UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE

AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 06.- Controladores PID - Sintonización

I. OBJETIVO

 Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-Nichols

 El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante técnicas clásicas. Dicho ajuste estar
basado en ensayos experimentales sobre sistemas reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibración de Controladores.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las especificaciones de
diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador.

Las reglas de ZieglerNichols sugieren un método para afinar controladores PID basándose en la respuesta
experimental ante una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se
conocen las funciones de transferencia referente al sistema que se quiere controlar.

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1: El método de periodo crítico de Ziegler Nichols para un proyecto de PID de la forma:

consiste en una planta P(s), cerrar la malla de control proporcional haciendo una realimentación unitaria e elevar el valor
de K hasta conseguir su Kc (K critico), para lo cual el sistema en malla cerrada comienza a oscilar con un Perido Pc
(Periodo Critico) para una amplitud constante, entonces:

Utilizando la idea central de hacer una malla cerrada oscilar, determine la función de transferencia del los controladores
P, PI, y PID y compare las respuestas para la siguiente Planta:

2. Se tiene un proceso con la siguiente función de transferencia:

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando el método de la curva
de Ziegler y Nichols.

La respuesta del sistema ante un escalón unitario puede verse en la figura:

3.

Utilizar el 2do método de Ziegler Nichols (Método dela Oscilación) e indique claramente cuáles son los parametros que
se van a utilizaz para comparar un controlador P, PI y PID.

4.

Definir
la función de transferencia de un Controlador PID.

5. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determinar los parámetros de un controlador PID utilizando el método de oscilación de Z-N. Obtener un gráfico de la
respuesta a una entradaescalón unitario y a una perturbación de entrada escalón unitario.
V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

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http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2016/ii/guia-7.pdf

http://upibi.net/pdf/tutoriales/Soluciones-de-problemas-de.ingenieria-con.pdf

http://caminos.udc.es/info/asignaturas/obras_publicas/103/pdfs/matlab.pdf