Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

II VEŽBA: IMPULSNI I PRINUDNI ODZIV LINEARNIH

SISTEMA

2.1. Teorijska osnova

Svaki sistem koji obrađuje signale mora imati bar jedan ulazni (pobudni) signal i bar jedan izlazni
(odzivni) signal. Ako su ulazni i izlazni signali vremenski kontinualni, takav sistem je vremenski
kontinualan. U slučaju kada su ulazni i izlazni signali vremenski diskretni, takav sistem je
vremenski diskretan.
Sistem se najčešće predstavlja blokom, kao na slici 2.1. Oznaka O u bloku označava operaciju koju
obavlja sistem (operator) i koja može biti zadata na razne načine. Odziv sistema opisanog
operatorom O, na ulazni signal x(t), odnosno x[n], se predstavlja na sledeći način, u zavisnosti od
toga da li je sistem kontinualan ili diskretan:

y (t ) = O ( x(t )), ili y[n] = O( x[n])

Slika 2.1. Vremenski kontinualni i vremenski diskretni sistem sa jednim ulazom i izlazom

Linearni sistemi
Za sistem se kaže da je linearan ukoliko zadovoljava uslove homogenosti i aditivnosti. Kod
homogenih sistema, ako se ulazni signal x(t) skalira A puta, onda će se izlazni signal y(t) promeniti
A puta u odnosu na slučaj kada je pobuda “samo” x(t). Ovo se može predstaviti:
x(t ) ⎯
⎯→
O
y (t ) ⇒ Ax(t ) ⎯
⎯→
O
Ay (t ), x[n] ⎯
⎯→
O
y[n] ⇒ Ax[n] ⎯
⎯→
O
Ay[n].
za vremenski kontinualne odnosno diskretne sisteme.
Sistem ima svojstvo aditivnosti ukoliko je odziv na sumu dve pobude jednak sumi odziva na svaku
ponudu pojedinačno. Ovo se za vremenski kontinualne, odnosno diskretne sistema, može prikazati
kao:
x1 (t ) ⎯
⎯→
O
y1 (t ), x 2 (t ) ⎯
⎯→
O
y 2 (t ) ⇒ x1 (t ) + x 2 (t ) ⎯
⎯→
O
y1 (t ) + y 2 (t ),

x1 [n] ⎯
⎯→
O
y1 [n], x 2 [n] ⎯
⎯→
O
y 2 [n] ⇒ x1 [n] + x 2 [n] ⎯
⎯→
O
y1 [n] + y 2 [n],

Obzirom na prethodne definiciji, za linearan sistem važi:

x1 (t ) ⎯
⎯→
O
y1 (t ), x 2 (t ) ⎯
⎯→
O
y 2 (t ) ⇒ ax1 (t ) + bx 2 (t ) ⎯
⎯→
O
ay1 (t ) + by 2 (t ),

11
 Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

x1 [n] ⎯
⎯→
O
y1 [n], x 2 [n] ⎯
⎯→
O
y 2 [n] ⇒ ax1 [n] + bx 2 [n] ⎯
⎯→
O
ay1 [n] + by 2 [n],

Pri čemu se ova karakteristika naziva svojstvo superpozicije.

Važnu klasu sistema čine linearni vremenski nepromenljivi sistemi, koji se najčešće koriste u praksi.
Onu pored svojstva linearnosti poseduju i osobinu vremenske nepromenljivosti. Za sistem se kaže
da je vremenski nepromenljiv, ukoliko odziv na pobudu ne zavisi od trenutka delovanja pobude.
Ovo se može opisati na sledeći način:
x(t ) ⎯
⎯→
O
y (t ) ⇒ x(t − t 0 ) ⎯
⎯→
O
y (t − t 0 ), x[n] ⎯
⎯→
O
y[n] ⇒ x[n − n0 ] ⎯
⎯→
O
y[n − n0 ].

