Sistemas de Control Mecatrónico

Programa: GESTION Y MANTENIMIENTO DE EQUIPO PESADO Grupo Lab4

Curso: Sistemas de Control Mecatrónico
Tarea: Modelamiento Matemático de Circuito Eléctrico
Alumnos:

Este laboratorio se desarrollara en 1 sesiones.

Introducción:

El modelamiento, es un proceso que puede tronarse complicado dadas las condiciones reales del proceso,
asumir comportamientos, simplificar términos genera desviaciones que en cierto momento pueden ser
imperceptibles para el estudio del proeceso, pero que en rangos de operación mayores se hace notoria la
diferencia.

Ante esta problemática y el desarrollo de los Computadores y Software este problema se afronta de mejor
manera, la velocidad de procesamiento digital y los algorítmos nos ayudan tremendamente en la reconstrucción
de un modelo de proceso, permitiéndonos obtener las funciones de transferencia aproximadas del proceso.

Fundamento Teórico:

Un circuito RC tiene una característica especial en los voltajes que aparecen en sus componentes cuando se le
somete a un cambio en el voltaje de entrada Vin, el voltaje que aparece en ellos desde el tiempo inicial se va
incrementando o disminuyendo en el tiempo hasta llegar a un valor máximo según sea el componente,
Condensador, incrementa el voltaje, Resistencia disminuye voltaje.

Imagen 1: Circuito RC.

Una caraterística muy estudiada, es cuando la entrada Vin, cambia de valor cero a un valor máximo de forma
que se simule una entrada de tipo escalón con un Amplitud A (cambio brusco), Imagen 2 y se observa las
carcaterísticas de los voltajes en la resistencia y en el condensador.

Si Vin= 5 VDC constante desde un

tiempo =0,
Entonces se puede definir a Vin
como:
Vin = 5*u(t).
Donde u(t) es escalón unitario.
 Sistemas de Control Mecatrónico

Imagen 2. Entrada Escalón

El condensador mostrará una tendencia de Voltage semejante a la mostrada en la imagen 03, debido a que
este se comporta como un almacén de carga eléctrica, y hasta que llegue a su “valor máximo“ de carga, debe
pasar un tiempo definido por los valores de la resistencia y el condensador presentes en el circuito, este valor
será la constante de retardo.

Imagen 3. Voltaje de carga en el condensador.

De acuerdo al modelo matemático, se llegará a una ecuación en el dominio de la frecuencia de la siguiente

forma (ecuación a la que se llegó en la clase de teoría):

1
𝑉𝑖𝑛(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ (𝑅 + )...(1)
𝐶∗𝑠

De esta ecuación se puede obtener el voltaje del condensador como en función a la vaeiable s:

1
𝑉𝑐(𝑠) = 𝐼(𝑠) ∗ ( )......(2)
𝐶∗𝑠

Reemplazanod la ecuación (1) 3n lqa ecuación (2), se llega a:

1
𝑐∗𝑠
𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖𝑛(𝑠) ∗ ( 1 )..(3)
𝑅+𝑐∗𝑠

Simplificando esta ecuación: se obtiene la siguiente ecuación para el voltaje de Vc(s):

1
𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖𝑛(𝑠) ∗ ( )...(4)
𝑅∗𝑐∗𝑠+1

La Función de transferencia del sistema para este caso se definiría como G(s) y haciendo algunos arreglos
adicionales como:

𝑉𝑐(𝑠) 1 1
𝐺 (𝑠) = =( )∗( 1 )...(5)
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑅∗𝑐 𝑠+𝑅∗𝑐
 Sistemas de Control Mecatrónico

Para validar nuestras ecuaciones, debemos ver el comportamiento del voltaje en el condensador
en función al tiempo, pero cuando se le aplique una entrada de algún tipo (dependerá de ello) ,
para ello hacemos que Vin sea de tipo escalón, para ello utilizaremos el interruptor de encendido
del módulo Atech.

