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Vorlesung

Elektrische Maschinen und Antriebe

Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 1 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis ..................................................................................2
1 Grundlagen ..........................................................................................4
1.1 Maxwellsche Gleichungen ............................................................................. 4
1.2 Zählpfeilsysteme ........................................................................................... 12
1.3 Energien und Kräfte, Leistung ..................................................................... 13
1.4 Komplexe Wechselstromrechnung ............................................................. 20
1.5 Schaltungen bei Drehstromsystemen......................................................... 21
1.6 Symmetrische Komponenten....................................................................... 22
1.7 Gegeninduktivität.......................................................................................... 23
2 Gleichstrommaschine.......................................................................24
2.1 Prinzipieller Aufbau ...................................................................................... 24
2.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung............ 25
2.3 Polpaarzahl, Wicklungsausführung ............................................................ 27
2.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine ............................................ 30
2.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung ............ 34
2.6 Fremderregte Gleichstrommaschine........................................................... 37
2.7 Permanentmagneterregte Gleichstrommaschine ...................................... 40
2.8 Gleichstromnebenschlussmaschine........................................................... 45
2.9 Gleichstromreihenschlussmaschine........................................................... 47
2.10 Gleichstromdoppelschlussmaschine........................................................ 49
2.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung ....................................... 50
2.12 Ankerrückwirkung....................................................................................... 51
2.13 Stromwendespannung, Wendepole .......................................................... 53
3 Drehfeldtheorie..................................................................................56
3.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine .......................................... 56
3.2 Strombelag .................................................................................................... 57
3.3 Wechsel- und Drehdurchflutung.................................................................. 59
3.4 Wicklungsfaktor ............................................................................................ 66
3.5 Strombelag und Induktion............................................................................ 72
3.6 Induzierte Spannung und Schlupf ............................................................... 76
3.7 Drehmoment und Leistung .......................................................................... 81
4 Asynchronmaschine .........................................................................86
4.1 Aufbau und Ersatzschaltbild........................................................................ 86
4.2 Widerstände und Induktivitäten................................................................... 90
4.3 Betriebsverhalten.......................................................................................... 93
4.4 Käfigläufer ....................................................................................................108
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 2 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.5 Möglichkeiten zur Drehzahlstellung ...........................................................116
4.6 Stern-Dreieck-Schaltung .............................................................................119
4.7 Doppeltgespeiste Asynchronmaschine .....................................................120
5 Synchronmaschine .........................................................................124
5.1 Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm .......................................................124
5.2 Ausführungsformen.....................................................................................128
5.3 Betrieb am starren Netz...............................................................................129
5.4 Inselbetrieb...................................................................................................134
5.5 Schenkelpolsynchronmaschine .................................................................137
6 Permanentmagneterregte Maschine..............................................141
6.1 Permanentmagneterregte Synchronmaschine..........................................141
6.2 Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor..........................................142
7 Reluktanzmaschine.........................................................................150
7.1 Synchrone Reluktanzmaschine ..................................................................150
7.2 Geschaltete Reluktanzmaschine ................................................................151
8 Kleinmaschinen für Einphasenbetrieb ..........................................160
8.1 Allgemeines ..................................................................................................160
8.2 Universalmotor.............................................................................................161
8.3 Einphasenasynchronmaschine ..................................................................163
9 Transformator..................................................................................166
9.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos) ..............................166
9.2 Verlustfreier Transformator ........................................................................169
9.3 Technischer Transformator ........................................................................170
9.4 Ersatzschaltbild............................................................................................171
9.5 Wahl des Übersetzungsverhältnisses „ü“ .................................................173
9.6 Betriebsverhalten.........................................................................................176
9.7 Wachstumsgesetze......................................................................................184
9.8 Konstruktionsformen...................................................................................185
9.9 Drehstromtransformator .............................................................................186
9.10 Spartransformator......................................................................................191
9.11 Stromtransformator, Stromwandler .........................................................192
10 Literatur..........................................................................................193

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 3 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1 Grundlagen
1.1 Maxwellsche Gleichungen
Die Maxwellschen Gleichungen in Differentialform

Die Grundlage für alle folgenden Betrachtungen sind die Maxwellschen Gleichungen. In
Differentialform lauten diese (die zeitliche Änderung des Verschiebungsstromes D kann bei
den hier betrachteten technischen Systemen immer gegenüber der Stromdichte J
vernachlässigt werden):
dD
rotH = J + ≈J (1. Maxwellsche Gleichung)
dt
dB
rotE = − (2. Maxwellsche Gleichung)
dt

Die Kontinuitätsgesetze lauten:


divB = 0 (3. Maxwellsche Gleichung)
divD = ρ (4. Maxwellsche Gleichung)

und die Materialgesetze lauten:


B = μH,
D = εE,
J = γE.

Hierbei bedeuten die einzelnen Variablen:


H das Vektorfeld der magnetischen Feldstärke;
J das Vektorfeld der elektrischen Stromdichte;
D das Vektorfeld des Verschiebungsstromes;
E das Vektorfeld der elektrischen Feldstärke;
B das Vektorfeld der magnetischen Flussdichte;
ρ das Skalarfeld der Ladungsdichte;
μ das Skalarfeld der relativen Permeabilität (in Vakuum bzw. Luft gilt: μ = μ 0 );
ε das Skalarfeld der relativen Dielektrizität (in Vakuum bzw. Luft gilt: ε = ε0 );
γ das Skalarfeld der elektrischen Leitfähigkeit.

Der Ausdruck Vektorfeld bedeutet, dass die gerichtete Größe (Vektor) von allen (i.a. drei)
Ortskoordinaten abhängig ist; der Ausdruck Skalarfeld bedeutet, dass die skalare Größe von
allen Ortskoordinaten abhängig ist.

Bei homogenen, isotropen Materialien reduzieren sich die Skalarfelder μ , ε und γ zu


ortsunabhängigen Materialkonstanten.

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Elektrische Maschinen
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Die Maxwellschen Gleichungen in Integralform

Das Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)


∫ Hd = ∫ JdA
A
(Verschiebungsstrom vernachlässigt)

J
Das Linienintegral der magnetischen
Feldstärke H längs eines in sich
geschlossenen räumlichen Integrations-
dA weges („magnetische Umlauf-
spannung“) ist gleich dem gesamten
d elektrischen Strom, der durch die so
H begrenzte Fläche A hindurchtritt
(„Durchflutung“).

Das Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)


d
∫ Ed = − dt A∫ BdA

B
Das Linienintegral der elektrischen
Feldstärke E längs eines in sich
geschlossenen räumlichen Integra-
dA tionsweges („elektrische Umlauf-
spannung“) ist gleich der negativen
d totalen zeitlichen Änderung des
E gesamten magnetischen Flusses, der
durch die so begrenzte Fläche A
hindurchtritt.

Hierbei ist ∫ BdA = Φ der magnetische Fluss.


A

Richtungsregel

Die positive Richtung der Vektoren d und A sind einander wie bei einer Rechtsschraube
zugeordnet.

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 5 (193)
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Die 3. Maxwellsche Gleichung in Integralform

∫ BdA = 0
A

Die 4. Maxwellsche Gleichung in Integralform

∫ DdA = ∫ ρdV
A V

Beispiele zum Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

Das Durchflutungsgesetz ist ein Bilanzgesetz. Es gibt den Zusammenhang zwischen


elektrischer Durchflutung und magnetischer Umlaufspannung an; es erlaubt jedoch nicht ohne
weiteres die Berechnung der magnetischen Feldstärke selbst. Zur Berechnung der
magnetischen Feldstärke H bei vorgegebener Durchflutung sind zusätzliche Angaben über
den Feldverlauf erforderlich (z.B. Symmetriebedingungen oder vereinfachende Annahmen).

1. Beispiel:
Stromfluss in die
Zeichenebene hinein

Umlauf

Fall a) Fall b)

• Die Durchflutung, der Integrationsweg und die magnetische Umlaufspannung


sind in beiden Fällen gleich.
• Die Verteilung der magnetischen Feldstärke längs des Integrationsweges ist
aber (wegen des zusätzlichen Stromes im Fall b)) unterschiedlich.
• Die Berechnung der magnetischen Feldstärke ist in beiden Fällen zunächst
nicht möglich.

2. Beispiel:
Berechnung des magnetischen Feldes eines geraden, stromdurchflossenen Leiters (mit
dem Radius R) in Luft.
Aufgrund der Symmetrie ist der Betrag der Feldstärke bei konstantem Abstand r vom
Mittelpunkt des Leiters konstant.
J R2
∫ Hd = Ha 2πra = JπR → Ha = 2 ra
2
Für den Außenraum gilt:

Für den Innenraum gilt (J sei gleichmäßig im Leiterquerschnitt verteilt):


J
∫ Hd = Hi 2πri = Jπri → Hi = 2 ri
2

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Elektrische Maschinen
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3. Beispiel:

Magnetischer Kreis:

Wicklung mit Eisenjoch


2
w Windungen
3
wi 4
1 5 Luftspalt
6

Es werden folgende vereinfachende Annahmen getroffen:


• Der magnetische Kreis kann in eine endliche Anzahl von Abschnitten ( ν = 1… 6 )
unterteilt werden.
• H ν sei je Abschnitt konstant.
• Ein geschlossener Umlauf kann über eine mittlere Feldlinienlänge beschrieben
werden.
• Der Streufluss ist vernachlässigbar: Φ ν = Φ = const.
Das Durchflutungsgesetz ergibt dann:
6
B Φ
∫ Hd = ∑
ν=1
H ν ν = wi mit Hν = ν ;
μν
Bν = ν .

Für μ Fe,ν → ∞ folgt weiter: ∫ Hd = H 4 4 = wi .
wi
Hieraus folgt: B4 = μ 0 und Φ 4 = Φ = B4 A 4 .
l4
A4
Also folgt für die Flussdichte in den einzelnen Abschnitten: Bν = B4

Beispiele zum Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

In einer geschlossenen Leiterschleife („Integrationsweg“) entsteht eine elektrische


Umlaufspannung, wenn sich der mit dieser Schleife verkettete magnetische Fluss zeitlich
ändert:
d d
∫ Ed = − dt A∫ BdA = − dt Φ (Umlaufspannung = „magnetischer Schwund“)

Betrachtet man nun eine Wicklung mit w Windungen, so lautet das Induktionsgesetz:
d d d
∫ Ed = − dt w A∫ BdA = − dt wΦ = − dt Ψ
Die zeitliche Änderung des Flusses kann erfolgen durch:
• Zeitliche Änderung der Induktion bei ruhender Leiterschleife.
• Bewegung der Leiterschleife (ganz oder in Teilen) relativ zum ruhenden Magnetfeld.
Diese Unterscheidung hängt offenbar nur von der Wahl des Koordinatensystems ab.

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1. Beispiel: Ruhende Wicklung, zeitlich veränderliche Induktion

Es gilt:
d ∂Ψ di di
∫ Ed =−
dt
Ψ=−
∂i dt
= −L
dt
(Transformationsspannung)

2. Beispiel: Bewegte Wicklung, zeitlich konstante Induktion

Es wird die folgende Bewegung einer Leiterschleife untersucht:

B dA ( t + dt )

vdt

dA ( t )
Lage der Leiterschleife
ƒ Zeitpunkt t+dt
ƒ Zeitpunkt t

d dA ( Mantelfläche )

Aus divB = 0 folgt: ∫ BdA = ∫


A A(t + dt )
BdA − ∫
A(t )
BdA + ∫
Mantelfläche
BdA = 0 .

Die Änderung der Flussverkettung mit der betrachteten Wicklung beträgt:


dΨ = ∫ BdA − ∫ BdA
A(t + dt ) A(t )

Für die Mantelfläche gilt: dA = − vdt × d ( ) = −dt ( v × d ) .


Somit folgt: ∫ BdA = −dt ∫ B v × d ( ) = −dt ∫ ( B × v ) d ( )
= dt ∫ v × B d
Mantelfläche


Also folgt weiter: dΨ + dt ∫ v × B d = 0 ( ) ⇒ −
dt ∫
= v× B d ( )
Insgesamt gilt:

∫ ( v × B) d
d
∫ Ed = − dt Ψ = (Bewegungsspannung)

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3. Beispiel: Kurzschluss einer Leiterschleife:
Eine Leiterschleife (Querschnitt AL , dB
Leitfähigkeit γ und Widerstand R) wird von
B
einem veränderlichen Magnetfeld durch-
drungen. Aus dA
d
∫ Ed = − dt Ψ
d , J, i
folgt mit J = γE :
J d
∫γd =−
dt
Ψ

Da auf jedem Ort der Leiterschleife die Richtungen von d und J übereinstimmen,
i
gilt weiter mit J = :
AL
d d d
i∫ = iR = − Ψ ⇒ 0 = iR + Ψ .
γA L dt dt
∂B
Für > 0 muss J = γE also entgegengesetzt zur Zählrichtung fließen.
∂t

Lenzsche Regel: Der durch Induktionsänderung hervorgerufene Strom ist so gerichtet,


dass sein Magnetfeld der induzierenden Induktionsänderung entgegenwirkt.

4. Beispiel: Leerlauf eine Leiterschleife:


Wird die obige Leiterschleife aufgetrennt, so
entsteht die nebenstehende Situation: dB
1 2
B
Es gilt: ∫ Ed = ∫ Ed + ∫ Ed ,
2 1
wobei die
dA
Richtung von d die Ausführung des Integrals
bestimmt. Da auf dem Weg von „1“ nach „2“ die 2
1
Leitfähigkeit γ endlich ist, der Strom (und damit d
auch die Stromdichte) wegen der offenen E, u i
Klemmen aber Null ist, gilt mit J = γE auch
E = 0 . Damit bleibt übrig:

1
d
∫ Ed = ∫ Ed = −
2
dt
Ψ = −u i 1

Anmerkung: Das Minuszeichen gilt nur für die hier dargestellte Zuordnung der
positiven Richtungen!

∫ Ed = u i definiert; die hier verwendete Definition von u i hat sich aber bei
1
In der Feldtheorie wird häufig
elektrischen Maschinen als zweckmäßig erwiesen und wird deshalb weiterhin verwendet.
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5. Beispiel: Im allgemeinen Fall wird die Spannung an den äußeren Klemmen durch eine
Spannungsquelle auf dem Wert u gehalten; es fließt ein Strom i .

d
u = Ri + u i = Ri + Ψ R 1
dt i
Auch hier richten sich die Vorzeichen u ui
nach den vereinbarten positiven
Richtungen. 2

6. Beispiel: Bewegte Spule im ruhenden Magnetfeld

Gegeben sei eine ebene,


rechteckförmige Spule mit B(x −τ )
einer Windung (die Aus- Induktionsverteilung
dehnung in x-Richtung sei τ ,
die Ausdehnung in z-Richtung v
sei z ; siehe nebenstehende
B(x)
y
Zeichnung). Diese Spule be- x
wege sich in x-Richtung mit z
Spule x
der Geschwindigkeit v durch τ y
ein ortsfestes, zeitlich kon- Ei
z
stantes, treppenförmiges Mag- B d
netfeld mit B(x) = −B(x − τ) . ⊗ z

Es gilt dann:
B
u i = − ∫ Ei d Ei

(
= − ∫ v×B d ) ui
= 2v B(x) z

Auch hier richten sich die Vorzeichen nach den vereinbarten positiven Richtungen von
Umlaufsinn und Spannung.
Bei konstanter Geschwindigkeit v entspricht der zeitliche Verlauf der induzierten
Spannung dem räumlichen Verlauf der Induktion.

7. Beispiel: Ruhende Spule in einem bewegten Magnetfeld:

Gegeben sei eine ebene, ruhende, rechteckförmige Spule mit w Windungen und ein
⎛ π ⎞
magnetisches Wanderfeld B(x, t) = Bcos
ˆ
⎜ ωt + ϕ − x ⎟ mit der Kreisfrequenz
⎝ τ ⎠
ω = 2πf , dem Phasenwinkel ϕ und der Polteilung τ (halbe Wellenlänge). Die
Ausdehnung der Spule in Bewegungsrichtung des Wanderfeldes (x-Richtung) betrage
s (wirksame Breite), die Ausdehnung senkrecht zur Bewegungsrichtung (z-Richtung)
betrage z (wirksame Länge).

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τ =λ/2

v = λ ⋅f

y
x
z
Spule
s x
y
z
dx

dA
z

d
ui

Der verkettete Fluss berechnet sich zu:


s
2
⎛ π ⎞
Ψ = w ∫ B(x, t)dA = wB
ˆ
z ∫ cos ⎜⎝ ωt + ϕ − τ x ⎟⎠dx
A −s
2
s

2
⎛ π ⎞ ⎛ π ⎞⎤
= wB ∫ ⎢cos ( ωt + ϕ ) cos ⎜ − τ x ⎟ − sin ( ωt + ϕ ) sin ⎜ − τ x ⎟ ⎥dx
ˆ
z
−s ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦
2
s
⎡ ⎛ τ⎞ ⎛ π ⎞ ⎛ τ ⎞⎛ ⎛ π ⎞ ⎞⎤
2
= wB z ⎢cos ( ωt + ϕ ) ⎜ − ⎟ sin ⎜ − x ⎟ − sin ( ωt + ϕ ) ⎜ − ⎟ ⎜ − cos ⎜ − x ⎟ ⎟ ⎥
ˆ
⎣ ⎝ π⎠ ⎝ τ ⎠ ⎝ π ⎠⎝ ⎝ τ ⎠ ⎠ ⎦ −s
2

⎛ τ ⎞⎡ ⎛ π s ⎞ ⎛ π s ⎞⎤
= wB
ˆ cos ( ωt + ϕ ) ⎜ − ⎟ ⎢sin ⎜ − ⎟ − sin ⎜ ⎟⎥
⎝ π⎠⎣ ⎝ τ 2⎠ ⎝ τ 2 ⎠⎦
z

τ ⎛s π⎞
= wB
ˆ cos ( ωt + ϕ ) 2sin ⎜ ⎟
π ⎝τ 2⎠
z

2ˆ ⎛s π⎞
= wξ B τ cos ( ωt + ϕ ) , ξ = sin ⎜ ⎟ ≤1 (Sehnungsfaktor)
π ⎝τ 2⎠
z

Die induzierte Spannung ist dann (die positiven Richtungen von dA und B bzw. dB
stimmen überein):
d ˆ = wξ 2 B
ˆ sin ( ωt + ϕ ) , mit Ψ
u i = Ψ = −ωΨ ˆ τl .
dt π

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 11 (193)
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1.2 Zählpfeilsysteme
Zur eindeutigen Beschreibung elektrischer Netzwerke müssen Spannungen, Strömen und
Leistungen Richtungen zugeordnet werden. Die Festlegung der Richtung ist hierbei
willkürlich. Prinzipiell gibt es zwei verschiedene Möglichkeiten:

Verbraucherzählpfeilsystem Erzeugerzählpfeilsystem

i i

u P u P

i i
u − iR = 0 u + iR = 0
u R u R
⇒ u = iR ⇒ u = −iR

i i
u − ui = 0 u − ui = 0
u dΨ u dΨ di
⇒ u = ui = =L
di ⇒ u = ui = − = −L
dt dt dt dt
ui ui

i i
1 1
C∫ C∫
u C u= idt u C u=− idt

i i
di
L u=L
di
L u = −L
u u dt
dt

Der Poynting’sche Vektor beschreibt die Leistungsdichte im elektromagnetischen Feld:

S = E×H

i i

u E H u E H
S S

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 12 (193)
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1.3 Energien und Kräfte, Leistung
Das Prinzip der elektromechanischen Energieumwandlung soll am Beispiel eines einfachen
Hubmagneten erläutert werden, siehe hierzu das folgende Bild. Die Berechnungsvorschriften
der auftretenden Energieformen sind:
u Elektrische Energie: Wel = ∫ uidt
i w Windungen
Elektrische Verluste: WV = ∫ i 2 Rdt
H, B

Magnetische Energie: Wmag = ∫∫∫ ∫ HdB dV


V
x1
x2 = ∫ idΨ

x Mechanische Energie: Wmech,lin = ∫ Fdx


beweglicher Eisenanker
Wmech,rot = ∫ Tdα

Die B-H-Kennlinie des Eisens und die Ψ -i-Kennlinie des magnetischen Kreises haben im
allgemeinen (d.h. unter Berücksichtigung der Sättigung) das folgende prinzipielle Aussehen:
B Ψ

H i
Die Energiedichte des magnetischen Feldes in Luft beträgt:
1 B2
w mag = HB =
2 2μ0
Vs Vs
Mit B = 0,5T = 0,5 2 (typischer Wert) und μ0 = 4π ⋅10−7 folgt:
m Am
V 2s 2
0, 25 4
m VAs N
w mag = = 0,995 ⋅105 3 ≈ 1⋅105 2
Vs m m
8π ⋅10−7
Am
Die Energiedichte des elektrischen Feldes in Luft beträgt:
1 1
w el = ED = ε0 E 2
2 2
kV As
Mit E = 3 (Durchschlagfeldstärke in Luft) und ε0 = 8,854 ⋅10−12 folgt:
mm Vm
2
1 −12 As ⎛ 6 V⎞ VAs N
w el = 8,854 ⋅10 ⎜ 3 ⋅10 ⎟ = 39,8 3 ≈ 40 2
2 Vm ⎝ m⎠ m m

Wegen der deutlich geringeren Energiedichte existieren praktisch keine elektrostatischen


Maschinen.
In allen folgenden Fällen wird die im elektrischen Feld gespeicherte Energie gegenüber der
im magnetischen Feld gespeicherten Energie vernachlässigt.
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Energiebilanz für den Hubmagneten:
dWel = dWV + dWmag + dWmech
Die an den Klemmen zugeführte elektrische Energie ist gleich der Summe aus
entstehenden Verlusten, Änderung der magnetischen Energie und Änderung der
mechanischen Energie.

Fall 1: Blockierter Anker ( x = const. ):


dWmech = 0 = d ( Wel − WV ) − dWmag
⇒ d ( Wel − WV ) = dWmag Ψ
⇒ ( ui − i R ) dt = dW
2
mag
idΨ
⇒ u iidt = dWmag

⇒ idt = dWmag i
dt
⇒ dWmag = idΨ
Ψ
Die gesamte magnetische Energie beträgt:2 Wmag = ∫ idΨ .
0

Fall 2: Anker beweglich, konstanter Strom:


Der Anker werde von x = x1 nach x = x 2 bei i 0 = const. bewegt. Hierbei ändert sich
der verkettete Fluss von Ψ = Ψ1 nach Ψ = Ψ 2 .

( )
d ( Wel − WV ) = ui 0 − i 02 R dt = u ii 0 dt
dΨ Ψ
= i 0 dt = i 0 dΨ x1
dt
Fläche 1 plus Fläche 2 Ψ1
Ψ1 Ψ2

dWmag = Wmag,1 − Wmag,2 = ∫ idΨ − ∫ idΨ


0 0
dΨ 2 1
x2

Ψ2
Fläche 2+3 minus Fläche 3+4 3 4
Fläche 2 minus Fläche 4
dWmech = d ( Wel − WV ) − dWmag

Fläche 1 plus Fläche 4 i0 i


Also folgt:
i0 i0

dWmech = ∫ Ψ ( x1 ) di − ∫ Ψ ( x 2 ) di
0 0


= dWmag (magnetische Coenergie)
Die Kraft berechnet sich dann zu:
dWmech dWmag ′
F= =
dx dx i =const.

2
Die Tilde dient zur Unterscheidung von Integrationsgrenze und Integrationsvariable.
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Fall 3: Anker beweglich, konstante Flussverkettung:

Aus Ψ = Ψ 0 = const. folgt idΨ = 0 und somit d ( Wel − WV ) = 0 (die elektrische


Eingangsleistung wird also nur zur Deckung der Verluste zugeführt). Damit folgt:
dWmech = −dWmag
Ψ0 Ψ0

dWmag = Wmag,1 − Wmag,2 = ∫ idΨ ( x ) − ∫ idΨ ( x )


0
1
0
2

Fläche 1 minus Fläche 1+2 Ψ


x1
minus Fläche 2
Also folgt:
dWmech Fläche 2 x2
i1 i2 i2
Ψ0
dWmech = ∫ Ψ ( x1 ) di + ∫ Ψ 0 di − ∫ Ψ ( x 2 ) di 1
0 i1 0 2
i2 i2

= ∫ Ψ1 ( i ) di − ∫ Ψ 2 ( i ) di 3
0 0


= dWmag (magnetische Coenergie) i1 i
i2

Die Kraft berechnet sich dann zu:


dWmech dWmag ′
F= =
dx dx Ψ=const.

Fall 4: allgemeiner Fall; Anker beweglich, Strom und Flussverkettung variabel:

Ψ
x1
Ψ1

x2

Ψ2

i2 i1 i

Die für diesen Fall 4 im Folgenden berechneten Energieänderungen basieren auf den
Betrachtungen der Fälle 1 und 2.

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 15 (193)
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Fall 4.1:
a) zunächst Anker blockiert, Ψ
x1
Änderung des Stromes und der Flussverkettung
Ψ1
b) dann Strom konstant,
Anker beweglich und Änderung der Flussverkettung Ψa x2

a) x1 = const. ; Ψ2
i ändert sich von i1 nach i 2 ;
Ψ ändert sich von Ψ1 nach Ψ a .

dWmech,1a = 0
Ψ1 Ψa i2 i1 i
dWmag,1a = idΨ = ∫ i ( x1 ) dΨ −
0
∫ i ( x1 ) dΨ
0

d ( Wel,1a − WV,1a ) = dWmag,1a

b) i 2 = const. ;
x ändert sich von x1 nach x 2 ;
Ψ ändert sich von Ψ a nach Ψ 2 .

i2 i2

dWmech,1b ′
= dWmag,1b = ∫ Ψ ( x1 ) di − ∫ Ψ ( x 2 ) di
0 0
Ψa Ψ2

dWmag,1b = ∫ i ( x ) dΨ − ∫ i ( x ) dΨ
0
1
0
2

d ( Wel,1b − WV,1b ) = i 2 dΨ = i 2 ( Ψ a − Ψ 2 )

Fall 4.2:
a) zunächst Strom konstant,
Anker beweglich und Änderung der Flussverkettung Ψ
x1
b) dann Anker blockiert,
Änderung des Stromes und der Flussverkettung Ψ1

x2
a) i1 = const. ; Ψb
x ändert sich von x1 nach x 2 ; Ψ2
Ψ ändert sich von Ψ1 nach Ψ b .

i1 i1

dWmech,2a = dWmag,2a = ∫ Ψ ( x1 ) di − ∫ Ψ ( x 2 ) di
0 0
Ψ1 Ψb i2 i1 i
dWmag,2a = ∫ i ( x ) dΨ − ∫ i ( x ) dΨ
0
1
0
2

d ( Wel,2a − WV,2a ) = i1dΨ = i1 ( Ψ1 − Ψ b )

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 16 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
b) x 2 = const. ;
i ändert sich von i1 nach i 2 ;
Ψ ändert sich von Ψ b nach Ψ 2 .

dWmech,2b = 0
Ψb Ψ2

dWmag,2b = idΨ = ∫ i ( x 2 ) dΨ − ∫ i ( x ) dΨ
2
0 0

d ( Wel,2b − WV,2b ) = dWmag,2b

Vergleich der Fälle 4.1 und 4.2:

a) Änderung der mechanischen Energie dWmech

Ψ Ψ
x1 x1
Ψ1 Ψ1
Ψa x2 x2
Ψb

Ψ2 Ψ2

i2 i1 i i2 i1 i

b) Änderung der magnetischen Energie dWmag

Ψ Ψ
x1 x1
Ψ1 Ψ1
Ψa x2 x2
Ψb
=
Ψ2 Ψ2

i2 i1 i i2 i1 i

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c) Änderung der Differenz aus elektrischer Energie und Verlusten d ( Wel − WV )

Ψ Ψ
x1 x1
Ψ1 Ψ1
Ψa x2 x2
Ψb
Ψ2 ≠ Ψ2

i2 i1 i i2 i1 i

′ , so dass dann (und nur dann!) die Kraft aus der


Für lineare Materialien gilt Wmag = Wmag
Änderung der magnetischen Energie berechenbar ist.

Die magnetische Zugkraft auf die Oberflächen flussführender Eisenteile berechnet sich wie
folgt:
Wegen μ r,Fe → ∞ und μ r,Luft = 1 sind die
Eisen
beteiligten Materialien linear. Dann kann
Querschnitt- die Kraft aber auch aus der Änderung der
F
fläche A magnetischen Energie berechnet werden.
x
Wegen H Fe → 0 liefern die Eisenwege
dx Luftspalt: keinen Beitrag, so dass hier die Kraft aus
H, B der Änderung der magnetischen Energie im
Luftspalt berechnet werden kann.

dWmag w mag Adx ⎛1 ⎞ B2


F= = = ⎜ HB ⎟ A = A
dx dx ⎝2 ⎠ 2μ0

Die spezifische Kraft (Kraft pro Flächeneinheit, „Maxwellsche Zugspannung“) ist dann:

F B2
f= =
A 2μ0

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 18 (193)
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Ermittlung der Kraft aus der Leistungsbilanz
Betrachtet wird eine zylindrische Spule mit dem Ohmschen Widerstand R und einem nur in x-
Richtung beweglichen Eisenanker. Die Induktivität der Spule hängt dann von der Lage des
Ankers ab: L = L ( x ) . Sättigung wird vernachlässigt: L ≠ L ( i ) .
u
i Eisenanker
⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗

F
x


Die Spannungsgleichung (Induktionsgesetz) lautet: u = iR + , Ψ = Li
dt

Fall 1: Anker in Stellung x blockiert (dann ist L konstant)

di
Spannungsgleichung: u = iR + L
dt
di
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + Li
dt
1 d d ⎛1 ⎞ d ⎛1 ⎞ di
Aus Wmag = Li 2 folgt: Wmag = ⎜ Li 2 ⎟ = L ⎜ i 2 ⎟ = Li
2 dt dt ⎝ 2 ⎠ dt ⎝ 2 ⎠ dt
d ⎛1 ⎞
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + ⎜ Li 2 ⎟
dt ⎝ 2 ⎠
Die zugeführte elektrische Leistung ist gleich der Summe aus Stromwärmeleistung
(Verluste) und der Änderung der magnetischen Energie.

