‫وزارة التعليم العالي‬

‫جامعة تشرين ‪ -‬طرطوس‬

‫كلية هندسة تكنولوجيا المعلومات واالتصاالت‬

‫نظم الناقل – بروتوكول ‪CAN‬‬

‫القسم العملي‬
‫مقرر السنة الرابعة في كلية الهتما – قسم النظم‬
‫الحاسوبية‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪1‬‬

 ‫ما هي األسباب التي دعت الستخدام أنظمة النواقل؟‬
‫زيادة متطلبات األمان والراحة والبيئة‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫زيادة حجم االتصاالت بين األنظمة‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫تزايد عدد وأطوال وأوزان وكلف التوصيالت‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫تزايد عدد األنظمة‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫تزايد احتماالت سوء التوصيل وعدم إحكامه‪.‬‬ ‫‪.5‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪2‬‬

 ‫نظام الناقل‬
‫• هو مجموعة من الوصالت الكهربائية المشتركة التي تجمّع معا تحت اسم واحد‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪3‬‬

 ‫نظام الناقل‬
‫• يقوم المعالج الصغري بدور المتحكم الرئيس بالحاسب عبر تنفيذ سلسلة من األوامر الثنائية‬
‫التي تسمى رموز اآللة ‪.Machine Code‬‬
‫• يتم تنفيذ رموز اآللة بشكل متسلسل على النحو اآلتي‪:‬‬
‫• جلب التعليمات الثنائية من الذاكرة‪.‬‬
‫• فك ترميز التعليمة إلى سلسلة من األفعال البسيطة‪.‬‬
‫• تنفيذ األفعال البسيطة بشكل خطوات متسلسلة‪ ،‬تزامنها نبضات ساعة النظام‪.‬‬
‫• للوصول إلى موقع ذاكرة يضع المعالج الصغري عنوان موقع الذاكرة المطلوب على ناقل‬
‫العناوين (مع أمر قراءة على ناقل التحكم)‪ ،‬عندها يتم وضع محتويات الموقع الثنائية على‬
‫ناقل المعطيات ويقرأها المعالج من ناقل المعطيات‪ .‬أما لتسجيل المعطيات في الذاكرة فيحمّل‬
‫أمر الكتابة على ناقل التحكم ويتم نقل المعطيات من المعالج إلى موقع الذاكرة المحدد على‬
‫ناقل العناوين‪ ،‬على خط المعطيات‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪4‬‬

 ‫مواصفات نظام الناقل‬
‫• إضافات (‪ )Overhead‬االتصاالت‪.‬‬ ‫• مع ّدل نقل البيانات‪.‬‬
‫• العدد األعظمي المسموح لألجهزة التي يمكن • طوبولوجيا (توصيل) متحكمات الناقل‪.‬‬
‫• الربط مع البرمجيات‪.‬‬ ‫ربطها إلى الناقل‪.‬‬
‫• األسالك والموصالت‪.‬‬ ‫• موثوقية الناقل‪.‬‬
‫• تقييس (إسناده لمعيار) الناقل‪.‬‬ ‫• جساءة المعطيات‪.‬‬
‫• أنماط التغذية الكهربائية‪.‬‬ ‫• الجساءة الفيزيائية والكهربائية‪.‬‬
‫• المميزات الكهربائية‪.‬‬
‫• سهولة الوصل‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪5‬‬

