ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL FACULTAD DE INGENIERIA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACION MAESTRIA EN AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL Mac SISTEMAS DE CONTROL ADAPTIVO & PREDICTIVO PROYECTO FINAL: Diseho mt TUTOR: Ph.D. Robin De Keysor ALUMNO: Ing. Carlos Torres Cordova JUNIO - JULIO DE 2018 PARTE | : Introduccién: Descripcién de la Planta1 sistema conste de 6 tanques en cascada + Eltanque 106 montado pola bora VPI, que bomibea aqua desde ol cubetoiforior. La variable Lt indica el nve de anque 1 + Eltanque 2 rete agua desde el tanque 1 por gravedad. La variable 2 naa el nel de tangue 2 + Eltanque 328 almentado porla bomsa VP2, que bombea aqua desde tanque 2 La variable LS nace vl de tanque 3 + Eltanque 4 recive agua desde ol tanque 3 por gravedad. En este tanqve se on cueriva también la alvulaVla cual al abvirse causa una peturbacion al stoma La variable L4 inca nivel dl tanque 4 + Eltanque § os almertada pola bomba VP3, que bombea agua desde el‘anque 4. La variable LS indica ol vel deltanque 6 + Eltanque 6 recive agua desde el tanque 5 por gravedady la depositaen el cubet infer. La variable LB indica evel del tanque 6 Las eouacones que gobiman este satema son:4 SO -K,1,0-K EO 4So- 6 OK) 4 BO i7,.)-K EO 4 BOK gO -Kr(0-K YEO 49 - x 7,.00-K YEO Of draining valve V is closed; K, =1if Vis open: K,=05 Ky,=0S a Dimensions: pump voltages in V, tank levels in em a(t) 4 SO — x MEO -K YEO a Input ()= S50) Ousput 1) = 16) ‘Atos ol rea Wansversal de les tanques. Para ol Examen At=10 ‘vps et caudal que manoj la bomb, Kp es la consante de estas bombas. tee a constant para la tuberias de descarga ene recientes. La sation yt) 9 contolar 28! net dettangue (6. La enrada uty =S10) ves la consiane de dronae den valvula de purga, (1 aie, 0 eerads) 1 simutne que reprser 1a plana se lo denomina EXAM _Quanser_6_Tanks_Simulator’y esta represenad por PARTE II: Desarrollo.- 1. Staircase test (nonlinearity) En este test aplcamos una seal ipo eecalera staircase" ynormalzande las respuesta las comparams para ifeentes magntuaes de entrasay ‘conehicemos po a respuesta sobre a tinea @ No-inealdad planta a contol.