10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

NHÖÕNG VAÁN ÑEÀ CHÍNH

1. Khaùi nieäm
2. Tieâu chuaån oån ñònh.
3. Quyõ ñaïo nghieäm soá
4. Baøi taäp

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

1
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

2
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

3.1 KHAÙI NIEÄM

a) Khoâng xaùc ñònh b) Khoâng oån ñònh c) OÅn ñònh .

Phöông trình vi phaân toång quaùt :

d n y (t) d n1y(t) d m x( t )
ao  a1  ...  a n y(t)  bo
dtn dtn1 m1
dt m
d x( t )
 b1  ...  bm x(t)
Trong ñoù : Y(t) – ñaàu ra; dt m1
X(t) – ñaàu vaøo

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

° Nghieäm cuûa phöông trình laø : y(t)  y c  y r
Nghieäm chung Nghieäm rieâng
khi veá phaûi = 0 khi coù caû veá phaûi

Nhö ta ñaõ bieát nghieäm chung cuûa phöông trình ñaëc tröng cho quaù
trình quaù ñoä, coøn nghieäm rieâng ñaëc tröng cho quaù trình xaùc laäp. Quaù
trình xaùc laäp laø moät quaù trình oån ñònh. Do ñoù ôû ñaây ta chæ xeùt quaù
trình quaù ñoä, nghóa laø phaûi tìm nghieäm cuûa phöông trình.

d n y (t ) d n1y(t)
ao  a1  ...  an y(t)  0
n n 1
dt dt

3
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

n
y c (t)   A iesit
i1

Si - laø nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tính :

aosn  a1sn1  ...  an  0

Si coù theå laø soá thöïc, soá phöùc hay soá aûo. si  i  ji
Moät heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh neáu quaù trình quaù ñoä taét
daàn tieán tôùi trieät tieâu khi t  0. Heä thoáng khoâng oån ñònh neáu
quaù trình quaù ñoä taêng daàn tôùi  vaø heä thoáng naèm treân bieân
giôùi oån ñònh neáu quaù trình quaù ñoä khoâng ñoåi hoaëc dao ñoäng
khoâng taét daàn.

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

si  i  ji

n

lim y c (t)  lim
t  t
A i esit  0
i1

Khoâng oån ñònh. Bieân giôùi oån ñònh. OÅn ñònh.

4
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

si  i  ji

Phaân boá cuûa Si treân maët phaúng phöùc.

s2

s1

s4

s3

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

n
Si laø soá thöïc : si  i y c (t)   A iesit
i1

 Ta nhaän thaáy raèng neáu phaàn thöïc aâm thì yc (t) seõ tieán tôùi 0 . Nhö
vaäy heä thoáng oån ñònh neáu taát caû caùc nghieäm cuûa PTÑT coù phaàn
thöïc aâm hay taát caû caùc nghieäm naèm beân traùi maët phaúng phöùc.

5
 10/6/2015

CHÖÔNG 3. OÅN ÑÒNH

si  i  ji

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

Ñeå xaùc ñònh oån ñònh ta caàn phaûi giaûi phöông trình :

aosn  a1sn1  ...  an  0

Ta coù theå giaûi nhôø MATLAB :
>> a=[1 3 1 9 12];
>> roots(a)
ans =
-3.2002
0.6814 + 1.6616i
0.6814 - 1.6616i
-1.1627
RET

6
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

4.2.TIEÂU CHUAÅN OÅN ÑÒNH.
Phöông trình ñaëc tính :

aosn  a1sn1  ...  an  0

ao (s  s1 )(s  s2 )...(s  sn )  0
 Neáu si  i (i  0) öùng vôùi heä thoáng oån ñònh thì
ao (s  s1 )(s  s2 )...(s  sn )  0 ao ; a1 ;...; an  0
 Neáu si  i  ji ao (s  1 )2  12  ...s  n   0
 

 Nhö vaäy ñieàu kieän caàn ñeå moät heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc
heä soá cuûa phöông trình ñaëc tính phaûi > 0
ao ; a1 ;...; an  0

