Unidad 3: Fase 4 - Programar movimientos en sistemas robóticos

Presentado por:

Fred José Rodríguez Beltrán

Código 1016020789

Presentado a:

Sandra Isabel Vargas

Tutor

Grupo

299011_7

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Noviembre de 2018
 Tutorial Simulación Software Robocell

Abrir programa RoboCell

Ir menu File>New Project o con las teclas rapidas Ctrl+N

Desplegara varias ventanas de trabajo

Para empezar a crear un modelo se debe importar uno de los que ya están creados para ello se
dirige al menú File>Import 3D Model
Abrirá un cuadro de dialogo donde mostrara los proyectos que vienen con el software para usarlos
como plantilla para comenzar un proyecto

En este caso seleccionaremos el que tiene por nombre ER9CELL2 luego damos clic en el botón abrir,
luego de esto abrirá una ventana con un brazo robotico y varios objetos alrededor
Nos dirigimos al Menu ‘File>Save Project as’ donde saldrá un cuadro de dialogo para seleccionar el
directorio a guardar el proyecto, una vez seleccionado dicho directorio hacer clic en el botón
Guardar.

Para iniciar una simulación primeramente deben existir una serie de pasos los cuales ejecutara el
software, para ello primero grabaremos las posiciones que se quiere tener en dicha simulación, para
esto nos dirigimos al menú ‘View>Robot Movement’ donde nos mostrara una nueva ventana con
un brazo robotico.

Con esta ventana se puede mover el brazo en las diferentes articulaciones por medio de los botones
que indican las flechas en estos.
para grabar dicha posición nos dirigimos al menú ‘File>Edit 3D Model’ para que permita editar el
modelo que hemos abierto

Con esto nos llevara a una nueva ventana donde se podrán colocar o eliminar objetos para que el
brazo robótico los tome y los ponga en cierta posición
Para añadir un objeto nos dirigimos a la carpeta Materials allí se encontrarán diferentes formas para
colocarla en el área de trabajo entre dichas figuras encontramos cubo, esfera, cilindro, para llevar
estas figuras se selecciona, luego saldrá un cuadro de dialogo como se ve en la figura 1 en donde
permite seleccionar el color y el tamaño de la figura.

Figura1
Luego se hace clic en el área de trabajo para colocar el objeto y para manipularlas existe un menú
el cual se describe en la figura 2

Figura 2

Conocer nombre Eliminar un

Guardar de los objetos objeto Mover un
Conocer posición objeto
de los objetos

Luego de colocar todas las figuras a usar y guardar se cierra dicha ventana y regresamos a la ventana
principal, saldrá un mensaje como en se muestra en la figura 3, damos clic en aceptar para que se
vea reflejado los cambios realizados en el área de trabajo.

Figura 3

Una vez en el área de trabajo se puede hacer uso de la ventana robot movement para mover las
articulaciones del brazo robotico, una vez este en la posición que se desea estar mediante la ventana
Teach Positions se graba tal como se ve en la figura 4

Figura 4

Grabar
 Al dar clic en dicho botón grabará la posición y estará relacionado con el número que se encuentra
en la casilla position number

Luego de grabar todas las posiciones que se desea tener se procederá a insertar comandos para que
el brazo robótico ejecute lo que se desea hacer en dichas posiciones

Para esto se hara uso de la ventana Workspace en la pestaña commands se seleccionara la opción
RE Remark… como se ve en la figura 5 la cual permite insertar un texto en el programa

Figura 5

Para seleccionar la posición inicial del brazo robótico se hace uso del menú que se encuentra en la
ventana de los comandos del programa:

Seleccionar
una posición
Cerrar Pinzas
Abrir Pinzas

Comando
s

Figura 6
Haciendo uso del menú ‘seleccionar una posición’ desplegara una ventana donde permite
seleccionar el número de la posición que se quiere insertar en la ventana de comandos:

Al seleccionar dicho número y dar clic en el botón OK se añadirá una fila en la lista de comandos a
ejecutar.

Si se desea que luego de ubicarse en la posición abra o cierre pinzas se hace clic en el botón
correspondiente como se muestra en la figura 6, luego de realizar el clic se añadirá una nueva fila
en la lista de comandos a ejecutar.

Para ejecutar la simulación se hace clic en el menú Run Single Cycle de la ventana principal:

Ejecutar simulación Ejecutar simulación

paso a paso fluidamente