Fall 2: Anker beweglich ( L = L(x) ):

di dL
Spannungsgleichung: u = iR + L +i
dt dt
di dL
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + Li + i 2
dt dt
1 d d ⎛1 ⎞ di 1 dL
Aus Wmag = Li 2 folgt: Wmag = ⎜ Li 2 ⎟ = Li + i 2
2 dt dt ⎝ 2 ⎠ dt 2 dt
d ⎛1 ⎞ 1 dL
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + ⎜ Li 2 ⎟ + i 2
dt ⎝ 2 ⎠ 2 dt
Der hier in der Leistungsbilanz gegenüber dem Fall 1 zusätzlich auftretende Term
muss der mechanischen Leistung entsprechen. Also folgt:
dx 1 2 dL 1 2 ∂L dx
Mechanische Leistung: F = i = i
dt 2 dt 2 ∂x dt
1 ∂L
Also folgt für die Kraft: F = i2
2 ∂x

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1.4 Komplexe Wechselstromrechnung
Zeitlich sinusförmige Wechselspannungen und -ströme werden in der Energietechnik durch
komplexe Effektivwertzeiger dargestellt:

u(t) = 2U cos(ωt) = Re { }
2Ue jωt = Re { 2Ue jωt ,} U = Ue j0

i(t) = 2I cos(ωt − ϕ) = Re { }
2Ie jωt e − jϕ = Re { }
2 Ie jωt , I = I e − jϕ

Die Orientierung der komplexen Zahlenebene ist beliebig; in der Energietechnik wird jedoch
i.a. die positive reelle Achse senkrecht nach oben und die negative imaginäre Achse nach
rechts aufgetragen; die Rotationsrichtung der Zeiger ist die mathematisch positive Richtung
(Gegenuhrzeigerrichtung).
Die Wahl des Phasenwinkels ϕ ist ebenfalls beliebig, er wird jedoch i.a. so gewählt, dass sich
der Phasenwinkel der Spannung zu Null ergibt. Definiert man den Phasenwinkel des Stromes
wie oben angegeben, so ergeben sich für ohmsch-induktive Impedanzen (die in der
elektrischen Antriebstechnik meistens vorliegen) positive Zahlenwerte für diesen
Phasenwinkel ϕ .
Der Augenblickswert der physikalischen Größen (Spannung und Strom) ergibt sich durch die
Projektion der rotierenden Zeiger auf die reelle Achse der komplexen Zahlenebene.

Die komplexe Impedanz ist:


U U
Z = = e jϕ = Ze jϕ = Z cos(ϕ) + jZsin(ϕ) = R + jX
I I
X
Z = R 2 + X2 tan(ϕ) =
R

Die komplexe Scheinleistung ist das Produkt aus dem komplexen Effektivwert der Spannung
und dem konjugiert komplexen Effektivwert des Stromes:
S = U I ∗ = UIe jϕ = P + jQ

Die verschiedenen Arten der Leistung sind dann:

Wirkleistung: P = Re {S} = UI cos(ϕ)


Blindleistung: Q = Im {S} = UI sin(ϕ)
Scheinleistung: S = S = UI = P 2 + Q 2

Re ω

U
ϕ
I

− Im

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 20 (193)
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1.5 Schaltungen bei Drehstromsystemen
Für den symmetrischen 3-strängigen Betrieb ohne Nullleiter gilt:

Sternschaltung Dreieckschaltung

1 Uv 2 3 1 Uv 2 3

Iv Iv

Us Us
Is Is

1 1
Uv Iv
Us Is

3 2 3 2

Die Strang- (Phasen-) Größen sind:


U s , Is U s , Is
∑I s =0 ∑U s =0

Die verketteten (Leiter-) Größen sind:


U v = 3U s I v = 3Is
I v = Is U v = Us
Die Leistung ergibt sich zu:
Uv Iv
S = 3U s Is = 3
Iv S = 3U s Is = 3U v
3 3
Es gilt also immer für die Leistung:

S = 3U v I v = 3UI

Der Index „v“ wird im allgemeinen weggelassen. Die Angaben auf den Leistungsschildern
elektrischer Maschinen sind immer verkettete Größen!

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1.6 Symmetrische Komponenten
Ein symmetrisches 3-strängiges Netzwerk kann unsymmetrisch betrieben werden, z.B. durch:
• Speisung mit unsymmetrischen Spannungen
• Einphasige Belastung zwischen zwei Strängen oder einem Strang und
angeschlossenem Nullleiter
Führt man diese unsymmetrischen (unbekannten) Betriebszustände auf symmetrische zurück,
so erzielt man eine Vereinfachung der Berechnung. Hierzu eignet sich die Methode der
symmetrischen Komponenten:
Ein unsymmetrisches 3-Phasen-System wird in drei symmetrische Systeme (Mit-, Gegen- und
Nullsystem) zerlegt, das Netzwerk durchgerechnet und die Ergebnisse überlagert.
Voraussetzungen:
• Die drei Ströme bzw. Spannungen besitzen die gleiche Frequenz und sind zeitlich
sinusförmig (d.h. oberschwingungsfrei); Phasenlage und Betrag sind beliebig.
• Wegen der Überlagerung der Ergebnisse muss Linearität gelten.

j
Es wird nun der komplexe Zeiger a = e 3
eingeführt. Es gilt:
4π 2π
j −j
a 2 = e 3 = e 3 ; 1+ a + a 2 = 0
Das folgende unsymmetrische Stromsystem I u , I v , I w wird nun durch die drei Komponenten
I m , I g , I 0 dargestellt.

w
Ig u
Iu a Im v u v w
Iw Im a Ig I0
a 2 Ig I0 I0
2
u
a Im w
Mitsystem Gegensystem Nullsystem
Iv (positive Phasenfolge) (gleichphasig)
v (negative Phasenfolge)

a) unsymmetrisches Stromsystem b) symmetrische Stromsysteme

Es gilt nun:
Iu = Im + Ig + I0 ⎛ Iu ⎞ ⎛ 1 1 1⎞ ⎛ I m ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
Iv = a Im + a Ig + I0
2
⇔ ⎜ Iv ⎟ = ⎜ a 2 a 1⎟ ⎜ I g ⎟
Iw = a Im + a 2 Ig + I0 ⎜I ⎟ ⎜ a a2 1⎟⎠ ⎜⎝ I 0 ⎟⎠
⎝ w⎠ ⎝

Durch Auflösen erhält man die Zerlegungsvorschrift:


⎛ Im ⎞ ⎛1 a a 2 ⎞ ⎛ I u ⎞
⎜ ⎟ 1⎜ ⎟⎜ ⎟
I
⎜ ⎟ 3
g = ⎜ 1 a 2
a ⎟⎜ Iv ⎟
⎜I ⎟ ⎜1 1 1 ⎟ ⎜⎝ I w ⎟⎠
⎝ 0⎠ ⎝ ⎠

Man kann nun das unsymmetrische System I u , I v , I w nach obiger Zerlegungsvorschrift in


drei symmetrische Systeme I m , I g , I 0 zerlegen, diese drei Systeme berechnen und dann die
Rücktransformation (durch Überlagerung der drei Einzelergebnisse) durchführen.

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 22 (193)
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1.7 Gegeninduktivität

⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗ Spule 1: erzeugt ein


homogenes Feld

Spule 2: erzeugt ein


inhomogenes Feld

Berechnung der magnetischen Energie (die Tilde dient zur Unterscheidung von
Integrationsgrenze und Integrationsvariable) bei Erregung von
Ψ1 i1
1
a) Spule 1 allein: dW1 = i1dΨ1 ⇒ W1 = ∫ i1dΨ1 = ∫ i1L1di1 = L1i12
0 0
2
Ψ2 i2
1
b) Spule 2 allein: dW2 = i 2 dΨ 2 ⇒ W2 = ∫ i dΨ = ∫ i L di
0
2 2
0
2 2 2 =
2
L 2i 22

c) Spulen 1 und 2: dW = dW1 + dW2 = i1dΨ1 + i 2 dΨ 2 , mit


Ψ1 = L1i1 + L12i 2 , dΨ1 = L1di1 + L12 di 2
Ψ 2 = L 2i 2 + L 21i1 , dΨ 2 = L 2 di 2 + L 21di1
dW = i1 ( L1di1 + L12 di 2 ) + i 2 ( L 2 di 2 + L 21di1 )
Unter der Annahme μ = const. folgt:
a) zunächst Erhöhung des Stromes i1 von 0 auf i1
i1
1 2
i 2 = 0, di 2 = 0 ⇒ W = ∫ i1L1di1 = L1i1
0
2
danach Erhöhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2
2 i2 i
1
i1 = i1 , di1 = 0 ⇒ W = L1i12 + ∫ i1L12 di2 + ∫ i2 L 2 di2
2 0 0

1 2 1
⇒ W= L1i1 + L12i1i 2 + L 2i 22
2 2
b) zunächst Erhöhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2
i2
1
i1 = 0, di1 = 0 ⇒ W = ∫ i2 L 2 di2 = L 2i 22
0
2
danach Erhöhung des Stromes i1 von 0 auf i1
i i
1 2 1 1

i 2 = i 2 , di 2 = 0 ⇒ W= L 2i 2 + ∫ i1L1di1 + ∫ i 2 L 21di1
2 0 0

1 1
⇒ W= L 2i 22 + L1i12 + L 21i 2i1
2 2
Unabhängig von der Reihenfolge der Erhöhung der Ströme (Einschalten der Spulen) muss die
magnetische Energie immer denselben Wert annehmen. Also folgt:
L12 = L 21 = L m

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 23 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
2 Gleichstrommaschine
2.1 Prinzipieller Aufbau
Schnittzeichnung und perspektivische Ansicht einer Gleichstrommaschine (mit
Dauermagneterregung):
Polgehäuse
Kommutator Ankerpaket
Lagerschild

Lager

Ankerwelle

Bürsten- Wicklung
träger
Bürste Entstörelemente Magnet

Fotos: Stator (mit elektrischer Erregung) Rotor (Anker)

Der prinzipielle Aufbau einer Gleichstrommaschine lässt sich wie folgt beschreiben:
Der feststehende Ständer (auch „Stator“ genannt) besteht meist aus massivem Eisen (zur
Führung des magnetischen Flusses). Es wird ein ruhendes magnetisches Feld mit wechselnder
Polarität erzeugt; entweder durch Permanentmagnete (wie in den Bildern oben gezeigt) oder
durch ausgeprägte Pole, die eine mit Gleichstrom durchflossene Erregerwicklung tragen
(siehe Foto).
Der Rotor (auch „Läufer“ oder „Anker“ genannt) besteht aus einem Eisen-Blechpaket, in
dessen Nuten sich Spulen aus Kupferdraht befinden. Diese Spulen sind mit den Haken des
Kommutators verbunden. Auf diesem Kommutator schleifen Kohlebürsten, die den Strom
von den ruhenden Zuleitungen in die rotierenden Spulen übertragen.
Durch diesen Kommutator wird der zugeführte Gleichstrom in den Rotorspulen ständig so
umgepolt, dass der Strom in den Rotorspulen unter einem Magnetpol des Stators immer in die
gleiche Richtung fließt (unter dem Magnetpol anderer Polarität fließt der Strom in
umgekehrter Richtung). Durch diese Umpolung entsteht in den Rotorspulen ein
Wechselstrom.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 24 (193)
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2.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung
Jede elektrische Maschine lässt sich prinzipiell als Motor oder als Generator betreiben. Im
Generatorbetrieb wird in der Regel die Erzeugung einer zeitlich konstanten Spannung
gefordert, im Motorbetrieb in der Regel die Erzeugung eines zeitlich konstanten
Drehmomentes.

In einer sich drehenden Spule wird nach dem Induktionsgesetz eine Spannung induziert:

( )
u i = − ∫ Ei d = − ∫ v × B d = 2 B v z

u = Ri + u i
B
v Ei ⇒ u = Ri + 2 B z v
zu den Vorzeichen:
Ei v B ƒ u i = − ∫ E i d ist so in Kapitel 1.1
N i S z
definiert
ƒ E i und d (in Richtung des Stromes
u i) sind entgegengesetzt gerichtet

Darstellung in „abgewickelter“ Form:


dΨ dΦ
vdt ui = =w , w =1
dt dt
B dA B 2 ⋅ z ⋅ vdt
⇒ ui = = = 2 B zv
dt dt
v v v = ωmech r = 2πnr
z zu den Vorzeichen:
⊗ dΨ
ƒ ui = ist in Kapitel 1.1 hergeleitet
dt
B ƒ d (in Richtung des Stromes i) und
i B
x u B in der linken Bildhälfte (Zunahme
von B ) sind wie bei einer Rechts-
schraube miteinander verbunden
Die Zuordnung zwischen dem räumlichen Verlauf der Induktion und dem zeitlichen Verlauf
der Spannung ist wie folgt:
B
räumlicher Verlauf der Induktion B(x)
Zwischen der elektrischen Kreisfrequenz
ω und der mechanischen Kreisfrequenz
x π π2 0 −π 2 ωmech besteht folgender Zusammenhang
über die Polpaarzahl p :
zeitlicher Verlauf der Spannung u i ( ωt )
ui ω = pωmech
mit
Kommutator ⇒ 2πf = p ⋅ 2πn
⇒ f = pn
ωt π π2 0 −π 2

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 25 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Der Kommutator macht aus der Wechselspannung in der Spule eine
(oberschwingungsbehaftete) Gleichspannung an den äußeren Klemmen. Durch
Hintereinanderschaltung mehrerer gleichmäßig am Rotorumfang verteilter Spulen erhält man
eine größere Gleichspannung mit geringerem Oberschwingungsanteil.

Vorgang der Kommutierung (Stromwendung):


i
1)
n Der Strom fließt über eine Kohlebürste, eine Kommutator-
lamelle, durch eine Spule und über die gegenüberliegende
N S Kommutatorlamelle und Kohlebürste.
a b
Bei Motorbetrieb entsteht ein Drehmoment in Drehrichtung.

2)
b Unter jeder Bürste stehen beide Kommutatorlamellen; es
n fließt kein Strom in der Spule (Spulenanfang und
Spulenende sind über die Bürsten kurzgeschlossen) und es
N S entsteht kein Drehmoment.
Der Rotor des Gleichstrommotors bleibt durch seine
Trägheit in Drehbewegung.
a

i
3)
Wie unter 1) fließt der Strom durch die Spule, allerdings hat
der Kommutator (nach 180° Drehung des Rotors) eine
N S Stromrichtungsumkehr in der Spule erzwungen.
b a
n Drehmoment und Strom an den äußeren Klemmen besitzen
also die gleiche Richtung wie unter 1).

In erster Näherung kann man annehmen, dass der Spulenstrom bei der Kommutierung linear
vom Maximalwert auf den Minimalwert (Betrag maximal, Vorzeichen negativ) wechselt. In
den Zeiten zwischen zwei Kommutierungsvorgängen ist der Spulenstrom (näherungsweise)
konstant.
(
Die Kraft auf einen stromdurchflossenen Leiter ist: F = i × B . Hieraus folgen dann )
Drehrichtung und Drehmoment der Gleichstrommaschine im Motorbetrieb.
Im Generatorbetrieb wird die Spannung u = − Ri + 2B v erzeugt (hierbei ist das
Erzeugerzählpfeilsystem zugrunde gelegt, siehe Abbildung unten).

F F

n n
N S N S
B B

F i i F
u u
+ - + -
Motor Generator
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 26 (193)
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2.3 Polpaarzahl, Wicklungsausführung
Neben den bisher dargestellten 2-poligen Ausführungen sind auch mehrpolige
Gleichstrommaschinen möglich. Dabei wiederholt sich die Anordnung p-mal am Umfang
(z.B. bei p = 2 : 4 Bürsten, 4 Magnete bzw. Erregerpole).
Die Vorteile einer hohen Polpaarzahl sind:
• Der Gesamtfluss wird in 2p Teilflüsse aufgeteilt. Hierdurch können die
Jochquerschnitte in Stator und Rotor kleiner ausgelegt werden (Materialeinsparung).
• Durch die kleinere Polteilung ergeben sich auch kürzere Wickelköpfe (geringerer
Widerstand, geringere Verluste).
Die Nachteile sind:
• Durch geringere Abstände der Pole erhält man eine größere magnetische Streuung.
• Durch die höhere Rotorfrequenz steigen die Verluste.
Die Wahl der Polpaarzahl ist also eine Optimierungsaufgabe.

Die Polteilung berechnet sich zu:


2πr
τp = .
2p
Zwischen mechanischem Winkel α und elektrischem Winkel β besteht die Beziehung:
β = pα .
Die in den Nuten des Rotorblechpaketes liegende Wicklung wird häufig als Zweischicht-
wicklung ausgeführt: Der Hinleiter liegt in der Oberschicht (d.h. dem Luftspalt zugewandt),
der Rückleiter liegt in der Unterschicht (d.h. dem Nutgrund zugewandt). In den folgenden
Bildern, die die prinzipiellen Verhältnisse in „abgewickelter“ Form darstellen, ist dies
gekennzeichnet durch eine durchgezogene Linie (Hinleiter / Oberschicht) bzw. durch eine
gestrichelte Linie (Rückleiter / Unterschicht). Bei Gleichstrommaschinen ist jede Spule am
Anfang und am Ende an eine Kommutatorlamelle angeschlossen, d.h. die Anzahl der Spulen
und die Anzahl der Kommutatorlamellen sind gleich; dies wird im Folgenden mit der
Variablen K bezeichnet.

Für die Gleichstrommaschine werden die folgenden Bezeichnungen eingeführt:


K Anzahl der Kommutatorlamellen (gleich Anzahl der Spulen)
u Anzahl der Spulenseiten nebeneinander in der Nut
N Anzahl der Rotornuten
w S Anzahl der Windungen je Spule (Anzahl der Leiter je Spulenseite)
z Gesamtzahl der Leiter in allen Nuten

Der Abstand zwischen zwei Bürsten (d.h. zwischen der Plus-Bürste und der Minus-Bürste)
beträgt:
K
yB =
2p
Außerdem gelten die folgenden Beziehungen:
K = Nu
z = 2w S K
Meistens ist u > 1 , d.h. dann ist die Zahl der Rotornuten kleiner als die Zahl der
Kommutatorlamellen ( N < K ).

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 27 (193)
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Beispiele (Schleifenwicklung):
ƒ Die drei oberen Bilder zeigen die Leiter in einer Rotornut bei verschiedener
Wicklungsausführung.
ƒ Die drei unteren Bilder zeigen die zugehörige Wicklungsausführung, wobei jeweils in
der linken Hälfte in der angedeuteten Nut nur die Oberschicht (und jeweils rechts nur
die Unterschicht) gezeigt ist.

Oberschicht u =1 u=2 u =3
Unterschicht wS = 1 wS = 1 wS = 2

Die Spulen können mit dem Kommutator auf zwei verschiedene Arten verbunden werden:

1. Bei der Schleifenwicklung wird ein Spulenende am Kommutator unmittelbar mit dem
Anfang der nächsten Spule des gleichen Polpaares verbunden. Zwischen zwei
Kommutatorlamellen liegt nur eine Spule. Durch die Bürsten werden alle p Polpaare
parallel geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2p . Der gesamte
Ankerstrom (Rotorstrom) teilt sich demzufolge in 2p parallele Leiterströme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann beträgt der so genannte Stromwenderschritt y
bei der Schleifenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 − y 2 = 1 .

y1
y2

Wickelkopf

Statorpole /
Rotornuten

Nummerierung
der Rotornuten 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Wickelkopf

Nummerierung
der Lamellen 19 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Bürsten - + - +
y

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 28 (193)
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2. Bei der Wellenwicklung wird das Ende einer Spule mit dem Anfang einer entsprechenden
Spule des nächsten Polpaares verbunden, sodass bis zur benachbarten Kommutatorlamelle
ein Umlauf um den Anker mit p Spulen erfolgt. Zwischen Plus- und Minus-Bürste werden
alle p Polpaare in Reihe geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2 . Der
gesamte Ankerstrom teilt sich demzufolge in 2 parallele Leiterströme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann beträgt der so genannte Stromwenderschritt y
K −1
bei der Wellenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 + y 2 = .
p
y
y1 y2

Wickelkopf

Statorpole /
Rotornuten

Nummerierung
der Rotornuten 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

Wickelkopf

Nummerierung
der Lamellen 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1 2
Bürsten - + - +

Bei der Wellenwicklung kann man bei beliebiger Polpaarzahl mit nur zwei Bürsten
auskommen, da alle Plus-Bürsten und alle Minus-Bürsten jeweils parallel geschaltet sind.
Dies ist im obigen Bild durch die Schraffur von je einer Plus- und Minus-Bürste
angedeutet.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 29 (193)
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2.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine
Es wird zunächst eine 2-polige Gleichstrommaschine betrachtet (siehe Schnittbild). Hierbei ist
α i der „Polbedeckungsfaktor“ ( α i ist eine dimensionslose Zahl, die das Verhältnis von
Polbreite zu Polteilung angibt).

Φ/2 Φ/2
Φ
Φ
X

αi nn
IIA Φ IIAA
A

+ X Φ ΘΘA X
A
-
X X
X X

Φ X
Φ

z2 z
Die Ankerwindungszahl ist: w A = = ; unter den 2p Polen wirksam ist 2α i w A .
2a 4a

1. Hauptgleichung: Induzierte Spannung

Die induzierte Spannung in einem einzelnen Ankerleiter ist: u i = B v . Je Anker- (Rotor-)


z z dα
Zweig befinden sich Leiter in Reihe; je Umfangselement dα (siehe Bild) sind
2a 2a 2πp
Leiter in Reihe, wenn alle z Leiter gleichmäßig am Umfang verteilt sind.

rotierende Anordnung: Anordnung in „abgewickelter“ Darstellung:


τp = π
β z Leiter
geometrisch
neutrale Zone
gleichmäßg am
Umfang verteilt B(α)
α
n
β dα α β
+ π2 − π2

Für die induzierte Spannung in den Leitern eines Umfangselementes dα gilt dann:
z dα
u i ( dα ) = B ( α ) v
2a 2πp

Wegen der Parallelschaltung der Zweige ist die Gesamtspannung eines Zweiges identisch mit
der induzierten Spannung. Diese Spannung erhält man nun durch Integration der durch die
Bürstenstellung (Bürstenverdrehung) gegebenen Grenzen zu (bei 2p Polen):
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 30 (193)
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π

2
z dα
u i = 2p ∫ B(α)
π
v
2a 2πp
− +β
2

Mit v = 2πrn folgt:


π

2
p r
ui = z n
a π
∫ B(α) p

− +β
2

Hierbei beschreibt das Integral den Fluss Φ , der von den Bürsten umfasst wird. Mit
p
k = z = 4pw A (die Konstante k wird auch Motor- oder Ankerkonstante genannt) gilt nun:
a

u i = kΦn

Für β = 0 (d.h. keine Bürstenverdrehung bzw. Bürsten in neutraler Stellung) und der
Luftspaltinduktion BL unter den Erregerpolen folgt:
π π π
αi αi
2
r 2
2πr 2
τp
Φ=
π
∫ B(α) p
dα = ∫ π
BL
2πp
dα = ∫ π
BL
π

− −αi −α i
2 2 2

= α i τ p BL

2. Hauptgleichung: Drehmoment

Das Drehmoment kann aus der Kraft auf stromführende Leiter ermittelt werden (hier für
β = 0 ):
T = α i w A i ⋅ BL ⋅ 2 ⋅ r
4pw A
= α i τ p BL i

Also folgt:

k
T= Φi

3. Hauptgleichung: Klemmenspannung

Für die Klemmenspannung gilt (im Verbraucherzählpfeilsystem):

di
u = u i + Ri + L
dt
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i R L

u ui

Im stationären Fall gilt: U = U i + RI .

Leistungsbilanz:

Mit Hilfe der Spannungsgleichung kann nun die Leistungsbilanz aufgestellt werden
(Multiplikation der Spannungsgleichung mit dem Strom i):
di
ui = u i i + i 2 R + Li
dt
Hieraus lässt sich ablesen: Die elektrische Eingangsleistung ist gleich der inneren Leistung
der Maschine plus der elektrischen Verluste plus der Änderung der magnetischen Energie.
Bei Vernachlässigung der Eisen- und Reibungsverluste ist die innere Leistung der Maschine
gleich der mechanischen Leistung. Also gilt:
u ii = Pi = Pmech = ωmech T = 2πnT
Hieraus folgt:
u i kΦni k
T= i = = Φi
2πn 2πn 2π

Ausnutzungsziffer:

Maßgeblich für die Dimensionierung von Gleichstrommaschinen ist die innere Leistung
Pi = u ii . Begrenzt wird diese innere Leistung durch die Materialeigenschaften von Kupfer
(Verluste) und Eisen (magnetische Sättigung). Diese Begrenzungen lassen sich beschreiben
durch die Größen B (Flussdichte) und A (Strombelag). Der „Strombelag“ ist eine
Modellvorstellung, die die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich vereinfacht: Man
nimmt an, dass die Leiter unendlich dünn sind und auf der Rotoroberfläche verteilt werden
(siehe auch Kapitel 3.2). Es bestehen folgende Zusammenhänge:
p
u i = kΦn = z α i τp Bn
a
2a
i = A ⋅ 2πr ⋅
z

Damit folgt:

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zp ⋅ 2a
Pi = u ii = α i τp Bn ⋅ 2πrA
a ⋅z
2πr
= 2p α i 2πr n AB
2p
= α i 4π2 r 2 n AB
= C4r 2 n mit C = α i π2 AB

Die Größe C heißt Ausnutzungsziffer (Esson’sche Zahl); die innere Leistung wird nun
beschrieben durch die Geometrie, die Drehzahl und die Ausnutzungsziffer.

Beispiel:
Typische Werte sind: α i = 0, 65 , A = 500 A cm und B = 0,8T . Daraus folgt
C = 4, 28 kW min m . 3

Nun soll eine Gleichstrommaschine mit Pi = 100kW , n = 2000 min −1 und p=2
dimensioniert werden.

Wird τp = gewählt, so erhält man:


Pi 2πr Pi
= 4r 2 = 4r 2 τp = 4r 2 ⇒ = 2πr 3
Cn 2p Cn
Pi
⇒ r= 3 ≈ 0,123m
2πCn
1 P 1 1
⇒ = 2 i = 2 2πr 3 = πr = 0,193m
4r Cn 4r 2

Eine Umformung ergibt:


2 2 P 2 2πnT T
C′ = 2 C = 2 2 i = 2 2 = 2
π π 4r n π 4r n πr

Die Ausnutzungsziffer C ist also dem auf das Bohrungsvolumen bezogenen Drehmoment
proportional.
Weiter gilt:
T Fr F
C′ = 2 = 2 = 2 = 2f
πr πr 2πr

Die Ausnutzungsziffer C ist also auch der auf die Bohrungsfläche bezogenen Kraft f
(Drehschub) proportional.

Mit C = α i π2 AB gilt nun:

C′ = 2α i AB
f = α i AB

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2.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung
Induzierte Spannung:

Bisher wurde bei der Berechnung von induzierter Spannung und Drehmoment davon
ausgegangen, dass die Leiter des Rotors im Luftspaltfeld liegen. Die Rotorleiter befinden sich
aber in den Nuten des Läufers; das magnetische Feld wird durch das umgebende Eisen an der
Rotorwicklung „vorbeigeführt“.
Zur Berechnung der induzierten Spannung wird das Durchflutungsgesetz mit einem Umlauf
um eine Polteilung angesetzt (für die Permeabilität des Eisens gelte: μ Fe → ∞ ; der
Ankerstrom sei Null; r ist der Rotorradius):
1 in „abgewickelter“ Darstellung:
− ΘF
2
Φ
X
δ X X

n
IA Φ IA

+ X ΘA X -
α
H(x)
X X
X X
τp
Φ X x = r ⋅α
x x0 0

= Θ F = H ( x ) δ + ⎡⎣ − H ( x + τ p ) ⎤⎦ δ
Leiterschleife
∫ Hd
B(x)
= 2H(x)δ =

μ0
Aufgrund der Symmetrie ist die Feldstärke an zwei Punkten, die um eine Polteilung τp
versetzt sind, betragsmäßig gleich und vorzeichenmäßig entgegengesetzt. Wird der Umlauf
(der ja eine ganze Polteilung umfassen soll) nicht unter den Polen, sondern in den Pollücken
geschlossen, so ergibt das Umlaufintegral den Wert Null. Also gilt für die Luftspaltinduktion:
⎧ μ0
⎪± BL = ± Θ F im Bereich der Pole
B(x) = ⎨ 2δ
⎪⎩ 0 im Bereich der Pollücken
Es wird nun eine Leiterschleife der Breite τp (Polteilung) und der Länge (axiale Länge der
Maschine) betrachtet. Diese Leiterschleife liege mit Hin- und Rückleiter in Rotornuten.
Außerdem sollen sich Hin- und Rückleiter immer im Bereich der Statorpole befinden. Diese
letzte Bedingung ist erfüllt für
τp τ
(1 − αi ) ≤ x 0 ≤ p (1 + αi ) ,
2 2
wenn x 0 den Anfang der Leiterschleife bezeichnet. Für den von dieser Leiterschleife
umfassten Fluss gilt dann:
⎛ τp ⎞ 2 ⎛ τp ⎞
φ ( x 0 ) = − BL τ p ⋅ ⎜ − x 0 ⎟ = − BL 2 ⎜ − x 0 ⎟ .
⎝ 2 ⎠ τp ⎝ 2 ⎠
Wird die Leiterschleife nun um den Betrag Δx verschoben (d.h. der Rotor wird um

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Δα = Δx r gedreht), sie bleibt aber unter den Statorpolen, so ist der umfasste Fluss:
⎛ τp ⎞
φ ( x 0 + Δx ) = −BL 2 ⎜ − ( x 0 + Δx ) ⎟
⎝ 2 ⎠
Die induzierte Spannung ist gleich der Flussänderung nach der Zeit (siehe Abschnitt 2.2); also
folgt:
Δφ = φ ( x 0 + Δx ) − φ ( x 0 )
= − BL 2 ( −Δx )
Δφ −Δx
Ui = = − BL 2 = BL 2 v
Δt Δt
Das Vorzeichen der induzierten Spannung ist abhängig von der Bewegungsrichtung der
Leiterschleife (d.h. abhängig von der Bewegungsrichtung des Rotors, da die Leiterschleife ja
in Rotornuten eingelegt ist).

