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Guia de Laboratório - Lugar das Raízes

Análises de estabilidade e compensações de malhas de controle por métodos do

Lugar das Raízes. Experiências com sistemas de controle de velocidade e
posição angulares.

Nº Matrícula: __________________________________

Descrição Geral

A finalidade deste laboratório é mostrar análises de estabilidade e compensações de

malhas de controle pelo de método do Lugar das Raízes. Realizar experiências com sistemas de
controle de velocidade e posição.

Parte I – Análises, Compensações e Simulações

1) Um servomecanismo de rotação angular é modelado por G(s) = 40/(0,25s2+3,75s+14).

a) Inspecionando a função do processo é possível dizer se o mesmo é estável? Justificar.

Respostas: ____________________________________________________________________ .

b) Malhas de controle são utilizadas mesmo em processos estáveis com a finalidade de modificar
características de respostas dinâmicas e/ou atenuar eventuais distúrbios. Admitindo inicialmente
um controlador proporcional C(s) = Kp, traçar o Lugar das Raízes (LR) da malha de controle
resultante por meio dos comandos abaixo do MatLab.

ng=40; dg=[0.25 3.75 14]; <Enter>

rlocus(ng,dg) <Enter>

c) Verificando o LR pode-se afirmar que a malha de controle é estável para qualquer Kp positivo?
Justificar a resposta.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

d) Obter a resposta da malha para uma entrada degrau e com um ganho unitário no controlador
proporcional. Usar os comandos a seguir.

[nm,dm]=cloop(ng,dg); <Enter>
step(nm,dm);grid; <Enter>

e) Anotar o valor de tendência da resposta da saída do sistema. Por que o erro entre o valor da
saída e da entrada da malha não é nulo?
Respostas: ____________________________________________________________________ .
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f) Obter a resposta da malha para uma entrada degrau utilizando agora um ganho Kp = 10.

[nm,dm]=cloop(10*ng,dg); <Enter>
step(nm,dm);grid; <Enter>

g) Qual é agora o erro entre o valor da saída e da entrada da malha? O erro diminuiu? A resposta
do sistema está mais oscilatória? O máximo pico da resposta aumentou? Justificar as respostas.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________.

h) Considere que a malha de controle de rotação deva ter as seguintes especificações: erro nulo a
entrada degrau; erro em regime permanente de 10% para entrada rampa; um par de pólos em
aproximadamente -5 ± j6. Observando o lugar das raízes obtido para o controlador proporcional,
responder se a especificação do pólo desejado é alcançada para algum valor de ganho? Justificar.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

i) Com os comandos a seguir calcular os parâmetros de um controlador PI para atender as

especificações desejadas. Da expressão do erro em regime permanente (já visto anteriormente)
em função do ganho integral e da função de transferência do processo, obtém-se Ki = 3,5.

Ki = 3.5; sd = -5 + j*6 <Enter>

mod_sd = abs(sd) <Enter>
ang_sd = angle(sd) <Enter>
G_sd = 40/(0.25*sd^2 + 3.75*sd + 14); mod_G_sd = abs(G_sd) <Enter>
ang_G_sd = angle(G_sd) <Enter>
Kp=(-sin(ang_sd+ang_G_sd))/(mod_G_sd*sin(ang_sd))-(2*Ki*cos(ang_sd))/mod_sd <Enter>

j) Anotar o valor de Kp calculado.

Resposta: Kp = _______________________________________________________________ .

k) Traçar o lugar das raízes do sistema compensado usando os comandos abaixo.

nk =[Kp Ki]; dk=[1 0]; <Enter>

[no,do]=series(nk,dk,ng,dg); <Enter>
rlocus(no,do) <Enter>

l) Observando o lugar das raízes obtido, responder se a especificação para pólo desejado foi
alcançada? Justificar. Pode-se usar o comando [x,y]=ginput(1) para facilitar a leitura de valores.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

m) Obter a resposta ao degrau do sistema compensado usando as instruções seguintes.

[nc,dc]=cloop(no,do); <Enter>
step(nc,dc) <Enter>

n) A resposta à entrada rampa da malha de controle será obtida por intermédio do Simulink. No
ícone “File” do MatLab selecione a opção “Open” e abrir na pasta “pos” o programa Lab1_pr1.
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Execute o programa acionando com o mouse o ícone ►(Run). Visualize na tela do bloco Scope a
resposta simulada. Anote o valor do erro em regime permanente resultante.
Resposta: _____________________________________________________________________ .

2) O MatLab possui um toolbox específico para trabalhar com LR. Para realizar os itens
anteriores com este aplicativo, basta executar os passos a seguir digitando inicialmente o
comando abaixo.