 ‫نظام ناقل الكان ‪CAN Bus‬‬

‫يع ّد بروتوكول شبكة منطقة المتحكمات ‪ CAN‬معيارا معرّ فا من قبل منظمة المعايير‬ ‫•‬
‫الدولية تحت اسم ‪ ،ISO 11898‬مصمم من أجل االتصاالت التسلسلية بمعدالت نقل‬
‫معطيات تصل إلى ا ميغا بت لكل الثانية‪.‬‬
‫تم تطويره بداية لصالح صناعة النقل (السيارات)‪.‬‬ ‫•‬
‫أهم مزاياه أنه يستخدم ناقال مشتركا ما يقلل الحاجة لتمديد أطقم األسالك في السيارات‪.‬‬ ‫•‬
‫يتضمن المعيار طبقتين‪:‬‬ ‫•‬
‫• الطبقة الفيزيائية ‪.Physical Layer‬‬
‫• طبقة وصل المعطيات ‪. Data-link Layer‬‬
‫تعرّ فان أنواع مختلفة للرسائل وقواعد تحكيم للوصول إلى الناقل وطرق لكشف األعطال‬
‫وتقييدها‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪6‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪7‬‬
 ‫مواصفات بروتوكول ناقل الكان‬
‫اتصال تسلسلي‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫بروتوكول متعدد السادة ‪.Multi-master‬‬ ‫‪.2‬‬
‫مدمج ‪ Compact‬وجاسئ ‪.Robust‬‬ ‫‪.3‬‬
‫نقل تفاضلي للمعطيات عبر كبل سلكين مجدولين ‪.Twisted-pair Cable‬‬ ‫‪.4‬‬
‫الموثوقية ‪ Reliability‬في نقل المعطيات عن طريق تنفيذ التحكيم ‪ Arbitration‬وفحص‬ ‫‪.5‬‬
‫لخانات لتوليد خانة ‪.Checksum‬‬
‫أمانة المعطيات ‪Data Integrity‬‬ ‫‪.6‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪8‬‬

 ‫مواصفات بروتوكول ناقل الكان‬
‫‪ .7‬تعدد األدوار ‪.Multicast‬‬
‫‪ .8‬األولوية ‪ Prioritization‬لكشف أخطاء التعارض في إرسال الرسائل‬
‫‪ .9‬التزامن ‪ Synchronization‬وإعادة التزامن ‪.Resynchronization‬‬
‫‪.10‬كشف األعطال ‪ Fault Detection‬والتأشير عليها إلعادة إرسالها بزمن استعادة ال‬
‫يتجاوز ‪ 29‬زمن بت‪.‬‬
‫‪.11‬إيجاد متقدم لألعطال ‪ Fault Finding‬وعزلها ‪.Fault Isolation‬‬
‫‪.12‬عدد غير محدود من األجهزة المتصلة‪ ،‬إضافة إلى سهولة فصلها‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪9‬‬

 ‫مواصفات بروتوكول ناقل الكان‬
‫‪.13‬أزمنة تأخير مضمونة‪.‬‬
‫‪.14‬توافق معطيات على كامل النظام‪.‬‬
‫‪.15‬مرونة النظام بإضافة وحدات جديدة‪.‬‬
‫‪.16‬نمط عمل بالسكون والتنشيط ‪ Sleep/Wake-up‬لتوفير الطاقة‪.‬‬
‫‪.17‬اإلقرار ‪ Acknowledge‬على الرسائل المتناسقة والتأشير ‪ Flag‬على غير المتناسقة‪.‬‬
‫‪.18‬يعمل في الزمن الحقيقي ‪.Real Time‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪10‬‬

 ‫مواصفات بروتوكول ناقل الكان فيما يخص نموذج ‪OSI‬‬
‫‪ .1‬ال يعرّ ف بروتوكول الكان إال طبقتين من السبعة هما الفيزيائية ووصلة المعطيات‪.‬‬
‫‪ .2‬ال يحوي توصيفا للبروتوكوالت األعلى مثل (تدفق المعطيات ونقل حزم المعطيات األكبر‬
‫وعناوين العقد وتأسيس االتصال ‪ ...‬إلخ) وتن ّفذ جميعها باستخدام بروتوكول أعلى سوية‬
‫‪ HLP‬عبر‪:‬‬
‫معايرة إجرائيات اإلعداد مثل ضبط معدل البت (السرعة)‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫إنشاء عناوين منطقية للعقد‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫صياغة الرسائل‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫تنظيم مناولة النظام لألخطاء‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫‪ .3‬هو نظام تحكم موزع ال حاجة فيه لمتحكم تدفق معطيات بين العقد‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪11‬‬

 ‫طبقات ناقل الكان‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪12‬‬

 ‫الطبقة الفيزيائية‬
‫• يستخدم الناقل من أجل الطبقة الفيزيائية‪:‬‬
‫‪ .1‬طريقة عدم العودة إلى الصفر ‪ NRZ‬لتدفق رسائل البتات‪.‬‬
‫‪ .2‬طريقة حشو البتات‪.‬‬
‫‪ .3‬البت المسيطر ‪ Dominant‬والبت المتنحي ‪ Recessive‬والوصل بطريقة البوابات السلكية‪ .‬حيث‬
‫توافق حال البت مستويات كهربائية تعتمد على نوع الطبقة الفيزيائية المستخدمة‪.‬‬
‫• الطبقات الفيزيائية المتاحة هي‬