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

si  i  ji

4.2.1 Tieâu chuaån Rao.(Routh)

n n1
Töø phöông trình ñaëc tính : det sI  A  BK  aos  a1s  ...  a n  0
d n y (t) d n1y(t) d m x( t ) d m1 x(t)
ao  a1  ...  a n y(t)  bo  b1  ...  bm x(t)
n n 1 m
dt dt dt dt m1

b0 s m  b1s m1  ...  bm

Haøm truyeàn laø :
G( s) 
a0 s n  a1s n 1  ...  an

Phöông trình ñaëc tính

7
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

x  Ax  Bu
y  Cx
Suy ra :

u(t )  r (t )  Kx(t )
x  Ax  B  r(t) - Kx(t ) 
sx(s)  Ax(s)  Br(s)  BKx(s)

x(s)  (sI  A  BK )1 Br(s) y  Cx  C(sI  A  BK )1 B

Y ( s) C adj(sI  A  BK )B
G ( s)   C(sI  A  BK ) 1 B 
R( s) det(sI  A  BK )

phöông trình ñaëc tính

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Rao

det sI  A  BK  aosn  a1sn1  ...  a n  0

Laäp baûng Rao : coät 1

a0 a2 a4 … 0 sn

a1 a3 a5 … 0 sn-1
ao
b1  c1=a2 -a3b1 c2=a4 -a5b1 c3  a6  a7b1 … …
a1
a1 d =a -c b
b2  1 3 2 2 d2=a5-c3b2 0 … …
c1
c
b3  1 e  c  d b e  c  0 s0
d1 1 2 2 3 2 3

8
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Rao

 Phaùt bieåu : Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå moät heä thoáng töï ñoäng
tuyeán tính oån ñònh laø taát caû caùc soá haïng ôû coät thöù nhaát cuûa
baûng Rao phaûi cuøng daáu.
 Tính chaát : Soá laàn ñoåi daáu ôû coät thöù nhaát baèng soá nghieäm
coù phaàn thöïc döông (naèm beân phaûi maët phaúng phöùc).
 Ví duï : Cho phöông trình ñaëc tính:

det sI  A  BK  s4  3s3  s2  9s  12  0
Haõy xeùt oån ñònh vaø cho bieát coù bao nhieâu nghieäm naèm beân
phaûi maët phaúng phöùc.?

Giaûi : Ta laäp baûng Rao.

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Rao

Baûng Rao :

1 1 12 s4

3 9 0 s3
Coät 1 1
-2 12 0 s2
2
27 0 0 s1

12 0 0 s0

Keát luaän : Coät thöù nhaát baûng Rao khoâng cuøng daáu neân heä thoáng khoâng
oån ñònh. Coù 2 laàn ñoåi daáu neân coù 2 nghieäm coù phaàn thöïc
döông. (Xem nghieäm)

9
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Rao

 Tröôøng hôïp ñaëc bieät : Khi trong coät thöù nhaát xuaát hieän soá haïng
baèng 0.
 Tröôøng hôïp 1 : Coù zero ôû coät thöù nhaát, coù soá haïng khaùc ôû
cuøng haøng vôùi noù khoâng phaûi laø zero. Ta thay phaàn töû baèng 0
ñoù baèng  vôùi 0 <  < < 1 vaø tieáp tuïc tính roài bieän luaän daáu .
Ví duï :
5 4 3 2
sI  A  BK  s  2s  2s  4s  6s  8  0
1 2 6 4
c1  4 
2 4 8 
8 8  8  82
0 thay  2 0 d1  2  
c1 4  4
c1 8 0
* c1 < 0 vaø d1> 0 khi   0
d1 0 0 neân heä thoáng khoâng oån ñònh
vaø coù 2 nghieäm phaûi_
8

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Rao

 Tröôøng hôïp ñaëc bieät 2 : Coù zero ôû coät thöù nhaát, caùc soá haïng khaùc ôû
cuøng haøng vôùi noù baèng 0. Ñieàu ñoù coù nghóa laø phöông trình ñaëc tính
coù thaønh phaàn (s + )(s  ) hay (s + j)(s  j) (coù 2 nghieäm thöïc
ñoái nhau hoaëc 2 nghieäm aûo ñoái nhau).