P = tf(ng,dg); <Enter>

a) Digitar na área de trabalho do Matlab rltool <Enter>. Deve aparecer uma janela referente ao
aplicativo. Para associar ao mesmo a função do processo (P) definido anteriormente, basta
acionar no ícone File da janela do Root Locus a opção Import Model, e no campo “P =” digitar
P e acionar o botão Ok. Deve aparecer o gráfico do LR correspondente.

b) Para incluir o controlador projetado basta executar o item a seguir digitando inicialmente o
comando abaixo.

K = tf(nk,dk); <Enter>

c) Para associar a função do compensador (K) basta acionar no ícone File da janela do Root
Locus a opção Import Compensator, e no campo “K =” digitar K e acionar o botão Ok. O lugar
das raízes é atualizado. Marcando o retângulo de Step aparece a resposta temporal do sistema em
uma janela adicional.

3) Um sistema de posicionamento angular é modelado por G(s) = 40/[s(0,25s2 + 3,75s + 14)].

a) Este sistema é estável em malha aberta? Justificar.

Respostas: ____________________________________________________________________ .

b) Usar os comandos abaixo para traçar o lugar das raízes da malha fechada para C(s) = Kp.

ng=40; dg=[0.25 3.75 14 0]; <Enter>

rlocus(ng,dg) <Enter>

c) Quais são os pontos no gráfico que definem os limites de estabilidade da malha? Usar o
comando [k,polos]=rlocfind(ng,dg) <Enter> para obter os ganhos destes limites?
Respostas: ____________________________________________________________________ .
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Parte II – Experiências com sistemas de controle de velocidade e posição.

1) Sistemas de controle de velocidade são empregados na prática em acionamentos de veículos

(trens, metros, navios, e outros). Motores elétricos são frequentemente utilizados nestes
processos. Amplificadores ou drivers eletrônicos são usados para acionar os motores dos sistemas
citados. Transdutores de velocidade como tacômetros, encoders, e outros são utilizados para
medir e realimentar a informação da rotação (w) a ser controlada. A figura abaixo ilustra o
diagrama em blocos de um sistema típico de controle de velocidade.

VM w
Vw
Comando Motor Processo Tacômetro.

a) Será utilizado um módulo didático em escala reduzida para exemplificar um sistema de

controle de velocidade. Uma haste rotativa representa o processo controlado (rodas, hélices, etc.).
Um conector liga os sinais do módulo (driver e tacômetro) a um sistema de aquisição de dados
(AQD). Uma entrada analógica do A/D do AQD lê o sinal da informação de rotação (Vw) do
tacômetro. Uma saída analógica (D/A) fornece o sinal de comando do driver que controla a
tensão (VM) do estator do motor que aciona a haste do kit. Inicialmente será realizada uma
experiência de controle manual de velocidade. Na pasta “pos” abrir o aplicativo de nome
Controle_Manual_Exec no ambiente LabView. Iniciar o programa acionando o ícone ► (Run).
Ligar a chave de alimentação do equipamento. Girar o cursor do potenciômetro localizado na
parte inferior do kit (com a denominação DISTÚRBIO) totalmente no sentido anti-
horário.Ajustar na janela do programa, no campo MV (%), um valor (em torno de 21 %) de modo
que a indicação da velocidade da haste esteja em torno de 60 [rpm]. Girar o cursor do
potenciômetro de DISTÚRBIO totalmente no sentido horário. O mesmo altera o ganho do
amplificador que comanda o motor. Observar e anotar o que o que acontece com a rotação do
sistema. Justificar a resposta obtida.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

b) A rotação pode corrigida novamente em torno de 60 [rpm] por meio da atuação manual do
comando MV (p.ex., com um valor em torno de 26 %).

c) Parar o programa acionando o botão Stop. Fechar o programa corrente e abrir outro
denominado Controle_Velocidade_Exec. Iniciar o aplicativo acionando o ícone ►. Este programa
realiza uma malha de controle de velocidade usando o microcomputador para realizar a equação
do controlador C(.), com os ganhos selecionados nos campos específicos para Kp, Ki e Kd.
Ajustar a referência (Ref) em 60 [rpm], variar o cursor do potenciômetro do módulo que simula
um distúrbio e verificar se agora a velocidade do sistema é regulada em torno de referência.
Justificar os resultados obtidos.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________ .

d) Alterar a referência de velocidade para 100 [rpm] digitando este valor no campo
correspondente e depois pressionar <Enter> no teclado do computador. Verificar a dinâmica da
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malha de controle, anotando os valores aproximados do máximo pico e do tempo de acomodação

obtidos (se necessário parar o aplicativo pelo botão Stop para facilitar a leitura no gráfico).
Respostas: ____________________________________________________________________ .

d) Desligar o equipamento e fechar a janela do programa aplicativo.