‫‪RS-485 standard connection‬‬ ‫‪ISO 11898‬‬

‫‪SAE J2411 – single-wire cable‬‬ ‫‪ISO 11519‬‬
‫‪Proprietary physical layers‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪13‬‬

 ‫السرعة مقابل التردد‬
‫‪CAN Bus length Vs. Frequency‬‬
‫‪7000‬‬

‫‪6000‬‬ ‫‪6000‬‬

‫‪5000‬‬

‫‪4000‬‬

‫‪3000‬‬

‫‪2000‬‬

‫‪1000‬‬ ‫‪1000‬‬
‫‪500‬‬ ‫‪500‬‬
‫‪125‬‬ ‫‪250‬‬
‫‪200‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪40‬‬
‫المسافة‬ ‫‪6000‬‬ ‫‪500‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪40‬‬
‫التردد‬ ‫‪10‬‬ ‫‪125‬‬ ‫‪250‬‬ ‫‪500‬‬ ‫‪1000‬‬
‫المسافة‬ ‫التردد‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪14‬‬

 ‫ الكان‬Connectors ‫أنواع موصالت‬

5-pole Mini-C 9-pole 6-pole Deutch

(DeviceNet and SDS) DSUB DT04-6P connector

18 ،‫ نيسان‬24 2018-2017 ‫الفصل الدراسي الثاني‬ 15

 ‫أساسيات الكان ‪ -‬قيم الناقل‬
‫• كون جميع العقد (المحطات) موصولة إلى ناقل مشترك فإن مستوى البت المسيطر دائما‬
‫يهيمن على مستوى البت المتنحي‪ .‬في الوصل بطريقة بوابة «و» السلكية يكون المستوى‬
‫المسيطر هو الصفر ‪ 0‬المنطقي والمستوى المتنحي هو الواحد ‪ 1‬المنطقي‪ .‬بينما في الوصل‬
‫بطريقة بوابة «أو» السلكية يكون المستوى المسيطر هو الواحد ‪ 1‬المنطقي والمستوى‬
‫المتنحي هو الصفر ‪ 0‬المنطقي‪.‬‬
‫• تستخدم تدفقات رسائل البتات تقنية عدم العودة للصفر ‪.NRZ‬‬
‫• أقسام (تنسيق) إطار الرسالة هي‪ -1 :‬بداية اإلطار‪ -2 .‬حقل التحكيم‪ -3 .‬حقل التحكم‪-4 .‬‬
‫حقل المعطيات‪ -5 .‬سلسلة التحقق بالفيض الدوري ‪ CRC‬التي ترمّز باستخدام حشو‬
‫‪ Stuffing‬البتات‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪16‬‬

 ‫أساسيات الكان – كشف األخطاء‬
‫• الطرق الرئيسة لكشف األعطال هي‪:‬‬
‫مراقبة مستويات البتات على الناقل‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫فحص الفائض الدوري‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫حشو البتات‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫فحص إطار الرسالة‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫فحص اإلقرار‬ ‫‪.5‬‬
‫• يقوم مخطط اكتشاف األخطاء بكشف األخطاء اآلتية‪:‬‬
‫جميع األخطاء الشاملة‪.‬‬ ‫•‬
‫جميع األخطاء المحلية عند المرسالت‪.‬‬ ‫•‬
‫حتى ‪ 5‬أخطاء موزعا عشوائيا في رسالة‪.‬‬ ‫•‬
‫األخطاء الدفقية ‪ Burst‬التي طولها أقل من ‪ 15‬في رسالة‪.‬‬ ‫•‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪17‬‬

