Električna

pogonska
tehnika
Osnove · Projektiranje · Primjene· Rješenja

Jens Weidauer

2. njemačko dopunjeno izdanje, 2011.

1. hrvatsko izdanje, 2013.
Urednik:
doc. dr. sc. Damir Sumina
Prevoditelji:
prof. dr. sc. Zvonko Benčić, prijevod poglavlja 1 – 8 i 12 – 14
doc. dr. sc. Damir Sumina, prijevod poglavlja 9 – 11
Recenzenti:
Dalibor Marković, ing.
mr. sc. Dragan Fumić
Lektorica:
dr. sc. Milica Mihaljević
Priprema:
Graphis d.o.o.
Za nakladnika:
Elizabeta Šunde, dipl. ing.

Zahvala:
Ova je knjiga tiskana uz pomoć tvrtke SIEMENS d.d. Hrvatska, Heinzelova 70a, Zagreb te SIEMENS
Solution partnera: ATO, Brodarski institut, Duplico, D.V.V., Energocontrol, Montelektro, Nev-el,
Novatec.

Autor, prevoditelji i nakladnik veliku su pažnju posvetili tekstu i ilustracijama u ovoj knjizi.
Nažalost, pogreške se nikada ne mogu potpuno izbjeći. Nakladnik, autor i prevoditelji u tim
slučajevima ne smatraju se pravno odgovornim, bez obzira na pravne temelje. Oznake korištene u
ovoj knjizi mogu biti zaštićene oznake čije nedopušteno korištenje krši autorska prava vlasnika.

Nakladnik hrvatskog izdanja: Graphis d.o.o., Zagreb

© 2013. Graphis d.o.o., Maksimirska 88, Zagreb, graphis1@inet.hr, www.graphis.hr

CIP zapis dostupan u računalnom katalogu Nacionalne i sveučilišne knjižnice u Zagrebu pod
brojem 858339

ISBN: 978-953-279-032-0
2. njemačko izdanje, 2011., 1. hrvatsko izdanje, 2013.

Licensed edition of
Elektrische Antriebstechnik
by Jens Weidauer
2nd edition, 2011
ISBN 978-3-89578-364-7
© 2011 by Publicis Erlangen, Zweigniederlassung der PWW GmbH

with the permission of

Publicis Publishing, Naegelsbachstr. 33, 91052 Erlangen, Germany, www.publicis.de/books,
Tel: +49 9131 9192 510

Ova knjiga i svi njezini dijelovi podliježu Zakonu o zaštiti autorskih prava.
Svaka uporaba izvan odredbi Zakona o autorskom pravu bez suglasnosti nakladnika strogo je
zabranjena i podliježe zakonskim sankcijama. To se posebno odnosi na neovlašteno kopiranje,
prevođenje, mikrofilmiranje ili druge obrade i pohrane u elektroničkim sustavima. To se također
odnosi na korištenje ilustracija, dijela ilustracija ili izvadaka iz teksta.
Tiskano u Hrvatskoj
Predgovor

Električni pogoni u velikoj su mjeri elektromehanički pretvarači energije koji

omogućuju gibanja u proizvodnim strojevima i uređajima, u zgradarstvu i u općoj
primjeni. Još od otkrića elektrodinamičkih načela Wernera von Siemensa električna
pogonska tehnika izvrsno se razvijala i obuhvatila mnoga područja tehnike. Pritom
do danas nije postignuto stanje "zasićenja" jer razvoj i dalje napreduje s novim po-
dručjima primjene električne pogonske tehnike u kojima su se prethodno koristili,
primjerice, hidraulični pogoni ili motori s unutarnjim izgaranjem.
Posebna je prednost relativno jednostavna upravljivost pogona kojom mogu biti
ispunjeni sve veći zahtjevi za točnošću i fleksibilnošću. Znatan napredak postignut je
dostupnošću moćnih i visokointegriranih mikroprocesora koji omogućuju izvođenje
modernih algoritama za regulaciju i nadzor. Današnja snaga poluvodičkih elemenata
omogućava primjenu električne pogonske tehnike u gigavatnom području.
Dok su se prije u reguliranim pogonima koristili istosmjerni motori, razvojem
učinskih pretvarača nastao je izvrstan uspon asinkronih strojeva, koji omogućuju ci-
jenom povoljnu izgradnju i dug životni vijek. Korištenjem novih magnetskih materi-
jala i razvoj motora daleko je od gotovoga. Broj primjena linearnih motora i dalje ra-
ste, dok se u mnogim primjenama koriste direktni pogoni bez prijenosnika, tzv. mo-
mentni motori.
Električna pogonska tehnika kontinuirano je visokorelevantna za istraživanje i ra-
zvoj unatoč svojoj velikoj i dugoj povijesti. To je presudno za funkcionalnost i radne
značajke stroja ili postrojenja, za njihovu djelotvornost, a time i za ekonomski učin-
kovito korištenje izvora.
Ovom knjigom dr. Weidauer daje pregled električne pogonske tehnike, koji struč-
njaku i donositelju odluka omogućava osnovnu orijentaciju u korištenju moderne
pogonske tehnike pri gradnji strojeva i uređaja. Neka se ova knjiga nađe u što široj
primjeni i na taj način promiče korištenje modernih, ekoloških i visokoučinkovitih
mogućnosti tehnike.

Dr. Olaf Rathjen

Siemens AG, Bereich A&D
Leiter Geschäftsgebiet Motion Control Systems

5
Rije urednika

Uz povijesni pregled razvoja električne pogonske tehnike knjiga daje sažeti pre-
gled svih vrsta električnih pogona s naglaskom na opisivanju načela rada. Također, u
knjizi su opisane komunikacijske sabirnice za električne pogone, dani su primjeri za
jednopogonske i višepogonske sustave te je opisano upravljanje gibanjem s pomoću
električnih pogona i pozicioniranje. Kao dodatnu kvalitetu knjige istaknuo bih po-
glavlje o elektromagnetskoj kompatibilnosti u električnoj pogonskoj tehnici te po-
glavlje o načelima projektiranja električnih pogona. Knjigu svakako preporučujem
čitateljima koji tek ulaze u ovo područje, te sam siguran da će knjiga biti koristan pri-
ručnik studentima Fakulteta elektrotehnike i računarstva u Zagrebu i ostalih fakulte-
ta u Hrvatskoj koji se bave pogonskom tehnikom. Nadam se da će knjiga pomoći
stručnjacima iz prakse s područja pogonske tehnike i riješiti im mnoge nedoumice.

Kao prevoditelj radio sam na poglavljima Komunikacijske sabirnice za elektrine

pogone, Regulacija procesa s pomou elektrinih pogona i Upravljanje gibanjem s po-
mou elektrinih pogona. Istaknuo bih ulogu iskusnog prevoditelja prof. dr. sc. Zvon-
ka Benčića koji je preveo preostali dio knjige, a ujedno mi svojim savjetima pomagao
riješiti dvojbe. Radom na ovoj knjizi shvatio sam koliko je uloga prevoditelja i ured-
nika zahtjevna i odgovorna. Pri prevođenju je često trebalo uzeti u obzir nazive pri-
hvaćene u praksi, koji su često anglizmi, i pronaći dobar hrvatski naziv. To je učinje-
no zbog čitatelja koji ulaze u svijet pogonske tehnike. Savjet prof. dr. sc. Zvonka Ben-
čića, kojemu se ujedno zahvaljujem na pomoći, bio mi je ključan za ovaj odabir: "Či-
tatelj koji ulazi u novo tehničko područje može dobro razumjeti knjigu jedino ako je
napisana na hrvatskom jeziku". U knjizi su prihvaćeni anglizmi koji nemaju kvalitet-
nu zamjenu ili su uobičajeni u stručnoj komunikaciji, pa su zadržani zbog jasnoće
knjige.

Svakako bih naglasio da se u knjizi pazilo na nazive "osovina" i "vratilo". Katkad se

u inženjerskoj komunikaciji miješaju pojmovi osovina i vratilo. Razlika je ipak velika
jer osovina ne prenosi okretni moment ni snagu, a vratilo prenosi i okretni moment i
snagu. Stoga se u knjizi govori o vratilu motora.

Veliku zahvalu upućujem prof. dr. sc. Gorislavu Ercegu uz kojeg je bilo zanimljivo
učiti inženjerska znanja posljednjih desetak godina. Prenesenim znanjima iz pod-
ručja pogonske tehnike i industrijske automatizacije omogućio mi je da pojedine pri-
mjene pogonske tehnike kvalitetno opišem sa stajališta inženjera koji je određeno
vrijeme proveo u industrijskim postrojenjima pri radu s električnim pogonima.

Pored svega želio bih zahvaliti kolegi mr. sc. Draganu Fumiću iz tvrtke Siemens
d.d., koji je svoje stručno iskustvo na području pogonske tehnike ugradio u recenzi-
ranje knjige. Zahvaljujem i kolegi Daliboru Markoviću, ing. iz tvrtke Siemens d.d.,
koji je također sudjelovao u kvalitetnim raspravama.

