Langkah Kerja

Penggunaan Second Order Plant ACS-13006 untuk mensimulasikan servo motor DC:

A. Kontroler P Digunakan di Closed-Loop Motor Servo DC untuk

mengontrol kecepatan
1. Sambungkan rangkaian seperti pada diagram blok dan diagram pengkabelan
seperti di gambar 11-13.
2. Pada ACS-13010, bangkitkan sebuah sinyal kotak dengan 0.005Hz, 1 Vpp pada
terminal output STEP+.
3. Pada ACS-13008, letakkan selektor P pada posisi saklar x10, set a=b=. Pada kasus
ini, fungsi transfer dari ACS-13008 adalah
GP (s) =
Maka fungsi tranfer loop tertutupnya adalah
M(s)=
4. Pada ACS-13002, atur KP= 1. Menggunakan osiloskop, ukur dan catat sinyal pada
output STEP+ pada ACS-13010 dan terminal output VO’ pada ACS-13008 seperti
yang ditunjukkan pada gambar 11-14(a).
5. Ulangi langkah 4 untuk KP= 5, 10 dan catat hasilnya seperti yang telah
ditunjukkan masing-masing di gambar 11-14(b) dan (c).
6. Bandingkan error steady-state dan respon transien yang telah dicatat untuk KP
yang berbeda nilai.

B. Kontroler P Digunakan di Closed-Loop Motor Servo DC untuk

mengontrol posisi
1. Sambungkan rangkaian seperti pada diagram blok dan diagram pengkabelan
seperti di gambar 11-15.
2. Pada ACS-13010, bangkitkan sebuah sinyal kotak dengan 0.005Hz, 1 Vpp pada
terminal output STEP+.
3. Pada ACS-13008, letakkan selektor T pada posisi saklar x1, set a=b=. Sehingga ,
fungsi transfer dari ACS-13008 adalah
GP (s) =
Maka fungsi tranfer loop tertutupnya adalah
M(s)=
4. Pada ACS-13002, atur KP= 1. Menggunakan osiloskop, ukur dan catat sinyal pada
output STEP+ pada ACS-13010 dan terminal output VO’ pada ACS-13008 seperti
yang ditunjukkan pada gambar 11-16(a).
5. Ulangi langkah 4 untuk KP= 5, 10 dan catat hasilnya seperti yang telah
ditunjukkan masing-masing di gambar 11-16(b) dan (c).
6. Bandingkan error steady-state dan respon transien yang telah dicatat untuk KP
yang berbeda nilai
 Simulasi Simulink

A. Kontroler P Digunakan di Closed-Loop Motor Servo DC untuk

mengontrol kecepatan
1. Buka Command Window MATLAB
2. Pada Command Window MATLAB, ketik simulink <↩>.
3. Pada window untitled, gambar diagram blok seperti yang telah ditunjukkan di
gambar 11-17.
4. Atur nilai akhir Step block menjadi satu dan step time menjadi 0.
5. Pilih perintah Simulation/Configuration Paramameter. Pada Simulation time
dialog, ganti Stop time menjadi 0.1.
6. Simpan diagram blok sebagai Experiment_11_1.mdl.
7. Simulasikan response step untuk nilai KP berbeda dengan cara mengganti
setting Gain block menjadi 1, 2, 5, 10, 20 dan dapatkan hasil seperti yang
ditunjukkan pada gambar 11-18.

B. Kontroler P Digunakan di Closed-Loop Motor Servo DC untuk

mengontrol posisi
1. Pada untitled window, gambar diagram blok seperti pada gambar 11-19.
2. Set nilai akhir Step block menjadi 1 dan Step time menjadi 0
3. Pilih perintah Simulation/Configuration Paramameter. Pada Simulation time
dialog, ganti Stop time menjadi 4.0.
4. Simpan diagram blok sebagai Experiment_12.mdl.
5. Simulasikan response step untuk nilai KP berbeda dengan cara mengganti
setting Gain block menjadi 1, 2, 5, 10, 20 dan dapatkan hasil seperti yang
ditunjukkan pada gambar 11-18.