 ‫نقل الرسائل‬
‫• يتعلّق نقل الرسائل بأربع أنواع من اإلطارات هي‪:‬‬
‫إطار المعطيات‪ :‬يستخدم إلرسال معطيات من مرسل إلى عدة مستقبالت‪.‬‬ ‫•‬
‫اإلطار البعيد‪ :‬يستخدم لطلب إرسال إطار معطيات بنفس المعرّ ف‪.‬‬ ‫•‬
‫إطار الخطأ‪ :‬يستخدم لتعلم وحدة ما بخطأ الناقل‪.‬‬ ‫•‬
‫إطار التحميل الزائد‪ :‬يستخدم إلضافة تأخير زائد بين إطارات المعطيات أو اإلطارات البعيدة السابقة والتالية‪.‬‬ ‫•‬
‫• تفصل إطارات المعطيات واإلطارات البعيدة عن اإلطارات التي تسبقها باستراحة بين اإلطارات‬
‫‪.Interframe Space‬‬
‫• ال تحمل الرسالة عنوانا صريحا‪ ،‬وهي معنونة بالمحتوى ‪ Content-addressed‬حيث يحدد‬
‫محتوى الرسالة عنوانها بشكل ضمني‪.‬‬
‫• تخصص رسالة تنشيط خاصة إلخراج المحطات من حال السكون (النوم) بأخفض معرّ ف ممكن‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪18‬‬

 ‫إطار المعطيات ‪ -‬نقل الرسائل‬

‫محطة ‪1‬‬ ‫محطة ‪2‬‬ ‫محطة ‪3‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪19‬‬

 ‫إطار المعطيات ‪ -‬نقل الرسائل‬
‫• إلطار المعطيات سبع أنواع مختلفة من حقول البتات‪:‬‬
‫‪ .1‬بداية اإلطار‪ :‬يتألف الحقل من بت مسيطر وحيد‪ ،‬وتتزامن جميع المحطات على الناقل مع الحافة‬
‫األولى للبت‪.‬‬
‫‪ .2‬حقل التحكيم‪ :‬يتألف هذا الحقل من ‪ 11‬بت تحدد معرّ ف الرسالة ‪ ،ID10-ID0‬باإلضافة إلى بت‬
‫طلب اإلرسال البعيد ‪.RTR‬‬
‫‪ .3‬حقل التحكم‪ :‬يتألف من ‪ 6‬بتات تشكل أول أربعة منها رمز طول المعطيات ‪ ،DLC‬والبتان المتبقيان‬
‫مسيطران في اإلصدارات القديمة للبروتوكول ولهما وظيفة محجوزة في اإلصدارات الجديدة‬
‫‪DLC‬‬ ‫)‪Data Length (Bytes‬‬
‫‪dddd‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪dddr‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ddrd‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪drdd‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫‪rddd‬‬ ‫الفصل ‪8‬‬
‫الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪20‬‬
 ‫إطار المعطيات ‪ -‬نقل الرسائل‬
‫• إلطار المعطيات سبع أنواع مختلفة من حقول البتات‪:‬‬
‫حقل المعطيات‪ :‬يمكن أن يتألف من ‪ 0‬إلى ‪ 8‬بايت‪ ،‬على أن يكون البت األكثر أهمية أوال‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫حقل فحص الفائض الدوري ‪ :CRC‬ويتألف من سلسلة ‪ CRC‬متبوعة بمحدد ‪( CRC‬وهو عبارة عن‬ ‫‪.5‬‬
‫بت متنحي مفرد)‪.‬‬
‫حيّز ‪ Slot‬اإلقرار ‪ :ACK‬يتألف من بت مفرد ترسله المحطة المستقبلة كبت مسيطر ضمن رسالة‬ ‫‪.6‬‬
‫معادة إلى المرسل في حال استالمها لرسالته بشكل صحيح‪ ،‬يلحق بهذا الحيّز حقل مح ّدد اإلقرار‬
‫وهو بت متنحي وحيد‪.‬‬
‫نهاية اإلطار‪ :‬يتألف من سبع بتات متنحية تحدد نهاية اإلطار‪.‬‬ ‫‪.7‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪21‬‬

 ‫إطار الرسالة في بروتوكول كان‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪22‬‬

 ‫اإلطار البعيد ‪ -‬نقل الرسائل‬
‫• يستطيع مستقبل نوع معين من المعطيات استهالل إرسال المعطيات المطلوبة عن طريق‬
‫إرسال اإلطار البعيد‪.‬‬
‫• لإلطار البعيد نفس تنسيق حقول إطار المعطيات لكن بدون حقل معطيات‪.‬‬
‫• يتم تعريفه عن طريق بت طلب إرسال ‪ RTR‬بعيد متنحي‪.‬‬
‫• يستخدم هذا اإلطار لتنفيذ نظام إدارة حركة الناقل من نمط طلب – استجابة ‪Request-‬‬
‫‪.Response‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪23‬‬

