N NC PDF

MECANICĂ*N* NC.
CINEMATICĂ
NC.
CINEMATICĂ
‐ 1 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
CUPRINS
Introducere...................................................................................................................................................... 3
Capitolul NC.01. Cinematica mișcării absolute a punctului material ........................................................... 5

NC.01.1. Traiectoria, viteza și accelerația punctului ........................................................................ 5
NC.01.2. Studiul mișcării punctului folosind diferite sisteme de coordonate ................................... 9
NC.01.3. Aplicație ............................................................................................................................. 27
Capitolul NC.02. Mișcări particulare ale punctului material ......................................................................... 30

NC.02.1. Mişcarea rectilinie a punctului material ............................................................................ 30
NC.02.2. Mişcarea circulară a punctului material ............................................................................. 33
NC.02.3. Mişcarea punctului material pe elicea cilindrică de pas constant ...................................... 37
NC.02.4. Aplicație ............................................................................................................................. 38
Capitolul NC.03. Elemente privind mișcarea generală a rigidului ................................................................ 42

NC.03.1. Considerații generale ......................................................................................................... 42
NC.03.2. Matricea de schimbare de bază .......................................................................................... 44
NC.03.3. Unghiurile lui Euler ........................................................................................................... 47
NC.03.4. Viteza şi acceleraţia unghiulară a solidului rigid ............................................................... 48
NC.03.5. Distribuţia de viteze şi acceleraţii pentru solidul rigid ...................................................... 50
NC.03.6. Proprietăţi ale câmpului de viteze ...................................................................................... 52
NC.03.7. Proprietăţi ale câmpului de acceleraţii la solidul rigid ...................................................... 58
NC.03.8. Aplicaţie ............................................................................................................................. 59
Capitolul NC.04. Mişcări particulare ale rigidului ........................................................................................ 61

NC.04.1. Mișcarea de translaţie ........................................................................................................ 61
NC.04.2. Mișcarea rigidului cu axă fixă ........................................................................................... 61
NC.04.3. Mișcarea elicoidală ............................................................................................................ 64
NC.04.4. Mişcarea plan-paralelă ...................................................................................................... 68
NC.04.5. Aplicaţii ............................................................................................................................. 77
NC.04.6. Mișcarea rigidului cu punct fix ......................................................................................... 81
NC.04.7. Mișcarea generală a unui rigid ........................................................................................... 85
Capitolul NC.05 Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material ................................................ 87

NC. 05.1. Studiul geometric şi cinematic .......................................................................................... 87
NC. 05.2. Definirea vectorului viteză şi acceleraţie unghiulară ........................................................ 89
NC. 05.3. Derivata matricei de rotaţie în raport cu timpul ................................................................ 92
NC. 05.4. Legea de compunere a vitezelor în mişcarea relativă ....................................................... 96
NC. 05.5. Legea de compunere a acceleraţiilor în mişcarea relativă ................................................ 97
NC. 05.6. Aplicație ............................................................................................................................ 99
Capitolul NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri .......................................................................... 102

NC. 06.1. Studiul geometric sub formă matriceală a sistemelor de corpuri ..................................... 102
NC. 06.2. Legea de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare ............................................ 107
NC. 06.3. Legea de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor liniare .................................................. 109
NC. 06.4. Parametrii mişcării absolute a unui punct P...................................................................... 111
Capitolul NC.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 114

Capitol NC.01. Cinematica mișcării absolute a punctului material ................................................. 114
● Exerciţii şi probleme rezolvate ...................................................................................................... 114
● Exerciţii şi probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 115
Capitol NC.02. Mișcări particulare ale punctului material ............................................................. 118
‐ 2 ‐

Capitol NC.04. Mişcări particulare ale rigidului ............................................................................. 120
● Întrebări/ chestiuni recapitulative ................................................................................................... 133
Capitol NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material ..................................... 134
● Întrebări/ chestiuni recapitulative ................................................................................................... 139
Bibliografie ...................................................................................................................................... 140
‐ 3 ‐
Introducere
CINEMATICA este partea mecanicii care se ocupa cu studiul miscarii punctului material, rigidului,
sistemelor de puncte materiale si sistemelor de corpuri, fara a considera sistemele de forte care
determina miscarea (studiul geometric al miscarii).
Se studiaza miscarea absoluta a punctului material si miscarile particulare ale acestuia, miscarea
generala a rigidului si miscarile particulare ale rigidului. Studiul continua cu miscarea relativa a
punctului material si miscarea relativa a sistemelor de corpuri.
Partea de teorie este urmata de probleme rezolvate si probleme cu raspuns, utile in formarea
deprinderilor de a rezolva probleme si in autoevaluarea studentului.
‐ 4 ‐
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Capitolul NC.01. Cinematica mișcării absolute a punctului material

Cuvinte-cheie
Ecuaţia sau legea de mişcare, Traiectoria, Viteză, Hodograful vitezei, Accelerația,
Mișcarea uniformă, Mișcarea rectilinie, Mișcarea rectilinie și uniformă, Coordonate carteziene,
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei, Coordonate polare, Rază polară, Unghi polar,
Viteza areolară, Coordonate cilindrice, Triedrul Serret-Frenet, Ecuația orară a mișcării,
Accelerația normală, Accelerația tangențială, Raza de curbură a traiectoriei, Coordonate sferice
NC.01.1. Traiectoria, viteza și accelerația punctului
Fie un reper fix R (O, i , j , k ) și M un punct mobil. Mișcarea punctului M în intervalul de timp
[t 0 ,t1 ] este cunoscută dacă se poate determina poziția punctului față de reperul R(O, i , j, k ) , în orice
moment t ∈ [t 0 ,t1 ] .
Poziţia punctului M la momentul t este determinată prin vectorul de poziţie r = OM , care depinde
de timp (fig.1.1.):
r = r (t ) , t ∈ [t0 ,t1 ]. (1.1)
M
r (t )
O
y
Fig.1.1. Poziţia punctului M la momentul t
Relaţia (1.1) se numeşte ecuaţia sau legea de mişcare a punctului M, deoarece permite aflarea
poziţiei punctului M în orice moment din intervalul [t 0 ,t1 ] în care are loc mişcarea.
Funcţia vectorială r (t ) trebuie să fie uniformă (univocă) adică unei valori a timpului îi corespunde
o unică valoare a funcției r (t ) , ceea ce înseamnă că punctul are poziție bine precizată în fiecare
moment. De asemenea, funcția r (t ) trebuie să fie finită în modul şi cel puţin de două ori derivabilă
în raport cu timpul, deci r (t ) este funcție continuă și are derivata întâi continuă. Aceste restricţii
sunt impuse de fenomenul fizic pe care îl modelează.
Fenomenele în care derivata întâi a funcţiei r (t ) are o discontinuitate pentru o anumită valoarea a
lui t, cum sunt ciocnirile, vor fi studiate separat.
-5-
Vom nota cu acelaşi simbol atât punctul mobil, cât şi punctul din spaţiu prin care trece el la un
moment dat t.
Traiectoria punctului M este locul geometric al poziţiilor sale succesive în spaţiu, ceea ce este
totuna cu locul geometric al extremităţii vectorului de poziţie r (t ) , când t variază în intervalul de
mişcare. În general, traiectoria este o curbă oarecare în spaţiu, regulată pe porţiuni şi rectificabilă
adică curba are o lungime calculabilă, finită.
De multe ori forma traiectoriei atrage denumirea mişcării. De exemplu, dacă traiectoria este o
dreaptă, mişcarea se numeşte rectilinie sau, dacă traiectoria este un cerc, mişcarea se numeşte
circulară.
Pe o traiectorie dată, mişcarea punctului poate avea loc în diverse moduri. Pentru a caracteriza
complet mişcarea unui punct se definesc noţiunile de viteză instantanee şi de acceleraţie
instantanee.
Observaţie:
În mecanică, derivata în raport cu timpul se notează printr-un punct situat deasupra simbolului
mărimii de derivat. Notarea diferită a derivatei în raport cu timpul, faţă de derivata obişnuită în
raport cu o altă variabilă răspunde necesităţii, constatate în mecanică, de a distinge grafic cele două
categorii de derivate.
Se numeşte viteză a punctului M la momentul t sau viteză instantanee, mărimea vectorială dată de
derivata în raport cu timpul a vectorului de poziţie
def
= r [m/s], t ∈ [t 0 ,t1 ] .
dr 
v = (1.2)
dt
Viteza este un vector legat de punctul M. Se va arăta că acest vector este tangent la traiectorie şi că
este orientat în sensul mişcării.
z
vm
r (t ') M′
O
y
r (t )
M
x
Fig.1.2. Reprezentarea vectorului viteză medie vm
Se consideră vectorul
r (t ') − r (t ) MM '
vm = = , (1.3)
t '−t t '−t
-6-
care se numește viteză medie a punctului în intervalul de timp [t ,t '] . Acest vector are ca suport
coarda MM' şi sensul de la M la M', adică sensul mişcării (fig.1.2.).
Viteza medie depinde de momentele t şi t'. Pentru a obţine o informaţie cât mai precisă, trebuie
micşorat intervalul de timp între momentele t şi t'. Acest lucru se realizează printr-un proces de
trecere la limită, care are ca rezultat obţinerea vitezei instantanee a punctului M la momentul t
r (t ' ) − r (t ) d r 
v = lim = =r. (1.4)
t ′ →t t '−t dt
Din cele de mai sus rezultă că viteza este un vector tangent la traiectorie în punctul M şi orientat în
sensul mişcării (fig.1.3.). Considerăm acum un punct fix Ω în care construim vectorul ΩP
echipolent cu vectorul v (t ) , adică vectorul ΩP este egal în mărime, paralel și de același sens cu
vectorul v (t ) . Când t variază în intervalul de mişcare [t 0 ,t1 ] , extremitatea P a vectorului ΩP
construit pentru valorile lui t din acest interval, va descrie o curbă numită hodograful vitezei
(fig.1.4.). În aceeaşi idee, traiectoria poate fi interpretată ca fiind hodograful vectorului de poziţie,
iar viteza este tangentă la acest hodograf.
v
a
O
y
r (t )
M
x
Fig.1.3 Reprezentarea vectorului viteză v și
a vectorului accelerație a
am
P′
∆v
v (t ')
P
Ω
v (t )
Fig.1.4. Hodograful vitezei
Se consideră acum, pe hodograful vitezei, două momente t şi t' (fig.1.4.), între care variaţia vitezei
punctului este
-7-
∆v = v (t ') − v (t ) = PP' . (1.5)

Se poate defini acum mărimea vectorială acceleraţie medie, ca fiind raportul dintre variaţia vitezei
într-un interval de timp şi acel interval:
v (t ') − v (t ) ∆v
am = = . (1.6)
t '−t t '−t
Printr-un proces de trecere la limită, se obține accelerația momentană:
v (t ') − v (t ) d v 
a = lim = =v. (1.7)
t '→ t t '−t dt
Se numeşte acceleraţie a punctului M la momentul t, sau acceleraţie instantanee, mărimea
vectorială dată de derivata în raport cu timpul a vectorului viteză:
def d v
a = = v [m/s2]. (1.8)
dt
Vectorul acceleraţie instantanee a caracterizează variaţia vectorului viteză şi este un vector tangent
la hodograful vitezei. În mod analog cu introducerea hodografului vitezei, se poate introduce
hodograful acceleraţiei. De asemenea, se pot defini acceleraţii de ordin superior, după cum se va
vedea în paragraful următor.
Se va arăta că vectorul acceleraţie este conţinut în planul osculator al traiectoriei relativ la punctul
M.
În cazul unei mişcări oarecare pe o curbă oarecare, vectorul viteză are o mărime variabilă şi o
orientare variabilă, deoarece el este tangent la traiectorie în fiecare moment al mişcării. Se pot
distinge însă trei cazuri particulare importante:
a. - vectorul viteză are modulul constant în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al mişcării punctului pe
traiectorie
v = v0 = constant , t ∈ [t 0 ,t1 ] . (1.9)
În această situaţie, numai orientarea vectorului viteză se modifică în timp, iar mişcarea punctului în
intervalul considerat se spune că este uniformă, indiferent de forma traiectoriei.
Deoarece
2
v2 = v = v02 = constant , (1.10)
rezultă, prin derivare, că:
2v ⋅ v = 2v ⋅ a = 0 , (1.11)
adică
v ⋅a = 0, (1.12)
ceea ce arată că, în acest caz particular al mișcării uniforme pe o curbă oarecare, vectorii viteză și
accelerație sunt perpendiculari. Vectorul a este nenul deoarece derivata unui vector de modul
-8-
constant dar de orientare variabilă este nenulă;
b. - vectorul viteză are numai orientarea constantă în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al mișcării punctului
pe traiectorie. Acest lucru înseamnă că tangenta la traiectorie nu-şi modifică orientarea, deci
traiectoria este o dreaptă, adică mişcarea este rectilinie, dar cu mărimea vitezei variabilă;
c. - vectorul viteză este constant în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al mișcării punctului pe traiectorie,
adică
v = v0 = constant . (1.13)
Acest lucru înseamnă că rămân constante atât orientarea cât şi modulul vectorului, mişcarea
punctului fiind rectilinie şi uniformă.
În acest caz, vectorul acceleraţie este nul
a = v = v0 = 0 . (1.14)
Pe de altă parte, plecând de la faptul că vectorul acceleraţie este nul, rezultă, prin integrare, că
vectorul viteză este constant, adică faptul că mişcarea este rectilinie şi uniformă. Se poate
concluziona că singura mişcare în care vectorul acceleraţie este nul este mişcarea rectilinie şi
uniformă.
Accelerații de ordin superior
Vectorul accelerație a unui punct se obține prin derivarea vectorului viteză. Vectorul accelerație nu
este neapărat constant, motiv pentru care, în anumite situații, poate să intereseze viteza de
schimbare în timp a vectorului accelerație. Acest fenomen fizic este surprins de derivata vectorului
accelerație, adică de vectorul r = v = a . Acest vector se numește accelerație de ordinul al doilea,
ceea ce face ca vectorul accelerație a să fie denumit accelerație de ordinul întâi. Procesul de
derivare poate fi continuat și se obține astfel accelerația de ordinul al treilea, al patrulea ș.a.m.d.
Ecuația fundamentală a dinamicii clasice F = ma nu include decât accelerația de ordinul întâi, dar
modelarea unor fenomene fizice care implică variații foarte rapide în timp ale forței poate fi făcută
numai dacă sunt luate în considerație accelerațiile de ordin superior, începând cu cele de ordinul al
doilea.
NC.01.2. Studiul mișcării punctului folosind diferite sisteme de coordonate
Prin studiul mişcării unui punct cu lege de mişcare dată, se înţelege determinarea traiectoriei, vitezei
şi acceleraţiei sale în orice moment al intervalului de timp [t 0 ,t1 ] , în care se studiază mișcarea.
Pentru studiul mişcării unui punct se pot folosi, în funcţie de situaţie, diferite sisteme de coordonate.
Studiul mişcării punctului în coordonate carteziene
Fie R (O, i , j , k ) un reper cartezian drept, cu originea în punctul O, şi prevăzut cu o bază

ortonormată (i , j , k ) . În raport cu acest reper considerat fix, poziţia unui punct mobil M este dată de
coordonatele sale x, y şi z, care sunt funcţii de timp:
-9-
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ), t ∈ [t 0 ,t1 ] . (1.15)

Legea de mişcare (1.1) este echivalentă cu relaţiile (1.15), fapt pentru care ele definesc legea de
mişcare a punctului M în coordonate carteziene. În acelaşi timp, relaţiile (1.15) constituie şi
ecuaţiile parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
Ecuaţiile analitice ale traiectoriei se obţin din ecuațiile (1.15), prin eliminarea variabilei
independente t.
Traiectoria se mai poate trasa aproximativ prin puncte, dând valori parametrului t în intervalul de
mişcare.
Vectorul de poziţie al punctului M este:
r = xi + yj + zk (1.16)
unde i , j , k sunt versori constanți (fig.1.5.), iar x, y și z sunt coordonatele punctului M, variabile în
timp, conform cu relația (1.15).
z M(x,y,z)
r
k y
x
O j y
i
x
Fig.1.5. Coordonatele carteziene ale punctului M
Viteza punctului M este:
v = r = xi + y j + zk (1.17)

cu componentele:
v x = x , v y = y , v z = z , (1.18)
şi cu modulul:
v = v x2 + v 2y + vz2 . (1.19)
Acceleraţia punctului M este:
a = v = r = xi + yj + zk , (1.20)

cu componentele:
- 10 -
a x = v x = x , a y = v y = y , a z = v z = z , (1.21)
şi cu modulul:
a = a x2 + a 2y + a z2 . (1.22)
Cu ajutorul expresiilor analitice se pot deduce şi cosinusurile directoare ale vectorilor viteză şi
acceleraţie.
Un caz particular important este cel al mişcărilor plane. De regulă, planul mişcării este considerat
planul xOy. În această situaţie, coordonata z este nulă şi implicit derivatele ei. Prin urmare, legea de
mişcare este
x = x(t ) , y = y (t ) , z = 0 , t ∈ [t 0 ,t1 ] , (1.23)

care sunt şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Eliminând parametrul t, se obţine ecuaţia analitică
a traiectoriei, sub formă implicită:
g ( x, y ) = 0 , (1.24)
sau sub formă explicită:
y = f (x ) . (1.25)
Vectorii viteză şi acceleraţie devin:
v = r = xi + y j , (1.26)
a = v = r = xi + yj (1.27)

şi sunt situați în planul mişcării (fig.1.6.).
y
v
v y = y j
a x = xi
v x = xi
M ( x, y )
a a y = yj
r M0
j
O
i x
Fig.1.6. Componentele vectorilor viteză şi acceleraţie în coordonate carteziene

în cazul mișcării plane.
Studiul mişcării punctului în coordonate polare
Se consideră un punct mobil M, a cărui mişcare este plană. Fie Ox o semidreaptă fixă situată în
planul mişcării, numită semiaxă polară, şi fie i versorul acestei axe. Distanţa de la polul O la
- 11 -
punctul M se numeşte rază polară şi este notată cu r , cu precizarea că vectorul de poziție OM = r

îndeplinește condiția:
OM = r > 0 , (1.28)
iar unghiul orientat dintre axa Ox şi vectorul OM este notat cu θ şi este numit unghi polar
(fig.1.7.). Numerele r şi θ sunt numite coordonatele polare ale punctului M. În coordonate polare,
reperul are originea în punctul M, deci este mobil, iar cele două axe ale sale sunt axa radială,
coliniară cu raza polară, şi axa transversală, perpendiculară pe prima. Versorul axei radiale este
notat iρ şi este orientat în sensul creşterii razei polare, iar versorul axei transversale este notat in şi
π
se obţine din iρ prin rotirea acestuia cu unghiul + (fig.1.7.).
2
vn = rθin axa radială

π v
y +
2
iρ
in vρ = riρ
r (t ) M(r,θ)
j
θ (t )
O i x
axa transversală
Fig.1.7. Reperul polar și componentele vitezei
Când punctul M se mişcă, coordonatele sale polare se modifică în timp
r = r (t ) , θ = θ (t ) , t ∈ [t 0 ,t1 ] . (1.29)
Relaţiile (1.29) reprezintă legea de mişcare a punctului M în coordonate polare şi, în acelaşi timp,
ecuaţia parametrică a traiectoriei în coordonate polare.
Ecuaţia analitică a traiectoriei se determină eliminând parametrul t între relaţiile (1.29), obţinându-
se forma implicită sau, atunci când este posibil, forma explicită a acesteia
f (r ,θ ) = 0 sau r = r (θ ) . (1.30)
Știind că vectorul de poziţie al punctului M este
OM = riρ , (1.31)
se poate determina expresia vitezei şi a acceleraţiei în coordonate polare. Deoarece în timpul

mişcării versorii iρ şi in îşi schimbă orientarea, deci nu sunt constanţi aşa cum erau i , j , k în
- 12 -
coordonate carteziene, va trebui să determinăm derivatele lor în raport cu timpul. Mai întâi, din
fig.1.7., se deduce că:
iρ = cosθ i + sin θ j ,
(1.32)
in = − sin θ i + cos θ j ,
în care i şi j sunt versori constanţi. Derivăm apoi relaţiile (1.32) în raport cu timpul şi obţinem:
iρ = −θ sin θi + θ cos θj = θ(− sin θi + cos θj ) = θ ⋅ in ,

(1.33)
in = −θ cos θi − θ sin θj = −θ(cos θi + sin θj ) = −θ ⋅ iρ .
Plecând de la definiţia vitezei dată de relaţia (1.2), rezultă:
v == riρ + riρ = riρ + rθin , (1.34)
care reprezintă expresia analitică a vitezei în coordonate polare, deci în baza (iρ , in ). Proiecțiile pe
axe și modulul ei sunt:
vρ = r , vn = rθ , v = r 2 + r 2θ 2 . (1.35)
Derivând expresia analitică a vitezei în raport cu timpul, se obţine expresia analitică a acceleraţiei în
coordonate polare:
a = riρ + riρ + rθin + rθiθ + rθin = riρ + rθin + rθin + rθin − rθ 2iρ , (1.36)
de unde rezultă:
( ) ( )
a = r − rθ 2 iρ + 2rθ + rθ in . (1.37)
Componentele vectorului şi modulul acestuia sunt:
aρ = r − rθ 2 , an = 2rθ + rθ , a = aρ2 + an2 . (1.38)
În studiul mişcării punctului se foloseşte, uneori, viteza areolară. Pentru a o determina, considerăm
un interval de timp ∆t = t '−t , în care unghiul polar θ a variat cu ∆θ = θ (t ') − θ (t ) , iar raza polară a
variat cu o cantitate ∆r şi a măturat o arie ∆A , haşurată în fig.1.8. Aria ∆A este cuprinsă între
ariile a două sectoare circulare.
Presupunând că r a crescut cu cantitatea ∆r ≥ 0 , se poate scrie:
r 2 ∆θ
≤ ∆A ≤
(r + ∆r )2 ∆θ
. (1.39)
2 2
Împărţind relaţia de mai sus la ∆t şi trecând la limită, se obţine:
r 2θ ∆A r 2θ
≤ lim ≤ , (1.40)
2 ∆t → 0 ∆t 2
în care produsele de termeni infinit mici s-au neglijat.
- 13 -
Mărimea
∆A dA r 2θ
Ω = lim = = (1.41)
∆t → 0 ∆t dt 2
se numeşte viteză areolară şi este dată de aria măturată de raza polară în unitatea de timp. Ea se mai
poate calcula cu formula:
1 r 2θ
Ω= r ×v = , (1.42)
2 2
unde vectorul
Ω=
1
(r × v ) (1.43)
2
se numeşte vector viteză areolară. El se defineşte cu relaţia (1.43) şi pentru mişcări care nu sunt
M′
r + ∆r
∆θ
M
θ
O x
r
Fig.1.8. Aproximarea ariei hașurate ∆A

plane.
Se poate demonstra că atunci când Ω are direcţie fixă în spaţiu, traiectoria punctului este o curbă
plană, iar când Ω = 0 atunci traiectoria punctului este rectilinie.
Accelerația areolară se obține derivând viteza areolară Ω .
 = 1 d (r × v ) = 1  d r × v + r × d v  = 1 (r × a )
Ω   (1.44)
2 dt 2  dt dt  2
Dacă se înlocuiesc în formulele (1.43) și (1.44) expresiile vitezei și accelerației în cordonate
carteziene, se pot obține viteza și accelerația areolară în aceste coordonate.
Pe baza figurii 1.7 se poate deduce legătura dintre coordonatele polare ρ și θ ale punctului M și
coordonatele sale carteziene x și y:
x = ρ cosθ
. (1.45)
y = ρ sin θ
Din relațiile (1.45) se deduce legătura dintre coordonatele carteziene x și y și cele polare ρ și θ:
- 14 -
ρ = x2 + y 2
. (1.46)
 y
θ = arctg 
x
Studiul mişcării punctului în coordonate cilindrice
Se consideră un plan fix (P), o semiaxă fixă Ox de versor i în acest plan şi un versor k
perpendicular pe plan în punctul O. Fie M un punct mobil în spaţiu şi M1 proiecţia lui pe planul (P)
(fig.1.9.). Deoarece coordonatele polare ale lui M1 sunt (r ,θ ) , atunci poziţia lui M în spaţiu este
determinată de tripleta (r ,θ , z ) , unde r , θ și z sunt numite coordonatele cilindrice ale punctului M,
cu z = ± MM1 .
iz
in
M i
r ρ
k
z
O
i r
in
x θ M1
(P) iρ
Fig.1.9. Coordonatele cilindrice ale punctului M
În punctul M se construiesc versorii iρ , in şi iz , unde iρ şi in sunt versorii reperului polar translaţi

din M1 în M, iar iz = iρ × in completează triedrul drept. Ecuaţiile de mişcare ale punctului M sunt:
r = r (t ) , θ = θ (t ) , z = z (t ) , t ∈ [t 0 ,t1 ] , (1.47)
care sunt şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei.
Eliminând parametrul t, se poate obţine ecuaţia analitică a traiectoriei.
Din figura 1.9. se observă că vectorul de poziție al punctului M este OM = OM1 + M1M , adică:
OM = riρ + ziz . (1.48)
Derivând acest vector în raport cu timpul şi utilizând relaţiile (1.33), rezultă următoarea expresie
analitică a vitezei unui punct în coordonate cilindrice:
v = riρ + rθin + ziz , (1.49)
cu componentele:
vρ = r , vn = rθ , v z = z . (1.50)
- 15 -
Derivând (1.49) în raport cu timpul și folosind relațiile (1.33), rezultă următoarea expresie analitică
a acceleraţiei unui punct în coordonate cilindrice:
( ) ( )
a = r − rθ 2 iρ + 2rθ + rθ in + ziz , (1.51)
cu componentele:
aρ = r − rθ 2 , an = 2rθ + rθ și a z = z . (1.52)
În cazul particular când z = 0 , se obţin coordonatele polare.
Pe baza figurii 1.9. se poate deduce legătura dintre coordonatele cilindrice r, θ și z, ale punctului M
și coordonatele sale carteziene x, y și z:
x = r cosθ
y = r sin θ . (1.53)
z=z
Din relațiile (1.53) se deduce imediat legătura dintre coordonatele carteziene x, y și z și cele
cilindrice r, θ și z:
r = x2 + y 2
 y
θ = arctg   . (1.54)
x
z=z
Studiul mişcării punctului folosind triedrul Serret-Frenet
Dacă un punct parcurge o traiectorie cunoscută pe care se alege un punct O1 ca origine a arcelor de
curbă s şi un sens de parcurgere, atunci poziţia punctului faţă de O1 poate fi determinată prin
coordonata intrinsecă sau coordonata naturală s (fig.1.10.). Mișcarea punctului M este definită în
acest caz printr-o singură funcție scalară
s = s (t ) , t ∈ [t0 ,t1 ], (1.55)

numită ecuația orară a mișcării.
Se ataşează punctului M de pe traiectorie un triedru denumit triedrul lui Frenet (M ,τ ,ν , β ) , cu

originea în punct şi cu axele definite astfel (fig.1.10.):
 tangenta la curbă în punctul M, al cărei versor τ este orientat în sensul creşterii lui s și este dat
de relația:
dr
τ = , (1.56)
ds
unde r este vectorul de poziţie al punctului A;
 normala principală, adică normala la curbă în planul osculator, având versorul ν orientat spre
centrul de curbură;
- 16 -
 binormala, perpendiculară în M pe planul osculator, având versorul β , ales astfel încât τ , ν şi
β , în această ordine, să formeze un triedru drept (β = τ ×ν ) .
Triedrul definit mai sus este mobil şi se numeşte triedrul Serret-Frenet.
Când vectorul de poziţie r se exprimă în funcţie de arcul s, se obţine ecuaţia intrinsecă a curbei:
r = r (s ) . (1.57)
β
ν τ
r
M
O s = s (t )
O1
Fig.1.10. Triedrul Serret-Frenet
Expresia analitică a vitezei se obţine prin derivarea relaţiei (1.57) în raport cu timpul, rezultând:
d r (s ) d r ds dr
v = r = = ⋅ = s . (1.58)
dt ds dt ds
Folosind relaţia:
dr
=τ , (1.59)
ds
se obține:
v = sτ = v~τ cu v~ = ± v , (1.60)
v~ fiind mărimea algebrică a vitezei, adică notația include semnul şi modulul vectorului.
Viteza este tangentă la traiectorie în punctul M, este orientată în sensul mişcării şi are mărimea
algebrică v~ = s . Dacă într-un interval de timp v~ = s > 0 , atunci s creşte iar vectorii v şi τ au
acelaşi sens iar dacă, într-un interval de timp v~ = s < 0 , atunci s scade iar vectorii v şi τ au sensuri
opuse, rezultând deci că v indică sensul de mişcare.
Proiecţiile vitezei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:
vτ = s , vν = 0 , vβ = 0 , (1.61)
iar modulul este:
v = s . (1.62)
- 17 -
Acceleraţia se obţine prin derivarea vitezei în raport cu timpul:
a = v = sτ + sτ , (1.63)

în care:
dτ dτ ds 1
τ = = ⋅ = s ν , (1.64)
dt ds dt ρ
unde s-a utilizat prima formulă a lui Frenet:
dτ 1
= ν , (1.65)
ds ρ
ρ fiind raza de curbură a traiectoriei în punctul M.
Vectorul acceleraţie se mai scrie acum sub forma:
s 2 . v 2
a = sτ + ν = v~τ + ν . (1.66)
ρ ρ
Relaţia (1.66) arată că, în orice moment, acceleraţia este conţinută în planul osculator.
Proiecţiile acceleraţiei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:
. s 2 v 2
aτ = s = v~ , aν = = , aβ = 0 , (1.67)
ρ ρ
iar modulul este:
a = aτ2 + aν2 . (1.68)
Componenta normală a acceleraţiei sau acceleraţia normală
s 2 v2
aν = ν = v (1.69)
ρ ρ
este dirijată după normala principală la traiectorie în punctul considerat, având totdeauna sensul
v2
spre concavitatea curbei, deoarece mărimea algebrică a componentei a~ν = este strict pozitivă,
ρ
1
cu excepţia mişcării rectilinii, când = 0 şi deci această componentă se anulează. Rezultă că aν şi
ρ
ν au mereu acelaşi sens.
Componenta tangenţială a acceleraţiei sau acceleraţia tangenţială
.
aτ = sτ = v~ τ (1.70)
este coliniară cu viteza, dar vectorii aτ şi τ pot avea acelaşi sens, sensuri opuse sau este posibil ca
aτ să fie nul.
- 18 -
Deoarece:
d  v~ 2  d  v 
. 2
v ⋅ a = v (aτ + aν ) = v ⋅ aτ = v ⋅ v =
~ ~ = , (1.71)
dt  2  dt  2 
 
rezultă că sunt posibile următoarele trei situaţii:
a) v ⋅ a = v ⋅ aτ > 0 , caz în care v şi aτ au acelaşi sens, unghiul dintre vectorii v şi a este ascuţit,
d  v 
2
iar modulul vitezei creşte deoarece, conform relației (1.71), > 0 , ceea ce arată că mişcarea
dt  2 
 
este accelerată (fig.1.11.);
τ
v M
ν
aτ
aν
a
τ a aτ
s
M
v
ν O1
aν s
O1
Fig.1.11. Vectorii v şi a în mişcarea accelerată
b) v ⋅ a = v ⋅ aτ < 0 , caz în care v şi aτ au sensuri opuse, unghiul dintre vectorii v şi a este obtuz,
d  v 
2
iar modulul vitezei scade deoarece, conform relației (1.71), < 0 , ceea ce arată că mișcarea
dt  2 
 
este încetinită (fig.1.12.);
v aτ
a τ
τ
M
ν M
ν
aν v
aν
aτ
a
O1
O1
Fig.1.12. Vectorii v şi a în mişcarea încetinită
- 19 -
d  v 
2
c) v ⋅ a = v ⋅ aτ = 0 , caz în care rezultă că v este constant deoarece = 0 , ceea ce arată că
dt  2 
 
mișcarea este uniformă (fig.1.13.). Vectorul accelerație are o singură componentă nenulă în
mișcarea uniformă pe o curbă oarecare, el fiind de forma:
v2
a = aν = v ≠ 0, (1.72)
ρ
.
deoarece aτ = v~ τ = 0 , deci vectorul accelerație este, în acest caz, perpendicular pe viteză.
v
τ
τ
M
M ν
ν a = aν v
a = aν
O1
O1
Fig.1.13. Vectorii v şi a în mişcarea uniformă
Observaţii
1. Legea mişcării uniforme a unui punct pe o curbă oarecare se poate deduce cunoscând că, la acest
tip de mişcare, modulul vitezei este constant în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] . Deoarece în cadrul
genului de mişcări pe care le considerăm viteza nu are discontinuităţi, rezultă că şi mărimea ei
algebrică este constantă, adică:
v~ = v0 = constant (1.73)
ds
Integrând relaţia (1.73) scrisă sub forma = v0 , se obţine
dt
s = v0 t + s 0 , (1.74)
care reprezintă legea mişcării uniforme pe o curbă oarecare, unde s este coordonata naturală.
Vectorii viteză şi acceleraţie sunt
v2
v = v0τ și a = 0 ν . (1.75)
ρ
În acest tip de mişcare componenta tangenţială a acceleraţiei este nulă, iar vectorii v şi a sunt
perpendiculari.
Pe baza celor de mai sus, mişcarea uniformă pe o curbă oarecare se poate defini ca mişcarea în
cadrul căreia acceleraţia tangenţială este nulă.
- 20 -
2. Dacă pentru t ∈ [t 0 ,t1 ] acceleraţia tangenţială este constantă aτ = a0 = constant , mişcarea se

numeşte uniform variată. Deoarece:
aτ = a0 = s , (1.76)
rezultă, după o primă integrare, relaţia:
v = s = a0t + v0 , (1.77)
iar după a doua integrare:
t2
s = a0 + v0t + s0 , (1.78)
2
care reprezintă legea mișcării uniform variate pe o curbă oarecare.
Vectorii viteză şi acceleraţie sunt
(v + a t )2
v = (a0t + v0 )τ , a = a0τ + 0 0 ν . (1.79)
ρ
Dacă se elimină timpul între relaţiile (1.77) şi (1.78), se obţine relaţia lui Galilei:
v 2 = v02 + 2a0 (s − s0 ) . (1.80)

