Keterangan

P : Proporsional
I : Integral
D : Derivatif
t2 : Waktu saat respons pada 63,2%
t1 : Waktu saat respons pada 28,3%
τp : 1.5(t2- t1) (time constant (s))
θp : t2- τp (deadtime (s))
∆𝑦
Kp : ∆𝑥 (static gain)
1.2τp
Kc : Kpθp

τi : 2 θp (waktu integral (s))

τp : 0.5 θp (waktu derivatif (s))

P I D t2 t1 τp θp Kp Kc τi τp Respons
40 2 0.1 406 399 10.5 395.45 0.186 0.17130342 790.9 197.725 Teredam
tidak
40 2 0.2 19 4 22.5 0 0.204 0 0 Teredam
terdefinisi
40 2 0.4 11 10 1.5 9.5 0.197 0.96179535 19 4.75 -
Keterangan
𝑎
Over Shoot : 𝑏 x 100%
𝑐
Decay Ratio : 𝑎 x 100%
Settling time : Waktu saat kondisi steady-state mulai tercapai (s)

Over Decay Settling

P I D Respons
Shoot Ratio Time
40 2 - Teredam 0,483 0,33 203
40 2 0,1 Teredam 0,311 0,071 204
40 2 0,2 Teredam 0,343 0,13 133
Keterangan

P : Proporsional
I : Integral
t2 : Waktu saat respons pada 63,2%
t1 : Waktu saat respons pada 28,3%
τp : 1.5(t2- t1) (time constant (s))
θp : t2- τp (deadtime (s))
∆𝑦
Kp : ∆𝑥 (static gain)
τp
Kc : 0.9Kpθp

τi : 3.3 θp (waktu integral (s))

P I t2 t1 τp θp Kp Kc τi Respons
Osilasi
40 0.5 232 186 69 163 0.045 8.46625767 537.9
Kontinyu
tidak Osilasi
40 1 270 1 403.5 0 0.028 0
terdefinisi Kontinyu
40 2 2 1 1.5 0.55 0.045 54.5454545 1.815 Teredam

Keterangan

P : Proporsional
t2 : Waktu saat respons pada 63,2%
t1 : Waktu saat respons pada 28,3%
τp : 1.5(t2- t1) (time constant (s))
θp : t2- τp (deadtime (s))
Kp : Static gain
τp
Kc : Kpθp

P t2 t1 τp θp Kp Kc Respons
40 93 59 51 42 0.0013 934.065934 -
tidak
80 96 18 117 0 0.047 -
terdefinisi