 ‫إطار الخطأ ‪ -‬نقل الرسائل‬
‫• يتألف إطار الخطأ من جزأين‪:‬‬
‫‪ .1‬علم الخطأ‪ :‬وهو على نوعين يخرق فيهما قاعدة حشو البتات‪:‬‬
‫• علم خطا فعّال‪ :‬وهو عبارة عن ‪ 6‬بتات مسيطرة متعاقبة‪.‬‬
‫• علم خطأ سلبي‪ :‬وهو عبارة عن ستة بتات متنحية متعاقبة (ما عدا حال أن يتم السيطرة عليها ببتات مسيطرة من‬
‫محطات أخرى)‬
‫‪ .2‬محدد إطار الخطأ‪ :‬وهو عبارة عن ‪ 8‬بتات متنحية‬
‫• بعد إرسال علم الخطأ ترسل كل عقدة بتات متنحية وتراقب الناقل حتى تكشف بت متنحي‪،‬‬
‫بعدها تبدأ بإرسال سبع بتات متنحية أخرى‪ .‬وبهذا يخالف إطار الخطأ قاعدة حشو البتات‬
‫لرسالة الكان‪.‬‬
‫• يتم إرساله عندما تكشف عقدة ما عطل ما وتحرض باقي العقد على كشف العطل (وبالتالي‬
‫لترسل إطارات أخطاء)‪ .‬بعد هذا يقوم المرسل آليا بإعادة إرسال رسالته‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪24‬‬

 ‫إطار التحميل الزائد ‪ -‬نقل الرسائل‬
‫• يتألف اإلطار من حقلين هما‪:‬‬
‫‪ .1‬علم التحميل الزائد وهي ‪ 6‬بتات مسيطرة‪.‬‬
‫‪ .2‬محدد إطار التحميل الزائد وهي ‪ 8‬بتات متنحية‪.‬‬
‫• يتم توليد إطاري تحميل زائد بالحد األعلى لتأخير إطار المعطيات أو اإلطار البعيد التالي‪.‬‬
‫• تقوم صيغة أعالم التحميل الزائد بتدمير الصيغة الثابتة لحقل االستراحة ‪ ،Intermission‬بهذا‬
‫تكشف كل المحطات األخرى حدوث حال تحميل زائد‪.‬‬
‫• األحوال التي تؤدي إلى توليد إطار تحميل زائد هي‪:‬‬
‫• األحوال الداخلية للمستقبل التي قد تطلب تأجيال إلطار معطيات أو إلطار بعيد‪.‬‬
‫• كشف بت مسيطر خالل فترة االستراحة‪.‬‬
‫• وبعد إرسال علم التحميل الزائد‪ ،‬تراقب العقد الناقل حتى تكشف انتقال من بت مسيطر إلى بت‬
‫متنحي‪ ،‬بعدها تبدأ كل عقدة بإرسال ‪ 7‬بتات متنحية أخرى‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪25‬‬

 ‫فترة االستراحة بين اإلطارات ‪ -‬نقل الرسائل‬
‫• تفصل فترة االستراحة هذه بين إطارات المعطيات المتتالية أو اإلطارات البعيدة المتتالية‪.‬‬
‫• تتألف من حقل استراحة مدتها ‪ 3‬بتات متنحية‪ ،‬وحقل بتات بطالة الناقل‪.‬‬
‫• خالل فترة االستراحة ال يمكن ألي محطة أن ترسل معطيات‪.‬‬
‫• فترة بطالة الناقل يمكن أن تكون بأي طول (حال الناقل الحر)‪.‬‬
‫• بعدها يعد كشف أي بت مسيطر على الناقل بداية إلطار جديد‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪26‬‬

