100

%
x1:
0.5
90
y 1:
5
x2:
80
9.5
y 2:
95
70
dx:
9
dy :
60
90
dy /dx:
10
50

40

30

20

10

0
0 102030405060708090100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
t/s
Menentukan Parameter Sistem

Parameter Sistem Kendali dengan Kompensasi

Dalam sistem kendali, perbedaan biasanya digambarkan antara sistem dengan
kompensasi dan sistem tanpa kompensasi. Sedangkan variabel terkontrol dalam
sistem dengan kompensasi cenderung menuju keadaan stabil akhir dalam
menanggapi perubahan langkah input, ini tidak terjadi dalam sistem tanpa
kompensasi; dalam jenis sistem terkendali ini, variabel yang dikendalikan terus
meningkat tanpa henti (sampai pada titik tertentu mencapai batas asli karena alasan
- alasan fisik).

Pada suhu system terkendali pada kartu eksperimen SO4201-5V yang sedang kita
hadapi - seperti yang ditunjukkan dalam percobaan awal - dengan sistem
kompensasi. Jenis sistem yang dikontrol ini dapat dicirikan oleh tiga parameter dari
mana respons langkah dapat diturunkan. Grafik berikut menunjukkan arti dari
parameter ini.

System terkendali dengan kompensasi dijelaskan dibawah ini :

Koefisien proporsional KS (kadang juga disebut sebagai KP). Ini berhubungan

dengan nilai akhir kondisi-akhir dari respons langkah untuk perubahan langkah
input dari 1. Umumnya ini berhubungan dengan hubungan nilai-nilai akhir kondisi-
akhir dari output dan variabel masukan dalam hal penyimpangannya dari titik
operasi, yaitu nilai dari dua variabel sebelum perubahan langkah diumpan ke
depan.

Waktu Jeda Tu. Ini berhubungan dengan di mana tangen infleksional pada
respons langkah (garis merah) berpotongan dengan sumbu waktu. Waktu jeda
 adalah pengukuran berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk variabel output
untuk secara nyata menanggapi langkah input.how long it takes for the output
variable to noticeably respond to the input step.

Waktu Kompensasi Tg. Untuk menentukan nilai ini yang anda gambarkan dari
titik di mana belitan infleksi memotong nilai steady-state akhir ke sumbu waktu
dan mengurangi waktu lag yang ditentukan sebelumnya dari ini. Waktu
kompensasi adalah pengukuran waktu yang diperlukan untuk respons sementara
pada dasarnya selesai.

Percobaan : Menentukan Parameter Sistem Terkendali

Dalam percobaan berikutnya parameter sistem terkendali dari suhu system
terkendali ditentukan untuk berbagai langkah input dan dibandingkan satu sama lain.

Siapkan rangkaian percobaan yang ditunjukkan di bawah ini, atur potensiometer

P1 - jika belum ditetapkan - sehingga variabel keluaran sistem terkontrol hanya
bernilai 0V pada suhu lingkungan yang berlaku.

Aktifkan plotter respon langkah dan konfigurasikan sesuai dengan pengaturan

pada Tabel di bawah ini.

Input settings
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
Output settings
Step from ... to ... 0 100%
Delay time/ms 0
Measurements 300
Diagram settings
Display Channel A
x-axis from ... to ... 0 360 s
y-axis from ... to ... 0 100
 Sekarang tentukan respons langkah dan salin alur yang diperoleh ke ruang di
bawah.
100
%

x1:
0.5
90
y 1:
5
x2:
80
9.5
y 2:
95
70
dx:
9
dy :
60
90
dy /dx:
10
50

40

30

20

10

0
0 102030405060708090100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
t/s

Step response for an input variable of 0 to 100%

Gunakan kursor pengukuran dari plotter respons langkah untuk menentukan

parameter karakteristik dan masukkan ke dalam kotak jawaban di bawah ini.

KS = 38

Tu = 0 s
Tg = 60 s

Sekarang aktifkan Voltmeter A dan biarkan sistem terkendali mendingin hingga

tegangan output kembali ke nilai semula sekitar 0 V. Kemudian gunakan kembali
plot respons respons (pengaturan seperti di atas, tetapi ubah langkah dari 0
hingga 80%) untuk menentukan respons langkah sistem dan salin ke ruang
bawah.
 100

%
x1:
0.5
90
y 1:
5
x2:
80
9.5
y 2:
95
70
dx:
9
dy :
60
90
dy /dx:
10
50

40

30

20

10

0
0 102030405060708090100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
t/s

Step response for an input step from 0 to 80%

Sekali lagi tentukan parameter sistem dan masukkan ke dalam kotak jawaban.

KS = 25

Tu = 0 s
Tg = 60 s

Bandingkan hasil yang diperoleh dalam dua percobaan. Bagaimana Anda

menjelaskan percobaannya? Masukkan penjelasan Anda di kotak teks di bawah
ini.

Why do both experiments produce KS values, which are lower than the values
resulting from the static characteristic? How can the system gain be determined
more precisely? Enter your answer into the answer box below.