10/19/2017

PENGANTAR
ROBOTIKA
TEL61642
MOCHAMAD MARDI MARTA DINATA

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017

PENGERTIAN ROBOT

Menurut McKerrow, 1986

“A robot is a machine which can be programmed to do a variety of task

in the same way that a computer is an electronic circuit which can be
programmed to do a variety of task”.

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 2

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 1
 10/19/2017

SEJARAH ROBOT
Wind powered organ
Heron of Alexandria (10 – 70 M), egypt
Mathematician, Engineer, inventor.

Hidro powered water rising machine

Abū al-'Iz Ibn Ismā'īl ibn al-Razāz al-Jazarī
(1136 – 1206 M), Mesopotamia
Mechanical Engineer, Craftman, Artist,
mathematician and astronomer
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 3

SEJARAH ROBOT

Automaton (self-operating machine).

Leonardo da Vinci (1452 – 1519 M)
Painter, sculptor, architect, musician, scientist,
mathematician, engineer, inventor, anatomist,
geologist, cartographer, botanist and writer.

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 4

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 2
 10/19/2017

SEJARAH ROBOT

Kata “robot” pertama kali digunakan dalam

sebuah peran sandiwara, oleh penulis Ceko
Slovakia Karel Capek dalam sandiwara satir,
R.U.R. (Rossum's Universal Robots), 1921.

Kata “robot” from berasal dari bahasa czech

“robota” yang artinya Pekerja

Slaves of steel

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 5

SEJARAH ROBOT
Wartime Inventions
Pada perang dunia II terbentuk dua perusahaan komponen robot : srtificial sensing
and autonomous control. Jerman mengembangkan robot pembom otomatis.
Calculators and Computers
John Atanassoff membuat computer digital terpata. Pada 1946, University of
Pennsylvania menyelesaikan ENIAC (Electronic Numerical Integrator and Calculator)
Arms in Space
Dikembangkan tahun 1981, NASA
membuat Canadarm yang digunakan
untuk pembuatan dan perbaikan satelit,
telescopes, and shuttles.
Alat Operasi Kedokteran, 1985
Range of Rovers, 1990
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 6

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 3
 10/19/2017

PENGERTIAN ROBOT

• Kata “robot” diambil dari bahasa Ceko (Chech), yang memiliki arti
“pekerja” (worker). Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang
mampu menjalankan tugas-tugas fisik, baik dibawah kendali dan
pengawasan manusia, ataupun yang dijalankan dengan serangkaian
program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau kecerdasan
buatan (artificial intelligence).

• Mendukung dan membantu pekerjaan manusia

• Dibidang industri, robot dapat meningkatkan hasil produksi industri

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 7

MENGAPA MENGGUNAKAN ROBOT

Application in 4D environments
Dangerous (Berbahaya)
Dirty (Kotor)
Dull (Memosankan) Features Umum Robot
Difficult (Sulit)  Melakukan Tugas (Perform a Task)
 Pergerakan (Movement)
4A tasks  Merasakan (Sense)
Automation (Otomatisasi)  Memutuskan (Decide)
Augmentation (Bantuan  Melakukan Aksi (Respond)
Tambahan)
Assistance (Asistensi)
Autonomous (Otonomi)
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 8

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 4
 10/19/2017

MENGAPA MENGGUNAKAN ROBOT

Manusia
• Mempunyai rasa lelah
• Terlalu beresiko jika ditempatkan pada tempat yang berbahaya
• Tidak bisa melakukan pekerjaan yang berulang ulang secara terus
menerus
• Kualitas kerja tidak stabil

Robot
• Tidak punya rasa lelah
• Tidak berisiko jika ditempatkan pada tempat yang berbahaya
• Dapat melakukan pekerjaan yang berulang-ulang
• Sangat Presisi
• Kemampuan Adaptasi terbatas
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 9

KLASIFIKASI ROBOT

• Berdasarkan Kerangka Koordinat Dasar

Static (Manipulator)
Mobile

• Berdasarkan Klasifikasi Penggerak

Wheeled (roda) Mobile Robot
Legged (kaki) Mobile Robot
• Bipedal Walking Robot : dua kaki
Propulsion : dorongan fluida
(Aerial : Helicopter, pesawat, Underwater)

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 10

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 5
 10/19/2017

KLASIFIKASI ROBOT

Berdasarkan Klasifikasi Kecerdasan

• Remotely Operated : Dikendalikan
secara jarak jauh, tidak ada
kebebasan bergerak secara mandiri.
• Autonomous : Kemampuan navigasi
secara mandiri maupun
pengambilan keputusan secara
mandiri dalam menjalankan sebuah
misi.

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 11

KLASIFIKASI ROBOT
Berdasarkan Karakteristik:
• Non Mobile Robot
- Tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya
- Dapat menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan fungsi tertentu
- Contoh: robot manipulator berlengan (arm Robot).

• Mobile Robot
- Bergerak, Dapat memindahkan dirinya dari satu tempat ke tempat lain
- Memakai roda untuk bergerak
- Manfaat : transportasi, robot industri, eksplorasi tanpa awak
- Contoh: Robot line follower.
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 12

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 6
 10/19/2017

KLASIFIKASI ROBOT
• Gabungan Non Mobile dan Mobile Robot
- Penggabungan fungsi-fungsi pada robot mobile dan non-mobile.
- Sehingga keduanya saling melengkapi dimana robot nonmobile dapat terbantu
fungsinya dengan bergerak dari satu tempat ke tempat lain.
Contoh : Robot Penjinak BOM

• Humanoid Robot
- Menirukan manusia
- Bentuk Seperti Manusia
- Fungsi-fungsi tubuh manusia baik lengan, kaki, mata, dan pergerakan sendi kepala
dan bagian lainnya sebisa mungkin diterapkan dirobot ini.
Contoh : robot ASIMO buatan Jepang.

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 13

APLIKASI-APLIKASI ROBOT
• Field Robots/Mobile Platform

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 14

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 7
 10/19/2017

APLIKASI-APLIKASI ROBOT
• Service robots

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 15

APLIKASI-APLIKASI ROBOT
• Robots for Assistive Technology

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 16

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 8
 10/19/2017

APLIKASI-APLIKASI ROBOT
• Industrial Robots

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 17

APLIKASI-APLIKASI ROBOT
• Entertainment

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 18

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 9
 10/19/2017

APLIKASI-APLIKASI ROBOT
• Militer & Keamanan

SAFFIR CHEETAH BIG DOG

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 19

KOMPONEN ROBOT

10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 20

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 10
 10/19/2017

KOMPONEN ROBOT
• Locomotion (Mekanisme gerak dan Aktuator)
Mekanik
Penyangga gerakan ( appendage)
Base (pondasi / landasan robot)
• Sensor
Digunakan sebagai indera robot
• Kecerdasan/Controller (Perilaku dan Interaksi)
Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).
• Navigasi (Pemetaan, Trayektori, Lokalisasi)
• Power Supply
Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi tekanan
cairan ( hidrolik ), atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).
• End Effector
Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 21

LOCOMOTION
Bergerak dari satu tempat/posisi ke tempat/posisi
yang lainnya (Moving one place to place)

jumping

Branchiating/
Sliding/snaking running climbing
walking flying

rolling
gliding
propulsion
crawling swimming
10/19/2017 UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG 22

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 11
 10/19/2017

NAVIGASI
• Berkaitan dengan menggerakkan seluruh platform (fisik) menuju tujuan yang
ditentukan

• Kemampuan-kemampuan yang perlu dimiliki oleh sebuah sistem navigasi :

Membuat representasi lingkungan kerja (mapping)
Mengetahui posisinya (localization)
Membuat rencana jalur berdasarkan representasi yang dimilikinya (motion
planning)
Mengambil keputusan dan melakukan aksi pergerakan (follower, obstacle
avoidance)

FAKTOR DESAIN SISTEM ROBOT

• Maneuverability (kemampuan Bergerak, maju/mundur lurus, berputar)

• Controllability (Dapat dikendalikan)
• Traction (Daya tarik/Power)
• Climbing ability (Kemampuan memanjat)
• Stability (Kestabilan)
• Efficiency (Efisiensi)
• Maintenance (Pemeliharaan)
• Environmental impact (pengaruhnya terhadap lingkungan, obstacle
minor boleh ditabrak, hanya bisa dihindari, atau di geser)
• Navigational (navigasi/pengenalan posisi)

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 12
 10/19/2017

DESAIN SISTEM ROBOT

Sistem
Kontrol

Aktuator Sensor

Mekanik
Robot

Sistem Aktuator

Sistem Sistem Sistem Tangan

Roda Kaki

UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG

2017 13