7
 Riječ urednika

Zahvaljujem kolegici Martini Kutiji, dipl. ing., i kolegama prof. dr. sc. Ivanu
Gašparcu, doc. dr. sc. Igoru Ercegu i Šandoru Ilešu, dipl. ing., koji su svojim savjeti-
ma doprinijeli kvaliteti knjige. Zahvaljujem lektorici dr. sc. Milici Mihaljević na jezič-
nim savjetima. Zahvaljujem nakladniku tvrtki Graphis d.o.o. i tvrtki Siemens d.d. Hr-
vatska koja je omogućila prevođenje i novčano poduprla objavljivanje knjige.

Zagreb, listopada 2013.

Damir Sumina

8
Sadraj

1. Ukratko o elektrinim pogonima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1. Povijesni pregled električnih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2. Struktura modernih električnih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3. Razredba električnih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.1. Mogućnost podešavanja brzine vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.2. Tip motora i vrsta izvršnog uređaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3. Tehnički podaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2. Mehanike osnove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3. Elektrotehnike osnove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1. Električko i magnetsko polje u elektrotehnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Nastajanje okretnog momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.1. Lorentzova sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.2. Petlja vodiča u magnetskom polju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.3. Induciranje napona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.4. Veličine i jednadžbe u elektrotehnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.5. Komponente u elektrotehnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4. Pogoni konstantne i podesive brzine vrtnje s

istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1. Istosmjerni pogoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. Istosmjerni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.1. Načelo rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.2. Konstrukcija i električni priključci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.3. Održavanje istosmjernih motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.4. Matematički opis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.5. Mogućnosti regulacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3. Pogoni konstantne brzine vrtnje s istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2. Motori s nezavisnom i paralelnom uzbudom te uzbudom
stalnim magnetima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.3. Motor sa serijskom uzbudom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Pogoni podesive brzine vrtnje s istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.2. Usmjerivač . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.3. Davač brzine vrtnje za istosmjerne pogone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.4. Regulacijska struktura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

9
Sadržaj

5. Pogoni konstantne i podesive brzine vrtnje s

asinkronim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1. Pogoni s asinkronim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2. Asinkroni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1. Načelo rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.2. Konstrukcija i električni priključci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.3. Matematički opis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.4. Regulacijske mogućnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3. Pogoni konstantne brzine vrtnje s asinkronim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.2. Pokretanje asinkronog motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.3. Kočenje asinkronog motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4. Pogoni podesive brzine vrtnje s asinkronim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.2. Upravljanje brzinom vrtnje s pomoću sklopnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.3. Mijenjanje brzine vrtnje s pomoću frekvencijskih pretvarača . . . . . . . . . . . 94
5.4.4. Pogon s U/f upravljanjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.4.5. Pogoni s vektorskom regulacijom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.4.6. Davač brzine vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.5. Funkcije modernih frekvencijskih pretvarača . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.5.1. Općenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.5.2. Opcijske učinske komponente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.5.3. Opcije elektroničkih sklopova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5.4. Procesno sučelje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.5.5. Korisničko sučelje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.5.6. Regulacijske i upravljačke funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

6. Servopogoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2. Razredba servopogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.1. Regulacijske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.2. Tip motora, vrsta izvršnog uređaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2.3. Tehnički podaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3. Davači brzine vrtnje i položaja za servopogone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.3.1. Razredba i karakteristični podaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.3.2. Komutacijski davač . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3.3. Rezolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.3.4. Sin-cos davač . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.5. Davač apsolutne vrijednosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.4. Servopogoni s istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.1. Struktura i područje rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.2. Istosmjerni motori za servopogone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.3. Čoper za servopogone s istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.4. Struktura regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.5. Servopogoni s beskolektorskim istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.1. Struktura i područje rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.2. Beskolektorski istosmjerni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

10
 Sadržaj

6.5.3. Pretvarači frekvencije za servopogone s beskolektorskim

istosmjernim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.5.4. Struktura regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.6. Servopogoni sa sinkronim motorima (motori sa sinusnom komutacijom) . . 159
6.6.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.2. Sinkroni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.6.3. Frekvencijski pretvarači za servopogone sa sinkronim motorima . . . . . . 162
6.6.4. Struktura regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.7. Servopogoni s asinkronim motorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.8. Izravni pogoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.8.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.8.2. Linearni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.8.3. Momentni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.9. Reguliranje i optimiranje servopogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.9.1. Opći kriteriji kvalitete za prosuđivanje regulacijskog kruga . . . . . . . . . . . 170
6.9.2. Regulacijski krug servopogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.9.3. Optimiranje regulacijskog kruga struje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.9.4. Optimiranje regulacijskog kruga brzine vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.9.5. Optimiranje regulacijskog kruga položaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.10. Funkcije modernih servopretvarača . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.10.1. Općenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.10.2. Opcije u učinskom dijelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.10.3. Opcije u elektroničkom dijelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.10.4. Procesno sučelje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.10.5. Korisničko sučelje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.10.6. Regulacijske i upravljačke funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

7. Korani pogoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

7.1. Struktura i područje primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.2. Razredba koračnih pogona prema vrsti motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.3. Tehnički podaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.4. Koračni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.4.1. Općenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.4.2. Koračni motor sa stalnim magnetima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.4.3. Koračni hibridni motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.5. Uređaji za upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.6. Regulacijsko ponašanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

8. Kratak pregled elektrinih pogonskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

8.1. Od pogona do pogonskog sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.2. Razredba električnih pogonskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.2.1. Komponente pogonskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.2.2. Funkcionalnost pogonskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8.2.3. Informacijski tokovi u pogonskim sustavima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
8.2.4. Tok energije između pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
8.2.5. Elektromagnetski utjecaji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
8.3. Projektiranje električnih pogona – sustavnosna zadaća . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

11
Sadržaj

9. Komunikacijske sabirnice za elektrine pogone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

9.1. Svrha i načelo rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.2. Pregled komunikacijskih sabirnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.3. AS sučelje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.3.1. Pregled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.3.2. Topologija, ožičenje, fizička izvedba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.3.3. Način pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.4. CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.4.1. Pregled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.4.2. Topologija, ožičenje, fizička izvedba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
9.4.3. Način pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.4.4. Projektiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9.5. PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.5.1. Pregled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.5.2. Topologija, ožičenje, fizička izvedba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.5.3. Način pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.5.4. PROFIBUS DP-V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.5.5. Projektiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.6. PROFINET I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.6.1. Pregled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.6.2. Topologija, ožičenje, fizička izvedba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.6.3. Način pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.6.4. Opis uređaja za projektiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

10. Regulacija procesa s pomoću elektrinih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

10.1. Definicija pojmova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.2. Regulacija procesa s pomoću jednopogonskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.2.1. Komponente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
10.2.2. Primjer: regulacija razine pogonom konstantne brzine vrtnje . . . . . . . . 251
10.2.3. Primjer: regulacija tlaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.2.4. Primjer: pogon dizala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.3. Regulacija procesa s pomoću višepogonskih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.3.1. Komponente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.3.2. Primjer: pogon pokretnog postolja s mehanički
povezanim pogonima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.3.3. Primjer: postrojenja za izvlačenje s vlačnim pogonima i
pogonima za namatanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.4. Pogoni s integriranim tehnološkim funkcijama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

11. Upravljanje gibanjem s pomoću elektrinih pogona . . . . . . . . . . . . . . 276

11.1. Definicije pojmova i funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
11.2. Prikaz i obrada informacija o položaju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.3. Pozicioniranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
11.3.1. Primjena i osnove pozicioniranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
11.3.2. Upravljanje pozicijom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

12
 Sadržaj

11.3.3. Podaci stroja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

11.3.4. Određivanje položaja, obrada položaja i referenciranje . . . . . . . . . . . . . . 289
11.4. Sinkroniziranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11.4.1. Primjene i osnove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
11.4.2. Upravljanje sinkroniziranjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
11.4.3. Podaci stroja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.5. Upravljanje gibanjem s PLCopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.6. Sigurnosne funkcije u električnim pogonima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
11.6.1. Primjene i osnove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
11.6.2. Funkcija "sigurnosna blokada impulsa" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
11.6.3. Sigurnosne funkcije gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.6.4. Sigurnosne komunikacijske sabirnice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12. EMC u elektrinoj pogonskoj tehnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

12.1. Osnove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.1.1. Uzroci i definicije pojmova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.1.2. EMC model djelovanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.1.3. Sprežni mehanizam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.1.4. Matematički opis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
12.2. Elektromotorni pogon kao izvor smetnji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.2.1. Galvanske smetnje kod istosmjernih pogona s
usmjerivačima, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.2.2. Galvanske smetnje kod izvršnih uređaja s
istosmjernim međukrugom, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.2.3. Galvanske smetnje kod izmjenjivača, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
12.2.4. Smetajuće polje izmjenjivača . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12.2.5. Smetajuće polje digitalnih pogona, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
12.3. Električni pogoni kao smetani uređaji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
12.3.1. Općenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
12.3.2. Galvanske smetnje, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
12.3.3. Kapacitivne smetnje, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
12.3.4. Induktivne smetnje, protumjere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
12.4. EMC pravila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