Ví duï : sI  A  BK  s4  4s3  7s2  16s  12  0

1 7 12 s4 Laäp phöông trình phuï :

4 16 0 s3 3s2  12  0 s2  4  0

3 12 0 s2 Laäp baûng Rao phuï :

1 3
0 0 0 s1 4 0
3 0 . Nhö vaäy coù 2
 1  2 nghieäm s1,2 naèm treân truïc
 2  sI  A  BK  s  4s  3  0
s 4 aûo, khoâng coù nghieäm phaûi.

10
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Hurvit.

3.2.2 Tieâu chuaån Hurvit.
sI  A  BK  aosn  a1sn1  ...  an
 Laäp ñònh thöùc Hurvit. a1 a3 a5 a7 ... 0
ao a2 a4 a 6 ... 0
 Phaùt bieåu : Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå
0 a1 a3 a5 ... 0
moät heä thoáng töï ñoäng oån ñònh laø taát caû  n 
0 ao a2 a4
caùc ñònh thöùc lôùn vaø nhoû ñeàu phaûi lôùn
... ...
hôn 0. Nghóa laø: 1  a1  0
0 0 0 0 ... a n
a1 a3 a5
a a3
2  1 0 3  ao a2 a4  0
ao a2
0 a1 a3
 Ñoái vôùi heä thoáng baäc 1 :

a0 s  a1  0 ñieàu kieän oån ñònh laø a0, a1 > 0

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Hurvit.

 Ñoái vôùi heä thoáng baäc 2 : a0 s 2  a1s  a2  0
Ñieàu kieän oån ñònh laø : a0, a1, a2 > 0.
 Ñoái vôùi heä thoáng baäc 3 : aos3  a1s2  a2s  a3  0
Ñieàu kieän oån ñònh laø : a0, a1, a2, a3 > 0 vaø
a1 a3
 0  a1a 2  a o a 3  0
ao a2
 Ñoái vôùi heä thoáng baäc 4

aos4  a1s3  a2s2  a3s  a4  0

Ñieàu kieän oån ñònh laø : a0, a1, a2, a3, a4 > 0 vaø
a1 a3 0
ao a2 a 4  0  a 3 (a1a 2  a o a 3 )  a12a 4  0
0 a1 a3

11
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Tieâu chuaån Hurvit

 Ví duï : Cho heä thoáng coù haøm truyeàn hôû
K
G(s) 
(T1s  1)(T2s  1)(T3s  1)
Vôùi ñieàu kieän naøo cuûa K thì heä thoáng kín ( phaûn hoài aâm ñôn vò ) luoân oån ñònh.
Giaûi : Haøm truyeàn heä thoáng kín
G(s) K
GK (s)  
1  G(s) (T1s  1)(T2s  1)(T3s  1)  K

Phöông trình ñaëc tính laø :

T1T2T3s3  (T1T2  T2T3  T1T3 )s2  (T1  T2  T3 )s  1  K  0

Theo tieâu chuaån Hurvit thì a1a2  aoa3  0

(T1T2  T1T3  T2T3 )(T1  T2  T3 )  T1T2T3 (K  1)  0
(T T  T2T3  T1T3 )(T1  T2  T3 )
K 1 2 1
T1T2T3

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

4.4 . QUYÕ ÑAÏO NGHIEÄM SOÁ ( Root Locus )

K (s  Z1 )(s  Z2 )...(s  Zm )
Go (s) 
(s  P1 )(s  P2 )...(s  Pn )
 Trong ñoù P1 , P2 ,..., Pn - laø caùc cöïc (poles).
 Z1 , Z2 ,..., Zn - laø caùc zero (zeros)
 Phöông trình ñaëc tính :
(s  P1 )(s  P2 )...(s  Pn )  K (s  Z1 )(s  Z2 )...(s  Zm )  0
Go (s)  1