3. Dacă se cunosc ecuațiile parametrice ale traiectoriei, se poate calcula raza de curbură a
traiectoriei în orice punct al ei. Plecând de la expresia:
. v2  ~ v2
v × a = v~τ ×  v~ τ + ν =v β (1.81)
 ρ  ρ
 
și aplicând modulul, rezultă:
3
v
ρ= . (1.82)
v ×a
În cazul mişcării plane cu legea de mişcare dată de (1.23) raza de curbură are expresia:
ρ=
(x 2 + y 2 )3 , (1.83)
x y − x y
iar dacă legea de mişcare este dată de (1.29), atunci:
iρ iθ iz
v ×a = r rθ [( ) ( )]
0 = r 2rθ + rθ − rθ r − rθ 2 iz (1.84)
r − rθ 2 2rθ + rθ 0
care conduce la:
- 21 -
ρ=
(r2 + r 2θ2 )3 . (1.85)
r(2rθ + rθ) − rθ(r − rθ 2 )
Dacă ecuaţia traiectoriei este y = f ( x ) , atunci:
ρ=
(1 + y′2 )3 (1.86)
y′′
unde cu „' ” s-a notat derivata lui y = f ( x ) în raport cu x.
Dacă ecuaţia traiectoriei este r = r (θ ) , atunci:
ρ=
(r 2 + r′2 )3 , (1.87)
r 2 + 2r ′2 − rr ′′
dr
unde r ′ = .
dθ
Dacă ecuaţia traiectoriei este f ( x, y ) = 0 , atunci:
ρ=
( f x2 + f y2 )3 , (1.88)
∆
unde
f xx f xy fx
∆ = f xy f yy fy , (1.89)
fx fy 0
iar indicii notează derivatele parţiale în raport cu variabilele respective.
4. Dacă se cunosc v şi a , acceleraţiile normală şi tangenţială se pot calcula în două moduri:
a) folosind expresia (1.82) se calculează acceleraţia normală
v2 v2 v ×a
aν = = ⋅ v ×a = (1.90)
ρ v
3 v
și apoi
aτ = ± a 2 − aν2 , (1.91)
semnul stabilindu-se în fiecare caz concret, pe baza semnului produsului v ⋅ a și a sensului

versorului τ ;
b) folosind expresia versorului tangent la traiectorie

- 22 -
v
τ =~, (1.92)
v
se calculează acceleraţia tangenţială
 v  v a ⋅v
aτ = a~τ τ = (a ⋅ τ )τ =  a ⋅ ~  ~ = 2 v , (1.93)
 v v v
iar utilizând relaţia:
v 2a − (v ⋅ a )v = v × (a × v ) , (1.94)
se calculează acceleraţia normală
a ⋅v v 2a − (a ⋅ v )v v × (a × v )
aν = a − aτ = a − v= = . (1.95)
v2 v 2
v2
5. Singura mișcare cu accelerație nulă este mișcarea rectilinie și uniformă.
Într-adevăr, dacă a = 0 , atunci a = 0 , ceea ce înseamnă că aτ şi aν sunt nule. Ultimele două

relaţii conduc la:
v2
s = 0 și = 0. (1.96)
ρ
Integrând prima relaţie de mai sus, se obţine
s = v0 = constant , (1.97)
ceea ce arată că mişcarea este uniformă. A doua relaţie din (1.96) conduce la:
1
= 0, (1.98)
ρ
ceea ce arată că mişcarea se produce pe o dreaptă.
6. Singurele mișcări în care viteza este coliniară cu accelerația sunt mișcările rectilinii.
Dacă viteza şi acceleraţia sunt coliniare, atunci componenta normală a accelerației trebuie să fie
nulă, ceea ce revine la (1.98), adică traiectoria este rectilinie.
Dacă traiectoria este rectilinie, atunci are loc relația (1.98), care conduce la anularea componentei
normale a accelerației. Rezultă că accelerația are doar componenta tangențială, care este coliniară
cu viteza.
Studiul mişcării punctului în coordonate sferice
Se consideră un reper fix Oxyz și un punct mobil M, al cărui vector de poziție în raport cu polul O
este r (fig.1.14.). Distanța de la originea O a sistemului de referință la punctul M este un număr real
pozitiv, notat r, și care se numește coordonata radială sau raza. Se notează cu ρ proiecția vectorului
de poziție r pe planul xOy, versorul acestui vector fiind notat iρ și având sensul pozitiv în sensul
- 23 -
creșterii mărimii vectorului ρ . Unghiul orientat dintre axa Ox și vectorul ρ este notat cu ϕ și se
numește unghi azimutal. Unghiul orientat dintre axa Oz și vectorul de poziție r este notat cu θ și
poartă denumirea de unghi de înclinare, colatitudine sau unghi zenital. Tripleta:
r = r (t ), r (t ) ∈ [0, + ∞)
θ = θ (t ), θ (t ) ∈ [0, π ) (1.99)
ϕ = ϕ (t ), ϕ (t ) ∈ [0, 2π )
reprezintă coordonatele sferice ale punctului M.
Reperul atașat punctului M este format din următoarele trei axe:
- axa radială, care este coliniară cu vectorul de poziție r , al cărei versor ir are sensul pozitiv
orientat în sensul creșterii mărimii vectorului r ;
- axa transversală, care este perpendiculară pe vectorul r și totodată situată în planul determinat de
vectorul r și axa Oz , al cărei versor iθ are sensul pozitiv orientat în sensul creșterii lui θ;
- axa normală, care este perpendiculară pe primele două deci și pe planul determinat de vectorul r
și axa Oz, al cărei versor iϕ are sensul pozitiv orientat în sensul creșterii lui φ ( iϕ = ir × iθ ). Cei trei
versori formează o bază ortonormată.
ir iϕ
M
iθ
θ r
y
O
ϕ
x ρ
iρ
Fig.1.14. Coordonatele sferice și reperul atașat punctului.
Versorul iρ se descompune după axele Ox și Oy și are următoarea expresie analitică:
iρ = cos ϕ i + sin ϕ j . (1.100)
Folosind expresia de mai sus și figurile 1.15,a și 1.15,b, se pot scrie expresiile analitice ale celor trei
versori ai reperului sferic:
- 24 -
ir = sin θ iρ + cos θ k = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cos θ k (1.101)
iθ = cos θ iρ − sin θ k = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k (1.102)
iϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j (1.103)
Deoarece vectorul de poziție al punctului M este:
r = r ir (θ ,ϕ ) (1.104)
iar viteza și accelerația punctului se obțin prin derivarea succesivă în raport cu timpul a acestei
expresii, este necesar să se calculeze mai întâi derivatele versorilor reperului sferic în raport cu
coordonatele θ și ϕ, pentru a putea calcula expresia vitezei și expresia accelerației în coordonate
sferice. Aceste derivate sunt:
d ir
= cosθ cos ϕ i + cosθ sin ϕ j − sin θ k = iθ (1.105)
dθ
d ir
= − sin θ sin ϕ i + sin θ cos ϕ j = sin θ (− sin ϕ i + cos ϕ j ) = sin θ iϕ (1.106)
dϕ
d iθ
= − sin θ cos ϕ i − sin θ sin ϕ j − cosθ k = −ir (1.107)
dθ
d iθ
= − cosθ sin ϕ i + cosθ cos ϕ j = cosθ (− sin ϕ i + cos ϕ j ) = cosθ iϕ (1.108)
dϕ
d iϕ
=0 (1.109)
dθ
d iϕ
= − cos ϕ i − sin ϕ j = −iρ = − sin θ ir − cosθ iθ . (1.110)
dϕ
z θ
ir
θ θ
k j iϕ
iθ y
ρ ρ
iρ ϕ
ϕ
i
x
a b
Fig.1.15. a) Poziția versorilor ir și iθ ; b) Poziția versorului iϕ
- 25 -
Descompunerea lui iρ după direcțiile lui ir și iθ se deduce din figura 1.15,a.
Viteza punctului M în coordonate sferice rezultă prin derivarea în raport cu timpul a vectorului de
poziție dat de relația (1.104). Se obține:
d r d (rir )  d i dθ d ir dϕ 
v= = = r ir + r ir = r ir + r  r +  . (1.111)
dt dt  dθ dt dϕ dt 
După înlocuirea relațiilor (1.105) și (1.106) în (1.111), rezultă formula finală a vitezei punctului M
în coordonate sferice
v = r ir + rθ iθ + rϕ sin θ iϕ . (1.112)
Componentele vitezei și modulul acesteia sunt:
vr = r , vθ = rθ , vϕ = rϕ sin θ , v = (r )2 + (rθ )2 + (rϕ sin θ )2 . (1.113)
Accelerația punctului M în coordonate sferice rezultă prin derivarea în raport cu timpul a vectorului
viteză dat de relația (1.112). Se obține:
d v d (r ir + rθ iθ + rϕ sin θ iϕ )

a= = , (1.114)
dt dt
din care rezultă:

a = rir + r ir + rθ iθ + rθiθ + rθ iθ + rϕ sin θ iϕ + rϕ sin θ iϕ + rϕθ cosθ iϕ + rϕ sin θ iϕ (1.115)
Ținând cont că:
dir d ir dθ d ir dϕ d ir  d ir
= + = θ+ ϕ
dt dθ dt dϕ dt dθ dϕ
diθ d iθ dθ d iθ dϕ d iθ  d iθ
= + = θ+ ϕ (1.116)
diϕ d iϕ dθ d iϕ dϕ d iϕ  d iϕ
= + = θ+ ϕ
și folosind relațiile (1.105), (1.106), (1.107), (1.108), (1.109) și (1.110) se obține, după înlocuiri,
formula finală a accelerației în coordonate sferice:
a = (r − rθ 2 − rϕ 2 sin 2 θ )ir + (rθ + 2rθ − rϕ 2 sin θ cosθ )iθ + (rϕ sin θ + 2rϕ sin θ + 2rθϕ cosθ )iϕ .
(1.117)
Componentele accelerației și modulul acesteia sunt:
ar = r − rθ 2 − rϕ 2 sin 2 θ ,
aθ = rθ + 2rθ − rϕ 2 sin θ cos θ ,
aϕ = rϕ sin θ + 2rϕ sin θ + 2rθϕ cos θ ,

- 26 -
a = (r − rθ 2 − rϕ 2 sin 2 θ ) 2 + (rθ + 2rθ − rϕ 2 sin θ cosθ ) 2 + (rϕ sin θ + 2rϕ sin θ + 2rθϕ cosθ ) 2
(1.118)
Pe baza figurii 1.14 se poate deduce legătura dintre coordonatele sferice r, θ și φ ale punctului M și
coordonatele sale carteziene x, y și z:
x = r sin θ cosϕ
y = r sin θ sin ϕ . (1.119)
z = r cosθ
Din relațiile (1.119) se deduce legătura dintre coordonatele carteziene x, y și z și coordonatele
sferice r, θ și φ:
z  y
r = x2 + y2 + z2 ; θ = arccos  ; ϕ = arctg  . (1.120)
r x
NC.01.3. Aplicație
Legea de mişcare a unui punct este x = 2t şi y = 4t 2 − 1 . Să se determine: traiectoria, viteza,

acceleraţia, caracterul mişcării, acceleraţia normală, raza de curbură, acceleraţia tangenţială. Pentru
t = 0,5 s să se deseneze viteza şi acceleraţia cu componentele lor.
Rezolvare
Ecuaţia traiectoriei se obţine eliminând parametrul t între relaţiile care reprezintă legea de mişcare și
x
care sunt totodată și ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Din prima relaţie rezultă t = şi,
2
înlocuind în cea de a doua, rezultă y = x 2 − 1 , care este ecuaţia unei parabole ce este reprezentată în
figura 1.22. Deoarece t este pozitiv, rezultă x ≥ 0 , deci traiectoria punctului este numai ramura din
dreapta a parabolei. Punctul pleacă pe traiectorie în momentul t = 0 din vârful acesteia ( x(0 ) = 0 ,
y (0 ) = −1 ).
vy v
a
aτ
ν
O aν τ
M(1,0) vx x
Fig.1.22. Traiectoria punctului M
- 27 -
Deoarece coordonata x = 2t este strict crescătore, rezultă că punctul pleacă din vârful parabolei pe
ramura din dreapta, îndepărtându-se mereu de acesta.
Viteza punctului este:
v = xi + y j = 2i + 8tj ,
iar acceleraţia:
a = xi + yj = 8 j .
Caracterul mişcării este dat de poziţia faţă de zero a produsului v ⋅ a
v ⋅ a = 64t > 0 ,
deci mişcarea este accelerată. Rezultă că punctul pleacă din vârful parabolei pe ramura din dreapta,
având o mişcare accelerată, deci el nu se va mai întoarce pe traiectorie.
Raza de curbură se calculează cu formula (1.82), dar, mai întâi, se determină:
j i k
v × a = 2 8t 0 = 16k ,
0 8 0
de unde
ρ=
v
3
=
(4 + 64t 2 )3 .
v×a 16
Acceleraţia normală este:
v2 4 + 64t 2 16
aν = ν = ⋅16ν = ν.
ρ
(4 + 64t ) 23 4 + 64t 2
Acceleraţia tangenţială se calculează cu relația:
256 64t
aτ = ± a 2 − aν2 τ = ± 64 − 2
τ =± τ.
4 + 64t 4 + 64t 2
Deoarece v şi τ au, în acest caz, acelaşi sens şi pentru că mişcarea este accelerată v şi aτ au
acelaşi sens, rezultă că τ şi aτ au acelaşi sens, deci semnul corect în relaţia de mai sus este pozitiv,
rezultând
64t
aτ = τ.
4 + 64t 2
Deoarece mărimea algebrică a lui aτ nu este constantă, rezultă că mişcarea punctului nu este
uniform accelerată, ci numai accelerată. Problema evidenţiază clar faptul că, deşi acceleraţia
- 28 -
punctului este constantă, mişcarea acestuia nu este uniform accelerată deoarece caracterul uniform
accelerat este dat de condiţia ca acceleraţia tangenţială să fie constantă şi nu cea totală.
Pentru t = 0,5 s punctul are coordonatele x = 1 respectiv y = 0 şi se obține:
8 5 16 5
v = 2i + 4 j , a = 8 j , aν = ν , aτ = τ,
5 5
vectori reprezentați în fig.1.22.
- 29 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
Capitolul NC.02. Mișcări particulare ale punctului material

Cuvinte-cheie
Mişcarea rectilinie, Legea de mişcare, Mişcarea rectilinie şi uniformă, Mişcarea rectilinie uniform variată,
Mișcarea rectilinie oscilatorie armonică, Mişcarea circulară a punctului material, Mişcarea circulară uniformă,
Mişcarea circulară uniform variată, Mișcarea circulară oscilatorie armonică,
Mişcarea punctului material pe elicea cilindrică de pas constant, Raza de curbură.
NC.02.1. Mişcarea rectilinie a punctului material
În mişcarea rectilinie, traiectoria este un segment de dreaptă sau o dreaptă, coordonata naturală s (t )
coincide cu abscisa x(t ) , legea de mișcare fiind
x = x(t ) = s (t ) ( y = 0, z = 0 ) , (2.1)
1
în care versorul τ este un vector constant τ = i , iar = 0.
ρ
Viteza şi acceleraţia sunt complet precizate de către mărimile lor algebrice
v~ = x (t ) , a~ = x(t ) , t ∈ [t 0 ,t1 ] (2.2)

şi, din acest motiv, uneori nu se mai folosesc expresiile vectoriale.
În mişcarea rectilinie oarecare, adică în cazul în care legea de mişcare x = x(t ) este o funcţie
oarecare, viteza şi acceleraţia au expresiile
v = r = xi = sτ (2.3)

a = r = xi = sτ = v~ i (2.4)
deci sunt coliniare. Dacă într-un interval de timp viteza şi acceleraţia au acelaşi sens, atunci
mişcarea este accelerată, dacă au sensuri opuse, mişcarea este încetinită, iar dacă accelerația este
nulă, mișcarea este uniformă.
Funcțiile date de (2.1) și (2.2) se pot reprezenta grafic având timpul în abscisă. Când pe ordonată
este x(t ) , curba se numeşte grafic al mişcării sau diagrama mişcării. Când pe ordonată este x (t ) sau
x(t ) , graficele acestor funcţii se numesc diagrama vitezei şi respectiv diagrama acceleraţiei.
Pentru anumite forme ale legii de mișcare x(t ) , se obţin mişcări rectilinii particulare. În continuare
vor fi prezentate cele mai importante dintre acestea.
a) Mişcarea rectilinie şi uniformă este mişcarea pentru care este valabilă relaţia (1.74), scrisă sub
forma
x = x0 + v0t , t ∈ [0, t1 ] , (2.5)
unde x0 şi v0 sunt constante reale, ce reprezintă poziţia punctului la momentul iniţial t = 0 şi

respectiv viteza punctului pe traiectorie.
- 30 -
Vectorii viteză şi acceleraţie sunt de forma:
v = v0i , a = 0 , t ∈ [t0 ,t1 ], (2.6)

ceea ce arată că vectorul viteză este constant iar vectorul acceleraţie este nul.
dx
Diagrama mişcării (fig. 2.1) este o dreapta pentru care tgα = = x = v0 , adică panta dreptei este
dt
viteza punctului.
x(t )
x = v0t + x0
x0
O
t0 t1 t
Fig.2.1. Diagrama mişcării rectilinii și uniforme
b) Mişcarea rectilinie uniform variată este mişcarea pentru care este valabilă legea de mişcare
dată de (1.78), scrisă sub forma:
t2
x = a0 + v0t + x0 , t ∈ [t0 ,t1 ], (2.7)
2
unde x0 și v0 reprezintă poziţia şi viteza punctului la t = t0 , iar a0 este acceleraţia constantă a
punctului pe traiectorie.
Vectorii viteză şi acceleraţie sunt de forma:
v = (a0t + v0 )i , a = a0i , t ∈ [t0 ,t1 ], (2.8)

ceea ce arată că vectorul accelerație este un vector constant.
Diagrama de mişcare este o parabolă, diagrama vitezei este o dreaptă, având panta egală cu
acceleraţia punctului iar diagrama acceleraţiei este o dreaptă paralelă cu axa absciselor.
Mişcarea poate fi uniform accelerată când viteza şi acceleraţia au acelaşi sens, sau uniform
încetinită, când viteza şi acceleraţia au sensuri opuse.
c) Mișcarea rectilinie oscilatorie armonică are loc atunci când legea de mișcare are forma:
x = A sin (kt + α ) , t ∈ [0, t1 ] (2.9)
unde A, k și α sunt constante.
- 31 -
Abscisa x se numeşte elongaţie şi are valorile extreme +A şi –A, unde A>0 se numeşte amplitudine.
Argumentul ϕ = kt + α este faza oscilaţiei, k este pulsaţia oscilaţiei (notată adesea cu ω), iar
α = ϕ (0) este faza iniţială, adică la momentul t = 0.
Mişcarea are loc de o parte şi de alta a punctului O, numit centru de oscilaţie (fig.2.2.) şi este
periodică. Perioada T este intervalul de timp dintre două treceri succesive ale punctului prin aceeaşi
poziţie și în acelaşi sens. Ea se calculează folosind relaţia bazată pe definiția perioadei
x(t + T ) = x(t ) ∀t ≥ 0 . (2.10)

Din legea de mișcare rezultă următoarea relație
A sin[k (t + T ) + α ] = A sin (kt + α ) , (2.11)

deci
k (t + T ) + α = kt + α + 2π . (2.12)
Din relația (2.12) se obține că perioada oscilației este:
2π
T= [s], (2.13)
k
ceea ce arată că aceasta nu depinde de amplitudinea mișcării ci numai de pulsaţia ei.
O M
−A x +A
Fig.2.2. Mișcarea rectilinie oscilatorie armonică a punctului M
Frecvența oscilaţiei este:
1 k
ν= = [Hz] (2.14)
T 2π
şi reprezintă numărul de oscilaţii complete (de perioade) efectuate în unitatea de timp. Ea se
măsoară în hertzi.
Viteza şi acceleraţia au expresiile:
v~ = x = Ak cos(kt + α ) (2.15)
.
a~ = v~ = x = − Ak 2 sin (kt + α ) = −k 2 x , (2.16)
ceea ce arată că acceleraţia este proporțională cu elongaţia.
Diagrama de mişcare este prezentată în fig.2.3.
- 32 -
y T
A x0 x
O
x = A sin (kt + α )
Fig.2.3. Diagrama de mişcare
NC.02.2. Mişcarea circulară a punctului material
Traiectoria fiind dată, mişcarea poate fi studiată folosind proiecţiile vitezei şi acceleraţiei pe axele
triedrului Serret-Frenet.
Fie M un punct mobil pe un cerc de centrul O şi rază R şi O1 un punct fix pe circumferinţă, numit
origine, în raport cu care se exprimă coordonata naturală s a punctului mobil. Axele triedrului lui
Frenet sunt (fig.2.4.):
 tangenta în M la cerc, având versorul τ orientată în sensul crescător al arcului O1M = s ;
 normala principală, având direcția razei cercului în punctul M și versorul ν orientat spre centrul O
care este și centrul de curbură. Raza de curbură ρ este constantă și egală cu raza cercului, de
altfel cercul fiind singura curbă plană cu raza de curbură constantă;
 binormala, perpendiculară în M pe planul cercului, având versorul β = τ ×ν , nefigurat în desen.
τ
M
ν
s
θ +
O ‒ O1
Fig.2.4. Mişcarea circulară a punctului M
Notând cu θ unghiul dintre OO1 şi OM, a cărui mărime variază în timpul mişcării şi considerând
coordonata naturală s din punctul O1 în sensul în care θ creşte, lungimea arcului de cerc egală cu
produsul dintre raza cercului şi unghiul la centru exprimat în radiani, este
s = R ⋅ θ , t ∈ [0, t1 ] , (2.17)
în care
- 33 -
θ = θ (t ) , t ∈ [0, t1] . (2.18)
Rezultă că mişcarea circulară este caracterizată de funcţia s = s (t ) , sau de funcţia θ = θ (t ) .
Derivata în raport cu timpul a unghiului θ = θ (t ) se numeşte viteză unghiulară:
ω~ = θ(t ) , (2.19)
iar derivata vitezei unghiulare se numeşte acceleraţie unghiulară
.
ε~ = ω~ = θ(t ) . (2.20)
Viteza unghiulară ω~ arată sensul mişcării, adică sensul de rotaţie, şi se măsoară în radiani pe
secundă sau s −1 .
Acceleraţia unghiulară ε~ se măsoară în s −2 şi caracterizează variaţia vitezei unghiulare.
Pe baza faptului că s = Rθ = Rω~ , viteza punctului M este:
v = sτ = Rθτ = Rω~τ , v = Rω~ , v = R ω . (2.21)
Acceleraţia punctului M, folosind faptul că s = Rθ = Rε~ şi că raza de curbură a cercului este
ρ = R , capătă expresia:
2
v
a = Rθτ + Rθ 2ν = Rε~τ + Rω 2ν = Rε~τ + ν (2.22)
R
cu componentele:
v2
aτ = Rε~ , aν = Rω 2 = (2.23)
R
şi modulul:
a = R ε 2 + ω4 . (2.24)
Pentru a preciza caracterul accelerat, încetinit sau uniform al mişcării, se calculează produsul v ⋅ a :
 ω 
. 2
2 ~~ 2~ ~ 2 d 
v ⋅ a = v ⋅ aτ = R ωε = R ωω = R , (2.25)
dt  2 
 
care arată că atunci când ω~ ⋅ ε~ > 0 , adică ω~ şi ε~ au acelaşi semn, mişcarea este accelerată,
deoarece ω creşte, iar când ω~ ⋅ ε~ < 0 , adică ω~ şi ε~ au semne diferite, mişcarea este încetinită,
deoarece ω scade. Când, într-un interval de timp ω~ ⋅ ε~ = 0 , atunci înseamnă că ε~ = 0 , iar mişcarea
este uniformă şi are loc cu viteză unghiulară constantă ω 0 . În figura 2.5 sunt reprezentate viteza şi
acceleraţia în cele trei situaţii.
- 34 -
v v
ω~ ε~ v
aτ M ω~
a aν aτ M
M ~ ~ a a = aν
aν θ ω ε θ θ
O O1 O O1 O O1
Fig.2.5. Vectorii viteza şi acceleraţie în mişcarea circulară accelerată, încetinită și uniformă
Ca şi în cazul mişcării rectilinii, în mişcarea circulară sunt trei situaţii particulare importante.
a) Mişcarea circulară uniformă, caracterizată de faptul că viteza are modul constant, ceea ce
implică:
θ = ω 0 = cst. și θ = ε~ = 0 . (2.26)

Rezultă că legea mişcării circulare uniforme este:
θ = θ 0 + ω 0 t , t ∈ [0, t1 ] , (2.27)
unde θ 0 = θ (0 ) . Dacă la t = 0 avem θ 0 = 0 , adică punctul M pleacă din O1, legea mişcării
circulare uniforme devine:
θ = ω 0 t , t ∈ [0, t1 ] (2.28)
Se observă că în această mişcare particulară viteza unghiulară este constantă, iar acceleraţia
unghiulară este nulă. Expresiile vitezei, acceleraţiei şi ale modulelor lor sunt:
v = Rω0τ , v = R ω0 = v0 = cst. , (2.29)
v2
a = aν = Rω02ν , a = Rω02 = 0 , (2.30)
R
ceea ce arată că viteza şi acceleraţia sunt perpendiculare.
În cele mai multe situaţii practice, se cunoaşte numărul de rotaţii pe minut (turaţia), n, pe care le
execută punctul M. Viteza unghiulară este dată de:
2 ⋅π ⋅ n π ⋅ n
ω0 = = , (2.31)
60 30
iar legea de mişcare devine
πn
θ= t. (2.32)
30
b) Mişcarea circulară uniform variată este caracterizată prin aceea că aτ = a0 = cst. , ceea ce
implică
- 35 -
ε~ = ε 0 = cst. (2.33)
Integrând de două ori, se obţine:
ω~ = ε 0 t + C1 , (2.34)
și
t2
θ = ε0 + C1t + C 2 . (2.35)
2
Constantele C1 şi C2 sunt viteza unghiulară şi respectiv unghiul θ la momentul iniţial t = 0 :
ω~ (0) = ω 0 = C1 , (2.36)
θ (0) = θ 0 = C 2 . (2.37)
Legea mişcării circulare uniform variate (7.149) se scrie acum:
t2
θ = ε0 + ω 0 t + θ 0 , t ∈ [0, t1 ] , (2.38)
2
iar viteza, acceleraţia şi modulele lor sunt:
v = R(ω0 + ε 0t )τ , v = R ω0 + ε 0t , (2.39)
a = Rε 0τ + R(ω0 + ε 0t )2ν , a = R ε 02 + (ω0 + ε 0t )2 . (2.40)
c) Mișcarea circulară oscilatorie armonică are legea de mișcare:
θ = Θ sin (kt + α ) , (2.41)

în care Θ , k şi α sunt constante și se numesc amplitudine, pulsație și fază inițială.
Viteza şi acceleraţia unghiulară se obţin prin derivare şi sunt de forma:
ω~ = θ = kΘ cos(kt + α ) , (2.42)
.
ε~ = ω~ = θ = −k 2Θ sin (kt + α ) = −k 2θ , (2.43)
cu care se deduc foarte simplu expresiile vitezei și accelerației.
Observaţie:
Mişcarea circulară se poate studia şi în coordonate carteziene sau polare.
În coordonate carteziene, alegând axa Ox după direcţia OO1 (fig.2.4.), avem:
x = R cos θ , y = R sin θ , (2.44)

astfel că se obține:
v = − Rθ sin θi + Rθ cosθj , (2.45)
- 36 -
( ) (
a = − R θsin θ + θ 2 cosθ i + R θcosθ − θ 2 sin θ j .) (2.46)
În coordonate polare, luând semiaxa polară pe direcţia OO1 (fig.2.4.), versorii axelor vor fi:
in = τ , iρ = −ν (2.47)
iar
r = R , θ = θ (t ) , t ∈ [0, t1 ] . (2.48)
Deoarece r = 0 , viteza şi acceleraţia capătă forma:
v = Rθiθ , (2.49)
a = − Rθ 2iρ + Rθin , (2.50)
iar viteza areolară este
1 2
Ω= Rθ . (2.51)
2
NC.02.3. Mişcarea punctului material pe elicea cilindrică de pas constant
Se consideră un punct M care se deplasează pe o elice cilindrică situată pe un cilindru circular drept
de rază R, pasul h al elicei fiind constant, iar unghiul de înfăşurare fiind β (fig.2.6,a). Se desfăşoară
elicea, obţinându-se segmente paralele de traiectorie (fig.2.6,b), punctele A şi A', B şi B', C şi C'
fiind puncte care coincid atunci când elicea este înfăşurată pe cilindru.
z
C
C′
h
C
B
B′
B M h
β z
O
M A′ Rθ M′ A
A M′ y 2π R
x
θ
a. b.
Fig.2.6. Mişcarea punctului pe elicea cilindrică de pas constant
Din triunghiul dreptunghic A'AB se deduce tangenta unghiului de înfăşurare:
h
tgβ = . (2.52)
2πR
Ecuaţiile de mişcare ale punctului M sunt:
- 37 -
x = R cosθ , y = R sin θ , z = Rθ tgβ , (2.53)
în care θ = θ (t ) .
Viteza şi acceleraţia punctului M au expresiile:
v = − Rθ sin θ i + Rθ cosθ j + Rθ tgβ k , (2.54)
( ) (
a = − R θsin θ + θ 2 cosθ i + R θcosθ − θ 2 sin θ j + Rθtgβ k , ) (2.55)
şi modulele:
R θ θ2
v = , a =R + θ 4 . (2.56)
cos β cos β 2
Se calculează raza de curbură cu ajutorul componentei tangenţiale a acceleraţiei:
v2 v2 v2 v2 R
ρ= = = = = , (2.57)
aν 2
a − aτ 2
a − v~ 2
2 2
a −v 2 cos 2 β
ceea ce arată că raza de curbură a traiectoriei este constantă în orice punct.
NC.02.4. Aplicație
1. Un punct P descrie o traiectorie plană formată din două arce de cerc racordate, având unghiurile
la centru θ1 = 1 rad și respectiv θ 2 = 1 rad, iar razele cercurilor sunt R1 = 10 m și R2 = 32 m
(fig.2.7.). Punctul are o mișcare uniform încetinită, plecând din A cu viteza v A = v0 = 10 m/s și
ajungând în D cu viteza v D = 4 m/s. Să se determine viteza și accelerația punctului și să se
reprezinte diagramele v = v(t ) , aτ = aτ (t ) și aν = aν (t ) .
A τ
v0
aν aτ
aν ν B ν aν
τ
vB
aτ
aν
aτ
D vD
Fig.2.7. Traiectoria punctului P
Pentru a afla mărimea algebrică a acceleraţiei tangenţiale, se utilizează formula (1.80), rezultând:
- 38 -
2
vD − v 2A
a0 = ,
2s
în care s = R1θ1 + R2θ 2 = 42 m.
Se obține:
a0 = aτ = −1 m s 2 ,
iar vectorul acceleraţie tangenţială este:

aτ = −1 ⋅ τ .
Viteza se calculează cu relaţia dată de (1.79), rezultând:
v = (10 − t )τ .
Viteza punctului material în punctul B se calculează folosind relaţia (1.80), obținânduse:
m
vB = v 2A + 2a0 s = v 2A + 2a0 R1θ1 = 100 − 2 ⋅ 10 = 80 s ≈ 8,9
s
Timpul t B , până când punctul ajunge în B, se calculează pe baza relaţiei (1.77), rezultând:
v −v 8,9 − 10
tB = B 0 = = 1,1 s,
a0 −1
iar timpul total t D de parcurgere a traiectoriei este:
v −v 4 − 10
tD = D 0 = = 6 s.
a0 −1
Acum se poate calcula acceleraţia normală care are expresii diferite pe cele două arce de cerc:
v
[m/s]
10
t[s]
0 1 2 3 4 5 6
Fig.2.8. Diagrama vitezei v(t ) a punctului
- 39 -
aτ
[m/s2]
0 1 2 3 4 5 6 t[s]
-1
Fig.2.9. Diagrama accelerației tangențiale aτ (t )
aν
[m/s2]
10
7,9
2,47
0,5
0 1,1 6 t[s]
Fig.2.10 Diagrama accelerației normale aν (t )
 (10 − t )2
 ν , t ∈ [0, t B ],
v2  10
aν = ν = 
ρ  (10 − t )2
 32 ν , t ∈ [t B , t D ].
În punctul B versorul ν își schimbă sensul, deci își schimbă sensul și componenta normală a
accelerației.
- 40 -
Diagrama v(t ) este reprezentată în fig.2.8, diagrama aτ (t ) în fig.2.9 iar diagrama aν (t ) în fig.2.10.
Acceleraţia normală are o discontinuitate în punctul B (la momentul t = 1,1s), ea scăzând

instantaneu de la 7,9 m/s2 la 2, 47 m/s2, adică cu 5,43 m/s2 . Dacă ţinem cont şi de schimbarea de
sens a vectorului accelerație normală, după cum se vede în figura 2.7, variația este de fapt de 10,37
m/s2. Aceste variaţii bruşte trebuie evitate în practică, fie prin micşorarea vitezei punctului în zona
de racordare, fie prin prevederea unei mici porţiuni rectilinii între cele două arce, acceleraţia
normală modificându-se în trepte, adică de la 7,9 m/s2 la zero într-un sens şi apoi de la zero la 2,47
m/s2 în sens opus, având astfel două salturi mai mici în loc de unul mare.
- 41 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Capitolul NC.03. Elemente privind mișcarea generală a rigidului

