Anexos Graficas

Punto 4

KP(10S + 30)
G(s) =
S 3 + 3S 2 + 2S

KP=1.34

(13.4𝑆 + 40.2)
𝐺(𝑠) =
𝑆 3 + 3𝑆 2 + 2𝑆

- Respuesta frecuencia

- Respuesta rampa
Punto 6.2

100KP + 100KDS
G(s) =
S2 + 5S + 100KP + 100KDS

KP=4

KD=0.19

(19𝑆 + 400)
𝐺(𝑠) =
𝑆 2 + 24𝑆 + 400

- Respuesta escalón
 - Respuesta frecuencia

Punto 6.3

100KP + 100KDS
G(s) =
S2 + 5S + 100KP + 100KDS
KP=4

KD=0.0475

(4.75𝑆 + 400)
𝐺(𝑠) =
𝑆2+ 9.75𝑆 + 400

- Respuesta frecuencia

- Respuesta escalón
 - Punto 6.4

RESPUESTAS OBTENIDAS
Punto 3.2 Punto 3.3
Ecuación Ecuación

Si se utiliza un (P, PD, PI o PID), para que el error de Se utilizó un proporcional para que el error de respuesta
respuesta a la parábola sea nulo para este caso, se obtuvo a la parábola fuese 0.01 para este caso, se obtuvo que el
que los términos (𝐾𝑃, 𝐾𝐷, 𝐾𝐼) daban valores termino KP es igual a 100, obteniéndose así la respuesta
indeterminados, por lo cual se dejó la función de en escalón y la respuesta en frecuencia.
transferencia original, ya que el error de respuesta a la
parábola es cero. (KP + 2KPS)(KP + 4KPS)
(1 + 2S)(1 + 4S) S4 + S3 + S2
𝐺(𝑠) = KP=100
S4 + S3 + S2
8KP2 S2 + 6KP2 S + KP2
2
8S + 6S + 1 𝐺(𝑠) =
S4 + S3 + S2
𝐺(𝑠) =
S4 + S3 + S2

Respuesta escalón Respuesta escalón

Respuesta frecuencia Respuesta frecuencia

Comparacion
- Si los valores de (KP,KD,KI) son indeterminados para el punto 3.2, no se puede hacer una compracion de las
respuestas dado a que no abria una representacion grafica para coroborar con nel puntom 3.3
- Dejando la funcion de transferancia original para el punto 3.2 se obtuvo la respuesta de escalon y frecuencia,
y haciendo la comparacion con el punto 3.3, se puede concluir que el valor de KP obtenido en el punto 3.3
aumento la frecuencia tanto para la respuesta escalòn y la respuesta frecuencia de este punto.