13. Projektiranje elektrinih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

13.1. Postupak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.2. Izbor vrste pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
13.3. Izbor motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
13.3.1. Postupak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
13.3.2. Prijenosnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
13.3.3. Izbor motora prema mehaničkim karakteristikama . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.3.4. Toplinski izbor motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.3.5. Izbor konstrukcije motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
13.3.6. Izbor davača . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378

13
Sadržaj

13.4. Izbor izvršnog uređaja za pogone podesive brzine

vrtnje i servopogone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.4.1. Električki izbor izvršnog uređaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.4.2. Toplinski izbor izvršnog uređaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.4.3. Toplinski izbor mrežnog napajanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
13.4.4. Izbor mrežnog dijela glede kapaciteta međukruga . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.4.5. Izbor kočnog čopera i kočnog otpornika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
13.4.6. Izbor opcija učinskih komponenata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.4.7. Opcije elektroničkih sklopova, pribor i pribor za spajanje . . . . . . . . . . . . 395
13.5. Primjer izbora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
13.5.1. Podaci o primjeni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
13.5.2. Izbor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

14. Uklanjanje kvarova, smetnji i pogreaka kod elektrinih pogona . . 401

14.1. Izbjegavanje i uklanjanje kvarova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
14.2. Mogući kvarovi kod električnih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
14.2.1. Kvar motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
14.2.2. Kvar davača . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
14.2.3. Kvar izvršnog uređaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
14.2.4. Kvar napojne mreže . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
14.2.5. Komunikacijski kvar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
14.2.6. EMC problemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
14.2.7. Projektne pogreške . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
14.2.8. Pogreške parametriranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
14.3. Dojava kvarova kod električnih pogona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

Kazalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413

14
1. Ukratko o elektrinim pogonima

1.1. Povijesni pregled elektrinih pogona

Električni pogoni pretvaraju električnu energiju u mehaničku i
posreduju između električne mreže kao izvora energije i radnog stroja
kao trošila energije.

tok energije u motornom radu

električna električni radni

mreža pogon stroj

tok energije u generatorskom radu

Sl. 1.1. Električni pogon kao posrednik između električne mreže i radnog stroja

Zbog svojega središnjeg položaja u protoku energije, električni

pogoni su postali ključne komponente u industrijskim primjenama, ali
i u transportu i širokoj potrošnji. Oni su potaknuli tehnički razvoj u
mnogim područjima, ali su i sami bili objekt brojnih razvojnih koraka.

Ključna je komponenta svakoga električnog pogona električni mo-

tor. Temelji se na prirodnim zakonima koji su otkriveni početkom XIX.
stoljeća.
Tako je 1820. godine Hans Christian Oerstedt otkrio da magnetska temeljna otkrića na
igla skreće u blizini žice kroz koju teče struja. Iste godine André Ma- kojima se zasnivaju
rie Ampère otkriva osnovni zakon o međudjelovanju između električ- električni strojevi:
ne struje i magnetskog polja. Ta otkrića dovela su do razvoja velikog 1820. − 1875.
broja "elektromagnetskih strojeva", no bila su male praktične važnosti
jer tada još nisu bili dostupni energetski električni izvori. Struja se
dobivala jedino iz galvanskih ćelija, što je sprječavalo široku primje-
nu tih "strojeva". Oni nisu mogli zamijeniti tadašnji parni stroj i razli-
čite vrste plinskih i benzinskih motora.

15
1. Ukratko o električnim pogonima

Znatan napredak dogodio se 1831. godine kada je Michael Faraday

otkrio elektromagnetsku indukciju. Taj učinak odmah je iskorišten za
izgradnju generatora. Godine 1866. Werner von Siemens izumio je di-
namo stroj1. Dinamo je istosmjerni generator; on se koristi zaostalim
magnetskim tokom u polovima za induciranje u armaturi niskog napo-
na dovoljnog za početni porast struje uzbude. Struja uzbude raste ku-
mulativno tako da generator "zanjiše" do pune snage. Ti su generatori
preteče suvremenih elektromotora.

Sl. 1.2. Elektromotor po Moritz Hermann Jacobiju, 1818.

Foto: Deutsches Museum München

prijenos električne Glavni tehnički problem krajem XIX. stoljeća bio je kako dovesti ma-
energije: le količine energije do radnih strojeva u obrtničkim i profesionalnim
1875.−1891. pogonima. Uporaba parnih strojeva bila je skupa i nije svuda iz sigur-
nosnih razloga bila moguća. Stoga su se proširili plinski motori. No,
počeli su im konkurirati dinamo strojevi svojim daljnjim razvojem i
stalnim poboljšanjima. Koristila su se dva električki spojena dinamo
stroja. Prvi je stroj radio kao generator, a drugi kao motor. Na taj način
mogla se električna energija proizvesti na jednom mjestu, zatim pre-
nijeti na veću udaljenost te na mjestu na kojem je to bilo potrebno po-
novno pretvoriti u mehaničku energiju. Takav spoj dvaju strojeva zami-
jenjivao je mehanički prijenos energije. Težište primjene bile su elek-
trične lokomotive i tramvaji, ali i prvi pogoni radnih strojeva (npr. tka-
lački stan).

Godine 1887. prvi se put pojavio naziv 'elektromotor' u jednom pro-

dajnom katalogu. Godine 1891. opisane su prednosti elektromotora u
usporedbi s parnim strojevima i plinskim motorima na sljedeći način:

1
Zastarjeli naziv koji se još rabi samo za istosmjerne generatore u cestovnim i
pružnim vozilima. (prim. prev.)

16
2. Mehanike osnove

Električni pogoni daju radnom stroju mehaničku energiju. Za opisi-

vanje toka mehaničke energije i s njom povezanog gibanja služe fizi-
kalne veličine i zakonitosti translacije i rotacije. U sljedećim tablicama
sažet je pregled tih fizikalnih veličina i zakonitosti.

Tablica 2.1. Veličine i jednadžbe translacije

Veličina Oznaka Jednadžba Znak Objašnjenje

  m

d Brzina  dobiva se iz promjene puta d u


   = ------ m/s
vremenu d.
d

d Ubrzanje  dobiva se iz promjene brzine


   = ------ m/s2
d d u vremenu d.

  kg

N
  F F = 
(kg·m/s2, njutn)

Trenutačna snaga P dobiva se iz


 W
P P = F umnoška trenutačne sile F i trenutačne

 (vat)
brzine .

P2 Djelotvornost η dobiva se iz omjera

 
 η η = -----
P1 predane (P2) i dovedene snage (P1).

Tablica 2.2. Veličine i jednadžbe rotacije

Veličina Oznaka Jednadžba Znak Objašnjenje

Zadaje se u kutnoj mjeri. Kut od 2π odgo-

 φ
vara 360°.

dφ Kutna brzina ω dobiva se iz promjene


 
 ω ω = ------ 1/s
d kuta dφ u vremenu d.

dω Kutno ubrzanje α dobiva se iz promjene


 
 α α = ------- 1/s2
d kutne brzine dω u vremenu d.

Okretni moment M opisuje djelovanje



 M M = F Nm
sile na kraju poluge duljine .

29
2. Mehaničke osnove

Tablica 2.2. Veličine i jednadžbe rotacije (nastavak)

Veličina Oznaka Jednadžba Znak Objašnjenje

Okretni moment M potreban za kutno

dω

  J M = J ⋅ ------- kg m2 ubrzanje dω/d dobiva se množenjem
d momenta tromosti J i kutnog ubrzanja.

Trenutačna vrijednost P umnožak je tre-


 nutačne vrijednosti okretnog momenta
P P = Mω W (vat)

 M i trenutačne vrijednosti kutne brzine
ω.

P2 Djelotvornost η omjer je predane P2 i

 
 η η = -----
P1 dovedene P1 snage.

ω Frekvencija  daje broj titraja u jedinici


    = ------- Hz (Herc)
2π vremena.

1 Trajanje periode  recipročna je vrijed-

 
     = --- s
 nost frekvencije .

=  · 60

 

okr/min
(u Hz)

 

 ,
1
= ------
  


2

30
3. Elektrotehnike osnove

3.1. Elektriko i magnetsko polje u elektrotehnici

Kod električnih pogona koriste se svojstva električnog i magnetskog
polja. Polje je prostor čija je značajka djelovanje sila na tijela i čestice.
Za kvalitativno opisivanje djelovanja sile koristi se slikovni prikaz po-
lja. Sila djeluje tangencijalno na tzv. silnice. Sila je to veća, što su silnice
bliže jedna drugoj.