Die induzierte Spannung kann also auch bei in Nuten eingelegten Leitern berechnet werden,
als würden diese Leiter im Luftspaltfeld liegen.

Drehmoment:

Im vorangegangenen Abschnitt wurde die Berechnung an Hand der „abgewickelten“


Darstellung durchgeführt, in diesem Abschnitt soll die Berechnung nun an Hand der
Originalgeometrie ausgeführt werden (beide Berechnungen lassen sich natürlich auch mittels
der jeweils anderen Darstellungsform durchführen).
Es wird für eine in die Rotornuten eingelegte Leiterschleife ein Ankerstrom I A > 0 betrachtet
(siehe das folgende Bild). Zum Zeitpunkt t = t1 befinde sich der Rotor in der in der linken
Bildhälfte gezeigten Position, zum Zeitpunkt t = t 2 in der Position, die im folgenden Bild
rechts dargestellt ist. Es wird jeweils der eingezeichnete Umlauf über eine Polteilung (der für
beide Fälle identisch ist und mit der durchgezogenen Linie dargestellt ist) ausgewertet. Zum
Zeitpunkt t = t1 umfasst dieser Umlauf neben der Erregerdurchflutung den Rückleiter der
bestromten Rotor-Leiterschleife, zum Zeitpunkt t = t 2 den Hinleiter dieser Leiterschleife.

1 1
Φ
ΘF Φ
ΘF
X 2 X 2
X X
n n
IA Φ IA IA Φ IA

+ X ΘA X - + X ΘA X -
α X X α X
X X
X
X X

Φ X Φ X

t = t1 t = t2

Man erhält zum Zeitpunkt t = t1 mit Hilfe von Symmetriebetrachtungen, wenn α 0 die Mitte
eines Statorpoles kennzeichnet:
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B ( α 0 , t1 )
Θ F − I A = H ( α 0 , t1 ) 2δ = 2δ
μ0
μ0 μ μ
⇒ B ( α 0 , t1 ) = Θ F − 0 I A = BL − 0 I A
2δ 2δ 2δ

Der gleiche Umlauf zum Zeitpunkt t = t 2 ergibt, da von der Leiterschleife nur der Hinleiter
umfasst wird:
B ( α0 , t 2 )
Θ F + I A = H ( α 0 , t 2 ) 2δ = 2δ
μ0
μ0 μ μ
⇒ B ( α0 , t 2 ) = Θ F + 0 I A = BL + 0 I A
2δ 2δ 2δ

Bei einer Drehung des Rotors um Δα ändert sich die magnetische Energie im
Volumenelement ΔV = 2 δ ⋅ rΔα wie folgt (die magnetische Energie außerhalb dieses
Volumenelementes muss nicht betrachtet werden, da sich das magnetische Feld außerhalb des
von der bewegten Leiterschleife aufgespannten Raumes nicht ändert):
B 2 ( t 2 , α 0 ) − B2 ( t 1 , α 0 )
ΔWmag = Wmag ( t = t 2 ) − Wmag ( t = t1 ) = 2 δ ⋅ rΔα
2μ 0
μ0
2 ⋅ 2BL IA
= 2δ 2 δ ⋅ rΔα = 2B I rΔα
2μ0
L A

Die Kraft auf einen Leiter berechnet sich nun aus der Änderung der magnetischen Energie
nach dem Weg (wobei beachtet werden muss, dass bisher zwei Leiter, nämlich Hin- und
Rückleiter der Leiterschleife, betrachtet wurden):
1 ΔWmag
F= = I A BL
2 rΔα

Das Vorzeichen der Kraft ist – bei konstantem Statorfeld – abhängig von der Stromrichtung in
der Leiterschleife (d.h. abhängig von der Polung der an die Leiterschleife angelegten
Gleichspannung).

Die Kraft auf in Nuten eingelegte Leiter kann also berechnet werden, als würden diese Leiter
im Luftspaltfeld liegen.

Die Kraft greift jedoch nicht am Leiter selbst an, sondern an den Eisenzähnen aufgrund
unterschiedlicher Induktion. Aus der Kraftberechnung erhält man dann das von der Maschine
erzeugte Drehmoment. Somit ist auch die Richtung des Drehmomentes abhängig von der
Stromrichtung im Rotor (d.h. abhängig von der Polung der an die Rotorspulen angelegten
Gleichspannung).

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2.6 Fremderregte Gleichstrommaschine
Da die Erregerwicklung der fremderregten Gleichstrommaschine aus einer separaten
Spannungsquelle gespeist wird, kann für diesen Maschinentyp im stationären Betrieb
folgendes Ersatzschaltbild aufgestellt werden:
I RV RA
A

Ui
IF
U
UF

Die Klemmenspannung U und die Erregerspannung U F sind unabhängig voneinander


einstellbar. Durch einen variablen Vorwiderstand R V kann der Gesamtwiderstand im
Ankerkreis R = R V + R A erhöht werden.
Aus den drei Hauptgleichungen (hier für den stationären Betrieb)
U i = kΦn
k
T= ΦI A

U = U i + RI A
folgt das Drehzahlverhalten:
U U RI A
n= i = −
kΦ kΦ kΦ
Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt:
U
n = n0 =

Im Stillstand ( n = 0 ) gilt für den Kurzschlussstrom:
U
IA = IK =
R
Der Kurzschlussstrom muss also durch den Vorwiderstand R V begrenzt werden. Das
Kurzschlussmoment beträgt:
k
TK = ΦI K

Bei Betrieb mit (positiver) Nennspannung U = U N , Nennerregung Φ = Φ N (bei U F = U F,N )
und R V = 0 erhält man die Grundkennlinie der fremderregten Gleichstrommaschine:
R I n, T
n = n0 − A A n
kΦ N Motorbetrieb
n0
k
T= Φ N IA nN

TN

I A,N IK IA
T
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Im betrachteten Verbraucherzählpfeilsystem liegt Motorbetrieb vor für n > 0 , T > 0 , I A > 0
(also im ersten Quadranten für I A < I K ); Generatorbetrieb liegt vor für n > 0 , T < 0 , I A < 0 .
Für I A > I K gilt: n < 0 , T > 0 , I A > 0 : dies ist der Bremsbetrieb der Maschine.

Es gibt drei prinzipielle Möglichkeiten der Drehzahlstellung:

1. Verringerung der Klemmenspannung:

Mit der Spannungsstellung U U N < 1 ergeben sich folgende Gleichungen:


n, T
U R A IA
n = n0 − n n0
U N kΦ N
k
T= Φ N IA

IA
T

Die Leerlaufdrehzahl wird also kleiner, die Steigung der Drehzahlkennlinie bleibt aber
erhalten. Der Zusammenhang Drehmoment – Ankerstrom bleibt unverändert. Der
Kurzschlussstrom verringert sich proportional zur Klemmenspannung; die Drehrichtung kann
durch Umpolen der Klemmenspannung verändert werden.
Die Drehzahlstellung über die Veränderung der Ankerspannung ist verlustlos. Wegen der
kleinen Ankerzeitkonstanten ist diese Art der Drehzahlstellung hochdynamisch.

2. Verringerung der Erregung:

Wird der Erregerfluss reduziert (durch Verringerung des Erregerstromes), so gilt bei
Vernachlässigung der Sättigung:
IF Φ 1
= = <1 n n, T
I F,N Φ N f
R A IA
n = fn 0 − f
kΦ N
k ΦN
T= IA IA
2π f
T

Mit zunehmender Feldschwächung (Feldschwächfaktor f > 1 ) wird die Leerlaufdrehzahl


erhöht und die Steigung der Drehzahlkennlinie wird größer (d.h. bei Belastung wird der
Drehzahlabfall größer). Bei gleichem Ankerstrom wird das Drehmoment mit zunehmender
Feldschwächung geringer.
Die Drehzahlstellung über die Feldschwächung ist verlustlos, allerdings (wegen der i.a.
großen Erregerzeitkonstante) weniger dynamisch als bei der Drehzahlstellung über die
Veränderung der Klemmenspannung.

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3. Vergrößerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):

Durch das Einschalten eines Vorwiderstandes R V in den Ankerkreis erhöht sich dort der
Gesamtwiderstand. Es ergeben sich folgende Gleichungen:
n, T
n = n0
( R + R V ) IA
− A n
kΦ N
k
T= Φ N IA

T IA

Die Leerlaufdrehzahl n 0 bleibt erhalten, ebenso der Zusammenhang Drehmoment –


Ankerstrom. Die Steigung der Drehzahlkennlinie wird steiler, d.h. bei Belastung tritt ein
stärkerer Drehzahlabfall ein. Der Kurzschlussstrom wird durch Erhöhung des
Vorwiderstandes reduziert, deshalb wird dieses Verfahren beim Anlassen des Motors
eingesetzt.
Durch die zusätzlichen Stromwärmeverluste im Vorwiderstand ( R V I A2 ) ist das Verfahren
verlustbehaftet.

Folgende allgemeine Betriebsgrenzen müssen eingehalten werden:


• Im Dauerbetrieb darf die zulässige Erwärmung nicht überschritten werden: I A ≤ I A,N .
• Auch im Feldschwächbetrieb darf die Maschine nicht überlastet werden: 2πnT ≤ PN .
• Mit Rücksicht auf die Fliehkraftbeanspruchung der drehenden Teile darf die maximal
zulässige Drehzahl nicht überschritten werden: n ≤ n max .

Bei Gleichstommaschinen werden in der Literatur die Kennlinien häufig über dem
Ankerstrom I A aufgetragen (siehe die obigen Darstellungen). Bei Drehfeldmaschinen wird
dagegen häufig die Drehzahl als horizontale Achse genutzt. Um die Kennlinien auf den ersten
Blick vergleichbar zu machen, zeigt das folgende Bild das Drehmoment einer fremderregten
Gleichstrommaschine als Funktion der Drehzahl (der gleiche Zusammenhang wie in den
vorhergehenden Abbildungen ist hier nur anders dargestellt).

n0 n
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2.7 Permanentmagneterregte Gleichstrommaschine
Die permanentmagneterregte Gleichstrommaschine kann als eine Sonderform der
fremderregten Gleichstrommaschine betrachtet werden. Auch hier kann die Drehzahlstellung
über die Klemmenspannung und über das Einschalten von Vorwiderständen geschehen. Eine
Feldschwächung ist allerdings (wegen des durch die Permanentmagnete eingeprägten Flusses)
nicht möglich. Die Vorteile der Permanentmagneterregung gegenüber der elektrischen
Erregung sind:
• kleinerer Außendurchmesser
• geringeres Volumen und Gewicht
• einfacherer Aufbau (keine Statorwicklung, weniger Anschlüsse)
• höherer Wirkungsgrad (keine Erregerverluste)
• kostengünstigere Fertigung
• bessere Dynamik (kein Erreger-Feldaufbau)

Jochring („Polgehäuse“) Jochring („Polgehäuse“)


Statorpol Ferrit-Schalenmagnete
Erregerwicklung Welle
Anker (Rotor) mit Nuten
a) b)

Gleichstrommaschinen mit unterschiedlicher Erregung:


a) elektrische Erregung
b) Dauermagnet-Erregung

Die zeitliche Entwicklung verschiedener Magnetwerkstoffe zeigt die folgende Grafik:


1,5 60
NdFeB

Sm2Co17 50
Remanenz [T]

1
Max. Energieprodukt BHmax [MGOe]

Alnico NdFeB
Gebundenes 40
NdFeB
0,5
Ferrit Sm2Co17
30
0

1500 1000 500 0 Gebundenes 20


Koerzitivfeldstärke [kA/m] Alnico NdFeB
10
9. Gene-
SmCo5 ration
W- Stähle 0
Co- Stähle Ferrit

1910 1920 1930 1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000
Jahr 1MGOe = 7,96kJ/m³
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Der Werkstoff eines Permanentmagneten wird durch die Hystereseschleife im 2. Quadranten
beschrieben:
BM

BR

BM,0

HM

−HC −HG H M,0 ΔH M ΔH M

Es gilt:
BM = BR + μ 0μ r H M
B ( H = 0 ) = BR Remanenzinduktion
H ( B = 0 ) = −HC Koerzitivfeldstärke
μ r ≈ 1, 0 1,1 reversible Permeabilität
−HG Grenzfeldstärke

Ein Permanentmagnet kann, ohne bleibend entmagnetisiert zu werden, nur im linearen


Bereich der Kennlinie betrieben werden. Bei größeren Gegenfeldstärken als H G tritt ein
irreversibler Flussverlust auf.

Umlauf 1
N
Φ
S X
Umlauf 2
n Umlauf 3
IA Φ nI
A

+ X ΘA X -
X X
X X

ΦN X
S

Bezeichnet man die radiale Magnethöhe mit h M so folgt aus dem Durchflutungsgesetz bei
„Umlauf 1“:
BL,1
2δ + H M,1 2h M = 0
μ0
A
Die Flussdichten lassen sich aufgrund der beteiligten Flächen umrechnen: BL = BM M
AL
B − BR
Für die Feldstärke im Magneten gilt (siehe oben): H M = M
μ 0μ r
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Damit folgt für die Induktion im Magneten:
BM,1 A M B − BR
2δ + M,1 2h M = 0
μ0 A L μ 0μ r
⎛A h ⎞ hM
⇒ BM,1 ⎜ M δ + M ⎟ = BR
⎝ AL μr ⎠ μr
1
⇒ BM,1 = BR
⎛ AM h ⎞μ
⎜ δ+ M ⎟ r
⎝ AL μr ⎠ h M
1
= BR
AM δ
1 + μr
AL h M
und für die Feldstärke im Magneten:
⎛ ⎞
B ⎜ 1 ⎟
H M,1 = R ⎜ − 1⎟
μ 0μ r ⎜ 1 + μ A M δ ⎟
⎜ r ⎟
⎝ AL h M ⎠
AM δ
μr
B AL h M
=− R
μ 0μ r 1 + μ A M δ
r
AL h M
BR 1
=−
μ 0μ r 1 + 1 h M AL
μr δ AM
Diese berechneten Werte für BM,1 und H M,1 gelten in der Symmetrieebene, und im
Leerlauffall ( I A = 0 ) für den gesamten Magneten.

Nun wird die Luftspaltinduktion an der auflaufenden Kante berechnet („Umlauf 2“). Hierbei
ist zu berücksichtigen, dass am gesamten Umfang des Rotors 2w A Leiter liegen, der
2w A I A
Strombelag ist A = . Der Strom unter einem Pol ist: A ⋅ αi τp .
πD

⎛ 1 ⎞
∫ Hd = 0 − ⎜ − Aα i τp ⎟
⎝ 2 ⎠
1 2w A I A πD
= αi
2 πD 2p
1
= α i w A I A = ΔI
2p

Somit folgt:

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BL,1 BL,2
δ + H M,1h M + δ + H M,2 h M = ΔI
μ0 μ0
BM,1 A M B A B − BR
⇒ δ + H M,1h M + M,2 M δ + M,2 h M = ΔI
μ0 A L μ0 A L μ 0μ r
BM,2 ⎛ A M 1 ⎞ B A B
⇒ ⎜ δ + h M ⎟ = − M,1 M δ − H M,1h M + R h M + ΔI
μ0 ⎝ A L μr ⎠ μ0 A L μ 0μ r
⎡ AM ⎤
⎢ δ ⎥
1 B AL B 1 B
⇒ BM,2 = μ 0 ⎢− R + R h M + R h M + ΔI ⎥
A δ μ 0μ r
δ + h M ⎢ μ0 1 + μ r M μ 0μ r ⎥
AM 1 1 h M AL
1+
AL μr ⎢⎣ AL h M μr δ A M ⎥⎦
μr ⎡ AM ⎤
⎢ δ ⎥
hM h 1 hM AL 1
⇒ BM,2 = BR ⎢− M + − ⎥ + μ 0 μ r ΔI
A δ ⎢ μr μr 1 h M AL A δ ⎥ A
1 + μr M 1+ 1 + μr M μr M δ + h M
A L h M ⎢⎣ μr δ AM A L h M ⎥⎦ AL
μr
hM ⎛ hM A ⎞ 1
⇒ BM,2 = BR ⎜ +δ M ⎟ + μ 0 μ r ΔH M
AM δ ⎝ μr A ⎠ AM δ
1 + μr L 1 + μr
AL h M AL h M
1
mit ΔH M = ΔI
AM
μr δ + hM
AL

Weiter ergibt sich:


1
BM,2 = BR + μ 0 μ r ΔH M
AM δ
1 + μr
AL h M
= BM,1 + μ 0μ r ΔH M

Unter Belastung ist also die Flussdichte im Magneten BM an der auflaufenden Kante größer
als im Leerlauffall.

Für die ablaufende Kante gilt bei Belastung („Umlauf 3“, Herleitung analog zu oben):
BM,3 = BM,1 − μ 0μ r ΔH M

Somit ist unter Belastung der Wert für die Flussdichte im Magneten BM an der ablaufenden
Kante kleiner als im Leerlauffall. Es besteht die Gefahr der Entmagnetisierung (siehe auch
„Ankerrückwirkung“, Kapitel 2.12)!

Insbesondere bei Anwendungen für einen großen Temperaturbereich muss die


Entmagnetisierung im gesamten Temperaturbereich überprüft werden (die Magnetkennlinien
ändern sich mit der Temperatur).

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Typische Werte von Remanenz (BR) und Grenzfeldstärke (HG) und der entsprechenden
Temperaturkoeffizienten für verschiedene Magnetmaterialien sind:

Remanenz Grenzfeldstärke
Wert bei 20°C Temperaturkoeffizient Wert bei 20°C Temperaturkoeffizient
Ferrit 0,4 T -0,190 %/K 170 kA/m +0,30 %/K
NdFeB 1,2 T -0,090 %/K 1900 kA/m -0,60 %/K
SmCo 1,1 T -0,032 %/K 1800 kA/m -0,19 %/K

Das folgende Bild zeigt in prinzipieller Darstellung den Einfluss der Temperatur auf die
Grenzfeldstärke HG und den Wert ΔH M .

H
ca. 0,3%/K Entmagnetisierung
HG (Ferrit)
⎧ R ↓ ⇒ I A ↑ ⇒ ΔH M ↑
Temp. ↓ ⇒ ⎨ A
⎩ H G ↓ (Ferrit)
Δ HM ca. -0,4%/K

T 20°C -40°C

Als Gegenmaßnahme gegen die Entmagnetisierungsgefahr kann die Magnetdicke h M größer


gewählt werden.

Der folgende Vergleich zeigt die Feldbilder eines 2-poligen, 12-nutigen DC-Motors mit
Ferritmagneten im unbestromten und bestromten Fall:

X X

X X

unbestromt bestromt

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2.8 Gleichstromnebenschlussmaschine
Bei der Gleichstromnebenschlussmaschine liegt die Erregerwicklung parallel zum Ankerkreis.
Es gilt folgendes Schaltbild:
I R A,V RA Im Bild ist der Widerstand R mit dem
A F

Schaltsymbol einer Induktivität versehen.


Dies soll verdeutlichen, dass
IF ƒ im Felderregerkreis eine Induktivität
R F,V RF
Ui vorhanden ist, aber
ƒ im hier betrachteten stationären Be-
trieb nur der Widerstand wirksam ist.
U
Ähnliche Darstellungen sind auch in den
folgenden Bildern gewählt.

Anker- und Erregerkreis liegen am Netz konstanter Spannung. Es kann jeweils ein
Vorwiderstand zur Drehzahlstellung eingeschaltet werden.
Ist die Nebenschlussmaschine am Netz konstanter Spannung angeschlossen, so ist ihr
Drehzahlverhalten identisch zur fremderregten Gleichstrommaschine. Für R A,V = 0 , R F,V = 0
gilt:
R A IA UN
n = n0 − n0 =
kΦ N kΦ N
k U
T= Φ N IA IK = N
2π RA
Für die Drehzahlstellung bzw. für die Drehzahlumkehr ist ein Verstellen der
Klemmenspannung wirkungslos, da gleichzeitig Erregerstrom und Ankerstrom verändert bzw.
umgepolt werden. Die Drehzahl kann nur durch Vorwiderstände gestellt werden:
• im Ankerkreis: verlustbehaftete Drehzahlreduzierung
• im Erregerkreis: nahezu verlustfreie Drehzahlsteigerung
Die Kennlinien sind analog zu denen der fremderregten Gleichstrommaschine.

Die Selbsterregung (Generatorbetrieb):

Wenn man die Erregerwicklung über einen Vorwiderstand parallel zum Anker schaltet und
die Maschine mit konstanter Drehzahl antreibt, so wird durch den in jedem Eisenkreis
vorhandenen Restmagnetismus im Anker eine Remanenzspannung U R induziert. Diese
Spannung erzeugt einen Erregerstrom I R , wodurch das Restfeld verstärkt und die induzierte
Spannung erhöht wird. Dies geschieht so lange, bis die induzierte Spannung gleich dem
Spannungsabfall an den Widerständen im Erregerkreis ist. Damit ist ein stabiler Betriebspunkt
erreicht. Dies nennt man „dynamoelektrisches Prinzip“ (Werner von Siemens, 1866).
U
Ui

I F ( R A + R F + R F,V )
UR

IF
Wird die Erregerwicklung falsch angeschlossen, so wirkt der Erregerstrom entmagnetisierend
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und der Vorgang der Selbsterregung findet nicht statt.
Der Vorwiderstand im Erregerkreis R F,V besitzt zwei Funktionen:
• Die Generatorspannung kann eingestellt werden.
• Die Zeitkonstante der Erregerwicklung wird herabgesetzt, damit der Vorgang der
Selbsterregung beschleunigt abläuft.
Der Vorwiderstand darf aber einen kritischen Wert nicht überschreiten, damit die
Selbsterregung stattfinden kann.

Belastung des Generators:

Bei der fremderregten Gleichstrommaschine ist die Belastungskennlinie U = f ( I ) eine


Gerade: U = U i − R A I A (Erzeugerzählpfeilsystem!)
Für die Gleichstromnebenschlussmaschine gilt im Erzeugerzählpfeilsystem:
I I RA
A

IF
RF
RB Ui

Ui = R A IA + R FIF
= R A ( I + IF ) + R F IF
= R A I + ( R A + R F ) IF

⇒ I=
1
RA
( Ui − ( R A + R F ) IF )

Mit Hilfe der Leerlaufkennlinie kann nun die Belastungskennlinie konstruiert werden:

U
R B kleiner
Ui R AI

stabil IF ( R A + R F )

instabil UR R A I max

I I max I K,R IF

Der Gleichstromnebenschlussgenerator ist nur bis zum Strom I max belastbar, bei weiterer
Belastung bricht die Spannung zusammen. Es fließt dann nur noch der von der
Remanenzspannung hervorgerufene Kurzschlussstrom I K,R .

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2.9 Gleichstromreihenschlussmaschine
Bei der Gleichstromreihenschlussmaschine ist die Erregerwicklung mit dem Anker (Rotor) in
Reihe geschaltet:
I R A,V RA
A

IF RF
Ui

U
IP RP

Der Vorwiderstand im Ankerkreis und der Widerstand parallel zur Erregerwicklung können
zur Drehzahlstellung genutzt werden. Da der Erregerstrom bei dieser Variante lastabhängig
ist, ist das Drehzahlverhalten der Reihenschlussmaschine grundsätzlich anders als bei den
bisher dargestellten Gleichstrommaschinen. Bei Vernachlässigung der Sättigung und für
R P → ∞ gilt im stationären Betrieb:
w FΦ = Lh IF = Lh IA
Lh IA
kΦ = 4pw A = L′h I A
wF
Für die Drehmoment- und Drehzahlgleichung folgt dann:
U ( R + R F ) IA U N R A + R F
n= N − A = −
kΦ kΦ L′h I A L′h
k L′
T= ΦI A = h I A2
2π 2π
Bei Belastung findet also ein starker Drehzahlabfall statt („Reihenschlussverhalten“); das
Verhalten im Motorbetrieb zeigt das folgende Bild:
n, T n

T
nN

TN
I A,N IK IA

Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt n → ∞ , die Maschine „geht durch“. Die Drehzahl wird nur noch
durch Reibmomente (Bürsten, Lager) begrenzt. Der Kurzschlussstrom ( n = 0 ) ist:
UN
IK =
RA + RF
Dieser Kurzschlussstrom muss im Startbetrieb durch den Vorwiderstand R A,V begrenzt
werden.

Durch Umpolen kann die Drehrichtung nicht geändert werden, da Ankerstrom und
Erregerstrom gleichzeitig das Vorzeichen wechseln.
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Zur Drehzahlstellung gibt es die folgenden Möglichkeiten (in den folgenden Bildern ist
jeweils der Motorbetrieb dargestellt):

1. Verringerung der Klemmenspannung:

Die Drehzahl und der Kurzschlussstrom werden verlustlos reduziert, der Zusammenhang
Drehmoment – Ankerstrom bleibt erhalten:
U R + RF n, T
n= − A n
L′h I A L′h
T
U nN
IK =
RA + RF
L′ TN
T = h I 2A
2π I A,N IK IA

2. Verringerung der Erregung:

Durch Parallelschaltung eines Widerstandes zur Erregerwicklung kann die Erregung reduziert
werden. Mit
R P IP = R F IF
IA = IF + IP
folgt:
1 1
IF = IA = IA
R f
1+ F
RP
wobei f wiederum der Feldschwächfaktor ist. Für die Kennlinien ergibt sich:
R
RA + F
UN f n
n=f −f n, T
L′h I A L′h
T
UN
IK = nN
R
RA + F
f
TN
L′ I 2
T= h A IK
2π f I A,N IA

3. Vergrößerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):

Der Drehzahlabfall bei Belastung wird größer, der Kurzschlussstrom wird geringer. Der
Zusammenhang Drehmoment – Ankerstrom bleibt erhalten:
U R + R A,V + R F
n= N − A n, T n
L′h I A L′h
T
UN
IK = nN
R A + R A,V + R F
L′h 2
T= IA TN

I A,N IK IA
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2.10 Gleichstromdoppelschlussmaschine
Die Gleichstromdoppelschlussmaschine besitzt zwei Erregerwicklungen:

I IA RA

IF
R F,P R F,R
Ui

Durch die Aufteilung der Erregerwicklung in einen Nebenschluss- und einen


Reihenschlussanteil hat die Gleichstromdoppelschlussmaschine in der Nähe des Leerlaufs
Nebenschlussverhalten und bei Belastung Reihenschlussverhalten.

Die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristiken der drei Gleichstrommaschinentypen sind


qualitativ im folgenden Bild dargestellt:

T Nebenschluss

Doppelschluss

Reihenschluss

n0 n
Die wesentlichen Eigenschaften sind:
ƒ Reihenschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o Gefahr des „Durchgehens“ bei kleiner Last
ƒ Nebenschlussmaschine:
o steife Kennlinie (die Drehzahl ist nur in geringem Maße lastabhängig)
o definierte Leerlaufdrehzahl
ƒ Doppelschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o definierte Leerlaufdrehzahl (keine Gefahr des „Durchgehens“ bei kleiner Last)

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2.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung
Eine früher weit verbreitete Methode zur Erzeugung einer variablen Klemmenspannung war
die Verwendung des „Leonard-Maschinensatzes“:

M G M
U
3∼ = =
ΦG ΦM
variabel konstant

Motor Generator Motor Arbeitsmaschine

Eine Drehfeldmaschine (Asynchron- oder Synchronmotor) treibt einen Gleichstromgenerator


mit variabler Erregung an; dieser stellt die variable Klemmenspannung für den Gleichstrom-
motor zur Verfügung. Mit dem Leonhard-Umformer ist ein 4-Quadranten-Betrieb möglich.
Heute wird fast ausschließlich die Stromrichterspeisung zur Erzeugung einer variablen
Klemmenspannung genutzt.

Eine gesteuerte Drehstrombrückenschaltung (siehe Bild links) lässt einen 2-Quadranten-


Betrieb zu (keine Rückspeisung möglich); die Gegenparallelschaltung zweier gesteuerter
Drehstrombrückenschaltungen (siehe Bild rechts) lässt 4-Quadranten-Betrieb zu.
Prinzipschaltung, Schaltdiagramm und Spannungen einer Drehstrombrückenschaltung sind in
den folgenden Bildern dargestellt:
Prinzipschaltung
S1 S3 S5
I

u L1
u L3
u L2

S2 S4 S6
ud

Schaltdiagramm S1 Schalter geschlossen

S2
S3
S4
S5
S6

0° 180° 360°

u L1 u L2 u L3 ud
Eingangs- und
Ausgangsspannungen
Ud

− u L1 −u L2 − u L3

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2.12 Ankerrückwirkung
Bisher wurde davon ausgegangen, dass das magnetische Feld im Luftspalt der
Gleichstrommaschine allein durch die Erregerwicklung hervorgerufen wird. Dies gilt aber nur
für den Leerlauffall ( I A = 0 ). Bei Belastung der Maschine (wenn also I A ≠ 0 gilt), erzeugt der
Strom im Anker ebenfalls eine Durchflutung; diese steht senkrecht zur Durchflutung der
Erregerwicklung („Ankerquerdurchflutung“). Durch die Überlagerung dieser Durchflutungen
bildet sich das resultierende Feld („Ankerrückwirkung“).
Φ/2 Φ/2

Φ
X

n
n
IA ΘF Φ IA

α+
X Θ AΘ A X -
X X
X X

Φ X

Vernachlässigt man die Sättigung und die magnetischen Spannungsabfälle im Eisen, so folgt
aus dem Durchflutungsgesetz (mit α als Umfangswinkel):
B(α)
2δ ( α ) = Θ F ( α ) + Θ A ( α )
μ0
Das resultierende Luftspaltfeld BL,res kann qualitativ aus folgender Grafik entnommen
werden:

Θ BL,res
ΘF

π 2π α π 2π α

ΘA

Die magnetisch neutrale Zone verschiebt sich also gegenüber der geometrisch neutralen Zone
lastabhängig (bei Motorbetrieb gegen die Drehrichtung, bei Generatorbetrieb in
Drehrichtung). Bei Auftreten von Sättigung werden die Spitzen des resultierenden Feldes
„verschliffen“. Damit sinkt dann auch die mittlere Flussdichte und damit auch das
Drehmoment.

