Mašine istosmjerne struje

5.3.1 Generator sa nezavisnom pobudom

Nezavisno pobuđen generator ima “tvrdu” karakteristiku (sa porastom struje napon relativno
malo opada). Priključkom trošila, kroz armaturni krug generatora poteče struja jednaka struji
kroz trošilo (I=Ia), a napon generatora se s vrijednosti E0, koja se imala u praznom hodu, pri
nepromijenjenoj struji uzbude i konstantnoj brzini vrtnje, snizi na vrijednost U.

Slika 4.6. Šema spajanja elemenata desno kretnog generatora jednosmjerne struje sa nezavisnom
pobudom, Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
15.04.2018.

Na Slici 4.6.1. dat je izgled karakteristike praznog hoda generatora sa nezavisnom pobudom:

Slika 4.6.1. Karakteristika praznog hoda istosmjernog generatora sa nezavisnom pobudom, Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
15.04.2018.

32
 Mašine istosmjerne struje

Slika 4.6.2. Unutrašnja i vanjska karakteristika istosmjernog generatora sa nezavisnom pobudom,

Izvor:https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struj
e_i, 15.04.2018.

5.3.2. Generator sa paralelnom pobudom

Slika 4.7. Šema spajanja desno kretnog generatora jednosmjerne struje sa paralelnom pobudom,
Izvor:https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struj
e_, 15.04.2018.

Slika 4.7.1. Karakteristika praznog hoda istosmjernog generatora sa paralelnom pobudom. Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
15.04.2018.

33
 Mašine istosmjerne struje

Unutrašnje i spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

prikazane su na Slici 4.7.2.

Slika 4.7.2. Unutrašnja i vanjska karakteristika istosmjernog generatora sa nezavisnom pobudom,

Izvor:https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struj
e_i, 15.04.2018.

Može se primjetiti da generator jednosmjerne struje sa paralelnom pobudom može odati

maksimalnu struju Imaks. Pri većim opterećenjima i pri kratkom spoju generator se razbuđuje.
Zbog toga, kod ovog generatora kratak spoj na stezaljkama je bezopasan.

5.3.3. Generator sa serijskom pobudom

Principijelna šema spajanja elemenata generatora za lijevi smjer obrtanja je prikazana na Slici
4.8.

Slika 4.8. Šema spajanja lijevo kretnog generatora jednosmjerne struje sa rednom pobudom, Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
15.04.2018.

Priključkom trošila kroz armaturni i uzbudni namot poteče struja:

𝐼 = 𝐼𝑎 = 𝐼𝑚 (1)

Inducirani napon generatora E i napon na trošilu U povezuje relacija:

𝑈 = 𝐸𝑎 − 𝐼 (𝑅𝑝𝑝 + 𝑅𝑠 ) = 𝐸 − 𝐼 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑝𝑝 + 𝑅𝑠 ) (2)

34
 Mašine istosmjerne struje

Slika 4.8.1. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmjerne struje sa rednom

pobudom, Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
15.04.2018.

Na osnovu slike 4.8.1. možemo ustanoviti slijedeće:

𝑎𝑏 ~ ∆𝑈 = 𝐼(𝑅𝑎 + 𝑅𝑝𝑝 + 𝑅𝑠 )

𝑎𝑐~𝐸

𝑏𝑐~𝑈

Napon na stezaljkama generatora jako ovisi o struji trošila I, što nije pogodno za generatorski
rad mašine. Zato se serijski generator ne koristi u praktičnim primjenama.

5.5 Regulacija brzine nezavisno pobuđenog motora

Pošto elektromotorni pogoni često zahtjevaju mogućnost kontinualne promjene brzine
obrtanja, mogućnost kontinualnog regulisanja brzine obrtanja u širokim granicama održala
motor jednosmjerne struje u konkurenciji sa naizmjeničnim motorima u pogonima.

Prema ranije navedenom izrazu:

𝐸 𝑈 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎
𝑛= =
𝑘𝑒 𝜙 𝑘𝑒 𝜙

brzinu obrtanja motora jednosmjerne struje možemo vršiti na tri osnovna načina:

1) Promjenom napona napajanja

2) Promjenom magnetnog fluksa pobude, tj. struje pobude

3) Promjenom otpora u kolu indukta

Od ova tri navedena načina, praktično se primenjuje naponska ili fluksna regulacija uz pomoć
poluprovodničkih pretvarača. Otpornička regulacija se rjeđe upotrebljava.