12
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

 Ñieàu kieän pha :
arg(s  Z1 )  ...  arg(s  Zm )  arg(s  P1 )  ...  arg(s  Pn )  i
(i = 1, 3, 5, …)
 Ñieàu kieän bieân :
s  Z1 s  Z2 ... s  Zm 1 1
 
s  P1 s  P2 ... s  Pn K K

- Taát caû caùc ñieåm naèm treân QÑNS ñeàu thoûa maõn 2 phöông trình treân.
- Quyõ ñaïo nghieäm soá coù theå veõ khi thoâng soá K thay ñoåi töø 0 tôùi ,
hoaëc cho moät thoâng soá khaùc cuõng ñöôïc. Ví duï :
sn  an1sn1  ...  a2s2  a1s  ao  0
vaø ñöa veà daïng: 2
a 2s
 1
n n 1
a  a n1s  ...  a 3s3  a1s  a o

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

KN(s)
 Noùi chung laø phaûi ñöa veà daïng :  1
D(s)

trong ñoù N(s) vaø D(s) laø ña thöùc khoâng chöùa K. Coøn K laø tham soá
thay ñoåi.
 Quy taéc veõ QÑNS :
1. Soá nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm baèng soá cöïc cuûa phöông trình
ñaëc tính nghóa laø baèng baäc cuûa phöông trình ñaëc tính n (thöôøng
n  m).
2. Caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm baét ñaàu khi K = 0 ôû caùc cöïc
cuûa G0(s).
3. Khi K coù m nhaùnh tieán tôùi m zeâroâ coøn laïi (n – m) nhaùnh
tieán tôùi  theo caùc tieäm caän.
4. Do ta luoân coù caëp nghieäm phöùc lieân hôïp neân, caùc nhaùnh ñoái
xöùng vôùi nhau qua truïc thöïc.

13
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

5. Caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm seõ truøng vôùi truïc thöïc ôû nhöõng
ñoaïn maø beân phaûi cuûa noù coù 1 soá leû cöïc vaø zeâroâ.
6. Goùc xuaát phaùt cuûa ñöôøng tieäm caän.
 i
i 
nm i =1, 3, 5…
Ñieåm caét cuûa tieäm caän vôùi truïc thöïc :
n m
 Pi   zi  Poles   Zeros
OA  i1 i1 
nm nm
7. Ñieåm taùch ra vaø nhaäp laïi treân truïc thöïc.
Khi coù 2 cöïc treân truïc thöïc noái vôùi nhau baèng moät ñoaïn quyõ ñaïo
nghieäm thì khi K taêng leân chuùng seõ tieân laïi gaëp nhau roài taùch ra
khoûi truïc thöïc. Vaø ngöôïc laïi khi coù 2 zeroâ noái vôùi nhau baèng
moät ñoaïn quó ñaïo nghieäm soá thì seõ coù moät ñieåm nhaäp ôû giöõa.

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Ñieàu kieän taùch nhaäp laø : dK dD(s)
 0
ds dsN(s)

Chuù yù: Khi giaûi phöông trình ta coù theå nhaän ñöôïc nhieàu nghieäm,
nhöng chæ giöõ laïi nhöõng nghieäm phuø hôïp (mong ñôïi). Caùc
nghieäm khaùc khoâng quan taâm tôùi.
8. Goùc xuaát phaùt vaø goùc tôùi cuûa caùc nhaùnh
Khi: K = 0 caùc nhaùnh ñi ra töø caùc cöïc phöùc döôùi moät goùc.
K =  caùc nhaùnh ñi tôùi döôùi moät goùc thoûa maõn phöông trình sau:

arg(s  Z1 )  ...  arg(s  Zm )  arg(s  P1 )  ...arg(s  Pn )  i

9. Ñieåm caét cuûa quyõ ñaïo nghieäm vôùi truïc aûo coù theå tìm ñöôïc baèng
tieâu chuaån Rao.