Por lo tanto el Vc(t), se comportará con la característica mostrada en la Imgen 3, como

respuesta del circuito RC a una entrada de tipo escalón y nuestra ecuación (5) deberá ser llevada
al dominio del tiempo utilizando tablas de transformación de la siguiente forma:

1 1
𝑉𝑐(𝑠) = 𝑉𝑖𝑛(𝑠) ∗ ( )∗( )
𝑅∗𝑐 1
𝑠+
𝑅∗𝑐
Para cuando Vin(t) = 5VDC y en el dominio de la frecuencia su equivalente de esta función sería.
Vin(s) = 5/s (5VDC la amplitud del voltaje de entrada), por lo tanto Vc(s) quedaría de la siguiente forma:

5 1 1
𝑉𝑐 (𝑠) = ( ) ∗ ( )∗( )
𝑠 𝑅∗𝑐 1
𝑠+
𝑅∗𝑐
Se reacomoda la ecuación y se aplica tablas para obtener el Voltaje del condensador en el tiempo Vc(t). Ver
tabla de transformada de Laplace de Ogata, propiedad #14, pero previamente se reordenan términos, para
ver mejor las características de la ecuación y se aplica la transformada inversa:

5 1 1
𝐿−1 { 𝑉𝑐(𝑠) = ( )∗( )∗( )}
𝑅∗𝑐 𝑠 1
𝑠+
𝑅∗𝑐
Por tanto la ecuación quedaría de la siguinte forma:

𝑡
5 (−
𝑉𝑐 (𝑡) = ( ) ∗ {(𝑅 ∗ 𝑐 ) ∗ (1 − 𝑒 𝑅∗𝑐 )) }
𝑅∗𝑐

La gráfica de esta ecuación se muestra en Matlab usando el siguiente programa:

clear all
close all
C=2.2; % en uFaradios
R=1; % en KiloOhms
t=[0:0.1:10]; % tiempo en segundos
Vc=5*(1-exp(-t/(R*C)));
plot(t,Vc)
grid on
title ('Voltaje del Condensador en respuesta a Voltaje escalon en Entrada')
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('Voltaje del Condensador')
 Sistemas de Control Mecatrónico

Objetivo General:

Determinar el modelamiento matemático de un circuito eléctrico RC y verificar que el comportamiento del

voltaje del condensador se comporta de acuerdo a la ecuación obtenida de cálculos teóricos.

Objetivos Específicos:

 Plantear el diagram de conexiones eléctricas del ciruito RC.

 Estudiar la ecuación de comportamiento del voltaje del condensador en el tiempo y como se obtiene
 Utilizando el osciloscopio registrar los voltajes en la entrada del circuito y en el condensador, para
posteriormente los datos llevarlos al Matlab y realizar las gráficas.
 Comparar las gráficas tomadas con el osciloscopio y comparar con la gráfica realizada de forma
teórica.

Materiales:
o Memoria USB
o PC con Matlab.
o Módulo Atech Electrónico ( resistencia de 1Kohm y Condensador de 2.2uF)
o Osciloscopio con cables de conexión.
o Multímetro.
EPPs:
- Ropa de Trabajo.
- Botas de seguridad.

PROCEDIMIENTO DE LA TAREA

Nr Secuencia a seguir Observaciones

1 Información previa requerida.

- Atender a la explicación para la descarga de datos desde el

osciloscopio.
- Revisión del fundamento teórico

2 Entender la problematica a solucionar

- Construir el circuito analizado en el fundamento teórico en el módulo Atech,

para ello utilizar un condensador de 2.2uF y una resistencia de 1Kohm.
- Luego de ello, a la entrada el circuito energizarla con 5VDC.
- Usando el osciloscopio realizar las mediciones de voltaje de Vin= 5VDC y
Vc(t) Voltaje del condensador, tomar las lecturas de manera simultánea
usando el osciloscopio.
- Luego de registrados los voltajes, presionando el botón run/stop, capturar
las imágenes.
- Colocar la memoria USB y descargar los datos de lectura de voltaje en
formato CSV.
- Ingresar a matlab y abrir los archivos de datos utilizando el explorador de
archivos de matlab, realizar la gráfica.
- De manera simultánea realizar la gráfica de la ecuación teórica, comparar
las curvas, repetir el proceso para otros valores de RC.
- Tomar datos y comprara los resultados teóricos y prácticos.
 Sistemas de Control Mecatrónico

3 Observaciones.

4 Recomendaciones.

5 Conclusiones.

Realizar un video con el desarrollo del Laboratorio.

Informe Video:

Debe contener.
- Presentación donde figuren los integrantes del grupo.
- Imagen del check list con el V°B° del instructor (ver formato líneas abajo).
- Muy breve resumen del tema tratado en charla de seguridad.
- Video del problema solucionado (sistema trabajando correctamente)
- Observaciones, Recomendaciones y Conclusiones.

Check List:

Fecha: Laboratorio: Sección: Mesa: .

Item Herramienta/Equipo /Componente Cantidad Estado: Comentarios

Bueno (b), Malo (m)
 Sistemas de Control Mecatrónico

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
1.
14
15

Firma y Nombre:……………………………………………………………..
Responsable del Grupo

Firma del Instructor V°B°:………………………………………………..

Observaciones:………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………….