35
 Mašine istosmjerne struje

5.6 Vrste kočionih režima

Kočenje motora istosmjerne struje se realizuje kao:

• generatorsko kočenje,
• elektrodinamičko ili otporno kočenje,
• protivstrujno kočenje

Kod generatorskog kočenja mehanička energija kočenja se pretvara u električnu energiju koja
se vraća u mrežu. Mana je da ne možemo upotrijebiti ovu vrstu kočenja na brzinama obrtanja
ispod kritične brzine.

Kod elektrodinamičkog ili otpornog kočenja motor se odvoji od mreže i na njega se priključi
spoljašnji otpornik kojeg mašina napaja kao generator.

Kod protivstrujnog kočenja ostavljajući napajanje pobude, promijenimo polaritet napajanja

armaturnog kola. Mana je da se energija kočenja se izgubi i pretvara u toplotu na spoljašnjem
otporniku.

5.7 Komutacija
Pod komutacijom podrazumjevamo proces promjene smjera elektromotorne sile, odnosno
struje prilikom prolaska navojka ili navojnog dijela kroz neutralnu osu. Za vrijeme trajanja
komutacije, pojave su slijedeće:

• krajeve komutirajućeg kalema prilikom prolaska istih kroz neutralne zone četkice
kratko spajaju,
• u ovom trenutku indukovani napon u komutirajućem kalemu mijenja smjer,
• u komutirajućem kalemu mijenja se i smjer struje.

Kvalitet komutacije ocjenjuje se prema njenim posljedicama, koje se manifestuju u pojavama

varničenja između komutatora i četkica. Loša komutacija se ogleda u znatnom iskrenju kod
naznačenog opterećenja ili kod manjih preopterećenja. Komutacija bez varničenja je
neophodan uslov sigurnog i dugog rada mašine jednosmjerne struje. Uzroci loše komutacije
mogu biti mehanički (neokruglost i istrošenost komutatora, vibracije komutatora, površinsko
oštećenje četkica i komutatora, loše vođenje četkica u držačima, neispavan pritisak ili smjer
pritiska na četkice itd.) i električki (uticaj otpora i ems usljed samoinduktivnosti i
međuinduktivnosti). Problem vezan za komutaciju, odnosno postojanje sistema komutatora i
četkica, usložnjava održavanje mašina za jednosmjernu struju i isključuje ih u područjima
primjene sa zapaljivom i eksplozivnom okolinom.

Promjene smjera struje u komutirajućem kalemu su prikazane na slikama.

36
 Mašine istosmjerne struje

Slika 4.9 Kratak spoj komutirajućeg kalema prilikom obrtanja rotora, Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
26.04.2018.

Za vrijeme trajanja komutacije, Tk, četkice kratko spajaju navojak ili navojni dio. Vrijeme za
koje je struja konstantna označimo sa Ti. Struja provodnika (grane) sa vrijednosti +Ip prvo
pada na vrijednost nula, a zatim raste u suprotnom smjeru do vrijednosti -Ip.

Slika 4.9.1. Navojni dio u komutaciji, Izvor:

https://prakticnanastavaets.files.wordpress.com/2012/02/hobi-elektronika-masine-jednosmerne-
struje.pdf, 26.04.2018.

Slika 4.9.2 Vremenska promjena struje u navojnom dijelu, Izvor:

https://prakticnanastavaets.files.wordpress.com/2012/02/hobi-elektronika-masine-jednosmerne-
struje.pdf, 26.04.2018.

37
 Mašine istosmjerne struje

Pod karakteristikom komutacije podrazumjevamo promjenu trenutne vrijednosti struje u

komutirajućem kalemu u toku trajanja komutacije i=f (t). Promjenu struje prilikom
komutacije i(t) označili smo, za početak, pravom, crtkanom linijom.Međutim, zbog pojave
samoindukcije u svitku koji komutira karakteristika komutacija nema linearnu,već krivu
karakteristiku.

Veličine koje utiču na oblik krive komutacije su sljedeće:

a) otpori

- prelazni otpor četkica,

- otpor kratkospojenog navojnog dijela koji komutira,
- otpor spojnih vodova (veza) između navojnog dijela i lamele komutatora.

b) elektromotna sila

- spoljnjeg kola, ek, koji se u navojnom dijelu indukuje kada četkica ne stoji strogo u
liniji neutralne ose,
- usljed samoinduktivnosti navojnog dijela eL i
- usljed međuinduktivnosti, eM, koja se javlja ako širina četkice premašuje širinu
komutatorske lamele bč>bl i ako se komutacija dešava u više navojnih dijelova.