14
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Ví duï 1: K (s  5) ta coù zero : z1=-5, cöïc p1=0, p2=-3
G0 (s) 
s(s  3)
Ñoaïn töø 0 ñeán - 3 vaø töø - 5 ñeán  truøng vôùi truïc thöïc.
Ñieåm taùch nhaäp : dK ds(s  3) (s  5)(2s  3)  s(s  3)
 0  0
ds ds(s  5) (s  5)2
s2  10s  15  0 suy ra s1 = - 1.84, s2 = - 8.16.
ÔÛ ñaây ta mong ñôïi s1 laø ñieåm taùch vaø s2 laø ñieåm nhaäp.

z1 p2

p1

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Root Locus
4

1
Imaginary Axis

-1 Nhap Tách

-2

-3

-4
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

15
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Ví duï 2:

(s  2)(s2  8s  25)  K (s  6)  0
K (s  6)
1 0
(s  2)(s2  8s  25)

zero : z1 = -6; cöïc : p1 = -2 ; p2,3 = - 4 ± 3j

- Nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm truøng vôùi truïc thöïc ñoaïn töø –2 ñeán –6.
- Quyõ ñaïo nghieäm goàm 3 nhaùnh trong ñoù 1 nhaùnh tieán tôùi 1 zero coøn
2 nhaùnh tieán tôùi  vôùi tieäm caän:

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

 i 3
- Goùc xuaát phaùt cuûa tieäm caän : 1   90o 2   270o
2 2
- Ñieåm caét cuûa tieäm caän vôùi truïc thöïc :
2  4  j3  4  j3  (6)
OA   2
31

Goùc xuaát phaùt : arg(s+6) – arg(s+2) – arg(s + 4 - j3) - arg(s + 4+ j3)

= - 1800
arg(s + 6) = arctg 3/2 = 56.30
arg(s + 2) = 1800 –arctg 3/2 = 123.70
arg(s + 4 + j3) = 900
Goùc ñi ra phaûi thoûa maõn ñieàu kieän:
Suy ra: arg(s + 4 - j3) = 22.60

16
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Root Locus
6

4
P2 22.6o
Tiệm cận

2
Imaginary Axis

args
Z1 arg(s+6)
0
P1

-2 arg(s+4-3j)

P3
-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

p2

Z1

p1

tieäm caän
Tại bất kỳ điểm naøo ta cũng coù thể tính được K nhờ phương trình
bieân ñoä . Ví duï taïi s = -3 : s  2 s  4  j3 s  4  j3 10
K 
s6 3

17
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Ví duï 3 : Cho heä thoáng . Veõ QÑNS khi 0 < a <

 Phöông trình ñaëc tính : s(s + 6) (s + a) + 400 = 0

as(s  6) as(s  6)
1 0 1 0
3 2
s  6s  400 (s  10)(s  2  6j)(s  2  6j)
 zero : z1= 0; z2 = 6. Cöïc P1 = -10; P2,3 = 2 ± j6
 Quyõ ñaïo nghieäm goàm 3 nhaùnh, 1 nhaùnh tieán tôùi , 2 nhaùnh tieán
tôùi 2 zero.Caùc nhaùnh truøng vôùi truïc thöïc ôû caùc ñoaïn töø –10 ñeán 
vaø töø 0 ñeán –6.
da
 Ñieåm taùch nhaäp :  s4  12s3  36s2  800s  2400  0
ds

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Nghieäm cuûa phöông trình naøy laø : -8.0000 ± 7.4833j; 6.8990; -2.8990
Nhöng ta chæ choïn - 2.89 laøm ñieåm nhaäp.
 Goùc xuaát phaùt :
arg s + arg(s+6) - arg(s+10) - arg (s-2+j6) - arg(s-2+j6) = -1800
args = arctg6/2 = 71.570 ; arg(s + 6) = arctg 6/8 = 36.87
arg(s + 10) = arctg 6/12 = 26.57 ; arg(s – 2 + j6) = 900
0

Suy ra arg(s-2-j6)=-188.130 ( hay 177.870)

 Ñieåm caét cuûa tieäm caän vôùi truïc aûo:
Töø phöông trình ñaëc tính : 3 2
s  (6  a)s  6as  400  0

Theo tieâu chuaån Hurvit thì khi caét truïc aûo : 6a (6+a) - 400 = 0
Suy ra : a = 5.7 vaø -11.7 nhöng ta chæ choïn a = 5.7 .

