodnike. Dodatan blok sa eksternim
napajanjem i dva mesta za razvodnike prikazan je na poziciji 2. Pozicijom 3 obeležen
je blok na koji se mogu postaviti četiri razvodnika, dok je na poziciji 4 prikazana
bočna krajnja ploča ventilskog ostrva koja pored glavnog napajanja ima i pomoćno
napajanje vazduha pod pritiskom koje se koristi prilikom prebacivanja razvodnika iz
jednog u drugi položaj.
 Slika 2.25 Formiranje zona sa različitim radnim pritiskom unutar ventilskog ostrva
prikazano na primeru ventilskog ostrva FESTO MPA

Slika 2.26 Ventilsko ostrvo firme FESTO tipa CDVI sa više zona različitog radnog
pritiska

2.6.2 Ulazno-izlazni moduli

Za rad sa senzorima i aktuatorima potrebni su nam moduli sa digitalnim odnosno
analognim ulazima i izlazima. Kao i svi moduli slažu se u odgovarajuće slotove ali im
je konfiguracija malo drugačija. Njihov opis je objašnjen na primeru ventilskog ostrva
FESTO CPX.
Odabran je kao jedan od tipičnih ventilskih ostrva koji se mogu implementirati u
sistem centralizovanog ili decentralizovanog tipa. Na slici 2.27 na levoj strani je
prikazano ventilsko ostrvo u decentralizovanom sistemu, a na desnoj strani je
prikazan izgled ventilskog ostrva u centralizovanom sistemu. Najviše do devet
modula sa ulazno-izlaznim jedinicama i pneumatskim modulima se (modulima sa
ventilima) se mogu postaviti na odabrano ventilsko ostrvo.

Slika 2.27 Decentralizovan i centralizovan sistem

Zbog velikog broja različitih tipova senzora i aktuatora koji se koriste u industriji
razvijen je i veliki broj ulazno-izlaznih modula, a neki od tih modula su prikazani na
slici 2.28.

Slika 2.28 Ulazno-izlazni moduli CPX ventilskog ostrva

Svaki ulazno-izlazni modul ovog ventilskog ostrva sastoji se iz tri podsklopa koji su
prikazani na slici 2.29. Osnovu čini podsklop za napajanje i serijsku komunikaciju na
poziciji 1, kojim se omogućuje dodavanje napajanja iz drugog izvora, i služi kao
dodatno napajanje razvodnika ili digitalnih odnosno analognih izlaza. Drugi po redu
je odgovarajući elektronski podsklop za ulaze i izlaze pozicija 2. Treći podsklop čine
konektori koji služe za povezivanje ventilskog ostrva sa odgovarajućim periferijama
pozicija 3. Pod periferijama se smatraju senzori temperature, granični prekidaci, LED
diode, tasteri, prekidači i td. Više ovakvih modula se povezuju na isti način sa
elektro-pneumatskim modulom ventilskog ostrva čiji oblik se prilagođava modulu sa
ventilima, a prikazan je na slici 4.11 sa desne strane. Uloga elekro-pneumatskog
modula je da vrši razmenu informacija između komunikacionog i upravljačkog dela
sa jedne strane i modula sa ventilima na drugoj strani. Preko ovog modula vrši se
prenos signala i aktiviranje odgovarajućih razvodnika.

Slika 2.29 Moduli ventilskog ostrva CPX

2.6.3 Komunikacioni i upravljački moduli

Moduli za komunikaciju i upravljanje nalaze se ispred (sa leve strane) ulazno-izlaznih
modula. Grade se na isti način kao i ulazno-izlazni moduli. Uglavnom se sastoje iz tri
dela komunikacionog, upravljačkog i CP interfajsa. Modulom za komunikaciju
povezujemo sistem sa kontrolerom koji može biti PLC ili PC. Protokoli po kojima se
može vršiti komunikacija su: ControlNet, CANOpen, AS-interface, EtherNet/IP.
Upravljačkim modulom vršimo aktuaciji izvršnih organa, biramo programe koji ce se
izvršiti, bilo direktno da se povežemo na sistem ili indirektno preko PLC, ili nekog
servera. Deo zadužen za CP interfejs nam služi da u decentralizovanim sistemima
povežemo ostale komponente sa glavnim ventilskim ostrvom. Na slici 2.30 prikazan
je ručni komandni panel CPX-MMI, kojim se može vršiti parametrizacija,
konfiguracija i dijagnostika sistema bez potrebe za programiranjem od strane
korisnika. Pomoću komandnog panela mogu se menjati stanja ulaza i izlaza u fazi dok
se još testira sistem i mogu se očitati trenutna stanja na pojedinim modulima.
 Slika 2.30 Komunikacioni i upravljački moduli
Novije rešenje upravljanja je modul CPX-CEC prikazan na slici 2.31 sa interisanim
CoDeSys kontrolerom za CPX ventilsko ostrvo koji nam omogućava serijsku
komunikaciju i upravljanje sistemom u otvorenoj odnosno zatvorenoj petlji. Na slici
2.32 prikazan je ulazni modul sa 4 priključka za senzore pritiska.