 ‫تقييد العطل‬

‫• بالنظر إلى مفهوم تقييد العطل يمكن للوحدة أن‬

‫تكون بإحدى األحوال اآلتية‪:‬‬
‫• حال خطأ فعّال‪ :‬يمكن للوحدة أن تشارك في اتصاالت‬
‫الناقل وترسل علم خطأ فعّال عند كشف خطأ‪.‬‬
‫• حال خطأ سلبي‪ :‬ال يمكن للوحدة إرسال علم خطا ف ّعال‪،‬‬
‫ويمكن أن تشارك في اتصاالت الناقل لكن عند كشف‬
‫خطأ ترسل علم خطأ سلبي فقط‪.‬‬
‫• حال مفصولة عن الناقل‪ :‬ال يسمح لهذه الوحدة بأي تأثير‬
‫على الناقل‪.‬‬
‫• لتقييد العطل تنفذ عمليتي عد في كل وحدة من‬
‫وحدات الناقل هما‪:‬‬
‫عد أخطاء اإلرسال‬ ‫‪.1‬‬
‫عد أخطاء االستقبال‬ ‫‪.2‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪27‬‬

 ‫توقيت البت‬
‫• يقسّم كل بت من ناقل الكان ألغراض التوقيت إلى أربع كميات على األقل‪ .‬تقسم الكميات‬
‫منطقيا أربع مجموعات أو أقسام هي‪:‬‬
‫قسم المزامنة‪ :‬يعادل طول كمية واحدة‪ ،‬يستخدم لمزامنة الساعات‪ .‬يتوقع وجود حافة البت هنا عند‬ ‫‪.1‬‬
‫تغير المعطيات‬
‫قسم االنتشار‪ :‬مطلوب للتعويض عن التأخير في خطوط الناقل‬ ‫‪.2‬‬
‫قسم الطور ‪ :1‬يمكن تقصيره (قسم الطور ‪ )1‬أو تطويله (قسم الطور ‪ )2‬حسب الحاجة للمحافظة‬ ‫‪.3‬‬
‫على مزامنة الساعات يتم اعتيان الناقل عند الحافة بين الطورين‪.‬‬
‫قسم الطور ‪2‬‬ ‫‪.4‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪28‬‬

 ‫مزامنة الساعة ‪ -‬توقيت البت‬
‫• لكي نضبط الساعة على شريحة الناقل‪ ،‬يمكن لمتحكم الكان أن يق ً‬
‫صر أو يطوّ ل البتات بعدد‬
‫كامل من الكميات‪ ،‬ونعرّ ف عرض قفزة المزامنة بأنه العدد األعظمي من الكميات المضافة‬
‫أو المختزلة‪.‬‬
‫‪ .1‬المزامنة الصارمة ‪ :Hard‬وتحدث عند انتقال بت البداية من متنحي إلى سائد‬
‫‪ .2‬إعادة المزامنة ‪ :Resynchronization‬تحدث عند عدم ظهور حافة للبت ضمن قسم المزامنة في‬
‫الرسالة‪ .‬لهذا السبب يتم تقصير أو تطويل قسم الطور بمقدار يعتمد على خطأ الطور في اإلشارة‬
‫(تعرّ ف القيمة العظمى بعرض قفزة المزامنة‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪29‬‬

 ‫أنماط عطل ناقل الكان‬
‫بإرسال المعطيات رغم انخفاض نسبة اإلشارة إلى الضجيج‪.‬‬
‫• يعرف المعيار ‪ ISO 11989‬عدة أنماط‬
‫وبالتالي فإن مرسل مستقبل من الطراز ‪ 82C250‬لن يكون قادرا على البقاء مع‬
‫العديد من هذه الظروف‪ .‬بينما تستطيع وحدات القيادة متسامحة مع العطل مثل‬ ‫عطل على كبل ناقل الكان وهي‪:‬‬
‫‪ TJA1053‬التعامل مع هذه األعطال رغم تدني السرعة‪.‬‬
‫مقاطعة ‪.CAN_H‬‬ ‫‪.1‬‬
‫مقاطعة ‪.CAN_L‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪ CAN_H‬مقصور مع جهد البطارية‬ ‫‪.3‬‬
‫‪ CAN_L‬مقصور مع األرضي‬ ‫‪.4‬‬
‫‪ CAN_H‬مقصور مع األرضي‬ ‫‪.5‬‬
‫‪ CAN_L‬مقصور إلى جهد البطارية‬ ‫‪.6‬‬
‫‪ CAN_L‬مقصور مع ‪CAN_H‬‬ ‫‪.7‬‬
‫مقاطعة ‪CAN_H and CAN_L‬‬ ‫‪.8‬‬
‫فقدان االتصال بالشبكة النهائية‬ ‫‪.9‬‬
‫يجب أن تكون الشبكة المتسامحة مع األعطال أن «تنجو» بهذه األعطال وتستمر‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪30‬‬