U elektrotehnici je od iznimne važnosti električno i magnetsko polje

(druga su polja npr. gravitacijsko polje i zvučno polje). Oba polja kori-
ste se kod električnih pogona.
Električko polje opisuje prostor u kojem djeluje sila na električne no- električno polje
sioce naboja (sl. 3.1.). Ta sila prouzročena je samim nosiocima naboja.
Nosioci naboja mogu biti ili pozitivni ili negativni. Vrijedi:

– istoimeni naboji se odbijaju

– raznoimeni naboji se privlače.

sila na pozitivni naboj je

silnice tangencijalna na silnice

a
Uab

b
pozitivni negativni
naboj naboj

Sl. 3.1. Električno polje

Ako se nosioci naboja unesu u električno polje, oni se počinju gibati

i stvaraju električnu struju. Elektrinu struju čini broj nosilaca naboja
koji u određenom vremenskom intervalu prijeđu put od točke a do toč-
ke b. Pri kretanju, ovisno o smjeru kretanja, naboji dobivaju ili daju
energiju.

31
3. Elektrotehničke osnove

Elektrini napon opisuje električno polje na skalarni način. Može se

interpretirati kao mjera za energiju nosilaca naboja na različitim mje-
stima električnog polja. Energija nekog nosioca naboja dobije se dijelje-
njem električnog napona s električnim nabojem tog nosioca.
magnetsko polje Magnetsko polje opisuje prostor u kojem djeluje sila na magnetična
tijela (slika 3.2.). Tako se, primjerice, magnetska igla usmjeruje u mag-
netskom polju.

magnetsko polje svitka

magnetsko polje Zemlje protjecanog strujom

magnetska igla

silnice idu od
geografskoga južnog
pola do geografskoga
sjevernog pola

Sl. 3.2. Magnetsko polje

Magnetsko polje može se stvoriti na dva različita načina:

– Kod prirodnog magnetizma magnetsko je polje svojstvo tvari. Odre-

đeni materijali, kao primjerice tvrdi magnetski materijali (tvrdo-
magnetsko željezo), okruženi su magnetskim poljem.

– Umjetno magnetsko polje nastaje gibanjem električnih nosilaca na-

boja (tok električne struje), primjerice u nekom električkom vodi-
ču. Svi vodiči protjecani strujom su okruženi takvim magnetskim
poljem.

Obje varijante stvaranja magnetskog polja koriste se kod elektromo-

tora.

Kod motora magnetsko polje vodi se kroz magnetske krugove sa-

stavljene od željeza. Zračni putovi i zračni razmaci projektiraju se što je
moguće kraćima jer oslabljuju magnetsko polje. Naprotiv, željezo poja-
čava magnetsko polje. Načelno razlikujemo mekomagnetsko i tvrdo-
magnetsko željezo (slika 3.3.):

– Mekomagnetsko eljezo tako je dugo magnetizirano dok se nalazi u

vanjskom magnetskom polju. Ako nestane vanjsko magnetsko po-
lje (npr. isključenjem struje koja ga je stvorila), željezo nije više

32
4. Pogoni konstantne i podesive brzine
vrtnje s istosmjernim
motorima

4.1. Istosmjerni pogoni

Središnji je dio istosmjernog pogona istosmjerni motor (sl. 4.1.). struktura
Motor se napaja istosmjernom strujom, pa je posljedično tome nastao istosmjernih
naziv istosmjerni pogoni za tu skupinu pogona. I u slučaju da je isto- pogona
smjerna struja valovita, govori se o istosmjernom pogonu.

Istosmjerni pogoni i danas se uvelike primjenjuju u industriji, ali ih

sve više potiskuju izmjenični pogoni.

mali istosmjerni pogon istosmjerni pogon

24 VDC mreža

sklopni i zaštitni
nadređeno upravljanje nadređeno upravljanje uređaji

izvršni uređaj izvršni uređaj

signalna elektronika signalna elektronika s

za upuštanje i nadzor upuštač regulatorom i sklopovima usmjerivač
za nadzor

stvarna struja

stvarna
brzina
vrtnje
M G M
temperatura davač na
cjelina: motor – prijenosnik motora motoru kočnica motor

Sl. 4.1. Struktura istosmjernog pogona

U području manjih snaga (< 500 W) općenito je na raspolaganju isto-

smjerni napon od 24 V. Korištenjem tog napona profitiraju gotovo svi
mali strojevi i pogoni. S motorima sa stalnim magnetima i vrlo jedno-
stavnim izvršnim uređajima mogu se ostvariti cijenom vrlo povoljni
mali pogoni.

39
4. Pogoni konstantne i podesive brzine vrtnje s istosmjernim motorima

U području većih snaga (> 100 kW) regulirani istosmjerni pogoni još
uvijek su nadmoćni glede cijene i izvedbene veličine izvršnog uređaja
današnjim trofaznim pogonima. Stoga se istosmjerni pogoni i danas
primjenjuju u valjačkim prugama, kranskim pogonima i dizalima. Ti
pogoni imaju sofisticirane regulacijske i nadzorne funkcije. Na većim
snagama primjenjuju se istosmjerni motori s nezavisnom uzbudom.

Ne manje važna je i primjena istosmjernih pogona u mnogim dru-

gim strojevima i pogonima. Budući da se ti strojevi i pogoni moraju
održavati, tehničari u industriji još uvijek nužno moraju poznavati
istosmjerne pogone.

Regulacija istosmjernih pogona općenito je dobro i lako razumljiva.

Zato su dobro polazište u svijet reguliranih elektromotornih pogona.

4.2. Istosmjerni motor

4.2.1. Naelo rada

Sl. 4.2. Istosmjerni motor

petlja vodiča pro- Načelo rada istosmjernih motora najbolje je rastumačiti s pomoću
tjecana strujom strujom protjecane petlje vodiča koju smo već susreli u trećem poglav-
lju.

Okretno uležištena petlja vodiča nalazi se u magnetskom polju. Na-

rine li se na krajeve petlje vodiča istosmjerni napon, kroz nju poteče
struja. Pri tome je smjer struje u oba uzdužna vodiča suprotan (sl. 4.3.).
Dakle, na oba duža vodiča djeluju dvije jedna prema drugoj suprotne
komponente Lorentzove sile. Te dvije komponente prouzročuju rotacij-
sko gibanje petlje vodiča.

40
 5. Pogoni konstantne i podesive brzine
vrtnje s asinkronim motorima

5.1. Pogoni s asinkronim motorima

struktura pogona Asinkroni motor, već prema izvedbi, napaja se izmjeničnim napo-
s asinkronim nom iz jednofazne ili trofazne mreže. Može se izravno priključiti na
motorom energetsku razdjelnu mrežu. Jednostavno se instalira. Osim toga cijena
mu je vrlo prihvatljiva i ne traži održavanje. Pogoni s asinkronim moto-
rima stoga su vrlo rasprostranjeni, a u industrijskoj primjeni najčešća
su vrsta pogona.

Razvojem mikroprocesorske tehnike postalo je moguće jeftino ostva-

riti složene regulacijske algoritme nužne za pogone s asinkronim mo-
torima. Danas su na raspolaganju regulirani pogoni s asinkronim mo-
torima koji glede točnosti i dinamike ne zaostaju za istosmjernim pogo-
nima. Pogoni s asinkronim motorima potpuno pokrivaju područje od
pogona konstantne brzine vrtnje do pogona podesive brzine vrtnje i to
u vrlo finoj gradaciji regulacijskih svojstava.

Slika 5.1. prikazuje strukturu pogona s asinkronim motorima.

pogon konstantne pogon konstantne brzine pogon podesive brzine vrtnje

brzine vrtnje vrtnje s upuštačem
mreža mreža mreža

sklopni i zaštitni nadređeno sklopni i zaštitni nadređeno upravljanje sklopni i zaštitni

uređaji upravljanje uređaji uređaji

izvršni uređaj izvršni uređaj

signalna elektronika signalna elektronika s
za upravljanje
upuštač regulatorom i sklopovima pretvarač
zaletom i sklopovima
za nadzor za nadzor
stvarna struja

stvarna
brzina vrtnje
M M M
G
3~ 3~ temperatura 3~
motora davač
motor motor na motoru kočnica motor

Sl. 5.1. Struktura pogona s asinkronim motorima

68
 5.2. Asinkroni motor

Područje snaga pogona s asinkronim motorima počinje otprilike kod

100 W i doseže u megavatno područje. U području malih snaga jedva
da su i zastupljeni.
U području manjih snaga (< 500 W) i za jednostavne primjene asin- područje uporabe
kroni motori spajaju se izravno na jednofaznu ili trofaznu mrežu; to su
pogoni konstantne brzine vrtnje. U području većih snaga najmanje što
treba je uređaj za upuštanje (tzv. upuštač) koji ograničuje struju zaleta.
Ta je struja zaleta velika u usporedbi s nazivnom strujom motora.
Ograničenjem struje zaleta izbjegava se naponski propad u energet-
skoj razdjelnoj mreži.

Pogoni podesive brzine vrtnje s asinkronim motorima upotrebljava-

ju se za sve snage. Već prema zahtjevima na točnost i stabilnost dolaze
u obzir frekvencijski pretvarači s različitim regulacijskim algoritmima.
Pogoni s asinkronim motorima upotrebljavaju se i kao servopogoni.

