LAPORAN PRAKTIKUM FOTOGRAMETRI DIGITAL

“MENGHITUNG BESARNYA KESALAHAN PIXEL PADA FOTO DAN

KALIBRASI PADA KAMERA”

Dosen : Dr. Ing. Ir. Teguh Hariyanto, M.Sc

Husnul Hidayat, ST, MT

Tanggal : 15 Oktober 2015

Oleh :
ELPIDIA AGATHA CRYSTA
3513100071
Fotogrametri Digital (A)

JURUSAN TEKNIK GEOMATIKA

FAKULTAS TEKNIK SIPIL DAN PERENCANAAN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2015

1|Camera Calibration
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI .................................................................................................................. 2

KATA PENGANTAR .................................................................................................... 3

I. PENDAHULUAN .............................................................................................. 4
II. DASAR TEORI .................................................................................................. 5
III. METODE ........................................................................................................... 8
3.1 ALAT DAN BAHAN .................................................................................... 8
3.2 PROSEDUR PRAKTIKUM ........................................................................... 10
IV. HASIL DAN ANALISA ..................................................................................... 31
V. KESIMPULAN ................................................................................................... 37

DAFTAR PUSTAKA

2|Camera Calibration
 KATA PENGANTAR

Puji syukur saya panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan
karunia-Nya sehingga saya dapat menyelesaikan laporan praktikum “MENGHITUNG
BESARNYA KESALAHAN PIXEL PADA FOTO DAN KALIBRASI PADA KAMERA”
dengan baik dan tepat pada waktunya.

Pembuatan laporan ini tentunya untuk memenuhi mata kuliah Fotogrametri Digital.
Tidak lupa saya juga mengucapkan terima kasih kepada :

1. Bapak Dr. Ing. Ir. Teguh Hariyanto, M.Sc selaku dosen mata kuliah Penginderaan Jauh
yang telah memberikan ilmu

2. Bapak Husnul Hidayat, ST, MT selaku asisten dosen mata kuliah Penginderaan Jauh
yang telah memberikan arahan hingga terwujudnya praktikum dan laporan ini

3. Teman-teman dan pihak-pihak yang telah membantu dalam proses hingga

terselesaikannya praktikum dan laporan ini.

Saya juga menyadari bahwa laporan ini masih banyak kekurangan baik dalam isi
maupun sistematiknya. Oleh karena itu, saya mengharapkan kritik dan saran dari pembaca untu
penyempurnaan laporan ini. Akhir kata, saya mengharapkan semoga laporan ini dapat
bermanfaat, khususnya bagi saya dan umumnya bagi pembaca. Terima kasih.

Surabaya, Oktober 2015

Penulis,

3|Camera Calibration
 I. PENDAHULUAN

Fotogrametri merupakan suatu pengambilan atau pengukuran data/informasi

mengenai sifat dari sebuah fenomena, objek,atau benda dengan menggunakan sebuah
perekam tanpa berhubungan langsung dengan objek yang akan dikaji.
Salah satu karateristik fotogrametri adalah pengukuran terhadap objek yang
dilakukan tanpa berhubungan perlu berhubungan ataupun bersentuhan secara langsung
dengannya.
Dalam fotogrametri syarat fundamental yang banyak digunakan adalah syarat
kesegarisan berkas sinar (collinearity condition) yaitu suatu kondisi dimana titik pusat
proyeksi, titik foto dan titik obyek di tanah terletak pada satu garis dalam ruang. Kondisi
ini dinamakan kondisi kolinearitas. Kamera fotogrametri tidak mempunyai lensa yang
sempurna, sehingga proses perekaman yang dilakukan akan memiliki kesalahan. Oleh
karena itu perlu dilakukan pengkalibrasian kamera utnuk dapat menentukan besarnya
penyimpangan-penyimpangan yang terjadi. Kalibrasi kamera dilakukan untuk
menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial dan distorsi tangensial, serta
parameter-parameter lensa lainnya, termasuk juga principal distance (c), serta titik pusat
fidusial foto. Pada Software Austalis, model kalibrasi terdiri dari element interior orientasi
(xo, yo, c), koefisien distorsi lensa (K1, K2, K3, P1 and P2) serta koefisen untuk perbedaan
penyekalaan dan ketidak ortogonal antara sumbu X dan Y (b1, b2) Distorsi lensa dapat
menyebabkan bergesernya titik pada foto dari posisi yang sebenarnya, sehingga
memberikan ketelitian pengukuran yang tidak baik, namun tidak mempengaruhi kualitas
ketajaman citra yang dihasilkan.

4|Camera Calibration
 II. DASAR TEORI

Distorsi lensa merupakan ketidaksempurnaan desain dan susunan lensa pada kamera
non-metrik yang menyebabkan distorsi lensa. Distorsi lensa tidak mengurangi kualitas
ketajaman foto tetapi mengurangi kualitas geomatrik dari foto yang dihasilkan. Berkurangnya
kualitas geomatrik foto menyebabkan posisi titik-titik yang ada pada foto udara mengalami
perubahan dari posisi yang seharusnya, sehingga penentuan posisi pada foto tersebut menjadi
tidak akurat atau mengalami kesalahan.

Besarnya distorsi lensa dapat direduksi pengaruhnya dengan melakukan kalibrasi

terhadap kamera udara yang digunakan untuk pengambilan data. Distorsi lensa terjadi apabila
seberkas sinar yang datang melalui lensa mengalami pembelokan arah, sehingga sinar tersebut
dibiaskan dengan arah yang tidak sejajar dengan arah sinar datangnya. Distorsi lensa dibedakan
menjadi dua jenis, yaitu :

1. Distorsi Radial
Distorsi radial merupakan salah satu komponen yang paling dominan mempengaruhi
kualitas geomatrik foto. Distorsi radial adalah pergeseran linear titik-titik pada foto
dalam arah radial terhadap titik utama dari posisi idealnya. Distorsi radial menyebabkan
posisi gambar mengalami distorsi sepanjang garis radial dari titik utama. Distorsi radial
ke arah luar dianggap positif dan distorsi radial ke arah dalam dianggap negatif. Distorsi
radial positif sering disebut juga pincushion distortion, pada distorsi ini gambar yang
semula berbentuk persegi setelah mengalami distorsi sisi-sisinya akan melengkung ke
arah pusat gambar. Sedangkan distorsi radial negatif disebut barrel distortion, pada
distorsi ini gambar berbentuk persegi, sisi-sisinya akan melengkung ke arah luar
menjauhi titik pusat gambar.

5|Camera Calibration
 Distorsi radial dideskripsikan sebagai fungsi polinom dari jarak radial (Δr) terhadap
titik utama foto, sebagai berikut :
Δr = k1r3 + k2r5 + k3r7
Dimana, Δr adalah besarnya distorsi radial lensa : k1, k2, k3 adalah parameter distorsi
radial, r adalah jarak radial. Karakteristik distorsi radial lensa kamera dapat diketahui
melalui kalibrasi kamera, jika karakteristik distorsi radial diketahui maka posisi objek
pada foto dapat dikoreksi.

2. Distorsi Tangensial
Lensa kamera non metrik merupakan gabungan dari beberapa lensa yang memiliki titik
pusat yang berbeda. Terjadinya kesalahan dalam mengatur titik pusat lensa pada
gabungan lensa (sentering) menyebabkan terjadinya distorsi tangensial yang disebut
juga decenteric distortion. Kesalahan sentering lensa dari gabungan lensa pada kamera
non-metrik diilustrasikan pada gambar di bawah ini.

Pada gambar (a) merupakan gabungan lensa dengan sentering sempurna, sedangkan
pada gambar (b) merupakan gabungan lensa dengan sentering yang tidak sempurna.
Distorsi tangensial atau distorsi decentrik adalah pergeseran linear titik foto pada arah
normal (tegak lurus) garis radial melalui titik foto tersebut. Distorsi tangensial
dideskripsikan dengan dua persamaan polinomial untuk pergeseran pada arah x (δx)
dan y (δy).

6|Camera Calibration
 Distorsi tangensial pada umumnya sangat kecil sehingga terkadang diabaikan (jarang
dikoreksi).

Sedangkan hasil gabungan dari distorsi radial dan distorsi tangensial biasa disebut
dengan distorsi gabungan atau combain dimana visualisasinya setengah merupakan distorsi
radial dan setengahnya lagi merupakan distorsi tangensial.