 ‫بروتوكول كان المفتوح‬
‫تم تطوير طبقة تطبيقات كان ‪ CAL‬أساسا من قبل منظمة ‪ .CiA‬وتتضمن ما يأتي‪:‬‬

‫‪ .1‬توصيف رسائل معتمدة على كلن ‪ :CMS‬تعرّ ف اتفاقية نقل المعطيات بين وحدات الكان‪.‬‬

‫‪ .2‬خدمة إدارة الشبكة ‪ :NMS‬تعرّ ف اتفاقية إقالع النظام وإيقاف تشغيله وتسجيل األخطاء‪.‬‬

‫‪ .3‬خدمة الموزع ‪ :DBT‬تعرّ ف اتفاقية لتوزيع المعرّ فات على وحدات مختلفة في النظام‪.‬‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪31‬‬

 ‫ملحق ‪ -‬الفحص بالفائض الدوري ‪CRC‬‬
‫• حسابات الفحص بالفائض الدوري عبارة عن سلسلة من ‪ 15‬بت‪ .‬تستخدم حقول الرسالة‬
‫ككثير حدود تقسم على كثير حدود مولد فحص بالفائض الدوري ‪CRC Generator‬‬
‫‪ Polynomial‬معرّ ف باستخدام طريقة ‪ .Modulo-2 Division‬ويعطي كثير الحدود‬
‫المعرّف بالعالقة‪:‬‬

‫• باقي قسمة كثيري الحدود هذه هي سلسلة الفحص بالفائض الدوري‪ .‬وفيما يأتي خوارزمية‬
‫تستخدم مسجل إزاحة عازل بطول ‪ 15‬بت‪:‬‬
‫يرمز ‪ nextbit‬إلى البت‬
‫التالي في دفق البتات‪،‬‬
‫بعدها يخزن العازل الناتج‬
‫في حقل سلسلة الفحص‬
‫بالفائض الدوري‬

‫‪ 24‬نيسان‪18 ،‬‬ ‫الفصل الدراسي الثاني ‪2018-2017‬‬ ‫‪32‬‬

 CAN Technology Milestones

1983: Start of the Bosch internal project to develop an in-vehicle network 1995: ISO 11898 amendment (extended frame format) published

1986: Launching the CAN protocol 1995: Publication of the CiA 310 CANopen protocol by CiA

1987: First CAN controller chips from Intel and Philips Semiconductors 2000: Development of the CAN time-triggered protocol (TTCAN)

1991: Bosch’s CAN specification 2.0 published

2003: Separation of data link and high-speed physical layer (ISO 11898-1 and -2)

1992: CAN in Automation (CiA) association established

2004: Publication of ISO 11898-4 (TTCAN)
1992: CAN Application Layer (CAL) protocol published by CiA
2006: Publication of ISO 11898-3 (low-power, low-speed physical layer)
1992: First cars from Mercedes-Benz using a CAN network
2007: Publication of ISO 11898-5 (low-power, high-speed physical layer)
1993: Publication of ISO 11898 (data link and high-speed physical layer)
2011: Start of the CAN FD protocol development
1994: 1st international CAN Conference (iCC) organized by CiA
2013: Publication of ISO 11898-6 (physical layer with selective wake-up function)
1994: Publication of the SAE J1939 specification
2015: Publication of the reviewed ISO 11898-1 (Classical CAN and CAN FD)
1994: DeviceNet protocol introduction by Allen-Bradley

18 ،‫ نيسان‬24 2018-2017 ‫الفصل الدراسي الثاني‬ 33

 ‫المراجع‬
GECM-3ET6H 2007/1/1 ‫؛‬0 :‫• ھﯾوﻧداي – اﻻﺗﺻﺎل؛ اﻹﺻدار‬
• Buchanan, W. (2000). Computer busses. London: Arnold
• E-learning Introduction to CAN; E-learning Introduction to CAN. (n.d.).
Retrieved from https://elearning.vector.com/index.php?
&wbt_ls_seite_id=489564&root=378422&seite=vl_can_introduction_en

18 ،‫ نيسان‬24 2018-2017 ‫الفصل الدراسي الثاني‬ 34