5.2. Asinkroni motor

5.2.1. Naelo rada

Sl. 5.2. Trofazni asinkroni motor

Asinkroni motori dolaze u različitim izvedbama. Prema broju faza razredba

napona napajanja razlikuju se jednofazni i trofazni motori. Trofazni
motori dijele se na motore s kratko spojenim rotorom i na motore s kli-
znokolutnim rotorom10 (sl. 5.3.). Motori s kliznokolutnim rotorom po-
trebni su u području velikih snaga za posebne primjene (npr. za vjetro-
elektrane) te se ovoj knjizi neće više spominjati. Najrašireniji tip moto-
ra asinkroni je motor s kratko spojenim rotorom (kaveznim rotorom).
Sva daljnja razmatranja odnose se na taj motor.
Sustav namota asinkronog motora raspoređen je na statoru. Asin- trofazni asinkroni
kroni motor s kratko spojenim rotorom ne treba za prijenos energije na motor s kratko spo-
rotor mehaničke kontakte kao što treba istosmjerni motor. Tako prak- jenim rotorom
tički ne treba održavanje.

10
Rotor ima klizne kolute odnosno klizne prstenove.

69
6. Servopogoni

6.1. Struktura i podruje primjene

Servopogoni su posebna izvedenica pogona podesive brzine vrtnje. značenje dinamike
Njihova glavna karakteristika nije samo u podesivosti brzine vrtnje ne-
go i u dinamici mijenjanja brzine vrtnje.

Promotrimo opću jednadžbu rotacijskog gibanja:

dω
M m = J ⋅ ------- + M t
d

i preoblikujmo je tako da je na lijevoj strani kutno ubrzanje dω /dt:

d ω ( Mm – Mt )
------- = --------------------------
-
d J

Kutno ubrzanje je to veće što je:

– manji moment tromosti J

– veći i dinamičniji narinuti okretni moment motora Mm

– veća preopteretivost motora i izvršnog uređaja te

– mehanički kruća konstrukcija motora (kratko i jako vratilo).

Servomotori su stoga projektirani s malim momentom tromosti i ve- struktura
likim udarnim okretnim momentom. Izvršni uređaj servopogona dina- servopogona
mički utiskuje u namote motora zahtijevanu struju za stvaranje okret-
nog momenta. Stoga se uvijek sastoje od jednog servomotora i od jed-
noga izvršnog uređaja. Servomotori imaju davač položaja odnosno brzi-
ne vrtnje, potreban za postizanje zahtijevane točnosti gibanja. Kod veli-
kih udaraca opterećenja, kakvi nastaju pri ubrzanju i kočenju, dolazi do
jakog zagrijavanja motora. Visokovrijedni motori stoga imaju ugrađe-
nu jednu ili više temperaturnih sondi. Podaci temperaturnih sondi
obrađuju se u izvršnom uređaju. Ako je potrebno, izvršni uređaj sma-
njuje opterećenje. Za primjene s visećim teretima (npr. roboti) neizo-
stavno je potrebna sigurnosna kočnica.

Sve komponente pogona treba međusobno pažljivo uskladiti (sl.

6.1.). Zbog toga se servopogoni većinom naručuju u kompletu od jed-
nog proizvođača.

129
6. Servopogoni

servopogon s istosmjernim motorom servopogon s trofaznim motorom

mreža mreža

sklopni i zaštitni sklopni i zaštitni

nadređeno upravljanje gibanjem nadređeno upravljanje gibanjem
uređaji uređaji

servouređaj servouređaj

signalna elektronika s signalna elektronika s

regulatorom i nadzorom čoper regulatorom i nadzorom pretvarač

stvarna struja
stvarna struja

stvarna brzina stvarna

vrtnje brzina vrtnje
M
G M G
temperatura temperatura 3~
motora davač na motora davač na
motoru kočnica servomotor motoru kočnica servomotor

Sl. 6.1. Struktura servopogona

radno područje Servopogoni su u osnovi četverokvadrantni pogoni. U oba smjera

vrtnje mogu se ubrzavati u motornom radu, a kočiti u generatorskom
radu. Glede okretnog momenta kratkotrajno su preopteretivi 2 do 3 pu-
ta.
primjene Servopogoni se koriste u primjenama u kojima se traži složen i dina-
mičan tijek gibanja, kakve prije svega dolaze kod strojeva za obradu i
preradu. Tipična su područja primjene:

– alatni strojevi za obradu drva i metala

– roboti

– pakirni strojevi

– tiskarski strojevi

– strojevi za injekcijsko lijevanje (injekcijske ljevalice)

– tkalački strojevi.

Glavni raspon snaga servopogona je od ~50 W do ~20 kW. Prodiru i u

područje većih snaga, u primjene koje su dosada zauzimali klasični po-
goni podesive brzine vrtnje s asinkronim motorima.

Predaja snage kod servopogona neuobičajena je. Bitna je karakteri-

stika okretni moment. Kod većine primjena okretni je moment od 0,15
Nm do 50 Nm. No, nude se i servomotori od nekoliko kilonjutna.

130
 7. Korani pogoni

7.1. Struktura i podruje primjene

Koračni su pogoni posebna izvedenica servopogona. Upravljani su i
koriste se za vođenje gibanja. To znači da koračni pogoni nemaju zatvo-
reni regulacijski krug struje, brzine vrtnje i položaja. Time su doduše
slabije dinamike i robustnosti na poremećajne veličine, ali zato povolj-
nije cijene i jednostavnijeg rukovanja.
struktura Koračni pogoni sastavljeni su od koračnog motora i izvršnog uređaja
(sl. 7.1.). Koračnim motorom upravlja se slijedom impulsa struje; jed-
nofazno ili višefazno. Svaki impuls zakrene motor za određeni kutni
korak. Impulsi struje generiraju se u izlaznom stupnju izvršnog uređa-
ja. Potrebne kutne korake zadaje nadređeni uređaj za upravljanje giba-
njem. Postavna vrijednost pozicije prenosi se inkrementalno slijedom
impulsa u izvršni uređaj iz nadređenog uređaja za upravljanje giba-
njem.

mreža

nadređeno upravljanje sklopni i zaštitni

gibanjem uređaji

impulsni niz

izvršni uređaj

ispravljač

signalna izlazni
elektronika stupanj

M
koračni motor

Sl. 7.1. Struktura koračnog pogona

190
 7.2. Razredba koračnih pogona prema vrsti motora

Koračni motori mogu pozicionirati bez povratne veze davača na toč-

nost duljine koraka. U tom slučaju pozicioniranje je u biti upravljanje.
Zbog toga se pogon ne smije preopteretiti ili pretjerano ubrzati. U pro-
tivnom nastaje tzv. gubitak koraka ili se motor jednostavno ne poma-
kne. Zato se u nekim primjenama postignuta pozicija dodatno nadzire
davačem položaja – to umanjuje prednosti koračnih pogona.

Koračni su pogoni 4-kvadrantni pogoni. U oba smjera vrtnje mogu

se motorno ubrzavati i generatorski kočiti. Međutim, praktički nisu
preopteretivi. To ih razlikuje od konvencionalnih servopogona.
Koračni motori ugrađuju se u raznolike troškovno osjetljive primje- primjene
ne pozicioniranja u nižem području snaga. Koračni pogoni prije svega
obavljaju doturna gibanja u strojevima za obradu i preradu te u stroje-
vima za ispis podataka (ploteri, pisači). Koračni su pogoni osim toga
uvelike rašireni u gradnji uređaja i aparata za jednostavne primjene
pozicioniranja. Treba primijetiti da sve više i više servopogona sa sin-
kronim motorima prodire u domenu koračnih motora i u području ma-
njih snaga. Međutim, ne treba očekivati da će izvorni servopogoni uve-
like zamijeniti koračne pogone.

Koračni motori daju okretni moment do 5 Nm.

7.2. Razredba koranih pogona prema

vrsti motora
Razredbu koračnih motora najlakše je izvršiti prema vrsti primije-
njenog motora (sl. 7.2.).

koračni motori

koračni motor sa
reluktantni koračni motor hibridni koračni motor
stalnim magnetima

Sl. 7.2. Razredba koračnih motora prema vrsti motora

Koračni motori zasnivaju se na tri načela:

– Korani motor sa stalnim magnetima je pravi sinkroni motor. Ima

relativno grub korak.

– Reluktantni korani motor ima rotor od mekog željeza i manje zuba

od statora. Može se postići vrlo sitan korak. Međutim, danas su re-
luktantni koračni motori vrlo rijetki.