Durch die Feldverzerrung ist auch die Lamellenspannung (d.h. die Spannung zwischen zwei
Kommutatorlamellen) nicht mehr gleichmäßig am Umfang verteilt. Die Lamellenspannung
kann sich örtlich erheblich erhöhen (der Mittelwert bleibt aber, bei Vernachlässigung der
Sättigung, konstant).

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Bei Feldschwächung kann es auch dazu kommen, dass das Feld unter der ablaufenden
Polkante (bei Motorbetrieb) negativ wird, da das Hauptfeld kleiner wird und die
Ankerrückwirkung konstant bleibt.

Um die Ankerrückwirkung mit ihren negativen Folgen zu kompensieren, kann eine


Kompensationswicklung in die Gleichstrommaschine eingebaut werden. Dazu werden die
Hauptpole mit Nuten versehen, in die Leiter eingelegt werden, die vom Ankerstrom in
entgegengesetzter Richtung durchflossen werden. Die Windungszahl dieser Kompensations-
wicklung muss so bemessen werden, dass die Ankerquerdurchflutung unter den Polen gerade
kompensiert wird. Damit ist dann die Feldverteilung unter den Polen wie im Leerlauf (da die
Kompensationswicklung vom Ankerstrom durchflossen wird, gilt dies für beliebige
Betriebspunkte, d.h. lastunabhängig).
Φ/2 Φ/2

Φ
X

ΘF n
n
IA Φ IA

α+
X Θ K ΘΘA A X -
X X
X X
i i i i
Φ X

Die Durchflutungsverteilung und das resultierende Luftspaltfeld sehen dann wie folgt aus:
Θ BL,res
ΘF

ΘK

π 2π α 2π α

ΘA

Die Achse des resultierenden Feldes entspricht nun der des Erregerfeldes; die Kommutierung
findet in der neutralen Zone statt.

Eine Kompensationswicklung verteuert die Gleichstrommaschine erheblich, sodass diese nur


bei großen Maschinen eingesetzt wird.

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2.13 Stromwendespannung, Wendepole
In Kapitel 2.2 war angenommen worden, dass der Ankerstrom während der Kommutierung
linear verläuft. Dies ist der Fall, wenn die Induktivitäten vernachlässigbar sind und i.w. die
Widerstände die Kommutierung bestimmen. Der Spulenstrom iSp verläuft dann wie folgt:
iSp
IA
2a
TK
t
IA

2a

Hierbei ist TK die Kommutierungszeit, wobei gilt:


b
TK = B mit
vK
bB Bürstenbreite und
v K = πD K n Umfangsgeschwindigkeit des Kommutators ( D K ist der Durchmesser
des Kommutators).

In der Realität existiert jedoch wegen der Nut- und Stirnstreuung eine nicht zu
vernachlässigende Induktivität. Durch die Stromänderung in der durch die Bürste
kurzgeschlossenen Spule wird eine Spannung der Selbstinduktion erzeugt. Mit der
Spuleninduktivität LSp gilt dann für diese Spannung:
diSp
IA a πD K
u s = − LSp ≈ LSp
= LSp IA n
dt TK ab B
Die Stromwendespannung ist also dem Ankerstrom und der Drehzahl proportional. Nach der
Lenzschen Regel ist die Stromwendespannung so gerichtet, dass sie ihrer Entstehungsursache
(der Stromänderung) entgegenwirkt. Dies führt zu einer verzögerten Stromwendung, wodurch
an den ablaufenden Bürstenkanten Funken entstehen. Diese Funkenbildung führt zu erhöhtem
Verschleiß von Bürsten und Kommutator.
iSp
IA
2a
TK
t


IA } Funkenbildung
2a
Wenn man nun diese Stromwendespannung durch eine rotatorisch induzierte Spannung
kompensiert, erzielt man wieder eine lineare Kommutierung. Hierzu werden in den Pollücken
(Wendezonen) sogenannte Wendepole angeordnet, deren Wicklungen in Reihe mit dem
Anker geschaltet sind.
Die folgende Prinzipskizze zeigt den Querschnitt einer Gleichstrommaschine mit
Kompensationswicklung und Wendepolen.
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Prinzipskizze ( p = 1 ): Foto ( p = 2 ):
Längsachse
Hauptpol (Erregerpol)
Φ/2 Φ/2

Φ
X
Erregerwicklung
Kompensationswicklung
n n
X IA Φ IA X
Querachse
+ X ΘA X - Wendepol
X X
X X
i i i i Wendepolwicklung
Φ X

Wendet man das Durchflutungsgesetz auf eine Polteilung an, wobei der Integrationsweg
durch die Wendepole verläuft, so erhält man:
B
Θ W − Θ A + Θ K = W 2δ W
μ0
BW
⇒ Θ W − Θ A (1 − α i ) = 2δ W
μ0
μ0
⇒ BW =
2δ W
( ΘW − ΘA (1 − αi ) ) ∼ IA
Für die rotatorisch induzierte Spannung gilt dann:
u W = ∫ v × B d ∼ nI A( )
Damit kann also die Stromwendespannung kompensiert werden. Bei Überkompensation
kommutiert der Strom allerdings zu schnell, und es tritt wiederum Funkenbildung auf.
iSp
IA
2a
TK
i
IA

2a } Funkenbildung

Als unabhängige Variable zur Einstellung der Kompensation kann der Wendepolluftspalt δ W
genutzt werden.

Die prinzipiellen Feldverläufe im Luftspalt einer Gleichstrommaschine sind im folgenden


Bild noch einmal zusammengefasst (hierbei sind die Felder in den Pollücken vernachlässigt
und die Form der Felder weitgehend schematisch dargestellt):

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X X X X X

N S
X X X X X X X X

X X X X X X X X X X X X X X

n (Generator)
Drehmoment T n (Motor)

a) nur Hauptpole
erregt

B
b) nur Anker und
Wendepole erregt

B
c) Anker, Hauptpole und
Wendepole erregt

Sättigung

B
d) Anker, Hauptpole, Wende-
pole und Kompensations-
wicklung erregt

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3 Drehfeldtheorie
3.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine
Die Asynchronmaschine und die Synchronmaschine sind Drehfeldmaschinen. Sie besitzen im
Stator den gleichen Aufbau (Drehstromwicklung), nur der Rotor ist vom Aufbau her
unterschiedlich. Die Gemeinsamkeiten dieser Maschinentypen werden zunächst behandelt;
später folgt dann eine detaillierte Betrachtung von Asynchron- und Synchronmaschine.

In der einfachsten Form besteht der Stator aus einem geschichteten Blechpaket mit
gegeneinander isolierten Blechen zur Unterdrückung von Wirbelströmen. In die Nuten des
Blechpaketes sind Wicklungen eingelegt. Im allgemeinen hat man m = 3 Stränge, die
2π 1 2π
räumlich um den Winkel α 0 = = gegeneinander versetzt angeordnet sind. Diese drei
pm p 3
Stränge werden von drei zeitlich um β0 = 2π m = 2π 3 phasenverschobenen Strömen gleicher
Amplitude und Frequenz gespeist. Das folgende Bild zeigt schematisch eine Anordnung mit
p =1:
u
1 X
yX X
z
α0
Stator

Rotor
w v
Luftspalt δ
X
x
Eine Verschaltung der Stränge im Stern sieht dann schematisch („abgewickelt“) wie folgt aus:
Re
u z v x w y
Iu

β0
-Im
Iu Iv Iw Iw Iv

Der mechanische Winkel α und der elektrische Winkel β = pα hängen über die Polpaarzahl
πD
zusammen. Die Polteilung ist (wie für die Gleichstrommaschine): τp = . Damit
2p
entsprechen 2 Polteilungen ( 2τp ):
• 2π elektrisch oder
• 2π p mechanisch.
Die Windungen eines Stranges können auch in mehrere Nuten nebeneinander gelegt werden.
Die Nutenzahl pro Pol und Strang ist dann (mit der Gesamtnutenzahl des Ständers N1 ):
N
q= 1 .
2pm

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3.2 Strombelag
Bereits bei der detaillierten Betrachtung der Drehmomententwicklung der
Gleichstrommaschine (Abschnitt 2.5) ist die zentrale Bedeutung des elektromagnetischen
Feldes im Luftspalt der Maschine dargestellt worden.

Auch bei den Drehfeldmaschinen hat das Luftspaltfeld diese zentrale Bedeutung und muss
deshalb berechnet werden können. Die Ursache für die Entstehung dieses Luftspaltfeldes sind
die vom Strom durchflossenen Leiter in den Nuten des Stators. Auf Grund der komplizierten
Geometrie (auch die Darstellungen im vorangegangenen Abschnitt sind sehr vereinfachend)
ist dies ohne Weiteres nicht möglich. Deshalb wird im Folgenden unter der idealisierten
Annahme eines homogenen Feldverlaufes im Bereich der Nutöffnung (siehe das folgende
Bild) das Feld im Luftspalt vom Feld in der Nut getrennt (mit anderen Worten: Nach der
Trennung dieser beiden Feldanteile muss nicht mehr das gesamte Feld unter Berücksichtigung
der komplizierten Blechkontur berechnet werden, sondern die Felder können separiert und
einzeln berechnet werden).

Hierzu wird zunächst eine Nut betrachtet, wobei die relative Permeabilität des Eisens als sehr
groß gegenüber derjenigen von Luft angenommen wird ( μ Fe → ∞ ). Dann bildet sich zunächst
in der Nut ein so genanntes Nutenquerfeld aus, wie man an Hand des Durchflutungsgesetzes
( ∫ Hd = Θ ) leicht zeigen kann.

bS Luftspalt
Nutöffnung (Breite bS)
Nutenquerfeld
Leiter in der Statornut
(Stromfluss in die
X Zeichenebene hinein;
Nutdurchflutung ΘNut)
Feldlinien
Eisen (Stator)

Dieses Nutenquerfeld stößt nun an der Grenzfläche zwischen Nutöffnung (auch „Nutschlitz“
oder „Streuschlitz“ genannt) und Luftspalt an das zu berechnende Luftspaltfeld und stellt
somit eine der Randbedingungen zur Berechnung des Luftspaltfeldes dar. Das Feld in der
Nutöffnung ( HS ), das in dieser vereinfachten Betrachtungsweise bzgl. der
Maschinengeometrie tangential gerichtet ist, kann leicht aus dem Durchflutungsgesetz
berechnet werden (weiterhin wird μ Fe → ∞ angenommen):
Θ
HS = Nut
bS

Diese Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes kann aber nun auch auf andere Art
erzeugt werden. Hierzu nimm man an, dass die Nutdurchflutung Θ Nut unendlich dünn auf
einer glatten Eisenoberfläche gleichmäßig im Bereich der Nutöffnung bS verteilt ist (die
hellere blaue Einfärbung im folgenden Bild soll andeuten, dass die Nut gedanklich mit Eisen
aufgefüllt wurde). Diese Modellvorstellung wird mit Hilfe des Strombelages

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Θ Nut
A=
bS
beschrieben. Das folgende Bild verdeutlicht diese Modellvorstellung.

bS
Luftspalt
Strombelag A über der
Nutöffnung (Breite bS)
Eisen (Stator)

Wertet man nun das Durchflutungsgesetz bei einem Umlauf um diesen Strombelag aus, so
ergibt sich für die tangentiale Feldstärke H t an der Eisenoberfläche im Bereich des
Strombelages (der Weg im Eisen liefert wegen μ Fe → ∞ keinen Beitrag):

∫ Hd = Θ Nut
⇒ H t ⋅ bS = A ⋅ bS
Θ Nut
⇒ Ht = A =
bS
Hiermit ist gezeigt, dass die Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes unverändert
erhalten bleibt, wenn statt der in Nuten eingebetteten Leiter ein entsprechender Strombelag
auf der glatten Eisenoberfläche berücksichtigt wird (mit anderen Worten: Die Wirkung der
Nutdurchflutung auf das Luftspaltfeld wird ausreichend genau durch den über der Nutöffnung
verteilten Strombelag wiedergegeben). Hiermit ist es gelungen, das Luftspaltfeld vom
Nutenfeld zu trennen.

Zur Berechnung des Luftspaltfeldes muss also nun das Nutenfeld gar nicht berücksichtigt
werden. Zudem kann eine deutlich einfachere Geometrie zugrunde gelegt werden: Die
Begrenzungsflächen von Stator und Rotor können als glatt angenommen werden, was einem
in Umfangsrichtung der Maschine konstanten Luftspalt und demzufolge auch einem
konstanten magnetischen Luftspaltleitwert entspricht.

Zur Berechnung der Durchflutungsverteilungen wird im folgenden Kapitel eine weitere


Vereinfachung eingeführt: Der Strombelag A wird in tangentialer Richtung in der Mitte der
Nutöffnung konzentriert angenommen (und nicht mehr über die Nutöffnung verteilt).
Hierdurch wird die gesamte Nutdurchflutung Θ Nut in einem Punkt an der glatten
Statoreisenoberfläche konzentriert3.

3
In Kapitel 3.5 wird auf die Auswirkungen unterschiedlicher Modellvorstellungen eingegangen: Die Verteilung
des Strombelages über die Nutöffnung und ein in Nutmitte konzentriert angenommener Strombelag werden
betrachtet.
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3.3 Wechsel- und Drehdurchflutung
Wird nur die Wicklung (mit w Windungen) eines einzigen Nutenpaares mit dem Strom i
erregt, so betragen die Nutdurchflutungen + wi und − wi .
Nun soll eine ortsabhängige Durchflutungsverteilung Θ ( α ) ermittelt werden (weitere
Bezeichnungen hierfür sind auch Felderregerkurve, magnetomotorische Kraft MMK oder
magnetomotive force MMF). Da die Durchflutung zunächst als integrale Größe definiert ist
( Θ = ∫ Hd ), hat die Angabe von Θ ( α ) nur Sinn, wenn gleichzeitig das Umlaufintegral
festgelegt ist.
Das Umlaufintegral wird nun so definiert, dass der Luftspalt immer radial durchlaufen wird
und der Umlauf immer mitten durch die Nut „u“ führt. Die Feldstärke im Eisen wird ver-
nachlässigt ( μ Fe → ∞ ), so dass der genaue Weg des Umlaufintegrals im Eisen unerheblich ist.
Ist der Winkel α etwas größer als Null, so wird die halbe Nut „u“ umfasst (Umlaufsinn und
Stromrichtung sind einander positiv zugeordnet); Θ ( α ) ist dann ½ wi. Dies ist der Fall für
alle 0 < α < π . Bei α = π springt die umfasste Durchflutung um den Betrag wi ins Negative.
Für π < α < 2π gilt also Θ ( α ) = -½ wi.

Also gilt:
u
Φ
Θ αX
wi
2 π 2π
α
wi
-
2
X
x
Für die magnetische Induktion folgt dann:
Θ (α)
B ( α ) = μ0 H ( α ) = μ0
δ

Ist der Strom i nun ein Wechselstrom der Form


i = 2I cos ( ωt )

so folgt für die Durchflutung:


⎧ w
⎪⎪+ 2 2I cos ( ωt ) 0 < α < π
Θ ( α, t ) = ⎨
⎪ − w 2I cos ( ωt ) π < α < 2π
⎪⎩ 2

Bei dieser Durchflutungsverteilung bleibt die Lage der Nulldurchgänge räumlich und zeitlich
konstant, die Amplitude ändert sich zeitlich proportional zum Strom. Es handelt sich um eine
Wechseldurchflutung.
Die zeitlichen Abläufe für den Wechselstrom und die Wechseldurchflutung können den
folgenden animierten Bildern entnommen werden (dargestellt für p = 1 , I = 5A , w = 200 ):

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 59 (193)
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Besitzt eine Maschine mehr als ein Polpaar, so wiederholt sich der Vorgang p-mal am
Umfang. Wird die Anzahl der Windungen auf die p Polpaare verteilt, so ergibt sich für die
Wechseldurchflutung (jetzt mit Index „W“):
⎧ w π
⎪+ 2p 2I cos ( ωt ) 0 < α < p

Θ W ( α, t ) = ⎨
⎪ − w 2I cos ( ωt ) π < α < 2π
⎪⎩ 2p p p

Zur mathematischen Beschreibung der räumlichen Verteilung der Wechseldurchflutung wird


eine Fourieranalyse der Rechteckkurve (Wechseldurchflutung) durchgeführt (hierbei ist g′
eine ganze Zahl):

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w 4 ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp )
Θ W ( α, t ) = 2I cos ( ωt ) ∑
2p π g′=1 2g′ − 1
Es existieren also unendlich viele Wellen, die alle eine ungerade Ordnungszahl besitzen. Die
Grundwelle erhält man für g′ = 1 :
w 2
Θ W,1 ( α, t ) = 2I cos ( ωt ) sin ( αp ) = Θ W,1 sin ( αp ) cos ( ωt )
p π

Vereinbarung:
Elektrische Größen (also z.B. der Strom) werden als Effektivwerte angegeben, magnetische
Größen (z.B. Durchflutung oder Flussdichte) als Amplitude. Die Unterscheidung zwischen
den Schreibweisen von Funktion und Amplitude geschieht in der Form, dass bei der Funktion
explizit die Abhängigkeiten angegeben werden (siehe obige Gleichung).

Die Amplitude der Grundwelle ist:


w 2
Θ W,1 = 2I
p π
Die Amplituden der Oberwellen sind:
Θ
Θ W,2g′−1 = W,1
2g′ − 1
Die Amplituden der Grundwelle und aller Oberwellen ändern sich proportional mit der
Amplitude des Stromes. Die Amplituden der Oberwellen sind zudem invers proportional zu
ihrer Ordnungszahl. Die Lage der Maxima und Nulldurchgänge bleibt zeitlich konstant. Es
sind stehende Wellen (siehe folgende Animation):

Die Oberwellen entstehen alleine aufgrund der räumlichen Verteilung der Wicklung; der
Strom ist rein sinusförmig (ohne Oberschwingungen)!

Vereinbarung:
• Als Welle bezeichnet man einen räumlich veränderlichen Vorgang.
• Als Schwingung bezeichnet man einen zeitlich veränderlichen Vorgang.

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Elektrische Maschinen
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Bekanntlich lässt sich eine stehende Welle aus zwei gegenläufig mit gleicher
Geschwindigkeit fortschreitenden Wellen halber Amplitude zusammensetzen. Dann lässt sich
die Grundwelle der Wechseldurchflutung wie folgt schreiben:

Θ W,1 ( α, t ) = Θ W,1 cos ( ωt ) sin ( αp )


Θ W,1
=⎡sin ( αp − ωt ) + sin ( αp + ωt ) ⎤⎦
2 ⎣
= Θ W,1a ( α, t ) + Θ W,1b ( α, t )
Die Zerlegung der Grundwelle der Wechseldurchflutung (stehende Welle) in zwei
gegenläufig fortschreitende Durchflutungen mit halber Amplitude ist in der folgenden
Animation dargestellt.

Auf diese Art lässt sich nun die gesamte Wechseldurchflutung als Summe gegenläufiger
Wellen schreiben:

Θ W ( α, t ) = Θ W,1 cos ( ωt ) ∑
(
∞ sin ( 2g′ − 1) αp
)
g′=1 2g′ − 1
Θ W,1 ⎡ ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp − ωt ) ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp + ωt ) ⎤
= ⎢∑ +∑ ⎥
2 ⎢⎣ g′=1 2g′ − 1 g ′=1 2g′ − 1 ⎥⎦
Die fortschreitenden Durchflutungswellen bezeichnet man als Drehdurchflutungen, da sie sich
am kreisförmigen Umfang der Maschine ausbreiten. Drehdurchflutungen werden im
folgenden mit dem Index „D“ bezeichnet.

Für einen festen Punkt der Drehdurchflutung gilt:


( 2g′ − 1) αp ∓ ωt = const.
Die mechanische Winkelgeschwindigkeit der Durchflutungswelle ist dann:
dα d ⎛ const. ± ωt ⎞ ±ω
= ⎜ ⎟⎟ = = ±Ω 2g′−1

dt dt ⎝ ( 2g′ − 1) p ⎠ ( 2g′ − 1) p

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Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich ω p ; die Winkelgeschwindigkeit
der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit höherer Ordnungszahl wird die Winkelgeschwindigkeit immer
geringer).

Nachdem nun die Durchflutungsverteilung der Wicklung eines Nutenpaares behandelt wurde,
sollen nun alle drei Nutenpaare der 3-strängigen Maschine erregt werden.

u
Φ

yX X
z
α0
Stator

Rotor
w v
Luftspalt δ
X
x

Hierbei sind die Nutenpaare jeweils um α 0 = 2π 3p räumlich versetzt. Die drei Stränge mit
jeweils w p Windungen werden von drei zeitlich um 2π 3 versetzten Wechselströmen
gleicher Amplitude und Frequenz gespeist.

Jeder Strang bildet nun eine Wechseldurchflutung aus, die sich wie folgt beschreiben lässt:

Θ W,u ( α, t ) = Θ W,1 cos ( ωt ) ∑


(
∞ sin ( 2g′ − 1) αp
)
g′=1 2g′ − 1
Θ W,1 ⎡ ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp − ωt ) ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp + ωt ) ⎤
= ⎢∑ +∑ ⎥
2 ⎢⎣ g′=1 2g′ − 1 g ′=1 2g′ − 1 ⎥⎦
⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞
sin ⎜ ( 2g′ − 1) ⎜ α − p⎟
⎛ 2π ⎞ ∞ ⎝ ⎝ 3p ⎟⎠ ⎠
Θ W,v ( α, t ) = Θ W,1 cos ⎜ ωt − ⎟ ∑
⎝ 3 ⎠ g′=1 2g′ − 1
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ sin ⎜ ( 2g′ − 1) αp − ωt − ( 2g′ − 2 ) ⎟ ∞ sin ⎜ ( 2g′ − 1) αp + ωt − 2g′ ⎟ ⎥
Θ ∞
= W,1 ⎢ ∑ ⎝
3 ⎠
+∑ ⎝
3 ⎠

2 ⎢ g′=1 2g′ − 1 g′ =1 2g′ − 1 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎛ ⎛ 4π ⎞ ⎞
sin ⎜ ( 2g′ − 1) ⎜ α − ⎟ p ⎟
⎛ 4π ⎞ ∞ ⎝ 3p ⎠ ⎠
Θ W,w ( α, t ) = Θ W,1 cos ⎜ ωt − ⎟ ∑ ⎝
⎝ 3 ⎠ g′=1 2g′ − 1
⎡ ⎛ 4π ⎞ ⎛ 4π ⎞ ⎤
sin ⎜ ( 2g′ − 1) αp − ωt − ( 2g′ − 2 ) ⎟ ∞ sin ⎜ ( 2g′ − 1) αp + ωt − 2g′ ⎟ ⎥
Θ W,1 ⎢ ∞ ⎝ 3 ⎠
+∑ ⎝
3 ⎠
= ⎢∑ ⎥
2 ⎢ g′=1 ′
2g − 1 g′ =1 ′
2g − 1 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦

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Die Gesamtdurchflutung aller drei Stränge erhält man nun durch Addition der drei
Einzeldurchflutungen (hierbei ist Linearität vorausgesetzt, d.h. Sättigung wird
vernachlässigt):
Θ ( α, t ) = Θ W,u ( α, t ) + Θ W,v ( α, t ) + Θ W,w ( α, t )

Es gilt nun:
⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞ ⎧ 0 falls n nicht durch 3 teilbar
sin ( x ) + sin ⎜ x − n ⎟ + sin ⎜ x − n ⎟ = ⎨
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎩3sin ( x ) falls n durch 3 teilbar

Demnach existieren also nur gegenläufige Wellen, die die Bedingung:


2g′ − 2 = 6g bzw. 2g′ = 6g
erfüllen. D.h. es muss gelten:
2g′ − 1 = 6g + 1 bzw. 2g′ − 1 = 6g − 1
Damit folgt für die Gesamtdurchflutung:
3 ⎡ ∞ sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ∞ sin ( ( 6g − 1) αp + ωt ) ⎤
Θ ( α, t ) = Θ W,1 ⎢ ∑ +∑ ⎥
2 ⎢⎣ g =0 6g + 1 g =1 6g − 1 ⎥⎦

Die beiden Summen lassen sich zusammenfassen, wenn man negative g zulässt:
3
Θ ( α, t ) = Θ W,1 ∑
(
∞ sin ( 6g + 1) αp − ωt
)
2 g =−∞ 6g + 1
Bei dieser Gesamtdurchflutung handelt es sich um eine reine Drehwelle:
Θ ( α, t ) = Θ D ( α, t ) ,
wobei die Ordnungszahlen
6g + 1 = 1, −5, 7, −11,13, −17,19,...
sind. Die Amplitude der Grundwelle beträgt:
3 32w
Θ D,1 = Θ W,1 = 2I
2 2π p
Die Amplituden der Oberwellen sind:
Θ D,1
Θ D,6g +1 =
6g + 1
Die Drehgeschwindigkeit der Durchflutungswelle berechnet sich zu:
dα d ⎛ const. + ωt ⎞ ω
= ⎜ ⎟ = = Ω6g +1
dt dt ⎜⎝ ( 6g + 1) p ⎟⎠ ( 6g + 1) p

Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich ω p ; die Winkelgeschwindigkeit


der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit höherer Ordnungszahl wird der Betrag der Winkelgeschwindigkeit
immer geringer).

In den folgenden animierten Bildern ist Folgendes zu erkennen:

• Bildung der Drehdurchflutung aus 3 gleichmäßig phasenversetzten


Wechseldurchflutungen gleicher Amplitude und Frequenz (zeitlich konstante
Nulldurchgänge, aber zeitlich veränderliche Maximalwerte). Man achte hier auch auf
die zeitlich veränderliche Form der Gesamtdurchflutung.
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• Zerlegung der Drehdurchflutung in die Fourierkomponenten; dargestellt ist die
Grundwelle, die synchron mit der Gesamtdurchflutung umläuft, und die Oberwellen
der Ordnungszahlen -5 (entgegengesetzt der Grundwelle) und 7 (gleichsinnig mit der
Grundwelle). Man achte hier auch auf die unterschiedlichen Geschwindigkeiten.

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3.4 Wicklungsfaktor
Wie im letzten Abschnitt dargestellt, treten bei der Drehdurchflutung Oberwellen auf, deren
Amplituden mit der Ordnungszahl abnehmen.
Bei der Drehstrommaschine erzeugt aber nur die Grundwelle ein Nutzmoment, die
Oberwellen erzeugen parasitäre Drehmomente, die den Betrieb der Drehstrommaschine stören
(z.B. kein Anlaufen oder Hängenbleiben bei niedrigen Drehzahlen).
Es müssen daher Maßnahmen ergriffen werden, die die Oberwellen weitgehend dämpfen, die
Grundwelle aber möglichst unverändert lassen. Hierzu gibt es im wesentlichen die folgenden
zwei Maßnahmen:
• Aufteilung der Wicklung pro Pol und Strang auf mehrere Nuten (Zonenwicklung).
• Verteilung von Hin- und Rückleitern einer Spule so, dass sie nicht mehr elektrisch um
π (d.h. mechanisch um π p ) versetzt sind, sondern um einen kleineren Winkel
(gesehnte Wicklung).

