Modelado matemático de sistemas hidráulicos y
neumáticos
Aviña Zuñiga Mario Salvador
Departamento de Ingeniería Elétrica y Electrónica
Instituto Tecnológico de Tijuana
msazchava@gmail.com
Resumen- Este documento es una tarea de investigación,
presenta información sobre los análisis a los sistemas hidráulicos
y los sistemas neumáticos, se enfoca hacia los modelados
matemáticos de dichos sistemas de una manera relativamente
básica, se mencionan los componentes básicos, se explican
algunas de las ecuaciones trascendentales para el análisis de
ambos sistemas.
I. INTRODUCCIÓN
El propósito de este documento no es dar un análisis
completo de los sistemas hidráulicos y neumáticos, sino más
bien exponer un breve esquema de tales sistemas, así como
ejemplos de modelados matemáticos no tan complejos
correspondientes a algunos circuitos hidráulicos así como a los
circuitos neumáticos, antes de comenzar con los modelados
matemáticos, se exponen una serie de conceptos y de leyes ya
sean de hidráulica o neumática respectivamente, esto se hace
para que el lector entre en contexto en cómo sería el análisis
para un circuito complejo como lo son los industriales.
II. SISTEMA HIDRÁULICO
Antes de comenzar con el análisis de un sistema hidráulico,
se debe tener algunos conceptos básicos sobre lo que es la
hidráulica.
La hidráulica es la ciencia que forma parte la física que
comprende la transmisión y regulación de fuerzas y
movimientos por medio de los líquidos. También se puede
decir que es una rama de la mecánica de fluidos y ampliamente
presente en la ingeniería que se encarga del estudio de las
propiedades mecánicas de los líquidos. [1]
A. Principios de funcionamiento de un sistema hidráulico
Para el funcionamiento de un sistema hidráulico se
necesitan algunos componentes simples que se combinan para
formar un circuito hidráulico. Debemos, en principio,
basarnos en dos conceptos fundamentales: la fuerza y la
presión.
Fuerza: es toda acción capaz de cambiar de posición un
objeto, por ejemplo, el peso de un cuerpo es la fuerza que
ejerce sobre el suelo.
La presión se define como fuerza por unidad de área. Las
unidades de presión son N/m2 , kg f /cm2 , lbf /in2 , etcétera. En
el sistema SI la unidad de presión es el N/m2 , A esta unidad se
le ha dado el nombre de pascal (abreviado Pa).
La presión manométrica se refiere a aquella presión que se
mide con respecto a la atmosférica. Es la presión indicada por
un manómetro sobre la atmosférica. La presión absoluta es la
suma de las presiones manométrica y barométrica. Nótese que
en mediciones de ingeniería la presión se expresa como
presión manométrica. En cálculos teóricos, sin embargo, debe
usarse la presión absoluta.
B. Circuitos hidráulicos
Los circuitos hidráulicos son capaces de producir muchas
combinaciones diferentes de movimiento y fuerza. Sin
embargo, en esencia son lo mismo, independientemente de su
aplicación. Tales circuitos están formados por cuatro
componentes básicos: un depósito para guardar el fluido
hidráulico, una bomba o unas bombas para forzar al fluido a
través del circuito, válvulas para controlar la presión del fluido
y su flujo, y un actuador o unos actuadores para convertir la
energía hidráulica en energía mecánica para hacer el trabajo.
[2]
La Fig.1 muestra un circuito simple formado por un
depósito, una bomba, una válvula y un actuador.
Fig.1 Circuito hidráulico.
Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes
tales como un depósito, filtros, un motor eléctrico para
impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control
de presión máxima. El depósito, que funciona como fuente de
fluido hidráulico, debe ser lo suficientemente grande para
almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda
necesitar. Además, debe estar completamente cerrado con el
objeto de mantener el fluido limpio. Con frecuencia, el motor
eléctrico, la bomba y las válvulas están montados sobre el
depósito. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos
de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. (Debido
a la ausencia de un sello interno positivo, la salida de una
