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AJUSTE DE CONTROLADORES

Introducción al ajuste de controladores.


Los controladores son un punto fundamental en el desarrollo de un
proceso industrial y seleccionar el controlador adecuado puede ser
d e c i s i v o p a r a e l é x i t o o e l fracaso del proceso.

El control PID es uno de los controladores industriales más populares que podemos encontrar
hoy en día en toda industria. Existen muchos métodos para encontrar cuales son los
parámetros más adecuados. Te mostraremos paso a paso como encontrar los parámetros del
control PID usando la técnica de la Asignación de Polos.

donde , y .

PID Convencional
Reescribiendo la ecuación:

Sin embargo si observamos la ecuación del control PID convencional, vemos que es una
función de transferencia NO propia, quiere decir que el orden del numerador es mayor al
orden del denominador, por lo tanto el controlador NO es implementable.
Para solucionar ese problema, se adiciona un filtro pasa-bajos a la ecuación del PID en la
acción derivativa al momento de implementar el controlador con el objetivo de volver la
ecuación implementable y también para poder filtrar los ruidos en alta frecuencia que son
amplificados por el término derivador del controlador. Así el control PID con el filtro pasa
bajos viene dado por:
Reescribiendo la ecuación:

donde el parámetro es un parámetro de sintonia relacionado a cuestiones


de atenuación de ruido y robustez del controlador.
Además de la ecuación convencional del PID con filtro, tenemos las otras configuraciones
incluyendo también el filtro:

Control PID por Asignación de Polos


Para este control vamos a suponer que tenemos el modelo matemático (función de
transferencia) que representa nuestro proceso real y que esta FT es de segundo orden:

donde es la ganancia del sistema, es la frecuencia natural del sistema, es el factor


de amortigumiento.

Vamos a utilizar la ecuación del controlador PID convencional (Nota: pueden usar
cualquier configuración del controlador, cada configuración dará caracteristicas diferentes
en la dinámica del sistema).

Normalizando la ecuación del controlador:


y de la misma forma como lo hicimos en el control PI, asignamos ambas funciones de
transferencia a variables que representan POLINOMIOS, de la siguiente forma:

donde sabemos que la función de transferencia de Lazo cerrado viene dado por:

Ahora solo nos resta reemplazar los valores de los polinomios:

Llegamos a una función de transferencia de tercer orden. Ahora solo nos falta asignar los
polos a nuestro controlador para que la función de transferencia se comporte como
nosotros queremos. Para eso vamos a usar los mismos criterios de diseño vistos para el
control PI, donde definiremos una ecuación característica dominante de Segundo Orden,
(De la misma forma vista en el PI)

es el polinomio o ecuación característica deseada, que contiene los dos polos


dominantes que van a gobernar la dinámica de mi sistema. Notemos que como
en tenemos una función de transferencia de TERCER orden, deberemos completar
el polinomio deseado con un polo Rápido ( ) (Bien alejado del eje imaginario) el cual será
un polos insignificante que no afectaran mucho el comportamiento dado por los dos polos
dominantes.

Hacemos el producto de los polos y así llegamos a una ecuación caracteristica deseada:

Entonces lo que haremos será tomar las dos ecuaciones características (denominador)
de y de e igualarlas, y con esto podremos determinar cuanto será nuestra
ganancia , nuestro tiempo integral , nuestro tiempo derivativo , que son los
parametros del Control PID por Asignación de Polos.
igualando coeficientes:

(1)

(2)

(3)

Reemplazando valores del controlador:

(4)

(5)

(6)

Resolviendo

(7)

(8)

(9)

Ejemplo Control PID Claro y Sencillo por Asignación de Polos


Utilizando el proceso de los dos tanques en cascada visto en una entrada del blog, (click
aqui para ver el modelado de los tanques en cascada), donde la Función de transferencia del
nivel del tanque 2 es:

Como condiciones de Diseño vamos a establecer que queremos un pico máximo del 10% y
un tiempo de estabilización 75% mas rápido que la dinámica en lazo abierto.
Si observamos la dinamica de la función de transferencia del Tanque, podemos saber cual
es la constante de tiempo:

Por lo tanto el tiempo de estabilización son cuatro veces la costante de tiempo, que serian
400s. Como deseamos que sea 75% mas rapido, vamos a diseñar nuestro controlador
para que llegue al estacionario en 300 segundos.

s
El factor de Amortiguamiento viene dado por:

Estableciendo la tolerancia permitida en el estacionario como , podremos determinar la


frecuencia natural del sistema:

Con estos datos podemos montar nuestra función de transferencia de lazo cerrado
deseada, que tiene los polos ubicados justo donde queremos para que el sistema tenga el
comportamiento deseado.

Ecuación caracteristica:

con los siguientes polos complejos conjugados:

Vamos a escoger un polo no dominante 10 veces más alejado de los polos complejos
conjugados
Y dejamos el cuarto polo, para encontrarlo solucionando el sistema de ecuaciones
([/latex]p_4[/latex]), con esto tenemos que la ecuación característica deseada de cuarto
orden viene dado por:

Igualando Coeficientes:

tenemos que los parámetros del control PID por asignación de polos resolviendo el
sistema de ecuaciones con MATLAB: