ELEKTRIČNE MAŠINE I UREĐAJI

- asinhrone mašine-
 ASINHRONE MAŠINE
-Princip rada-
U namotaju rotora pod dejstvom obrtnog polja sa statora
indukuje se elektromotorna sila. Ona potera struju kroz
namotaj rotora koji se nalazi u obrtnom polju. Usled čega se
javi sila na provodnike rotora. Rotor počinje da se kreće.

Rezultat dejstva MPS (struje) u rotorskom namotaju i obrtnog

magnetnog fluksa je momenat:
M = k × F × I r × cos j r
tj. magnetna polja statora i rotora privlače se uzajamno
obrazujući obrtni momenat.
 Asinhroni motor
-Otkud struja u rotorskom namotaju-

Okretno magnetsko polje indukuje u provodnicima rotora napone koji kroz

namot rotora proteraju struje. Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja
stvara se sila na provodnike rotora koja zakreće rotor u smeru obrt.polja.
 -Zašto ime asinhrona-
ns - n ws - w wr nr 60 × f s
Klizanje: s= = = = ns =
ns ws ws n s p
p 1 2 3 4
ns 3000 1500 1000 750
Klizanje u tehnički prihvatljivim iznosima mora biti sasvim mala
veličina (zbog uticaja na gubitke energije) te se zbog toga iskazuje u %:

•Vrti li se rotor sinhronom brzinom Þ s = 0

•Dok rotor stoji (zakočen) Þ s=1
•Obrtanje rotora manje od sinhrone s > 0 (M)
•Vrti li se rotor brže od okretnog polja Þ s < 0 (G)
•Vrti li se rotor u suprotnu stranu (n<0) od okretnog
polja Þ s > 1 (AK)
EKVIVALENTNA ŠEMA ASINHRONOG MOTORA
Kada se uvaže i gubici u gvožđu dobija se kompletna
ekvivalentna šema asinhronog motora:

Is Ir

Rs Xgs Im
Xgrk Rr/s
IFe Im
U

RFe Xm
EKVIVALENTNA ŠEMA ASINHRONOG MOTORA
Ako se razdvoji snaga obrtnog polja koja se oslobađa na Rr/s
snagu Džulovih gubitaka u rotoru i snagu konverzije dobija se
ekvivalentna šema asinhronog motora. Novo uvedeni
parametar je fiktivan.
Is Ir
1- s
Im Rr
Rs Xgs Rr Xgrk s
IFe Im
U

RFe Xm
PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE

To su dva bitna stanja asinhronog motora koja se javljaju

tokom rada:
-Kratak spoj u trenutku uključenja,
-Prazan hod kada je motor neopterećen.
Ali i dva karakteristična ogleda kod asinhronog motora.
U praznom hodu motor je priključen na električnu mrežu, a na
vratilu nema opterećenja.
mm = 0 pm = 0 h = 0 mc = K m × wm
Motor iz mreže uzima reaktivnu snagu potrebnu za magnećenje
feromagnetnog jezgra i vazdušnog zazora. Ova energija je
slabo zavisna od opterećenja.
Uzima aktivnu snagu da pokrije gubitke praznog hoda.
 PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE

Mašina uzima aktivnu snagu da pokrije gubitke praznog hoda:

P0 = Pulazno = g Cus 0 + g Fes 0 + g m
2
gCus 0 = 3 × Rs I s20 g Fes0 = 3 × Rm I Fe
Ekvivalentna šema asinhrone mašine u praznom hodu:
Is0

Xgs Im
Rs
IFe Im
U

RFe Xm

P0 - g m
Ulazna snaga u ovu ekvivalentnu šemu je :
3
PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE
Faktor snage praznog hoda je mali i tipično iznosi 0,1. Aktivna
snaga je mala dok je reaktivna gotovo kao u nominalnom
režimu.
P0
cos j0 =
3U f I s 0
Struja praznog hoda je 30 do 80% nominalne vrednosti. Kako
nominalna snaga motora opada tako struja praznog hoda raste.
U ogledu praznog hoda motor je priključen na promenljiv izvor
napona stalne učestanosti. U ogledu praznog hoda mere se
napon, struja i uzeta električna snaga. Otpornost statora se
meri nekom standardnom metodom tako da se može izračunati:

g Fes + g m = P0 - 3Rs × I s20

PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE
Kako je učestanost napajanja statora stalna može se smatrati
da je i brzina obrtanja približno stalna. Mehanički gubici u
ogledu praznog hoda su stalni. Brzina praznog hoda je jednaka
sa sinhronom brzinom.
Ako se nacrta dijagram mogu se odrediti gubici u gvožđu i
mehanički gubici asinhronog motora. Tipična vrednost odnosa
ovih gubitaka je:

PFe (U f = U fn ) gFes+ gm
=3
gm
gFes

gm
0 Un2 Uf2
PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE
Iz ogleda praznog hoda se određuju parametri grane
magnećenja u ekvivalentnoj šemi ako su poznati:
Is0
U nf , I s0 , cos j0 , g Fes Xgs Im
Rs
IFe Im

U
RFe Xm
2
3U nf U nf
Rm = I Fe =
g Fes g Fes

U nf U nf
Xm = =
Im I s 0 sin j0
PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE

P0
Is0
P0=f(U0)

Is0=f(U0)

0 U0
PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE
Tokom ogleda kratkog spoja rotor je ukočen (s=1). Ogled se
izvodi sa sniženim naponom napajanja i nominalnom strujom
statora.
pm = 0 pc = 0 h =0 mc ¹ 0
Kako se ogled izvodi sa sniženim naponom to se gubici u
gvožđu mogu zanemariti, a i reaktivan energija koja se povlači.
Moguće je izostaviti granu magnećenja u ekvivalentnoj šemi za
kratak spoj.

Isk I¢rk

Rs Xgs R¢r X¢grk

U
PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE
Ulazna snaga u mašinu i faktor snage su:
Pk
Pk = 3U k I sk cos j k cos j k =
3U k I sk
Faktor snage u kratkom spoju ima tipično vrednost između 0,4 i
0,6.
Ulazna snaga pokriva Džulove gubitke u rotorskom i
statorskom namotaju. Iz snage kratkog spoja može se odrediti
ukupna otpornost statorskog i rotorskog namotaja.
Pk = gCusk + gCurk = 3(Rs + Rr¢ )I sn
2
Ako se statorska otpornost prethodno izmeri moguće je
odrediti svedenu otpornost rotorskog namotaja.
Pk
Rr¢ = - Rs
2
3I sn
 PRAZAN HOD I KRATAK SPOJ ASINHRONE MAŠINE
Prema ekvivalentnoj šemi moguće je odrediti vrednost ukupne
reaktanse rasipanja:
2
æ U fk ö
X gs + X g¢rk = çç ÷ + (Rs + Rr¢ )2
÷
è I sn ø
Može se smatrati da je: X g¢rk » X gs

Asinhroni motor koji se pokreće iz stanja mirovanja, kreće iz

stanja kratkog spoja. Ovaj kratak spoj traje vrlo kratko.

U tom kratkom vremenskom intervalu javlja se struja koja

višestruko nadmašuje nominalnu vrednost. Struja polaska
iznosi od 3 do 5 In, a za pojedine motore i do 8 In.
 MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
Snaga obrtnog polja opisuje elektromagnetnim putem prenetu
energiju na rotor:
Rr¢ 2
Pob = P1 - gCus - g Fe = 3 I r¢
s
U rotoru se snaga gubi u bakru (namotaju) i gvožđu. Gubici u
gvožđu rotora su zanemarivi jer je učestanost rotorskih struja
mala. Snaga konverzije dobija se kao:
1- s
pc = Pob - gCur = 3 Rr¢ × I r¢2
s
Korisna mehanička snaga:
pm = pc - g m
Koeficijent korisnog dejstva:
pm
h=
p1
 MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
Moment konverzije je:

mc =
pc wm = (1 - s )ws
wm 2p
1- s w s = 2p × f s = fs
pc = 3 Rr¢ × I r¢2 60
s
1 - s Rr¢ × I r¢2 3 Rr¢ Po
mc = M = 3 × = × × I r¢ =
2
s (1 - s ) × w s w s s ws

Sad je potrebno odrediti rotorsku struju.

 MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
Iz ekvivalentne šeme asinhronog motora struja rotora je:
Is I¢r

Rs Xgs X¢grk R¢r/s

U
U
I r¢ =
2
Rr¢ ö
æ
ç Rs +
s ø
( ¢
÷ + X gs + X grk
2
)
è
Konačno se dobija izraz za momenat konverzije:

Rr¢
3× P s
mc = M = U2
2p × f s Rr¢
2
æ
ç Rs +
s
ö
( ¢
÷ + X gs + X grk
2
)
è ø
 MOMENTNA KARAKTERISTIKA ASINHRONE MAŠINE
Karakteristična područja:
•od s = 1 do s = 0 motorsko područje rada, energija iz mreže,
•za s ≤ 0 generatorski rad, energija u mrežu
•za s ≥ 1 protivstrujno kočenje, energija iz mreže i kinetička energija
mehanizama koči rotor

s >1
MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
 MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
Polazni momenat motora

3 × P ×U 2 Rr¢
M pol = mc ( s = 1) =
( )
2p × f s (Rs + Rr¢ )2 + X gs + X g¢rk 2

Maksimalna vrednost momenta – Prevalni momenat

dmc
=0 Þ
ds
Rr¢ Rr¢
sp = ± »±
(
Rs2 + X gs + X g¢rk )
2 X gs + X g¢rk
 MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
Prevalni momenat:

2
3× P U
M p = mc ( s = s p ) =
s (
s gs )
2 × 2p × f s ± R + R 2 + X + X ¢ 2
grk
 MOMENAT KONVERZIJE ASINHRONE MAŠINE
Klosova jednačina omogućuje da dođemo do mehaničke
karakteristike motora. Kada se zanemari statorska otpornost
jednačina glasi:
M 2
=
Mp s sp
+
sp s
Mp
Preopteretivost se definiše kao: n=
M
Tada je rešenje Klosove jednačine:

æ ö
s = s p æçn - n 2 - 1 ö÷ s p = sçn + n - 1 ÷
2
è ø è ø
 Asinhroni motor
-Y/D pokretanje asinhronog motora-

1
UY = ×U D 1
3 IY = × I D
3
1
MY = ×U D
3
 Asinhroni motor
-Y/D pokretanje asinhronog motora-
L3 C B L2
a)

W2 V2

U2
W2 U2 V2

(A) (B) (C)

U1 V1 W1 A
L1 L2 L3 L1

L2
W2 U2 V2 B U2

A B C V2 A
L3 C L1
L1 L2 L3 W2
 Asinhroni motor
-Y/D pokretanje asinhronog motora-
 Asinhroni motor
-Y/D pokretanje asinhronog motora-
 Asinhroni motor
-Mogući problem pri Y/D pokretanju-
 Asinhroni motor
-Mogući problem pri pokretanju-
 Asinhroni motor
-Polazna struja asinhronog motora-
 PROMENA BRZINE ASINHRONOG MOTORA
Promenom napona napajanja

Regulacija promenom napona napajanja:

Rr¢
3× P s
mc = M = U2 = M RM
2p × f s Rr¢
2
æ
ç Rs +
s
ö
(
÷ + X gs + X g¢rk)2
è ø
 PROMENA BRZINE ASINHRONOG MOTORA
Promenom napona napajanja
3.5
Us = 1 8
3
Us = 1
2.5
6.4
momenat

U s = 0.75

struja statora
2 U s = 0.75 4.8
1.5 U s = 0 .5
3.2
1 U s = 0.5
1.6
0.5

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
brzina brzina
 PROMENA BRZINE ASINHRONOG MOTORA
Promenom napona napajanja
Mp
Mane su da preopteretivost opada: n=
M
Povećavaju se gubici u bakru rotora i smanjuje koeficijent
korisnog dejstva. Ako je momenat opterećenja konstantan :
Pob
mc = M RM =
ws

pc = (1 - s ) × Pob g cuR = s × Pob

 PROMENA BRZINE ASINHRONOG MOTORA
Promenom otpornosti dodatnog otpornika u kolu rotora

Uključenjem otpornika u kolo rotora smanjuje se struja a

samim tim i obrtni momenat i motor se usporava, povećava se
klizanje.
Zbog povećanja klizanja raste indukovani napon koji povećava
struju. Klizanje se povećava sve dok se pri nekoj sniženoj
brzini neizjednači momenat koji motor razvija sa momentom
opterećenja – momenat radne mašine.
 PROMENA BRZINE ASINHRONOG MOTORA
Promenom otpornosti dodatnog otpornika u kolu rotora

Uključenjem otpornika u kolo rotora može se uticati na

povećanje polaznog momenta:

3 × P ×U 2 Rr¢ + Rrd
¢
M pol =
2p × f s (Rs + Rr¢ + Rrd (
¢ )2 + X gs + X g¢rk 2 )
Menja se prevalno klizanje:
Rr¢ + Rrd
¢ Rr¢ + Rrd
¢
sp = ± »±
(
Rs + X gs + X g¢rk
2
)
2 X gs + X g¢rk
 PROMENA BRZINE ASINHRONOG MOTORA
Promenom otpornosti dodatnog otpornika u kolu rotora
3.5
Rr 3 > Rr 2 > Rr1 8
3
7 Rr1
2.5 6
Rr 2
momenat

struja
2 M12 3 21
4 Rr 3
1.5
3
1 2
1
0.5
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
brzina
brzina
Rr¢ + Rrd
¢
sp =1= m pol = M pr
(
Rs2 + X gs + X g¢rk 2 )
 Asinhroni motor
-Familije statičkih karakteristika-
Napon napajanja je približno jednak indukovanoj EMS a
ona je srazmerna sa B×fs. Kada bi brzinu obrtanja AM
pokušali da promenimo smanjenjem učestanosti pri
stalnom naponu to bi uslovilo povećanje B i odlazak
mašine u zasićenje. Zato se naponom i učestanošću
statora upravlja tako da je njihov odnos stalan:

Us/fs = Usnom/fsnom
Tada se postiže da je fluks u mašini približno nominalan.
Ovo je poznato kao U/f upravljanje.
Asinhroni motor
-U/f = const.-
 Asinhroni motor
-U/f = const.-
Rr¢
3× P s
mc = M = U2 = M RM
2p × f s Rr¢
2
æ
ç Rs +
s
ö
(
÷ + X gs + X g¢rk)2
è ø
2
æ U ö wr × Rr¢
mc = M = 3 × Pçç ÷÷ = M RM
2 2
(
è 2p × f s ø Rr¢ + wr Lgs + Lg¢rk )
2

Ako je momenat radne mašine konstantna pri U/f=const.

tada je wr=const.
 Asinhroni motor
-Familije statičkih karakteristika-
3.5 2
æ U ö wr × Rr¢
ç
mc = M = 3 × Pç ÷ = M RM
3
è 2p × f ÷
( )
s ø Rr¢ + wr Lgs + Lg¢rk
2 2 2

2.5
momenat

1.5
fs1=0,2 fs2=0,4 fs3=0,6 fs4=0,8 fs5=1
1
MRM
0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
brzina

Ako je momenat radne mašine konstantna pri U/f=const.

tada je wr=const.
 Asinhroni motor
-Familije statičkih karakteristika-
Ako Rs nije zanemarljvo prevalni momenat pada pri smanjenju
učestanosti ispod nominalne vrednosti i U/f=const.

3× P U2
M p = mc ( s = s p ) =
s (
s gs )
2 × 2p × f s ± R + R 2 + X + X ¢ 2
grk fs5=1

momenat
2
fs4
fs3
fs2
1
fs1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

brzina
 Asinhroni motor
-Familije statičkih karakteristika-
3.5
fs = fsnom
3

2.5
fs < fsnom
momenat

2
fs > fsnom
1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
w
brzina
 M[Nm]
20Hz 30Hz 50Hz

60Hz
40
70 Hz
20

-100 0 100 200 300 ω

[s-1]
-20

-40

Sl. 3.3. Momentne karakteristike asinhronog motora pri regulaciji brzine po

zakonu "U/f"
 Asinhroni motor
-Familije statičkih karakteristika-
• Iznad sinhrone brzine, trajno dozvoljeni momenat opada.
• Prevalni momenat opada.
• Klizanje motora raste za dati momenat.
50 Hz
225

%175 120 Hz
T 150 Baza
100 Vršni moment inv.
(150 -200% struje)
50 100% struja
operacione linije
1500
Brzina Klizanje 3000
Klizanje
(50 ob/min) (<50 ob/min)
 JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR
M
L1
L2
Md U
Mrez
0 1 2 sd
si 2 1 0 V
Mi

ns - n
sd = Klizanje prema direktnom polju
ns
- ns - n
si = = 2-s Klizanje prema direktnom polju
- ns
 JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR
Da bi se izbeglo mehaničko pokretanje jednofaznog motora
koristi se pomoćna faza i predspojna sprava.
GN Strujno kolo pomoćnog namota mora
imati drugačiji karakter otpornosti u
odnosu na glavni. Tada je faza struje
Hp~ kroz taj namot drukčija nego faza
struje kroz glavni namot. Zato se
PN koristi predspojna sprava.
Hg~
L1
L2
U

Z W
 JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR

L1 L1
L2 L2
U C U C
C
V V

Z W Z W
 JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTOR

L1
L2 U mr
U C

Iu Ir
V Ic

Z W
Uc
Up