Cuvinte-cheie
Solid rigid, Sistem de referinţă fix, Sistem de referinţă propriu, Matricea de schimbare de bază,
Poziţia, Grade de libertate, Rotire, Unghiurile lui Euler, Viteza unghiulară, Acceleraţia unghiulară,
Câmpul vitezelor, Distribuția de viteze, Câmpul accelerațiilor, Distribuția de accelerații,
Axa elicoidală instantanee, Suprafaţa axoidală mobilă, Suprafaţa axoidală fixă,
Mişcarea generală a unui solid rigid, Translaţie,
NC.03.1. Considerații generale
Prin solid rigid se înţelege un mediu material pentru care distanţa dintre oricare două puncte ale
sale rămâne neschimbată în timp, oricare ar fi forţele aplicate acestui mediu material şi oricare ar fi
mişcarea sa. Solidul rigid este o idealizare matematică. În realitate, corpurile solide care se întâlnesc
în natură sunt mai mult sau mai puţin deformabile. Totuşi, în anumite condiţii corpurile solide pot fi
încadrate în categoria solidelor rigide.
În cazul unui solid rigid vitezele şi acceleraţiile particulelor care-l compun pot varia, atât în raport
cu timpul, dar şi de la o particulă la alta. De aceea se vor urmări aceşti parametri cinematici ca
funcţii de timp şi spaţiu.
Cunoaşterea mişcării unui solid rigid este echivalentă cu obţinerea expresiilor generale pentru
vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia unui punct oarecare al rigidului faţă de un sistem de
referinţă fix. Se raportează solidul rigid la două sisteme de referinţă astfel:
 un sistem de referinţă exterior, notat E , considerat fix faţă de care se stabilesc parametrii
cinematici care definesc mişcarea solidului rigid;
 un sistem de referinţă propriu, notat P , legat de solidul rigid şi care se mişcă odată cu acesta.
Acest reper se alege cu originea O într-un punct al solidului rigid şi axele orientate după trei axe
ale acestuia, perpendiculare între ele (fig.3.1.).
Fig.3.1. Alegerea sistemelor de referință în cazul mișcării generale a rigidului
{} { }t baza de versori ataşată reperului P şi {i0 } = {i0 ; j0 ;k0 }t baza de versori ataşată
Fie i = i; j; k
reperului E .
- 42 -
Orientarea reperului P este dată de matricea de schimbare de bază de la reperul E la reperul P :
{}i =  E S P {io }. (3.1)
Deoarece nu pot apare confuzii, pentru uşurinţa scrierii se va nota:  E S P  = [S ]. Se va folosi

 
scrierea cu indici superiori numai atunci când trebuie făcută distincţie între mai multe matrici de
schimbare de bază.
Matricea de schimbare de bază depinde de trei parametri, deci orientarea reperului P faţă de
reperul E este dată de trei parametri, unghiuri, după cum se va vedea mai târziu.
Poziţia unui punct M , al solidului rigid, faţă de reperul propriu este dată prin vectorul său de
poziţie:
{}t {r} = {}i t {x; y; z}t .

r= i (3.2)
Conform definiţiei solidului rigid, în timpul mişcării, punctul M nu îşi modifică poziţia faţă de
reperul P , deci matricea {r}, ataşată vectorului r , este constantă.
Numărul de grade de libertate la solidul rigid este egal cu numărul de parametri ce trebuie
cunoscuţi pentru a se determina poziţia oricărui punct M al solidului rigid faţă de reperul exterior
E . Se poate scrie:
R = Ro + r , (3.3)
în care: R este vectorul de poziţie al originii O , a reperului P , faţă de originea O0 , a reperului

o
E.
{ }{ } { }{
Ro = i0 t Ro = i0 t x0O ; y0O ; z0O t . } (3.4)
Matriceal, relaţia (3.3) capătă forma:
{ }{ } { }
R = i0 t Ro + i0 t [S ]t {r} . (3.5)
Analiza relaţiei (3.5) relevă faptul că pentru determinarea lui R trebuie cunoscute:
 mişcarea originii reperului P , faţă de reperul E , caracterizată prin matricea {RO }, deci trei
parametri scalari;
 orientarea reperului P , faţă de reperul E , caracterizată prin matricea de schimbare de bază [S ] ,

deci încă trei parametri.
Prin urmare, mişcarea solidului rigid, deci a oricărui punct al său, este dată de şase parametri. În
consecinţă solidul rigid are şase grade de libertate. Dacă rigidului i se impun restricţii de mişcare,
numărul gradelor de libertate va fi redus corespunzător.
- 43 -
NC.03.2. Matricea de schimbare de bază
Pentru determinarea matricei de schimbare de bază, trebuie studiat modul de trecere de la reperul E
la reperul P , presupuse ca având aceeaşi origine.
În cazurile cele mai simple această trecere se poate face printr-o simplă rotire a reperului E în
jurul uneia din axele sale. Apar următoarele posibilităţi:
 rotire cu unghiul ϕ în jurul axei O0 x0 (fig.3.2).
Matricea de schimbare de bază este:
1 0 0 
[S ] = 0 cos ϕ sin ϕ  .
 (3.6)
0 −sin ϕ cos ϕ 
Fig.3.2. Rotirea în jurul axei O0 x0
 rotire cu unghiul ϕ în jurul axei O0 y0 (fig.3.3).
Fig.3.3. Rotirea în jurul axei O0 y0
cos ϕ 0 −sin ϕ 
[S ] =  0 1 0  . (3.7)
 sin ϕ 0 cos ϕ 
 rotire cu unghiul ϕ în jurul axei O0 z 0 (fig.3.4.)
- 44 -
Fig.3.4. Rotirea în jurul axei O0 z 0
 cos ϕ sin ϕ 0
[S ] = −sin ϕ cos ϕ 0 . (3.8)
 0 0 1
În cazul general trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin trei rotaţii succesive. În
continuare se dă o astfel de succesiune de rotaţii, numită varianta α − β − γ
(β ≠ α si β ≠ γ ; α , β , γ = x, y , z ) :
 se roteşte reperul E , cu unghiul ϕ1 , în jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat T1 , având axele
 T 
notate Ox' , Oy ' , Oz ' . Matricea de schimbare de bază de la reperul E la reperul T1 ,  E S 1  , se
 
determină cu una din relaţiile (3.6 – 3.8);
 se roteşte reperul T1 , cu unghiul ϕ 2 , în jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat T2 şi având
axele notate Ox' ' , Oy ' ' , Oz ' ' . Matricea de schimbare de bază de la reperul T1 la reperul T2 ,
 T1 T2 
 S  , se determină cu una din relaţiile (3.6 - 3.8 );
 se roteşte reperul T2 , cu unghiul ϕ3 , în jurul unei axe a sa până se suprapune peste reperul P .
T 
Si în acest caz, matricea de schimbare de bază de la T2 la P ,  2 S P  , se determină cu relaţia
 
adecvată, dintre (3.6 - 3.8 ).
Matricea de schimbare de bază de la reperul exterior la reperul propriu este:
[S ] = [E S P ] = 
T P  T T   E T 
2S 1 2 1
 S  S . (3.9)
   
În continuare se prezintă matricea de schimbare de bază pentru variantele posibile:
- varianta x-y-x:
- 45 -
 C2 S1S 2 − C1S 2 
[S ] =  S 2 S3 C1C3 − S1C2 S3 S1C3 + C1C2 S3 

(3.10)
 S 2C3 − C1S3 − S1C2C3 − S1S3 + C1C2C3 

- varianta x-y-z:
 C2C3 C1S3 + S1S 2C3 S1S3 − C1S 2C3 

[S ] = − C2 S3 C1C3 − S1S 2 S3 
S1C3 + C1S 2 S3  (3.11)
 S 2 − S1C2 C1C2 
- varianta x-z-x:
 C2 C1S 2 S1S 2 

[S ] = − S 2C3 C1C2C3 − S1S3 S1C2C3 + C1S3  (3.12)
 S2S
 3 − C1C2 S3 − S1C3 − S1C2 S3 + C1C3 
- varianta x-z-y:
C2C3 C1S 2C3 + S1S3 S1S 2C3 − C1S3 


[S ] =  − S 2 C1C2 S1C2 . (3.13)
 C2 S
 3 C1S 2 S3 − S1C3 S1S 2 S3 + C1C3 
- varianta y-x-y:
C1C3 − S1C2 S3 S 2 S3 − S1C3 − C1C2 S3 

[S ] =  S1S 2 C2 C1S 2

 (3.14)
C1S3 + S1C2C − S 2C3 − S1S3 + C1C2C3 
 3
- varianta y-x-z:
 C1C3 + S1S 2 S3 C2 S3 − S1C3 + C1S 2 S3 


[S ] = − C1S3 + S1S 2C3 C2C3 S1S3 + C1S 2C3  (3.15)
 S1C2 − S2 C1C2 
 
- varianta y-z-x:
 C1C2 S2 − S1C2 
 
[S ] = − C1S 2C3 + S1S3 C2C3 S1S 2C3 + C1S3  . (3.16)
 C1S 2 S + S1C3
 3 − C 2 S3 − S1S 2 S3 + C1C3 
- varianta y-z-y:
C1C2C3 − S1S3 S 2C3 − S1C2C3 − C1S3 


[S ] =  − C1S 2 C2 S1S 2 . (3.17)
C1C2 S + S1C3
 3 S 2 S3 − S1C2 S3 + C1C3 
- varianta z-x-y:
- 46 -
C1C3 − S1S 2 S3 S1C3 + C1S 2 S3 − C 2 S3 


[S ] =  − S1C2 C1C2 S2  . (3.18)
C1S + S1S C3
 3 2 S1S3 − C1S 2C3 C2C3 
- varianta z-x-z:
 C1C3 − S1C2 S3 S1C3 + C1C2 S3 S 2 S3 

[S ] = − C1S3 − S1C2C3 − S1S3 + C1C2C3 S 2C3 

(3.19)
 S1S 2 − C1S 2 C2 

- varianta z-y-x:
 C1C2 S1C2 − S2 
 
[S ] = − C1S 2 S3 − S1C3 S1S 2 S3 + C1C3 C2 S3  . (3.20)
 C1S C3 + S1S
 2 3 S1S 2C3 − C1S3 C2C3 
- varianta z-y-z:
 C1C2C3 − S1S3 S1C2C3 + C1S3 − S 2C3 

 
[S ] = − C1C2 S3 − S1C3 − S1C2 S3 + C1C3 S 2 S3  . (3.21)

 C1S 2 S1S 2 C2 
În relaţiile (3.10 - .21) s-au făcut notaţiile: C1 = cos ϕ1 , S1 = sin ϕ1 , C2 = cos ϕ 2 , S 2 = sin ϕ 2 ,
C3 = cos ϕ3 , S3 = sin ϕ3 .
De menţionat că trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin rotiri numai în jurul axelor
reperului E sau numai în jurul axelor reperului P .
NC.03.3. Unghiurile lui Euler
Din multitudinea de variante de trecere de la reperul exterior la reperul propriu, cu unghiurile

corespunzătoare, cea mai des întâlnită are în vedere unghiurile lui Euler. Aceste unghiuri vor fi
definite în cele ce urmează.
Se consideră reperele E şi P translatate în aceeaşi origine (fig.3.5.). Dreapta ON , de intersecţie

între planele x0O0 y0 şi xOy se numeşte linia nodurilor şi are importanţă în definirea unghiurilor
lui Euler, care sunt:
 ψ , unghiul de precesie, între dreptele Ox0 şi ON ;

 ϕ , unghiul de rotaţie proprie, între dreptele Ox şi ON ;
 θ , unghiul de nutaţie, între dreptele O0 z 0 şi Oz .
Unghiurile lui Euler corespund variantei z-x-z, cu:
ψ = ϕ1 ; θ = ϕ 2 ; ϕ = ϕ3 .
- 47 -
Unghiurile ψ , ϕ , θ se vor lua în sensul arătat în figura 3.5. Sensul pozitiv al axei ON este dat de
produsul vectorial k 0 × k .
Cele trei unghiuri ale lui Euler împreună cu cele trei coordonate ale originii reperului propriu P ,
faţă de reperul fix dau cele şase grade de libertate ale solidului rigid.
Fig.3.5. Unghiurile lui Euler
NC.03.4. Viteza şi acceleraţia unghiulară a solidului rigid
Prin definiţie, viteza unghiulară a solidului rigid este egală cu viteza unghiulară a reperului
propriu P faţă de reperul exterior E . Matricea antisimetrică ataşată vectorului viteză unghiulară se
determină cu relaţia:
 0 −ω z ωy 
 
[]
[ω ] = [S ] S =  ω z
t
0 −ω x  . (3.22)
−ω ωx 0 
 y 
De aici se extrag componentele vectorului viteză unghiulară ω , în proiecţii pe axele reperului

propriu:
{} {} {
ω = i {ω} = i ω x ;ω y ;ω z t .
t t
} (3.23)
Se dau aceste componente pentru variantele de trecere prezentate:
- varianta x-y-x:
ω x = C2ϕ1 + ϕ3 ; ω y = S 2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 ; ω z = S 2C3ϕ1 − S3ϕ 2 (3.24)
- varianta x-y-z:
ω x = C2C3ϕ1 + S3ϕ 2 ; ω = C S ϕ + C ϕ ; ω z = S 2ϕ1 + ϕ3 (3.25)

y 2 3 1 3 2
- varianta x-z-x:
- 48 -
ω x = C2ϕ1 + ϕ3 ; ω = − S C ϕ + S ϕ ; ω z = S 2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 (3.26)

y 2 3 1 3 2
- varianta x-z-y:
ω x = C2C3ϕ1 − S3ϕ 2 ; ω = − S ϕ + ϕ ; ω z = C2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 (3.27)

y 2 1 3
- varianta y-x-y:
ω x = S 2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 ; ω = C ϕ + ϕ ; ω z = − S 2C3ϕ1 + S3ϕ 2 (3.28)

y 2 1 3
- varianta y-x-z:
ω x = C2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 ; ω = C C ϕ − S ϕ ; ω z = − S 2ϕ1 + ϕ3 (3.29)

y 2 3 1 3 2
- varianta y-z-x:
ω x = S 2ϕ1 + ϕ3 ; ω = C C ϕ + S ϕ ; ω z = −C2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 (3.30)

y 2 3 1 3 2
- varianta y-z-y:
ω x = S 2C3ϕ1 − S3ϕ 2 ; ω = C ϕ + ϕ ; ω z = S 2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 (3.31)

y 2 1 3
- varianta z-x-y:
ω x = −C2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 ; ω = S ϕ + ϕ ; ω z = C2C3ϕ1 + S3ϕ 2 (3.32)

y 2 1 3
- varianta z-x-z:
ω x = S 2 S3ϕ1 + C3ϕ 2 ; ω = S C ϕ − S ϕ ; ω z = C2ϕ1 + ϕ3 (3.33)

y 2 3 1 3 2
- varianta z-y-x:
ω x = − S 2ϕ1 + ϕ3 ; ω = C S ϕ + C ϕ ; ω z = C2C3ϕ1 − S3ϕ 2 (3.34)

y 2 3 1 3 2
- varianta z-y-z:
ω x = − S 2C3ϕ1 + S3ϕ 2 ; ω = S S ϕ + C ϕ ; ω z = C2ϕ1 + ϕ3 . (3.35)

y 2 3 1 3 2
Componentele vitezei unghiulare în funcţie de unghiurile lui Euler se obţin din relaţiile (3.33):
ω x = ψ sin θ sin ϕ + θ cos ϕ

ω y = ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ (3.36)
ω z = ψ cos θ + ϕ
Pentru determinarea proiecţiilor vitezei unghiulare pe axele reperului exterior se foloseşte relaţia:
{}t
ω = i {ω} = {i0 }t [S ]t {ω} = {i0 }t {Ω}. (3.37)
Deci matricea componentelor lui ω faţă de reperul E se calculează cu:
- 49 -
{Ω} = [S ]t {ω}. (3.38)
Se dau elementele matricei {Ω} în funcţie de unghiurile lui Euler:
Ω x = ϕ sin θ sin ψ + θ cosψ

Ω y = −ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ (3.39)
Ω z = ϕ cos θ + ψ
Acceleraţia unghiulară a solidului rigid se obţine derivând în raport cu timpul vectorul viteză
unghiulară:
ε = ω = {}
d  t  d  t t { }  { }[ ]
 i {ω} =  i0 [S ] {ω} = i0 S {ω} + i0 [S ] {ω } =

t t t t { }
dt   dt 
{}t [S ] [S ]t {ω} + {}i t {ω } = {}i t [ω ]{ω} + {}i t {ω } = ω × ω + ∂∂ωt = ∂∂ωt
= i
Deci
∂ω
ε = ω = , (3.40)
∂t
viteza unghiulară derivându-se şi în reperul propriu la fel ca în reperul fix (ca şi cum baza de versori
ar fi fixă).
NC.03.5. Distribuţia de viteze şi acceleraţii pentru solidul rigid
Deoarece solidul rigid ocupă un domeniu spaţial, viteza unui punct al său trebuie să fie o funcţie de
spaţiu şi timp:
v = v(x; y; z; t ) . (3.41)
Această funcţie trebuie să aibă o formă care să asigure condiţia de rigiditate. Pentru determinarea
acestei funcţii se derivează în raport cu timpul vectorul de poziţie al unui punct oarecare M al
solidului rigid, vector dat de relaţia (3.5):
{ }{ } { }[ ] {} {}
vM = R = i0 t Ro + i0 t S {r} + i0 t {r} + i0 t [S ]t {r} .
t
(3.42)
Deoarece vectorul de poziţie al punctului M faţă de reperul propriu ataşat solidului rigid este
constant, {r} = {0}. Se obţine:
{ } { } {} [ ]
t t
{ } { } {}
vM = i0 t R o + i [S ] S {r} = i0 t R o + i [ω ]{r}.
t
(3.43)
Se obţine relaţia vectorială, care exprimă câmpul vitezelor sau distribuția de viteze:
vM = vo + ω × r (3.44)
unde:
 v este viteza originii O a reperului propriu;

o
- 50 -
 ω (t ) este viteza unghiulară a solidului rigid;
 r = OM .
Matricea coloană ataşată vectorului viteză este:
{vM } = {vo }+ [ω ]{r}. (3.45)
Detaliat, relaţiile anterioare, prin proiectare pe axele reperului P conduc la următoarele componente:
v x = vOx + ω y z − ω z y;
v y = vOy + ω z x − ω x z; (3.46)
v z = vOz + ω x y − ω y x;
Deoarece originea reperului propriu se poate alege în orice punct al solidului rigid, relaţia (3.45) se
poate extrapola pentru două puncte ale rigidului:
vM = v P + ω × PM (3.47)
Această relaţie se numeşte relaţia lui Euler şi face legătura dintre vitezele punctelor P şi M .
Ca şi în cazul vitezelor, distribuţia acceleraţiilor este funcţie de spaţiu şi timp. Pentru determinarea
acceleraţiei punctului M se derivează în raport cu timpul relaţia (3.45). Folosind scrierea
matriceală, faţă de reperul E aceasta are forma:
{ }{ } { }
vM = i0 t R o + i0 t [S ]t [ω ]{r}. (3.48)
Dacă se derivează (3.48) în raport cu timpul se obţine:
{ }t {Ro }+ {i0 }t [S ]t [ω ]{r} + {i0 }t [S ]t [ω ]{r} + {i0 }t [S ]t [ω ]{r} =

a M = i0
= {i0 } {R o }+ {}
i [S ] [S ] [ω ]{r} + {} i [ω ]{r} = {i0 } {R o }+
t  t t t t 
(3.49)
+ {}i [ε ]{r} + {}
i [ω ][ω ]{r}.
t t
În scriere vectorială, câmpul accelerațiilor sau distribuția de accelerații este exprimat de relația:
a M = ao + ε × r + ω × ω ×r ( ) (3.50)
{ }{ }
în care: a = io R
o
t 
o este acceleraţia originii reperului propriu faţă de reperul exterior; ε (t ) este
acceleraţia unghiulară a solidului rigid.
Matricea coloană ataşată vectorului acceleraţie este:
{aM } = {ao }+ [ε ]{r} + [ω ]2 {r}. (3.51)
Prin proiectarea pe axele reperului P, componentele acceleraţiei sunt:
- 51 -
( ) ( ) (
a x = aOx − ω 2y + ω z2 x + ω xω y − ω z y + ω xω z + ω y z; )
a y = aOy − (ω z2 + ω x2 )y + (ω yω z − ω x )z + (ω yω x + ω z )x; (3.52)
a z = aOz − (ω x2 + ω 2y )z + (ω z ω x − ω y )x + (ω z ω y + ω x )y;
În general relaţia (3.50), numită şi relaţia Rivals, se extrapolează pentru două puncte oarecare M şi
P ale solidului rigid.
a M = a P + ε × PM + ω × ω × PM . ( ) (3.53)
NC.03.6. Proprietăţi ale câmpului de viteze
Proprietatea de rigiditate conduce la următoarele proprietăţi ale câmpului de viteze la solidul

rigid:
Proprietatea 1.
Proiecţiile vitezelor a două puncte M şi P pe dreapta care le uneşte sunt egale şi la fel orientate.
Demonstraţia se face înmulţind scalar relaţia (3.47) cu u PM , versorul dreptei PM . Rezultă:
v
M
⋅u
PM
= v ⋅u
P PM
(
+ ω × PM ⋅ u
PM
⇒ )
vM ⋅ u PM = v P ⋅ u PM , (3.54)
deoarece în produsul mixt apar doi vectori coliniari, deci acesta este nul.
Proprietatea 2.
Proiecţiile vitezelor a două puncte M şi P pe direcţia vitezei unghiulare sunt egale şi la fel
orientate.
Demonstraţia se face la fel ca la proprietatea 1. Se obţine:
v M ⋅ uω = v P ⋅ uω ,
ω
în care uω = .
ω
Ca o consecinţă a acestei proprietăţi rezultă că în cazul mişcării cele mai generale a rigidului nu

există puncte de viteză nulă. Totodată rezultă că, dacă într-un punct vectorii viteză v şi acceleraţie
unghiulară ω sunt ortogonali, ei vor fi ortogonali în orice alt punct. Din punct de vedere al
distribuţiei vitezelor, rezultă că există doi parametri cinematici care sunt invarianţi absoluţi (aceeaşi
în orice punct): vectorul viteză unghiulară ω şi proiecţia vectorului viteză pe direcţia vitezei
unghiulare.
Proprietatea 3. (Teorema coliniarităţii extremităţilor vectorilor viteză)
Extremităţile vectorilor viteză ai unor puncte coliniare aparţinând unui rigid în mişcare generală
sunt la rândul lor coliniare.
- 52 -
Pentru demonstraţie se consideră trei puncte M , N , P ale solidului rigid, coliniare, având vectorii
de poziţie r , r , r faţă de reperul propriu. Vitezele acestor puncte se calculează cu relaţia
M N P
(3.47). Extremităţile acestor viteze, care sunt aplicate în cele trei puncte, vor avea următorii vectori
de poziţie (punând problema strict geometric):
rA = rM + vM = rM + vo + ω × rM
rB = rN + v N = rN + vo + ω × rN (3.55)
rC = rP + v P = rP + vo + ω × rP .
Prin scădere se obţine:
AB = MN + ω × MN
(3.56)
BC = NP + ω × NP
Dacă se face produsul vectorial între aceşti vectori se obţine:
(
AB × BC = MN × NP + MN × ω × NP + ω × MN ×) ( )
( ) (
× NP + ω × MN × ω × NP . ) (3.57)
Dacă se ţine cont de faptul că vectorii MN şi NP sunt coliniari, deci MN = k ⋅ NP , se obţine:
( )
AB × BC = k ⋅ MN × MN + ω k ⋅ MN ⋅ MN − k ⋅ MN ⋅ MN ⋅ω − ( )
− ω (k ⋅ MN ⋅ MN ) + k ⋅ MN ⋅ (MN ⋅ω ) + ω ⋅ [(ω × MN )k ⋅ MN ] −
− k ⋅ MN ⋅ [(ω × MN )⋅ ω ] = 0
Deoarece produsul vectorial precedent este nul, punctele A, B şi C sunt coliniare.
Proprietatea 4.
Punctele aparţinând unui rigid în mişcare generală şi care sunt situate pe o paralelă la vectorul ω au
aceeaşi viteză.
Demonstraţie: Dacă M şi P se găsesc pe o dreaptă paralelă cu ω se poate scrie PM = λ ⋅ ω . Dacă

se înlocuieşte în relaţia Euler (3.47) se obţine:
( )
vM = v P + ω × λ ⋅ ω = v P (3.58)
Proprietatea 5. Teorema asemănării (Burmester şi Mehmke).
Dacă A , A , A sunt trei puncte situate într-un plan perpendicular pe vectorul viteză unghiulară,
1 2 3
iar B , B , B extremităţile vectorilor viteză v A1 , v A2 , v A3 , vectori care au punctele de aplicaţie în
1 2 3
A , A , A atunci există asemănarea de triunghiuri ∆A1 A2 A3 ~ ∆B1B2 B3 .
1 2 3
Demonstraţie. Dacă r ; i = 1,3 , sunt vectorii de poziţie ai punctelor A , atunci:

A i
i
- 53 -
rB = rA + vo + ω × rA . (3.59)
i i i
Se obţine:
Bi B j = Ai A j + ω × Ai A j i ≠ j . (3.60)
Deoarece vectorul Ai A j este perpendicular pe vectorul ω × A A , mărimea vectorului Bi B j se

i j
calculează cu teorema lui Pitagora:
2 2
Bi B j = Ai A j + ω × Ai A j . (3.61)
Dacă se notează cu α ij unghiul dintre vectorul ω şi vectorul Ai A j şi se ţine cont de definiţia
produsului vectorial se obţine:

2 2 2
Bi B j = Ai A j + ω ⋅ Ai A j ⋅ sin 2 α ij . (3.62)
Deoarece toţi vectorii Ai A j sunt într-un plan perpendicular pe ω , unghiurile α ij sunt drepte, deci
sin α ij = 1 . În final:
Bi B j 2
= 1+ ω . (3.63)
Ai A j
Prin urmare:
B1B2 B1B3 B2 B3
= = ,
A1 A2 A1 A3 A2 A3
deci triunghiurile A1 A2 A şi B B B sunt asemenea.

3 1 2 3
Proprietatea 6. (Teorema de existenţă a axei elicoidale instantanee)
În mişcarea generală a unui solid rigid există puncte ale acestuia ale căror viteze sunt, instantaneu,
coliniare cu viteza unghiulară a solidului rigid. Mulţimea acestor puncte este o dreaptă numită axă
elicoidală instantanee.
Demonstraţie: Se consideră un punct M al solidului rigid cu proprietatea din enunţ, adică

v ω . Cu relaţia Euler:
M
vM = vo + ω × r = k ⋅ ω (3.64)
Înmulţind vectorial (3.64) la stânga cu ω , se obţine:
- 54 -
ω × vM = ω × vo + ω × (ω × r ) ⇒ 0 = ω × vo + ω ⋅ (ω ⋅ r ) − r  ω 2 
 
de unde:
r = ρI + λ ⋅ω (3.65)
în care:
ω × vo
ρI =
ω2 ;
ω ⋅r
λ= (3.66)
ω2
Relaţia (3.65) arată existenţa punctului M cu proprietatea enunţată şi faptul că mulţimea punctelor
M este o dreaptă.
Observaţie.
Punctele solidului rigidcare se găsesc pe axa elicoidală instantanee au viteza minimă.
Definiţie:
 Suprafaţa axoidală mobilă este suprafaţa riglată, loc geometric al axei elicoidale instantanee
faţă de reperul propriu.
 Suprafaţa axoidală fixă este suprafaţa riglată, loc geometric al axei elicoidale instantanee faţă
de reperul fix.
Ecuaţia vectorială a suprafeţei axoidale mobile rezultă din (3.65)
r (t ; λ ) = ρ I (t ) + λ ⋅ ω (t ) (3.67)
unde:
ω (t ) × vo (t )
ρ I (t ) = . (3.68)
ω 2 (t )
Ecuaţia vectorială a suprafeţei axoidale fixe rezultă imediat:
R(t ; λ ) = Ro (t ) + ρ I (t ) + λ ⋅ ω (t ) (3.69)
Ecuaţiile parametrice ale celor două suprafeţe axoidale se obţin prin proiectarea relaţiei (3.67) pe
axele reperului propriu şi a relaţiei (3.69) pe axele reperului exterior.
 pentru suprafaţa axoidală mobilă:
- 55 -
x(t ; λ ) =
1
[ω y (t ) ⋅ vOz (t ) − ω z (t ) ⋅ vOy (t )]+ λ ⋅ ω x (t )
ω (t )
2
y (t ; λ ) =
1
[ω z (t ) ⋅ vOx (t ) − ω x (t ) ⋅ vOz (t )] + λ ⋅ ω y (t ) (3.70)
ω (t )
2
z (t ; λ ) =
1
[ω x (t ) ⋅ vOy (t ) − ω y (t ) ⋅ vOx (t )]+ λ ⋅ ω z (t )
ω (t )
2
 pentru suprafaţa axoidală fixă:
x0 (t ; λ ) = x0O (t ) +
1
[Ω y (t ) ⋅ vOz (t ) − Ω z (t ) ⋅ vOy (t )]+ λ ⋅ Ω x (t )
ω (t )
2
y0 (t ; λ ) = y0O (t ) +
1
[Ω z (t ) ⋅ vOx (t ) − Ω x (t ) ⋅ vOz (t )] + λ ⋅ Ω y (t ) (3.71)
ω (t )
2
z0 (t ; λ ) = z0O (t ) +
1
[Ω x (t ) ⋅ vOy (t ) − Ω y (t ) ⋅ vOx (t )]+ λ ⋅ Ω z (t )
ω (t )
2
S-a notat:
vo = vOx i + vOy j + vOz k = vOx i0 + vOy j0 + vOz k0
ω = ω x i + ω y j + ω z k = Ω x i0 + Ω y j0 + +Ω z k0 .
Prin proiectarea relaţiei (3.64) pe axele celor două repere şi eliminarea parametrului k , se obţine
ecuaţia axei elicoidale instantanee ca intersecţie de plane. Astfel, faţă de reperul propriu se obţine:
vOx − yω z + zω y vOy − zω x + xω z vOz − xω y + yω x

= = (3.72)
ωx ωy ωz
O relaţie asemănătoare se obţine faţă de reperul fix.
Teorema Poncelet: În timpul mişcării solidului rigid suprafaţa axoidală mobilă şi suprafaţa axoidală
fixă sunt tangente, se rostogolesc una faţă de cealaltă, fără alunecare şi alunecă una faţă de cealaltă
de-a lungul axei elicoidale instantanee.
(P ) viteza punctului M
Demonstraţie. Fie M un punct al axei elicoidale instantanee. Se notează cu vM
(E )
faţă de reperul P şi cu vM viteza punctului M faţă de reperul E .
(P ) ∂r (E ) dR
v M = M şi v M = M
∂t dt
Pentru efectuarea acestor derivate se scriu relaţiile (3.67) şi (3.69) sub formă matriceală:
r = i
M
{}t {ρ I }+ λ {}i t {ω}
- 56 -
R
M
{ }t {RO }+ {i }t [S ]t {ρ I }+ λ {i }t [S ]t {ω}
= i0 0 0
Rezultă imediat:
(P ) t
{}
v M = i {ρ I }+ λ i {ω }
t
{}
,
respectiv:
(E ) { }{ } { }[ ] {}
v M = i0 t R o + i0 S {ρ I }+ i0 [S ]t {ρ1}+ λ i0 S {ω} +
t t t t t
{ }[ ]
{ } { }{ } { } {} {}
+ λ i0 t [S ]t {ω } = i0 R o + i0 t [ω ]{ρ I }+ i {ρ1}+ λ i [ω ]{ω} +
t t
+λ i {}t {ω } .
Viteza de alunecare a celor două suprafeţe axoidale este:
(E ) (P ) { }{ } { }
val = vM − vM = i0 R o + i0 t [ω ]t {ρ I } (3.73)
{}
deoarece termenul λ i [ω ]{ω} = 0 .
t
Relaţia (3.73) scrisă vectorial este:
val = vo + ω × ρ1 (3.74)
Dacă se ţine cont de relaţia (3.66), care dă expresia lui ρ I , se obţine:
ω × vo ω ω ⋅v 
val = vo + ω × = vo + (ω ⋅ vo ) − o ⋅ ω 2 =  2o  ⋅ ω
v
(3.75)
ω2 ω2 ω2  ω 
Aceasta arată că suprafaţa axoidală mobilă alunecă de-a lungul axei elicoidale instantanee faţă de
suprafaţa axoidală fixă.
Observaţie: Dacă r = r (q1 , q 2 ) este ecuaţia unei suprafeţe atunci normala la suprafaţă este orientată
după vectorul:
∂r ∂r
n= × (8.76)
∂q1 ∂q2
Parametrizarea suprafeţei axoidale mobile fiind dată de (3.67), normala la această suprafaţă este
dată de vectorul:
nP =
∂r ∂r
×
(P )
= vM × ω (3.77)
∂t ∂λ
Parametrizarea suprafeţei axoidale fixe fiind dată de (3.69), normala la această suprafaţă este dată
de vectorul:
- 57 -
(E )
nE = vM × ω
(3.78)
(P ) × ω = v (E ) × ω , ceea ce arată că suprafaţa axoidală mobilă şi suprafaţa
Se verifică imediat că v M M
axoidală fixă au aceeaşi normală în orice punct de contact, adică rămân tangente.
Observaţie: Cele două suprafeţe axoidale sunt suprafeţe riglate, dar nu orice suprafeţe riglate pot fi
suprafeţe axoidale. Deoarece ele sunt tangente de-a lungul axei elicoidale instantanee rezultă că sunt
ambele desfăşurabile sau ambele nedesfăşurabile. Deasemenea curbele directoare sunt distincte
pentru cele două suprafeţe axoidale.
Pe axa elicoidală instantanee prezintă importanţă punctul principal (I ) care corespunde în (3.65)
lui λ = 0 . Segmentul OI fiind perpendicular pe vo şi ω , punctului principal îi corespunde câte o
curbă directoare principală pentru suprafaţa axoidală fixă şi suprafaţa axoidală mobilă.
NC.03.7. Proprietăţi ale câmpului de acceleraţii la solidul rigid
Proprietatea 1
În mişcarea generală a unui solid rigid există, la orice moment, un punct L , numit pol al
acceleraţiilor, care are acceleraţia nulă.
Demonstraţie:
Se pune condiţia a L = 0 . Cu (3.50) se obţine:
{a L } = {aO }+ [ε ]{rL }+ [ω ]2 {rL } = {0}.

Rezultă sistemul:
  L
{ }
 [ε ]+[ω ]2 {r } = − a .
O (3.79)
Această relaţie este un sistem liniar, care în cazul general are determinantul diferit de zero.
det [ε ]+ [ω ]2  = −(ω ×ε )2 ≠ 0 . (3.80)

 
Prin urmare, sistemul este compatibil determinat, deci există un singur punct al solidului rigid cu
acceleraţie nulă, polul acceleraţiilor. Acest punct îşi modifică poziţia în timp atât faţă de sistemul
fix cât şi faţă de cel mobil. Dacă în particular determinantul sistemului este nul, sunt posibile
următoarele cazuri:
 nu există puncte de acceleraţie nulă, caz care corespunde mişcărilor de translaţie şi

elicoidală;
 există o infinitate de puncte de acceleraţie nulă, situate pe o dreaptă, caz care corespunde
mişcărilor de rotaţie şi plan-paralelă.
- 58 -
În concluzie distribuţia de acceleraţii este specifică fiecărei mişcări particulare ale rigidului. Aceste
distribuţii de acceleraţii pot fi reduse la distribuţii instantanee de acceleraţii specifice mişcărilor de
translaţie, rotaţie, elicoidală şi sferică, care vor fi studiate în continuare.
Proprietatea 2
Fie A şi B două puncte situate pe o dreaptă paralelă cu axa elicoidală instantanee.