191
8. Kratak pregled elektrinih
pogonskih sustava

8.1. Od pogona do pogonskog sustava

Sustav je tvorevina čije su komponente u međusobnoj interakciji te u Što je sustav?
cjelini čine funkcionalnu jedinicu. Komponente sustava imaju određe-
nu funkciju i međudjeluju putem svojih sučelja. Tim međudjelovanjem
postiže se nova, viša funkcionalnost. Sustav se može bitno razgraničiti
od okoline (od drugih sustava) definiranjem prikladnih granica. Tako
se može modelirati i odvojeno analizirati. Sustav se može promatrati ili
na makrorazini ili na mikrorazini; na makrorazini promatra se kao cje-
lina, a na mikrorazini promatraju se pojedine komponente.
Električni pogoni sastavljeni su od tipičnih sustavnih komponenti – sustavi kod
od elektromotora i od izvršnog uređaja. Ovisno o složenosti, sustav je električnih pogona
proširen drugim komponentama kao što su davač, kočnica, prijenosnik
i sl. Te komponente sustava u uskoj su međusobnoj vezi i utječu jedna
na drugu. Stoga je, u skladu s definicijom sustava, svaki električni po-
gon već jedan sustav. Kod odvojenog promatranja komponenti pogona,
ističu se njihove karakteristike glede sustava. I elektromotor i izvršni
uređaj sami su po sebi već sustavi. Pretpostavka analize pogonskih su-
stava stoga daje jasnu definiciju njegovih sastavnih komponenti.
U okviru ove knjige električni pogonski sustav sustav je koji ima je- izmjena energije i
dan električni pogon i povezan je s drugim komponentama sustava. informacija na
Druge komponente sustava mogu biti ostali pogoni, uređaji za automa- sučeljima pogon-
tizaciju, komunikacijske mreže, radni strojevi, energetske razdjelne skog sustava
mreže itd.

Pogonski sustav služi za obavljanje određene funkcije. Pri projekti-

ranju te funkcije utvrđuju se sudjelujuće komponente sustava i njihove
međusobne veze. Između pogona i drugih komponenata sustava odvija
se izmjena energije i informacija (sl. 8.1.). Izmjena materijala koja po-
stoji u mnogim drugim sustavima ne postoji kod električnih pogonskih
sustava. Izmjena materijala, ovisno o primjeni, odvija se u radnom
stroju, pa je ne treba analizirati u okviru pogonskog sustava.

203
8. Kratak pregled električnih pogonskih sustava

mreža
nadređeno upravljanje

energija

informacije
sklopni i zaštitni
uređaji
električni pogon

izvršni uređaj

signalna elektronika s regulatorom učinski električni

i sklopovima za nadzor dio pogon
energija

radni
G M stroj
davač na
motoru kočnica energija
motor prijenosnik
davač na
G radnom
stvarni položaj stroju
informacije

Sl. 8.1. Interna sučelja energetskih i informacijskih tokova pogona

Razmatranje električnih pogonskih sustava treba provesti s dvije

točke gledišta:

– razmatranjem funkcionalnosti i

– odvojenim razmatranjem sučelja između komponenti sustava.

funkcionalno gledi- Pri razmatranju s funkcionalnog gledišta ustanovljuje se koje su
šte na sustav komponente potrebne za tipične zadaće automatizacije i koje zadaće
obavljaju pojedine komponente. Razmatranje započinje od činjenice da
je električni pogon središnja komponenta sustava. Ona u najmanju ru-
ku preuzima funkciju jednostavnog podešivača brzine vrtnje.
odnosi između U pogonskim sustavima mnogostruko se isprepliću energetski i in-
komponenti formacijski tokovi. Stoga se pri razmatranju sučelja u nekom pogon-
sustava skom sustavu pobliže razmatraju odabrani odnosi među komponenta-
ma sustava. Ti odabrani odnosi željeni su odnosi. Njih treba probitačno
iskoristiti. Pored željenih odnosa postoje i neželjeni odnosi (npr. EMC)
koje treba što je moguće više potisnuti.

204
 9. Komunikacijske sabirnice za
elektrine pogone

9.1. Svrha i naelo rada

svrha uvođenja U modernim strojevima i sustavima rješenja automatizacije imaju
komunikacijskih sljedeće značajke:
sabirnica
– povećani broj senzora i aktuatora

– decentralizacija komponenata i

– povećana "inteligencija" komponenata.

U klasičnim rješenjima automatizacije postoji središnje upravljanje

pojedine "inteligentne" komponente na koje se dovode svi statusi signa-
la i stvarne vrijednosti te iz kojeg se odvode svi upravljački signali i po-
stavne vrijednosti. U današnjim je rješenjima "inteligencija" raspodije-
ljena te je često smještena na lokalnoj razini unutar stroja izvan središ-
njeg ormara, npr. u decentraliziranim pogonima (sl. 9.1.). S tim je raz-
vojem povezano kvantitativno i kvalitativno povećanje razmijenjenih sig-
nala. To posebno dolazi do izražaja kada se uzme u obzir velik broj dijag-
nostičkih informacija koje su potrebne za praćenje takvoga rješenja au-
tomatizacije.

Da bi se trošak instalacija i ožičenja unutar potrebnog prostora zadr-

žao u razumnim granicama, razmjena podataka mora se odvijati preko
komunikacijske sabirnice. Ožičenje pojedinih signala, zbog njihove ko-

konvencionalno ožičenje komunikacijska sabirnica

korisnički uređaji,
PLC, regulator procesa, korisnički uređaji, PLC, regulator procesa, vizualizacijski
kontroler gibanja vizualizacijski sustavi kontroler gibanja sustavi

pojedinačno
ožičenje komunikacijska
sabirnica

S S S S S S S S

pogoni, aktuatori, pogoni, aktuatori,

M M M M senzori M M M M senzori

Sl. 9.1. Od pojedinačnog ožičenja do komunikacijske sabirnice

214
 9.1. Svrha i načelo rada

ličine, u praksi nije moguće ostvariti. Razlog pojave komunikacijskih

sabirnica upravo je stalno povećanje količine razmijenjenih signala i
podataka.
Na komunikacijske sabirnice postavljaju se posebni zahtjevi: mnoge različite
komunikacijske
– propusnost podataka sabirnice
– sposobnost rada u stvarnom vremenu

– robustnost i

– cijena.

Ti se zahtjevi razlikuju ovisno o vrsti umreženih komponenata auto-

matizacije. Komunikacijske sabirnice, aktuatori i senzori na razini po-
vezivanja moraju biti jednostavni za rad i vrlo jeftini. Komunikacijske
sabirnice za komunikaciju između upravljanja gibanjem (Motion-Con-
trol) i servopogona moraju ispunjavati visoke zahtjeve zbog rada u
stvarnom vremenu. Dakle, za različite razine piramide automatizacije
postoje različite komunikacijske sabirnice. Nastojanje je proizvođača i
korisničkih organizacija da kupci koriste njihove vlastite sabirnice i nji-
hovim vlastitim asortimanom proizvoda, što je u industrijskoj praksi
dovelo do pojave raznih komunikacijskih sabirnica. Da bi se omogućilo
povezivanje komponenata automatizacije različitih proizvođača, naj-
važnije komunikacijske sabirnice temelje se na propisanim međunarod-
nim standardima.
Komunikacijska je sabirnica kao komunikacijska mreža jedinstveno osnovni elementi
definirana sljedećim elementima ili pravilima: komunikacijskih
sabirnica
– Između svih povezanih komponenti postoji zajednička fizička
mrežna veza.

– Postoji protokol i određen broj fiksnih pravila da bi se između

komponenti mogla odvijati razmjena podataka.

– Komunikacijski partner odabire se preko jedinstvene adrese (npr.

identifikator kod CAN sabirnice).

– Postoji mehanizam da bi se izbjegao konflikt pristupa pri istovre-

menom pristupanju većeg broja komponenti.
Kod umrežavanja komponenata automatizacije na većim udaljeno- serijski prijenos
stima koristi se serijski prijenos podataka. To se ostvaruje optičkim vlak- podataka
nima ili električnim paricama. Podaci se kroz medij za prijenos prenose
bitovima (slanje), a prikupljaju se od svih sudionika (primanje). Slati
može uvijek samo jedan sudionik, a svi sudionici primaju istodobno.
Na temelju adrese odnosno na temelju posebnih identifikatora u tele-
gramu identificira se svaki prijamnik te se određuje je li poruka nami-
jenjena njemu. Telegram se definira kao niz bitova koji se prenose u
bloku. Kako bi se otkrio početak novog telegrama, između telegrama se
mora nalaziti pauza. Sl. 9.2. prikazuje načelnu strukturu telegrama.

215
10. Regulacija procesa s pomoću
elektrinih pogona

10.1. Definicija pojmova

Industrijske proizvodne procese karakterizira kontinuirano ili ispre-
kidano gibanje. U ovom poglavlju razmotreni su proizvodni procesi s
pretežno kontinuiranim gibanjem.

Potrebna gibanja izvode se preko električnih pogona. Oni omoguću-

ju brzine i okretne momente koji se reguliraju i održavaju konstantnim
ili promjenjivim u vremenu te služe kao regulirane veličine za ostvari-
vanje stvarnih procesnih varijabli. Procesne varijable vrlo su raznolike i
variraju ovisno o primjeni. Primjeri su procesnih varijabli:

– protok, protok zraka

– tlak tekućina i plinova

– ubrzanje linije ili materijala na liniji

– transportna brzina.

Zbog velike svestranosti teško je moguće općenito razmatranje apli-

kacija jer su procesne varijable pod utjecajem električnih pogona. Sto-
ga su prikazane sljedeće tipične aplikacije sa svojstvima sustava. Modi-
fikacijom i kombinacijom korištenih načela mogu se iz tih aplikacija
izvesti slične aplikacije.