Slika 2.31 Modul sa integrisanim Slika 2.32 Analogni ulazni modul CPX-
CoDeSys kontrolerom 4AE-P za četiri senzora pritiska
Modul može da podrži dva diferencijalna ili četiri relativna senzora pritiska. Samo
instaliranje i puštanje sistema u rad je brže zbog korišćenja modula koji se lako
implementiraju u sistem. Preko LCD displeja može se očitati trenutna vrednost
pritiska.

2.6.4 Pozicioni moduli

Pozicioni moduli koriste se za pokretanje linearnih i rotacionih pneumatskih motora.
Komunikacija i upravljanje se vrši preko odgovarajućih mrežnih protokola i servo-
pneumatskih ventila. Najviše osam pozicionih modula se mogu postaviti na ventilsko
ostrvo CPX. Servo-pneumatika se razlikuje od pneumatike po tome što podržava
postavljanje u bilo koju poziciju iz datog opsega uz najbrži odziv sistema i bezbedno
upravljanje. Koristi se prilikom pomeranja tereta čija masa prevazilazi 10 kg i greška
pozicioniranja je manja od 1mm. Na slici 2.33 dat je prikaz upravljanja pozicionim
modulom.

Slika 2.33 Pozicioni modul i upravljanje linearnim motorom

Na slici 2.34 prikazan je poprečni presek linearnog pneumatskog motora sa
integrisanim pomeračkim enkoderom sa obeleženim pozicijama elemenata. Na
poziciji 1 nalazi se šina po kojoj se kreće klizač označen pozicijom 2. Kućište
cilindričnog profila se nalazi na poziciji 4 čiji su poklopci obeleženi pozicijom 3.

Slika 2.34 Poprečni presek cilindra bez klipnjače sa integrisanim enkoderom

2.6.5 Postavljanje ventilskih ostrva
Svako ventilsko ostrvo treba da se na odgovarajući način poveže sa osnovom na kojoj
će stajati (slika 2.35)

Slika 2.35 Montiranje ventilskog ostrva na zid zavrtnjima

Postoje dva načina na koja se mogu postaviti pneumatska ventilska ostrva. Ventilska
ostrva se mogu postaviti na horizontalne šine ili se mogu pričvrstiti zavrtnjima. Oba
načina su prikazana na slikama 2.36 i 2.37.
Na slici 2.36 su prikazani nastavci koji se montiraju na kućište da bi se ventilsko
ostrvo moglo postaviti na šine. Nastavci mogu da variraju od modela do modela. Za
decentralizovane sisteme proizvođači nude posebne dodatke za postavljanje pojedinih
modula.

Slika 2.36 Nastavci za kućište ventilskog ostrva

Ventilsko ostrvo se kači na šinu na poziciji 1 a pričvrsti se zavrtnjem na poziciji 2 kao
što je prikazano na slici 2.37.