Proiecţiile acceleraţiilor A şi B pe dreapta care le uneşte sunt egale şi la fel orientate.
Demonstraţie:
Se scrie relaţia Rivals între punctele A şi B :
a B = a A + ε × AB + ω × ω × AB(.
)
Înmulţind scalar această relaţie cu u AB , versorul dreptei AB se obţine:
( ) ( ) (
a B ⋅ u AB = a A ⋅ u AB + ε × AB ⋅ u AB + ω ⋅ AB ⋅ (ω ⋅u AB ) − (ω ⋅ω ) ⋅ AB ⋅u AB )
Deoarece ω şi AB sunt paraleli, cu definiţia produsului scalar, se obţine:
a B ⋅ u AB = a A ⋅ u AB + ω ⋅ AB ⋅ ω − ω ⋅ ω ⋅ AB = a A ⋅ u AB
.
NC.03.8. Aplicaţie
Aplicaţia 1
Un solid rigid cu originea reperului propriu punct fix execută o mişcare astfel încât unghiul de
precesie se modifică după legea ψ = 3t , iar unghiul de nutaţie are variaţia θ = 2t . Se cer:
1) Matricea de schimbare de bază.

2) Componentele vitezei şi acceleraţiei unghiulare.
3) Ecuaţiile axei elicoidale instantanee.
Rezolvare
1) Componentele matricei de schimbare de bază se calculează cu relaţia (3.19) în care:
S1 = sin 3t ; C1 = cos 3t
S 2 = sin 2t ; C 2 = cos 2t
S 3 = 0 ; C3 = 1 .
Se obţine:
 cos 3t sin 3t 0 
[S ] = − sin 3t cos 2t cos 3t sin 2t sin 2t 

 sin 3t sin 2t − cos 3t sin 2t cos 2t 
.
- 59 -
2) Componentele vitezei unghiulare (în proiecţii pe axele reperului propriu) se calculează cu

relaţiile (3.36):
ω x = ψ sin θ sin ϕ + θ cos ϕ = 2
ω y = ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ = 3 sin 2t
ω z = ψ cos θ + ϕ = 3 cos 2t .
Componentele acceleraţiei unghiulare (proiecţiile pe axele reperului propriu) se obţin prin derivarea
componentelor vitezei unghiulare:
εx = 0;
ε y = 6 cos 2t ;
ε z = −6 sin 2t .
3) Axa elicoidală instantanee este dată de relaţiile (3.72) de unde rezulta imediat:
ωz 3
z= x = x cos 2t
ωx 2
ωy 3
y= x= x sin 2t
ωx 2 .
Eliminând timpul între cele două relaţii se obţine ecuaţia conului polodic:
9 2
y2 + z2 = x
4 .
- 60 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
Capitolul NC.04. Mişcări particulare ale rigidului

Cuvinte-cheie
Translaţie, Rigid cu axa fixă, Mişcare elicoidală, Mişcarea de şurub, Mişcare plan-paralelă, Distribuţia de viteze
Axă instantanee de rotaţie, Centru instantaneu de rotaţie, Centroidă fixă, Bază, Axoidă fixă,
Centroidă mobilă, Rostogolitoare, Axoidă mobilă, Distribuţia de acceleraţii, Mișcarea rigidului cu punct fix,
Conul polodic, Conul herpolodic, Mişcarea generală, Axa instantanee a mişcării elicoidale
NC.04.1. Mișcarea de translaţie
Prin definiţie, un rigid are o mişcare de translaţie, dacă un segment AB care uneşte două puncte
arbitrare A și B ale rigidului, rămâne paralel cu el însuşi, în timpul mişcării.
A’
A
A’
y
O≡A
x
Fig. 4.1. Deplasarea unui corp aflat în mişcare de translaţie
Traiectoria unui punct al rigidului aflat în mişcare de translaţie poate fi arbitrară și aceasta este
reprodusă de toate punctele acestuia (fig. 4.1). În particular, versorii axelor reperului legat de corp,
i , j , k sunt constanţi. Rezultă:=i 0,=j 0,=k 0 și în consecinţa ω= ω= ω= 0 , deci
x y z
ω = 0 ⇒ ε = ω = 0 . (0.1)
Formulele Euler si Rivals devin:
= 0 ( t ) ; a a0 ( t ) .
v v= (0.2)
Rezultă că la un orice moment de timp, câmpurile vitezelor și acceleraţiilor sunt câmpuri constante.
Aceasta înseamnă că la un moment t1 , toate punctele rigidului au aceeaşi viteza si aceeaşi
acceleraţie, iar acest lucru este adevărat la orice alt moment t2 , dar valorile efective se pot modifica
de la un moment la altul. În acest caz, vitezele și acceleraţiile sunt exemple de vectori liberi, putând
fi asociaţi oricărui punct al rigidului.
NC.04.2. Mișcarea rigidului cu axă fixă
Prin definiţie, mişcarea unui rigid cu axă fixă este cea în care două puncte ale rigidului sunt fixe în
timpul mişcării. Cele două puncte definesc axa de rotaţie și toate punctele acesteia rămân fixe în
timpul mişcării. Fiecare punct al rigidului descrie un cerc în jurul axei de rotaţie. Se poate lua axa
- 61 -
Oz , care coincide cu axa fixa O1z1 ,ca axă de rotaţie (fig. 4.2). Unghiul între axele Ox si O1x1 este
θ(t) și defineşte rotaţia rigidului în jurul axei O1z1. Versorii reperului mobil sunt i , j , k , iar cei ai
reperului fix sunt i1, j1, k1 .
z ≡ z1
_
ε
y
_ _
ω j y1
O1≡ O θ
_ _
i1 j1
_
i
x1 θ x
Fig. 4.2. Poziţionarea unui corp aflat în mişcare în jurul axei Oz1 fixă.
Versorii reperului mobil pot fi proiectaţi pe axele fixe:
=i cosθ i1 + sin θ j1
j= − sin θ i1 + cosθ j1 (0.3)
k = k1
Derivatele acestor vectori sunt:
i = ( − sin θ )θi1 + ( cosθ )θ j1 = θ j

j =( − cosθ )θi + ( − sin θ )θ j =−θi (0.4)
1 1

k =0
Componentele vectorului ω sunt:
ω x = j ⋅ k = 0
ω y = k ⋅ i = 0 (0.5)
ω z = i ⋅ j =
θ
Rezultă
ω θ=
= k ωk . (0.6)
În cazul rigidului cu axă fixă, formula lui Euler devine ( v0 = 0 ):
- 62 -
i j k
v=ω × r =0 0 ω =−ω yi + ω xj , (0.7)
x y z
z ≡ z1
_
ω
y1
O1≡ O
x1 x
Fig. 4.3. Distribuţia vitezelor pentru un corp cu axă fixă
din care se obţin componentele vitezei pe axele reperului mobil Oxyz :
vx = −ω y

v  vy = ω x . (0.8)

 vz = 0
Rezultă că vitezele sunt aceleaşi pe o axă paralelă la axa de rotaţie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.3). Altă proprietate a câmpului de viteze este distribuţia liniară a
vitezei cu distanta d,
v = ω 2 x2 + ω 2 y 2 = ω d . (0.9)
Pentru a determina câmpul acceleraţiilor, se introduc în formula lui Rivals următoarele mărimi:
=
a0 0; = ω ω k= ; ε ε k . Rezultă
i j k i j k
a = ε k × r + ω k × (ω k × r ) = 0 0 ε + 0 0 ω
x y z −ω y ω x 0 . (0.10)
( ) (
=ε ( − yi + xj ) − ω 2 ( xi + yj ) =−ε y − ω 2 x i + ε x − ω 2 y j )
Proiecţiile acceleraţiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:
- 63 -
−ε y − ω 2 x
ax =
y εx −ω y .
2
a= (0.11)
az = 0
Rezultă că acceleraţia are aceleaşi valori, la un moment dat, pentru punctele situate pe o dreaptă
paralelă cu axa z, deoarece variabila z nu apare în relaţiile de mai sus. Modulul acceleraţiei crește
liniar cu distanța la axa de rotaţie (fig. 4.4).
z ≡ z1
_
ε
_
ω
y
y1
O1≡ O
_
_ a
aν
x1 _
x aτ
Fig. 4.4. Distribuţia acceleraţiilor pentru un corp cu axă fixă
Din (4.11) rezultă că acceleraţia poate fi exprimată prin două componente:
- componenta tangenţială
aτ = ε ( − yi + xj ) ⇒ aτ = ε x2 + y 2 = ε d , (0.12)
- componenta normală
−ω 2 ( xi + yj ) aν =
aν = ω 2 x2 + y 2 =
ω 2d . (0.13)
În relaţiile de mai sus, d este distanța până la axa de rotaţie.
NC.04.3. Mișcarea elicoidală
Prin definiţie, un rigid are o mişcare elicoidală, dacă două puncte ale sale rămân pe o dreaptă fixă
în timpul mişcării. Mişcarea elicoidală constă într-o translaţie în lungul axei fixe și o mişcare de
rotaţie în jurul aceleiaşi drepte. Fiecare punct al rigidului descrie o elice în jurul axei de rotaţie. Se
poate lua ca axă Oz axa de rotaţie, care să coincidă cu axa O1z1 a unui reper fix. Unghiul între axele
Ox și O1x1 este θ(t) și defineşte rotaţia rigidului în jurul axei O1z1, iar distanța între O1 și O este
notată cu z0 (fig. 4.5). Versorii reperului mobil sunt i , j , k , iar cei ai reperului fix sunt i1, j1, k1 .
Viteza unghiulară ω și viteza axială va = vO sunt:
- 64 -
not .
ω θ=
= k ω k ; v= = v0k=
O zk va (0.14)
Formula lui Euler devine :
i j k
v= vO k + ω × r= vO k + 0 0 ω= −ω y i + ω x j + vO k (0.15)
x y z
z ≡ z1
_
ε
_
ω y
_ _
k j θ
O
_
i _ z0
_
k1 y1
x j1
_ O1
i1
x1
Fig. 4.5. Poziţionarea unui rigid aflat în mişcare elicoidală
de unde se obţin componentele vitezei pe axele reperului mobil Oxyz:

vx = −ω y

v  vy = ω x . (0.16)

 vz = vO
Rezultă că vitezele sunt aceleaşi pe o axă paralelă cu axa de rotaţie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.6). Altă proprietate este dependența liniară a componentei tangenţiale
în funcţie de distanța d până la axa de rotaţie:
vt = vx2 + v 2y = ω 2 x2 + ω 2 y 2 = ω d . (0.17)
zk= aO k ; ω= ω k ; ε= ω= ε k . Rezultă:

În formula lui Rivals se înlocuiesc: aO= 
- 65 -
i j k i j k
a= aO k + ε k × r + ω k × (ω k × r=
) aO k + 0 0 ε + 0 0 ω
x y z −ω y ω x 0 (0.18)
( ) (
=ε ( − yi + xj ) − ω 2 ( xi + yj ) + aO k =−ε y − ω 2 x i + ε x − ω 2 y j + aO k )
z ≡ z1
_
ω
θ
_
v
_
va _
vt y1
x
x1
Fig. 4.6. Distribuţia vitezelor pentru mişcarea elicoidală
Componentele acceleraţiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:
−ε y − ω 2 x
ax =
y εx −ω y .
2
a= (0.19)
a z = aO
Rezultă că acceleraţia are aceeaşi valoare, la un moment dat, pentru toate punctele situate pe o
paralelă la axa mişcării elicoidale, deoarece componentele acceleraţiei nu depind de coordonata z.
Modulul acceleraţiei crește liniar cu distanţa la axa mişcării elicoidale (fig. 4.7).
Aşa cum rezultă din (4.18), acceleraţia poate fi exprimată prin trei componente:
- o componentă tangenţială
aτ = ε ( − yi + xj ) ⇒ aτ = ε x2 + y 2 = ε d , (0.20)
- o componentă normală
- 66 -
−ω 2 ( xi + yj ) aν =
aν = ω 2 x2 + y 2 =
ω 2d (0.21)
- o componentă axială
al = aO k , (0.22)
unde d este distanța dintre punctul considerat si axa mişcării elicoidale.
z ≡ z1
_
ω
y
_
a
θ
O _
_ a
al
_
aν
_
aτ
y1
x
O1
x1
Fig. 4.7. Distribuţia acceleraţiilor pentru mişcarea elicoidală
Mişcarea de şurub
Mişcarea de şurub este o un caz particular al mişcării elicoidale, în care se impune o relaţie de
proporţionalitate între viteza unghiulară şi viteza axială:
p
v0 = ω. (0.23)
2π
Constanta p se numeşte pasul şurubului şi reprezintă distanța parcursă de un punct de pe axa
şurubului daca şurubul face o rotire completă. Într-adevăr, dacă se integrează ecuaţia precedentă
între un moment iniţial (t=0) si momentul arbitrar t, se obţine:
t t
p (t ) p θ (t ) ,
∫ v=
0 dt
2π ∫ ω dt ⇒ z=
2π
(0.24)
0 0
- 67 -
care pentru o rotire completă de unghi θ = 2π , conduce la z=p. Legătura între cele două viteze,
liniară şi unghiulară, se realizează constructiv prin filetul şurubului. Această legătură se păstrează şi
pentru acceleraţia originii sistemului de axe şi cea unghiulară:
p
a0 = ε, (0.25)
2π
în care= 0 ; ε ω . Prin urmare relaţiile de la paragraful precedent se pot scrie fie în funcţie de
a0 v=
viteza și acceleraţia originii, fie în funcţie de viteza și acceleraţia unghiulară a şurubului. Spre
exemplu, componentele vitezei unui punct oarecare al şurubului, se scriu:
 2π
v x =−ω y = − v0 y
p

 2π
v  v= y ω=x v0 x (0.26)
 p
 vz = vO


2π
vt ω=
din care, modulul componentei tangenţiale rezultă: = d v0d , iar modulele componentelor
p
acceleraţiei unui punct oarecare al şurubului se pot scrie:
2π
aτ ε=
= d a0 d
p
4π 2 2
aν ω=
= 2
d v0 d (0.27)
p2
al = a0
NC.04.4. Mişcarea plan-paralelă
Studiul geometric al mişcării plan-paralele
Prin definiţie un rigid are o mişcare plan-paralelă atunci când trei puncte necolineare ale sale
(adică un plan al său) rămân tot timpul mişcării conţinute într-un acelaşi plan fix din spaţiu (fig.4.8).
În consecinţă, se aleg sistemul de referință fix şi sistemul de referință mobil astfel încât Oz // O1z1 ,
Oxy (notat cu [P]) este planul mişcării, iar O1x1y1 (notat cu [P1]) este planul fix. Caracteristicile
mişcării plan-paralele a rigidului sunt descrise în continuare.
1) Poziţia corpului la un moment dat este precizată de către vectorul de poziţie al originii sistemului
de referinţă mobil, rO , precum şi de unghiul de rotaţie al acestuia faţă de sistemul de referinţă fix,
deci cu ajutorul a trei parametri independenţi, care sunt
xO = xO (t ) , yO = yO (t ) , θ = θ (t ) , (4.28)
ceea ce arată că rigidul în mişcare plan-paralelă să aibă trei grade de libertate.
- 68 -
z1
z
ω y y1
O1 rO
θ
[P] O
θ
x1 [P1] x
Fig. 4.8. Poziţionarea unui corp aflat în mişcare plan-paralelă
2) Ca şi la mişcarea de rotaţie, deoarece Oz // O1 z1 , k ≡ k1 , şi ca urmare vectorii ω şi ε au

expresiile:
ω = ω z k = ω k = θ k , (4.29)
ε = ε z k = ω z k = θk = ε k , (4.30)
şi caracteristicile descrise la mişcarea de rotaţie a rigidului.
3) În ceea ce priveşte viteza şi acceleraţia originii sistemului de referinţă mobil, acestea au

expresiile:
vO = xO i + y O j = vOx i + vOy j ,

(4.31)
aO = xO i + yO j = aOx i + aOy j .
Observaţie: vO şi aO sunt conţinute în planul mişcării Oxy .
Distribuţia de viteze. Proprietăţi
Determinarea distribuţiei de viteze specifice în mişcarea plan-paralelă, se face, ca şi în celelalte

cazuri, plecând de la formula lui Euler,
v = vO + ω × r ,
în care se introduc particularităţile anterioare. Se obţin expresiile proiecţiilor pe axele sistemului de
referință mobil:
v x = vOx − yω

v y = vOy + xω . (4.32)
v = 0
 z
Aceste relaţii pun în evidenţă următoarele proprietăţi ale distribuţiei de viteze a rigidului în mişcare
plan-paralelă:
- 69 -
1) Toate punctele rigidului au viteze cuprinse în plane paralele cu planul fix (deoarece vz=0).
2) Distribuţia de viteze specifică acestei mişcări se poate considera ca rezultând din suprapunerea
unui câmp de viteze caracteristic unei translaţii, peste un câmp de viteze caracteristic rotaţiei în
jurul unei axe perpendiculare pe planul în care a avut loc translaţia.
3) Pentru a vedea dacă există puncte de viteză nulă se anulează relaţiile (4.32), pentru un punct ale
cărui coordonate sunt (ξ ,η ,ζ) respectiv,
vOx − ηω = 0
, (4.33)
vOy + ξω = 0
rezultând:
vOy v
ξ =− , η = Ox , ζ = arbitrar . (4.34)
ω ω
Relaţiile (4.34) sunt ecuaţiile unei drepte, paralelă cu axa Oz, ceea ce arată că există o infinitate de
puncte ale rigidului în mişcare plan-paralelă care au viteză nulă, respectiv punctele acestei drepte.
Ea se numeşte axă instantanee de rotaţie. Intersecţia acesteia cu planul mobil Oxy este punctul de
viteză nulă numit centru instantaneu de rotaţie şi este notat cu I.
O observaţie importantă ce trebuie făcută este că atât axa cât şi centrul instantaneu de rotaţie nu
sunt fixe ci mobile.
Centrul instantaneu de rotaţie are o serie de proprietăţi deosebite, şi anume:
1) Distribuţia de viteze la un moment dat se obţine ca şi când corpul ar efectua o mişcare de rotaţie
în jurul axei instantanee de rotaţie, cu originea în centrul instantaneu de rotaţie, cu viteza unghiulară
ω.
Pentru a demonstra această proprietate foarte importantă, se consideră un punct M situat în planul
mişcării al cărui vector de poziţie este:
rM = r = rI + IM . (4.35)
Viteza punctului calculată cu formula lui Euler este:
( )
vM = v = vO + ω × r = vO + ω × rI + IM = vO + ω × rI + ω × IM , (4.36)
dar în care vO + ω × rI = vI = 0 , (4.37)
astfel încât rezultă: vM = ω × IM , (4.38)

relaţie care arată că viteza punctului M se calculează, la un moment dat ca într-o rotaţie faţă de o
axă cu originea în I.
De aici decurg o serie de consecinţe:
a) – I se află la intersecţia perpendicularelor pe suporturile vitezelor. Ca urmare, dacă se cunoaşte

complet viteza v A a punctului A al rigidului şi direcţia vitezei v B a punctului B, se determină
- 70 -
poziţia centrului instantaneu de rotaţie (fig.4.9.,a), după care, ţinând seama de proprietatea enunţată,
se află viteza unghiulară ω :
vA
ω= , (4.39)
IA
sensul ei fiind dat de sensul vitezei punctului A (fig.4.9.,a).
Ținând cont de aceste considerații şi cunoscând şi elementele geometrice IA şi IB, se poate afla
mărimea vitezei punctului B cu relaţia:
vB = ω ⋅ IB . (4.40)
vA
vA vA A
A vB
B A v
B
B B
vB I→ ∞ ω
I ω I
a) b) c)
Fig. 4.9. Determinarea poziţiei centrului instantaneu de rotaţie (I)
b) – În cazul în care suporturile vitezelor celor două puncte sunt paralele (fig.4.9.,b), atunci I→∞
respectiv, IA→∞ şi deci ω =0. În consecinţă, distribuţia de viteze la momentul respectiv este
aceeaşi ca într-o mişcare de translaţie, ceea ce face ca viteza punctului B să fie
vB = v A . (4.41)
c) – Dacă suporturile vitezelor celor două puncte sunt paralele, dar perpendicularele pe ele trec prin
punctele A şi B , deci coincid (fig.4.9.,c), atunci pentru aflarea centrului instantaneu de rotaţie
trebuie să se ştie mărimile ambelor viteze. Intersecţia dintre dreapta ce uneşte vârfurile acestora
(conform “Teoremei coliniarităţii vârfurilor vitezelor”) şi perpendiculara pe suporturile lor, este
centrul instantaneu de rotaţie I. Cunoscându-se acest punct se poate afla viteza unghiulară ω , cu
relaţia (4.39) de exemplu, iar apoi viteza oricărui alt punct al rigidului, la momentul respectiv.
Concluzia este că la un moment dat normalele pe suporturile vitezelor punctelor situate în planul
mişcării se intersectează în I.
Determinarea distribuţiei de viteze la rigidul în mişcare plan-paralelă, utilizând aceste proprietăţi şi

consecinţe, se constituie practic într-o metodă numită metoda centrului instantaneu de rotaţie.
2) Deoarece axa instantanee de rotaţie şi respectiv punctul I sunt mobile, ele descriu locuri
geometrice (fig.4.10.) faţă de cele două sisteme de referinţă, astfel:
a) – locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie I faţă de sistemul de referinţă fix se numeşte
centroidă fixă sau bază; el reprezintă intersecţia locului geometric al axei instantanee de rotaţie
faţă de sistemul de referinţă fix, numit axoidă fixă, cu planul mişcării;
- 71 -
b) – locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie I faţă de sistemul de referinţă mobil se

numeşte centroidă mobilă sau rostogolitoare; el reprezintă intersecţia locului geometric al axei
instantanee de rotaţie faţă de sistemul de referinţă mobil, numit axoidă mobilă, cu planul mişcării.
z1 Axoida mobila
z
Centroida mobila
Axoida fixa
Centroida fixa
y1
O1
_
y
_ rO O
r1 _
x1
I r
Fig. 4.10. Axoidele fixă şi respectiv mobilă şi centroidele fixă, respectiv mobilă
Cele două axoide, respectiv centroide, au la rândul lor următoarele proprietăţi:
- sunt în permanenţă tangente de-a lungul axei instantanee de rotație, respectiv în I ;

- axoida mobilă, respectiv rostogolitoarea, se rostogoleşte fără alunecare peste axoida fixă,
respectiv bază.
ω y
O
A
vA
B vBA
vA
x [P] vB
Fig. 4.11. Viteza unui punct B faţă de cea a unui punct A aparţinând unui corp în mișcare plan paralelă
Se poate face şi un studiu vectorial al vitezelor pentru mişcarea plan-paralelă. Pentru aceasta se
consideră două puncte A şi B care aparţin planului mişcării Oxy (fig.4.11.). Cu ajutorul formulei lui
Euler se scriu expresiile vitezelor acestor puncte, astfel:
v A = vO + ω × OA , (4.42)
v B = vO + ω × OB . (4.43)
Se scad membru cu membru cele două relaţii şi rezultă:
- 72 -
(
vB − v A = ω × OB − OA ) , (4.44)
sau vB = v A + ω × AB . (4.45)
Ţinând cont de expresia vitezei unui punct oarecare al unui rigid în mişcare de rotaţie, (4.7), se
poate spune că
ω × AB = vBA , (4.46)
și reprezintă viteza punctului B calculată ca şi când punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti faţă de el cu
viteza unghiulară ω . Se obţine expresia:
v B = v A + v BA . (4.47)
Această relaţie stă la baza determinării distribuţiei de viteze prin metoda planului vitezelor, care
este o metodă grafo-analitică ce constă în următoarele:
- se reprezintă vitezele la o anumită scară (scara vitezelor) într-un plan arbitrar ales, numit planul
vitezelor;
- punctul de viteză nulă din acest plan se numeşte polul vitezelor şi corespunde lui I, centrul
instantaneu de rotaţie;
- în planul vitezelor se reprezintă ecuaţii vectoriale de tipul (4.47), care se rezolvă pe cale grafică,
ştiind că în plan, ecuaţiile vectoriale sunt echivalente cu două ecuaţii scalare; astfel, se determină
două caracteristici necunoscute ale vectorilor (de regulă sensul şi modulul);
- metoda utilizează teorema asemănării, al cărei enunţ este următorul: figurile obţinute în planul
vitezelor prin unirea extremităţilor vectorilor viteză ai unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu
π/2 în sensul lui ω faţă de figurile obţinute prin unirea punctelor corespunzătoare din figura plană
considerată.
Metoda planului vitezelor de determinare a distribuţiei de viteze este folosită în mod deosebit la
problemele în care se studiază mişcarea sistemelor de bare articulate.
Distribuţia de acceleraţii. Proprietăţi
Distribuţia de acceleraţii la rigid în mișcare plan-paralelă se determină plecând de la formula lui

Rivals pentru acceleraţii
a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) ,
în care se introduc relaţiile (4.29), (4.30) şi (4.31). După efectuarea calculelor se obțin proiecţiile pe
axe ale acceleraţiei unui punct oarecare al unui rigid în mişcare plan-paralelă:
a x = aOx − yε − xω 2

a y = aOy + xε − yω
2
. (4.48)
a = 0
 z
Proprietăţile distribuţiei de acceleraţii sunt asemănătoare celor ale distribuţie de viteze şi anume:
1) Toate punctele rigidului au acceleraţii cuprinse în plane paralele cu planul fix (deoarece az=0).
- 73 -
2) Distribuţia de acceleraţii specifică acestei mişcări se poate considera ca rezultând din

suprapunerea unui câmp de acceleraţii dintr-o mişcare de translaţie, peste un câmp de acceleraţii
dintr-o mişcare de rotaţie.
3) Punându-se problema existenţei punctelor de acceleraţie zero se anulează relaţiile (4.87) pentru
un punct de coordonate (ξ’ ,η’ ,ζ’):
aOx − η ′ε − ξ ′ω 2 = 0
, (4.49)
aOy + ξ ′ε − η ′ω 2 = 0
de unde se obţin valorile acestora,
aOxω 2 − aOyε aOyω 2 + aOxε

ξ′ = , η′ = , ζ ′ = arbitrar . (4.50)
ε 2 + ω4 ε 2 + ω4
Relaţiile (4.50) reprezintă ecuaţiile unei axe ale cărei puncte au acceleraţie nulă. Intersecţia acesteia
cu planul mobil Oxy este un punct de acceleraţie nulă numit centrul (polul) acceleraţiilor care se
notează cu J.
O observaţie importantă este aceea că în general centrul instantaneu de rotaţie şi centrul

acceleraţiilor sunt două puncte diferite, deci I ≠ J .
Proprietatea remarcabilă a acestui punct este că distribuţia de acceleraţii la un moment dat se obţine
ca şi când corpul s-ar roti, cu viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε , în jurul unei axe
perpendiculare pe planul fix şi care trece prin centrul acceleraţiilor J.
Demonstraţia acestei proprietăţi se face (ca şi la studiul vitezelor) luând în considerare un punct M
situat în planul mişcării al cărui vector de poziţie se poate scrie sub forma:
rM = r = rJ + JM . (4.51)
Expresia acceleraţiei punctului calculată cu formula lui Rivals este
( )
aM = a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) = aO + ε × rJ + JM + ω × ω × rJ + JM = [ ( )]
( )
(4.52)
= aO + ε × rJ + ω × (ω × rJ ) + ε × JM + ω × ω × JM .
Dar cum
aO + ε × rJ + ω × (ω × rJ ) = a J = 0 , (4.53)
se obţine expresia:
(
a M = a = ε × JM + ω × ω × JM ) . (4.54)
Această relaţie arată că acceleraţia punctului M se calculează, la un moment dat ca într-o rotaţie faţă
de o axă cu originea în J, ε × JM fiind componenta tangenţială a acceleraţiei, iar ω × ω × JM , ( )
componenta ei normală.
Această proprietate stă la baza unei metode de determinare a distribuţiei de acceleraţii la rigidul în
mişcare plan-paralelă, la un moment dat, cunoscută sub numele de metoda centrului acceleraţiilor.
- 74 -
a τA
A aA M
ν
aA φ aM ν τ
aM
φ
ω
J ε aM
Fig. 4.12. Determinarea acceleraţiei unui punct folosind metoda centrului acceleraţiilor (J)
Pentru aflarea acceleraţiei unui punct oarecare M al rigidului trebuie să se cunoască acceleraţia unui
punct A, complet, precum şi viteza şi acceleraţia unghiulară, ω şi ε (fig.4.12.).
Poziţia centrului acceleraţiilor J se determină scriind, conform proprietăţii enunţate, acceleraţia
punctului A, după cum urmează:
a A = a τA + aνA , (4.55)
aτA = ε ⋅ JA
unde , (4.56)
aνA = ω 2 ⋅ JA
ceea ce duce la:
a A = a A = JA ε 2 + ω 4 . (4.57)
De aici rezultă distanţa de la punctul A la centrul acceleraţiilor:
aA
JA = . (4.58)
ε +ω
2 4
Totodată, cu ajutorul relaţiilor (4.56) se poate determina unghiul φ dintre direcţia acceleraţiei
punctului A şi direcţia JA, dat de:
aτA ε
tg φ = = . (4.59)
aνA ω2
Se roteşte apoi direcţia acceleraţiei lui A cu unghiul φ în sensul lui ε , obţinându-se direcţia pe care
se găseşte centrul acceleraţiilor. Pe aceasta, se determină poziţia punctului J, la distanţa dată de
relaţia (4.58), astfel încât acceleraţia normală a lui A să fie orientată către J.
Cunoscându-se poziţia centrului acceleraţiilor se poate afla acceleraţia oricărui alt punct al rigidului.
De exemplu, pentru punctul M din figura 4.12., se folosesc relaţii analoge cu (4.55,...,4.57), astfel:
τ
aM = aM + aνM , (4.60)
unde aτM = ε ⋅ JM , aνM = ω 2 ⋅ JM , (4.61)
- 75 -
şi deci, aM = aM = JM ε 2 + ω 4 . (4.62)
Ca şi la viteze, se poate face şi un studiu vectorial al acceleraţiilor pentru mişcarea plan-paralelă.