Die Auswirkungen beider Maßnahmen werden in einer gemeinsamen mathematischen


Herleitung berechnet. Hierzu wird zunächst die (aus dem vorangegangenen Abschnitt
bekannte) Durchflutungsverteilung eines Nutenpaares pro Strang benötigt:
3w 2 ∞ sin ( ( 6g + 1) αp − ωt )
Θ ( α, t ) = 2I ∑
2 p π g =−∞ 6g + 1
Die w p Windungen pro Pol und Strang werden nun gleichmäßig in q nebeneinander
liegende Nuten und 2 übereinander liegende Lagen aufgeteilt:
• Alle N1 = 2pqm Nuten des Stators sind gleichmäßig am Umfang angeordnet. Der
2π 2π π
mechanische Winkel zwischen zwei Nuten beträgt dann: α N1 = = = ,
N1 2pqm pqm
π
der elektrische Winkel zwischen zwei Nuten beträgt: β N1 = pα N1 = .
qm
⎛ s ⎞π
• Die 2 Lagen haben einen Winkelversatz von mechanisch αS = ⎜ 1 − ⎟ bzw.
⎜ τp ⎟ p
⎝ ⎠
⎛ s ⎞
elektrisch βS = ⎜ 1 − ⎟ π . Dieser Winkelversatz (man spricht dann von einer
⎜ τp ⎟
⎝ ⎠
„Sehnung“) kann nur in ganzzahligen Vielfachen einer Statornutteilung realisiert
werden.
α
u

Φ
X

α N1
αS

X
X X
X
X X X
X

x
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Die gesamte Durchflutungsverteilung kann dann wie folgt beschrieben werden:
3 w (
2 ∞ q 2 sin ⎡⎣( 6g + 1) α − ( k − 1) α N1 − ( − 1) αS p − ωt ⎤⎦ )
Θ ( α, t ) = 2I ∑ ∑∑
2 2pq π g =−∞ k =1 =1 6g + 1
X1

Nun wird die Doppelsumme X1 näher untersucht; sie kann folgendermaßen geschrieben
werden:
⎧ 1 q 2 j( 6g +1)αp − j( 6g +1)( k −1)α N1 p − j( 6g +1)( −1)αSp − jωt ⎫
X1 = Im ⎨ ∑∑ e ⋅e ⋅e ⋅e ⎬
⎩ 6g + 1 k =1 =1 ⎭
⎧ ⎫
⎪ j⎡( 6g +1)αp −ωt ⎤⎦ q ⎪
⎪e ⎣ ⎛ − j( 6g +1)( k −1) α N1 p ⎞ ⎛
2
−1) αS p ⎞ ⎪
⎜∑e ⎟⎜ ∑e
− j( 6g +1)(
= Im ⎨ ⎟⎬
⎪ 6g + 1 ⎝ k =1 ⎠ ⎝ =1 ⎠⎪
⎪ ⎪
⎩ X2 X3 ⎭

Die beiden Summen X 2 und X 3 werden im Folgenden getrennt untersucht. Für X 2 folgt:
q
π
X2 = ∑ e
− j( 6g +1)( k −1) α N1 p
, α N1 p =
k =1 qm
π π
j( 6g +1) q − j( 6g +1) k
=e qm
⋅∑e qm

k =1
Hier tritt nun eine endliche geometrische Reihe auf, die allgemein wie folgt gelöst werden
kann:
⎛ γ⎞
sin ⎜ n ⎟ γ
⎝ 2 ⎠ ⋅ e j( n +1) 2
n


μ=1
e jμγ
=
⎛γ⎞
sin ⎜ ⎟
⎝2⎠
Demnach folgt weiter:
π π
j( 6g +1) q − j( 6g +1) k
X2 = e qm
⋅∑e qm

k =1

⎡ π ⎤
sin ⎢ q ( 6g + 1)
2qm ⎥⎦ − j( q +1)( 6g +1) 2qm
π π
j( 6g +1)
=e qm
⋅ ⎣ ⋅e
⎡ π ⎤
sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
⎡ π ⎤
sin ⎢q ( 6g + 1)
2qm ⎥⎦ − j( q −1)( 6g +1) 2qm
π

= ⎣ ⋅e
⎡ π ⎤
sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
⎡ π ⎤
sin ⎢q ( 6g + 1)
2qm ⎥⎦
π
− j( q −1)( 6g +1)
= q ⋅ ξ Z,6g +1 ⋅ e 2qm
, ξ Z,6g +1 = ⎣
⎡ π ⎤
q ⋅ sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
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Für X 3 folgt (auch hier tritt eine endliche geometrische Summe auf; zudem werden
Rechenregeln für trigonometrische Funktionen verwendet):
2
X3 = ∑ e
− j( 6g +1)( −1) αS p

=1
2
=e ( ⋅∑e
j 6g +1) αS p − j( 6g +1) αS p

=1

⎡ α p⎤
sin ⎢ 2 ( 6g + 1) S ⎥ α p
⎣ 2 ⎦ − j( 2+1)( 6g +1) 2S
=e ( ) S ⋅ sin ( 2x ) = 2sin ( x ) cos ( x )
j 6g +1 α p
⋅e ,
⎡ αS p ⎤
sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2 ⎥⎦
⎡ α p ⎤ − j( 6g +1) αS p
⎛ s ⎞
= 2 cos ⎢( 6g + 1) S ⎥ ⋅ e 2
, αSp = ⎜1 − ⎟ π
⎜ ⎟
⎣ 2 ⎦ ⎝ τp ⎠
⎡ ⎛ s ⎞ π ⎤ − j( 6g +1) αSp
= 2 cos ⎢( 6g + 1) ⎜1 − ⎟⎟ ⎥ ⋅ e 2
, cos ( x − y ) = cos ( x ) cos ( y ) + sin ( x ) sin ( y )
⎢⎣ ⎜ τ 2 ⎥
⎝ p ⎠ ⎦
⎧ ⎫
⎪⎪ ⎡ π⎤ ⎡ s π ⎤ ⎡ π⎤ ⎡ s π ⎪⎪ − j( 6g +1) 2S
⎤ α p
= 2 ⎨cos ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ cos ⎢( 6g + 1) ⎥ + sin ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ sin ⎢( 6g + 1) ⎥⎬⋅ e
⎪ ⎣ 2⎦ ⎣⎢ τp 2 ⎦⎥ ⎣ 2⎦ ⎣⎢ τp 2 ⎦⎥ ⎪
⎪⎩ =0 ⎪⎭
⎡ π⎤ − j( 6g +1)
αS p
⎡ s π⎤
= 2sin ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ ξS,6g +1 ⋅ e 2
, ξS,6g +1 = sin ⎢( 6g + 1) ⎥
⎣ 2⎦ ⎢⎣ τp 2 ⎥⎦

Insgesamt folgt also:


⎧ 2q ⋅ ξ π ⎤ j⎢⎣( 6g +1) ⎣⎢αp −( q −1) 2qm − 2 ⎦⎥ −ωt ⎥⎦ ⎫⎪
⎡ ⎡ π αS p ⎤ ⎤
3 w 2 ∞ ⎪ Z,6g +1 ⋅ ξS,6g +1 ⎡
Θ ( α, t ) = 2I ∑ Im ⎨ sin ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ e ⎬
2 2pq π g =−∞ ⎪ 6g + 1 ⎣ 2⎦
⎩ ⎭⎪
⎧ ⎡ π⎤ ⎫
∞ ξ ⎪ sin ⎢( 6g + 1) ⎥ j⎡⎢( 6g +1) ⎡α−( q −1) π − αS + π ⎤ p−ωt ⎤⎥ ⎪
Z,6g +1ξS,6g +1 ⎪ ⎦⎪
Im ⎨ ⎣
3w 2 2⎦ ⎣ ⎢ ⎥
= 2I ∑ ⋅e ⎣ 2pqm 2 2p ⎦
π ⎬
2 p π g =−∞ 6g + 1 ⎪ j( 6g +1)
2 ⎪
e
⎩⎪ ⎭⎪

Mit der Koordinatentransformation


π α π
α′ = α − ( q − 1) − S+
2pqm 2 2p

folgt dann weiter:


⎧ ⎡ π⎤ ⎫
⎪ sin ⎢( 6g + 1) ⎥
ξ Z,6g +1ξS,6g +1

⎪ 2 ⎦ j⎡⎣( 6g +1)α′p −ωt ⎤⎦ ⎪⎪
Im ⎨ ⎣
3w 2
Θ ( α′, t ) = 2I ∑ π
⋅e ⎬
2 p π g =−∞ 6g + 1 ⎪ j( 6g +1)
2 ⎪
e
⎪⎩ ⎭⎪

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Diese Koordinatentransformation ist im folgenden Bild erläutert:
α
u
α′
π
Φ
X ( q − 1)
N1

αS
2

π
X
X
X
X
X
X X
2p
X

Mit
⎡ π⎤ ⎡ π⎤
sin ⎢( 6g + 1) ⎥ sin ⎢( 6g + 1) ⎥ π
⎣ 2⎦
= ⎣ 2⎦
=
1
= − j = e
−j
2
j( 6g +1)
π
⎡ π ⎤ ⎡ π ⎤ j
e 2 cos ⎢( 6g + 1) ⎥ + jsin ⎢( 6g + 1) ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
=0
erhält man
3w 2 ∞ ξ Z,6g +1ξS,6g +1 ⎧⎪ j⎡⎢( 6g +1)α′p −ωt − π2 ⎤⎥ ⎫⎪
Θ ( α′, t ) = 2I ∑ Im ⎨e ⎣ ⎦

2 p π g =−∞ 6g + 1 ⎪⎩ ⎭⎪

Eine Zeittransformation nach


π π 1
ω t + = ωt ′ ⇒ t′ = t + = t + , ω = 2πf
2 2ω 4f
führt dann auf:
Θ ( α′, t ′ ) =
3w
2 p
2 ∞ ξ Z,6g +1ξS,6g +1
2I ∑
π g =−∞ 6g + 1
j⎡( 6g +1)α′p −ωt ′⎤⎦
Im e ⎣ { }
3w 2 ∞ ξ Z,6g +1ξS,6g +1
= 2I ∑ sin ⎡⎣( 6g + 1) α′p − ωt ′⎤⎦
2 p π g =−∞ 6g + 1

Die hierbei auftretenden Faktoren werden


⎡ π ⎤
sin ⎢ q ( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
ƒ Zonungsfaktor ξ Z,6g +1 = und
⎡ π ⎤
q ⋅ sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
⎡ s π⎤
ƒ Sehnungsfaktor ξS,6g +1 = sin ⎢( 6g + 1) ⎥
⎣⎢ τp 2 ⎦⎥
genannt.

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Für Drehstromwicklungen ( m = 3 ) folgt:
⎛ ( 6g + 1) π ⎞
sin ⎜ ⎟
ξ Z,6g +1 = ⎝ 6 ⎠
⎛ ( 6g + 1) π ⎞
q ⋅ sin ⎜ ⎟
⎝ 6q ⎠

Für eine sehr große Anzahl von Nuten pro Pol und Strang ( q → ∞ ) folgt:
⎛ ( 6g + 1) π ⎞ ⎛ ( 6g + 1) π ⎞ ⎛ ( 6g + 1) π ⎞
sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟
⎝ 6 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎛ π⎞
lim ξ Z,6g +1 = lim = = = si ⎜ ( 6g + 1) ⎟
q →∞ π
→0 ⎛ ( 6g + 1) π ⎞
q⋅
( 6g + 1) π ( 6g + 1) π ⎝ 6⎠
6q q ⋅ sin ⎜ ⎟
⎝ 6q ⎠ 6q 6

Die Wirkung der Zonenwicklung besteht darin, dass sich die Grundwellen der einzelnen
Nutdurchflutungen möglichst ungestört addieren, während sich die Oberwellen nahezu
aufheben.

Die folgende Tabelle soll dies verdeutlichen:

ξ Z,6g +1 q=
g= 6g + 1 = 1 2 3 4 ∞
0 1 1,000 0,966 0,960 0,958 0,955
1 7 1,000 -0,259 -0,177 -0,158 -0,136
-1 -5 1,000 0,259 0,218 0,205 0,191
2 13 1,000 -0,966 0,218 0,126 0,073
-2 -11 1,000 -0,966 -0,177 -0,126 -0,087

Die Wirkung der Sehnung besteht darin, dass sich durch geschickte Wahl von s τp einzelne
Oberwellen der beiden gegeneinander verschobenen Wicklungslagen vollständig (oder
zumindest weitgehend) gegenseitig aufheben.

Es gilt z.B.:

⎧ ξS,1 = 0,951

s τp = 4 5 ⇒ ⎨ ξS,7 = 0,588
⎪ξ = 0, 000
⎩ S,−5

⎧ ξS,1 = 0,975

s τp = 6 7 ⇒ ⎨ ξS,7 = 0, 000
⎪ξ = −0, 434
⎩ S,−5

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Um die beiden ersten Oberwellen mit einer gesehnten Wicklung gleichmäßig abzudämpfen,
wählt man als Kompromiss auch häufig:

⎧ ξS,1 = 0,966

s τp = 5 6 ⇒ ⎨ ξS,7 = 0, 259
⎪ξ = −0, 259
⎩ S,−5

Der Wicklungsfaktor ξ einer Drehstromwicklung ist das Produkt aus Zonungsfaktor und
Sehnungsfaktor:4

ξ6g +1 = ξ Z,6g +1 ⋅ ξS,6g +1

Führt man nun zur Schreibvereinfachung eine Umbenennung der Koordinaten in Form von

α′ → α und
t′ → t

durch, so bekommt die Drehdurchflutung einer Drehstromwicklung unter Berücksichtigung


des Wicklungsfaktors die folgende Gestalt:

2 ∞ ξ
2I ∑ 6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt )
3w
Θ D ( α, t ) =
2 p π g =−∞ 6g + 1

4
Ohne weitere Herleitung sei darauf hingewiesen, dass auch die Nutöffnung einen Einfluss auf den
Wicklungsfaktor hat (zum Einfluss der Nutöffnung auf Strombelag und Induktion siehe das folgende Kapitel
3.5): Der gesamte Wicklungsfaktor ist dann ξ 6g +1 = ξ Z,6g +1 ⋅ ξS,6g +1 ⋅ ξ N,6g +1 , wobei sich der Nutöffnungfaktor

⎡ sN π ⎤
zu ξ N,6g +1 = si ⎢( 6g + 1) ⎥ berechnet und s N die Nutöffnung ist.
⎣ τp 2 ⎦

Der Einfluss der Nutöffnung auf das Maschinenverhalten ist z.B. in folgender Veröffentlichung beschrieben:
Gerling, D.: „The Influence of the Stator Slot Opening on the Characteristics of Windings with Concentrated
Coils“, IEEE International Electric Machines and Drives Conference (IEMDC), 03.-06. Mai 2009, Miami FL,
USA

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3.5 Strombelag und Induktion
1. Allgemeines:

Aus dem Durchflutungsgesetz erhält man:


Θ (α)
B ( α ) = μ0 H ( α ) = μ0
δ
Der Zusammenhang zwischen der Durchflutungsverteilung und dem Strombelag ergibt sich
wie folgt:
Θ ( α ) = ∫ A ( α ) ⋅ rdα
Hierbei ist r der Bohrungsradius der Maschine. Insgesamt ergibt sich also:
B ( α ) ∼ ∫ A ( α ) dα
Bei dieser Herleitung wurde stillschweigend vorausgesetzt, dass nur eine Radialkomponente
des Luftspaltfeldes existiert (siehe erste Gleichung auf dieser Seite). Diese Vereinfachung ist
zulässig, solange die Wellenlänge der Felder groß ist im Vergleich zum Luftspalt (d.h. die im
Folgenden abgeleiteten Beziehungen gelten nicht für Wellen mit beliebig hohen
Ordnungszahlen; diese Wellen sind aber auch i.a. nicht von Interesse). Außerdem ist auch
vorausgesetzt, dass sich die Radialkomponente der magnetischen Feldstärke in radialer
Richtung im Luftspalt praktisch nicht ändert.

Mit der Einführung eines Strombelages wird die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich
vereinfacht. Im Folgenden werden verschiedene Möglichkeiten dieser Vereinfachung
dargestellt:

2. Gleichmäßige Verteilung des Strombelags in einer Zone:

Man nimmt in der einfachsten Form an, dass alle Leiter unendlich dünn auf der
Statoroberfläche verteilt angeordnet sind (dies entspricht q → ∞ ). Das folgende Bild zeigt
einen solchen Strombelag für einen Strang:
τp / m τp / m
Schema der Strombelagsverteilung
eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rückleiter)
A
Strombelag (Rechteckkurve) und
α zugehörige Grundwelle

B
Zugehörige Flussdichteverteilung
α (Trapezkurve) mit Grundwelle

3. Strombelag konzentriert in jeder Nutmitte:

Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dünn) in
der Mitte der entsprechenden Nutöffnung anzuordnen. Analog zu dem obigen Bild ist unten
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diese Möglichkeit für q = 3 dargestellt (für die Flussdichteverteilung entsteht dann eine
Treppenkurve):
τp / m τp / m
Schema der Strombelagsverteilung
eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rückleiter)
A
Strombelag (Diracstöße) und
α zugehörige Grundwelle

B
Zugehörige Flussdichteverteilung
α (Treppenkurve) mit Grundwelle

4. Strombelag verteilt über jede Nutöffnung:

Schließlich könnte man noch die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dünn) im Bereich der
entsprechenden Nutöffnung verteilt anordnen. Dann werden die einzelnen Treppenstufen der
Flussdichteverteilung trapezförmig „verschliffen“.

τp / m τp / m
Schema der Strombelagsverteilung
eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rückleiter)
A
Strombelag (Rechteckpulse) und
α zugehörige Grundwelle

B
Zugehörige Flussdichteverteilung
α („verschliffene“ Treppenkurve) mit
Grundwelle

Welchen Detaillierungsgrad man für ein zu berechnendes Problem wählt, hängt auch von der
Art des Problems ab. Ist man z.B. nur an dem Grundwellendrehmoment der Maschine
interessiert, reicht i.a. eine relativ grobe Modellvorstellung. Möchte man Eigenschaften
berechnen, für die die Oberwellen einen großen Einfluss haben (typisch z.B. die Geräusche),
dann muss man ein deutlich genaueres Modell wählen.

5. Luftspaltdrehfeld:

Das Luftspaltdrehfeld erhält man aus der Drehdurchflutung; hierbei wird in der Praxis ein
Luftspaltwert verwendet, der gegenüber dem geometrischen Luftspalt δ vergrößert ist:

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wegen der Feldverzerrung aufgrund der Nutung: δ → δ′ = δ ⋅ K C ( K C ist der Carter-

Faktor) und
• wegen der magnetischen Spannungsabfälle im Eisen: δ′ → δ′′ .
Vernachlässigt man die Feldverzerrung durch die Nutung und die magnetischen
Spannungsabfälle im Eisen ( μ Fe → ∞ ), so erhält man:
μ
B ( α, t ) = 0 Θ D ( α, t )
δ
μ 3w 2 ∞ ξ6g +1
= 0 2I ∑ sin ( ( 6g + 1) αp − ωt )
δ 2 p π g =−∞ 6g + 1

Für die Grundwelle gilt:


B1 ( α, t ) = B1 sin ( αp − ωt )
mit:
μ0 3 wξ1 2 ω
Amplitude: B1 = 2I und Drehgeschwindigkeit: Ω1 =
δ 2 p π p

Für die Oberwellen gilt:


B6g +1 ( α, t ) = B6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt )
mit
ξ6g +1 Ω1
Amplitude: B6g +1 = B1 und Drehgeschwindigkeit: Ω6g +1 =
ξ1 ⋅ ( 6g + 1) 6g + 1

Das gesamte Drehfeld lässt sich also auch schreiben als:



B ( α, t ) = ∑ B ( α, t )
g =−∞
6g +1

Die folgende Animation zeigt das Drehfeld BD und den Drehstrombelag A D (für einen
Luftspalt von δ = 1mm und einen Bohrungsdurchmesser von D = 0,1m ), jeweils zusammen
mit der Grundwelle (gestrichelt dargestellt). Man beachte insbesondere die
Phasenverschiebung zwischen Magnetfeld und Strombelag:

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Im folgenden Bild sind für drei verschiedene Zeitpunkte die Strom- und Feldverteilung für
eine 4-polige, 36-nutige Statoranordnung dargestellt, zusammen mit den Zeigerbildern der
drei Ströme und von Strombelag und Flussdichte. Auch an diesen Bildern kann man gut das
Fortschreiten der Drehwellen erkennen.

Zeitzeiger der Ströme Feldlinienbilder Zeiger der Grundwellen-


amplituden von Strombelag
u und Luftspaltflussdichte

Re ω Re ω
v
Iu
A
B

− Im − Im
Iw Iv
ωt = 0 w

Re ω Re ω

Iu Iv B A

− Im − Im

Iw
ωt = π / 3

Re ω Re ω
Iv
B

− Im − Im
Iu Iw A

ωt = 2 π / 3

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3.6 Induzierte Spannung und Schlupf
Es soll nun die induzierte Spannung berechnet werden, die ein Ständerdrehfeld (Wicklung mit
w1 Windungen) in einer Läuferspule (Wicklung mit w 2 Windungen) mit beliebiger Lage
α ( t ) erzeugt. Hierzu muss zunächst die Flussverkettung der Läuferspule ermittelt werden;
diese ergibt sich durch die Integration der Luftspaltinduktion über eine Polteilung τp :

u w1 p
Φ
X w2
yX X
z
α
Stator
X
Rotor
w v
Luftspalt δ
X
x
rα+τp

ψ ( α, t ) = w 2 φ ( α, t ) = w 2 ∫ B ( α, t ) d ( rα )

Hierbei ist die magnetisch wirksame Länge der Maschine und r der Bohrungsradius; die
Tilde dient zur Unterscheidung zwischen Integrationsgrenze und Integrationsvariable. Es gilt
weiter:
π
α+
p

ψ ( α, t ) = w 2 ∫ B ( α, t ) rdα
α
π
α+
p ∞
= w2 r ∫ ∑B 6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) dα
α g =−∞
π
− cos ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ⎤
α+
⎡ ∞ p
= w 2 r ⎢ ∑ B6g +1 ⎥
⎣⎢ g =−∞ ( 6g + 1) p ⎦⎥ α
2 r ∞ B6g +1
= w2 ∑ cos ( ( 6g + 1) αp − ωt )
p g =−∞ 6g + 1

= w2 ∑ φ ( α, t )
g =−∞
6g +1

Für die Grundwelle gilt:


φ1 ( α, t ) = φ1 cos ( αp − ωt )
mit:
2 r τp 2 3 r w1ξ1 2
• Amplitude: φ1 = B1 = 2 B1 = τp B1 = μ 0 2I
p π π δ p2 π
ω
• Drehgeschwindigkeit: Ω1 =
p
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Für die Oberwellen gilt:
φ6g +1 ( α, t ) = φ6g +1 cos ( ( 6g + 1) αp − ωt )
mit
2 r B6g +1 2 τp
• Amplitude: φ6g +1 = = B6g +1
p 6g + 1 π 6g + 1
Ω1
• Drehgeschwindigkeit: Ω6g +1 =
6g + 1

Die induzierte Spannung berechnet sich nun aus der zeitlichen Änderung der Flussverkettung;
diese zeitliche Änderung kann sowohl durch die zeitliche Änderung der Ströme, als auch
durch die zeitliche Änderung der Lage der Läuferspule hervorgerufen werden.
dψ ( α, t ) ∂ψ ( α, t ) dα ∂ψ ( α, t )
u i ( α, t ) = = +
dt ∂α dt ∂t
∞ B
⎛ dα ⎞
= w2
2 r
∑ 6g +1

p g =−∞ 6g + 1
( ⎝
)
− sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ⎜ ( 6g + 1) p
dt
− ω⎟

∞ ⎛ ω dα ⎞
= w 2 ⋅ 2 r ∑ B6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ⎜ − ⎟⎟

g =−∞ ⎝ ( 6g + 1) p dt ⎠

Bevor die induzierte Spannung weiter berechnet wird, soll an dieser Stelle zunächst der
„Schlupf“ definiert werden:

Der Schlupf ist die auf die jeweilige Ständerdrehfeldwelle bezogene Differenzdrehzahl
zwischen dieser Ständerdrehfeldwelle und dem Rotor (d.h. der mechanischen Drehzahl).

Mit der Winkelgeschwindigkeit des Rotors



= Ω = 2πn
dt
und der Drehgeschwindigkeit der Feldoberwellen
ω
Ω6g +1 =
( 6g + 1) p
wird der Schlupf s einer Drehfeldwelle zu:
Ω6g +1 − Ω
s 6g +1 =
Ω6g +1

Die Drehzahl der Grundwelle des Ständerdrehfeldes heißt Synchrondrehzahl. Dies wird mit
dem Index „0“ gekennzeichnet:
Ω ω p 2πf p f
n0 = 1 = = =
2π 2π 2π p

Der Schlupf der Grundwelle ist dann:


Ω − Ω n0 − n
s1 = 1 =
Ω1 n0

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Hieraus lässt sich nun Folgendes leicht ablesen:
• Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt: s1 = 0
• Bei Läuferstillstand ( n = 0 ) gilt: s1 = 1

Die räumliche Lage der Läuferspule ändert sich mit der mechanischen Drehzahl des Rotors.
Deshalb gilt:
α ( t ) = α R + Ωt
Damit gilt dann weiter:
( 6g + 1) αp − ωt = ( 6g + 1) α R p + ( 6g + 1) pΩt − ωt
⎛ ( 6g + 1) pΩ ⎞
= ( 6g + 1) α R p − ωt ⎜1 − ⎟
⎝ ω ⎠
⎛ ω ⎞
⎜ ( 6g + 1) p − Ω ⎟
= ( 6g + 1) α R p − ωt ⎜ ⎟
⎜ ω ⎟
⎜ ( 6g + 1) p ⎟
⎝ ⎠
= ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt
und
⎛ ω ⎞
⎜ −Ω⎟
ω dα ⎜ ( 6g + 1) p ⎟ ω
− = = s 6g +1Ω6g +1
( 6g + 1) p dt ⎜ ω ⎟ ( 6g + 1) p
⎜ ( 6g + 1) p ⎟
⎝ ⎠

Für die in der Läuferspule induzierte Spannung ergibt sich dann (durch Einsetzen der letzten
beiden Gleichungen in die Gleichung für die induzierte Spannung auf der vorhergehenden
Seite):

u i ( α, t ) = w 2 ⋅ 2 r ∑ B6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt ) s 6g +1Ω 6g +1
g =−∞

= 2w 2 ∑B 6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt ) s 6g +1Ω 6g +1r
g =−∞

= 2w 2 ∑ B (α , t ) v
g =−∞
6g +1 R 6g +1


= ∑u
g =−∞
i,6g +1 (αR , t )

Hierbei ist v6g +1 = s 6g +1Ω6g +1r die Relativgeschwindigkeit zwischen der Läuferspule und der
Drehfeldoberwelle.

Die induzierte Spannung besteht also aus unendlich vielen Einzelschwingungen u i,6g +1 ( α R , t ) .
Für diese Schwingungen gilt:

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u i,6g +1 ( α R , t ) = 2w 2 rs 6g +1Ω6g +1B6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt )

ωs B sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt )
2 r
= w2
( 6g + 1) p 6g +1 6g +1
= w 2 φ6g +1ωs 6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s6g +1ωt )

Die vom Luftspaltdrehfeld induzierten Bewegungsspannungen u i,6g +1 ( α R , t ) haben folgende


Eigenschaften:
• Die Amplituden der induzierten Spannungen sind proportional zum Fluss der
Oberwelle, zur Frequenz der Speisespannung und zum Schlupf.
• Die Frequenz aller induzierter Spannungen ist gleich der Schlupffrequenz.
• Bei Stillstand des Läufers ( n = 0 , d.h. s 6g +1 = 1 ) ist die Frequenz aller von den
Oberwellen induzierten Spannungen gleich der Speisefrequenz.
• Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt:
ω ω

( 6g + 1) p p
s 6g +1 = = 1 − ( 6g + 1) = −6g
ω
( 6g + 1) p
Es wird also keine Grundschwingungsspannung ( g = 0 ) induziert; die Oberwellen
induzieren aber Oberschwingungen unterschiedlicher Frequenzen.
• Bei sonstigen Drehzahlen induziert die Grundwelle und jede Oberwelle der
Statorwicklung eine Spannung unterschiedlicher Frequenz in der Läuferspule.
• Die Phasenlage der im Läufer induzierten Spannungen ist nur von der räumlichen
Lage der Spule α R ( 6g + 1) p abhängig.

Wird der Läufer nun auch mit einer Drehstromwicklung versehen, so werden die drei Stränge
auch hier um den Winkel 2π 3p versetzt angeordnet. Gilt für die Nutenzahl pro Pol und
Strang des Rotors q > 1 , so muss auch hier der Wicklungsfaktor (Index „2“ für den Rotor)
berücksichtigt werden. Es gilt dann für die in dem k-ten Strang des Läufers ( k = 1, 2,3 )
induzierte Spannung ( α R = ( k − 1) ⋅ 2π 3p ):

⎛ 2π ⎞
u i,2,k ( t ) = ∑wξ
g =−∞
φ
2 2,6g +1 6g +1 ωs 6g +1 sin ⎜ ( 6g + 1) ( k − 1) − s 6g +1ωt ⎟
⎝ 3 ⎠

Das Luftspaltfeld induziert auch in der Ständerwicklung Spannungen. Ersetzt man in der
obigen Formel w 2 ξ2,6g +1 durch w1ξ1,6g +1 , und berücksichtigt man, dass für die
Ständerwicklung s 6g +1 = 1 beträgt (da der Ständer stillsteht), so folgt für die in der
Ständerwicklung induzierte Spannung:

⎛ 2π ⎞
u i,1,k ( t ) = ∑wξ
g =−∞
φ ω sin ⎜ ( 6g + 1) ( k − 1) − ωt ⎟
1 1,6g +1 6g +1
⎝ 3 ⎠

Das Verhältnis der induzierten Spannungen (Maxima) im Stator, hervorgerufen durch die eine
Luftspaltoberwelle bzw. die Grundwelle, beträgt:

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2
u i,1,6g +1 ξ1,6g +1 φ6g +1 ξ1,6g +1 B6g +1 ⎛ ξ1,6g +1 ⎞
= = =⎜ ⎟
u i,1,1 ξ1,1 φ1 ξ1,1 ( 6g + 1) B1 ⎜⎝ ξ1,1 ( 6g + 1) ⎟⎠
Das Verhältnis der induzierten Spannungen (Maxima) in Rotor und Stator, hervorgerufen
durch die selbe Luftspaltoberwelle, beträgt:
u i,2,6g +1 w 2 ξ 2,6g +1
= s 6g +1
u i,1,6g +1 w1ξ1,6g +1

Die Effektivwerte der von der Grundwelle in Stator und Rotor induzierten Spannungen
betragen:
φ
U i,1,1 = w1ξ1,1ω 1
2
φ
U i,2,1 = w 2 ξ2,1s1ω 1
2

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3.7 Drehmoment und Leistung
Für die folgenden Betrachtungen zu Drehmoment und Leistung werden nur die Grundwellen
herangezogen; der Einfluss der Oberwellen wird vernachlässigt.