Slika 4.9.3 Krive komutacije uz određene vrijednosti uticajnih veličina, Izvor:

https://prakticnanastavaets.files.wordpress.com/2012/02/hobi-elektronika-masine-jednosmerne-
struje.pdf, 27.04.2018.

Slika prikazuje oblike krivih komutacije za sljedeće slučajeve:

• crtkano – idealna otporna komutacija, uzet je u obzir samo prelazni otpor četkica, dok su
ostale uticajne veličine zanemarene,

• tačka-tačka otporna komutacija kod koje su uzeti u obzir svi otpori, a zanemaren uticaj ems,

• puna linija – komutacija kod koje su uzeti u obzir i ems usljed samoinduktivnosti eL. Sa id je
označena dodatna struja komutacije usljed ems, koja se superponira na struju idealne otporne
komutacije.

38
 Mašine istosmjerne struje

Elektromotorna sila uslijed samoinduktivnosti eL sprječava promjene struje u kolu (u analogiji

mehaničkih i električnih kola induktivnost predstavlja inerciju), pa djeluje u smislu
usporavanja komutacije. Elektromotorna sila uslijed međuinduktivnosti, eM, je slična po
svojoj prirodi eL, dok ems spoljneg kola, eK, može da ima različite predznake, tj. može da
djeluje u jednom ili drugom smjeru, zavisno u kakvom se polju po polaritetu, sjevernom ili
južnom, nalazi navojni dio koji komutira. Nepovoljni slučaj, koji se izbjegava, jeste pojava
pretjerano velike gustine struje na jednom dijelu površine četkice, što može da izazove
cijepanje opne i varničenje u toj tački. Pogotovo je opasna velika gustina struje na zadnjim
(izlaznim) krajevima četkica, kod usporene komutacije, jer varničenje na njima može da
dovede do pojave kružne vatre, za razliku od varničenja na prednjim krajevima četkica kod
ubrzane komutacije, koje je ipak manje opasno jer sama četkica predstavlja prepreku za
prenošenje varnica po obimu komutatora. Ems usljed samoinduktivnosti, eL, značajno
pogoršava komutaciju, te bi kod mašina malo većih snaga čak i onemogućila rad, kada je ne
bismo suzbili.

Karakteristični oblici karakteristika komutacije su prikazani su na Slici 4.9.4.

Slika 4.9.4 Krive komutacije, Izvor:https://prakticnanastavaets.files.wordpress.com/2012/02/hobi-

elektronika-masine-jednosmerne-struje.pdf, 27.04.2018.

Funkcija 1: nadlinearna komutacija

Ovakva komutacija je najlošija. Posljedice:

- ivice četkice izgaraju,
- -ispod četkice se pojavljuju iskre,
- -u najkritičnijem slučaju oko komutatora može da se pojavi i kružna vatra.

Funkcija 2: linearna komutacija

Kod nje se kontaktna površina ravnomjerno koristi za prolaz struje, odnosno kod koje
je gustina struje po površini četkice konstantna tokom cijelog procesa komutacije.
Usljed samoinduktivnosti komutirajućeg kalema nije ostvarljiva.

39
 Mašine istosmjerne struje

Funkcije 3 i 4:
Ovim karakteristikama bismo mogli biti zadovoljni jer je na izlaznoj ivici četkice
gustina struje manja.

Funkcija 5: podlinearna komutacija

Ova vrsta komutacije nastupa u slučajevima u kojima su pomoćni polovi i

kompenzacioni namotaj predimenzionisani (imaju veći broj navojaka od potrebnog).

Način eliminisanja komutacionih problema

Komutacione probleme projektanti eliminišu na osnovu sljedećih smjernica:

• kod projektovanja mašina treba odabrati mali međulamelarni napon

ΔU < 4V (kod mašina bez pomoćnih polova)

ΔU < 15V (kod mašina sa pomoćnim polovima),

• primjena pomoćnih polova i kompenzacionog namotaja,

• primjena ugljenih četkica sa velikom specifičnom otpornošću,
• postavljanje četkica u stvarnu neutralnu osu.

Slika 4.9.5 Smanjenje komutacionih problema primjenom pomoćnih polova i kompenzacionog

namotaja, Izvor:
https://elektrotehnikamesbor.files.wordpress.com/2017/06/20_varga_masine_jednosmerne_struje_i,
27.04.2018.

40