2) Sistemas de controle de posição são empregados em posicionamento de dispositivos robóticos

(p.ex., braços de um robô), em elementos de máquinas ferramentas como tornos e fresadoras, em
antenas de radares, etc. Motores elétricos ou mecanismos hidráulicos atuam nos processos de
posicionamento. Atuadores como drivers eletrônicos ou eletro-mecânicos acionam os mesmos.
Transdutores de posição como servo-potenciômetros, encoders, sincros, e outros são utilizados
para medir e realimentar a informação da posição (ө) a ser controlada. A figura abaixo ilustra o
diagrama em blocos de um sistema típico de controle de posição.

Te ө
Vө
Fonte Energia Motor Processo Servo-Pot.

a) Será utilizado o mesmo módulo didático da experiência anterior, onde a haste rotativa
representa o processo controlado (p.ex., o braço de um robô). Uma entrada analógica do A/D do
AQD lê o sinal da informação de posição (Vө) do servo-potenciômetro do módulo, que está
fixado em cima da haste do kit. Acionar o programa denominado Controle_Posiçao_Exec, e
iniciar o mesmo ativando o ícone ►. Este programa realiza uma malha de controle de posição
angular e os ganhos do controlador PID estão inicialmente em Kp = 3, Ki = 0 e Kd = 0,3
(semelhante aos valores vistos em sala de aula). Ajustar a referência de entrada em 1000 e anotar
se a haste é posicionada em torno deste valor. Modificar a referência para 180 0 (digitando o valor
no campo correspondente e pressionando <Enter>) e verificar se o sistema é deslocado para
próximo deste valor. Evitar valores (ou mudanças repentinas) de entrada entre o valor mínimo e o
valor máximo indicados no aplicativo para evitar instabilidades, pois o transdutor apresenta uma
“zona morta” de uns 200 em torno da posição de 3600. Anotar a atuação da malha.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________ .

b) Modificar a referência para 500 e depois alterar este valor para 100 0. Anotar o valor
aproximado do máximo pico e do tempo de acomodação (se necessário parar o aplicativo por
meio do botão Stop).
Respostas: ____________________________________________________________________ .

3) Quando não se tem o modelo matemático de um processo real, é possível estimar os ganhos de
um controlador PID de maneira empírica, por exemplo, utilizando a técnica de Ziegler-Nichols
ou outras abordagens experimentais.

a) Inicialmente o ganho integral e o derivativo são zerados (fazer Ki e Kd = 0 nos campos

correspondentes na janela do programa de controle). Aumentar o ganho proporcional (neste
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exemplo em torno de Kp = 5,25 a 7), executar novamente o programa de controle e realizar

pequenas variações na referência de entrada até o sistema oscilar em torno de um valor qualquer.
Anotar a informação aproximada do período (Tc) das oscilações e do ganho crítico (Kc = Kp). Se
necessário parar o aplicativo por meio do botão Stop.
Respostas: Kc = _____________; Tc = ______________ .

b) Usar as expressões para calcular os ganhos: Kp = 0,6*Kc; Ki = 1/(0,5*Tc); Kd = 0,125*Tc.

Anotar os valores obtidos.
Resposta: Kp = ____________ ; Ki = ___________ ; Kd = ____________ .

c) Digitar os valores do item anterior nos campos correspondentes do programa de controle.

Executar o aplicativo e verificar o comportamento do sistema. Anotar o valor aproximado do
máximo pico e do tempo de acomodação para uma mudança repentina no campo do valor de
referência de 500 para 1000.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

d) Desligar o equipamento. Fechar os programas, desligar o computador e o estabilizador.

Parte III – Questões complementares

1) Estimar a partir das especificações desejadas para a malha de controle de velocidade, o

máximo pico e o tempo de acomodação da resposta ao degrau do sistema.

2) Elaborar um programa em Simulink para simular a resposta ao degrau da malha de controle de

velocidade. Pode-se usar como base o programa Lab4_eca311_pr1 executado no laboratório.

3) Nos ensaios da parte prática do sistema de controle de posição, qual a técnica que apresentou o
melhor desempenho, a calculada pelo método visto em sala ou pela técnica empírica de Ziegler-
Nichols? Justificar.

4) Comparando sistemas de controles com controladores analógicos e os implementados neste

laboratório com tecnologia digital, quais seriam as vantagens dos digitais?