Von der Statorwicklung werde eine Drehdurchflutung ΘD,1 erzeugt, die mit ω1 p1 umläuft:
3 2 w1ξ1
Θ D,1 ( α, t ) = 2I1 sin ( αp1 − ω1t ) = Θ D,1 sin ( αp1 − ω1t )
2 π p1

Von der Rotorwicklung werde analog eine Drehdurchflutung Θ D,2 erzeugt, die mit ω′2 p 2
umläuft und um den Winkel ε räumlich voreilt. Hierbei setzt sich die Kreisfrequenz der
Rotordrehdurchflutung zusammen aus der Rotationskreisfrequenz des Läufers Ω und der
Kreisfrequenz der Rotorströme ω2 ( ω′2 = Ω + ω2 ):
3 2 w 2ξ2
Θ D,2 ( α, t ) = 2I 2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) = Θ D,2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 )
2 π p2

Hierbei sind zunächst die Polpaarzahlen, die Kreisfrequenzen und die Phasenverschiebung
zwischen Ständer- und Rotordrehdurchflutung beliebig. Das folgende Bild zeigt die räumliche
Lage der Durchflutungsverteilungen schematisch mit Hilfe von Zeigern: die Lage des
jeweiligen Zeigers gibt die Lage des Maximums der Durchflutungsverteilung an, die Länge
des Zeigers ist ein Maß für die Amplitude.
−ω1 / p1
ΘD,1
u
Φ
X
yX X X
z
α
X

ε
w X v
−ω′2 / p 2 Θ D,2
X
x

Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes erhält man nun durch Überlagerung (auch hier ist also
die Sättigung vernachlässigt) das resultierende Luftspaltfeld:
H ( α, t ) δ = ΘD,1 ( α, t ) + Θ D,2 ( α, t )
μ0
⇒ B ( α, t ) =
δ
( ΘD,1 ( α, t ) + ΘD,2 ( α, t ) )
Die magnetische Energie im Luftspalt ist:
B2 ( α, t )
Wmag = ∫ dV mit dV = ⋅ δ ⋅ rdα
V
2 μ 0

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Da Sättigung vernachlässigt wurde (also Linearität vorausgesetzt wurde), ist die magnetische
Energie gleich der magnetischen Coenergie. Dann kann das Drehmoment aus der Ableitung
der magnetischen Energie nach dem mechanischen Winkel ermittelt werden:
∂Wmag ∂ 2 π B2 ( α, t )
∂ε ∫0 2μ 0
T= = δrdα
∂ε

δr ⎡∂ ⎤
= ∫ ⎢⎣ ∂ε B ( α, t )⎥⎦dα
2

2μ0 0

Es gilt:
∂B ( α, t ) ⎛μ ⎞ ∂Θ ( α, t )
2
∂ 2
B ( α, t ) = 2B ( α, t ) = 2 ⎜ 0 ⎟ ( Θ D,1 ( α, t ) + Θ D,2 ( α, t ) ) D,2
∂ε ∂ε ⎝ δ ⎠ ∂ε

Insgesamt erhält man nun:


∂Θ ( α, t )
2 2π
δr ⎛ μ 0 ⎞
T= 2 ⎜ ⎟ ∫ ( Θ D,1 ( α, t ) + Θ D,2 ( α, t ) ) D,2 dα
2μ 0 ⎝ δ ⎠ 0 ∂ε

∫ (Θ sin ( αp1 − ω1t ) + Θ D,2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) ) Θ D,2 ⎡⎣ − p 2 cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) ⎤⎦dα
r
= μ0
δ
D,1
0

r
= − μ0 ∫ ⎣⎡p Θ Θ D,2 sin ( αp1 − ω1t ) cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) +
δ
2 D,1
0

p 2 Θ 2D,2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) ⎤⎦ dα


Berücksichtigt man, dass ∫ sin ( x ) cos ( x ) dx = 0 gilt, so erhält man:
0

r
T = −μ 0 p 2 Θ D,1Θ D,2 ∫ sin ( αp1 − ω1t ) cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) dα
δ 0

1
Mit sin ( x ) cos ( y ) = ⎡sin ( x + y ) + sin ( x − y ) ⎤⎦ folgt weiter:
2⎣
1⎡

T = −μ 0 p 2 Θ D,1Θ D,2 ⎢ ∫ sin ( ( p1 + p 2 ) α − ( ω1 + ω′2 ) t − εp 2 ) dα +
r
δ 2⎣0


∫0 sin ( ( p1 − p 2 ) α − ( ω1 − ω′
2 ) t + εp 2 ) dα ⎥

Es gilt nun ganz allgemein:



⎧ 0 für n ≠ 0
∫0 sin ( nx + ϕ ) dx = ⎨⎩2π sin ( ϕ) für n = 0

Da p1 und p 2 die Polpaarzahlen von Stator bzw. Rotor sind, sind es positive, ganze Zahlen.
Damit gilt aber:

∫ sin ( ( p
0
1 + p 2 ) α − ( ω1 + ω′2 ) t − εp 2 ) dα = 0

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und

∫ sin ( ( p
0
1 − p 2 ) α − ( ω1 − ω′2 ) t + εp 2 ) dα ≠ 0 falls p1 = p 2 = p

Ein Drehmoment kann also nur dann entstehen, wenn die Polpaarzahlen von Stator und Rotor
identisch sind. Dann gilt:
r Θ Θ
T = −μ 0 p D,1 D,2 2π sin ( − ( ω1 − ω′2 ) t + εp )
δ 2
Das Drehmoment ist also zeitlich sinusförmig und hat den Mittelwert Null. Es ist ein reines
„Pendelmoment“.

Nur wenn die Kreisfrequenzen der Durchflutungsdrehwellen gleich sind ( ω1 = ω′2 = ω ),


entsteht ein zeitlich konstantes Moment:

T = μ0 pΘ D,1Θ D,2 sin ( −εp )
δ

Sind die beiden Durchflutungsdrehwellen Θ D,1 ( α, t ) und Θ D,2 ( α, t ) in Phase, d.h. ist ε = 0 ,
dann ist auch das Drehmoment gleich Null. Das Drehmoment wird maximal für εp = π 2 ,
d.h. wenn die Durchflutungsdrehwellen um 90° phasenverschoben sind.

Das Drehfeld wurde wie folgt ermittelt:


μ μ
B ( α, t ) = 0 ( ΘD,1 ( α, t ) + Θ D,2 ( α, t ) ) = 0 Θ D,ges ( α, t )
δ δ
Im Folgenden soll dies mit Hilfe von Zeitzeigern in der komplexen Ebene dargestellt werden.
Zeitzeiger stellen mit ihrer Länge die Amplitude der entsprechen Drehwelle dar, die Richtung
der Zeitzeiger gibt die Lage des Maximalwertes der Drehwelle an.

−ω
Re
Θ D,1 π − ( ϕ2 − ϕ1 )

ϕ1

Θ D,2

Θ D,ges -Im
ϕ2

Θ D,2

−ω

Mit Hilfe des Cosinussatzes erhält man den Betrag der Gesamtdrehdurchflutung:

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 83 (193)
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Θ D,ges = Θ D,1
2
+ Θ D,2
2
− 2Θ D,1Θ D,2 cos ⎡⎣ π − ( ϕ2 − ϕ1 ) ⎤⎦

= Θ 2D,1 + Θ 2D,2 + 2Θ D,1Θ D,2 cos ( ϕ2 − ϕ1 )

Der Sinussatz ergibt:


ΘD,2 ΘD,ges
=
⎛π ⎞ sin ( π − ( ϕ2 − ϕ1 ) )
sin ⎜ − ϕ1 ⎟
⎝2 ⎠
Θ D,2 Θ D,ges Θ D,ges Θ D,ges
⇒ = = =
cos ( ϕ1 ) sin ( ϕ2 − ϕ1 ) sin ( 2π − pε ) sin ( − pε )
⇒ Θ D,2 sin ( − pε ) = Θ D,ges cos ( ϕ1 )

Für das Drehmoment folgt dann:



T = μ0 pΘ D,1Θ D,ges cos ( ϕ1 )
δ
rπ δ
= μ0 pΘ D,1 Bcos ( ϕ1 )
δ μ0
= rπpΘ D,1Bcos ( ϕ1 )
3 2 w1ξ1
= rπp 2I1Bcos ( ϕ1 )
2π p
= 3 rw1ξ1 2I1Bcos ( ϕ1 )

Mit dem Effektivwert der induzierten Spannung


φ
U i,1 = w1ξ1ω
2
und dem Fluss
2 r
φ= B
p
gilt für das Drehmoment weiter:
p 3U i,1I1 cos ( ϕ1 ) 3U i,1I1 cos ( ϕ1 )
T = 3U i,1I1 cos ( ϕ1 ) = =
ω Ω1 2πn 0

Hierbei ist der Ausdruck


PD = 3U i,1I1 cos ( ϕ1 )
die Drehfeldleistung. Diese Drehfeldleistung ist gleich der vom Netz aufgenommenen
Wirkleistung minus der Ständerkupferverluste:
PD = P1 − 3R1I12

Die Drehfeldleistung wird über den Luftspalt umgesetzt:


PD = 3U i,1I1 cos ( ϕ1 ) = T ⋅ 2πn 0

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Die an der Welle abgegebene mechanische Leistung beträgt:
Pmech = T ⋅ 2πn = T ⋅ 2πn 0 (1 − s ) = (1 − s ) PD

Die Differenz zwischen der Drehfeldleistung und der mechanischen Leistung an der Welle
wird im Läufer in Verlustwärme umgesetzt:
PV,Rotor = PD − Pmech = PD − (1 − s ) PD = sPD
Rotiert der Läufer mit synchroner Drehzahl ( n = n 0 , d.h. s = 0 ), so ist die mechanische
Leistung an der Welle gleich der Drehfeldleistung; die Rotorverluste sind Null.

Um ein zeitlich konstantes Drehmoment zu erzeugen, muss ω1 = ω′2 = ω gelten. Die


Kreisfrequenz der Rotordurchflutungsdrehwelle ω′2 kann man dann schreiben als:
ω′2 = ω = 2πf = 2πpn 0 = 2πp ( (1 − s ) n 0 + sn 0 )
⎛ f⎞
= 2πp ⎜ n + s ⎟ = 2πpn + 2πsf = 2πpn + 2πf 2
⎝ p⎠
= Ω + ω2
Hierbei ist n die mechanische Drehzahl des Rotors und f 2 die Frequenz der Rotorströme.
Weitere Formulierungen sind:
f 2 = sf = sf1 f −f
n= 1 2
= f1 − pn p

Wird der Rotor der Drehfeldmaschine nun mit Wechselstrom ( f 2 > 0 ) gespeist, so gilt:
f
n < 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit einer Drehzahl, die kleiner als die Synchrondrehzahl n 0 ist. Eine
solche Maschine wird Asynchronmaschine genannt. Je nach Frequenz der Rotorströme stellt
sich die Drehzahl der Maschine ein.

Wird der Rotor der Drehfeldmaschine mit Gleichstrom ( f 2 = 0 ) gespeist, so gilt:


f
n = 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit synchroner Drehzahl. Eine solche Maschine wird Synchronmaschine
genannt. Die Drehzahl der Maschine hängt ausschließlich von der Frequenz der Statorströme
ab.

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4 Asynchronmaschine
4.1 Aufbau und Ersatzschaltbild
In die Nuten von Ständer und Läufer einer Asynchronmaschine ist jeweils eine symmetrische
Wicklung eingelegt. Der Ständer mit der Strangzahl m1 = 3 und der effektiven Windungszahl
w1ξ1 wird von einem symmetrischen Drehstromsystem der Frequenz f1 gespeist. Somit wird
ein Drehfeld erzeugt, das mit der synchronen Drehzahl n 0 = f1 p umläuft. Mit Rücksicht auf
die Erzeugung eines konstanten Drehmomentes sind die Polpaarzahlen in Ständer und Läufer
gleich ( p1 = p 2 = p ).
Die Läuferwicklung kann entweder direkt kurzgeschlossen werden oder aber über
Schleifringe nach außen geführt und dort direkt oder über Vorschaltwiderstände
kurzgeschlossen werden. In den m 2 Strängen der geschlossenen Läuferwicklung mit der
effektiven Windungszahl w 2 ξ 2 werden nun vom Drehfeld Ströme induziert. Diese
Läuferströme bilden zusammen mit dem Ständerdrehfeld ein Drehmoment, das den Läufer
mit der mechanischen Drehzahl n = (1 − s ) n 0 antreibt.
Der Rotor dreht (im Motorbetrieb) immer mit kleinerer Drehzahl als der Synchrondrehzahl
n 0 , da bei synchroner Drehzahl keine Ströme mehr im Läufer induziert werden, und somit
kein Drehmoment mehr generiert wird. Die Differenzdrehzahl zwischen Ständerdrehfeld und
Läufer beträgt n 2 = sn 0 ; im Rotor werden Ströme der Frequenz f 2 = sf1 induziert. Diese
Ströme erzeugen ein Läuferdrehfeld, das (relativ zum Läufer) mit der Drehzahl n 2 umläuft.
Relativ zum Stator besitzt dieses Drehfeld die Drehzahl n 2 + n = n 0 . Somit ist die
Frequenzbedingung zur Erzeugung eines konstanten Drehmomentes erfüllt.
Das folgende Bild zeigt den Zonenplan und die symbolische Darstellung der Wicklungen
einer Asynchronmaschine:

Stator Stator
u w
y
y z
u w
w Rotor Rotor u

z v u
w x v
v
x v

γ (t) γ (t)
a) b)

a) Zonenaufteilung für drei Statorstränge und drei Rotorstränge ( 2p = 2 )


b) Symbolische Darstellung

Um diese elektrische Maschine mathematisch einfacher behandeln zu können, soll zunächst


das System gekoppelter und beweglicher Spulen auf ein System aus ruhenden Elementen mit
gleicher Windungs- und Strangzahl in Stator und Rotor umgerechnet werden.

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 86 (193)
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Hierzu wird im Folgenden eine reine Grundwellenbetrachtung durchgeführt. Zur Berechnung
des stationären Betriebes wird die komplexe Wechselstromrechnung angewandt. Aus
Symmetriegründen reicht die einsträngige Betrachtung.
Ständer- und Läuferwicklung können mit konzentrierten Elementen beschrieben werden:
Wirkwiderstand, Streu- und Hauptinduktivität. Das Ersatzschaltbild sieht dann wie folgt aus
(beide Teilsysteme sind im Verbraucherzählpfeilsystem dargestellt):

R1 L1σ L 2σ R2 I2
I1

U1 L1h L 2h U2
f1 , m1 , w1 , ξ1 f 2 , m 2 , w 2 , ξ2

Die Spannungsgleichungen lauten (mit den Gegeninduktivitäten L 21 und L12 ):


U1 = R1 I 1 + jω1L1 I 1 + jω1L 21 I 2
U 2 = R 2 I 2 + jω2 L 2 I 2 + jω2 L12 I 1
Hierbei gilt:
L1 = L1σ + L1h , L 2 = L 2 σ + L 2h

Es werden nun in der ruhenden Statorwicklung Spannungen und Ströme gesucht, die die
gleiche Wirkung besitzen wie die realen Spannungen und Ströme der rotierenden
Läuferwicklung. Die so transformierten Ströme und Spannungen werden als Kennzeichnung
mit einem Strich versehen. Folgende Bedingungen müssen erfüllt sein:

1. gleiche Durchflutung:

m 2 4 w 2ξ2 !m 4wξ
2I 2 = 1 1 1
2I′2
2 π p 2 π p
mw ξ
⇒ I′2 = I 2 2 2 2
m1w1ξ1

2. gleicher Hauptfluss:

2U i,2 = ω2 w 2 ξ2 φh
!
2U′i,2 = ω1w1ξ1φh
2U i,2
⇒ 2U′i,2 = ω1w1ξ1
ω2 w 2 ξ 2
Für ω2 = ω1 ist U i,2 = U 2,0 (induzierte Spannung ist gleich der Leerlaufspannung). Dann folgt
weiter:
ω1w1ξ1 1 wξ 1
U′i,2 = U i,2 = U 2,0 1 1 = U′2,0
ω2 w 2 ξ2 s w 2ξ2 s

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3. gleiche Stromwärmeverluste:

!
m 2 R 2 I 22 = m1R ′2 I′22
m1 ( w1ξ1 )
2

⇒ R ′2 = R 2
m 2 ( w 2ξ2 )
2

4. gleiche magnetische Energie (hier für den linearen, d.h. ungesättigten Fall):

m1 m !m
Ψ1I1 + 2 Ψ 2 I 2 = 1 ( Ψ1I1 + Ψ ′2 I′2 )
2 2 2

m1
2
( m
2
) ( m
) (
L1I12 + L 21I1I 2 + 2 L 2 I 22 + L12 I1I 2 = 1 L1I12 + 2L1h I1I′2 + L′2 I′22
2
)
Es folgt weiter:
m1 ( w1ξ1 )
2

L′2 = L 2
m 2 ( w 2ξ2 )
2

m 2 w 2ξ2
L 21 = L1h
m1w1ξ1
w 2 ξ2
L12 = L1h
w1ξ1
m2
Es ist zu beachten, dass gilt: L 21 = L12 .
m1

Die Spannungsgleichungen können nun wie folgt umgeformt werden:


mwξ mw ξ
U1 = R1 I 1 + jω1L1 I 1 + jω1 1 1 1 L 21 2 2 2 I 2
m 2 w 2ξ2 m1w1ξ1
ω (w ξ ) m
2
ωwξ m w ξ
U2 1 1 1 = R 2 1 1 1 2 1 I 2 2 2 2
ω2 w 2 ξ 2 ω2 ( w 2 ξ 2 ) m 2 m1 w1ξ1

ω (w ξ ) m
2
m w ξ ωwξ
+ jω2 1 1 1 2 1 L 2 2 2 2 I 2 + jω2 1 1 1 L12 I 1
ω2 ( w 2 ξ 2 ) m 2 m1 w1ξ1 ω2 w 2 ξ2
Durch Einsetzen der auf den Stator umgerechneten Größen („gestrichene“ Größen) erhält
man:
U1 = R1 I 1 + jω1L1 I 1 + jω1L1h I 2′
U′2 R ′2
= I 2′ + jω1L′2 I 2′ + jω1L1h I 1
s s
Mit Einführung der Reaktanzen
X1h = ω1L1h Hauptreaktanz
X1 = X1σ + X1h Gesamtreaktanz des Stators
X′2 = X′2 σ + X1h Gesamtreaktanz des Rotors (auf den Stator bezogen)
und dem Leerlaufstrom I 0 = I 1 + I 2′ erhält man folgendes Gleichungssystem:

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U1 = R1 I 1 + jX1σ I 1 + jX1h I 0
U′2 R ′2
= I 2′ + jX′2 σ I 2′ + jX1h I 0
s s

Hieraus kann man nun das folgende Ersatzschaltbild ableiten:


X1σ X′2 σ R ′2 s I ′2
I 1 R1
I0
U′2
U1 X1h s
f1 , m1 , w1 , ξ1 f1 , m1 , w1 , ξ1

Das Ersatzschaltbild (bei dem alle Größen auf Statorfrequenz, Statorstrangzahl und effektiver
Statorwindungszahl umgerechnet sind) ist wie beim Transformator aufgebaut, siehe Kapitel 9.
Für s = 1 (d.h. stillstehender Rotor) erfolgt die Spannungsübersetzung entsprechend dem
Verhältnis der effektiven Windungszahlen:
U i,1 wξ
=ü= 1 1
U i,2 w 2ξ2

Bei Betrieb der Asynchronmaschine mit konstanter Statorflussverkettung benutzt man häufig
folgendes Übersetzungsverhältnis (die ständerseitige Streureaktanz verschwindet):

ü = 1 1 (1 + σ1 )
w 2ξ2
σ 1
X1 I ′2
1− σ (1 + σ1 )
I 1 R1
I ⊗0 R ′2
(1 + σ1 )
2

s U′2
U1 X1 (1 + σ1 )
s

Für den Betrieb mit konstanter Rotorflussverkettung wählt man häufig (die läuferseitige
Streureaktanz verschwindet):
wξ 1
ü= 1 1
w 2ξ2 1 + σ2

Das Ersatzschaltbild wird zu:

R1 σX1 I ′2 (1 + σ2 )
I1
I ⊗⊗
0 R ′2 1
s (1 + σ 2 )2 U′2 1
U1 (1 − σ ) X1 s 1 + σ2

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4.2 Widerstände und Induktivitäten
1. Strangwiderstand:

Mit der mittleren Windungslänge m , der Windungszahl w eines Stranges, dem


Leiterquerschnitt q L und dem spezifischen Widerstand ρCu wird der Strangwiderstand:
w m
R = ρCu
qL
Die mittlere Windungslänge lässt sich aus der Blechpaketlänge und der Länge einer Windung
in den Wickelköpfen ermitteln.

2. Hauptinduktivität:

Speist man den Stator mit I1 und f1 im Leerlauf (d.h. bei stromlosem Rotor), so gilt:
X U
L1h = 1h = i
ω1 ω1I1
Für die induzierte Spannung gilt nach der Drehfeldtheorie:
3 r w1ξ1 4
2U i = μ0 w1ξ1 ω1 2I
2 δ p2 π
Es folgt also insgesamt:5
2
3 ⎛wξ ⎞ 4 r
L1h = μ0 ⎜ 1 1 ⎟
2 ⎝ p ⎠ π δ

3. Streuinduktivität:

Die Streuung setzt sich zusammen aus der Oberwellenstreuung (doppeltverkettete Streuung),
der Stirnkopfstreuung und der Nutstreuung. Diese drei Anteile werden getrennt berechnet und
dann aufsummiert. Die getrennte Betrachtung einzelner Feldanteile ist bereits in Kapitel 3.2
(für den Nut- und Luftspaltbereich) erläutert worden; auch hier wird eine solche Trennung der
Feldbereiche durchgeführt. Die Aufsummierung (d.h. Überlagerung) der einzelnen Anteile ist
wegen der vorausgesetzten Linearität zulässig.

Oberwellenstreuung (doppeltverkettete Streuung):

In der Drehfeldtheorie wurde gezeigt, dass alle Oberwellen in der sie erzeugenden Wicklung
nur Spannungen gleicher Frequenz und Phasenlage induzieren. Alle diese Spannungen
können also algebraisch addiert werden. Die Summe dieser Spannungen wird als
Spannungsabfall an einer Streureaktanz aufgefasst, da sie kein Nutzfeld erzeugen.

5
Zum Luftspalt δ siehe die Anmerkungen in Kapitel 3.5.
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1 U i,6g +1
L1,σ ,O = ∑
ω1 g ≠ 0 I1
2
3 ⎛ w ξ ⎞ 4 r ⎛ ξ6g +1 ⎞
2

= μ0 ⎜ 1 1 ⎟ ∑⎜ ⎟
2 ⎝ p ⎠ π δ g ≠ 0 ⎜⎝ ξ1 ( 6g + 1) ⎟⎠
= σO L1h
Hierbei ist:
2
⎛ ξ6g +1 ⎞
σO = ∑ ⎜ ⎟⎟

g ≠ 0 ⎝ ξ1 ( 6g + 1) ⎠

Nutstreuung:

Betrachtet wird die folgende Nut:


x
hS
X X X X
X X X X
X
X
X
X
X
X
X
X
hN
X X X X

Bmax B
bN

Das Durchflutungsgesetz liefert unter der Voraussetzung μ Fe → ∞ im leitergefüllten


Nutbereich ( z N Leiter in der Nut, a Anzahl paralleler Zweige):
zN x B(x)
Θ(x) = 2I = bN
a hN μ0
zN
2I
x
B ( x ) = Bmax , Bmax = μ0 a
hN bN

Im Bereich der Nut ohne Leiter (Streusteg- bzw. Keilbereich) gilt:


z B(x)
Θ ( x ) = N 2I = bN
a μ0
B ( x ) = Bmax

Die Nutstreuinduktivität wird nun mit Hilfe der magnetischen Energie berechnet. Für einen
Strang mit 2pq Nuten gilt:

1 1
( 2I )
2
Wmag = ∫
2μ0 V
B2 dV = Lσ,N
2

Also folgt:

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2 h N + hS
⎛ x ⎞
hN
2pq 2pq
Wmag =
2μ 0 ∫0 ⎜⎝ Bmax h N ⎟⎠ b N dx + 2μ0 ∫
hN
B2max b N ldx

2
⎛ zN ⎞
⎜ μ0 a 2I ⎟ b N ⎛ h N ⎛ z N ⎞ ⎛ h N hS ⎞
2
⎞ 1
( 2I )
2
= 2pq ⎜ ⎟ ⎜ + h S ⎟ = μ 0 2pq ⎜ ⎟ ⎜ + ⎟
⎜⎜ bN ⎟⎟ 2μ0 ⎝ 3 ⎠ 2 ⎝ a ⎠ ⎝ 3b N b N ⎠
⎝ ⎠

Man erhält also:


⎛z ⎞ ⎛ h h ⎞
2

Lσ,N = μ0 2pq ⎜ N ⎟ ⎜ N + S ⎟
⎝ a ⎠ ⎝ 3b N b N ⎠

zN w
Mit = folgt weiter:
a pq
w2 λN ⎛ h h ⎞
Lσ,N = 2μ 0 , mit λN = ⎜ N + S ⎟
p q ⎝ 3b N b N ⎠
Hierbei wird λ N Nutstreuleitwert genannt.

Stirnstreuung (Wickelkopfstreuung):

Die Stirnstreuung wird durch das Streufeld des Wickelkopfes hervorgerufen. Wegen der
komplizierten Form des Wickelkopfes ist eine allgemeingültige Berechnung nicht möglich.
Erfahrungswerte ergeben etwa folgenden Wert:
w2
Lσ,W = 2μ0 λW
p
λ W ≈ 0, 2 0, 4
Hierbei wird λ W Stirnstreuleitwert genannt.6

6
Für einfache Ausführungen des Wickelkopfes ist die Wickelkopfstreuinduktivität z.B. in den folgenden
Veröffentlichungen berechnet:
1. Gerling, D.; Schramm, A.: “Analytical Calculation Of The End Winding Leakage Inductance Based On The
Solution Of Neumann Integrals”, IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE)
Conference, 20.-23. Juni 2005, Dubrovnik. Kroatien
2. Gerling, D.; Schramm, A.: “Calculation of the Magnetic Field in the End Winding Region of Unsaturated
Electrical Machines with Small Air-Gap”, 12th International Symposium on Electromagnetic Fields in
Mechatronics, Electrical and Electronic Engineering (ISEF), 15.-17. September 2005, Baiona, Spanien
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4.3 Betriebsverhalten
1. Stromortskurve:

Zur Ermittlung der Ortskurve des Ständerstromes wird zunächst der Ständerwiderstand
vernachlässigt: R1 = 0 . Diese Näherung, die für Maschinen größerer Leistung bei Speisung
mit Netzfrequenz i.a. zulässig ist, wird später wieder aufgehoben.

Es wird das Ersatzschaltbild mit ü = 1 1 (1 + σ1 ) gewählt; die Läuferwicklung ist entweder
w 2 ξ2
als Käfigläufer oder aber als gewickelter Läufer über die Bürsten kurzgeschlossen. Man erhält
folgendes Ersatzschaltbild:
σ 1
X1 I ′2
1− σ (1 + σ1 )
I1
I0 R ′2
(1 + σ1 )
2

s
U1 X1

Es gilt:
U1 = jX1 I 0
I 2′
I 0 = I1 +
1 + σ1
I 2′ ⎛ R ′2 σ ⎞
(1 + σ1 ) + jX1
2
U1 + ⎜ ⎟=0
1 + σ1 ⎝ s 1− σ ⎠
Legt man die Spannung U1 in die positive reelle Achse, so erhält man folgendes Zeigerbild:

Re

U1 = jX1 I 0
I1

I ′2 R ′2 ϕ1
(1 + σ1 )
2

1 + σ1 s
• I ′2
1 + σ1
-Im
I0
I ′2 σ
jX1
1 + σ1 1− σ
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Berechnet man nun den Ständerstrom I 1 in Abhängigkeit vom Schlupf s, so erhält man:
I′ U U1
I1 = I0 − 2 = 1 +
1 + σ1 jX1 R ′2 1 + σ 2 + jX σ
( 1)
1− σ
1
s

Re

Z (s )
R ′2 Y ( s ) U1
(1 + σ1 )
2

s=∞ s=0 s=∞ − Im


σ
jX1 1 U
1− σ jX1 σ 1
1−σ

Die Ortskurve des Ständerstromes erhält man nun wie folgt:


R′ σ
• Der komplexe Widerstand Z ( s ) = 2 (1 + σ1 ) + jX1
2
ist eine Gerade in der
s 1− σ
komplexen Ebene.
• Der komplexe Leitwert Y ( s ) = 1 Z ( s ) ist nach der Ortskurventheorie ein Kreis, der
für s = 0 den Ursprung der komplexen Ebene berührt, der den Mittelpunkt auf der
−1
⎛ σ ⎞
− Im -Achse hat und der den Durchmesser ⎜ X1 ⎟ besitzt.
⎝ 1− σ ⎠
• Durch Multiplikation mit U1 ≡ U1 (die Spannung war in die reelle Achse gelegt
I′
worden) erhält man die Ortskurve von − 2 = U1Y ( s ) .
1 + σ1
• Die Ortskurve des Ständerstromes I 1 berechnet sich nun durch Addition des Stromes
I′ U
I 0 : I 1 = I 0 − 2 = − j 1 + U1Y ( s ) . Die Ortskurve von U1Y ( s ) wird also um den
1 + σ1 X1
Betrag U1 X1 in Richtung der negativen imaginären Achse verschoben.

Der Leerlaufstrom ( s = 0 ) ist


U
I0 = − j 1
X1

Der auf den Stator umgerechnete Rotorstrom ist


I′ U1
− 2 =
1 + σ1 R ′2 1 + σ 2 + jX σ
( 1)
1− σ
1
s
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Der Statorstrom ist
I′
I1 = I0 − 2
1 + σ1

Der Durchmesserstrom ist


U1
I0 =
σ
X1
1− σ

Re
s>0
I1
− I 2′
1 + σ1 I0
s=∞ − Im
I0 s=0

s<0

Die Ortskurve des Ständerstromes I 1 beschreibt also in der komplexen Ebene einen Kreis.
Lage und Größe dieses Kreises sind nur durch die Hauptreaktanz X1 und die
Gesamtstreuziffer σ bestimmt (bei Vernachlässigung von R1 ).