Slika 2.37 Montiranje ventilskog ostrva na šine

2.7 Upravljanje i nadzor
Danas se u automatizaciji za komunikaciju i upravljanje uglavnom koristi Fieldbus.
Tipovi mreže i protokoli po kojima se vrši komunikacija i upravljanje mogu biti
sledeći :
1) ControlNet
2) CANOpen
3) DeviceNet
4) AS-interface
5) EtherNetIP
6) Profibus
7) Modbus TCP/RTU/Plus
8) Interbus
Za koji vid komunikacije će se projektant upravljačkog sistema odlučiti zavisi od date
aplikacije. Pod time se podrazumeva dinamičnost sistema, broj periferija, trenutne
veličine pogona, kao i od toga da li će se sistem u skorijoj budućnosti menjati. Danas
skoro svi sistemi imaju ugrađenu dijagnostiku. Najosnoviji vid dijagnostike su LED
diode, kasnije su razvijen displeji a u novije vreme koriste se i informacioni servisi
poput elektronske pošte, SMS-a i WWW.
ControlNet
Preporučuje se da koristimo ControlNet kada je kritično vreme prenosa ulazno-
izlaznih podataka u realnom vremenu, pogotovo kod determinističkih procesa.
Prenosa podataka je do 5000 kbit/s, dužina segmenta mreže je do 1000 m uz
korišćenje repetitora do 25 km, a maksimalan broj uređaja je ograničen na 99.
Podržava topologije sistema kao što su linijska, krug i zvezda.
Na slici 2.38 je prikazana šema sistema sa ControlNet mrežom.

Slika 2.38 Šema strukture ControlNet mreže

CANOpen
Prvobitno zamišljen za upravljanje manipulatorima, danas se koristi u raznim
aplikacijama poput medicinske opreme, terenskim vozilima, pomorskoj elektronici,
javnom prevozu i automatizaciji u zgradama.
Prenos podataka je od 10 kbit/s do 1 Mbit/s. Maksimalan broj stanica je 127. Dužina
segmenta mreže zavisi od bodrejta mreže i kreće se od 25 do 500 m.
DeviceNet
Koristi se kao digitalna mreža koja povezuje i vrši komunikaciju između kontrolera i
ulazno-izlaznih jedinica. Podržava više komunikacionih hijerarhija i prioretizaciju
poruka. Sistemi sa ovakvom mrežom mogu se konfigurisati kao master-slave ili kao
distribucioni sistemi čiji članovi dele deo svojih resursa sa ostalim delom sistema bez
potrebe za centralnom koordinacijom servera. Dužina segmenata mreže zavisi od
baudrejta i kreće se od 100 do 500 m. Prenosa podataka se kreće od 125 do 500 kbit/s,
dok je broj stanica ograničen na 64.
AS-Inteface
AS-interfejs je naprednija vrsta povezivanja i ne smatra se klasičnom mrežom. Uloga
AS-interfejsa nije da zameni nego da na praktičan i jednostavan način obezbedi
komunikaciju na nivou senzora i aktuatora. Optimizovan je da komunikaciju između
binarnih senzora i aktuatora podigne na viši nivo upravljanja. Na slici 2.39 prikazana
je šema jednog ovakvog sistema. Po jednom master-u možemo imati najviše 62
uređaja. Prenosa podataka je 167 kbit/s. Dužina segmenata je do 100 m, a uz
korišćenje repetitora može da iznosi i do 300 m.

Slika 2.39 Šema AS-interfejsa

EtherNet IP
EtherNet IP koristi sve transportne i komandne protokole standardnog EtherNet-a
uključujući transportni kontrolni protokol (TCP), korisnički datagram protokol (UDP)
i internet protokol (IP). Sistem može imati oblik zvezde ili linije. Protok podataka je
od 10, 100, 1000 Mbit/s. Broj uređaja koji se mogu povezati na sistem je praktično
neograničen.
Profibus
Izrazito se koristi u automatizaciji. Profibus je mreža koja podržava više uređaja koji
se mogu ponašati kao mastera. Od vrste odabranog protokola podržava master-slave,
master-master i slave-slave komunikaciju. Fleksibilnost sistema je zadržana i
struktura mreže se lako može menjati. Dužine veza zavise od fizičkih medija i brzini
protoka podataka, koja se kreće od 9,6 kbit/s do 12 Mbit/s. Na slici 2.40 prikazana je
šema sistema sa Profibus mrežom.