bomba de desplazamiento no positivo varía
considerablemente con la presión.) Las bombas de
desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de
desplazamiento fijo o variable. En las primeras, con objeto de
variar la salida volumétrica, debe variarse la velocidad de la
bomba. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de
desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las de un tubo de corriente en flujo estable, es la siguiente:
partes operativas de la bomba. Debido a la semejanza en su
construcción mecánica, las bombas hidráulicas pueden usarse 𝜌1 𝑣1 𝑑𝐴1 = 𝜌2 𝑣2 𝑑𝐴2 (4)
como motores hidráulicos.
Donde 𝜌1 y 𝜌2 son las densidades de masa en las secciones
Actuadores. Los actuadores hidráulicos realizan la función transversales 𝑑𝐴1 y 𝑑𝐴2 , respectivamente.
opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que
convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el Ecuación de Euler. La fuerza total que actúa sobre un
objeto de permitir el trabajo útil. Enlazado mecánicamente a cierto volumen de fluido está dada por:
la carga de trabajo, este dispositivo es actuado por el fluido a (5)
presión de la bomba. Los actuadores pueden clasificarse como − ∮ 𝑃 𝑑𝑠⃗
lineales y rotatorios. Donde P es la presión y 𝑠⃗ es el vector normal a la superficie
del volumen encerrado por el fluido. Transformando la
Válvulas hidráulicas de control. La válvula hidráulica de integral anterior a una integral de volumen y siguiendo un
control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico desarrollo resulta:
para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el
actuador. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente 𝜕𝑣 𝜕𝑣 1 𝜕𝜌 𝜕𝑧
𝑣 + + +𝑔 =0 (6)
usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes 𝜕𝑠 𝜕𝑡 𝜌 𝜕𝑠 𝜕𝑠
deslizantes, de batidor o aleta, de tubo de chorro y de disco.
El flujo estable, puesto que v, p y z son funciones de s, la
C. Leyes básicas del flujo de fluidos ecuación puede reescribirse
𝑑𝜌
𝑣𝑑𝑣 + + 𝑠𝑑𝑧 = 0 (7)
Aquí se presentan las ecuaciones básicas que gobiernan el 𝜌
flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad, la
ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. Se comenzará Ecuación de Bernoulli. Al integrar y dividir de ambos
por la definición del número de Reynolds. lados de la Ec.7, se obtiene
𝑣2 𝜌
+ + 𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (8)
Número de Reynolds. Es la relación adimensional de la 2𝑔 𝛾
fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa de un fluido.
El número de Reynolds R está dado por Donde 𝛾 = 𝜌𝑔. La Ec. 8 muestra que a lo largo de un tubo de
𝜌𝑣𝐷 corriente la suma de la velocidad, la presión y la altura
𝑅= (1)
𝜇 potencial es constante. Si la velocidad en alguna sección se
Donde 𝜌 es la densidad de masa del fluido, 𝜇 la viscosidad incrementa, la presión de altura más la altura potencial deben
dinámica, 𝑣 la velocidad promedio del flujo y D una longitud decrecer y viceversa; estos es, la altura total en todas las
característica. Para el flujo en tubos, la longitud característica secciones es constante. [2]
es el diámetro interior del tubo. Puesto que la velocidad
promedio 𝑣 del flujo en un tubo es D. Modelado matemático de sistemas hidráulicos
𝑄 4𝑄
𝑣= = (2)
𝐴 𝜋𝐷2 Resistencia. La resistencia de un elemento físico (ya sea
Donde Q es la razón de flujo volumétrico, A el área del tubo y mecánico, eléctrico, hidráulico o neumático) puede definirse
Del diámetro interior del tubo, el número de Reynolds para el como el cambio en potencial requerido para producir un
flujo en tubos puede darse por cambio unitario en la corriente, razón de flujo o velocidad.
𝜌𝑣𝐷 4𝜌𝑄
𝑅= = (3)
𝜇 𝜋𝜇𝐷 Al aplicar la definición general precedente de resistencia a un
flujo líquido, tenemos
Ecuaciones de continuidad. Las ecuaciones de continuidad cambio de potencial Ns
se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa Resistencia R= = 5
cambio en presión diferencial m
del flujo. Este principio establece que la masa dentro de un O bien
cambio en altura diferencial s
Resistencia R= = 2
cambio en razón de flujo m

Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2. En la parte

Fig.2 Sistema de nivel líquido.
sistema permanece constante con el tiempo. La ecuación de
continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo
(a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. De
igual forma, en la parte (b), la válvula en un tubo también
restringe el flujo. Las propiedades dinámicas de tal sistema no
dependen de la construcción física del dispositivo que causa la
restricción. En consecuencia, estos dos sistemas pueden
tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo
a través de un orificio o válvula en un tubo.
Entonces la resistencia puede definirse como el cambio en la
altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en
la razón de flujo o
 𝑑(𝐻1 − 𝐻2 ) Se define:
𝑅= 𝑠/𝑚2 (9)
𝑑𝑄 𝐻̅ = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier
cambio), en m.
Capacitancia. La capacitancia de un elemento físico puede h = pequeña desviación de la altura de su valor en estado
definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia estable, en m.
requerido para producir un cambio unitario en potencial. En 𝑄̅ = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier
un sistema de tanque lleno de líquido, la cantidad de material cambio), en 𝑚3 /𝑠.
puede ser el volumen del líquido (𝑚3 ), y el potencial puede 𝑞𝑖 = pequeña desviación de la razón de flujo de entrada de su
ser, ya sea la presión (N/𝑚2 ) o la altura (m). Si aplicamos la valor en estado estable, en 𝑚3 /𝑠.
definición general precedente de la capacitancia al sistema del 𝑞𝑜 = pequeña desviación de la razón de salida de su valor en
tanque lleno de líquido, el resultado es: estado estable, en 𝑚3 /𝑠.
cambio en la cantidad de líquido m5 El cambio en el líquido almacenado en el tanque durante 𝑑𝑡
Capacitancia C= =
cambio en presión N segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los
O bien mismos 𝑑𝑡 segundos y, por lo tanto,
cambio en la cantidad de líquido
Capacitancia C= =m2
cambio en altura 𝐶 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 — 𝑞𝑜 ) 𝑑𝑡 (10)
Al obtener modelos matemáticos del sistema, tanque lleno de
Donde C es la capacidad del tanque. La resistencia R del flujo
líquido, es conveniente escoger la altura como una medida del
líquido a través de una válvula es, por definición,
potencial, puesto que con esta selección la capacitancia del 𝑑𝐻
tanque lleno de líquido coincide con el área de la sección 𝑅= (11)
𝑑𝑄
transversal del tanque. Si ésta es constante, la capacitancia es
constante para cualquier altura. Debe notarse que la
Donde, para el flujo turbulento, Q está relacionado con H por
capacitancia (𝑚2 ) es diferente de la capacidad (𝑚3 ).
𝑄 = 𝐾√𝐻 (12)
Inertancia. Los términos inertancia (inductancia también) se
refiere al cambio en potencial necesario para producir una En el presente sistema se define ℎ y 𝑞𝑜 como pequeñas
razón de cambio unitaria en la razón de flujo, la velocidad o la desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de
corriente [cambio en la razón de flujo por segundo, cambio en cambio de salida en estado estable, respectivamente, así
la velocidad por segundo (aceleración)]. Para el efecto de 𝑑𝐻 = ℎ, 𝑑𝑄 = 𝑞𝑜 (13)
inercia en el flujo de líquidos en tubos, el potencial puede ser
aún la presión (N/𝑚2 ) o la altura (m), y el cambio en la razón Y la resistencia promedio R puede escribirse como
de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido 𝑑𝐻 ℎ
volumétrico (𝑚3 /𝑠 2 ). La aplicación de la definición general 𝑅= = (14)
𝑑𝑄 𝑞𝑜
precedente de inertancia da: Al sustituir 𝑞𝑜 = ℎ/𝑅 en la Ec.10 se obtiene:
𝑑ℎ (15)
cambio en presión Ns2 𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖
Inertancia I= = 5 𝑑𝑡
cambio en la razón de flujo por segundo m
O bien Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante
cambio en la altura s2 de tiempo del sistema. La Ec.15 es un modelo linealizado del
Inertancia I= = 2
cambio en la razón de flujo por segundo m sistema cuando ℎ se considera la salida del sistema. La función
de transferencia del sistema es:
Sistema de Nivel de Liquido. Considerando el circuito de la
Fig. 3, se obtendrá un modelado matemático. Si la oscilación 𝐻(𝑠) 𝑅
de operación consiste en que la altura y la razón de flujo varían = (16)
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
poco respecto al periodo de tiempo considerado, se encontrará
el modelo respecto a la resistencia y la capacitancia. Se supone Sistemas de nivel de líquido con interacción. [3]
también que el flujo es turbulento. Considérese el sistema que aparece en la Fig. 4. En este
sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de
transferencia del sistema no es el producto de las dos
funciones de transferencia de primer orden. En lo sucesivo,

Fig. 3 Sistema de nivel liquido con llave.

Fig. 4. Sistema de nivel de líquidos con interacción.
sólo se supondrán variaciones pequeñas de las variables a
partir de los valores en estado estable. Usando los símbolos
definidos en la Fig. 4, se obtienen las ecuaciones siguientes
para este sistema:
ℎ1 − ℎ2 (17)
= 𝑞1
𝑅1

𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1 (18)
𝑑𝑡

ℎ2
= 𝑞2 (19)
𝑅2 Fig. 5 Circuito Neumático.
𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2 (20)
𝑑𝑡 Válvulas de control de presión. En un sistema neumático cierta
cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque.
Si 𝑞 se considera la entrada y 𝑞2 la salida, la función de Cuando se presenta la necesidad, se toma aire comprimido del
transferencia del sistema es: tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de
𝑄2 (𝑠) 1
= (21) control de presión a un valor deseado para asegurar la
𝑄(𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 )𝑠 + 1
operación de los dispositivos neumáticos.

III. SISTEMA NEUMÁTICO B. Modelado matemático de sistemas neumáticos.

Un sistema neumático es similar a un sistema hidráulico, dado Considérese el sistema a presión de la Fig. 6. El caudal del gas
que ambos funcionan con el control de fluidos, pero en el caso a través de la restricción es una función de la diferencia de
de los neumáticos se trata de los gases, principalmente las presión del gas 𝑝𝑖 − 𝑝𝑜 . Tal sistema de presión se caracteriza
propiedades distintas de los fluidos incorporados son las que en términos de una resistencia y una capacitancia. La
caracterizan las diferencias entre estos dos sistemas. A resistencia R del flujo de gas se define del modo siguiente
continuación se presentan las diferencias más importantes:
cambio en la diferencia de presión del gas 𝑑(∆𝑃)
1) El aire y los gases son compresibles, en tanto que el R= = (22)
cambio en el caudal 𝑑𝑞
aceite es incompresible.
2) La presión de operación normal de los sistemas La capacitancia del recipiente a presión se define mediante
neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas
hidráulicos. cambio en el gas almacenado 𝑑𝑚 𝑑𝜌
C= = =𝑉 (23)
3) La temperatura de operación normal de los sistemas cambio en la presión del gas 𝑑𝑝 𝑑𝑝
neumáticos es de 5 a 60 o C (41 a 140 o F). Sin
embargo, el sistema neumático opera en el rango de Donde C = capacitancia, m = masa del gas en el recipiente,
0 a 200 o C (32 a 392 o F). p = presión del gas, V = volumen del recipiente, 𝜌 = densidad.

A. Circuitos Neumáticos

Un sistema neumático precisa de una estación de generación y

preparación del aire comprimido, formada por un compresor
de aire, un depósito, un sistema de preparación del aire (filtro,
lubricador y regulador de presión), una red de tuberías para
llegar al utilizador y un conjunto de preparación del aire para
cada dispositivo neumático individual como se muestra en la
Fig. 5. Fig. 6. Sistema de presión