10.2. Regulacija procesa s pomoću

jednopogonskih sustava

10.2.1. Komponente
Jednostavni proizvodni procesi zahtijevaju često samo jedan elek-
trični pogon. Jednopogonski sustav tada sadržava:

– motor, davač, prijenosnik, kočnicu

– izvršni uređaj (npr. frekvencijski pretvarač, kočni otpornik, dodat-

ne komponente sa strane mreže i motora)

– pomoćna napajanja

– tehnološki regulator i slobodne funkcijske blokove

249
10. Regulacija procesa s pomoću električnih pogona

nadređeno upravljanje mreža

sklopni i zaštitni
uređaji

frekvencijski pretvarač

podesive regulacijske i logičke funkcije

učinski
signalna elektronika s dio
regulacijom i nadzorom

prijenosnik
proširenja sučelja
M
G 3~

davač
kočnica motor

radni
stroj
binarni i analogni signali
signali brzine vrtnje i položaja

Sl. 10.1. Jednopogonski sustav u regulaciji procesa

– senzore za mjerenje relevantnih procesnih varijabli

– sučelja prema procesu, razdjelnoj mreži i eventualno postojećem

nadređenom automatizacijskom uređaju (npr. PLC).

Tehnološki kontroler može biti samostalan uređaj. Ekonomski je

prihvatljivije da se integrira u pogon i da se prošire regulacijske funk-
cije izvršnog uređaja. Taj je trend jako izražen, pogotovo kod pogona s
frekvencijskim pretvaračima. Mnogi frekvencijski pretvarači imaju od-
govarajuće podesive softverske funkcije i mogućnost njihova prošire-
nja s pomoću dodatnih ugradbenih cjelina spojenih na binarne i ana-
logne ulaze i izlaze.

Za tehnološke funkcije s različitim brzinama i okretnim momentima

koriste se pogoni s podesivom brzinom vrtnje. Za jednostavne primje-
ne, kod kojih je potrebno pokretanje i zaustavljanje, mogu se koristiti
pogoni konstantne brzine vrtnje.

250
 11. Upravljanje gibanjem s pomoću
elektrinih pogona

11.1. Definicije pojmova i funkcije

Kod mnogih proizvodnih procesa cilj je pogona određeni element
stroja postaviti u određenom trenutku u određenu poziciju te njego-
vom pozicijom upravljati kao funkcijom vremena. Pozicija je vodeća
veličina, dok su brzina vrtnje i okretni moment podređene procesne
veličine. Potrebne zadaće pogona karakterizirane su diskontinuiranim
tijekom brzine vrtnje. Tipična je kontinuirana izmjena brzine vrtnje.
Dakle, kod tih primjena poželjni su servopogoni.
podjela pogona i Do prije nekoliko godina strojevi za obradu bili su opremljeni središ-
elektroničko vođe- njim pogonom s podesivom brzinom vrtnje. Središnji je pogon preda-
nje pogona vao mehaničku energiju za cijeli stroj. Energija je potom raspodijeljena
sustavom vratila i prijenosa. Nepravilna gibanja dobivena su s pomoću
posebnog prijenosa iz ravnomjernog gibanja središnjeg pogona. Zbog
krute mehaničke veze sva su gibanja bila automatski međusobno sin-
kronizirana.

Taj mehanički koncept ograničava fleksibilnost i produktivnost stro-

ja jer je izmjena formata proizvoda za obrađivanje vezana za zahtjevne
mehaničke izmjene te usto ograničena krutost nekih mehaničkih ele-
menata ne dopušta povećanje taktnih ciklusa.

Problem se rješava izmjenom središnjeg pogona i mehaničkih ele-

menata elektronički koordiniranim pojedinačnim pogonima (sl. 11.1.).
Pojedinačni pogon usmjerava energiju tamo gdje je i potrebna. Koordi-
naciju gibanja preuzima elektroničko upravljanje. Ono evidentira pozi-
cije dijelova stroja, uspoređuje ih s vrijednostima postavljenim u pro-
gramu te potom upravlja pojedinačnim pogonima. Ako su potrebne iz-
mjene formata, dolazi do izmjene samo nekoliko parametara u progra-
mu, što je mnogo brže i jednostavnije nego izmjena elemenata prijeno-
sa.

Kod alatnih strojeva već godinama pod standardnu opremu spada

elektronička koordinacija gibanja servopogona s nadređenim numerič-
kim upravljanjem. Razlog je za to da alatni strojevi moraju biti iznimno
fleksibilni s obzirom na najrazličitije izratke koji se obrađuju.

276
 11.1. Definicije pojmova i funkcije

središnji pogon elektroničko

upravljanje gibanjem
pojedinačni
pogoni
M prijenosnik

M M M

prijelazi prema procesu prijelazi prema procesu

Sl. 11.1. Zamjena središnjeg pogona elektronički koordiniranim pojedinačnim

pogonima

Motion Control moderan je naziv za upravljanje gibanjem i sadržava upravljanje giba-

sve funkcije i komponente za prostornu i vremensku koordinaciju ele- njem (engl. Motion
menata stroja kod strojeva za obradu. Control)

Ugrubo, moguće je govoriti o podjeli rješenja za upravljanje giba-

njem u:

– stvarno upravljanje gibanjem i

– podređeni pogon.

Granica između upravljanja i pogona sve je promjenjivija. Klasična

rješenja svrstavaju npr. regulator položaja i interpolator u upravljanje
gibanjem. No, u mnogim današnjim rješenjima regulator položaja i in-
terpolator često su već sadržani u pogonu.

Općenito se rješenja za upravljanje gibanjem sa servopogonima sa-

stoje od sljedećih funkcijskih jedinica (sl. 11.2.):

– pogon s regulacijom struje i brzine vrtnje

– regulacija položaja
– određivanje stvarne vrijednosti položaja (procjena, odstupanje)
– interpolator
– pozicioniranje i sinkronizirano upravljanje.

Kod primjena s koračnim pogonima ne koriste se regulacijski krugo-

vi te određivanje stvarne vrijednosti položaja.
Ovisno o vrsti rješenja zadatka gibanja razvijeni su različiti tipovi funkcije za uprav-
funkcija za upravljanje gibanjem: ljanje gibanjem

– Pozicioniranje je prilaz odredišnoj poziciji iz početne pozicije. Na

početku i na kraju postupka pozicioniranja brzina je jednaka nuli.
Pozicioniranje je funkcija koja se zajedno odnosi i na ôs i na po-
gon.

277
 12. EMC u elektrinoj pogonskoj
tehnici

12.1. Osnove

12.1.1. Uzroci i definicije pojmova

Opasnost od povremenih ispada elektroničkih sustava zbog štetnog
elektromagnetskog djelovanja dosta se povećala u nedavnoj prošlosti.
Za to postoje dva razloga:

1. Broj i jakost potencijalnih izvora smetnji raste jer se:

– povećava broj elektroničkih uređaja, a time i izvora smetnji
– povećava broj elektroničkih uređaja sa sklopovima učinske elek-
tronike, a time i energetska razina izvora smetnji i
– povećava brzina sklapanja učinskih poluvodičkih ventila.

2. Broj i osjetljivost potencijalno smetanih uređaja raste jer se:

– smanjuje potrošak snage elektroničkih sklopova za obradu
signala, a time povećava njihova osjetljivost na smetnje i
– povećava broj mikroprocesorski upravljanih digitalnih sustava,
pa već jednokratna smetnja može dovesti do poremećaja.
EMC kao stručno Da bi se taj trend ublažio i tehnički kontrolirao, nastalo je stručno pod-
područje ručje nazvano elektromagnetska kompatibilnost (EMC). Elektromagnet-
ska kompatibilnost:

– bavi se slučajnim djelovanjem smetnji električkih i elektroničkih

uređaja i komponenti (sl. 12.1.)

– objašnjava mehanizam djelovanja smetnji i

– definira mjere za minimiziranje slučajnog djelovanja smetnji tako

da ne izazivaju poremećaje.

uređaj 1

uređaj 2

Sl. 12.1. Elektromagnetsko djelovanje

318
 12.1. Osnove

Obilježje elektromagnetske kompatibilnosti (EMC) sposobnost je EMC svojstvo

električnih uređaja da dovoljno dobro funkcioniraju u svojoj elektro-
magnetskoj okolini i da odašilju elektromagnetske smetnje u takvoj
mjeri da bitnije ne pogoršavaju funkcioniranje okolnih električnih ure-
đaja.

Ta definicija već ukazuje na moguće mjere postizanja kompatibilno-

sti:

– smanjenje emisije smetnji izvora smetnji

– smanjenje osjetljivosti na smetnje smetanih uređaja

– prekidanje sprežnog mehanizma širenja smetnji.

12.1.2. EMC model djelovanja

Sva razmatranja EMC-a polaze od modela djelovanja smetnji. Model
definira:

– električne uređaje koji stvaraju smetnje (izvore smetnji) i električ-

ne uređaje kojima te smetnje smetaju (smetane uređaje, tzv. žrtve
smetnji) te

– vrstu i način djelovanja smetnji putem sprežnog mehanizma.

