9.1. INTRODUCCION FIGURA 9.1 Sktema de control ‘con realimentacién de azo simple. ct En el caso de un sistema de control, es necesario determinar si eS 0.90 estable. Ader sil sistema es estable, frecuentemente es necesario investigar la estabildad relaiva. Bev €l Capitulo 6 se analizé el concepto de estabilidad y varios métodos para determina jy estabilidades absoluta y relativa de un sistema. El método de Routh-Hurwitz co en el Capftulo 6 es til para investigar Ia ecuaci6n caracteristica expresada en funcign dy ta vatiable compleja s = o + joo. Después, en et Capitulo 7, se investig6 la estaba felativa de un sistema utilizando el método del lugar de las raices, que tambicn esti eg funcién de 1a variable compleja s. En este capitulo interesa investigar la estabilidad dq tun sistema en el dominio de la frecuencia real, esto es, en términos de la respuesta ge La respuesta de frecuencia de un sistema representa la respuesta sinusoidal del sistem” ef el estado estacionario y proporciona suficiente informacién para la determinacin de ig, estabilidad relativa del sistema. Como la respuesta de frecuencia de un sistema puede ob tenerse ficilmente por medios experimentales excitando el sistema con sefiales de entrada, uscidales, puede utilizarse para investigar la estabilidad relativa del sistema cuando log, valores de los parimetros de éste no se han determinado. Ademés, seria itil wn crtetio de! la estzbiidad en el dominio de la frecuencia para determinar el enfoque adectuado que per: mita modificar un sistema con el objeto de aumentar su estabilidad relativa, 1 H, Nyquist desarroli6 en 1932 un criterio de la estabilidad en el domninio de Is fe: Cuencia, que s¢ mantiene como un método fundamental para la investigacién de Ja esta.. bilidad de los sistemas lincales de control (1, 2]. El eriterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de Ja tcoria de la funcién de una variable compleja, debido a ‘Cauchy. El teorema de Cauchy esté relacionado con la transformacién de los contomos. en el plano s complejo; afortunadamente, el teorema puede entenderse sin una prueba formal, en la que se emplea la teorfa de la variable compleja. Para determinar la estabilidad relativa de un sistema de lazo cerrado, se clebe investi gar la ecuacién caracteristica del sistema: A) = 1 + Ls) Ol), Para el sistema de control con un tinico lazo de la Figura 9.1, L(s) = G(s)H(s). Para wn” sistema de lazos multiples, en la Seoci6n 2.7 se encontr6 que, en términos de los grafos de flujo de sefial, la ecuacién caracterfstica es FO) = AG) = 1 — EL, + Ell, = 0, donde A(s) es el determinamte del grafo. Por tanto, se puede representar Ia ecuscién caracteristica de los sistemas de lazo simple o de lazos miltiples mediante le Eeut-) cién (9.1), donde L(s) es una funcin racional de s. Para garantizar la estabilidad, se de- be estar seguro de que todos los ceros de F(s) caigan en la parte izquierda del plano s., Para investigar esto, Nyquist propuso una transformacién de la parte derecha del plano s en el plano Fs). Por tanto, para utilizar y entender el criterio de Nyquist, se considerart primero de forma breve la transformacién de los contornos en el plato complejo. “ee Ge) m9 Hs)ANCHO DE BANDA DEL SISTEMA El ancho de banda de un sistema en lazo cerrado 8 una medida excelente del rango de fidelidad de la respuesta del sistema. En sistemas en los que la magnitud a baja frecuen- cia es 0 dB en el diagrama de Bode, el ancho de banda se mide a la frecuencia de ~3 dB. La velocidad de respuesta frente a una entrada escalén serd proporcional a Wp, Y €l tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a e,. Por lo tanto, se pretende un ancho de banda grande compatible con componentes del sistema razonables [12]. Se consideran las dos funciones de transferencia de un sistema en lazo cerrado si- guientes: 1 Ti) = a 1 Th) = ey (9.77) La respuesta en frecuencia de los dos sistemas se contrasta en la parte (a) de la Figu- ra 9.29, y la respuesta de los sistemas frente: a un escalén se muestra en la parte (b). El sistema con un ancho de banda mayor proporciona una respuesta mas répida frente a un cscalén y una mayor fidelidad en la respuesta frente a una rampa. ‘Ahora se consideran los dos sistemas de segundo orden con funciones de transferen- cia en lazo cerrado 14) =! = FF jos + 100 TAs) = (9.78) i P+ 305 +90020 logit". 6B ( FIGURA 9.29, Respuesta de dos sistemas de primer orden. Ambos sistemas tienen { de 0.5. En la Figura 9.30(a) se muestra la respuesta en frecuen- cia. de ambos sistemas en Iazo cerrado. La frecuencia natural es 10 y 30 para los siste- mas T; y Ty, respectivamente. El ancho de banda es de 15 y 40 para los sistemas 7 y 7, respectivamente. AAmbos sistemas tienen un 15% de sobreelongacién, pero 7, tiene un tiempo de pico de 0.12 segundos comparado con 0.36 que tiene T5, tal y como se obser- vaen la Figura 9.30(b). Se puede observar también que el tiempo de asentamiento es de 0.37 para T,, mientras que para T; es de 0.9 segundos, El sistema con un ancho de banda mayer proporciona una respuesta mis répida.