7|Camera Calibration
 III. METODE

 Alat dan Bahan

Alat : Laptop atau komputer
Mouse
Kamera digital
Software MATLAB
Alat tulis
Bahan : Pattern (gambar pola papan catur) cetak ukuran A3
Folder “Toolbox calib”
Selotip

 KAMERA YANG DIGUNAKAN

Jenis kamera : Kamera saku digital ( digital pocket kamera )

Merk kamera : MPIX
Resolusi : 7 MP dengan ukuran foto terbesar ( 3072 x 2304 ) pixel
Sensor : ( 5,7 x 4,3 ) mm
Ukuran pixel (1 unit) : dx, dy = (0,001855 x 0,001866) mm

 SPESIFIKASI

Sensor 7 Mega Pixels CCD, ukuran : 1/2.5 inchi

Lensa Panjang fokus : f = 6.2 ~ 18.6 mm, 3x perbesaran optik, 4x
perbesaran digital
LCD Monitor 2.5” TFT color LCD
Kisaran Fokus Normal : 80 cm ~ tak terbatas
Macro : (W) 15 cm ~ 1 m / (T) 50 cm ~ 1 m
Lubang Lensa F/ 2.8 ~ 5.6
Rana 8 ~ 1/2000 detik

8|Camera Calibration
 Format File Gambar : JPEG (EXIF 2.2 compatible), DCF compatible, DPOF
pendukung
Video : AVI, Audio :WAV
Resolusi Gambar : 3072 x 2304 (7M) / 3072 x 2048 (3:2) / 3072 x 1728
(16:9) / 2560 x 1920 (5M) / 2048 x 1536 (3M) / 1024 x 768
(1M) / 640 x 480 (VGA)
Video : 640 x 480 / 320 x 240 / 160 x 120
Mode Scene Potrait / Landscape / Night Scene / Kids / Snow / Backlight /
Sunset / Text / Fireworks / Food / Building
Sensitifitas Auto / ISO 50 / ISO 100 / ISO 200 / ISO 4000
White Balance Auto / Daylight / Cloudy / Tungsten / Flourescent (H) /
Flourescent (L) / Custom
Kontrol Pencahayaan -2EV hingga +2EV in 1/3 step
Pengukuran Center-weighted / Multi / Spot
Burst Tergantung pada kapasitas memori ( tak terbatas )
Pengaturan waktu 2 detik / 10 detik / double
Flash Auto / red eye reduction / always on / slow sync / always off
Efek Foto Black & White / Sepia / Negative Art / Mosaic / Red / Green /
Blue
Penyimpanan 16 MB memori internal / SD / MMC Slot
TV System NTSC / PAL
Kekuatan energi AA rechargeable Ni-MH battery X2
AA alkaline battery X2
Suhu Operating : 0O C sampai 40O C
Penyimpanan : -20O C sampai 60O C
Microphone Terpasang permanen
Speaker Terpasang permanen
Ukuran 89.5 x 61.3 x 27 mm (Max. Len-LCD 26.7)
Berat Tubuh kamera terhitung baterai : lebih kurang 140 (g)

9|Camera Calibration
 Prosedur Praktikum
Dalam praktikum ini kita akan menghitung besarnya kesalahan pixel pada foto yang
telah kita ambil dan mengetahui besarnya distorsi lensa pada kamera dengan
menggunakan software program matlab. Berikut ini merupakan tahap-tahap berserta
langkah-langkah praktikum.

A. Download Camera Calibration Toolbox for Matlab

1. Cari di google dengan kata kunci “Camera Calibration Toolbox for Matlab”,
kemudian klik icon download seperti pada gambar di bawah ini.

2. Maka hasil file yang terdownload adalah berupa format zip dengan nama
“toolbox_calib”, dengan isi-isinya seperti pada gambar berikut (jangan lupa
lakukan extract pada file).

B. Pengambilan Gambar dengan Kamera Digital

1. Cetak terlebih dahulu pattern (gambar pola papan catur) dalam kertas ukuran
A3 yang sudah terdapat di dalam folder toolbox_calib. File pattern terletak di
dalam folder calibration_pattern.

10 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 2. Tempelkan gambar pattern pada dinding atau meja (pilih tempat background
yang tidak memantulkan cahaya).
3. Kemudian ambil gambar pattern dengan menggunakan kamera digital dengan
berbagai macam posisi (hasil foto dapat dilihat pada tahap selanjutnya).
4. Masukkan hasil foto tersebut ke folder toolbox_calib menjadi satu dengan
program-program matlab lainnya seperti pada contoh gambar berikut.