Izvor smetnji odašilje elektromagnetske smetnje. Te smetnje preno-

se se putem sprežnog mehanizma do smetanog uređaja i tu elektro-
magnetski štetno djeluju. Elektromagnetsko štetno djelovanje nije na-
mjerno djelovanje. Djelovanje smetnji unutar uređaja naziva se vlastito
djelovanje smetnji, a između dvaju uređaja strano djelovanje smetnji.

sprežni
Q S vlastito djelovanje
mehanizam
smetnji
izvor smetani
smetnji uređaj
strano djelovanje
Q S
smetnji
model djelovanja smetnji

Sl. 12.2. Model djelovanja smetnji

Vlastito djelovanje smetnji rješava proizvođač tako da ih održava is- električni pogoni
pod kritičnog praga. Zato se vlastito djelovanje smetnji neće više raz- – izvori i "žrtve"
matrati. Strano djelovanje smetnji nastaje zajedničkim djelovanjem smetnji
električkih uređaja, pa se očituje tek tijekom puštanja u pogon ili tije-
kom pogona strojeva i postrojenja. Odgovarajućim mjerama treba osi-

319
13. Projektiranje elektrinih pogona

13.1. Postupak
Električni pogoni imaju mnoštvo tehničkih karakteristika, a usto ih
nude brojni proizvođači. Projektant ima veliku slobodu pri izboru kon-
cepcije pogona i njegovu dimenzioniranju. Projektiranje električnih
pogona stoga nužno ne vodi prema jednoznačnom rješenju, nego se
ponderiranjem zahtjeva dolazi do različitih rješenja. Zato je potrebno
da bi se došlo do ekonomski optimalnog projekta pogona više puta po-
noviti projektne korake. Preporučljivo je usporediti različita rješenja.

Projektiranje električnog pogona polazi od mehaničke konstrukcije

motora i radnog stroja, tj. zasniva se na njihovim podacima. Već male
promjene u mehaničkoj konstrukciji mogu uvelike promijeniti rješenje
pogona. Stoga je projektiranje električnog pogona zajednički zadatak
stručnjaka za mehaniku i elektriku.

Projektiranje električnog pogona obavlja se u više uzastopnih koraka

(sl. 13.1.). Ti će se koraci odmah detaljno opisati.

koraci projektiranja

1 izbor vrste pogona (linearni, rotacijski,

konstantne brzine vrtnje, promjenjive brzine
vrtnje, servopogon, tip motora, prijenosnik)

2 izbor motora

3 provjera toplinske opteretivosti izabranog

motora

4 izbor konstrukcijskih opcija motora

5 izbor davača na motoru

6 izbor upravljačkog uređaja motora

7 provjera ekonomičnosti ponavljanjem

koraka od 1 do 7 za neku drugu
vrstu pogona

Sl. 13.1. Postupak projektiranja pogona

351
13. Projektiranje električnih pogona

13.2. Izbor vrste pogona

Izbor vrste pogona odlučujuće ovisi o energetskim sučeljima pogo-
na. Ta sučelja obuhvaćaju:

– mehaničko sučelje prema radnom stroju i

– električko sučelje prema energetskoj mreži.

Zahtjevi na ta sučelja mogu se opisati s nekoliko parametara. Tako se

za svaku primjenu dobiva grubi profil primjene na temelju kojeg se
može izvršiti predizbor koncepcija pogona.

Tablica 13.1. Kriteriji izbora optimalne vrste pogona

Mehanička sučelja

  
 linearno rotacijsko

linearni motor rotacijski motor

rotacijski motor s prijenosnikom



  konstantan promjenjiv vrlo dinamičan

  

asinkroni motor s
– izravnim zaletom
– zvijezda – trokut zaletom
– usporenim zaletom
– promjenom broja polova
istosmjerni motor s
– izravnim zaletom
– usporenim zaletom
sinkroni motor ili
reluktantni motor s
frekvencijskim pretvaračem
asinkroni motor s frekvencij- servopogon s
skim pretvaračem – istosmjernim motorom
sinkroni motor s frekvencij- – beskolektorskim
skim pretvaračem istosmjernim motorom
– sinkronim motorom
reluktantni motor s frekven- – asinkronim motorom
cijskim pretvaračem i odgovarajućim
izvršnim uređajem
istosmjerni motor s usmjeri-
vačem izravni pogon
koračni motor s odgovaraju-
ćim izvršnim uređajem


 
 mala srednja velika

  


. 
 mali motor istosmjerni motor momentni motor
istosmjerni motor beskolektorski istosmjerni motor s prijenosnikom
beskolektorski istosmjerni motor
motor sinkroni motor
sinkroni motor asinkroni motor
koračni motor
asinkroni motor


 
 mala sporadična preopterećenja velika česta preopterećenja

  

standardni motor servomotor

352
14. Uklanjanje kvarova, smetnji i
pogreaka kod elektrinih pogona

14.1. Izbjegavanje i uklanjanje kvarova

U električnim pogonima pojavljuju se kvarovi. Budući da su pogoni
središnji sastavni dio radnoga stroja ili postrojenja, smetnje u električ-
nom pogonu većinom prouzročuju ispad i zaustavljanje cijelog sustava.
Vrijeme stajanja izravno utječe na raspoloživost te se vrijeme stajanja
mora što je moguće više skratiti. To se postiže dvama pristupima:

– Izbjegavanje kvarova
Električni pogoni, kakve ih proizvode proizvođači, robustni su i
industrijski prikladni, a za korisnika nisu poddimenzionirani. Pri
sastavljanju i montaži pogona te kasnije pri njegovu održavanja
treba se točno pridržavati proizvođačevih uputa. Tako se izbjegava
preopterećenje komponenata u pogonu. Mnogi korisnici prije
ugradnje strojeva i postrojenja podvrgavaju električne pogone
obilnim ispitivanjima.
Mnogi proizvođači pogona daju na upit za svoje pogone vrijed-
nosti MTBF (engl. mean time between failure). Vrijednost MTBF
iskaz je o teorijskoj raspoloživosti pogona. Ona omogućuje uspo-
redbu različitih uređaja.

– Brzo uklanjanje kvarova

Dođe li do kvara u pogonu, kvar se mora što je moguće brže ot-
kloniti. Otklanjanje kvara obuhvaća lokalizaciju kvara i zatim za-
mjenu neispravne komponente. Srednje vrijeme otklanjanja smet-
nje označuje se s MTTR (engl. mean time to repair). Također ga kat-
kad daju proizvođači pogona. Međutim, pri tome treba primijetiti
da se srednje vrijeme otklanjanja smetnje odnosi samo na popra-
vak, a ne na traženje kvara. Često traženje kvara oduzima najviše
vremena.

14.2. Mogući kvarovi kod elektrinih pogona

Električni pogoni sastoje se od priličnog broja komponenata, a neke uobičajeni izvori
od njih su vrlo složene. Sve te komponente zajedno ispunjavaju zadanu kvarova
funkciju pogona. Između tih komponenata različita su sučelja. Stoga su
mogući izvori kvarova veoma brojni i različiti. Kvarovi mogu biti (sl.
14.1.)

401
14. Uklanjanje kvarova, smetnji i pogrešaka kod električnih pogona

– u samim komponentama

– na mjestima sučelja komponenata (tj. u električnom ožičenju) i

– u međusobnom neprilagođenju komponenata.

lokalizacija kvara Unutar električnog pogona zadatak je izvršnog uređaja da prepozna
kvarove u sustavu, da na njih odgovrajuće djeluje i da korisniku dade
što je moguće jasniju dijagnozu uzroka kvara. Nažalost izvršni uređaj
ne može jednoznačno prepoznati sve kvarove te dati korisniku jedno-
značne smjernice glede uzroka kvara. Stoga je u praksi još uvijek nor-
malno da se kvarovi traže ručno, osciloskopom i mjernim instrumenti-
ma. Prema tome, za učinkovito traženje kvarova potrebno je dobro ra-
zumijevanje strukture i funkcije električnog pogona te mnogo isku-
stva.

programska kvar mreže

mreža
pogreška

sklopni i zaštitni
nadređeno upravljanje
uređaji
komunikacijski
kvar
električni pogon EMC problemi
pogreška
parametriranja
izvršni uređaj
pogreška u
spajanju
signalna elektronika s regulatorom i učinski
sklopovima za nadzor dio
kvar
uređaja

stvarna struja projektna

pogreška

stvarna brzina vrtnje

stvarni položaj
dodatni podaci M radni
G 3~
kvar davača stroj

temperatura
motora davač na motoru kočnica motor prijenosnik
davač na
radnom
stvarni položaj G stroju
kvar motora

Sl. 14.1. Pregled mogućih kvarova električnog pogona

U sljedećim odsječcima usustavljeni su tipični slučajevi traženja kva-

rova i njihove posljedice. Pobrojavanje mogućih kvarova ni u kojem
slučaju nije potpuno, nego je ograničeno na probrane slučajeve.

402