18
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Ta coù phöông trình ñaëc tính : s  11.7s  34.2s  400  0
3 2

Thay s =j vaøo ta coù : -j - 11.7 2 + 34.2j + 400 = 0

3

Khi caét truïc aûo thì phaàn thöïc baèng 0 . Suy ra -11.72 + 400 = 0.
 = ± 5.85. cöïc p2

5.85j
cöïc p1

zero cöïc p3
z1, z2
Hình 4.19.

CHÖÔNG 3. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

K
Ví duï 4 : Cho Go (s)  2 veõ QÑNS vôùi 0  K < 
s(s  4s  5)

- Ta coù caùc cöïc P1 = 0; P2,3 = -2 ± j

- Quyõ ñaïo nghieäm goàm 3 nhaùnh tieán tôùi  vôùi tieäm caän. Nöûa truïc
thöïc aâm truøng vôùi quyõ ñaïo nghieäm. Goùc xuaát phaùt cuûa tieäm caän:
 3 5
1   60o ; 2   180o ; 3   300o
3 3 3
- Ñieåm caét cuûa tieäm caän vôùi truïc thöïc.
02 j2 j 4
A  
3 3
- Ñieåm taùch nhaäp :
dK
K  (s3  4s2  5s) ds
 (3s2  8s  5)  0

19
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

-Nghieäm : s1 = -1 ; s2 = -1.7
-Goùc xuaát phaùt cuûa caùc cöïc phöùc:

- arg (s) – arg (s+2-j) – arg (s+2+j) = - 180o

arg(s  2  j)  180o  153, 43o  90o  63, 43o

- Ñieåm caét vôùi truïc aûo :

( j)3  4( j)2  5( j)  K  0 (K  42 )  j(5  2 )  0

 5 vaø K = 20

Quyõ ñaïo nghieäm soá coù hình daïng töông ñoái ñaëc bieät:

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH. Quyõ ñaïo nghieäm soá

Tieäm caän

Hình 4.22.

20
 10/6/2015

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

4.4 . BAØI TAÄP 1 :
1. Xeùt oån ñònh cuûa heä thoáng sau vaø cho bieát bao nhieâu nghieäm coù
phaàn thöïc döông, aâm vaø baèng 0

a) 2s4  s3  3s2  5s  10  0
b) s5  4s4  8s3  8s2  7s  4  0
c) s6  2s5  8s4  15s3  20s2  16s  16  0
2. Haõy tìm giaù trò tôùi haïn cuûa K ñeå heä thoáng luoân oån ñònh
a) s4  20s3  15s2  2s  K  0
b) s4  20s3  2s2  (1  K )s  0
c) s3  (1  K )s2  Ks  50  0
d) s3  Ks2  5s  10  0

CHÖÔNG 4. OÅN ÑÒNH

4.4 . BAØI TAÄP 2 :
1. Cho heä thoáng coù haøm truyeàn ñaït : Veõ QÑNS 0  K  
K
G0 ( s) 
s( s  2)( s  6)

2. Cho heä thoáng coù haøm truyeàn ñaït : Veõ QÑNS

K
G0 ( s) 
( s  2)( s  4)

3. Cho heä thoáng coù haøm truyeàn ñaït : Veõ QÑNS khi
10
G0 ( s) 
( s  2)( s  c)
0c

21
 10/6/2015

BAØI TAÄP 3
3. Cho hệ thống có các ma trận trạng thái

 0 1 0 1 

A 0 5 10  B   2 
 10 12 6   0 

K  0 k1 0
Vôùi ñieàu kieän naøo cuûa k1 thì taát caû caùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tính naèm beân nöûa
traùi maët phaúng s

BAØI TAÄP 4
1. Cho caùc heä thoáng coù  0, 5 5 0
A  BK   0, 2 2 10
 k1 0 3

Haõy tìm k1 ñeå heä luoân oån ñònh

2. Cho heä thoáng sau

0 0 1
A   0 1 0  1 
B   0  K   k1 0 0
 2 4 6 
 0 
Haõy tìm k1 ñeå heä luoân oån ñònh

22