Odziv na pobudu linearnih vremenski nepromenljivih sistema

Jedna od osnovnih karakteristika linearnih vremenski nepromenljivih sistema predstavlja impulsni
odziv sistema, koji je jedinstven i potpuno opisuje sistem. Kod kontinualnih sistema ovog tipa,
impulsni odziv sistema predstavlja odziv na Dirakov impuls δ(t) i označava se sa h(t). Ukoliko se
sistem može opisati linearnom diferencijalnom jednačinom n-tog reda sa konstantnim koeficijentima:
a n y ( n ) (t ) + a n −1 y ( n −1) (t ) + ... + a1 y ' (t ) + a 0 y (t ) = bm x ( m ) (t ) + bm −1 x ( m −1) (t ) + ... + b1 x ' (t ) + b0 x(t ),
za pobudu x(t) = δ(t), dobija se impulsni odziv sistema x(t)=h(t). Pošto je svaki realni fizički sistem
kauzalan, mora biti h(t)=0 za t<0. Samim tim rešenje sistema ima samo homogeni deo oblika:

h(t ) = C1e s1t + C 2 e s2t + ... + C n e sn1t , za t > 0

gde su konstante si nule karakterističnog polinoma sistema, odnosno rešenja jednačine:

Pn ( s ) = a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0 = 0.
Kod vremenskih diskretnih sistema, impulsni odziv sistema h[n] predstavlja odziv na diskretni
jedinični impuls δ[n]. Slično kao i kod kontinualnih sistema, sistemi ovog tipa se mogu opisati
linearnom diferencnom jednačinom n-tog reda,
a 0 y[n] + a1 y[n − 1] + ... + a n − N y[n − N ] = b0 x[n] + b1 x[n − 1] + ... + bn − M x[n − M ],
čije rešenje za pobudu x[n] = δ[n], predstavlja impulsni odziv sistema y[n] = h[n]. Slično kao kod
kontinualnih sistema rešenje sadrži samo homogeni deo oblika

h[n] = C1 z1n + C 2 z 2n + ... + C N z Nn , za n > 0

gde su konstante zi, nule karakterističnog polinoma sistema, odnosno rešenja jednačine:
PN ( z ) = a 0 z N + a1 z N −1 + ... + a N −1 z + a N = 0.
Poseban značaj impulsni odziv ima upravo zbog činjenice da se, poznavanjem impulsnog odziva,
može odrediti odziv sistema na bilo koju pobudu. Kod kontinualnih, linearnih i vremenski
nepromenljivih sistema, odziv sistema y(t) opisanog impulsnim odzivom h(t), na pobudu x(t), može
se dobiti konvolucionim integralom
+∞ +∞
y (t ) = ∫ x(τ )h(t − τ ) = ∫ h(τ ) x(t − τ )
−∞ −∞

12
 Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

Ovaj integral se naziva i konvolucija signala x(t) i h(t), i označava se operatorom ∗ :

y (t ) = x(t ) ∗ h(t ).
Kod diskretnih linearnih vremenski nepromenljivih sistema, odziv y[n] sistema opisanog impulsnim
odzivom h[n] na pobudu x[n] se može izračunati konvolucijom dve sekvence, h[n] i x[n], što se
može opisati operatorom ∗ :
+∞ +∞
y[n] = x[n] ∗ h[n] = ∑ x[k ]h[n − k ] =
k = −∞
∑ h[k ]x[n − k ].
k = −∞

Ukoliko su sekvence h[n] i x[n] konačne dužine, tada će i njihova konvolucija imati konačan broj
elemenata. Ako su dužine nizova x[n] i h[n], Nx i Nh, respektivno, tada će izlazna sekvenca imati
N y = N x + N h − 1 elemenata.

2.2. Zadaci

Zadatak 1 - Prinudni odziv kontinualnih sistema

a) Za kontinualni sistem bez početnih uslova koji je definisan sledećom diferencijalnom jednačinom
analitički odrediti impulsni odziv.
y ′′(t ) + 5 y ′(t ) + 6 y (t ) = x (t )
b) Nacrtati dobijeno h (t ) pomoću MATLAB-a. Odabrati opseg za t tako da se vide svi relevantni
delovi signala.
c) Nacrtati h(t ) pomoću komande impulse(sys).
d) Primenom Furijeove transformacije na konvoluciju, analitički odrediti odziv sistema na pobudu
x (t ) = u(t ) .
e) Nacrtati dobijeno y (t ) pomoću MATLAB-a.
f) Nacrtati y (t ) pomoću komande lsim(sys,x,t)
g) Nacrtati amplitudsku i faznu karakteristiku prenosne funkcije pomoću komande bode(sys).