Um den Kreis zu parametrieren, wird das Verhältnis von Imaginärteil zu Realteil des auf den
I′
Ständer umgerechneten Läuferstromes − 2 betrachtet (zur Erläuterung siehe das Bild auf
1 + σ1
der folgenden Seite):
σ
{ ′ } − X1
tan ( ϕ∗ ) =
Im I 1− σ s
2
=
Re { I ′2 } R ′2 (1 + σ1 )2
Da diese Funktion linear in s ist, kann sie (auf einfache Art) zur Parametrierung genutzt
werden. Die „Schlupfgerade“ zur Parametrierung kann jede beliebige Parallele zur − Im -
Achse sein:
• Die Tangente an den Kreis (Orstkurve des Ständerstromes) im Punkt I 2′ = 0 schneidet
die Schlupfgerade im Punkt s = 0 .
I 2′
• Jede Verlängerung des Stromes schneidet die Schlupfgerade im zugehörigen
1 + σ1
( )
Schlupf s, weil tan ϕ∗ ∼ s ist. Um die Parametrierung festzulegen, muss also der
Schlupf eines Kreispunktes bekannt sein (der Schlupf aller anderen Kreispunkte folgt
dann aus der linearen Unterteilung der Schlupfgeraden).
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s=0 s s kipp 1
Re
ϕ∗

ϕ1 I
1

s=∞ − Im
I0

⎧ − I 2′ ⎫ − I 2′ ⎧ − I 2′ ⎫
Re ⎨ ⎬ Im ⎨ ⎬
1 + σ1
⎩1 + σ1 ⎭ ⎩1 + σ1 ⎭
Als Kipp-Punkt wird der Scheitelpunkt des Kreises bezeichnet; der zugehörige Schlupf-Wert
heißt Kipp-Schlupf. Bei diesem Punkt entwickelt die Asynchronmaschine ihr maximales
I 2′
Drehmoment. In diesem Punkt sind Real- und Imaginärteil von gleich groß, d.h. es gilt
1 + σ1
( )
tan ϕ∗ = 1 . Damit folgt sofort:
R ′ (1 + σ1 )
2

s kipp = 2
σ
X1
1− σ
Und damit folgt weiter allgemein:
tan ( ϕ∗ ) =
s
s kipp
Beim Anfahren ist s = 1 ; der dann fließende Kurzschlussstrom ist I1,K ≈ 5 8I1,N . Hierbei ist
I1,N der Statorstrom im Nennbetriebspunkt.
Wie bereits vorher gezeigt wurde, sind (bei Vernachlässigung von R1 ) Lage und Größe des
Ortskurvenkreises nur durch X1 und σ bestimmt. Der obigen Formel lässt sich nun
entnehmen, dass die Lage der Schlupfpunkte von R ′2 abhängt.

Folgende drei Betriebsbereiche können unterschieden werden:


• Motorbetrieb:
Für den Motorbetrieb gilt: 0 < s < 1 (d.h. n 0 > n > 0 ), also befindet sich die Spitze des
Statorstromzeigers im linken Teil der oberen Kreishälfte. Der Nennpunkt einer
Asynchronmaschine liegt im Bereich: 0 < s N < s kipp .
• Bremsbetrieb:
Für den Bremsbetrieb gilt: s > 1 (d.h. n < 0 ), also befindet sich die Spitze des
Statorstromzeigers im rechten Teil der oberen Kreishälfte.
• Generatorbetrieb:
Für den Generatorbetrieb gilt: s < 0 (d.h. n > n 0 ), also befindet sich die Spitze des
Statorstromzeigers in der unteren Kreishälfte.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 96 (193)
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Bei kleinen Asynchronmaschinen oder bei Stromrichterspeisung mit kleinen Frequenzen darf
der Widerstand R1 i.a. nicht mehr vernachlässigt werden. Der Kreis der Statorstromortskurve
ändert sich dann bezüglich Lage, Durchmesser und Parametrierung. Schematisch gilt
Folgendes:
1
Re

s
s=0

s=∞

Durchmesser
I0 2α
− Im

R1
Für den Winkel α gilt: tan ( α ) = .
X1

2. Drehmoment und Leistung:

Bei Vernachlässigung des Ständerwiderstandes R1 ist die aufgenommene Wirkleistung der


Asynchronmaschine gleich der Drehfeldleistung:
P1 = 3U1I1 cos ( ϕ1 ) = PD = 2πn 0 T
Bei konstanter Klemmenspannung U1 ist also die Drehfeldleistung PD bzw. das Drehmoment
T proportional zum Statorwirkstrom I1,wirk = I1 cos ( ϕ1 ) .
Der Statorwirkstrom I1,wirk
eines Arbeitspunktes kann (bei Vernachlässigung des
I 2′
Statorwiderstandes R1 ) im Kreisdiagramm als Projektion von I 1 bzw. auf die reelle
1 + σ1
Achse ermittelt werden.

Mit Hilfe der Bezeichnungen der folgenden Grafik gilt:


I1,wirk = C ⋅ AP ,
wobei C ein konstanter Faktor ist. Für das Drehmoment folgt dann:
1
T= 3U1 ⋅ C ⋅ AP
2πn 0
Die Verbindungsgerade der Punkte Ps =0 und Ps =∞ ( Ps =0 Ps =∞ ) heißt Drehmomentengerade.

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s=0 s s kipp 1
Re Ss =0 Ss Ss =1

ϕ∗ P
Leistungsgerade
ϕ1 I Ps =1
1

B
s=∞ − Im
I0 Ps =0 A Ps =∞

ϕ∗s =1
Drehmomentengerade

Für die Winkel ϕ∗ und ϕ∗s =1 gilt Folgendes:


( )=S
tan ϕ∗ S Ps =0Ss =0
s=0 s S S s
= s =0 s = = s
tan ( ϕ ) S

s =1 s = 0Ss =1 Ps = 0Ss = 0 Ss =0Ss =1 1

tan ( ϕ ) P

A AP AB
= s =0
=
tan ( ϕ ) P

s =1 s =0 A AB AP
Also folgt:
AB BP
=s und damit auch: = 1− s .
AP AP

Die Strecke AP wird also durch die sogenannte Leistungsgerade Ps =0 Ps =1 im Verhältnis s zu


1 − s geteilt. Damit kann dem Kreisdiagramm direkt die Aufteilung der Drehfeldleistung
(entspricht der Eingangsleistung bei Vernachlässigung des Statorwiderstandes R1 ) in die
verschiedenen Anteile entnommen werden:
• Drehfeldleistung: PD = 3U1 ⋅ C ⋅ AP
• Elektrische Leistung (Rotorverluste): Pel = 3U1 ⋅ C ⋅ AB
• Mechanische Leistung: Pmech = 3U1 ⋅ C ⋅ BP

3. Drehmoment als Funktion des Schlupfes:

Die Drehmoment-Schlupf-Charakteristik soll im Folgenden mit Hilfe des Kreisdiagramms


abgeleitet werden. Folgende Beziehungen wurden bereits hergeleitet:
tan ( ϕ∗ ) =
s
s kipp
R ′ (1 + σ1 )
2

s kipp = 2
σ
X1
1− σ
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U1
I0 =
σ
X1
1− σ
s=0 s s kipp
Re Ss =0 Ss Herleitung der Winkelbeziehungen:
P
ϕ∗
Ps =skipp 1 Winkeldefinition: ϕ∗
ϕ1 I 1 2 5 2 Geometrie: ϕ∗
3 Dreieck: π − π 2 − ϕ∗ = π 2 − ϕ∗
1

ϕ∗ 4
3 7 6 − Im
( )
4 Dreieck: π − π 2 − π 2 − ϕ∗ = ϕ∗
I0 A M
5 gleichschenkeliges Dreieck: ϕ∗
2ϕ∗ 6 Dreieck: π − 2ϕ∗
( )
7 Gerade: π − π − 2ϕ∗ = 2ϕ∗

Für das Drehmoment im Arbeitspunkt gilt:


3p
T= U1 ⋅ C ⋅ AP
ω1
Für das Drehmoment im Kipp-Punkt gilt:
3p
Tkipp = U1 ⋅ C ⋅ MPs =skipp
ω1
Also folgt:
sin ( 2ϕ∗ ) ⋅ I 0
1
T
=
AP
Tkipp MPs =skipp
=
1
2 = sin 2ϕ∗
( )
I
2 0
sin ( ϕ∗ )
= 2sin ( ϕ ) cos ( ϕ ) = 2 cos 2 ( ϕ∗ ) = 2 tan ( ϕ∗ )
∗ ∗ 1
cos ( ϕ )

1 + tan 2 ( ϕ∗ )
2
=
( )
tan ϕ∗ +
1
( )
tan ϕ∗
Hieraus folgt dann direkt die Kloss’sche Formel:
T 2
=
Tkipp s s
+ kipp
s kipp s

Das Kippmoment berechnet sich zu:


3p 3p I 0 3p U1 3p U12
Tkipp = U1I1,wirk,kipp = U1 = U1 =
ω1 ω1 2 ω1 σ 2ω1 X σ
2X1
1− σ 1− σ
1

Das Kippmoment wird also durch die Gesamtstreuziffer bestimmt (hohes Moment für geringe
Streuung).
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Als Näherung kann der Verlauf der Kippmoment-Schlupf-Charakteristik in die beiden
folgenden Bereiche eingeteilt werden:
T 2s
• s s kipp : =
Tkipp s kipp
T 2s
• s s kipp : = kipp
Tkipp s

Das folgende Bild zeigt die Auswertung der Kloss’schen Formel sowie die Näherung:
2

Näherung

T
0
Tkipp
Kloss’sche Formel

2
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
s s kipp
Die Kloss’sche Formel und das Kippmoment sind unabhängig vom Rotorwiderstand.
Lediglich der Absolutwert des Kipp-Schlupfes s kipp wird vom Rotorwiderstand beeinflusst.
Der stabile Arbeitsbereich der Asynchronmaschine ist: −1 < s s kipp < 1 .

Im Bild unten ist für s kipp = 0,1 die Darstellung T Tkipp als Funktion von n n 0 gezeigt:

T
0
Tkipp

2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
n n0
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4. Vorwiderstände im Läuferkreis:

Bei Schleifringläufermaschinen kann man zusätzliche Vorwiderstände in den Läuferkreis


einschalten. Hierbei bleibt die Ortskurve des Statorstromes erhalten (sie war ja unabhängig
vom Rotorwiderstand). Es ändert sich allerdings die Parametrierung.
Rechnet man auch den Vorwiderstand auf die Statorseite um, so erhält man:
m1 ( w1ξ1 )
2

R ′V = R V
m 2 ( w 2ξ2 )
2

Es wird genau dann der gleiche Kreispunkt beschrieben, wenn für die neue Parametrierung
mit s∗ gilt:
R ′2 + R ′V R ′2
=
s∗ s
⎛ R′ ⎞
⇒ s∗ = s ⎜ 1 + V ⎟
⎝ R ′2 ⎠

Analog hierzu ändert sich auch der Kipp-Schlupf:


⎛ R′ ⎞
s∗kipp = s kipp ⎜1 + V ⎟
⎝ R ′2 ⎠

Re s∗∗ = 0 s∗∗
kipp = 1
s∗ = 0 ∗
s kipp 1
s=0 s kipp 1

⎛ R′ ⎞
s∗kipp = s kipp ⎜1 + V ⎟
⎝ R ′2 ⎠

− Im

Vorwiderstand größer

Beim Einschalten von Vorwiderständen in den Läuferkreis bleibt das Kippmoment in seiner
Größe erhalten; der Anfahrpunkt wird jedoch in Richtung des Kippmomentes verschoben.
Man kann sogar mit dem Kippmoment anfahren ( s∗∗
kipp = 1 ). Gleichzeitig wird der Anfahrstrom

verringert. Man erkauft sich diese Vorteile allerdings mit erhöhten Rotorverlusten.
Außerdem ist mit den Vorwiderständen eine Drehzahlstellung unter Last möglich, die aber
verlustbehaftet ist und deshalb nur selten angewandt wird.

Im folgenden Bild ist für s kipp = 0,1; 0, 2 und 1, 0 die Darstellung T Tkipp als Funktion von
n n 0 gezeigt:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 101 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1
s kipp = 1, 0

0.5 s kipp = 0, 2

s kipp = 0,1
T
0
Tkipp

0.5

1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
n n0

5. Betrieb mit optimalem Leistungsfaktor:

Im Leerlauf wird die Asynchronmaschine mit reinem Blindstrom I 0 betrieben. Dies


entspricht der für den Betrieb der Asynchronmaschine notwendigen
Magnetisierungsblindleistung, die vom Netz bezogen wird. Es gilt:
U U1
I0 = 1 = −j 2
∼δ
jX1 3 ⎛ w1ξ1 ⎞ 4 r
ω1 (1 + σ1 ) μ 0 ⎜
2 ⎝ p ⎟⎠ π δ
Um den Leerlaufstrom möglichst klein zu halten, sollte der Luftspalt möglichst klein gewählt
werden. Dies hat jedoch technische Grenzen (Wellendurchbiegung, Lagertoleranz) und
ökonomische Grenzen (Genauigkeit der Fertigung). In der Praxis erreicht man
I0
≈ 0, 2 ( niederpolig ) 0,5 ( hochpolig )
IN
Das maximal erreichbare Drehmoment der Asynchronmaschine (Kippmoment) wird durch
den Durchmesser des Ortskurvenkreises des Ständerstromes bestimmt. Deshalb sollte der
Strom I∞ = I0 + I 0 möglichst groß sein. Es gilt:
U1 U1
+
X1 X σ U1
I∞ I0 + I 0 1
1 − σ = σX1 = 1 I0
= =
IN IN IN IN σ IN
Praktisch erreichbare Werte für die Gesamtstreuziffer sind: σ ≈ 0, 03 0,1 . Daraus ergibt sich
für das Verhältnis der Ströme:
I∞
=5 7
IN

Der Nennbetriebspunkt der Asynchronmaschine wird häufig so gewählt, dass der


Leistungsfaktor cos ( ϕ ) möglichst groß wird (dann ist die Blindstrombelastung des Netzes
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 102 (193)
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möglichst klein). Der Arbeitspunkt mit dem größten cos ( ϕ ) wird Optimalpunkt genannt.
Man erhält ihn als Tangente des Ständerstromes an den Ortskurvenkreis:

s=0 s opt
Re
ϕ∗opt
I opt
ϕopt •

ϕopt ϕ∗opt − Im
I0

Wird der Nennbetriebspunkt in den Optimalpunkt gelegt, so gelten folgende Beziehungen:


ϕopt = 2ϕ∗opt , I∞ = I0 + I 0
1
1 1 I0 I0
( I∞ − I0 ) ( I∞ − I0 ) I N σ I − I 1 − σ
I
cos ( ϕopt ) = 2 0
= 2 = = N N
=
1
I 0 + I0
1
( I∞ + I0 ) ( I ∞ + I 0 ) I N
1 I 0
+
I 0 1+ σ
2 2 σ IN IN
In der Praxis erreichbar ist: cos ( ϕopt ) ≈ 0,8 0,9 .
⎛ 1 ⎞
Iopt = ⎜ I0 + I 0 ⎟ sin ( ϕopt ) = ( I0 + I∞ ) 1 − cos 2 ( ϕopt )
1
⎝ 2 ⎠ 2

⎛ 1− σ ⎞ I0 σ + 1 ⎛ 1 + σ ⎞ ⎛ 1 − σ ⎞
2 2 2
1⎛ 1 ⎞
= ⎜ I0 + I0 ⎟ 1 − ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ −⎜ ⎟
2⎝ σ ⎠ ⎝ 1+ σ ⎠ 2 σ ⎝ 1+ σ ⎠ ⎝ 1+ σ ⎠
I I
= 0 (1 + σ ) − (1 − σ ) = 0 4σ
2 2

2σ 2σ
I
= 0
σ
Für den Schlupf im Optimalpunkt gilt:

( )
s opt
tan ϕ∗opt =
s kipp

⎛ ϕopt ⎞ 1 − cos ( ϕopt )


⇒ s opt = s kipp tan ⎜ ⎟ = s kipp
⎝ 2 ⎠ 1 + cos ( ϕopt )

1− σ
1−
1+ σ = s (1 + σ ) − (1 − σ )
= s kipp =s σ
1+
1− σ kipp
(1 + σ ) + (1 − σ ) kipp
1+ σ

In der Praxis liegt der Kipp-Schlupf bei s kipp ≈ 0, 05 0, 2 und der Nenn-Schlupf bei
s N ≈ 0, 01 0, 05 .
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 103 (193)
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Für das Verhältnis der Drehmomente im Kipp-Punkt und im Optimalpunkt gilt:
s kipp s opt 1
+ + σ
Tkipp s opt s kipp σ 1+ σ
= = =
Topt 2 2 2 σ
Mit den oben angegeben Werten für die Gesamtstreuziffer folgt für die Überlastfähigkeit:
Tkipp Topt ≈ 1, 7 3, 0 .

Bisher wurden die Statorkupferverluste, die Eisenverluste und die Reibungsverluste


vernachlässigt; nur die Rotorkupferverluste wurden berücksichtigt. Dann gilt für den
Wirkungsgrad:
P P
η = mech = mech = 1 − s
P1 PD
Für den Optimalpunkt erhält man:
ηopt = 1 − s opt = 1 − s kipp σ

Für s = 0 bzw. s → ∞ erhält man die folgenden Ersatzschaltbilder:

s=0 s→∞ σ
X1
1− σ
I0 I∞

U1 X1 U1 X1

−1 −1
⎛ σ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ X1 ⋅ X1 1 − σ ⎟ ⎜ X1 ⎟
U1 I∞ = U1 ⎜ ⎟ = U1 ⎜ 1 − σ ⎟
I0 =
X1 ⎜⎜ X1 + X1 σ ⎟⎟ ⎜⎜ + 1 ⎟⎟
⎝ 1− σ ⎠ ⎝ σ ⎠
U
= U1 ( σX1 ) = 1
−1

σX1
Nun gilt weiter:
⎛ 1 ⎞
⎜ (1 + σ )(1 + σ ) ⎟⎟ (
σX1 = ⎜1 − 1 + σ1 ) X1h
⎝ 1 2 ⎠

⎛ 1 ⎞
= ⎜ (1 + σ1 ) − ⎟X
⎜ (1 + σ2 ) ⎟⎠ 1h

≈ ( (1 + σ1 ) − (1 − σ 2 ) ) X1h = ( σ1 + σ 2 ) X1h = X1σ + X′2 σ

Also folgt:
U1
I∞ ≈
X1σ + X′2σ
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Anmerkung: Für die Gesamtstreuziffer gilt:
1
σ = 1−
(1 + σ1 )(1 + σ2 )
σ1 + σ 2 + σ1σ2
=
1 + σ1 + σ 2 + σ1σ2
σ1 + σ 2
≈ ≈ σ1 + σ 2
1 + σ1 + σ 2

Änderungen der Maschinenparameter haben also den folgenden Einfluss auf die Ortskurve
des Statorstromes und damit auf das Betriebsverhalten:
• Durch einen größeren Luftspalt wird die Hauptreaktanz X1 kleiner. Dies bedeutet,
dass der Magnetisierungsstrom I0 größer wird.
• Durch Verringerung der Streureaktanz (z.B. Verkleinerung von X′2 σ durch
Stromverdrängung) wird der Strom I∞ größer. Hierdurch steigen also das Kipp-
moment und der Anfahrstrom.
• Vergrößerung des Rotorwiderstandes R ′2 (z.B. durch Stromverdrängung). Hierdurch
ändert sich die Parametrierung der Schlupfgeraden. Man kann dann mit höherem
Moment und geringerem Strom anfahren, erkauft sich dies aber durch höhere (Rotor-)
Verluste.

6. Weitere Formulierungen zur Berechnung des Drehmomentes:

Im Folgenden wird das Ersatzschaltbild mit ständer- und läuferseitiger Streureaktanz benutzt:
X1σ X′2 σ R ′2 s I ′2
I 1 R1
I0
U′2
U1 X1h s

Hierzu gehört folgendes Zeigerbild (falls R1 = 0 ist):


Re
I1

Ψ1
ϕ1
Ψ1σ
I 2′ i
Ψ1h
i
i -Im
I0 Ψ ′2σ
Ψ ′2

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 105 (193)
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Aus der Drehfeldtheorie folgt:

T = 3 rw1ξ1 2 I1Bcos ( ϕ1 )
3 3 ⎛π ⎞
= pΨ1h 2 I1 cos ( ϕ1 ) = pΨ1h 2 I1 sin ⎜ − ϕ1 ⎟
2 2 ⎝2 ⎠

π
−j
Mit Î 1 = 2 ⋅ I1 ⋅ e − jϕ1 und Ψ1h = Ψ1h ⋅ e 2
folgt:
⎛π ⎞
Ψ1h × Î 1 = Ψ1h 2 I1 sin ⎜ − ϕ1 ⎟
⎝2 ⎠

und damit:
• T=
3
2
(
p Ψ1h × ˆI 1 ) Hauptfluss und Statorstrom

• Mit Ψ1 = L1σ ˆI 1 + Ψ1h gilt: Ψ1h × ˆI 1 = Ψ1 × ˆI 1 und damit:


3
(
T = p Ψ1 × ˆI 1
2
) Statorfluss und Statorstrom

• ( )
Mit Ψ1h = L1h ˆI 1 + ˆI 2′ gilt: Ψ1h × ˆI 1 = L1h ˆI 2′ × ˆI 1 und damit:

T=
3
2
(
pL1h ˆI 2′ × ˆI 1 ) Rotorstrom und Statorstrom

• Mit Ψ ′2 = L′2 ˆI 2′ + L1h ˆI 1 gilt: Ψ ′2 × ˆI 1 = L′2 ˆI 2′ × ˆI 1 und damit:


3 L
(
T = p 1h Ψ ′2 × ˆI 1
2 L′2
) Rotorfluss und Statorstrom

• Mit Ψ1 = L1 ˆI 1 + L1h ˆI 2′ gilt: Ψ1 × ˆI 2′ = L1 ˆI 1 × ˆI 2′ und damit:


3 L
T = − p 1h Ψ1 × ˆI 2′
2 L1
( ) Statorfluss und Rotorstrom

• (
Mit L1h ˆI 1 × ˆI 2′ = L1h ) (( ˆI 1 ) )
+ ˆI 2′ × ˆI 2′ = Ψ1h × ˆI 2′ gilt:
3
(
T = − p Ψ1h × ˆI 2′
2
) Hauptfluss und Rotorstrom

• Mit Ψ1h = Ψ ′2 − L′2σ ˆI 2′ gilt: Ψ1h × ˆI 2′ = Ψ ′2 × ˆI 2′ und damit:


3
(
T = − p Ψ ′2 × ˆI 2′
2
) Rotorfluss und Rotorstrom

• Mit Ψ ′2 = L′2 ˆI 2′ gilt:


3 L
T = − p 1h ( Ψ1 × Ψ ′2 ) Statorfluss und Rotorfluss
2 L1L′2

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 106 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Mit A × B = −B × A können weitere Formulierungen abgeleitet werden.

Die obigen Gleichungen gelten für Speisung des Motors mit sinusförmigen Spannungen und
Strömen (die Großbuchstaben symbolisieren Effektiv- bzw. Spitzenwerte, je nachdem, ob
elektrische oder magnetische Größen bezeichnet werden). Die Berechnung des
Drehmomentes für beliebige Zeitabhängigkeiten der speisenden Spannungen und Ströme
erfolgt in einer späteren Vorlesung. Bei beliebigen Zeitabhängigkeiten können dann auch
dynamische Vorgänge berechnet werden; auch das Drehmoment ist dann (im Gegensatz zum
hier behandelten stationären Betrieb) zeitabhängig.

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 107 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.4 Käfigläufer
Der Käfigläufer (Kurzschlussläufer) einer Asynchronmaschine besteht in der einfachsten
Form aus einem Blechpaket-Rotor, in dessen Nuten je ein (Kupfer-) Stab eingebettet ist; diese
Stäbe werden an den Stirnseiten mit zwei (Kupfer-) Kurzschlussringen verbunden. Bei
Maschinen kleinerer Leistung werden die Nuten auch mittels Aluminium-Druckguss gefüllt
und die Endringe im gleichen Arbeitsgang gefertigt.
Die Asynchronmaschine mit Käfigläufer ist die am häufigsten verwendete elektrische
Maschine. Sie ist einfach, robust und preiswert.

Bei N 2 Rotornuten kann man die Käfigwicklung als eine mehrsträngige Wicklung mit N 2
Strängen auffassen. Hierbei wird dann jeder Strang aus einem Stab gebildet (bzw.: je zwei
benachbarte Stäbe bilden, jeder zu Hälfte, zusammen mit den beiden verbindenden
Endringstücken, die Windung eines Stranges). Die Windungszahl beträgt dann:
Nz 1
w2 = 2 N = (z N = 1, a = 1)
2m 2 a 2
Die Grundwelle besitzt den Wicklungsfaktor:
ξ 2,1 = 1 .
Der Käfigläufer hat keine durch die Wicklung bestimmte Polzahl; er nimmt aufgrund der
Induktionswirkung die Polzahl des Stators an.
Die Grundwelle der Rotordurchflutung ist (analog zur Drehstromwicklung):
1
⋅1
m 2 w 2 ξ 2,1 4 N2 4 2
Θ 2,1 = 2I 2 = 2IStab
2 p π 2 π p
2 N2
= IStab
π p
Hierbei ist I 2 = IStab der Strom eines Rotorstabes.

Nun soll der Zusammenhang zwischen Stab- und Ringströmen ermittelt werden. Das folgende
Bild erläutert die Bezeichnungsweise:

i1
i2

i1,2 i3
i 2,3
α i4
i3,4

Es gilt:
p ⋅ 2π
β = pα =
N2
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 108 (193)
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Aus
N2

∑i
k =1
k =0 (es existieren im Rotor keine Stromquellen)

und
i k −1,k = i k + i k,k +1
⇒ i k + i k,k +1 − i k −1,k = 0
kann das folgende Zeigerbild entwickelt werden:
i2
i1,2 i3
i 2,3
β
i3,4 i4

Die Phasenverschiebung zweier benachbarter Stabströme ist gleich der Phasenverschiebung


zweier benachbarter Ringströme. Es folgt:
1
IStab
IStab
I Ring = 2 =
⎛β⎞ ⎛ ⎞
sin ⎜ ⎟ 2sin ⎜ pπ ⎟
⎝ 2⎠ ⎝ N2 ⎠
Der Querschnitt des Kurzschlussringes muss also entsprechend größer dimensioniert werden
als der Querschnitt eines Stabes (da i.a. gleiche Stromdichten erreicht werden sollen).

Das Spannungsübersetzungsverhältnis ist (vgl. Kap. 4.1):


U′ wξ wξ
ü U = 2 = 1 1 = 1 1 = 2w1ξ1
UStab w 2 ξ 2 1
⋅1
2

Das Stromübersetzungsverhältnis ist (vgl. Kap. 4.1):


1
N 2 ⋅ ⋅1
I′2 m 2 w 2ξ2 2 = N2
üI = = =
IStab m1 w1ξ1 3w1ξ1 6w1ξ1

Der Rotorwiderstand wird aus Stabwiderstand und anteiligem Ringwiderstand gebildet.


Grundlage für die Umrechnung des Rotorwiderstandes auf den Stator ist die Gleichheit der
Verluste:
m1I′22 R ′2 = m 2 I 22 R 2
= N 2 IStab
2
R Stab + 2N 2 I 2Ring R Ring
2
⎛ IStab ⎞
=N I R Stab + 2N 2 R Ring ⎜
⎜ 2sin ( pπ N ) ⎟⎟
2
2 Stab
⎝ 2 ⎠

Weiter folgt:

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 109 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
2
N 2 IStab ⎛ 1 ⎞
R ′2 = ⎜⎜ R Stab + 2R Ring ⎟
m1I′22 ⎝ 2sin ( pπ N 2 ) ⎟⎠
2

⎛ ⎞
2
N 2 ⎛ 2m1w1ξ1 ⎞ 1
= ⎜ I′2 ⎟ ⎜⎜ R Stab + 2R Ring ⎟
m1I′22 ⎝ N 2 ⎠ ⎝ 2sin 2 ( pπ N 2 ) ⎠⎟
4m ( w ξ ) ⎛ ⎞
2
1
= 1 1 1 ⎜ R Stab + 2R Ring ⎟⎟
N2 ⎜ 2sin 2
( pπ N )
⎝ 2 ⎠
12 ( w1ξ1 ) ⎛ ⎞
2
1
= ⎜⎜ R Stab + 2R Ring ⎟
N2 ⎝ 2sin 2 ( pπ N 2 ) ⎟⎠
1
= üR R2 , R 2 = R Stab + 2R Ring
2sin ( pπ N 2 )
2

Geschrägte Rotornuten

Außer der Grundwelle treten im Luftspalt auch Oberwellen der Induktionsverteilung auf, z.B.
in Folge der Wicklungsverteilung und der Nutung. Die Oberwellen werden meist als
„Streufelder“ aufgefasst (Luftspaltstreuung, Oberwellenstreuung, doppeltverkettete Streuung).
In einer Käfigwicklung können sie jedoch wie das Grundfeld Spannungen induzieren und
entsprechende Ströme, Verluste und (störende) Drehmomente hervorrufen. Durch eine
Schrägung der Käfigstäbe lässt sich die Wirkung der Oberwellen abmildern. Das folgende
Bild zeigt schematisch einen Rotor mit geschrägten Stäben:

Käfigmasche

Schrägungswinkel αSch

wirksame
Rotorradius r
Länge

Die Ordnungszahlen der von einer symmetrischen Mehrphasenwicklung erzeugten Drehfelder


sind (siehe Kapitel Drehfeldtheorie):
ν = 2m1g + 1
= 6g + 1, g = 0, ±1, ±2,…
Für g = 0 , d.h. ν = 1 , bildet sich die Grundwelle aus.