Slika 2.40 Šema sistema sa Profibus mrežom

Modbus TCP/RTU/Plus
Modbus je industrijski mrežni protokol. EtherNet TCP/IP je obuhvaćen u Modbus
kao i mnogi drugi protokoli. Prilikom ove vrste komunikacije (EtherNet) prenos
podataka može da iznosi 10, 100, 1000 Mbit/s, dok je broj uređaja na mreži praktično
neograničen.
Asinhrona serijska komunikacija preko RS-232 i RS-485 obuhvaćena je u okviru
Modbus RTU (Remote Terminal Unit) protokola. Brojni industrijski sistemi koriste
Modbus RTu u komunikaciji. Modbus RTU protokolom mogu se koristiti do 246
uređaja pri odabranom prenosu podataka koji je ogranićen fizičkom prirodom medija.
Udaljenost na kojoj mogu biti dva uređaja kada se koristi Modbus RTU komunikacija
zavisi od bodrejta.
Modbus Plus je proširenje prvobitnog protokola gde je uređajima u sistemu
omogućeno na razmenjuju poruke za kontrolu i nadgledanje sistema sa udaljenjih
krajeva postrojenja. Blokovi sa distribuiranim ulazno-izlaznim adapterima (DIO) i
terminali sa ulazima-izlazima (TIO) mogu se postaviti na udaljene delove sistema
kako bi se obezbedilo neophodno upravljanje određenom delu mreže. Broj uređaja po
mreži je ograničen na 64 pri protoku podataka od 2 Mbit/s. Na slici 2.41 prikazana je
šema sistema sa Modbus Plus komunikacijom.
 Slika 2.41 Šema sistema sa Modbus Plus komunikacijom
Interbus
Osmišljen je kao mreža senzora-aktuatora radi cikličnog prenosa podataka u
industrijskom okruženju. Na slici 2.42 prikazana je šema mreže Interbus sistema.

Slika Error! No text of specified style in document.2.42 Šema sistema sa Interbus

mrežom
Interbus odlikuje brz, kružan, vremenski ekvidistantan prenos podataka. U sistemu
ovog tipa svi uređaji su aktivno integrisani u zatvorenoj petlji. Svaki uređaj pojačava
signal na ulazu povećavajući tako udaljenost na koju se može proslediti dati signal.
Sistem oblika master-slave omogućava povezivanje 512 uređaja. Brzina prenosa
podataka se kreće od 500 kbit/s do 2 Mbit/s. Dužina veze između segmenata najviše
može iznositi 400 m dok dužina celokupne mreže mora biti manja od 13 km.
Na slici 2.43 prikazan je primer realizacije hijerarhijskog upravljanja složenim
sistemom.

Slika 2.43 Primer hijerarhijskog upravljanja pomoću mreža

2.8 Primer integracije ventilskog ostrva
Na primeru upravljanja kliznim vratima pokazaće se na koji način mogu da se
izaberu komponente upravljačkog sistema ako automatizaciju vršimo pomoću
ventilskih ostrva. Pre nego što se počne sa odabiranjem komponenti treba da
pogledamo šta čini naš sistem. Za upravljanje kliznim vratima koristiće se u ovom
primeru dva pneumatska cilindra postavljena tako da su vrata otvorena kada se
cilindri nalaze u krajnjem izvučenom položaju. Svaki cilindar će imati po dva
granična prekidača koji će davati kontakte kada se cilindar nalazi u krajnjem
uvučenom odnosno izvučenom položaju. Za upravljanje cilindrima koristiće se
bistabilni razvodnici. U tabeli 2.2 prikazana je lista ulaza i izlaza koji su potrebni za
upravljanje sistemom.
R.broj Oznaka Opis Tip
Digitalni/Analogni
1. S1 Signal za otvaranje vrata
ulaz
Signal da se cilindar A nalazi u uvučenom
2. A1 Digitalni ulaz
položaju
Signal da se cilindar A nalazi u izvučenom
3. A2 Digitalni ulaz
položaju
Signal da se cilindar B nalazi u uvučenom
4. B1 Digitalni ulaz
položaju
Signal da se cilindar B nalazi u izvučenom
5. B2 Digitalni ulaz
položaju
6. Y1 Signal za izvlačenje cilindra A Digitalni izlaz
7. Y2 Signal za uvlačenje cilindra A Digitalni izlaz
Signal za manuelno izvlačenje cilindara A
8. Y3 Digitalni izlaz
iB
9. Y4 Signal za izvlačenje cilindra B Digitalni izlaz
10. Y5 Signal za uvlačenje cilindra B Digitalni izlaz
Signal za manuelno uvlačenje cilindara A i
11. Y6 Digitalni izlaz
B
Signal za prelazak iz automatskog u
12. Y7 Digitalni izlaz
manuelni rad
Signal za prelazak iz manuelnog u
13. Y8 Digitalni izlaz
automatski rad
14. Y9 Signal za NOT-STOP Digitalni izlaz
15. NS Taster za NOT-STOP Digitalni ulaz
16. OK Taster za otvaranje kapije Digitalni ulaz
17. ZK Taster za zatvaranje kapije Digitalni ulaz
Tabela Error! No text of specified style in document.2.2 Tabela ulaznih i izlaznih
signala
Signal za otvaranje vrata (kapije) S1 u opštem slučaju nije bitno da li je analogni ili
digitalni, bilo da se dobija pritiskom na neki taster ili se generiše kada izlaz senzora
pređe određeni prag isto se tretira. Radi jednostavnosti smatraće se da se pritiskom na
taster generiše signal S1. Iz tabele 2 može se videti da je potrebno osam digitalnih
ulaza i devet digitalnih izlaza. Zbog potrebe za radom sa digitalnim signalima
potrebno je izabrati ventilsko ostrvo takvog tipa da podržava rad se ulazno izlaznim
jedinicama. Ventilska ostrva firme FESTO koja pružaju ove mogućnosti su: MPA,
CPA, MIDI/MAXI, CPV, VTSA i skoro sva ostala zbog mogućnosti kombinovanja
sa CPX ventilskim ostrvom koje je pogodno i za centralizovane i za decentralizovane
sisteme.
Neka sistem bude centralnog tipa, a izabrano ventilsko ostrvo je tipa FESTO MPA sa
fieldbus magistralom. Kada se izabere ventilsko ostrvo iskoristiće se FESTO-ov
katalog na CD-u i izabraće se ostali moduli sistema. Na slici 2.44 prikazana je
pneumatska šema sistema kojim se upravlja.