Astfel, se consideră două puncte A şi B care aparţin planului mişcării Oxy (fig.4.13.). Cu ajutorul
formulei lui Rivals pentru distribuţia de acceleraţii, se scriu expresiile accelerațiilor corespunzătoare
acestor puncte. În prealabil, se face observaţia că dublul produs vectorial, ω × (ω × r ) , poate fi scris
sub forma:
ω × (ω × r ) = (ω ⋅ r ) ⋅ ω − (ω ⋅ ω ) ⋅ r = (ω ⋅ r ) ⋅ ω − ω 2 r . (4.63)
Deoarece r ⊂ Oxy , pentru punctele A şi B, respectiv vectorii OA și OB , iar ω ⊥ Oxy, rezultă că

(ω ⋅ r ) ⋅ ω = 0 , (4.64)
şi în consecinţă
ω × (ω × r ) = −ω 2r . (4.65)
În aceste condiţii, acceleraţiile punctelor A şi B sunt:
a A = aO + ε × OA − ω 2 ⋅ OA , (4.66)
aB = aO + ε × OB − ω 2 ⋅ OB . (4.67)
ε
ω
y
O
A [P]
aνBA
aA
B a BA
τ
aA a BA
x aB
Fig. 4.13. Acceleraţia unui punct B faţă de cea a unui punct A aparţinând unui corp în mișcare plan-paralelă
Expresia (4.66), se scade din expresia (4.67) şi în mod analog cu ceea ce s-a obţinut la studiul
vitezelor, rezultă:
aB = a A + ε × AB − ω 2 ⋅ AB , (4.68)
în care se pun în evidenţă cele două componente
τ
ε × AB = a BA
(4.69)
ν
− ω ⋅ AB = a BA
2
ale acceleraţiei punctului B, calculată ca şi când punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti faţă de el cu viteza
unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε .
- 76 -
Se obţine astfel expresia:
τ
a B = a A + a BA + a νBA , (4.70)
sau a B = a A + a BA . (4.71)
Relaţiile (4.70) şi (4.71) stau la baza determinării distribuţiei de acceleraţii prin metoda planului
acceleraţiilor, care este o metodă grafo-analitică şi ale cărei principii de aplicare sunt asemănătoare
cu cele de la planul vitezelor. Teorema asemănării utilizată în cadrul acestei metode are următorul
enunţ: figurile obţinute în planul acceleraţiilor prin unirea extremităţilor vectorilor acceleraţie ai
unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu π-ϕ în sensul lui ε faţă de figurile obţinute prin unirea
aτ
punctelor corespunzătoare din figura plană considerată, unde tg ϕ = BA .
aνBA
Această metodă de determinare a distribuţiei de acceleraţii este folosită în mod deosebit, ca şi aceea
de la viteze, în problemele în care se studiază mişcarea sistemelor de bare articulate.
NC.04.5. Aplicaţii
y
y1
B I B I
vB ω N Rostogolitoarea
θ ω
θ
Baza
C
θ x
M vM
vA=u=const.
A O1 x1
A≡O
a) b)
ν B I
aB
ω
θ aνB
aB
aM
ε A≡J
c)
Fig. 4.14. O bară aluneca pe două suprafeţe (a), baza şi rostogolitoarea (b), acceleraţiile (c)
- 77 -
1. Se dă o bară AB de lungime AB=2l. Capetele ei alunecă de-a lungul unui perete vertical şi a unuia
orizontal, punctul A având viteza vA = u = constant. Poziţia instantanee a barei este descrisă de
θ=θ(t) (fig.4.14.,a).
Se cere să se determine: 1) distribuţia de viteze; 2) baza şi rostogolitoarea; 3)distribuţia de

acceleraţii.
Rezolvare
1) A determina distribuţia de viteze înseamnă a obţine viteza punctului B, precum şi a unui punct
arbitrar M al barei.
Pentru aceasta, se caută centrul instantaneu de rotaţie. Cum punctele A şi B au mişcare rectilinie de-
a lungul celor doi pereţi, înseamnă că suporturile vitezelor lor au aceste direcţii, iar centrul
instantaneu de rotaţie I se află la intersecţia perpendicularelor ridicate în cele două puncte pe cei doi
pereţi (fig.4.14.,a). Odată determinat I, cunoscându-se viteza vA ,se calculează viteza unghiulară a
barei,
vA u
ω= = ≠ const.
IA 2l cosθ
al cărei sens este dat de sensul vitezei punctului A. Pentru punctul B viteza este
u
vB = ω ⋅ IB = 2l sinθ = u ⋅ tgθ → ⊥ IB ,
2l cosθ
deci are direcția de-a lungul peretelui vertical şi este orientată în jos (fig.4.14.,a).
Viteza punctului M este
vM = ω ⋅ IM → ⊥ IM ,
iar sensul ei este dat de ω. În cazul reprezentării la o aceeaşi scară a vitezelor celor trei puncte,
vârfurile lor sunt colineare (fig.4.14.,a).
2) Baza şi rostogolitoarea se determină analitic. Pentru aceasta se alege sistemul de referință fix cu
axele de-a lungul celor doi pereţi, iar sistemul de referință mobil cu originea în punctul A, O ≡ A,
axa Ox perpendiculară pe bară, iar axa Oy în lungul barei (fig. 4.14.,b). Se scriu coordonatele
punctului I faţă de cele două sisteme de referinţă, iar apoi, eliminându-se parametrul θ se obţin
ecuaţiile celor două centroide căutate.
Rezultă:
 x1 = O1 A  x1 = 2l sin θ
- pentru bază :  ⇔  ⇒ x12 + y12 = (2l )2 ,
 y1 = O1B  y1 = 2l cos θ
care este ecuaţia unui cerc cu centrul în O1 şi de rază 2l (fig.4.14.,b);
- 78 -
 x = IN  x = l sin 2θ
- pentru rostogolitoare:  ⇔  ⇒ x 2 + ( y − l )2 = l 2 ,
 y = AN  y = l (1 + cos 2θ )
care este ecuaţia unui cerc cu centrul în centrul de masă al barei, C, şi de rază l (fig.4.14,b);
3) Determinarea distribuţiei de acceleraţii presupune aflarea centrului acceleraţiilor, J. Deoarece

punctul A al barei are mişcare rectilinie, acceleraţia lui este dată de relaţia:
a A = v A = u = 0 ,
de unde rezultă că centrul acceleraţiilor este chiar în acest punct , deci A ≡ J. Pentru a putea afla
acceleraţiile punctelor B şi M se determină acceleraţia unghiulară ε, prin derivarea vitezei
unghiulare ω. Rezultă:
u ⋅ sin θ  u 2 sin θ
ε = ω = θ = .
2l cos 2 θ 4l 2 cos3 θ
Se observă că deoarece prin derivare nu se obţine o mărime cu semn schimbat, sensul lui ε este
acelaşi cu cel al lui ω (fig.4.14.,c).
Acceleraţia punctului B se calculează ca într-o mişcare circulară faţă de J, respectiv:
 τ u 2 sin θ
 B = ε ⋅ ⋅ =
(aτB )2 + (aνB )2 = 2l cos
a JB 2
 2l cos3 θ
a B = a Bτ + aνB unde 
u
⇒ aB = .
aν = ω 2 JB = u2 3
θ
 B 2l cos 2 θ
Se mai calculează tangenta unghiului dintre direcţia acceleraţiei şi direcţia componentei ei normale,
obţinându-se
aτB ε sin θ
tg φ = = = = tg θ ⇒ ϕ =θ .
ν 2 cos θ
aB ω
Acest rezultat arată că acceleraţia punctului B este dirijată de-a lungul peretelui vertical, lucru ce era
de aşteptat deoarece mişcarea acestui punct este rectilinie (fig.4.14.,c).
Ţinând seama de proprietăţile distribuţiei de acceleraţii la rigidul în mişcare de rotaţie, se poate

spune că toate punctele barei AB au acceleraţiile înclinate cu acelaşi unghi φ=θ faţă de direcţia
barei, deci sunt toate verticale. Totodată, vârfurile acceleraţiilor sunt colineare iar linia care le
uneşte trece prin J. Se obţine astfel pe cale grafică acceleraţia oricărui punct al barei, mărimea ei
determinându-se prin asemănare, conform figurii 4.14.,c, după cum urmează:
aM AM AM
= ⇒ aM = a B .
aB AB AB
2. Se dă un disc plan de rază R care se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal (fig.4.15.,a).
Ştiind că viteza centrului său C, este vC = vO = constant, se cere să se determine: 1) centrul
instantaneu de rotaţie I, viteza unghiulară ω a roţii, vitezele punctelor A şi B reprezentate în figura
- 79 -
4.15.,a; 2) centrul acceleraţiilor J, acceleraţia unghiulară ε a roţii, acceleraţiile punctelor A şi B;

3)să se precizeze care sunt în acest caz baza şi rostogolitoarea.
A A vA A
ε=0
aA
R vB vO aB
B vO B B
C C C≡J ω
ω aI
I I
a) b) c)
Fig. 4.15 Disc în mişcare de rostogolire fără alunecare (a), vitezele (b) şi acceleraţiile (c)
Rezolvare
1) Deoarece discul are o mişcare de rostogolire fără alunecare pe plan, centrul instantaneu de rotaţie
I se află la punctul de contact dintre cele două corpuri (fig.4.15.,b). Viteza unghiulară ω se
determină cu o relaţie de tipul (4.39), astfel:
vC vO
ω= = = const ,
IC R
şi are sensul corespunzător sensului vitezei punctului C.
Ştiindu-se ω, conform celor arătate în paragrafele anterioare, se calculează vitezele punctelor A şi B

ca şi când acestea ar avea o mişcare circulară în jurul lui I, cu această viteză unghiulară; rezultă:
v
v A = ω ⋅ IA = O 2 R = 2vO → ⊥ IA ,
R
v
vB = ω ⋅ IB = O R 2 = vO 2 → ⊥ IB .
R
Ambele viteze au sensurile date de ω (fig.4.15.,b). Se poate face observaţia că viteza punctului A se
putea determina şi pe baza proprietăţii de coliniaritate a vârfurilor vitezelor punctelor colineare.
2) În ceea ce priveşte acceleraţiile se observă că punctul C are o mişcare rectilinie şi uniformă. Ca

urmare, acceleraţia lui este:
aC = vC = vO = 0 .
Aceasta arată că centrul acceleraţiilor se află chiar în C, respectiv C ≡ J (fig.4.15.,c). Se constată că

I ≠ J. Acceleraţia unghiulară este
ε = ω = 0 ,
deoarece viteza unghiulară obţinută era constantă. În consecinţă acceleraţiile punctelor care aparţin
discului au numai componenta normală. Deoarece punctele A, B şi chiar I sunt situate pe periferia
discului, distanţele faţă de J sunt: JA=JB=JI=R. Se obţin:
- 80 -
v2
a A = ω 2 ⋅ JA = O R = vO
2
R = aB = aI ,
2
R
şi sunt orientate către centrul discului (fig.4.15.,c).
3) În acest caz, datorită faptului că discul se rostogoleşte fără alunecare pe plan, baza este chiar
suprafața planului, respectiv în vederea din planul vertical o dreaptă, iar rostogolitoarea este
periferia discului, respectiv un cerc.
NC.04.6. Mișcarea rigidului cu punct fix
Dacă în timpul mişcării un rigid are un punct fix, atunci este recomandat să se aleagă originile
sistemelor de axe mobil și fix, chiar în punctul fix (fig.4.16.). În aceste condiţii rezultă pentru viteza
originii vO = 0 , iar vectorul viteză unghiulară ω este un vector arbitrar, care se poate proiecta pe
axele sistemului de axe mobil:
ω = ωx i + ω y j + ωz k . (0.72)
Formula lui Euler pentru viteza unui punct oarecare al rigidului în acest caz se scrie:
i j k
v = ω × r = ω x ω y ω z = (ω y z − ω z y )i + (ω z x − ω x z ) j + (ω x y − ω y x)k (0.73)
x y z
z1 Conul
herpolodic
z y
ω
y1
O≡O1
Conul
polodic x1
x
Fig. 4.16. Poziționarea rigidului cu punct fix. Conurile polodic și herpolodic.
Proiecţiile vitezei v pe axele reperului legat de rigid sunt:
vx ω y z − ω z x
=
v y ωz x − ωx z .
= (0.74)
vz ω x y − ω y x
=
- 81 -
Cum viteza punctului O ales ca origine este evident nulă, se pune problema dacă mai sunt și alte
puncte ale rigidului, care în timpul mişcării au tot viteza nulă. Coordonatele acestor puncte trebuie
să verifice sistemul algebric următor:
ω y z − ωz y =
0
ωz x − ωx z =0. (0.75)
ωx y − ω y x =
0
Din acest sistem omogen rezultă proprietatea:
x y z
= = . (0.76)
ωx ωy ωz
Această relaţie reprezintă ecuaţia unei drepte care trece prin originea O și care are direcţia
instantanee a vectorului viteză unghiulară ω . Aceasta se numeşte axa instantanee de rotaţie.
Distribuţia de viteze este identică celei de la mişcarea de rotaţie a unui rigid cu axă fixă, care ar
avea loc la un moment dat în jurul axei instantanee de rotaţie, de unde și numele acestei drepte.
Trebuie remarcat că rigidul nu se roteşte în jurul acestei axe, care este o axa cu orientare variabilă în
timp. Locul geometric al axei instantanee de rotaţie în raport cu sistemul de axe mobil este un con
de formă generală, numit conul polodic. Pe de altă parte, locul geometric al axei instantanee de
rotaţie în raport cu sistemul de axe fix este un alt con, numit conul herpolodic.
Evident, cele două conuri au o generatoare comună care este chiar axa instantanee de rotaţie. Se
poate demonstra că cele două conuri sunt tangente şi conul polodic se rostogoleşte peste conul
herpolodic.
Dacă se notează ξ1, η1, ζ1 coordonatele unui punct P arbitrar de pe axa instantanee de rotaţie în
raport cu sistemul de axe fix O1x1y1z1 şi ξ, η, ζ coordonatele aceluiaşi punct P în raport cu sistemul
de axe mobil Oxyz, atunci următoarea relaţie este evidentă:
ξ1i1 + η1 j1 + ζ 1 k1 = ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k . (0.77)
Prin derivarea în raport cu timpul a acestei relaţii, se obţine:
ξ1 ⋅ i1 + η1 ⋅ j1 + ζ1 ⋅ k1 = ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k + ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k . (0.78)
Cum însă ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k = ω × r = 0 , deoarece punctul P aparţine axei instantanee de rotaţie,

rezultă:
ξ1 ⋅ i1 + η1 ⋅ j1 + ζ1 ⋅ k1 = ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k . (0.79)

Partea stângă a expresiei precedente exprimă viteza punctului P faţă de sistemul fix, iar partea
dreaptă reprezintă viteza aceluiaşi punct în raport cu sistemul de axe mobil. Cele două viteze sunt
perpendiculare pe axa instantanee de rotaţie OP şi în plus modulele vectorilor de poziție sunt
identice: ξ12 + η12 + ζ 12 = ξ 2 + η 2 + ζ 2 = const. Prin derivarea acestei ultime condiţii rezultă:
ξ1 ξ1 + η1η1 + ζ 1 ζ1 = ξξ + ηη + ζζ = 0 . (0.80)
- 82 -
Această relaţie poate fi interpretată ca un produs scalar între relaţiile (4.77) și (4.79), ceea ce
demonstrează afirmaţia de mai sus.
Rezultă din acestea că cele două conuri au în P acelaşi plan tangent şi conul polodic se rostogoleşte
pe conul herpolodic în jurul axei instantanee OP, deoarece planul tangent într-un punct P al conului
este determinat de generatoarea care include punctul P şi o dreaptă perpendiculară pe generatoare și
tangenta la con. Dreapta menţionată este în acest caz tangenta comună la curbele descrise de
punctul P în mişcarea sa pe cele două conuri. Arcele elementare descrise pe aceste două curbe sunt
la rândul lor egale întrucât cele două viteze sunt egale.
În privinţa acceleraţiilor, formula lui Rivals se poate scrie:
i j k
a = ε × r + ω × (ω × r ) = ε × r + (ω ⋅ r )ω − ω r = ε x
2
ε y εz
. (0.81)
x y z
+(ω x x + ω y y + ω z z )(ω x i + ω y j + ω z k ) − (ω x2 + ω y2 + ω z2 )( xi + y j + zk )
Proiecţiile acceleraţiei a pe axele reperului mobil sunt prin urmare:
−(ω y2 + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z
ax =
−(ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x .
ay = (0.82)
−(ω x2 + ω y2 ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y
az =
Desigur că acceleraţia originii, obţinută prin înlocuirea coordonatelor sale în relaţiile precedente,
este nulă. Se pune problema dacă mai există alte puncte cu acceleraţie nulă în timpul mişcării.
Coordonatele acestor puncte ar trebui să verifice următorul sistem de ecuaţii algebrice:
−(ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z =
0
−(ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x =
0, (0.83)
−(ω x2 + ω 2y ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y =
0
sau sub forma matriceală

 −(ω 2 + ω 2 ) ω ω − ε ω xω z + ε y 
 y z x y z
  x  0 
ω ω +ε    
−(ω z2 + ω x2 ) ω yω z − ε x   y  =0  . (0.84)
 y x z 
 ω ω −ε    
2   z  0 
 z x y ω ω
z y + ε x − (ω 2
x + ω )
y 
Acest sistem este liniar și omogen. Determinantul său se poate arăta că este:
- 83 -
2
 i j k 
2  
∆ = − ω × ε  = −  ω x ω y ω z 
  . (0.85)
 ε x ε y ε z 
( ) ( )
2
−  ω y ε z − ω z ε y i + ( ω z ε x − ω xε z ) j + ω xε y − ω y ε x k 
=
 
Întrucât ω și ε nu sunt ambele nule, determinatul Δ≠0 și prin urmare nu mai există alte puncte cu
acceleraţie nulă în afara originii.
Se poate spune prin urmare că distribuţia de acceleraţii pentru mişcarea unui rigid cu punct fix nu
este reductibilă la cea a unui corp aflat în rotaţie în jurul unei axe fixe, ci este o distribuţie specifică
acestui caz.
Exemplu.
Un con circular drept având înălţimea H și raza bazei R, se rostogoleşte fără alunecare pe un plan
orizontal, astfel încât vârful său rămâne fix în punctul O. Dacă centrul bazei are o viteză v constantă
și permanent paralelă cu planul orizontal, se cer viteza unghiulară a conului, conul polodic și cel
herpolodic (fig.4.17.)
Rezolvare
Se consideră referenţialul mobil Oxyz cu axa Oz prin centrul bazei conului. Fie semi-unghiul
R
conului dat prin relaţia tan α = . La momentul iniţial se poate considera axa Ox în planul vertical
H
şi axa Oy în planul orizontal în sens opus axei Oy1. În acest referenţial, centrul C al cercului de bază
are vectorul de poziție r = Hk . Condiţia de rostogolire fără alunecare pe planul orizontal face ca
viteza punctelor de pe generatoarea OI să fie nulă.
z1
x
t=0
z
O≡O1 y1 x
α
_
y v
O _ I
z ω
C
x1
I
conul polodic
axa instantanee de
rotatie
Fig.4.17. Un con cu punct fix care se rostogoleşte pe un plan
- 84 -
Prin acest raţionament s-a identificat axa instantanee de rotaţie, care este OI. La momentul iniţial
ω ( sin α i + cos α k ) . Viteza punctului C se scrie:
viteza unghiulară are direcţia axei OI: ω =−
i j k
v=ω×r =ω − sin α 0 cos α =−ω H sin α j .
0 0 H
v
Rezultă pentru scalarul vitezei unghiulare ω = . Este evident că rolul de axă instantanee de
H sin α
rotaţie este preluat succesiv de generatoarele conului. În referenţialul mobil, rezultă pentru conul
polodic un con cu două pânze cu originea în O și de semi-unghi α, din care conul studiat face parte.
Aceste axe aparţin simultan planului orizontal, care joacă prin urmare rolul conului herpolodic, care
degenerează în plan în acest caz.
NC.04.7. Mișcarea generală a unui rigid
Formula lui Euler pentru viteza originii vO și respectiv ω arbitrari, devine:
i j k
v = vO + ω × r = vOx i + vOy j + vOz k + ω x ω y ω z = ( vOx + ω y z − ωz y ) i
. (0.86)
x y z
( ) (
+ vOy + ω z x − ω x z j + vOz + ω x y − ω y x k )
Proiecţiile vitezei v a unui punct oarecare a unui rigid pe axele reperului mobil se scriu:
vx = vOx + ω y z − ω z y
v y = vOy + ω z x − ω x z . (0.87)
vz = vOz + ω x y − ω y x
Se poate uşor arăta că distribuţia de viteze la orice moment de timp t este identică distribuţiei de
viteze de la mişcarea elicoidală. Într-adevăr există puncte pentru care v || ω , cele plasate pe o
dreaptă de ecuaţie:
vOx + ω y z − ω z y vOy + ω z x − ω x z vOz + ω x y − ω y x
= = . (0.88)
ωx ωy ωz
Această dreaptă se numeşte axa instantanee a mişcării elicoidale. Mişcarea generală a unui rigid
poate fi imaginată ca o succesiune de mişcări elicoidale infinitezimale. Trebuie însă subliniat faptul
că axa instantanee a mişcării elicoidale este mobilă. Locul său geometric în raport cu referenţialul
fix este o suprafaţă rectificabilă numită axoidă fixă iar în raport cu referenţialul mobil este o alta
suprafaţă rectificabilă, numită axoidă mobilă. Cele două axoide au o generatoare comună care este
chiar axa instantanee a mişcării elicoidale. În timpul mişcării corpului, axoida mobilă se
rostogoleşte peste axoida fixă, dar şi alunecă pe aceasta în lungul generatoarei comune instantanee.
Într-adevăr, dacă ξ1,η1, ζ 1 reprezintă coordonatele unui punct P care aparţine axei instantanee a
mişcării elicoidale raportate la referenţialul fix şi ξ ,η , ζ coordonatele aceluiaşi punct în raport cu
- 85 -
referenţialul mobil, atunci următoarea relaţie între vectorii de poziție este valabilă pentru orice
moment de timp:
ξ1i1 + η1 j1 + ζ 1k1 = rO + ξ i + η j + ζ k . (0.89)

Prin derivarea acestei relaţii în raport cu timpul, se obţine:
ξ1 ⋅ i1 + η1 ⋅ j1 + ζ1 ⋅ k1 = vO + ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k + ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k . (0.90)

Dar
vO + ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k = vO + ω × r = λω
deoarece punctul P se află pe axa instantanee a mişcării elicoidale, iar viteza acestuia este paralelă
cu vectorul viteză unghiulară. Rezultă:
ξ1 ⋅ i1 + η1 ⋅ j1 + ζ1 ⋅ k1 = ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k + λω . (0.91)

Din faptul că diferenţa dintre vectorii viteză ai punctului P în raport cu referenţialul fix și respectiv
mobil, are direcţia vectorului viteză unghiulară ω , rezultă că axoida mobilă alunecă pe axoida fixă
în lungul generatoarei comune şi concomitent se rostogoleşte pe axoida fixă în jurul acestei
generatoare.
În privinţa acceleraţiei, formula lui Rivals devine în acest caz:
a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) , (0.92)
în care aO , ω , ε sunt vectori arbitrari. Distribuţia de acceleraţii pentru mişcarea generală a unui
rigid este identică celei a unui rigid cu punct fix.
Într-adevăr, dacă vectorii ω si ε nu sunt simultan vectori nuli, atunci există un singur punct de
acceleraţie nulă a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) la un moment dat. Coordonatele acestui punct sunt
date de rezolvarea următorului sistem neomogen de ecuaţii algebrice:
−(ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z =
−aOx
−(ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x =
− aOy . (0.93)
−(ω x2 + ω y2 ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y =
−aOz
2
Deoarece în general determinatul acestui sistem nu este nul: ∆ = − ω × ε  ≠ 0 , Rezultă că
sistemul de ecuaţii algebrice are o soluţie unică.
- 86 -
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
Capitolul NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material

Cuvinte-cheie
Mişcare absolută, Mişcare relativă, Sistem de referinţă mobil, Sistem de referinţă fix,
Vector coloană, Unghiuri Euler, Ecuaţia vectorială, Legea de compunere a vitezelor,
Viteza absolută, Viteza relativă, Viteză de transport, Legea de compunere a acceleraţiilor,
Acceleraţia absolută, Acceleraţia relativă, Acceleraţia de transport, Acceleraţia Coriolis
Consideraţii generale
Mişcarea unui sistem material (punct material, sistem discret de puncte materiale, corpuri) în raport
cu un sistem de referinţă fix, poartă denumirea de mişcare absolută, în timp ce mişcarea sistemului
material în raport cu sistemul de referinţă mobil poartă denumirea de mişcare relativă. Prezentul
capitol conţine o primă parte esenţială ce urmărște studiul cinematic al mişcării relative a punctului
material, prin studiul geometric şi respectiv prin legea de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor.
NC.05.1. Studiul geometric şi cinematic
Spre deosebire de capitolele consacrate mişcării absolute a punctului material, există o serie de
aplicaţii în care problema centrală este studiul mişcării sistemelor materiale în raport cu un sistem
de referinţă mobil. Acest studiu constă în determinarea traiectoriei, vitezei şi acceleraţiei ce exprimă
mişcarea absolută a punctului material, fiind cunoscuţi în acest sens parametrii cinematici ce
exprimă mişcarea punctului material faţă de un sistem de referinţă mobil, precum şi parametrii
cinematici ai mişcării absolute a sistemului de referinţă mobil. Pentru a studia mişcarea relativă, în
fig. 5.1. se reprezintă un sistem de referinţă fix, notat O0 x0 y0 z0 sau 0 şi un sistem de referinţă
mobil simbolizat Oxyz sau S  , cu originea într-un punct oarecare O , din spaţiu, la care se adăugă
sistemul cu originea în acelaşi punct O , care însă îşi păstrează orientarea constantă cu a sistemului de
referinţă fix, simbolizat Ox0 y0 z0 . În aceeaşi figură, este reprezentat un punct material M a cărui
mişcare va constitui obiectivul central al acestui studiu.
Pentru început, se realizează un studiu geometric al sistemului mecanic reprezentat în fig. 5.1.
Conform aspectelor din capitolul NB.03., sistemul de referinţă S  prezintă, în cazul general, şase
parametri independenţi de poziţie şi orientare, fiecare dintre ei fiind funcţii de singura variabilă
independentă, care este parametrul timp. Aceşti parametri sunt incluşi în simbolul X  t  , care în
algebra matriceală reprezintă un vector coloană de dimensiuni 6 1  , scris matriceal, astfel:
 r0  t     x0  t  y0  t  z0  t   
T
X t      (5.1)
  t   
    t    t    t 
T
 
unde  reprezintă unghiul de precesie,  unghiul de nutaţie, iar  unghiul de rotaţie proprie, adică
setul de unghiuri Euler, care este inclus în simbolul   t  având în algebra matriceală semnificaţia
unui vector coloană  3 1  , numit în acest capitol vector de orientare (vezi capitolul NB.03.).
Astfel, prin funcţia vectorială r0  r0  t  , se remarcă ecuaţiile care exprimă mişcarea de translaţie
rezultantă a sistemului de referinţă mobil, respectiv prin vectorul de orientare     t  , ecuaţiile
‐ 87 ‐
parametrice care exprimă mişcarea de rotaţie rezultantă a aceluiaşi sistem de referinţă mobil.
Conform aceluiaşi capitol NB.03., s-a introdus matricea de rotaţie rezultantă, ale cărei cosinusuri
directoare sunt funcţii în exclusivitate de setul de unghiuri Euler, aşa cum se poate observa şi din
expresia (3.54), rescrisă sub forma următoare:
0
s R  R        R  z ;    R  x;    R  z ;   ,
 
  s  c  s  c  c  s  c  c  c  s s  s 
R         c  c  s  s  c c  c  c  s  s c  s  .
 
 s  s s  c c 
z  z 0
k k 0

j
 
y
M
va r 
s

v0 j0
z0 aa y 0
k0 rM
r0
R O S
a0
j0
O0
0 y 0 i0  
i0

x0 x 0 
N i
x
Fig. 5.1. Sistemele de referință pentru studiul mișcării relative a punctului material
Aşadar, sistemul de referinţă mobil S  , supus analizei prezentului capitol, se află într-o mişcare
generală, caracterizată prin şase parametri independenţi, reprezentând ecuaţiile parametrice de
mişcare, simbolizate prin expresiile conţinute în (5.1). Punctul material M , spre deosebire de
capitolele precedente, se află în mişcare atât faţă de sistemul de referinţă fix 0 , cât şi faţă de
sistemul de referinţă mobil S  . Conform aceluiaşi capitol NB.03., se pot scrie următoarele ecuaţii
matriceale, ce exprimă transferul vectorului de poziţie OM , din sistemul de referinţă mobil,
s s
simbolizat OM  r , în sistemul de referinţă fix OM  r , cu observaţia că atât r  r  t  , cât şi
S S
r  r  t  sunt funcţii vectoriale de parametrul timp:
‐ 88 ‐
0 s
r t   s R t   r t  . (5.2)
Astfel, s-a obţinut ecuaţia vectorială cu proiecţie pe sistemul 0 , a traiectoriei mişcării relative a
punctului material M . Poziţia punctului material în raport cu sistemul de referinţă fix, este:
0 s
rM  t   r0  t   r  t   r0  t   s  R   t   r  t  (5.3)
Ţinând seama de semnificaţia expresiei (5.2), expresia (5.3), caracterizează ecuaţia vectorială a
traiectoriei mişcării absolute a particulei materiale M . Spre deosebire de mişcarea absolută,
evidenţiată prin relaţia (5.3), mişcarea de transport, inevitabilă în acest studiu cinematic, este
evidenţiată prin ecuaţia vectorială a traiectoriei punctului material M , de forma:
0 s
rM  t   r0  t   r  t   r0  t   s  R   t   r (5.4)
Aşadar, mişcarea de transport caracterizează mişcarea particulei M , fără a lua în considerare

mişcarea relativă, adică la momentul t se consideră, imaginar, că punctul M este solidar cu
sistemul de referinţă mobil.
Sub aspectul cinematicii instantanee la momentul t , sistemul de referinţă mobil S  se

caracterizează pe de o parte prin parametrii cinematic specifici translaţiei rezultante, iar pe de alta
parte rotaţiei rezultante. Astfel, mişcarea de
z  z0
translaţie rezultantă, se caracterizează prin viteza şi
acceleraţia originii sistemului de referinţă mobil, y
definite prin expresiile:  
T
v0  r0   x0 y 0 z0  ; r0   
a0  v0   x0  z0 
y0 
T k O
M1
(5.5)  
M0 M
Mişcarea de rotaţie rezultantă, este evidenţiată prin s
vectorul viteză şi acceleraţie unghiulară. De aceea, s x
r t  0  r t 
în cele ce urmează se vor defini expresiile acestor r t   t 
parametri cinematici. 
NC.05.2. Definirea vectorului viteză şi acceleraţie

unghiulară
OO
y0
În fig.5.2, se ia în studiu un punct material M, aflat x0
în mişcare pe o traiectorie circulară de rază OM , cu y
centrul în punctul O şi situată în planul

z  z0  O0 M  c  cst , unde  este unghiul dintre M1 R
N r
raza vectoare O0 M şi axa mişcării de rotaţie. La r M 
momentul iniţial, mobilul se află în poziţia x
M 0 , definită prin vectorul r  t0  0  . La momentul O R MO
 t  , punctul se află în poziţia M, caracterizată prin 
O0 M  r  t  , iar la momentul  t  t  în poziţia M 1 ,

Fig.10.2
‐ 89 ‐
având raza vectoare r (t  t )  r  r , unde t este un timp elementar, finit, dar foarte mic. În
intervalul finit de timp  0, t  punctul material M, descrie arcul de cerc M 0 M  s  OM   , iar raza
polară notată prin OM 0  OM  r  s descrie unghiul la centru     t  . În intervalul de timp

 t , t  t  mobilul descrie arcul elementar s , iar raza polară descrie unghiul elementar la centru
   . În studiu, se consideră de asemenea, un sistem de referinţă mobil S , la care axa Ox este
legată de punctul M , iar axa Oz este coliniară cu Oz0 . Ca urmare, sistemul S  , legat de mobilul
M execută o rotaţie în jurul acestei axe, conform cu:
 c  t   s  t  0
 
R  z ,  t    s  t 
  c  t  0 (5.6)
 
 0 0 1

Ţinând seama de relaţia (5.6), proiecţia vectorului OM pe sistemul fix 0 se exprimă astfel:
S
OM  R ( z ,  )  OM , (5.7)
S T
OM   r  s 0 0  , iar O0O   0 0 z0  .
T
unde
Înlocuind (5.6) şi (5.7), în expresia (5.3) rezultă:
 x  0 
    c  s 0   r  s 
r   y    0    s c 0    0  . (5.8)
     0 0 1  0 
 z   z     
   0
Dezvoltând expresia matriceală anterioară, rezultă ecuaţiile parametrice de mişcare ale mobilului
M în coordonate carteziene:
x  r  s  c ; y  r  s  s ; z  z0  cst. (5.9)
Observaţie: Din expresia (5.9), se observă că legea de mişcare a mobilului M pe o traiectorie

circulară este dată prin    (t ) , reprezentând variaţia în raport cu timpul a unghiului polar.
Luând în considerare triunghiul elementar OMM1 , (vezi fig. 5.2), se poate scrie r  s , aşadar
coarda vectorială r este egală în aproximaţia liniară cu arcul elementar  s  . În conformitate
cu aspectele prezentate în capitolul NC.02., viteza unghiulară  , reprezintă unghiul la centru,
măturat de raza vectoare în unitatea de timp, adică:
 (t  t )   (t )    
   m , (5.10)
t t t
unde m şi reprezintă viteza unghiulară medie a vitezei unghiulare la un anumit moment  t  .
Valoarea exactă a vitezei unghiulare  instantanee, corespunzătoare momentului  t  se obţine prin
trecerea la limită în relaţia (5.10), adică:
‐ 90 ‐
 d
lim      ; (5.11)
t  0 t dt
unde  reprezintă derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul a funcţiei    (t ) .
Ca urmare, se poate scrie următoarea relaţie în triunghiul isoscel şi elementar OMM 1 :
     
 r  2  OM  sin    2  OM  s   (5.12)
 2   2 
unde OM  O0M  sin  r  sin  r  s .
Funcţia trigonometrică de argument elementar din (5.12), se dezvoltă în serie Taylor, rezultând:
3 5
     
   
        2   2 
sin  
 s      ........... (5.13)
 2   2  2 3! 5!
   