C. Pengolahan Foto pada Matlab

1. Buka terlebih dahulu software matlab, maka akan muncul tampilan jendela
seperti gambar di bawah ini.

2. Jalankan program matlab “calib_gui”. Hal ini dapat dilakukan dengan beberapa
cara, yaitu :

11 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
- Klik icon Browse for Folder dalam jendela matlb untuk menampilkan
seluruh isi folder

- Pilih folder mana yang akan dibuka, seperti contoh gambar di bawah ini.

- Maka akan muncul seluruh isi folder yang terdapat dalam kolom “Current
Folder” dalam jendela matlab. Kemudian panggil program “calib_gui”
dengan cara mengetikkan “calib_gui” pada Command Window seperti pada
gambar di bawah ini.

12 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
- Atau juga dapat dilakukan dengan cara, buka folder toolbox_calib, klik 2x
pada nama file program “calib_gui” seperti pada contoh gambar di bawah
ini.

- Selanjutnya kita akan masuk dalam jendela Editor dari matlab. Seperti
pada contoh gambar di bawah ini

- Kemudian klik icon RUN untuk menjalankan program.

13 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
3. Setelah program dijalankan, maka akan muncul tampilan menu sebagai berikut.
Pilih menu Memory efficient (the images are loaded one by one)

4. Kemudian akan muncul tampilan menu Camera Calibration Toolbox seperti

gambar berikut.

5. Klik “Image names” untuk melakukan mendefinisian nama images. Lalu akan
muncul tampilan pada command window seperti gambar di bawah ini.

14 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
6. Kemudian masukkan nama deskripsi foto. Contoh : jika nama foto adalah
IMG004 maka masukkan IMG.

7. Masukkan tipe foto (jpeg/png/tif/dll)

8. Maka secara otomatis, program akan mendeteksi foto yang telah dimasukkan
ke dalam folder toolbox_calib seperti pada gambar berikut.

9. Kemudian kembali ke menu Camera Calibration Toolbox, pilih menu “Extract

grid corners” untuk mendefinisian titik origin pada setiap foto

10. Kemudian masukkan besar “wintx dan winty” yang diinginkan. Wintx dan
Winty digunakan sebagai pixel sample yang diambil dari gambar agar bisa
mendeskripsikan warna dari pattern (hitam dan putih) seperti gambar berikut.

11. Lalu akan muncul image 1 pada figure 2.

15 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
12. Lakukan pendefinisian titik origin dengan cara mengklik pada gambar di kotak
nomor 2 dari pojok kiri bawah, lakukan memutar searah jarum jam sampai
pojok kanan bawah. Gambar di bawah ini merupakan hasil dari pendefinisian
titik origin.

13. Lalu kembali ke jendela command window dan isikan besar dari panjang dan
lebar dari kotak pattern (dalam satuan meter). Karena gambar pattern di print

16 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 dalam kertas A3 sehingga panjang dan lebarnya diukur adalah 0,04 m. Inputkan
seperti pada contoh gambar di bawah.

14. Lalu secara otomatis gambar akan langsung mendeskripsikan dengan sendirinya
perpotongan-perpotongan dari setiap kotak pada gambar pattern seperti pada
gambar di bawah ini.

Gambar 3.1 Image 1

15. Kemudian lakukan langkah yang sama untuk pendefinisian titik origin pada
image 2 sampai image 14. Gambar-gambar di bawah ini merupakan hasil
pendefinisian dari image 2 sampai image 14

17 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.2 Image 2

18 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.3 Image 3

Gambar 3.4 Image 4

19 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.5 Image 5

20 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.6 Image 6

Gambar 3.7 Image 7

21 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.8 Image 8

22 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 Gambar 3.9 Image 9

Gambar 3.10 Image 10

23 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.11 Image 11

24 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.12 Image 12

Gambar 3.13 Image 13

25 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 Gambar 3.14 Image 14

16. Kemudian kembali ke menu Camera Calibration Toolbox, pilih menu

“Calibration” untuk melakukan kalibrasi pada foto untuk menghitung
menghitung besarnya kesalahan pixel.

17. Maka secara otomatis akan terhitung besarnya total kesalahan pixel pada foto.

26 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
18. Kemudian kembali ke menu Camera Calibration Toolbox, pilih menu “Show
Extrinsic” untuk menampilkan model 3D dari posisi-posisi saat kita melakukan
pengambilan gambar dengan kamera

27 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.15 Gambar 3D 1

Gambar 3.16 Gambar 3D 2

Gambar 3.17 Gambar 3D 3

28 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 3.18 Gambar 3D 4

Gambar 3.19 Gambar 3D 5

29 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
19. Kemudian kembali ke menu Camera Calibration Toolbox, pilih menu “Save”
untuk menyimpan.

