Teorta de Control la20 Cerlado >| Salis, controlada Lp Control PTD ( Proforsional Tntegal ¢ Derivative) Ult)= Kfe@el é ( +a fede + ape) K= ganancto ftaforcional Tse Consfamite de Tempo i ral Lat 5 Ts= Constante ge Tiempo derivatives ac 4 xS1S0= Sistema Unica estada ,unta Salida “Moz Sistema con Multiples entradas a Salidas A (raistto Semana 4 8, 12,16 = Evalvacnes Gntrol Up oto = en Rog. sav. diap. Colocar datos Ofer imentalesTInt Prclude ron Yariables Variables Entrada —y | SisTema}—p Saltda Variables Mani Puledoras 4 Variables xp ExTe/nas Pertorbaderas, Np Lriternes Ex; MotorDC RK, hao va(t) l ‘Ta(t) | C Hy or Tr a Perturbaciones Externa: par de carga Interna: temperatura dentro del motor Variables de salida Velocidad de giro del eje Posicién del eje Variables de entrada Tension de armadura {lntensidad de armadura?_ ~ Notas Precisten = Exaito [y “| by }cango de disgercion de los dates Ct (tet ee = Telmofesisfencia «| = Costes Temperatura, emise = Citterio 4” tangs - M35 = Precision = Exactrtod o = Dinamo Velocidad ~ Acelerometro - Encoder Rsicten = PoTenctoméTro = FitescoPio/Aceletometro OffenTacton | _ Giteasontdes - eteperturbacién poss asa rena cat Lo. 1) SISTEMA | entrada walida Objetva dey DE {>| SISTEMA |-—> 1 CONTROL ! ' Sistema de Gitrol en lego abjerto: Perturbacién externa Referencia—}») CONTROLADOR. || SISTEMA Entrada Salida del sistema Son aquellos en los que la variable de Calde No Tiene efecto Sobre la acctén de contra. Caracteristicas — No se compara la salida del sistema con el valor Variable de deseado de la salida del sistema (referencia). Sa | td a — Para cada entrada de referencia le corresponde Lp Variable una condicion de operacion fijada. Onitlada — Laexactitud de la salida del sistema depende de x de la calibracion del controlador. Oeeton Gitrol — En presencia de perturbaciones estos sistemas lp Vartab le de control no cumplen su funcion adecuadamente de control del sistema’ - Suele aparecer en disposttives con Coftee| Secvenctal en el (ual we hay cepuliacier de Variables. Crttolade for Eventos Continlado for Trempos