În aproximaţia liniară, rezultă sin   , iar expresia (5.12) ia forma:
 2  2
r    r  s . (5.14)
Relaţia anterioară, se divizează cu t şi se trece la limită, rezultând:
r 
lim  lim  r  s . (5.15)
t  0 t   0 t
Ţinând seama că viteza particulei M din fig. 5.2 este v  r pe de o parte, iar pe de altă parte luând
în considerare expresia (5.11), relaţia (5.15) devine echivalentă cu:
v    r  s . (5.16)
Ştiind că viteza liniară este o mărime vectorială, relaţia (5.16) caracterizează modulul acesteia, drept
urmare expresia vectorului viteză, derivată din ecuaţia (5.16), ia forma:
v     r (5.17)
Expresia anterioară, demonstrează că viteza unghiulară este o mărime vectorială, care închide, cu
vectorul de poziţie, unghiul   cst . Aşadar, vectorul viteză unghiulară este orientat după axa de
rotaţie, care în exemplul din fig.5.2, este axa Oz . Astfel, vectorul  , este echivalent cu:
    k   0 0   .
T
(5.18)
În relaţia (5.17), se introduce notaţia    , reprezentând matricea antisimetrică asociată vectorului

 , exprimată astfel:
 0  z y   0   0  0  1 0 
  
    z 0  x    0 0     1 0 0      k  ,
 (5.19)
 y x 0   0 0 0   0 0 0 
‐ 91 ‐
unde  k  este matricea antisimetrică asociată versorului k , ce exprimă orientarea axei de rotaţie.
Variaţia în raport cu timpul a vitezei unghiulare  este pusă în evidenţă printr-o altă mărime
cinematică, denumită acceleraţie unghiulară. În cazul exemplului prezentat în fig.5.2, rezultă:
 d  
  lim       k    k . (5.20)
t  0 t dt
Întrucât versorul k  cst . vectorul acceleraţie unghiulară  este echivalent cu:
    k . (5.21)
Aşadar, în cazul mişcării circulare, vectorul acceleraţie unghiulară  , este coliniar cu vectorul
viteză unghiulară  , ambii vectori fiind dirijaţi după axa de rotaţie.
NC.05.3. Derivata matricei de rotaţie în raport cu timpul
În conformitate cu fig.5.2, ecuaţia vectorială a traiectoriei de mişcare absolută a punctului M se

scrie sub forma:
r  t   O0O  OM  t   O0O  R  z ;  t    OM .
S
(5.22)
Asupra expresiei (5.22) se aplică derivata absolută de ordinal întâi în raport cu timpul, rezultând:
.
S
r  t   OM  R  z ;   OM . (5.23)
Se introduce artificiul matematic, conform căruia R

T
 z ;   R  z ;   I3 , unde R T este transpusa
matricei de rotaţie, iar I3 reprezintă matricea unitate. Astfel, expresia (5.23) se rescrie:
S
r  t   R  z ;   R  z ;   R  z ;   OM  R  z ;   R  z ;   OM .
T T
(5.24)
Ţinând seama de (5.17) şi (5.22), se scrie expresia vectorială a vitezei liniare:
v  r    r    O0O  OM     O0O    OM    OM , (5.25)
unde   O0O  0 . Expresiile (5.24) şi (5.25) sunt identice şi exprimă viteza punctului M .
Prin identificare, se obţine următoarea proprietate cu privire la derivata în raport cu timpul a

matricei de rotaţie:
    R  z ;   RT  z ;  , (5.26)
Conform proprietăţii (5.26), matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară este
definită ca fiind produsul matriceal dintre derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie şi
transpusa acesteia. Dezvoltând expresia din membrul drept al ecuaţiei (5.26) rezultă:
 s c 0  c s 0 0 1 0
      c s 0   s c 0     1 0 0     k 
   (5.27)

 0 0 0  0 0 1 0 0 0
‐ 92 ‐
adică, o expresie identică cu (5.19).
Ţinând seama de expresiile (5.19) şi (5.26), se scrie următoarea identitate matriceală:
R  k ;   RT  k ;   RT  k ;   R  k ;      k  . (5.28)
Observaţie: Identitatea R  k ;   RT  k ;   RT  k ;   R  k ;  este adevărată numai în cazul

rotaţiilor simple. În caz contrar, rezultă matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară
 , cu proiecţie pe sistemul mobil, adică:
 S   RT  k ;   R  k ;  . (5.29)
Proprietatea (5.29) arată că matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară cu proiecţie
pe sistemul de referinţă mobil, reprezintă produsul matriceal dintre transpusa matricei de rotaţie şi
derivata de ordinul întâi în raport cu timpul a aceleiaşi matrice de rotaţie. Cele două proprietăţi, (5.26)
şi (5.29) se extind asupra mişcării de rotaţie rezultantă, anterior exprimată prin setul de unghiuri
Euler (5.1), dar şi matricea de rotaţie rezultantă (3.54) din capitolul NB.03. Drept urmare, matricea
antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară de rotaţie rezultantă, cu proiecţie pe sistemele de
referinţă fix şi mobil, ia forma:
 0  z  y 
     z 0  x   0s  R  0s  R T (5.30)
  y  x 0 
 
 0  S S 
 z y 
 S     S  z 0  S  x  0s  R T  0s R  . (5.31)
 S S 
   y  x 0 
Expresia (5.30), se dezvoltă în formă matriceală, după cum urmează:
   R  z ;   R  x ;   R  z ;    RT  z ;    RT  x ;   RT  z ;  
T T T
 R  z ;   R  x ;   R  z ;    R  z ;    R  x ;   R  z ;   (5.32)
T T T
 R  z ;   R  x ;   R  z ;    R  z ;    R  x ;   R  z ; 
În urma efectuării transformărilor matriceale şi diferenţiale, aplicate asupra expresiei (5.32), se

obţine vectorul viteză unghiulară  , sub următoarea formă:
 x  0 1 0

   y        0   R  z ;   0   R  z ;   R  x ;    0    .
          (5.33)
   1   0   1 
       
 z
Expresia (5.33, se scrie sub formă matriceală:
‐ 93 ‐
  x  0 c s  s   
 
    y   0 s c  s       J   
 (5.34)
     
   1 0 c    
 z
unde J  reprezintă matricea de transfer unghiulară dintre derivatele în raport cu timpul ale
 ) şi componentele vectorului viteză unghiulară  pe axele
unghiurilor lui Euler (incluse în 
sistemului de referinţă fix. Din expresia (5.34) rezultă proiecţiile vectorului viteză unghiulară  pe
axele sistemului de referinţă fix, cunoscute sub denumirea de ecuaţiile cinematice Euler, exprimate
conform cu:
 x    c    s  s ;  y    s    c  s ;  z      c . (5.35)
Dezvoltând expresia (5.31) şi procedând similar cu analiza anterioară, se obţine vectorul viteză
unghiulară  , cu proiecţii pe axele sistemului de referinţă mobil astfel:
S
 x  0 1 0
S
     RT  z ;    RT  x ;    0    RT  z ;     0     0    . (5.36)
 y  1   0   1 
       
 z
Expresia anterioară, sub formă matriceală, devine:
S
 x   s  s c 0   
S
    0  R T    c  s  s 0       S J  
. (5.37)
 y s     
 
 z  c 0 1    
Componentele vectorului viteză unghiulară  , pe axele sistemului de referinţă mobil, cunoscute de

asemenea sub denumirea de ecuaţiile cinematice Euler, rezultă din (5.37), astfel:
S S S
 x    s  s    c ;  y    c  s    s ;  z    c  . (5.38)
Expresiile (5.34) şi (5.37), se pot scrie sub forma:
S 

S   , unde  S    ; S  .
J     (5.39)
În conformitate cu expresia de definiţie (5.20), acceleraţia unghiulară, reprezintă derivata de ordinul

întâi în raport cu timpul a vectorului viteză unghiulară de rotaţie. Pentru aplicarea acestei definiţii,
în cazul mişcării de rotaţie rezultantă, mai întâi se fac următoarele transformări:
 
S 0 S S S S T
T
  s  R    , unde   x y z (5.40)
S 0 T 0 T
  s  R     s  R    (5.41)
S S
unde  şi  reprezintă, conform relaţiilor anterioare, viteza şi acceleraţia unghiulară, cu proiecţii
0 T
pe sistemul de referinţă mobil, iar s  R  este transpusa matricei de rotaţie rezultantă (3.54) din
S
capitolul NB.03. Întrucât, în expresia (5.40) vectorul  este reprezentat numai prin componentele
‐ 94 ‐
scalare pe axele unui sistem de referinţă mobil, derivata acestuia în raport cu timpul are un caracter
relativ şi drept urmare se obţin relaţiile:
  S  0   T 0 T
  s R    s  R    (5.42)
t
S 0 T
  s  R    
  S   0s  R T   . (5.43)
t
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (5.43), se dezvoltă, pe de o parte ţinând seama că
0
  0  T
s R s R  I 3 , iar pe de altă parte în consonanţă cu proprietatea (5.31). Astfel, se obţine:
0  T T 0 T 0
 
s R    s  R  s  R  s  R     s  R  s  R    
0 0 T 0 S
(5.44)
0                0
T S T S
 s  R  s  R 
T 0 S S
Aşadar, în urma dezvoltării de mai sus, rezultă următoarea proprietate:
d S   S 
   . (5.45)
dt dt
Conform expresiei (5.45), în cazul parametrilor cinematici unghiulari, derivata absolută în raport
cu timpul, este egală cu derivata relativă în raport cu timpul, aplicată aceluiaşi vector cu proiecţie
pe sistemul de referinţă mobil.
Drept urmare, expresia de definiţie, pentru vectorul acceleraţie unghiulară se poate scrie:
S  S 
S 
 
S 
 
d
dt



t

, unde
S 
  ; S

 . (5.46)
Ţinând seama de expresiile (5.34) şi (5.37), rezultă:
S  S     S  J  
,     T
  J    unde  (5.47)
0   s   c  s    s  c 
d  
J   J   0   c   s  s    c  c  (5.48)
dt 0 
0   s
   c  s    s  c   s 0 
S 
J 
d S
dt

  
J      s  s    c  c   c 0  . (5.49)
   s 0 0 
Ţinând seama de expresiile (5.34) şi (5.37) pe de o parte, iar pe de altă parte de expresia (5.47),
rezultă în urma unor transformări matriceale, că:
S  S 
  0, (5.50)
ceea ce arată că în cazul mişcărilor de rotaţie rezultantă, vectorii  şi  nu sunt coliniari.
‐ 95 ‐
NC.05.4. Legea de compunere a vitezelor în mişcarea relativă
Ecuaţia de plecare în determinarea legii de compunere a vitezelor în mişcarea relativă este (5.3).
Asupra acestei ecuaţii se aplică derivata absolută ordinul întâi în raport cu timpul, rezultând:
rM  r0  r , (5.51)
unde
rM  va , iar r0  v0 ; (5.52)
va fiind viteza absolută, care se va determina în funcţie de mişcarea relativă a punctului M , iar
v0 reprezintă viteza absolută a originii sistemului de referinţă mobil. Semnificaţia vectorului r0 din
expresia (5.51) se stabileşte în urma aplicării derivatei absolute de ordinul întâi în raport cu timpul
asupra relaţiei (5.2), rezultând:
s
 r
r  s  R   r  s  R  
0 s 0
. (5.53)
t
Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare se dezvoltă în conformitate cu proprietatea
(5.30) privind derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie, rezultând relaţia:
 
0  s 0  0

s R  r  s R s R 
   T  0s  R   s r    r . (5.54)
şi reprezintă viteza de rotaţie.
s
 r
Observaţii: Pentru a defini caracterul expresiei din (5.53), se scrie mai întâi, conform cu
t
expresia (5.2) următoarea relaţie de transfer a vectorului r , cu proiecţie pe sistemul S  :
 
T
s 0 T S S S
r  s  R  r  x y z . (5.55)
s
Derivata absolută în raport cu timpul a vectorului r , este:
s
d r 0  T dr 0  T 
 R   R r (5.56)
dt s dt s
reprezentând o relaţie de transfer din sistemul de referinţă fix, pe sistemul de referinţă mobil.
s
Întrucât în expresia (5.55), vectorul r este reprezentat numai prin componente scalare pe axele
sistemului de referinţă mobil, aplicarea derivatei în raport cu timpul asupra relaţiei (5.55) conduce
la:
s
 r 0   T 0 T
 s R  r  s  R   r (5.57)
t
s
 r
unde are caracterul unei derivate relative în raport cu timpul. Se aplică asupra expresiei (5.57)
t
următoarele transformări diferenţiale:
‐ 96 ‐
s s
d r  r 0   T
  R r (5.58)
dt t s
 r      r  0
0  T
 
s R
S S
(5.59)
unde  S   este rezultatul transformărilor din (5.44). Ca urmare, se obţin expresiile:

s s
d r  r S S
   r (5.60)
dt t
s s
d r  r
 . (5.61)
dt t
Aşadar, în cazul parametrilor cinematici liniari, derivata absolută în raport cu timpul nu este
identică cu derivata relativă în raport cu timpul, aplicate aceluiaşi vector cu proiecţii pe sistemul
de referinţă mobil.
Ţinând seama de expresia (5.61), al doilea termen din relaţia (5.53) se notează:
s
0 
  r  vr ,
s R  (5.62)
t
unde vr reprezintă viteza relativă a punctului material, cu proiecţii pe sistemul de referinţă fix.
Substituind expresiile (5.54) şi (5.62) în relaţia (5.53), rezultă:
s
 r
r  s  R   r  s  R  
0 s 0
   r  vr . (5.63)
t
Substituind expresiile (5.52), respectiv (5.63) în ecuaţia de plecare (5.51), rezultă:
va  v0    r  vr (5.64)
Ţinând seama de semnificaţia mişcării de transport, viteza specifică acestui tip de mişcare este
denumită viteză de transport şi este reprezentată în expresia (5.64), prin expresia de definiţie:
vt  v0    r , (5.65)
Ca urmare, legea de compunere a vitezelor în mişcarea relativă, ia forma finală:
va  vr  vt . (5.66)
Conform expresiei (5.66), viteza absolută va a punctului material M , reprezintă suma vectorială
dintre de viteza transport vt şi viteza relativă vr , adică suma vectorială a celor două tipuri de
mişcări ce compun mişcarea absolută.
NC.05.5. Legea de compunere a acceleraţiilor în mişcarea relativă
Pentru determinarea legii de compunere a acceleraţiilor se poate utiliza ca şi ecuaţie de plecare fie
expresia (5.3), fie (5.64). În primul caz, trebuie aplicată derivata absolută de ordinul doi în raport cu
timpul. Întrucât studiul vitezelor s-a efectuat în paragraful anterior, se preferă utilizarea expresiei
(5.64) asupra căreia se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul:
‐ 97 ‐
va  v0    r    r  vr , (5.67)
unde,
va  aa , v0  a0 . (5.68)
În (5.68), aa reprezintă acceleraţia absolută a punctului material; a0 este acceleraţia absolută a

originii sistemului de referinţă mobil, iar  acceleraţia unghiulară exprimând mişcarea de rotaţie
rezultantă, componentă a mişcării generale a sistemului de referinţă mobil.
Expresia (5.63) este substituită în al doilea termen al membrului drept, din (5.67), rezultând
  r      r    vr . (5.69)
Pentru dezvoltarea termenului vr din expresia (5.67), se aplica asupra expresiei de definiţie a
vitezei relative (5.62) derivata absolută în raport cu timpul. Astfel, rezultă expresia:
 s  s 2s 
v  d  0 R    r   0 R    r  0  R    r
. (5.70)
r s s s 2
dt  t  t t
Asupra primului termen din expresia anterioară, se aplica proprietatea (5.30), rezultând:
s s
0   r
s
 R  
t
 s 

0  0
R   s
 R   s R
T 0   r
    vr .
t
(5.71)
Al doilea termen din membrul drept din expresia (5.70) este simbolizat astfel:
0  
 
 r
2 s
s R  2
 ar . (5.72)
t
unde ar reprezintă acceleraţia în mişcarea relativă a punctului material cu proiecţie pe sistemul de
referinţă 0 . Ținând seama de expresiile (5.71) şi (5.72), relaţia (5.70), ia forma:
vr    vr  ar . (5.73)
Substituind relaţiile (5.68), (5.69) şi (5.73) în ecuaţia de plecare (5.67), rezultă:
aa  a0    r      r  2    vr  ar . (5.74)
Fără a lua în considerare mişcarea relativă, adică vr  0 şi ar  0 , expresia (5.74) devine:
a0    r      r  at , (5.75)
unde at este acceleraţia în mişcarea de transport a punctului material M .
Aşadar, mişcarea relativă din punctul de vedere al acceleraţiei, este reprezentata prin componenta
ar , definită cu expresia (5.72) şi respectiv prin:
2    vr  aC . (5.76)
‐ 98 ‐
unde aC poartă denumirea de acceleraţia Coriolis (acceleraţie complementară care apare în

exclusivitate atunci când punctul se află într-o mişcare relativă). Ținând seama de notaţiile (5.75),
(5.76) şi (5.72), expresia (5.74), se rescrie sub forma finală:
aa  ar  at  aC . (5.77)
Expresia anterioară, poartă denumirea de legea de compunere a acceleraţiilor în mişcarea relativă

a punctului material cunoscută şi sub numele de teorema lui Coriolis. În conformitate cu această
teoremă, acceleraţia absolută a punctului material, reprezintă suma vectorială dintre acceleraţia de
transport ( at ) şi celelalte două componente specifice mişcării relative: acceleraţia relativă ( ar ) şi
acceleraţia Coriolis ( aC ).
NC.05.6. Aplicație
Un pendul matematic A de lungime l oscileaza într-un plan orizontal. De punctul A este legat un al
doilea pendul matematic B de aceeasi lungime l, conform figurii alăturate. Luând în considerare
sistemului mecanic format din cele două pendule matematice perfect identice, să se determine
y0 parametrii de poziție și orientare ai sistemelor de referință
O0 atașate în punctele A și B, respectiv viteza absolută a
l yA punctului B.
yB
A l Rezolvare:
q1
B Proiecțiile vectorului de poziție al punctului A pe sistemul de
xA
x0 xB referință fix se determină, conform figurii, cu relațiile:
q2
Fig. 5.3. x A  l  cos q1; y A  l  sin q1; (1)
Matricea de rotație, care exprimă orientarea sistemului atașat în punctul A are forma:
cos q1  sin q1 0 
RA  z , q1    sin q1 cos q1 0  . (2)
 
 0 0 1 
Vectorul de poziție a punctului B în raport cu sistemul din punctul A se determină conform cu

relațiile:
xBr  l  cos  q2  q1  ; yBr  l  sin  q2  q1  ; (3)
Orientarea sistemului din punctul B în raport cu același sistem se determină cu matricea:
cos  q2  q1   sin  q2  q1  0 
RBr  z, q2  q1    sin  q2  q1  cos  q2  q1  0  (4)
 0 0 1 
iar în raport cu sistemul fix de referință este exprimată cu ajutorul matricei de rotație de mai jos:
 cos q2  sin q2 0 
RB  z , q2  q1    sin q2 cos q2 0  . (5)
 
 0 0 1 
‐ 99 ‐
Viteza absolută a punctului B se determină utilizând ecuația următoare:
vaB  vrB  vtB .
Derivând relațiile (3) se determină viteza relativă a punctului B rezultând ecuațiile de mai jos:
x Br    q2  q1   l  sin  q2  q1  ; y Br   q2  q1   l  cos  q2  q1  ; (1)
 xBr    y Br    q2  q1   l;

2 2
vrB  (2)
Pentru determinarea vitezei de transport se utilizează relația:
vtB  v A  t  AB ; (3)
Primul termen din (3) se determină derivând relațiile (1) rezultând viteza punctului A:
x A  q1  l  sin q1; y A  q1  l  cos q1; (4)
iar termen al doilea are forma:
 0  q1 0  l  cos q2   q1  l  sin q2 

t  AB   q1 0 0    l  sin q2    q1  l  cos q2  ; (5)
     
 0 0 0   0   0 
Utilizând relațiile (1), (4) și (5) viteza absolută a punctului A se determină cu:
   q2  q1   l  sin  q2  q1   q1  l   sin q1  sin q2  

vaB  vrB  vt    q2  q1   l  cos  q2  q1   q1  l   cos q1  cos q2   .
B
(6)
 
 0 
O altă metodă de rezolvare se bazează numai pe studiul mișcărilor punctului B, după cum urmează:
- mișcarea relativă a punctului material B este mișcarea acestuia față de pendulul O0A ca și când
acesta ar fi fix. În consecință, este o mișcare circulară pe un cerc de rază egală cu lungimea
pendulului AB și cu viteza unghiulară q 2 . Rezultă viteza relativă (vezi fig.5.4.) cu modulul:0
v rB  l q 2 (12)
care are direcția perpendiculară pe AB și sensul dat de creșterea unghiului q2.
- mișcarea de transport este o mișcare incipientă a punctului B odată cu pendulul AB ca și când
acesta ar fi solidar cu pendulul O0A, care are o mișcare de
O0 rotație față de elementul fix. Rezultă viteza de transport cu
direcția perpendiculară pe primul pendul, sensul dat de
A sensul de creștere al unghiului q1 și mărimea:
q1
vtB  l q1 (13)

q2
B Din motive geometrice lesne de înțeles (unghiuri cu laturi
perpendiculare) unghiul dintre cele două viteze este egal cu
Fig. 5.4. (q2- q1).
Deoarece viteza absolută este dată de relația:

‐ 100 ‐
v aB  v rB  vtB , (14)
mărimea vitezei absolute a punctului B , care rezultă din compunerea geometrică a celor doi vectori,
va fi dată de expresia:
vaB 2  vrB 2  vtB 2  2vrB vtB cos(q2  q1 ) , (15)
sau dacă se introduc expresiile (12) și (13)
vaB 2  l 2 q12  l 2 q 22  2l 2 q1q 2 cos(q2  q1 ) . (16)
Același rezultat se obține și dacă se utilizează proiecțiile vectorului viteză absolută a punctului B
din matricea (11).
‐ 101 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
Capitolul NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri

Cuvinte-cheie
Studiul geometric sub formă matriceală, Grade de libertate, Operator, Matricea de rotaţie, Vector de orientare,
Singularitate geometrică, Vector de poziţie, Coordonatele generalizate, Viteza şi acceleraţia unghiulară,
Legea de compunere a vitezei unghiulare, Legea de compunere a accelerației unghiulare,
Viteză şi acceleraţie liniară, Parametrii mişcării absolute
NC.06.1. Studiul geometric sub formă matriceală a sistemelor de corpuri
Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri se bazează pe de o parte pe parametrii, care exprimă

poziţia şi orientarea fiecărui corp în raport cu un sistem de referinţă fix, precum şi în raport cu
celelalte corpuri, între care se realizează o legătură fizică. De aceea, în cele ce urmează, se apelează
expresiile consacrate definirii poziţiei şi orientării, dezvoltate, de asemenea în capitolele NB.03-04
şi preluate într-o formă simbolică în NC.05.1. Pe de altă parte, mişcarea relativă, analizată în
exclusivitate sub aspect cinematic, se bazează pe expresiile de definiţie cu privire la vitezele şi
acceleraţiile unghiulare, dezvoltate în subcapitolele anterioare, dar şi pe proprietăţile definite în
secţiunile precedente ale prezentului capitol.
Mai întâi, se face studiul geometric, sub formă matriceală a unui sistem de  n  corpuri, simbolizate
prin  Si  , unde i  1, 2,... n  1  n , legate între ele, aşa cum rezultă din Fig.6.1.
În ipoteza, conform căreia cele  n  corpuri ar fi libere (nelegate între ele), întregul sistem ar poseda
6  n grade de libertate, de forma (5.1), şi respectiv (3.54), pentru fiecare corp în parte. O altă
ipoteză introdusă în acest studiu, arată că legăturile dintre corpuri devin cuple de clasa V , IV , III  ,
caracterizate prin 1; 2; 3 grade de libertate.
Oi
 i 1
i
Oi 1 pii 1 pni
i 1 P
n
pi 1 pi rp
z0 p On
pn n
O0 y0
x0 0
Fig. 6.1.
Asupra sistemului se aplică un număr de p  6  n restricţii cinematice, care limitează mobilităţile
simple ale întregului sistem de corpuri, drept urmare, numărul gradelor de libertate devine:
k  6n  p (6.1)
‐ 102 ‐
Studiul,geometric şi cinematic al fiecărui corp  Si  , se efectuează cu ajutorul unui sistem de

referinţă Oi xi yi zi  i , invariabil legat de corp cu originea într-un punct arbitrar al acestuia. Se
introduce ipoteza conform căreia sistemul mecanic format din cele  n  corpuri este parcurs în sens
direct de la  0    S n  . Ca urmare, numărul gradelor de libertate ale corpului  Si  este:
1  ki  k , i  1, 2, ....n  1  n (6.2)
În consecinţă, secvenţa de corpuri  0    Si  posedă N i grade de libertate adică:
i
Ni  kj, i  1, 2, 3.....n (6.3)
j 1
Întregul sistem de corpuri:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  posedă k  N n grade de libertate, definite prin:
n
k  Nn  kj (6.4)
j 1
Pentru studiul geometric, se consideră mai întâi, secvenţa de două corpuri legate  Si 1    Si  ,
având ataşate sistemele de referinţă Oi 1xi 1 yi 1zi 1  Oi xi yi zi . Întrucât, legăturile dintre corpurile
care compun sistemul mecanic luat în studiu, permit translaţii şi/sau rotaţii, corpul  Si  faţă de
 Si 1  , se caracterizează prin gradele de libertate numite, sub aspect cinematic şi dinamic,
coordonate generalizate. Acestea pot fi coordonate liniare şi/sau unghiulare, simbolizate q j şi sunt
incluse în simbolul  ii 1 , având în algebra matriceală semnificaţia unui vector coloană de forma:
 ii 1   q j , j   N i 1  1  N i  , i  1  n
T
(6.5)
unde T semnifică transpusa unei matrice. Acelaşi corp  Si  , faţă de sistemul de referinţă fix, se
caracterizează prin gradele de libertate, incluse, în formă simbolică, în vectorul coloană:
T
 i   jj 1 , j  1  i 
T
(6.6)
Complexitatea acestui studiu impune introducerea operatorului  i , având două valori posibile:
 i  1  pentru mişcarea de rotaţie şi  i  0  pentru mişcarea de translaţie . (6.7)
Studiul privind orientarea sistemului de corpuri. Orientarea corpului  Si 1  , faţă de sistemul de

referinţă fix, este definit prin matricea de orientare:
0
i 1 R   R  i 1  t   (6.8)
care este o funcţie matriceală de componentele vectorului coloană  i 1  t  , reprezentate prin
coordonatele unghiulare independente:
‐ 103 ‐
T
 i 1  t    jj 1 , j  1  i  1
T
(6.9)
unde
 jj 1   qm   m , m   N j 1  1  N j  . (6.10)
 
Aşadar, orientarea corpului  Si  , faţă de  Si 1  este exprimată conform cu expresia:
i 1
i  R  R  q j   j , j   N i 1  1  N i  . (6.11)
Orientarea corpului  Si  , faţă de sistemul 0 , se defineşte prin matricea de rotaţie reprezentată
prin:
0 0 i 1
i  R   i 1 R   i  R  (6.12)
Cunoscând matricea de rotaţie care descrie orientarea corpurilor  S j  , unde j  1  i , expresia

anterioară, se poate rescrie ca fiind:
i
0 0 j 1 i 1 j 1
i  R  1  R    j  R   i  R   j  R . (6.13)
j 1
Pentru i  n , orientarea fiecărei axe a sistemului n , ataşat corpului  S n  , faţă de sistemul de
referinţă fix 0 , este exprimată prin următoarea matrice de rotaţie:
n
0 i 1 0 n 1
n R   i  R   n 1 R   n  R  (6.14)
i 1
 c   c   c  
jn k n    c   c   c    0   q   , j  1  k , (6.15)
0
n R    in        n R  j j 
 c  nx  c  ny 
  nz 
c

adică c u  cos  u , u  x ; y ; z , c u  f  q j   j , j  1  k  .
Expresia (6.15) arată că orientarea este o funcţie matriceală de coordonatele unghiulare

independente ale sistemului mecanic de  n  corpuri:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  . Expresia (6.15) reprezintă
orientarea fiecărei axe a sistemului n ataşat ultimului corp  S n  faţă de sistemul de referinţă
fix 0 . Orientarea corpului  S n  se exprimă prin setul de unghiuri Euler, care se obţine din
identitatea matriceală de mai jos:
0
R        n R  , (6.16)
unde R       este exprimată prin (3.54) (vezi § NB.03.3.).
‐ 104 ‐
Conform cu (5.1), setul de unghiuri Euler este inclus în simbolul  având în algebra matriceală
semnificaţia unui vector coloană, numit în acest capitol vector de orientare. Unghiurile Euler sunt
funcţii de coordonatele unghiulare independente ale sistemului mecanic format din  n  corpuri
simbolizate:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  . Rezultă, astfel, expresia:
  t  
  t      t      q j   j , j  1  k  (6.17)
 
   t  
Pentru determinarea unghiurilor de orientare, se aplică funcţia trigonometrică inversă:
  A tan 2  sin  ;cos    A tan 2  s  ; c  . (6.18)
Intervalul de definire a funcţiei A tan 2 este:   ;   . Această funcţie inversă stabileşte valoarea
unghiurilor, în cadranul corespunzător, fiind o funcţie de semnul celor două argumente: s şi c .
Expresia (6.16), fiind o identitate matriceală, rezultă că  linia i ;coloana j stg   linia i ;coloana j dr ,iar
membrul stâng devine o matrice a necunoscutelor. Mai întâi, se caută, în membrul stâng, funcţia
trigonometrică cea mai simplă. Astfel, ţinând seama de expresia (6.18), prin identificare rezultă:
c  c nz   1;1 ;  1 unde din (10.92) c nz  f  q j   j ; j 1 k, (6.19)
Expresia (6.19) arată că determinarea unghiurilor Euler se bazează pe două cazuri posibile.

Primul caz rezultă din condiţia c nz   1;1 . Ca urmare, unghiul de nutaţie devine    , adică:
2
  Arc cos  c nz   Arc cos f  q j   j ; j  1  k   . (6.20)
Ţinând seama de (6.20), prin identificarea elementelor (1,3) şi (2,3), respectiv (3,1) şi (3,2), se
determină unghiul de precesie  şi respectiv unghiul de rotaţie proprie  cu relaţiile:
1 1
sin  s   c nz ; cos  c    c nz ;   A tan 2  s ; c 
s s . (6.21)
1 1
sin   s   c nx ; cos   c   c ny ;   A tan 2  s ; c 
s s

Al doilea caz, din (6.19), este c nz  1 . În această situaţie   
, iar soluţiile (6.21) pentru
2
unghiul de precesie  şi unghiul de rotaţie proprie  sunt degenerate sub aspect matematic.
Această situaţie este cunoscută sub denumirea de singularitate geometrică pentru orientare. O
soluţie posibilă este alegerea unui alt set de unghiuri pentru orientare din mulţimea celor 12 seturi
cunoscute în literatura de specialitate.
Studiul privind poziţia sistemului de corpuri. Cunoscând vectorul de poziţie dintre sistemele
i  i  1 , proiectat pe sistemul i  1 , simbolizat prin i 1 pii 1 ,precum şi matricea de rotaţie
0
dintre sistemul i şi sistemul 0 ,adică i  R  , se poate determina proiecţia vectorului de poziţie
dintre sistemele i  i  1 , proiectat pe sistemul fix 0 , prin utilizarea expresiei:
‐ 105 ‐
0 i 1
pii 1  i  R   pii 1 . (6.22)
i 1
Vectorul de poziţie pii 1 , este substituit prin expresia:
i 1  0 
i 1
pi i 1  pi i 1   i  i 1pi i 1  t  (6.23)
unde operatorul  i  1; 0 , are următoarea semnificaţie: 1, dacă  i 1

pii 1 
i 1

pi i 1  t  ,

respectiv 0, dacă
i 1

pi i 1  cst. Ţinând seama de expresiile (6.22) şi (6.23), respectiv cunoscând
vectorul de poziţie: pi 1  pi 1  i 1  t   , se poate determina poziţia sistemului Oi xi yi zi  i ,

ataşat corpului  Si  faţă de sistemul de referinţă fix 0 , după cum urmează:
0 i 1
pi  t   pi 1  t   pii 1  t   pi 1  t   i  R   t   pii 1 . (6.24)
Expresia anterioară, se poate rescrie în conformitate cu următoarea relaţie:
i i
0 j 1
pi   p jj 1   j 1 R   p jj 1 (6.25)
j 1 j 1
Parcurgând întregul sistem de corpuri:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  , poziţia sistemului de referinţă n ,
ataşat corpului  S n  faţă de sistemul de referinţă fix se exprimă prin ecuaţia vectorială:
n n
0 i 1
pn   pii 1   i 1 R   pii 1 . (6.26)
i 1 i 1
Conform cu (6.26), poziţia ultimului corp  S n  , este o funcţie de coordonatele generalizate:
 p xn  t  
 
pn  t    p yn  t    pn  q j  t  ; j  1  k  . (6.27)
 p t  
 zn 
Expresia (6.27) arată că vectorul de poziţie al originii sistemului n este o funcţie vectorială de
toate cele k grade de libertate ale sistemului mecanic. Astfel, ţinând seama de expresiile (6.17) şi
(6.27), parametrii corespunzători poziţiei şi orientării sistemului n , ataşat corpului  S n  , faţă de
sistemul de referinţă fix sunt incluşi în simbolul X  t  , care în algebra matriceală, conform cu (5.1),
din capitolul NC.05, reprezintă un vector coloană de dimensiuni 6 1  , scris sub formă matriceală
astfel:
 pn  t    p xn  t  p yn  t  p zn  t     X j  qi  t    i ; unde i  1  k  
 T T
X t       . (6.28)
   t      t    t    
T 
t    iar j  1  6 

