Álgebra compleja: VELOCIDADES

Soluciones dobles

sen θ = sen ( π − θ )

i( π−θ ) Reiθ
Re
θ

Re (
i π+θ )

Re (
i 2 π−θ )

tg θ = tg ( θ + π ) cos θ = cos ( 2π − θ )

Derivación en álgebra compleja

• Problema de posición: R = Re iθ

ɺ iθ + iReiθ θɺ
• Problema de velocidad: Rɺ = Re
relativa arrastre

• Problema de aceleración:
ɺɺ iθ + iRe
ɺɺ = Re
R ɺ iθ θɺ + iRe
ɺ iθ θɺ − Re iθ θɺ 2 + iReiθ ɺɺ
θ
derivada de la derivada de la velocidad de arrastre
velocidad relativa
ɺɺ − Re θɺ + iReiθ ɺɺ
ɺɺ = Re
R iθ iθ 2 ɺ iθ θɺ
θ + 2iRe
relativa normal tangencial Coriolis

EASY ENGINEERING
 π 
iθ
i +θ  Reiθ
iRe = Re 2 

iR
θ
R = Re iθ = R cos θ + iRsenθ
iR = iReiθ = iR cos θ + i2Rsenθ = −Rsenθ + iR cos θ
 π
 π  π i θ+ 
iR = R cos  θ +  + iRsen  θ +  = Re  2 
 2  2
• porque:
 π
 cos( θ + ) = −senθ
2

sen(θ + π ) = cos θ
 2

Velocidades: 1ª ecuación
R1eiθ1 + R 2eiθ2 = R 3eiθ3

R3 R2

R1
• Velocidades:
i R 2 θɺ 2 eiθ2 = Rɺ 3eiθ3 + i R 3 θɺ 3 eiθ3
i R 2 θɺ 2 eiθ2 = Rɺ 3eiθ3 + i R 3 θɺ 3 eiθ3
Rɺ 3eiθ3 + R 3 θɺ 3 e ( 3 ) = R 2 θɺ 2 e ( 2 )
i θ +90 i θ +90

A B C

EASY ENGINEERING
Velocidades: 2ª ecuación
R 6eiθ6 + R 5eiθ5 = R 4eiθ3
R5
R4

R6
• Velocidades:
Rɺ 6eiθ6 + Rɺ 5eiθ5 = i R 4 θɺ 4 eiθ4
Rɺ 6eiθ6 + Rɺ 5eiθ5 = i R 4 θɺ 4 eiθ4
Rɺ 6eiθ6 + Rɺ 5eiθ5 = R 4 θɺ 4 e ( 4 )
i θ +90

A B C

EASY ENGINEERING