Compresores. Como lo implica su nombre, los compresores
son máquinas para comprimir aire o gas. Pueden clasificarse
en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrífugo. El tipo
de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que
operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio
cerrado donde su volumen se reduce y su presión se
incrementa.
Filtros y lubricadores neumáticos. El mayor problema en los
sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de
aire limpio y seco a presión constante. Cualquier humedad
remanente y partículas extrañas pueden removerse mediante
un filtro neumático.
Ahora considerando de nuevo el sistema de presión de la Fig.
6, si sólo se suponen desviaciones pequeñas en las variables a
partir de sus valores en estado estable respectivos, este sistema
se considera lineal. Se definen
𝑃̅ = presión del gas en el recipiente en estado estable.
𝑝𝑖 = cambio pequeño en la presión del gas que entra.
𝑝𝑜 = cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente.
V = volumen del recipiente.
m = masa del gas en el recipiente.
q = caudal del gas.
𝜌 = densidad del gas.
Para valores pequeños de 𝑝𝑖 y 𝑝𝑜 , la resistencia R obtenida IV. CONCLUSIONES
mediante la Ec. 22 se vuelve constante y se escribe como El modelado matemático de los sistemas hidráulicos y
𝑝𝑖 − 𝑝𝑜 neumáticos son similares puesto que ambos manejan fluidos
𝑅= (24) como transmisores de potencia, el análisis básico es algo
𝑞
sencillo pero los circuitos en la realidad pueden resultar muy
La capacitancia C se obtiene mediante la Ec. 23, o bien complejos. Ambos sistemas se podrían comparar con un
sistema eléctrico puesto que los depósitos se asemejan al
𝑑𝑚 comportamiento de un capacitor, y las válvulas al
𝐶= (25) comportamiento de una resistencia, al hacer analogías con
𝑑𝑝 estos sistemas el análisis puede resultar más sencillo o
comprensible para alguien con conocimientos sobre
Como el cambio de presión 𝑑𝑝𝑜 multiplicado por la electrónica.
capacitancia C es igual al gas añadido al recipiente durante dt
segundos, se obtiene
REFERENCIAS
𝑑𝑝𝑂 [1] J. Martínez, "Concepto, Principios y Características de un Sistema
𝐶𝑑𝑝𝑜 = 𝑞𝑑𝑡 → 𝑅𝐶 + 𝑝𝑜 = 𝑝𝑖 (26) Hidráulico", [Online] Disponible en:
𝑑𝑡 http://jhoselynmartinez.onlinewebshop.net/concepto-principios-y-
caracteristicas-de-un-sistema-hidraulico/
Si 𝑝𝑖 y 𝑝𝑜 se consideran la entrada y la salida, respectivamente,
la función de transferencia del sistema es [2] K. Ogata, "Dinámica de Sistemas", Ed. 1, n. 1, pp. 165-276, 1987.

[3] K. Ogata, "Ingeniería de control moderna", Ed. 5, n. 1, pp. 100-110,

𝑃𝑜 (𝑠) 1 2010.
= (27)
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
[4] A. Creus, "Neumática e Hidráulica", Ed. 1, n. 1, pp. 9-14, 2007.
Donde RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de
[5] J. Cosco, "Modelos matemáticos de sistemas físicos lineales", [Online]
tiempo del sistema. Disponible en:
https://coscomantauni.files.wordpress.com/2011/09/1-modelos-
Sistema de presión con dos tanques. Considérese el sistema matematicos-de-sistemas-fisicos.pdf
que aparece en la Fig. 7. En este sistema interactúan los dos
tanques. Por tanto, la función de transferencia del sistema no
es el producto de las dos funciones de transferencia de primer
orden. Sólo se supondrán variaciones pequeñas de las
variables a partir de los valores en estado estable. Entonces, se
obtienen las ecuaciones siguientes para este sistema:
𝑝𝑖 − 𝑝 (28)
𝑅1 =
𝑞1

𝑑𝑝
𝐶1 = 𝑞1 − 𝑞2 (29)
𝑑𝑡
𝑝 − 𝑝0
𝑅2 = (30)
𝑞2

𝑑𝑝𝑜
𝐶2 = 𝑞𝑜 (31)
𝑑𝑡

Si 𝑝𝑖 se considera la entrada y 𝑝𝑜 la salida, la función de

transferencia del sistema es:

𝑃𝑜 (𝑠) 1
= (32)
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 )𝑠 + 1

Fig. 7. Sistema de presión con dos tanques.