Expresia (6.28), sub o formă explicită arată astfel:
‐ 106 ‐
 p xn  t    X 1  qi  t  ; unde i  1  k  
   
pn  t   p yn  t   X 2  qi  t  ; unde i  1  k  
   (6.29)
   
 p     X q   ; unde i  1  k 
 zn t   3  i t 
  t    X 4  qi  t    i ; unde i  1  k  
   
  t     t   X 5  qi  t    i ; unde i  1  k   .
   (6.30)
   
      
 t   X 6  qi  t    i ; unde i  1  k  
În expresiile de mai sus, operatorul  j prezintă două valori posibile:  j  1 în cazul vectorului de
poziţie şi respectiv  i   i în cazul unghiurilor de orientare, unde  i are valorile din (6.7).
NC.06.2. Legea de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare
Pentru determinarea expresiilor vitezei şi acceleraţiei unghiulare de rotaţie, conform cu fig.6.1., se

consideră o secvenţă de corpuri:  0    Si 1    Si  legate între ele. Rotaţia absolută a sistemului
i  1 , reprezentată prin vectorii: i 1 ;  i 1   i 1 , precum şi rotaţia relativă a sistemului i în
raport cu i  1 , dată prin: vectorii ii 1 ;  ii 1   ii 1 se presupun cunoscute. Necunoscutele
devin parametrii cinematici  ;     ,care exprimă rotaţia absolută a sistemului i , ataşat
i i i
corpului  Si  , adică viteza şi acceleraţia unghiulară absolută. Pentru acest studiu sunt apelate
matricele de rotaţie (6.12) şi (6.11). Asupra matricei de rotaţie i  R   t  , descrisă prin expresia (6.12),
0
se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul şi astfel rezultă:
0 0 i 1 i 1 i 1
i  R   i 1 R   t   i  R    i  i  R   i  R  . (6.31)
Pe baza proprietăţii cu privire la derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul a matricei de
rotaţie (5.30), din capitolul NC.05, fiecare termen din membrul stâng şi drept al expresiei (6.31)
sunt dezvoltaţi astfel
0 0 0 T 0
i  R   i  R   i  R   i  R   i   i0 R  (6.32)
0 i 1 0 0 0 i 1 0
i 1 R  i  R   i 1 R   i 1 R 
T  i 1 R   i  R   i 1    i  R  (6.33)
0

i 1 i 1
i 1 R   i  R   i  R 
T   ii 1 R   ii 1   0i  R  . (6.34)
Substituind expresiile (6.32), (6.33) şi (6.34) în relaţia (6.31), identificând membrul stâng al
produsului vectorial, se obţine expresia de definiţie a vitezei unghiulare absolute sau legea de
compunere a vitezei unghiulare corespunzătoare sistemului mobil i ataşat corpului  Si  , după
cum urmează:
i  i 1   i  ii 1 , (6.35)
‐ 107 ‐
unde i 1 reprezintă viteza unghiulară de transport, iar ii 1 viteza unghiulară relativă, aceasta din
urmă fiind condiţionată de existenţa a cel puţin unei cuple de rotaţie care să reflecte rotaţia relativă
a corpului  Si  faţă de corpul  Si 1  .
Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare absolute a sistemului i , ataşat corpului  Si  , expresia
vitezei unghiulare (6.35) este derivată în raport cu timpul, rezultând:
 i   i 1   i   ii 1 (6.36)
unde:
 i   i ,  i 1   i 1 . (6.37)
Pe baza proprietăţilor (5.30) şi (5.45), din capitolul NC.05, asupra derivatei în raport cu timpul din
(6.36), se operează câteva transformări diferenţiale, în urma cărora se obţine expresia de definiţie pentru
derivata în raport cu timpul a vitezei unghiulare relative simbolizată în (6.36) prin  ii 1 , adică:
i 1
ii 1  i 01  R   ii 1
 ii 1 
d

dt 1 R
i 
0    i 1
ii 1
 
(6.38)
i 1
 i 1i  R   ii 1  i 01  R  
 i 1
t
 
ii 1  i 1  ii 1   ii 1
unde
 ii 1  i 01  R  
t

 i 1
ii 1 . (6.39)
Vectorul  ii 1 exprimat prin (6.39) poartă denumirea de acceleraţie unghiulară relativă, care
împreună cu acceleraţia complementară i 1  ii 1 şi viteza unghiulară ii 1 caracterizează sub
aspect cinematic mişcarea de rotaţie relativă a corpului  Si  faţă de corpul  Si 1  , condiţionată
fiind, aşa cum se arăta mai sus de existenţa a cel puţin unei cuple de rotaţie, între cele două corpuri
ale sistemului mecanic. Substituind (6.37), (6.38) în expresia (6.36), acceleraţia unghiulară
absolută, sau legea de compunere a accelerației unghiulare, corespunzătoare sistemului mobil
i ataşat corpului  Si  , ia forma finală, astfel:
 i   i 1   i  i 1  ii 1   ii 1  . (6.40)
Aşadar, luând în considerare secvenţa de corpuri  0   Si 1    Si  , mişcarea de rotaţie absolută a

corpului  Si  se exprimă prin matricea de rotaţie (6.12) respectiv prin viteza şi acceleraţia
unghiulară absolută (6.35) şi (6.40).Acestea din urmă se pot rescrie sub forma generală, astfel:
i
i  0    j   jj 1 (6.41)
j 1
‐ 108 ‐
i
 i   0    j   j 1   jj 1   jj 1  (6.42)
j 1
unde 0 şi  0 exprimă rotaţia absolută a sistemului fix, având valorile: 0  0 şi  0  0 .
Dacă studiul cinematic necesită proiecţia vectorilor i şi  i definiţi cu (6.41) şi (6.42), pe axele
sistemului de referinţa propriu i , atunci se utilizează expresia matriceală de transfer:
i i
i  0i  R T  i ;  i  0i  R T   i . (6.43)
Parcurgând întregul lanţ cinematic al sistemului de corpuri:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  , adică pentru
i  1  n în (6.41) şi (6.42), se obţin expresiile:
n
n  0    i  ii 1 (6.44)
i 1
n
 n   0    i  i 1  ii 1   ii 1  . (6.45)
i 1
Aşadar, mişcarea de rotaţie absolută a sistemului n , ataşat corpului  S n  , este complet definită
sub aspect cinematic prin matricea de rotaţie (6.14), respectiv prin viteza unghiulară (6.44) şi
acceleraţia unghiulară (6.45).
NC.06.3. Legea de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor liniare
Pentru stabilirea expresiilor de definiţie ale vitezei şi acceleraţiei liniare absolute, conform cu
fig.6.1., se ia în studiu, pentru început, secvenţă de corpuri:  0    Si 1    Si  . Se presupune că
mişcarea absolută a originii Oi 1  i  1 , reprezentată prin vectorii viteză şi acceleraţie liniară:
v ; v  a  , precum şi mişcarea relativă a originii O i faţă de i 1 adică, v ; v 

i 1 i 1 i 1 i ii 1 ii 1
este cunoscută. Tabloul parametrilor, care se presupun cunoscuţi, este completat prin:
 i 01  R  ; pi 1; i 1;  i 1; i 1i  R  ; 0i  R  ; pii 1; pi ; i ;  i  (6.46)
unde semnificaţia fiecărui termen este precizată în paragrafele prezentului capitol. Necunoscutele
acestui studiu sunt reprezentate prin parametrii cinematici, v ; v  a  , adică viteza şi acceleraţia
i i i
liniară, care definesc mişcarea absolută a originii Oi  i a sistemului de referinţă mobil, invariabil
legat de corpul  Si  . Ecuaţiile de plecare, în cadrul acestui studiu cinematic sunt (6.23) şi (6.24).
Asupra expresiei (6.24), se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul, astfel:
p i  p i 1  p ii 1 . (6.47)
Se introduc următoarele notaţii: p i 1  vi 1; p i  vi , reprezentând viteza liniară absolută a

originii Oi 1  i  1 şi respectiv viteza liniară absolută a originii Oi  i . Al doilea termen din
membrul drept al ecuaţiei (6.47), adică p ii 1 , se dezvoltă sub forma următoare:
‐ 109 ‐
p ii 1 
d

dt i 
0      i 1 p
1 R t ii 1
 
i 
0  i 1
1
 R   pii 1   i  i 01  R  
 i 1
t

pii 1 . (6.48) 
Ţinând seama de proprietatea (5.30), din capitolul NC.05, precum şi de (6.23), primul termen al
membrului drept din expresia (6.48), devine:
0  i 1
i 1
 R   pii 1   0 
R  0
i 1   i 1
 R T  0
i 1  R
i 1
pii 1  i 1  pii 1 . (6.49)
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (6.48) se simbolizează după cum urmează:
0
i 1  R
t

 i 1

pii 1  vii 1 (6.50)
fiind viteza liniară relativă a originii Oi  i în mişcarea relativă a acestuia faţă de sistemul i  1 ,
mişcare condiţionată de existenţa, prin  i , a cel puţin unei cuple care imprimă o astfel de stare.
Substituind (6.49) şi (6.50) în (6.48), se obţine expresia vectorului p sub forma: ii 1
i 1
p ii 1  i 01  R   pii 1   i  i 01  R  
t

 i 1

pii 1  i 1  pii 1   i  vii 1 . (6.51)
Ca urmare, luând în considerare p i 1  vi 1; p i  vi şi (6.51) în (6.47), viteza liniară absolută a

originii Oi  i ia forma finală, mai jos scrisă, astfel:
i
vi  vi 1  i 1  pii 1   i  vii 1  v0    j 1  p jj 1   j  v jj 1  (6.52)
j 1
unde: vi 1  i 1  pii 1 este viteza liniară în mişcarea de transport a sistemului i  1 ataşat

corpului  Si 1  .
În continuarea studiului se determină acceleraţia liniară absolută a originii Oi  i . În acest sens,
asupra expresiei vitezei liniare (6.52) se aplică derivata absolută în raport cu timpul, astfel:
vi  vi 1   i 1  pii 1  i 1  p ii 1   i  vii 1 (6.53)
unde vi 1  ai 1; vi  ai ;  i 1   i 1 având semnificaţiile precizate în prezentul paragraf.

Asupra derivatei absolute de ordinul întâi, aplicată vitezei liniare relative, reprezentată prin ultimul
termen din (6.53), se efectuează următoarele transformări diferenţiale:
vii 1  
d i 1   i 1
dt
i R  i 1 i 1
vii 1  i  R   vii 1  i 1  R  
0  i 1
t
 
vii 1  i 1  vii 1  aii 1 (6.54)
unde
0
i 1  R  

t
 i 1
vii 1   aii 1 (6.55)
vectorul vii 1 exprimând mişcarea relativă a originii Oi  i faţă de sistemul i  1 , iar aii 1 poartă
denumirea de acceleraţie liniară relativă a originii Oi  i , mişcarea fiind condiţionată de existenţa,
prin  i , a cel puţin unei cuple care imprimă o astfel de stare. Ţinând seama de notaţiile
‐ 110 ‐
vi 1  ai 1;vi  ai ;  i 1   i 1 , care sunt substituite alături de (6.51) şi (6.54) în (6.53), se

obţine expresia finală pentru acceleraţia liniară absolută a originii Oi  i , adică:
ai  ai 1   i 1  pii 1  i 1  i 1  pii 1   i   2  i  vii 1  aii 1  
i i . (6.56)
 a0     j 1  p jj 1   j 1   j 1  p jj 1     j   2   j  v jj 1  a jj 1 

j 1 j 1
Parametrii cinematici v 0 şi a 0 caracterizează, alături de 0 şi  0 , mişcarea absolută a sistemului

fix, având valorile: 0  0 şi  0  0 , respectiv v 0  0 , iar în anumite studii a0    g  k0 , reprezentând
un vector egal în modul şi de sens invers acceleraţiei gravitaţionale   1  .
Dacă studiul cinematic necesită proiecţia vectorilor v i şi ai definiţi cu(6.52) şi (6.56), pe axele
sistemului de referinţa propriu i , atunci se utilizează expresia matriceală de transfer:
i i
vi  0i  R T  vi ; ai  0i  R T  ai (6.57)
Parcurgând întregul lanţ cinematic al sistemului de corpuri:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  , adică pentru
i  1  n în (6.52) şi (6.56), se obţin expresiile:
n
vn  v0   i 1  pii 1   i  vii 1  (6.58)
i 1

n   i n  
an  a0     p      p 
 i 1 ii 1 i 1 i 1 ii 1  i  
    2  0    j   jj 1   v  a  (6.59)
 ii 1 ii 1 
i 1 i 1   j  1  
Aşadar, mişcarea absolută a sistemului n , ataşat corpului  S n  , este complet definită sub aspect
cinematic prin parametrii de poziţie şi orientare exprimaţi cu (6.28) - (6.30), prin viteza unghiulară
(6.44) şi acceleraţia unghiulară (6.45), respectiv prin viteza şi acceleraţia liniară definite mai sus
prin expresiile (6.58) şi (6.59).
NC.06.4. Parametrii mişcării absolute a unui punct P
Studiul mişcării sistemului de corpuri:  S1  ,,  Si  ,,  Sn  , simbolic reprezentat în fig.6.1., se

extinde asupra unui punct oarecare P , a cărui mişcare faţă de corpul  S n  este evidenţiată
matematic prin operatorul  P , având semnificaţia din (6.23), adică:  P  1 va arăta că punctul P este în
mişcare relativă faţă de corpul  S n  , iar  P  0 va particulariza ecuaţiile pentru un punct P
aparţinând corpului  S n  . Cunoscând poziţia şi orientarea sistemului O n x n y n zn  n , ataşat corpului
n
 S n  , cât şi vectorul de poziţie rp al punctului P , în raport cu acelaşi sistem n , vectorul de
poziţie al punctului P , în raport cu sistemul de referinţă fix 0 , se determină cu expresia:
0 n
p  p n  r p  pn  n  R   r p . (6.60)
‐ 111 ‐
Viteza absolută a punctului P , simbolizată p  v p , este rezultatul derivării absolute în raport cu

timpul a expresiei (6.60), după cum urmează:
p  p n  rp  p n 
d 0
dt
n
n  R   rp .  (6.61)
În expresia anterioară, primul termen din membrul drept, p n  vn reprezintă viteza absolută a
originii sistemului O n x n y n zn  n , exprimată mai sus prin (6.58). Al doilea termen, din membrul
drept al relaţiei (6.61), se determină conform cu expresia următoare:
   
0
r  d
p
 
0  n
 
0  n 0
   n r p   n  r p   p  vr
n R  rp  n R  rp   p  n R  (6.62)
dt n t p
în care :
n n
 p  1, dacă rp  t  şi  p  0, dacă rp  cst. (6.63)
iar
0
 
n R 
 n
t
 
r p  vr
p
(6.64)
exprimă viteza relativă a punctului P în mişcarea sa relativă faţă de  S n  , conform cu (6.63).
Ţinând seama de (6.62), (6.63), expresia (6.61) se rescrie sub forma finală:
v p  vn  n  rp   p  vr  vt   p  vr (6.65)
p p p
şi caracterizează viteza absolută a punctului P condiţionată fiind de (6.63).
Prin derivarea expresiei (6.65) în raport cu timpul, rezultă acceleraţia absolută punctului P :
v p  vn   n  rp  n  rp   p  vr (6.66)

p
Se introduc următoarele notaţii:
vn  an , v p  a p ; n   n ; rp  n  rp   p  vr . (6.67)

p
În aceeaşi expresie (6.66), termenul vr este echivalent cu:

p
2
d 
 
n 
  n
vr   0  R    rp   n  vr  n  R  
0
r p   n  vr  a r (6.68)
p dt  n 2
t  p
t
p p
unde
2
0
 
n R 
t

2  r a
n
p rp (6.69)
‐ 112 ‐
vectorul vr exprimând mişcarea relativă a punctului P faţă de sistemul n , iar ar poartă
P P
denumirea de acceleraţie liniară relativă a punctului P , mişcarea fiind condiţionată, prin  P ,a unei
astfel de mişcări relative. Pe baza notaţiilor conţinute în (6.67), ţinând seama de (6.68), relaţia (6.66),
se rescrie sub următoarea formă finală:
  
a p  an   n  rp  n  n  rp   p  2  n  vrp  arp  at   p  aC  arp
p
 (6.70)
şi reprezintă acceleraţia absolută a unui punct oarecare P , condiţionată fiind de (6.63).
Aşadar, expresiile(6.60), (6.65) şi (6.70), care au în vedere pe de o parte mişcarea de transport a

sistemului O n x n y n zn  n , ataşat corpului  S n  , iar pe de altă parte mişcarea relativă, condiţionată
însă de (6.63), definesc într-o formă completă mişcarea absolută a unui punct P integrat în lanţul
cinematic al sistemului de corpuri  S1  ,,  Si  ,,  Sn  , reprezentat în fig.6.1.
‐ 113 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
Capitolul NB.07. Autoevaluare
Capitol NC.01. Cinematica mișcării absolute a punctului material
● Exerciţii/ probleme rezolvate
1. Un punct are legea de mișcare r  4t ,   2t . Să se determine, în coordonate polare: traiectoria,


viteza, accelerația, caracterul mișcării, accelerația normală și accelerația tangențială. Pentru t  s
8
să se deseneze viteza și accelerația cu componentele lor.
Rezolvare:
Ecuaţia traiectoriei se obţine eliminând parametrul t între cele două ecuaţii parametrice ale

traiectoriei care formează şi legea de mişcare. Se obţine, din relaţia a doua, t  şi, înlocuind în
2
prima relaţie, rezultă:
r  2 ,
care este ecuaţia traiectoriei în coordonate polare sub formă explicită. Pentru trasarea ei prin puncte,
se dau valori lui  şi se calculează r :
     3
 0 …
12 6 4 3 2 4
   2 3
r 0  …
6 3 2 3 2
Se desenează câte o semidreaptă pentru fiecare valoare a lui  pe care, apoi, se măsoară r
rezultând astfel poziția punctului pe traiectorie. Ulterior se unesc punctele, obţinându-se forma
traiectoriei, așa cum se vede în fig.7.1.1.
Viteza punctului în coordonate polare este:
v  ri  r in  4i  8t in ,
iar acceleraţia sa în coordonate polare
   
a  r  r 2 i  2r  r in  16t i  16 in .
Produsul scalar dintre v şi a are valoarea:
v  a  64t  128t  64t  0 ,

deci mişcarea este accelerată, punctul plecând din origine pe traiectorie fără a se mai întoarce.
‐ 114 ‐
a a
y
an
v
vn
in  v
i
a  a

4
O
x
Fig.7.1.1. Traiectoria punctului
Pentru a obţine raza de curbură, calculăm mai întâi
i in iz
v a  4 8t 
0  64  128t 2 iz , 
 16t 16 0
apoi

v

3
16  64t 2
.
 3
v a 64  128t 2
Acceleraţia normală se calculează cu relația:
v2 64  128t 2
a    ,
 16  64t 2
iar acceleraţia tangenţială este:
2 2
a   a  a    256t 2
 256 
64  128t 2 
2
 
64t
,
2
16  64t 16  64t 2
relaţie care arată că mişcarea nu este uniform accelerată. Semnul acestei componente va fi pozitiv,
deoarece a şi v au acelaşi sens, v şi  au acelaşi sens, deci a şi  au acelaşi sens.
  
Pentru t  s, punctul are coordonatele polare   ,  şi avem:
8 4 2
64  2 2 8
v  4i   in , a  2 i  16 in , a   , a  ,
2 2
16   16  
‐ 115 ‐
vectori reprezentați în fig.7.1.1.

● Exerciţii/ probleme propuse spre rezolvare
1. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x t 2  2t  3 ; y  t  12 ; t1  3s .
Se cere:
a) să se determine traiectoria şi să se reprezinte grafic în sistemul de axe utilizat;
b) să se determine expresiile vitezei şi acceleraţiei punctului la un moment oarecare t precum şi

expresiile modulelor lor;
c) să se determine şi să se reprezinte poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul iniţial t=0

şi la momentul de timp t1 precizat.
Ce fel de mişcare are punctul material ?
Răspuns:
a) porţiunea din dreapta de ecuaţie y=x-2 corespunzătoare valorilor : x3, y1;
b) viteza: v x  2t  2 , v y  2t  2 ; acceleraţia: a x  2m/s 2 , a y  2m/s 2 ;
c) la t=0: M0(3,1), v0 x  2m/s , v0 y  2m/s , a0 x  2m/s 2 , a0 y  2m/s 2 ;
la t1=3s: M1(18,16), v1x  8m/s , v1 y  8m/s , a1x  2m/s 2 , a1 y  2m/s 2 ;
Mişcarea este rectilinie uniform accelerată.
x cos t ; y  1  cos 2t ; t1   2 s .
Se cere:


Obervaţie: Se va ţine cont de domeniul de valori ale funcţiei trigonometrice cosinus.
Răspuns:
a) porţiunea din parabola de ecuaţie y=2x2 corespunzătoare valorilor: x[-1,1], y[0,2];
‐ 116 ‐
b) viteza: v x   sin t , v y  2 sin 2t ; accelerația: a x   cos t , a y  4 cos 2t ;
c) la t=0: M0(1,2), v0 x  0m/s , v0 y  0m/s , a0 x  1m/s 2 , a0 y  4m/s 2 ;
la t1=(π/2)s: M1(0,0), v1x  1m/s , v1 y  0m/s , a1x  0m/s 2 , a1 y  4m/s 2 .
x  2 sin t ; y  2 cos t ; t1   s .
Se cere:


Obervaţie: Este necesar să se ţină cont de domeniul de valori ale funcţiilor trigonometrice sin şi
cos? De ce?
Răspuns:
a) cercul de ecuaţie x 2  y 2  4 ;
b) viteza: v x  2 cos t , v y  2 sin t ; accelerația: a x  2 sin t , a y  2 cos t ;
c) la t=0: M0(0,2), v0 x  2m/s , v0 y  0m/s , a0 x  0m/s 2 , a0 y  2m/s 2 ;
la t1=(π)s: M1(0,-2), v1x  2m/s , v1 y  0m/s , a1x  0m/s 2 , a1 y  2m/s 2 .
x  2 cos t  1 ; y  sin t  3 ; t1   2 s .
Se cere:


Obervaţie: Este necesar să se ţină cont de domeniul de valori ale funcţiilor trigonometrice sin şi
cos? De ce?
‐ 117 ‐
Răspuns:
( x  1) 2 ( y  3) 2
a) elipsa de ecuaţie   1 , cu centrul în (1,3);
22 12
b) viteza: v x  2 sin t , v y  cos t ; acceleraţia: a x  2 cos t , a y   sin t ;
c) la t=0: M0(3,3), v0 x  0m/s , v0 y  1m/s , a0 x  1m/s 2 , a0 y  0m/s 2 ;
la t1=(π/2)s: M1(1,4), v1x  2m/s , v1 y  0m/s , a1x  0m/s 2 , a1 y  1m/s 2
x  cos 2t ; y  cos 2 t ; t1  3 4 s .
Se cere:


Răspuns:
a) porţiunea din dreapta de ecuaţie x=2y-1 corespunzătoare valorilor : x[-1,1], y[0,1];
b) viteza: v x  2 sin 2t , v y   sin 2t ; accelerația: a x  4 cos 2t , a y  2 cos 2t ;
c) la t=0: M0(1,1), v0 x  0m/s , v0 y  0m/s , a0 x  4m/s 2 , a0 y  2m/s 2 ;
la t1=(3π/4)s: M1(0,1/2), v1x  2m/s , v1 y  1m/s , a1x  0m/s 2 , a1 y  0m/s 2 .
Capitol NC.02. Mișcări particulare ale punctului material
● Exerciţii/ probleme rezolvate Equation Chapter 1 Section 1
Rezolvare:
‐ 118 ‐
x  2t 2  4t  5 ; y  t  12 ; t1  1s .
Se cere:


Răspuns:
a) porţiunea din dreapta de ecuaţie x=2y+3 corespunzătoare valorilor : x3, y0;
b) viteza: v x  4t  4 , v y  2t  2 ; acceleraţia: a x  4m/s 2 , a y  2m/s 2 ;
c) la t=0: M0(5,1), v0 x  4m/s , v0 y  2m/s , a0 x  4m/s 2 , a0 y  2m/s 2 ;
la t1=1s: M1(3,0), v1x  0m/s , v1 y  0m/s , a1x  4m/s 2 , a1 y  2m/s 2 .
Mişcarea este rectilinie uniform încetinită pentru x[3,5], y[0,1] iar apoi este uniform accelerată –
este o mişcare cu întoarcere.
2. Se dă un cerc de rază R pe care se mişcă un punct material după legea de forma s=s(t) dată mai
jos (se utilizează Sistemul Internaţional de unităţi de măsură).
R  4m ; s  4t 2  5
Se cere:
a) să se determine şi să se reprezinte viteza şi acceleraţia punctului (componentele în sistemul

Frenet şi modulul);
b) să se determine viteza şi acceleraţia unghiulară;
c) să se determine valorile, vitezei, acceleraţiei, vitezei şi acceleraţiei unghiulare la momentul t1=1s.
Raspuns:
a) viteza şi acceleraţia sunt: v  s  8t , a  s  8m/s 2 , a  16t 2 ;

‐ 119 ‐
b) viteza şi acceleraţia unghiulară sunt:   2t ,   2rad/s 2 ; mişcarea este circulară uniform

accelerată;
c) la t1=1 s: v  8m/s , a  s  8m/s 2 , a  16m/s 2 ,   2rad/s ,   2rad/s 2 ;
3. Se dă un cerc de rază R pe care se mişcă un punct material după legea de forma s=s(t) dată mai
jos (se utilizează Sistemul Internaţional de unităţi de măsură).
R  2m ; s   cos t  1 ; t1   s
Se cere:
a) să se determine şi să se reprezinte viteza şi acceleraţia punctului (componentele în sistemul

Frenet şi modulul);
b) să se determine viteza şi acceleraţia unghiulară;
c) să se determine valorile, vitezei, acceleraţiei, vitezei şi acceleraţiei unghiulare la momentul t1=1s.
Raspuns:
a) viteza şi acc sunt: v  s   sin t , a  s   cos t , a   2 sin 2 t / 2 ;
b) viteza şi acceleraţia unghiulară sunt:   ( sin t ) / 2 ,   ( cos t ) / 2 ; Mişcarea punctului
material este circulară oscilatorie pe domeniul s[-π+1,π+1].
c) la t1=   s: v  0m/s , a  s  ( )m/s 2 , a  0m/s 2 ,   0rad/s ,    / 2rad/s 2 ;
Capitolul NC.04. Mişcări particulare ale rigidului
● Exerciții/ probleme rezolvate
1. Se dă un sistem de bare articulate care se mişcă într-un plan fix (fig.7.4.1,a). Se cunosc
elementele geometrice: O1A = O2B = R , O2C = 1,5R, O1A∥O2C şi AB∥O1O2 , MAB, NO2C .
Sistemul este pus în mişcare de bara O1A care se roteşte în jurul unei axe perpendiculare pe planul
mişcării şi care trece prin punctul O1 , cu viteza unghiulară 1 = εO t (εO = constant).
Se cer vitezele şi acceleraţiile punctelor A, B, C, M, N precum şi vitezele şi acceleraţiile unghiulare

ale barelor AB şi O2C respectiv, 2 , 3, ε2 , ε3 .
Rezolvare:
Rezolvarea problemei începe cu analiza mişcărilor corpurilor ce alcătuiesc sistemul dat. Astfel,
corpul 1-bara O1A are mişcare de rotaţie (după cum s-a precizat chiar în enunţ), corpul 2-bara AB
are mişcare de translaţie, deoarece (din datele geometrice) patrulaterul O1ABO2 este tot timpul un
paralelogram, iar corpul 3-bara O2C are tot o mişcare de rotaţie, dar în jurul unei axe ce trece prin
O2 .
‐ 120 ‐
vC
C C
vA vM vB a A aC
A M a B
B B
A M v aM
N aA φ aB φ
N N
ω1 a A aN
ω3 ε1 ε3
O1 O2 O1 O2
a) b)
Fig.7.4.1.
Studiul vitezelor porneşte de la punctul A situat pe un corp în mişcare de rotaţie. Ca urmare, viteza
lui se calculează cu relaţia următoare rezultând:
v A  1  O1 A   O tR ,
și are direcţia perpendiculară pe O1A şi sensul dat de ω (vezi figura 7.4.1,a).
Deoarece corpul 2 are mişcare de translaţie, punctul A aparţinând şi acestui corp, toate punctele lui
au aceeaşi viteză (vezi paragraful NC.04.1.), anume:
v B  vM  v A .
Punctul B aparţinând şi corpului 3, care are mişcare de rotaţie, atât el cât şi punctele C şi N se
bucură de proprietăţile precizate în paragraful NC.04.2. Astfel vitezele lor sunt proporţionale cu
distanţele de la puncte la axa de rotaţie ce trece prin O2 , adică:
vB v v
 C  N ,
O2 B O2C O2 N
de unde se obţin:
O2C 1,5 R
vC  v B   O tR  1,5 O tR  1,5v B ,
O2 B R
O N
v N  vB 2 .
O2 B
În plus, conform aceloraşi proprietăţi aceste viteze au vârfurile colineare (fig. 7.4.1,a).
În ceea ce priveşte vitezele unghiulare, pentru corpul 2 aceasta este zero deoarece mişcarea este de
translaţie, respectiv,
ω2 = 0 .
Pentru corpul 3, viteza unghiulară se determină ştiind că punctul B aparţine şi acestuia care are o
mişcare de rotaţie; rezultă:
vB  tR
3   O   O t  1 .
O2 B R
‐ 121 ‐
Sensul lui ω3 este dat de sensul vitezei punctului B (fig. 7.4.1,a).
În mod asemănător se face şi studiul acceleraţiilor. Acceleraţia punctului A se calculează plecând

de la relaţia (4.10) şi utilizând expresiile componentelor acceleraţiei din mişcarea circulară a
punctului material, astfel:
  aA  1  O1 A  1  O1 A   O R
aA  aA  aA unde   ,
a A  12  O1 A   O2 t 2 R
de unde
aA  aA 2  aA 2   O R 1   O2 t 4
1
şi tg φ  .
 Ot 2
Componenta tangenţială a acceleraţiei este, ca şi viteza, perpendiculară pe O1A dar are sensul dat de
ε1 , sens identic cu cel al lui ω1 , din cauza faptului că la derivare semnul valorii obţinute nu s-a
modificat, iar componenta normală este orientată de-a lungul lui O1A, de la A către O1 (fig. 7.4.1,b).
Acceleraţia punctului A este înclinată cu unghiul φ faţă de O1A.
Ca şi în cazul vitezelor, punctele A, M şi B au aceeaşi acceleraţie deoarece aparţin corpului 2 care

are mişcare de translaţie, deci
a B  aM  a A .
Cum proprietăţile câmpului de acceleraţii sunt asemănătoare cu cel al câmpului de viteze pentru
rigidul în mişcare de rotaţie, pentru aflarea acceleraţiilor punctelor C şi N se scrie relaţia:
aB a a
 C  N ,
O2 B O2C O2 N
din care se obţin:
O2C 1,5R
aC  a B   O R 1   O2 t 4  1,5 O R 1   O2 t 4  1,5a B ,
O2 B R
O N
a N  aB 2 .
O2 B
În plus , şi acceleraţiile au vârfurile colineare şi sunt înclinate cu acelaşi unghi φ , dar faţă de O2C,
datorită paralelismului dintre corpurile 1 şi 3 (fig. 7.4.1, b).
Acceleraţia unghiulară a corpului 2 este zero deoarece mişcarea acestuia este de translaţie,
respectiv,
ε2 = 0 .
Pentru corpul 3, acceleraţia unghiulară se determină ştiind că punctul B aparţine şi acestui corp care
are o mişcare de rotaţie, iar acceleraţia lui tangenţială este egală cu aceea a punctului A. Rezultă:
‐ 122 ‐
aB  R
3   O   O  1 ,
O2 B R
sensul lui ε3 fiind dat de sensul acceleraţiei tangenţiale a punctului B (fig. 7.4.1, b).
Observaţie: Problema scoate în evidenţă faptul că distribuţia de viteze şi de acceleraţii pentru un

astfel de sistem de corpuri, la care mişcarea are loc
vB v By într-un plan fix, se poate determina utilizând pe de-o
y
a B parte proprietăţile distribuţiei de viteze şi acceleraţii
a Bx v Bx din diferitele mişcări ale rigidului, iar pe de altă parte,
C B relaţiile folosite în cinematica mişcării circulare a
φ a By punctului material.
aB
a B 2. Se consideră o placă pătrată OABC, care are o
ε mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară  = 2t în jurul
ω unei axe ce trece prin punctul O şi este perpendiculară
x pe planul în care are loc mişcarea (fig.7.4.2). Latura
O
A plăcii este OA = AB = b .
Oz
Fig.7.4.2. Se cere să se calculeze viteza şi acceleraţia punctului
B.
Rezolvare:
Atât viteza cât şi acceleraţia punctului B se pot calcula fie utilizând relaţiile de la mişcarea circulară
a punctului, deoarece acest punct descrie un cerc cu centrul în O şi de rază OB, fie utilizând relaţiile
specifice distribuţiei de viteze şi acceleraţii din mişcarea de rotaţie a rigidului, respectiv (4.9) şi
(4.12), (4.13).
a) Cu relaţiile din mişcarea circulară a punctului se obţin:
v B    OB  2tb 2 ,
 OB şi cu sensul dat de  ,
a B  a B  aB
unde
aB    OB    OB  2b 2 ,  OB si cu sensul dat de 

  2 2 ,
a B    OB  4t b 2 , // OB si orientata de la B  O
de unde
aB  aB 2  aB 2  2b 21  4t 4 

1
şi tg φ  .
2t 2
Toate acestea sunt reprezentate în figura 7.4.2.
‐ 123 ‐
b) Pentru a calcula viteza şi acceleraţia punctului B plecând de la relaţiile specifice mişcării de

rotaţie a rigidului, se alege S.R.M. ataşat corpului în mişcare cu axa Ox în lungul laturei OA, axa Oy
în lungul laturei OC iar axa Oz perpendiculară pe planul format de celelalte două şi sensul de ieşire
din acest plan (fig.7.4.2). Punctul C are coordonatele (b,b,0), iar vectorul  are proiecţiile (0,0,)
respectiv, (0,0,2t).
Viteza, calculată cu relaţia (4.7) este:
i j k v Bx  2tb

v B    OB  0 0 2t  2tb i  2tb j , cu proiectiile : v By  2tb .
b b 0 v  0
 Bz
Modulul vitezei este:
2 2 2
v B  v Bx  v By  v Bz  2tb 2 .
Ştiind că     2 rad / s , rezultă că vectorul  are aceeaşi direcţie şi acelaşi sens cu vectorul
 , iar proiecţiile sale sunt (0,0,ε) respectiv, (0,0,2). Acceleraţia calculată cu relaţia (4.10) este:
i j k i j k
 
a B    OB      OB  0 0 2  0 0 2t 
b b 0  2tb 2tb 0
  
 2b 1  2t 2 i  2b 1  2t 2 j  ,
cu proiecţiile

a Bx  2b 1  2t 2 


a By  2b 1  2t
2

a  0
 Bz
şi modulul 2
a B  a Bx 2
 a By 2
 a Bz  2b 2 1  4t 4   .
Observaţii:
- modulele obţinute pentru viteză şi acceleraţie sunt aceleaşi prin oricare dintre cele două metode se
face determinarea lor;
- pentru cazul prezentat, în care mişcarea are loc într-un plan fix, este mai comodă utilizarea
relaţiilor folosite în cinematica mişcării circulare a punctului material;
- utilizarea relaţiilor folosite în cinematica rigidului scot în evidenţă sensurile vectorilor viteză şi
acceleraţie în raport cu S.R.M.
3. Un cub de latură l execută mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară   2 t în jurul unei

diagonale a unei feţe ale sale. Să se determine vitezele şi acceleraţiile vârfurilor cubului.
Rezolvare:
‐ 124 ‐
Fie O şi B vârfurile cubului care determină axa de rotaţie. Se alege sistemul de referinţă al cubului
cu originea în punctul O şi axele orientate după laturile cubului care trec prin acest punct. Cu
alegerea astfel făcută, coordonatele vârfurilor cubului sunt: O (0;0;0) ; A(b;0;0) ; B (b; b;0) ;
C (0; b;0) ; D (b;0; b) ; E (b; b; b) ; F (0; b; b) ; G (0;0; b) .
Fig. 7.4.3.
Viteza unghiulară a cubului este:
OB
   ti  tj .
OB
Acceleraţia unghiulară a cubului este:

 i  j.
t
Deoarece punctele O şi B se află pe axa de rotaţie vor avea viteză şi acceleraţie nulă:
vo  0 ; v B  0 ; ao  0 ; a B  0 .
Vitezele vârfurilor cubului se determină cu relaţia Euler:
v  vo    r .
Se obţine succesiv:
 viteza punctului A:
v A  vo    OA  bt k ;
v A  bt .
 viteza punctului C:
vC  vo    OC  bt k ;
vC  bt .
 viteza punctului D:
‐ 125 ‐
v D  vo    OD  bt i  bt j  bt k ;
v D  bt 3 .
 viteza punctului G:
vG  vo    OG  bt i  bt j ;
vG  bt 2 .
 viteza punctului F:
v F  vo    OF  bt i  bt j  bt k ;
v F  bt 3 .
 viteza punctului E:
v E  vo    OE  bt i  bt j ;
v E  bt 2 .
Acceleraţiile vârfurilor cubului se calculează cu relaţia Rivals:
a  a0    r      r  .
Se oţine:
 acceleraţia punctului A:
 
a A  a0    OA      OA  bt 2i  bt 2 j  bk ;
a A  b  1  2t 4 .
 acceleraţia punctului C:
 
aC  a0    OC      OC  bt 2 i  bt 2 j  bk ;
aC  b  1  2t 4 .
 acceleraţia punctului D:
       
a D  a0    OD      OD  b 1  t 2 i  b t 2  1 j  b 1  2t 2 k ;
a D  b  3  6t 4 .
 acceleraţia punctului G:
 
aG  a 0    OG      OG  bi  b j  2bt 2 k ;
aG  b  2  4t 4 .
 acceleraţia punctului F:
‐ 126 ‐
       
a F  a0    OF      OF  b 1  t 2 i  b t 2  1 j  b 1  2t 2 k ;
a F  b  3  6t 4 .
 acceleraţia punctului E:
 
a E  a0    OE      OE  bi  b j  2bt 2 k ;
a E  b  2  4t 4 .
4. Se consideră un sistem de bare articulate (mecanism) reprezentat în figura 7.4.4,a, şi cunoscut

sub numele de mecanism bielă-manivelă. Acestuia i se cunosc elementele geometrice, respectiv
lungimile barelor OA şi AB, poziţia la un moment dat descrisă de unghiul θ, precum şi viteza
unghiulară a elementului 1 – manivela, respectiv 1 = 0 = const.
Se cere să se determine distribuţia de viteze şi de acceleraţii cu ajutorul metodelor planului vitezelor

