4.1.2. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitico directo D-H.1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabén movil de la cadena) y acabando con n (Gltimo eslabén mévil). Se numeraré como eslabsn 0 a la base fija del robot. D-H 2, Numerar cada articulacién comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de liber- tad) y acabando en n. D-H 3, Localizar el eje de cada articulacién. Si Esta es rotativa, el eje sera su propio eje de giro. St es prismatica, sed el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento, D-H4, Para i de 0 a n-I situar el eje % sobre el eje de la articulacisn i+1 D-H 5. Situar ef origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje 20. Los ejes Xe Yo se siuardn de modo que formen un sistema dextrgiro con Z D-H 6, Para i de 1 a n-1, situar ef sistema {S,) (solidario al eslabén i) en la interseccidn del eje 2, com la linea normal comin a 241 y %, Si ambos ejes se cortasen se situaria {S\} en el punto de corte. Si fuesen paralelos (S,} se situarfa en la articulacién i+] D-H 7. Situar x; en la Ifnea normal comin a 244 y 1, D-H 8, Situar yi de modo que forme un sistema dextrégiro con x,y 2, D-H 9, Situar el sistema {S,} en el extremo del robot de modo que 2 caineida con la direccién de 245 Xy $e NOMA 4 Yq ¥ 2a Delt 10. Obtener 0, como el dngulo que hay que girar en torno a 2.) para que x, y x, queden para Ielos D-H 11. Obtener d, como la distancia, medida alo largo de 2, que habria que desplazar {Ss} pa- ‘aque x ¥ %, quedasen alincados, DH 12. Obtener a, como la distancia medida a lo largo de x; (que ahora coincidiria con xs) que ha: bia que desplazar el nuevo {S,1} para que su origen coineidiese con {S)) DH 13. Obtener @, como cl angulo que habria que girar entorno a x, (que ahora coineidiria con X,1), para que el muevo (S,} coincidiese totalmente con {Si}. DH 14. Obtener las matrices de transformacién "'A, definidas en (4.7), [DH 15, Obtencr la matriz de transformaciGn que relaciona el sistema de la base con el del extremo el robot T= "Ay,'&o. "Aye DH 16. La matriz T define 1a orientacién (submatriz de rotacién) y posicién (submatriz de trastac ign) del extremo referido a la base en funcion de las n coordenadas articulares,articulacién i Figura 4.3. Pardmetros D-H para un eslabén giatori, Los cuatro pardmetros de D-Hi (@,,d;, a, ¢:) dependen iinicamente de las caracteristicas geométri- cas de cada eslabén y de las articulaciones que Te unen con el anterior y siguiente, En conereto estos representan (Figura 4.3): 0, Bsel dngulo que forman los ejes x1 y x medido en un plano perpendicular al je 24, uti lizando Ja regla de la mano derecha. Se trata de un pardmetro variable en articulaciones siratorias. d) Bs la distancia a lo largo del eje 2; desde el origen del sistema de coordenadas (i+1)- ‘Ssimo hasta la interseccién del eje 2, con el eje x, Se trata de un parimetro variable en articulaciones prismaticas. Es la distancia a lo largo del eje x, que va desde Ia interseccién del eje x: com el ee, hhasta el origen del sistema isésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismaticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ees 1 Y % @ Ese angulo de separaciém del eje zy el eje t, medido en un plano perpendicular al je +, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los pardmetros D-H, el calculo de as relaciones entre [os eslabones consecuti~ vs del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calculan segxin la expresién general [4.7]. Las relaciones entre eslabones. no consecutivos vienen dadas por las matrices T que, como ya se comenté anteriormente, se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.Una vez obtenidos los pardmetros D-H, el cdlculo de las relaciones entre los eslabones consecuti- vos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calculan segtin la expresién general [4.7]. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que, ‘como ya se coment6 anteriormente, se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Figura 4.4. Robot cilindrico de! Ejemplo 4.1 Obtenida la matriz. T, ésta expresard la orientacién (submatriz.(3 x 3) de rotacién) y posicién (submatrz (3 x 1) de traslacién) del extremo del robot en funcién de sus coordenadas articulares, con Jo que quedaré resuelto el problema cinemético directo. ‘Tabla 4.1. Parametros D-H para ol robot cilindco dela Figura 4.4, Articulacion’ @ d a a T 4 1 0 0 2 90 rn ° 90 3 0 dy 0 0 4 a L o 0