Zadatak 2 - Prinudni odziv diskretnih sistema

a) Za diskretni sisteme bez početnih uslova koji je definisan diferencnom jednačinom, analitički
odrediti impulsni odziv:
1 1
y[ n ] + y[n − 1] − y[n − 2] = x[n ]
4 8
b) Nacrtati h[n ] pomoću MATLAB-a.
c) Odrediti h[n ] rekurzivnim izračunavanjem, a zatim nacrtati pomoću MATLAB-a.
d) Analitički odrediti odziv sistema na pobudu x[n ] = u[n ]

13
 Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

e) Nacrtati y[n ] pomoću MATLAB-a.

f) Rekurzivno odrediti y[n ] a zatim nacrtati pomoću MATLAB-a.

Primer:
% linearni sistem
% impulsni odziv sistema opisanog diferencijalnom jednacinom:
% y''(t)+4y'(t)+4y(t)=x(t)
% glasi h(t)=t*exp(-2*t)*u(t)
% crtanje odziva h(t)

t = -1:0.01:7; % zadnja vrednost za t podesena posle

% izvrsenja komande "impulse"
h = t.*exp(-2*t).*(t>0);
figure(1); % da bi ostala slika na ekranu
plot(t,h);
grid on;

% definisanje prenosne funkcije sistema

s = tf('s');
sys = 1/(s^2+4*s+4); % formiranje transfer funkcije, ne
% treba zarez da bi se prikazala
t1 = 7; % crtanje do sedme sekunde da bi bilo
% isto kao na prethodnom grafiku
figure(2)
impulse(sys,t1);
grid on;
pause % pauza
close all; % zatvaranje obe slike

% odredjivanje prinudnog odziva

% odziv na u(t) glasi
% y(t) = 0.25*(1-(1+2*t)*exp(-2*t))u(t)
y = 0.25*(1-(1+2*t).*exp(-2*t)).*(t>0);

figure(3); % da bi ostala slika na ekranu

plot(t,y);
grid;

figure(4)
u = 1.*(t>0)+0.5.*(t==0); % definisanje pobudne funkcije u(t)
y = lsim(sys,u,t);
plot(t,y);
grid;
pause % pauza
close all; % brisanje obe slike

figure(5);
bode(sys);
grid on;
pause;
close;

% diskretan sistem
% y[n]-1/4 y[n-2]=x[n]
% impulsni odziv h[n]=1/2(0.5^n+(-0.5)^n)*u[n]

14
 Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

n = -10:1:20;
h = 0.5*(0.5.^n+(-0.5).^n).*(n>=0); % definisanje impulsnog odziva
figure(6); % da bi ostala slika na ekranu
stem(n,h);
grid on;

% rekurzivno odredjivanje impulsnog odziva clan po clan

h = zeros(1,length(n));
for i=1:1:length(n)
if (n(i)==0)
h(i) = 1+0.25*h(i-2);
end
if (n(i)>0)
h(i) = 0.25*h(i-2);
end
end

figure(7); % da bi ostala slika na ekranu

stem(n,h);
grid on;
pause;
close all;

% odredjivanje prinudnog odziva

% y[n] = ((1-0.5^(n+1))+1/3(1-(-0.5)^(n+1)))u[n]
y = ((1-0.5.^(n+1))+1/3*(1-(-0.5).^(n+1))).*(n>=0);

figure(8); % da bi ostala slika na ekranu

stem(n,y);
grid on;

% rekurzivno odredjivanje prinudnog odziva clan po clan

h = zeros(1,length(n));
x = 1.*(n>=0); % x je diskretni jedinicni niz
for i=1:1:length(n)
if (n(i)>=0)
h(i)=x(i)+0.25*h(i-2);
end
end

figure(9); % da bi ostala slika na ekranu

stem(n,h);
grid;
pause;
close all;

15
 Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

16
 Signali i sistemi – Laboratorijska vežba 2

Slika 2.2. Rezultati izvršavanja prethodnog Matlab programa

17