şi planului acceleraţiilor.
Rezolvare:
Pentru început se numerotează elementele mecanismului (fig.7.4.4,a) şi se precizează mişcarea

fiecăruia dintre ele, astfel:
1 – manivela are mişcare de rotaţie;

2 – biela are mişcare plan-paralelă;
3 – culisa are mişcare de translaţie de-a lungul direcţiei xx’.
Pentru aflarea distribuţiei de viteze, se calculează viteza punctului A ştiind că acesta aparţine unui
corp în mişcare de rotaţie:
v A  1  OA  0  OA .
Direcţia ei este perpendiculară pe OA şi are sensul dat de 1 . Se reprezintă acestă viteză la o

anumită scară, într-un plan numit planul vitezelor, cu originea în punctul numit polul vitezelor şi
notat cu pv şi vârful într-un punct notat a (fig.7.4.4,b). Considerând scara vitezelor kv=1, rezultă
relaţia de echivalenţă pv a  v A .
Pentru determinarea vitezei punctului B se utilizează relaţia lui Euler pentru distribuţia de viteze la
rigid în mişcare plan-paralelă (4.47),
v B  v A  v BA ,
xx'  AB
‐ 127 ‐
în care s-a subliniat cu două linii vectorul complet cunoscut, v A , şi cu câte o linie vectorii parţial
cunoscuţi. La aceştia se ştiu direcţiile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscându-se modulele
lor. Relaţia anterioară, care este o ecuaţie vectorială ale cărei necunoscute sunt chiar mărimile
acestor vectori, se rezolvă grafic în figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vârful vitezei lui A, se duce în
care s-a subliniat cu două linii vectorul complet cunoscut, v A , şi cu câte o linie vectorii parţial
cunoscuţi. La aceştia se ştiu direcţiile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscându-se modulele
lor. Relaţia anterioară, care este o ecuaţie vectorială ale cărei necunoscute sunt chiar mărimile
acestor vectori, se rezolvă grafic în figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vârful vitezei lui A, se duce
A ε2
1

2 a BA
ω1= ω0 ω2
θ B
x x’
O
3
v BA
a)
 AB  AB
a
b’ pa // xx’
n
b // xx’
pv a’
b) c)
Fig. 7.4.4.
direcţia vitezei lui B faţă de A ca şi când acesta ar fi fix iar B s-ar roti faţă de el, respectiv o
perpendiculară pe AB. Apoi, prin polul vitezelor se duce direcţia vitezei lui B, şi anume o paralelă
la xx’. În punctul b în care se intersectează aceste două drepte se închide poligonul vectorilor
rezultând pvb  vB şi respectiv ab  vBA .
Pentru aflarea vitezei unghiulare a corpului 2, se reprezintă pe mecanismul iniţial (fig. 7.4.4,a)
viteza v BA obţinută din planul vitezelor (fig7.4.4,b), şi se deduce astfel sensul ei, mărimea fiind
dată de relaţia:
vBA
2  .
AB
Distribuţia de acceleraţii se determină în mod asemănător. Se calculează pentru început, acceleraţia
punctului A, ştiind că acesta aparţine corpului 1, care are mişcare de rotaţie:
‐ 128 ‐
a  1  OA  0
a A  a A  aA unde  A ,
a A  12  OA  02  OA
unde acceleraţia normală este dirijată de-a lungul lui OA şi orientată de la A către O. Considerând
ka=1, scara acceleraţiilor, se reprezintă în planul acceleraţiilor acceleraţia a A  aA  pa a , cu
originea în punctul pa, polul acceleraţiilor (fig. 7.4.4,c).
Pentru aflarea acceleraţiei punctului B se utilizează relaţia (4.70), care dă distribuţia de acceleraţii la
rigid în mişcare plan-paralelă, respectiv:
a B  a A  aBA  a BA

,
xx'  AB
în care, la fel ca şi în cazul vitezelor, s-au subliniat cu două linii vectorii complet cunoscuţi şi cu o
linie vectorii ai căror module nu se ştiu, dar se ştiu direcţiile. Ecuaţia vectorială de mai sus se
rezolvă grafic în planul acceleraţiilor (fig. 7.4.4,c), după ce se calculează acceleraţia normală a
punctului B faţă de A, ca şi când acesta ar fi fix iar B s-ar roti faţă de el. Se obţine:
v2
a BA  BA ,
AB
cu direcţia paralelă cu AB şi sensul de la B către A. Aceasta se reprezintă la aceeaşi scară în planul
acceleraţiilor, cu originea în punctul a’ şi vârful într-un punct n. Prin acest punct se duce apoi

direcţia perpendiculară pe AB a vectorului a BA .
În continuare prin polul acceleraţiilor se duce direcţia paralelă la xx’ a vectorului a B . Punctul de
intersecţie al acestor două direcţii se notează cu b’ şi reprezintă vârful acceleraţiei lui B din planul
acceleraţiilor. Se închide în acest fel poligonul vectorilor (aici acceleraţii) obţinându-se: pv b  a B

şi respectiv nb  a BA (fig. 7.4.4,c).
z1
z Acceleraţia unghiulară a elementului 2 se
D H calculează cu ajutorul acceleraţiei tangenţiale a lui
B faţă de A, respectiv:
E
G(l,l,2l)
aBA
2  ,
AB

 şi are sensul dat de a BA care în prealabil a fost
 C reprezentată în punctul B (fig. 7.4.4,a).
O1≡O y
(l,0,0)A În felul acesta se determină distribuţia de viteze şi
B(l,l,0) acceleraţii cu metoda planului vitezelor şi a
x planului acceleraţiilor.
Fig.7.4.5.
‐ 129 ‐
● Exerciții / probleme propuse spre rezolvare
1. Se dă un paralelipiped dreptunghic OABCDEGH de dimensiuni OA=OC=l şi OD=2l, care are o

mişcare de rotaţie în jurul unei axe (Δ) dirijată de-a lungul diagonalei OG (fig.7.4.5) , cu viteza
unghiulară    O t 5 (εO = constant) .
Se cer: vitezele şi acceleraţiile punctelor A şi B.
Răspuns:
v A  2l O t j  l O t k , v A  l O t 5 ;
v B  2l O t i  2l O t j , v B  2l O t 2 .
2 2
a A  5l O  
t i  l O (2   O t 2 ) j  l O 1  2 O t 2 k ,
a B  2l O (1  2 O t 2 )i  2l O (1  2 O t 2 ) j  4l O

2 2
t k .
2. Se dă o bară AB de lungime l, al cărei capăt A se reazemă în interiorul unui canal semicircular de

rază R. Totodată, bara se reazemă într-un punct D pe marginea canalului (fig.7.4.6). Mișcarea
capătului A se face cu o viteză vA=v0=const.
Se cer: a) distribuția de viteze; b) baza și rostogolitoarea; c) distribuția de accelerații.
ω
aD
θ
Fig.7.4.6.
‐ 130 ‐
Răspuns și indicații: Reprezentările din figură se consideră ca fiind și indicații de rezolvare. Ca

parametru al mișcării se ia unghiul θ dintre bară și planul orizontal.
v v
a) IA=2R,   0 , v D  2 R sin   v0 sin  , v B    IB  0 4 R 2  l 2  4 Rl cos  ;
2R 2R
b) Baza este cercul mic din figura 7.4.6. a cărui ecuație este: 12  12  R 2 , iar rostogolitoarea este
cercul mare din figură, a cărui euație este:  2   2  4R 2 .
v02 2 2 v02
c) JA=4R,   0 , a A  JA  , a D  JD  3 sin 2   1 ,
R 2R
v02
a B  JB 2  16 R 2  l 2  8Rl cos
2
4R
3. Se dă o bară AB de lungime l, care se reazemă într-un punct C pe o curbă semicirculară de rază

R. Capătul A al barei, rezemat pe planul orizontal ca în figura 7.4.7, se mișcă având viteza
vA=v0=const.
Se cer: a) distribuția de viteze; b) baza și rostogolitoarea.
Fig. 7.4.7.
Răspuns și indicații: Reprezentările din figură se consideră ca fiind și indicații de rezolvare. Ca

parametru al mișcării se ia unghiul θ dintre bară și planul orizontal.
R cos v sin 2 
a) IA  , 0 , vC    IC  v0 cos ;
sin 2  R cos
b) Alegâd sistemele de referință fix și mobil ca în figura 7.4.7, se obține ecuația bazei:
2
R 212  12 (12  R 2 ) și respectiv ecuația rostogolitoarei :   , aceasta fiind ecuația unei
R
‐ 131 ‐
parabole care are vârful în A și axa de simetrie Ax (în realitate rostogolitoare este numai o ramură a
parabolei).
4. Se dă sistemul de bare articulate din figura 7.4.8, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziţia instantanee a acestuia şi mişcarea elementului conducător prin viteza sa unghiulară ω1 =
constant.
C
4
2 D
A B x x’
3
1 5
ω1
O1 O3
Fig. 7.4.8.
Se cer:
a) Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului şi vitezele unghiulare ale elementelor).
b) Distribuţia de viteze cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor (se vor scrie ecuaţiile
şi se vor rezolva grafic).
c) Distribuţia de acceleraţii cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor (se vor scrie
ecuaţiile şi se vor rezolva grafic).
poziţia instantanee a acestuia şi mişcarea elementului conducător prin viteza sa unghiulară ω1 =
constant.
O5
1
O1
ω1 A
5
C 2
O3
3
B
Fig. 7.4.9.
Se cer:
‐ 132 ‐
d) Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie (se vor indica pe desen vitezele
e) Distribuţia de viteze cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor (se vor scrie ecuaţiile
f) Distribuţia de acceleraţii cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor (se vor scrie
poziţia instantanee a acestuia şi mişcarea elementului conducător prin viteza sa unghiulară ω =
constant.
A C
1 4
2
ω x D x’
O1 5
B 3 O3
Fig. 7.4.10.
Se cer:
g) Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie (se vor indica pe desen vitezele
h) Distribuţia de viteze cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor (se vor scrie ecuaţiile
i) Distribuţia de acceleraţii cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor (se vor scrie
● Întrebări/ chestiuni recapitulative

1. Care sunt particularitățile mișcării de translație a rigidului?
2. Enumerați propietățile distribuției de viteze a rigidului în mișcare generală.
3. Definiți mișcarea de rotație a rigidului și precizați care sunt particularitățile ei.
4. Definiți mișcarea de plan-paralelă a rigidului și precizați care sunt particularitățile ei.
5. Definiți centrul instantaneu de rotație și precizați care sunt proprietățile lui.
6. Cum se determină distribuția de viteze la rigidul aflat în mișcare plan-paralelă?
7. Definiți centrul accelerațiilor și explicați modul de determinare a distribuției de accelerații la

rigidul aflat în mișcare plan-paralelă
‐ 133 ‐
8. Explicați semnificația unghiurilor lui Euler.
9. Definiți mișcarea rigidului cu punct fix și precizați care sunt particularitățile ei.
10. Cum se determină distribuția de viteze și accelerații la rigidul cu punct fix?
Capitol NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
● Exerciţii/ probleme rezolvate Equation Chapter 1 Section 1
1. Cursorul M se deplasează pe cadrul circular de rază R cu viteza constantă u. În acelaşi timp

cadrul având sudată în B, tija de lungime R se roteşte în jurul unei axe perpendiculare pe planul său
şi care trece prin punctul O1 cu viteza unghiulară constantă,  (fig.7.5.1).
Se cer viteza absolută ( v a ) şi acceleraţia absolută ( a a ) ale cursorului M în poziţia A.
Rezolvare:
Mişcarea relativă este reprezentată de mişcarea cursorului pe cercul de rază R :
vr = u .
În mişcarea de transport, cursorul M descrie o mişcare circulară cu centrul în O1 şi raza O1A :
v t    O1 A    R 5 ,
v a  v r  vt ;
R
cos  
În triunghiul OAO1 : R 5 .
2R
sin  
R 5
Rezultă va  vr 2  vt 2  2vr vt cos 
va  u 2  5 2 R 2  2uR ,
şi este reprezentată în prima dintre cele două figuri 7.5.1.
Pentru compunerea acceleraţiilor se utilizează relaţia:
a a  a r  at  a c
Acceleraţia relativă are numai componentă normală:
v 2 u2
ar  ar  r 
R R
Acceleraţia de transport are de asemenea numai componentă normală:
Fig.7.5.1.
at  at   2  O1 A   2 R 5
‐ 134 ‐
Acceleraţia Coriolis are expresia vectorială:
a c  2 t  v r ,

iar mărimea ei este: a c  2usin  2u
2
Acceleraţiile sunt reprezentate în cea de-a doua figură 7.5.1.
Pentru compunerea lor s-au dus două direcţii ortogonale Ax şi Ay şi s-au determinat componentele
acceleraţiei absolute pe cele două axe:
u2 1
aax  ar  at cos   ac    2R 5   2u ,
R 5
2
aay  at sin    2 R 5  ,
5
 aa  aax 2  aay 2  u 2 / R   2 R  2u 2  2 2 R2 .

2. Se dau: un cadru dreptunghiular OABC, cu OA = BC = d ; pe latura AB se deplasează un cursor
M, după legea x = 3t2 . Cadrul se roteşte în jurul laturii OC, cu  = (t) şi  = const. (fig.7.5.2,a).
Se cere să se determine viteza absolută va şi acceleraţia absolută aa, pentru cursorul M la un
a) b) c)
Fig.7.5.2.
moment dat.
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a  v r  vt .
Dar vr  x  6t ,
vt  R   t d .
‐ 135 ‐
Deoarece sunt perpendiculare între ele (fig.7.5.2,b) rezultă:
va  vr 2  vt 2  va  t 36   2 d 2 .
Studiul acceleraţiilor:
a a  a r  at  ac ,
unde: ar  x  6 m/s2 ,
at   2 R   2 t 2 d şi at  R   d ,
iar a c  2 t  v r ,
dar cum ||v r  a c  0 .
Ţinând cont de faptul că acceleraţia absolută are proiecţiile (fig.7.5.2,c):
aax  at   2 t 2 d ,
aay  ar  6 ,
aaz  at   d ,
rezultă:
aa  aax 2  aay 2  aaz 2  aa   4 t 4 d 2  36   2 d 2 .
3. Se dau: un cadru circular de rază R, cu o articulaţie fixă în O1 ; pe cadru se deplasează mobilul M.

Se cunosc vitezele unghiulare 1 = 20 şi 2=0 (0 = const.).

Se cer: va şi aa pentru mobilul M când ∢ O1OM  (fig.7.5.3,a).
2
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a  v r  vt ,
unde: vr  2 R  0 R ,
vt  1  O1M  20 R 2 ,
şi au direcţiile şi sensurile din figura 7.5.3,a. Rezultă:
va  vr 2  vt 2  2vr vt cos  ,
respectiv,
‐ 136 ‐
a) b)
Fig.7.5.3.
va  0 2 R 2  80 2 R 2  4 20 2 R 2 cos 135o  va   0 R 5 .
Studiul acceleraţiilor:
a a  a r  at  ac ,
unde: ar  ar  2 2 R  0 2 R ,
at  at  12  O1M  40 2 R 2 ,

ac  2t  vr  21  vr  a c  40 2 R sin  40 2 R .
2
Pentru compunerea acceleraţiilor se aleg două direcţii ortogonale Mx şi My (fig.10.5,b), obţinându-
se:

aax  ar  at cos  ac  0 2 R ,
4

aay  at sin  40 2 R ,
4
aa  aax 2  aay 2  0 2 R 17 .
1. Se dau: un disc de rază R, aflat într-o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară  = const. şi un
mobil ce se deplasează pe periferia sa cu viteza u = const. (fig.7.5.4).
Se cer: va şi aa ale mobilului M la un moment dat. Ce se întâmplă în cazul în care u = R ?
Răspuns:
‐ 137 ‐
Ţinând cont de direcţiile şi sensurile vitezelor reprezentate în

fig.7.5.4, rezultă: v a  R  u iar pentru
u  R  va  0 .
Luând în considerare direcţiile şi sensurile acceleraţiilor din fig.

7.5.4 se obţine:
u2
a a  ar  at  ac    2 R  2u ,
R
iar dacă
Fig.7.5.4.
u  R  a a   2 R   2 R  2 2 R  0 .
2. Se dă un cadru în formă de L pe care se mișcă un punct

M0 material M după legea s (fig.7.5.5.). Cadrul are o mișcare
s=t2 de rotaţie cu viteza unghiulară  = 3t în jurul unei axe
OM0= ℓ
perpendiculare pe planul său.
M Se cer: va şi aa ale punctului material M la un moment

dat (cu reprezentarea vitezelor și accelerațiilor).
ω=3t
O
Fig. 7.5.5. Răspuns:
OM 0
vr  2t , vt  3t  2  t 4 , va  vr 2  vt 2  2vr vt .
OM
ar  2m / s 2 , at  9t 2  2  t 4 , at  3  2  t 4 , ac  12t 2 ,

OM 0 M 0 M
a ax  a r  at  at , ω1= 3ω0= const.
OM OM M ω0 > 0
OM 0 M 0 M
a ay  ac  at  at , aa  aax 2  aay 2 . R
OM OM
Observație: axele pe care se proiectează accelerațiile se aleg O
paralele cu brațele cadrului și cu originea în M.
3. Un cadru circular de rază R este sudat de un ax vertical. Corpul

astfel format are o mișcare de rotație în jurul axei verticale iar pe
ω2= 2t
cadrul circular se mișcă un punct material M, aflat la momentul
studiat în poziția din figura 7.5.6. Se cunosc vitezele unghiulare
cu care se rotesc atât corpul cât și punctul material (fig. 7.5.6).
Se cer: va şi aa ale punctului material M la momentul Fig. 7.5.6.
‐ 138 ‐
corespunzător poziției din figură (cu reprezentarea vitezelor și accelerațiilor).
Răspuns:
va  R 9 02  4t 2 , .
2
ar  9 02 R , at  4Rt 2 , at  2 R , ac  120 Rt , a a  a r 2  at  (at  ac ) 2 .
4. Se dă o bară orizontală sudată de un ax vertical. Corpul astfel

B format are o mișcare de rotație în jurul axei verticale iar pe bara
s=2t2+3t orizontală se mișcă un punct material M după o lege s ca în figura
7.5.7. Se cunosc viteza unghiulară cu care se rotește corpul cât și
M legea de mișcare a punctului material (fig. 7.5.7).
O
Se cer: va şi aa ale punctului material M la un moment dat (cu
ω= 3t reprezentarea vitezelor și accelerațiilor).
Răspuns:
A
vr  4t  3 , vt  3t (2t 2  3t ) , va  vr 2  vt 2 .
Fig. 7.5.7.
ar  4m / s 2 , at  9t 2 (2t 2  3t ) , at  3(2t 2  3t ) , ac  6t (4t  3) ,
a a  (a r  at ) 2  (ac  at ) 2 .
● Întrebări/ chestiuni recapitulative
1. Definiți mișcarea relativă și mișcarea de transport.
2. Care este legea de compunere a vitezelor ? explicați mărimile care intervin în ea.
3. Care este legea de compunere a accelerațiilor ? explicați mărimile care intervin în ea.
4. Ce este accelerația complementară Coriolis?
‐ 139 ‐
Bibliografie
[A01] Anton, R., Probleme de mecanica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucuresti, 1978.
[A02] Appel, P., Traité de mécanique rationelle, Gautier - Villars, Paris, 1955.
[A03] Ardema M. D., Newton-Euler Dynamics, Springer, New York, 2005.
[A04] Arnold, V., Méthodes mathématique de la mécanique classique, Editura Mir, Moscova, 1976.
[A05] Atanasiu M., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1973.
[B01] Bălan, Şt., Complemente de mecanică teoretică, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1979.
[B02] Banach, St., Mechanics, Monografie Matematyczne,Warszawa-Wroclaw, 1951.
[B03] Beatty M. F. Jr., Principles of Engineering Mechanics. Kinematics-The Geometry of Motion, Plenum
Press, New York, 1986.
[B04] Beer F. P., Russell J. E., Clausen W. E., Vector Mechanics for Engineers. Statics, 8th edition, McGraw
Hill, New York, 2007.
[B05] Beju, I., Soos, E., Teodorescu, P.P., Tehnici de calcul tensorial Euclidian cu aplicaţii, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1977.
[B06] Bolcu, D., Marin, M., Mecanică, Editura Universitaria, Craiova, 2003.
[B07] Bolcu, D., Rizescu, S., Mecanica – Vol. I, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 2009
[B08] Bolcu, D., Tarnita, Metode de analiza cinetostatică a mecanismelor plane, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 2009
[B09] Bratu, P., Mecanică teoretică, Editura Impuls, ISBN 973-8132-57-6, Bucureşti, 2006.
[B010] Brouwer, D., Clemence, G.M., Methods of Celestial Mechanics, Academic Press, New York and
London, 1961.
[B011] Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de mecanică raţională, Ed.
Tehnică, Bucureşti, 1951.
[C01] Constantinescu I., Bolog C., Mecanică, Editura didactică și pedagogică, București, 1978.
[C02] Ceaușu V., Enescu N., Probleme de mecanică, vol. I și II, Editura Corifeu, București, 2004.
[D01] Dragos, L., Principiile mecanicii analitice, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1976.
[D02] Dubosin,G.,N., Nebesnaia mehanica, Moskva, 1968.
[E01]Enescu N., Carp-Ciocârdia D. C., Predoi M.V., Savu M. – Mecanica pentru ingineri din profilul
electric, Editura MATRIX-ROM, Bucureşti, 2000
[F01] Föppl, A., Vorlesungen uber technische Mechanik, Bd 1,11 ,IV,VI 1921-1933.
‐ 140 ‐
[G01] Geyling, F.T., Westerman, H.R., Introduction to Orbital Mechanics, Addison-Wesley Publishing
Company, Massachusetts, London, Ontario,1971.
[G02] Gross. D, Hauger W., Schröder J., Wall W. A., Rajapakse N., Engineering Mechanics 1. Statics,
Springer – Verlag Berlin Heidelberg, 2009.
[H01] Hagedorn, P., Technische Mechanik. Vol I-III Verlag H , Deutsche Frankfurt am Main, 1989-1990.
[H02] Hamel, G., Theoretische Mechanik. Springer Verlag , Berlin , Gottingen. Heidelberg, 1949.
[H03] Hangan S., Slătinenu I., Mecanică, Editura didactică și pedagogică, București, 1983.
[H04] Higdon, A., Stiles, W., Davis, A., Evces, Ch., Engineering Mechanics. Prentice Hall Inc. Englewood
Cliffs, New Jersey, 1976.
[H05] Hibbeler R. C., Engineering mechanics. Dynamics, 11th edition, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
2007.
[I01] Iacob, C., Mecanica teoretica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980.
[I02] Ibănescu R., Rusu E., Mecanică. Cinematică, Editura Cermi, Iași, 1998.
[I03] Ioachimescu, A., Mecanica rationala, Biblioteca Gazetei Matematice, Imprimeria Naţională,
Bucureşti, 1947.
[I04] Ispas, V., Negrean, I., s.a. Mecanică, Ed. Dacia, ISBN 973-35-06-97-4, Cluj-Napoca, 1997.
[K01] Kittel C., Knight W. D., Ruderman M. A., Cursul de fizică Berkley, vol I, Mecanică, Editura didactică
și pedagogică, București, 1981.
[L01] Levi-Civita, T. , Ugo, A., Lezioni di meccanica razionale, Vol I Bologna 1922, Vol II Bologna 1927.
[L02] Loiţianskii, L., Laurie, A.I., Kurs teoreticeskoi mehaniki, vol I, II Gostehnizdat, Moskva, 1955.
[L03] Love, A.E.H., Theoretical Mechanics. 2-nd ed. Cambridge, 1921.
[M01] Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicații în inginerie. Mecanica rigidului, Editura
tehnică, București, 1978.
[M02] Manolescu, N., Kovacs, F., Orănescu, A., Teoria mecanismelor şi maşinilor, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1972.
[M03] Mc.Gill, D., King, W., Engineering Mechanics; Statics and an Introduction to Dynamics, P.W.S.
Engineering, Boston, 1985.
[M04] Meirovitch, L., Methods of Analytical Dynamics, Mc.Graw-Hill, N.Y., 1970 .
[M05] Mechtcherski, I., Recueil de problemes de mecanique rationelle. Ed Mir Moscou 1973,
[M06] Meriam J. L., Kraige L. G., Engineering Mechanics. Dynamics, 6th edition, John Wiley &Sons, New
Jersey, 2007.
[M07] Morin D., Introductory Classical mechanics With Problems and Solutions, Cambridge University
Press, 2008.
‐ 141 ‐
[N01] Negrean, I., Mecanică Avansată în Robotică, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-420-9, Cluj-Napoca,
2008.
[N02] Negrean, I, Vuşcan, I, Haiduc, N, Robotică. Modelarea cinematică şi dinamică, Editura Didactică şi
Pedagogică R.A., Bucureşti, 1997.
[N03] Negrean, I., et al, Robotics - Kinematic and Dynamic Modelling, Editura Didactică şi Pedagogică
R.A., ISBN 973-30-5958-7, Bucharest, 1998.
[N04] Negrean, I., Cinematica şi Dinamica Roboţilor-Modelare-Experiment-Precizie, Editura Didactică şi

Pedagogică R.A., ISBN 973-30-9301-7, Bucureşti, 1999.
[N05] Negrean, I., Kinematics and Dynamics of Robots-Modelling-Experiment-Accuracy, Editura Didactică

şi Pedagogică R.A., ISBN 973-30-9313-0, Bucharest, 1999
[N06] Negrean, I., Mecanică. Teorie şi Aplicaţii, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-523-7, Cluj-Napoca,
2012.
[N07] Newton, I., Principiile matematice ale filosofiei naturale (transl. from English), Ed. Academiei R.P.R.
1956
[N08] Nita, M.,M., Curs de mecanica teoretica, Academia militara, Bucuresti, 1972.
[O01] Onicescu, O., Mecanica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1969.
[P01] Pandrea, N., Elemente de mecanica solidelor în coordonate plückeriene, Ed. Academiei Române,
Bucureşti, 2000.
[P02] Pelecudi, Ch., Precizia mecanismelor, Editura Academiei Române, Bucureşti, 1975.
[P03] Posea, N., ş.a., Mecanică aplicată pentru ingineri, Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.
[P04] Pytel A., Kinsalaas J., Engineering Mechanics. Dynamics, 3th edition, Cengage Learning, Canada,
2010.
[R01] Rădoi M., Deciu E., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1977.
[R02] Ripianu A., Popescu P., Bălan B., Mecanică tehnică, Editura didactică și pedagogică, București, 1982.
[R03] Rizescu S., Bolcu D., Mecanica,vol II, Ed. Universitaria, Craiova, 2009.
[R04] Roșca I., Ion C., Curs de Mecanică. Cinematica-dinamica, IPB, 1981.
[R05] Roy, M., Mécanique. Corps rigides. Dunod Paris, 1965.
[R06] Ruina A., Pratap R., Introduction to Statics and Dynamics, Oxford University Press, 2011.
[S01] Shigley, J.E., Simulation of Mechanical systems; An Introduction. Mc.Graw-Hill Book Company. New
York. 1957.
[S02] Silaș G., Groșanu I., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1981.
[S03] Staicu Șt., Introducere în mecanica teoretică, Editura ștințifică și enciclopedică, București, 1983.
[S04] Staicu, Şt., Aplicaţii ale calcului matriceal în mecanica solidelor, Editura Academiei Române,
Bucureşti, 1986.
‐ 142 ‐
[S05] Staicu Șt., Mecanică teoretică, Editura didactică și pedagogică, București, 1998.
[S06] Stan, A., Grumazescu, M., Probleme de mecanica Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, ed.
111,1973.
[S07] Stoenescu Al., Ripianu, A., Culegere de probleme de mecanică teoretică, 1965.
[S08] Stoenescu, A., Silaş, Gh., Mecanica teoretica. ed. III, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1969.
[S09] I.Stroe, Culegere de probleme. Mecanica, IPB, 1991.
[S010] I.Stroe, Mecanica, Cinematica, Teorie si probleme, UPB, 1995.
[S011] I.Stroe, D.Caruntu, V.Iliescu, L.Radcenco, A.Alecu, A.Craifaleanu, C.Dragomirescu, C.D.Carp-

Ciocardia, M.Boiangiu, Probleme de cinematică pentru studenţii din învăţământul superior tehnic, Editura
PRINTECH, 2000.
[T01] Târnita, D., Bolcu, D., Metode de analiza cinematica a mecanismelor plane, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, 2005.
[T02] Teodorescu P. P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. 1, Editura tehnică, București, 1984.
[T03] Tocaci E., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1985.
[U01] Ursu-Fischer, N., Ursu, M., Complemente de matematici cu aplicații în inginerie, Casa Cărții de
Știință, ISBN: 978-973-133-728-9, Cluj-Napoca, 2010.
[V01] Vâlcovici,V., Bălan, S., Mecanică teoretică, Ediția a 2-a. Editura Tehnică, București, 1963.
[V02] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Geometry Balkan Press, Bucharest,
1996.
[V03] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Editura Politehnica Press, Bucuresti,
2010, reeditare in 2012.
[V04] Voinea, R.P., Stroe, I., Introducere în teoria sistemelor dinamice, Editura Academiei Române,
Bucureşti, 2000.
[V05] Voinea R., Voiculescu D., Ceaușu V., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1983.
[V06] Voinea R., Voiculescu D., Simion F. P., Introducere în mecanica rigidului cu aplicații în inginerie,
Editura Academiei Republicii Socialiste România, București, 1989.
‐ 143 ‐

N NC PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

N NC PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MECANICĂ*N* NC.

Capitolul NC.01. Cinematica mișcării absolute a punctului material ........................................................... 5

Capitolul NC.02. Mișcări particulare ale punctului material ......................................................................... 30

Capitolul NC.03. Elemente privind mișcarea generală a rigidului ................................................................ 42

Capitolul NC.04. Mişcări particulare ale rigidului ........................................................................................ 61

Capitolul NC.05 Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material ................................................ 87

Capitolul NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri .......................................................................... 102

Capitolul NC.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 114

● Exerciţii şi probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 119

Bibliografie ...................................................................................................................................... 140

Capitolul NC.01. Cinematica mișcării absolute a punctului material

NC.01.1. Traiectoria, viteza și accelerația punctului

r = r (t ) , t ∈ [t0 ,t1 ]. (1.1)

Fig.1.1. Poziţia punctului M la momentul t

Fig.1.2. Reprezentarea vectorului viteză medie vm

Fig.1.4. Hodograful vitezei

∆v = v (t ') − v (t ) = PP' . (1.5)

v = v0 = constant , t ∈ [t 0 ,t1 ] . (1.9)

rezultă, prin derivare, că:

constant dar de orientare variabilă este nenulă;

În acest caz, vectorul acceleraţie este nul

Accelerații de ordin superior

NC.01.2. Studiul mișcării punctului folosind diferite sisteme de coordonate

Studiul mişcării punctului în coordonate carteziene

Fie R (O, i , j , k ) un reper cartezian drept, cu originea în punctul O, şi prevăzut cu o bază

x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ), t ∈ [t 0 ,t1 ] . (1.15)

Vectorul de poziţie al punctului M este:

Viteza punctului M este:

v = r = xi + y j + zk (1.17)

Acceleraţia punctului M este:

a = v = r = xi + yj + zk , (1.20)

a x = v x = x , a y = v y = y , a z = v z = z , (1.21)

x = x(t ) , y = y (t ) , z = 0 , t ∈ [t 0 ,t1 ] , (1.23)

a = v = r = xi + yj (1.27)

Fig.1.6. Componentele vectorilor viteză şi acceleraţie în coordonate carteziene

punctul M se numeşte rază polară şi este notată cu r , cu precizarea că vectorul de poziție OM = r

vn = rθin axa radială

Fig.1.7. Reperul polar și componentele vitezei

Când punctul M se mişcă, coordonatele sale polare se modifică în timp

se poate determina expresia vitezei şi a acceleraţiei în coordonate polare. Deoarece în timpul

iρ = −θ sin θi + θ cos θj = θ(− sin θi + cos θj ) = θ ⋅ in ,

Plecând de la definiţia vitezei dată de relaţia (1.2), rezultă:

v == riρ + riρ = riρ + rθin , (1.34)

vρ = r , vn = rθ , v = r 2 + r 2θ 2 . (1.35)

Componentele vectorului şi modulul acestuia sunt:

aρ = r − rθ 2 , an = 2rθ + rθ , a = aρ2 + an2 . (1.38)

Presupunând că r a crescut cu cantitatea ∆r ≥ 0 , se poate scrie:

Fig.1.8. Aproximarea ariei hașurate ∆A

Accelerația areolară se obține derivând viteza areolară Ω .

Fig.1.9. Coordonatele cilindrice ale punctului M

În punctul M se construiesc versorii iρ , in şi iz , unde iρ şi in sunt versorii reperului polar translaţi

Eliminând parametrul t, se poate obţine ecuaţia analitică a traiectoriei.

OM = riρ + ziz . (1.48)

v = riρ + rθin + ziz , (1.49)

aρ = r − rθ 2 , an = 2rθ + rθ și a z = z . (1.52)

În cazul particular când z = 0 , se obţin coordonatele polare.

s = s (t ) , t ∈ [t0 ,t1 ], (1.55)

Se ataşează punctului M de pe traiectorie un triedru denumit triedrul lui Frenet (M ,τ ,ν , β ) , cu

 binormala, perpendiculară în M pe planul osculator, având versorul β , ales astfel încât τ , ν şi

β , în această ordine, să formeze un triedru drept (β = τ ×ν ) .

Triedrul definit mai sus este mobil şi se numeşte triedrul Serret-Frenet.

v = sτ = v~τ cu v~ = ± v , (1.60)

Proiecţiile vitezei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:

MECANICĂN NC.