20. Setelah hasil disimpan, dapat dilihat bahwa pada folder toolbox_calib terdapat
file baru yang bernama “Calib_Results.m”

21. Untuk menampilkan pola distorsi, dapat dilakukan dengan cara : pada jendela
command window panggil program “visualize_distortions” seperti pada gambar
di bawah ini maka secara otomatis macam-macam pola dari distorsi akan
muncul.

30 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 IV. HASIL DAN ANALISA

 Dari hasil pendefinisian titik origin pada setiap image, maka dihasilkan penempatan
titik-titik perpotongan pada setiap kotak dalam gambar pattern seperti hasil gambar-
gambar di bawah ini.

Gambar 4.1 Hasil Image 1 Gambar 4.2 Hasil Image 2

Gambar 4.3 Hasil Image 3 Gambar 4.4 Hasil Image 4

31 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 4.5 Hasil Image 5 Gambar 4.6 Hasil Image 6

Gambar 4.7 Hasil Image 7 Gambar 4.8 Hasil Image 8

Gambar 4.9 Hasil Image 9 Gambar 4.10 Hasil Image 10

32 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 Gambar 4.11 Hasil Image 11 Gambar 4.12 Hasil Image 12

Gambar 4.13 Hasil Image 13 Gambar 4.14 Hasil Image 14

 Dari hasil hitungan kalibrasi dapat diketahui bahwa total kesalahan pixel adalah :
Pixel error (x) : 0,25094
Pixel error (y) : 0,17674

 Dari pixel error, maka didapatkan visualisasi dari macam-macam pola distorsi yaitu :

33 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
Gambar 4.15 Pola Distorsi Tangensial

Gambar 4.15 Pola Distorsi Radial

34 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 Gambar 4.16 Pola Distorsi Tangensial

 Dari hasil praktikum, maka dapat dicari parameter internal kamera yaitu :
fx = 1057,19305 m = 1057193,05 mm
fy = 1057,57300 m = 1057573,00 mm
( fx dan fy diperoleh dari fc )
dx = 0,001855 mm
dy = 0,001866 mm

 f = [(fx x dx) + (fy x dy)] / 2

= 1967,262163 mm

Up = 526,74547 Vp – Vo = -782,24304
Vp = 369,75696 Xo = (Up – Uo) * dx
Uo = 3072 / 2 = 1536 = -1,872167 mm
Vo = 2304 / 2 = 1152 Yo = (Vp – Vo) * dy
Up – Uo = -1009,25453 = -1,459665 mm

35 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 Xo = -1,872167 mm
 Yo = -1,459665 mm
 K1 = -0,1725
 K2 = 0,06996
 K3 =0
 P1 = -0,0005396
 P2 = -0.001055

36 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 V. KESIMPULAN

Dari praktikum ini dapat disimpulkan bahwa total kesalahan pixel kurang dari 1 pixel
karena kesalahan pixel (x) : 0,25094 dan kesalahan pixel error (y) : 0,17674. Panjang fokus
pada internal kamera adalah 1967,262163 mm. Sumbu Xo dan Yo dihitung adalah -1,872167
mm dan -1,459665 mm. Memiliki nilai K1, K2 dan K3 dari distorsi radial sebesar -0,1725;
0,06996; 0. Dan memiliki nilai P1 dan P2 dari distorsi tangensial sebesar -0,0005396; -
0.001055.

Dan besar total kesalahan pixel juga dapat dipengaruhi dari cara pengambilan gambar
pada kamera, spesifikasi kamera dan penempatan titik origin pada setiap foto.

37 | C a m e r a C a l i b r a t i o n
 DAFTAR PUSTAKA

8 BAB II DASAR TEORI 2.1 Kamera Dalam ilmu fotogrametri.

http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/621/jbptitbpp-gdl-miimwijaya-31039-3-2008ta-
2.pdf (diakses pada 14 Oktober 2015).

Anonim. 2008. Laporan Kalibrasi Kamera, http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/621/jbptitbpp-

gdl-miimwijaya-31039-3-2008ta-2.pdf, (diakses pada tanggal 14 Oktober 2015).

38 | C a m e r a C a l i b r a t i o n