Slika 2.44 Pneumatska šema sistema

Pre nego što se dobije mogućnost konfigurisanja ventilskog ostrva željeni proizvod
mora se prvo dodati u korpu (basket). Ova procedura je pokazana na slici 2.45 Posle
dodavanja proizvoda, iz “korpe” se može konfigurisati tako što se klikne na ponuđenu
opciju configure iznad naziva komponente koja treba da se konfiguriše. U prozoru
koji se otvori omogućen je izbor komponeti koje podržava izabrano ventilsko ostrvo.
U zavisnosti od tipa izabranog ventilskog ostrva mogu se birati moduli za
komunikaciju, ulazno-izlazni moduli, broj i tip razvodnika po modulu kao i
odgovarajući priključci, napajanja, tip komunikacije. Preko odgovarajuće statusne
poruke projektant upravljačkog sistema je obavešten da li je izbor komponenti
kompletan odnosno da li su komponente koje su izabrane kompatabilne sa ostatkom
sistema. Ukoliko dođe do greške crvenim kvadratićem se označi komponenta koja
nije u saglasnosti sa ostalim delom sistema dok žutim kvadratićem (zelenim) se
označi komponenta čiji izbor nije završen. Takav slučaj je kada se ne izaberu sve
komponente modula sa ventilima nego se ostavi upražnjeno jedno mesto. Na slici
2.46 je prikazana procedura izbora ventila.

Slika 2.45 Procedura izbora tipa ventilskog ostrva

 Slika 2.46 Procedura izbora ventila
Krajnja konfiguracija sistema je sledeća. Koristi se FESTO MPA ventilsko ostrvo sa
fieldbus magistralom, protokol koji je odabran je EtherNet. Razlog zbog koga je
odabran je što se lako i jednostavno implementira u sistem i što nudi relativno brz
prenos podataka. Karakteristika ovakve mreže je da se u sistem mogu lako dodavati
kontroleri i drugi uređaji sam sistem je veoma jednostavan. Na slici 2.47 prikazan je
izgled prozora kada je završena konfiguracija ventilskog ostrva. Blok označen sa F32
predstavlja fieldbus modul za komunikaciju, podblok GC označava mrežu EtherNet.
Moduli Y i A su digitalni ulazno-izlazni modulu, prvi modul ima osam ulaza i osam
izlaza, dok drugi modul ima samo četiri izlaza. Oznakom S obeležen je modul gde se
bira pomoćno napajanje vazduha pod pritiskom. Na jednom ventilskom ostrvu ih
može biti više i po potrebi se mogu koristiti zajedno sa zaptivkama da bi se razdvojile
zone sa različitim radnim pritiskom. Blokovi koji sadrže ventile mogu biti galvanski
izolovani.
Slika 2.47 Prikaz završene konfiguracije ventilskog ostrva