Betrachtet man die geschrägte Käfigmasche in der Abwicklung (x-Koordinate:


Umfangsrichtung; y-Koordinate: axiale Richtung), so ergibt sich:

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 110 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
y

+
2

r dΦ ν = Bν dxdy
x = γ2
p
y
αSch r

2
πr πr
+ −
N2 N2

B̂ν
x

Für die Grund- und Oberwellen des Luftspaltfeldes gilt (zur besseren Unterscheidung wird
hier die Amplitude der magnetischen Flussdichte mit einem „ ˆ “ gekennzeichnet):
ˆ cos ( νγ )
Bν = Bν 2

Damit ergibt sich für den Fluss in der (geschrägten) Käfigmasche:

πr y
+ −αSch r
2 N2

Φν = ∫ πr
∫y
Bν dxdy
− − −αSch r
2 N2

pπ y
+ −αSch p
2 N2
r
= B̂ν ∫ ∫ cos ( νγ 2 ) dγ 2 dy
p pπ y
− − −αSch p
2 N2

Löst man zunächst das innere Integral auf, so ergibt sich:


2 γ 2 =+

−αSch p ⎤
y

∫ ⎢⎢ ν sin ( νγ 2 ) γ =− pπ −α p y ⎥⎥ dy
r 1 N2
Φ ν = B̂ν
p
− ⎢ ⎥⎦
2⎣
2 Sch
N2

und weiter:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 111 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
r 1 2 ⎡ ⎛ νpπ y⎞ ⎛ νpπ y ⎞⎤
Φ ν = B̂ν
pν ∫ ⎢sin ⎜ + − ναSch p ⎟ − sin ⎜ − − ναSch p ⎟ ⎥ dy
− ⎣ ⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠⎦
2

2r 2 ⎡ ⎛ y ⎞ ⎛ νpπ ⎞ ⎤
= B̂ν
νp ∫ ⎢cos ⎜ −ναSch p ⎟ sin ⎜ ⎟ ⎥ dy
− ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ N2 ⎠⎦
2

2r ⎛ νpπ ⎞ 2
⎛ y⎞
= B̂ν
νp
sin ⎜
⎝ N2 ⎠
⎟ ∫ cos ⎜⎝ −να Sch p ⎟ dy


2

Löst man nun noch das verbleibende Integral auf, so folgt:


y=
2r ⎛ νpπ ⎞ − ⎛ y⎞ 2
Φ ν = B̂ν sin ⎜ ⎟ sin ⎜ −νpαSch ⎟
νp ⎝ N 2 ⎠ νpαSch ⎝ ⎠ y =−
2

⎛ νpαSch ⎞ ⎛ −νpαSch ⎞
sin ⎜ ⎟ − sin ⎜ ⎟
2r ⎛ νpπ ⎞ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
= B̂ν sin ⎜ ⎟
νp ⎝ 2 ⎠
N ν pα Sch

⎛ νpαSch ⎞
2 cos ( 0 ) sin ⎜ ⎟
2r ⎛ νpπ ⎞ ⎝ 2 ⎠
= B̂ν sin ⎜ ⎟
νp ⎝ N2 ⎠ νpαSch

Eine Umformung ergibt nun:


⎛ νpπ ⎞ ⎛ νpαSch ⎞
sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟
2r νpπ ⎝ N2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Φ ν = B̂ν
νp N 2 νpπ νpαSch
N2 2
⎛ νpπ ⎞ ⎛ νpαSch ⎞
sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟
2πr ⎝ 2 ⎠
N ⎝ 2 ⎠
= B̂ν
N2 νpπ νpαSch
N2 2
2πr ⎛ νpπ ⎞ ⎛ νpαSch ⎞
= B̂ν si ⎜ ⎟ si ⎜ ⎟
N2 ⎝ N2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

Der Fluss einer Oberwelle in einer Käfigmasche ergibt sich also aus dem Maximalwert der
Flussdichteoberwelle, der Luftspaltfläche einer Käfigmasche, dem Kopplungsfaktor
⎛ νpπ ⎞ ⎛ νpαSch ⎞
ξ K,ν = si ⎜ ⎟ und dem Schrägungsfaktor ξSch,ν = si ⎜ ⎟.
⎝ N2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Für den Kopplungsfaktor gilt: ξ K,ν → 1 für N 2 → ∞ .

Der Schrägungsfaktor ist für die Grundwelle und die ersten 4 Oberwellen im nächsten Bild als
Funktion des Schrägungswinkels dargestellt:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 112 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1

k
0.5
k

ξSch,kν

k
0
k

0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

αSch ⋅ p 2π
Die Wirkung der Schrägung besteht also darin, dass die Oberwellen weitgehend abgedämpft
werden, während die Grundwelle möglichst unbeeinflusst bleibt. Der Schrägungsfaktor wird
Null für:
νpαSch
ξSch,ν = 0 ⇒ = k ⋅ π, k = 1, 2,3,…
2
pαSch k
⇒ = , k = 1, 2,3,…
2π ν

Stromverdrängung

Bei Käfigläufern tritt wegen der massiven Ausführung der Stäbe stets eine einseitige
Stromverdrängung (zur Nutöffnung hin) auf: Das Nutenstreufeld durchsetzt den Stab und
induziert Spannungen, die Wirbelströme und dadurch eine ungleichmäßige Stromverteilung
zur Folge haben. Nach der Lenzschen Regel sind diese induzierten Spannungen so gerichtet,
dass die hierdurch erzeugten Wirbelströme der Ursache (Nutenstreufeld) entgegenwirken.
x x
hS

X hN Gleichstrom

SN S Bmax B
bN
x x
hS
⊗ Wechselstrom
X hN

SN S Bmax B
bN überlagerte Wirbelströme
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 113 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Das Integral der überlagerten Wirbelströme über den Nutenquerschnitt ist Null, d.h. der
Gesamtstrom ändert sich nicht (es ändert sich nur die Verteilung des Stromes über dem
Querschnitt).
Im allgemeinen ist die Stromverdrängung bei elektrischen Maschinen nicht erwünscht, da sie
zusätzliche Verluste in den Stäben verursacht und somit eine größere Erwärmung und einen
geringeren Wirkungsgrad zur Folge hat.
Bei der Asynchronmaschine mit Käfigläufer kann die Stromverdrängung allerdings zur
Verbesserung des Anlaufverhaltens genutzt werden: Durch die Stromverdrängung wird der
Rotorwiderstand im Anlauf (d.h. bei großer Frequenz der Rotorströme) größer und somit auch
das Stillstandsmoment. Zugleich wird die Streureaktanz kleiner (die Induktion im Läuferstab
ist geringer), was für den Kreis der Statorstromortskurve eine Vergrößerung des
Durchmessers bedeutet.
In dem Maß, in dem der Motor hochläuft, wird die Stromverdrängung geringer, bis sie
schließlich im Nennpunkt kaum noch auftritt. Die Ortskurve des Statorstromes K kann aus
dem Anlaufkreis K A und dem Betriebskreis K B ermittelt werden (der Strom I 0 ist für beide
Fälle gleich, weil sich X1 nicht ändert):

s =1
Re K
KA
s =1

KB
− Im
I0

Es gilt:
s = 1 (d.h. f 2 = f1 ) X1 unverändert; X′2 σ klein, R ′2 groß
s → 0 (d.h. f 2 → 0 ) X1 unverändert; X′2 σ groß, R ′2 klein

Dieser Effekt wird gezielt bei „Stromverdrängungsläufern“ ausgenutzt:

Rundstab Hochstab Keilstab Doppelstab


(geringe Strom-
verdrängung)

Die Änderung des Rotorwiderstandes und der Rotorstreuinduktivität mit der Frequenz wird
i.a. durch die folgenden Faktoren angegeben:
R 2 ( f2 ) = K R ( f2 ) ⋅ R 2 ( f2 = 0) K R ( 0) = 1 K R ( f 2 = f1 ) ≈ 3… 5
L 2 σN ( f 2 ) = K I ( f 2 ) ⋅ L 2 σN ( f 2 = 0 ) KI (0) = 1 K I ( f 2 = f1 ) ≈ 0, 25… 0, 4

Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 114 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Für den Hochstabläufer mit der Nuthöhe h und dem spezifischen Widerstand ρ gilt (hier ohne
Herleitung):
sinh ( 2ζ ) + sin ( 2ζ )
KR (f2 ) = ζ
cosh ( 2ζ ) − cos ( 2ζ ) πμ 0 f 2
, ζ ( f2 ) = ⋅h
3 sinh ( 2ζ ) − sin ( 2ζ ) ρ
KI (f2 ) =
2ζ cosh ( 2ζ ) − cos ( 2ζ )

Die folgenden Bilder zeigen die Faktoren K R ( f 2 ) und K I ( f 2 ) als Funktion von ζ ( f 2 ) für
den Hochstabläufer:

10

K R (f2 )
4

ζ (f2 )
0 2 4 6 8 10

0.8

0.6

K I (f2 )
0.4

0.2

0
ζ (f2 )
0 2 4 6 8 10

Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 115 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.5 Möglichkeiten zur Drehzahlstellung
Die wesentlichen Verfahren zur Verstellung der Drehzahl bei Asynchronmaschinen kann man
der folgenden Gleichung entnehmen:
f
n = 1 (1 − s )
p

1. Veränderung (Vergrößerung) des Schlupfes:

Man kann entweder Widerstände in den Läuferkreis eines Schleifringläufers einschalten oder
die Klemmenspannung absenken ( T ∼ U12 ). In beiden Fällen wird die zusätzliche
Schlupfleistung in Wärme umgesetzt und der Wirkungsgrad verschlechtert sich:
η = 1− s
Die Leerlaufdrehzahl bleibt erhalten.

2. Änderung der Polpaarzahl:

Da sich der Käfigläufer auf jede Polzahl einstellen kann, lässt sich hierbei die synchrone
Drehzahl (Leerlaufdrehzahl) n 0 = f1 p durch Änderung von p in diskreten Schritten
verstellen. Dazu kann der Stator
• mit mehreren galvanisch voneinander getrennten, aber in denselben Nuten
untergebrachten Drehstromwicklungen versehen werden (hoher Aufwand, geringe
Ausnutzung) oder
• mit einer einzigen Wicklung mit umschaltbaren Wicklungsabschnitten versehen
werden (siehe Bild unten).

Fall a
umschaltbar
Fall b

Zonenplan und
Felderregerkurve
für p=2 (Fall a)

Zonenplan und
Felderregerkurve
für p=1 (Fall b)

Die Polumschaltung wird z.B. bei der sogenannten „Dahlanderschaltung“ genutzt.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 116 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
3. Änderung der Speisefrequenz:

Die Leistung wird aus dem 50Hz -Drehstromnetz entnommen, gleichgerichtet und über einen
Zwischenkreis (Gleichstrom oder Gleichspannung) einem Wechselrichter zugeführt, der die
Asynchronmaschine mit variabler Spannung speist:
Netz

3∼ = M
= 3∼ 3∼

Für das Kreisdiagramm (Ortskurve des Statorstromes) gilt bei veränderlicher Speisefrequenz:
U U
• I0 = 1 ∼ 1
X1 f1
I U
• I∞ = 0 ∼ 1
σ f1

Der Kreis bleibt also in seiner Form erhalten, wenn man die angelegte Spannung proportional
zur Frequenz ändert. Damit bleibt auch das Kippmoment erhalten:
2
3p U12 ⎛U ⎞
Tkipp = ∼⎜ 1⎟
ω1 X σ ⎝ f1 ⎠
1− σ
1

Für dieses Kreisdiagramm ändert sich allerdings die Parametrierung:


σ
X1
( )
tan ϕ∗ =

1− σ ⋅s ∼ s ⋅ f = f
R 2 (1 + σ1 )
2 1 2

Mit fallender Speisefrequenz wandert der Kurzschlusspunkt also in Richtung auf den
Leerlaufpunkt.

Re s = 1 (f1 = 25Hz)

s = 1 (f1 = 50Hz)
s=0

− Im
I0
s = 1 (f1 = 10Hz)

Die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik ist im nächsten Bild dargestellt:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 117 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1

0.75

T
0.5
Tkipp

0.25

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
n n 0 ( f1 = 50Hz )

Wenn die Speisefrequenz f1 kleiner wird, muss der Statorwiderstand R1 berücksichtigt


werden, weil dann R1 gegenüber X1 nicht mehr vernachlässigbar ist. Wird R1 berücksichtigt,
dann wird der Kreis der Ortskurve kleiner und das Kippmoment sinkt (wegen des
Spannungsabfalls an R1 ). Zur Kompensation des Spannungsabfalls an R1 wird bei niedriger
Frequenz die Spannung nur unterproportional abgesenkt (Einstellung eines konstanten
Statorflusses).
Kann bei Steigerung der Frequenz ab dem sogenannten Nennpunkt die Spannung nicht mehr
weiter erhöht werden, sinkt das Kippmoment umgekehrt proportional zum Quadrat der
Frequenz; diesen Bereich nennt man „Feldschwächbetrieb“.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 118 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.6 Stern-Dreieck-Schaltung
Beim Aufschalten der stillstehenden Asynchronmaschine an das Netz würde sofort der volle
Kurzschlussstrom fließen, der ein Mehrfaches des Nennstromes beträgt. Da dies eine zu hohe
Belastung für die Maschine darstellt, muss der Anlaufstrom begrenzt werden.

Eine Möglichkeit zur Begrenzung dieses Stromes besteht bei Schleifringläufern darin,
Vorwiderstände in den Läuferkreis zu schalten, siehe Kapitel 4.3.

Bei Käfigläufermotoren ist dies nicht möglich. Hier wird entweder (bei großen Leistungen)
die Spannung mit einem Anlasstrafo herabgesetzt oder (bei kleinen und mittleren Leistungen)
die Spannung beim Anlauf über die Stern-Dreieck-Schaltung herabgesetzt.

Sind die Motorstränge im Stern verschaltet, so gilt:


1
UStrang,Y = U Netz IStrang,Y = I Netz,Y
3

Für die Dreieckschaltung gilt:


1
UStrang,Δ = U Netz IStrang,Δ = I Netz,Δ
3

Da das Drehmoment dem Quadrat der Strangspannung proportional ist, folgt:


2
TY ⎛ UStrang,Y ⎞ 1
=⎜ ⎟ =
TΔ ⎜⎝ UStrang,Δ ⎟⎠ 3

Für den Netzstrom gilt:


I Netz,Y IStrang,Y IStrang,Y 1
= = =
I Netz,Δ 3 ⋅ IStrang,Δ 3 ⋅ 3 ⋅ IStrang,Y 3

Drehmoment und Strangstrom werden also beim Anlaufen um den Faktor 3 herabgesetzt. Das
Umschalten auf die Dreieckschaltung geschieht dann in der Nähe des Nennpunktes.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 119 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.7 Doppeltgespeiste Asynchronmaschine

Der Schleifringläufer einer Asynchronmaschine kann mit schlupffrequenten Spannungen


gespeist werden (früher wurde die Schlupfleistung über einen weiteren Maschinensatz, heute
i.a. über einen Wechselrichter übertragen):

Netz
f1 PD
s ⋅ PD
s ⋅ PD M
3∼ = 3∼
f1 = 3∼ f 2 = s ⋅ f1

Über den Wechselrichter kann dem Läuferkreis zusätzliche Leistung zugeführt oder entzogen
werden. Bei Zuführung der Leistung wird ein Betrieb oberhalb der Synchrondrehzahl
eingestellt, bei Entzug der Leistung unterhalb der Synchrondrehzahl.

Bis auf die Wechselrichterverluste ist hierdurch eine (nahezu) verlustfreie Drehzahlstellung
möglich. Der Vorteil bei dieser Art der Drehzahlstellung ist, dass der Wechselrichter nur für
die Schlupfleistung dimensioniert werden muss. Anwendung findet diese Art der
Drehzahlstellung z.B. in Windkraftanlagen (Generatorbetrieb).

Zur Berechnung des Drehmomentverlaufes wird von folgendem Ersatzschaltbild


ausgegangen:
σ I ′2
1
X1
1− σ (1 + σ1 )
I1
I0 R ′2
(1 + σ1 )
2

s U′2
U1 X1 (1 + σ1 )
s

Es gilt:
1
I 1 = I 0 − I 2′
1 + σ1
U1
I0 =
jX1
1 ⎛ R ′2 σ ⎞ U′2
I 2′ (1 + σ1 ) + jX1 ⎟= (1 + σ1 ) − U1
2

1 + σ1 ⎝ s 1− σ ⎠ s
1 U′2 (1 + σ1 ) − sU1
⇒ I 2′ =
1 + σ1 R ′ 1 + σ 2 + jsX σ
2( 1)
1− σ
1

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 120 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Man erkennt, dass der Rotorstrom aus der Überlagerung zweier Anteile besteht: Ein Anteil
wird hervorgerufen durch die statorseitige Klemmenspannung U1 , der zweite durch die (als
Stellgröße genutzte) rotorseitige Spannung U′2 .

Im Leerlauf gilt I 2′ = 0 . Dies ist erfüllt für


U′ (1 + σ1 )
s = s′0 = 2
U1

Der Wert s′0 wird Leerlaufschlupf genannt. Da der Leerlaufschlupf eine reelle Zahl sein muss,
U′
muss auch 2 eine reelle Zahl sein, d.h. diese beiden Spannungen müssen in Phase (oder in
U1
Gegenphase) liegen. Die Leerlaufdrehzahl
ω
n = n′0 = n 0 (1 − s′0 ) = 1 (1 − s′0 )
2πp
lässt sich also über die Spannung U′2 beeinflussen; z.B. ergibt sich
ƒ für 0 < s′0 < 0,5 eine Leerlaufdrehzahl von n 0 > n′0 > 0,5n 0
ƒ für −0,5 < s′0 < 0 eine Leerlaufdrehzahl von 1,5n 0 > n′0 > n 0

Das Drehmoment lässt sich nun aus der Drehfeldleistung bestimmen. Mit
⎧ 1 ⎫
Re { I 1} = Re ⎨− I 2′ ⎬
⎩ 1 + σ1 ⎭
folgt:
p 3p ⎧ 1 ⎫
T = PD = U1 Re ⎨− I 2′ ⎬
ω1 ω1 ⎩ 1 + σ1 ⎭
⎧ ⎫
2( 1)
3p ⎪ sU − U ′ 1 + σ ⎪
= U1 Re ⎨ 1

ω1 ⎪ R ′2 (1 + σ1 )2 + jsX1 σ ⎪
⎩ 1− σ ⎭

Mit
R ′ (1 + σ1 )
2

s kipp = 2
σ
X1
1− σ

folgt weiter, wenn U1 = U1 reell gewählt wird:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 121 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
⎧ U′2
⎪ s− (1 + σ1 ) ⎫⎪
3p U 2
⎪ U1 ⎪
T= Re ⎨
1

ω1 X σ ⎪ s kipp + js ⎪
1− σ ⎪⎩ ⎪⎭
1

⎧ ⎛ U′2 ⎞ ⎫
3p U1 (1 − σ ) ⎪ ⎝
2 ⎪ ⎜ s − (1 + σ 1 ) ⎟ ( s kipp − js ) ⎪

= Re ⎨
U1 ⎠

ω1 σX1 ⎪ s kipp + s
2 2

⎪⎩ ⎪⎭

Betrachtet man nun nur Läuferspannungen, die in Phase zur Statorspannung liegen (es wurde
oben ja bereits gezeigt, dass nur für solche Spannungen ein Leerlauf der Maschine möglich
ist), dann gilt:
⎧ ⎛ U′2 ⎞ ⎫
⎪⎜ s − (1 + σ1 ) ⎟ ( s kipp − js ) ⎪
3p U1 (1 − σ ) ⎪ ⎝ ⎪
2

T= Re ⎨
U1 ⎠

ω1 σX1 ⎪ s kipp + s
2 2

⎪⎩ ⎪⎭

3p U1 (1 − σ ) ⎛ U′2 ⎞ s
2

= ⎜s − (1 + σ1 ) ⎟ 2 kipp 2
ω1 σX1 ⎝ U1 ⎠ s kipp + s

Bezieht man dieses Drehmoment auf das Kippmoment bei der Läuferspannung Null (siehe
Kapitel 4.3), so erhält man:
3p U12
Tkipp,U′2 =0 =
2ω1 X σ
1− σ
1

T ⎛ U′ ⎞ s
⇒ = 2 ⎜ s − 2 (1 + σ1 ) ⎟ 2 kipp 2
Tkipp,U′2 =0 ⎝ U1 ⎠ s kipp + s

Eine weitere Umformung ergibt schließlich:


⎛ U′2
T ⎜ (1 + σ1 ) ⎞⎟ 2
= ⎜1 − s
⎟s
Tkipp,U′2 =0 ⎜

U1 ⎟⎟ kipp + s
⎝ ⎠ s s kipp

Das folgende Bild zeigt beispielhaft für eine Maschine mit s kipp ≈ 0, 4 das (auf das
Kippmoment bei U′2 = 0 ) bezogene Drehmoment als Funktion der (auf die synchrone
Drehzahl) bezogenen Drehzahl.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 122 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
U′2 = 0

U′2
=0 − 0,5
U1
T
Tkipp,U′2 =0

U′2
=0 + 0,5
U1

n
n0

Der Vorteil dieser Art der Drehzahlstellung besteht darin, dass der Wechselrichter nur für die
Schlupfleistung ausgelegt werden muss, und somit kleiner als bei einem statorseitigen
Wechselrichter ausfallen kann.
Nachteilig an diesem Verfahren zur Drehzahlstellung ist, dass nur ein begrenzter
Drehzahlstellbereich realisiert werden kann (je größer der Drehzahlstellbereich, desto größer
die notwendige Leistung des Wechselrichters) und dass die Maschine mit Schleifringen
ausgestattet werden muss. Dies lohnt sich nur bei großen Leistungen (typisch größer 500kW).

Wird der maschinenseitige Wechselrichter als reiner Gleichrichter ausgeführt, so kann der
Maschine nur Leistung entzogen werden. Somit kann nur der untersynchrone Bereich genutzt
werden, mit dem Vorteil, dass der Elektronikaufwand deutlich kleiner ist. Eine solche
Ausführung nennt man untersynchrone Stromrichterkaskade.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 123 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
5 Synchronmaschine
5.1 Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm
Die Synchronmaschine besitzt wie die Asynchronmaschine einen Stator mit
Drehstromwicklung (sie ist also eine Drehfeldmaschine), allerdings wird die Rotorwicklung
mit Gleichstrom gespeist. Im Folgenden sollen die Spannungsgleichungen und das
Ersatzschaltbild der Synchronmaschine aus denen der Asynchronmaschine abgeleitet werden.
Die Drehstromwicklung des Stators ist an ein speisendes Drehstromnetz mit konstanter
Spannung U1 und konstanter Frequenz f1 geschaltet. Der Rotor trage ebenfalls eine
Drehstromwicklung gleicher Polzahl, die an Schleifringe angeschlossen ist. Zwischen zwei
Schleifringen wird ein Gleichstrom eingespeist (Erregerstrom I F ). Die Frequenz der
Rotorströme ist also f 2 = 0 .
Nach der Drehfeldtheorie kann die Synchronmaschine nur dann ein von Null verschiedenes,
zeitlich konstantes Drehmoment entwickeln, wenn die Frequenzbedingung erfüllt ist:
f 2 = s ⋅ f1
Mit f 2 = 0 und f1 = f Netz gilt:
f
s=0 und n = n0 = 1
p
Der Rotor dreht sich also im stationären Betrieb ausschließlich mit der Synchrondrehzahl n 0 .
Bei jeder anderen Drehzahl n ≠ n 0 entstehen Pendelmomente mit dem zeitlichen Mittelwert
Null.
Im Gegensatz zur Asynchronmaschine, die bei n = n 0 kein Drehmoment mehr entwickelt,
erzeugt die Synchronmaschine ausschließlich bei n = n 0 ein Drehmoment.
Es wird nun, ausgehend vom allgemeinen Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit
Schleifringläufer, das Ersatzschaltbild der Synchronmaschine aufgestellt. Hierbei wird
allerdings das Erzeugerzählpfeilsystem (EZS) benutzt, da Synchronmaschinen hauptsächlich
als Generatoren zum Einsatz kommen.
σ 1
X1 I ′2
R1 1− σ (1 + σ1 )
I1

R ′2
(1 + σ1 )
2

s U′2
U1 X1 (1 + σ1 )
s

Die Spannungsgleichungen sind:


⎛ I′ ⎞
U1 + R1 I 1 + jX1 ⎜ I 1 + 2 ⎟ = 0
⎝ 1 + σ1 ⎠
U′2 I′ R′ σ ⎞ ⎛ I 2′ ⎞
(1 + σ1 ) = 2 ⎛⎜ 2 (1 + σ1 ) + jX1
2
⎟ + jX1 ⎜ I 1 + ⎟
s 1 + σ1 ⎝ s 1− σ ⎠ ⎝ 1 + σ1 ⎠

Wird die Rotorspannungsgleichung mit s multipliziert und berücksichtigt, dass s = 0 ist, so


folgt:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 124 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
U1 + R1 I 1 + j ( X1σ + X1h ) I 1 = − jX1h I 2′
U′2 = R ′2 I 2′

I 2′ ist der auf die Statorseite umgerechnete Erregerstrom I F . Ein in der Statorwicklung mit
Netzfrequenz fließender Strom I 2′ würde im Luftspalt die gleiche Drehdurchflutung erzeugen
wie der Gleichstrom I F , der in dem mit synchroner Drehzahl rotierenden Rotor (Polrad)
fließt. Der Zusammenhang zwischen I 2′ und I F ergibt sich wie folgt:

1. Die Windungszahl der Erregerwicklung beträgt:


w F = 2w 2

2. Den Wicklungsfaktor der Erregerwicklung (im Folgenden mit dem Index „F“
bezeichnet) erhält man mit Hilfe der Drehfeldtheorie aus dem Zonungsfaktor und dem
Sehnungsfaktor. Für die Grundwelle und für eine Verteilung der Wicklung in sehr
viele Nuten ( q → ∞ ) ergibt sich:
ξ F = ξ Z ⋅ ξS
π
⎛π⎞ ⎛ s π⎞ w2
= si ⎜ ⎟ ⋅ sin ⎜ ⎟
⎝6⎠ ⎜ τp 2 ⎟
⎝ ⎠ w 2
sin ( π 6 ) ⎛ 3 π⎞

= ⋅ sin ⎜ ⎟
6
π
⎝ π 2⎠ 2π 3
1
⎛π⎞
= 2 ⋅ sin ⎜ ⎟
π
6 ⎝3⎠
3 3
= ⋅
π 2

3. Die Gleichheit der Grundwellen der Drehdurchflutung ergibt:


3 4 w1ξ1 4 w FξF
2I′2 = IF
2π p π p
1 w FξF 2 p 2 w FξF IF
⇒ I′2 = IF =
2 p 3 w1ξ1 3 w1ξ1 2
33
2w 2
=
2 2 π I F = 2w 2 3 I F
3 w1ξ1 2 w1ξ1 π 2

4. Die komplexe Größe erhält man nun aufgrund der Tatsache, dass der in der
Statorwicklung mit Netzfrequenz fließende Strom I 2′ im Luftspalt die gleiche
Drehdurchflutung erzeugt wie der Gleichstrom I F , der in dem mit synchroner
Drehzahl rotierenden Rotor (Polrad) fließt; hierbei besitzt der Strom I 2′ gegenüber der
Spannung U1 den Phasenwinkel ϕ2 (siehe das folgende Zeigerbild):
I′2 = I′2 ⋅ e − jϕ2

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 125 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Der auf die Statorseite bezogene Erregerstrom I′2 induziert an der Hauptreaktanz X1h eine
Spannung. Diese Spannung wird Polradspannung genannt:

U P = − jX1h I′2

Die Statorspannungsgleichung der Synchronmaschine wird dann zu:

U1 + R1 I 1 + j ( X1σ + X1h ) I 1 = U P

Aus dieser Statorspannungsgleichung lässt sich nun das Ersatzschaltbild der


Synchronmaschine ableiten. Hierbei muss die Rotorseite nicht besonders berücksichtigt
werden, weil die vom Erregerfeld in der Statorwicklung induzierte Polradspannung U P in der
Statorspannungsgleichung bereits enthalten ist und im stationären Betrieb keine Rückwirkung
vom Ständer auf den Läufer erfolgt. Im folgenden Bild sind gegenüber dem am Anfang dieses
Kapitels gezeigten Ersatzschaltbild die Richtungen von U1 und I 1 herumgedreht, so dass
auch hier wieder das Erzeugerzählpfeilsystem (EZS) benutzt wird.

R1 X1σ X1h
I1

U1 UP
UD

Die Polradspannung U P lässt sich bei Erregung mit I F , Antrieb mit Synchrondrehzahl n 0 und
Leerlauf ( I1 = 0 ) direkt an den Klemmen der Maschine messen.

Das komplette Zeigerdiagramm der Synchronmaschine bei Generatorbetrieb mit ohmsch-


induktiver Last sieht wie folgt aus:

Re
jX1h I 1
UP

jX1σ I 1
UD
R1 I 1

ϑ U1
ϕ2
I1 ϕ1
i
I 2′ − Im
i

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 126 (193)
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Die vom resultierenden Luftspaltdrehfeld induzierte Spannung UD entspricht dem
Magnetisierungszustand (Sättigungszustand) der Maschine:
U D = − jX1h I μ

Die Polradspannung U P ist:


U P = − jX1h I′2

Die Ankerrückwirkung beträgt:


− jX1h I 1

Der Winkel ϑ wird Polradwinkel genannt. Er gibt die Phasenlage der Polradspannung U P
gegenüber der Klemmenspannung U1 an. Im Generatorbetrieb ist ϑ positiv, im Motorbetrieb
negativ. Im Leerlauf ( I 1 = 0 ) und bei Betrieb der Synchronmaschine als
Blindleistungsmaschine ( ϕ1 = ± π 2 und R 1 = 0 ) ist ϑ = 0 .

Der Winkel δ = ϑ + ϕ1 wird Lastwinkel


genannt. Im Generatorbetrieb eilt die
π π
Erregerdurchflutung der Ankerdurchflutung um + δ voraus, im Motorbetrieb um − δ
2 2
nach.

Bei großen Synchronmaschinen kann der Statorwiderstand R1 gegenüber der Reaktanz X1


vernachlässigt werden. Da außerdem zur Beschreibung des Betriebsverhaltens nur die
Statorspannungsgleichung benötigt wird, können die Indices entfallen. Man erhält dann die
folgende Gleichung:

U P = U + jX I

Hieraus kann man dann das folgende Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm ableiten (da im
Folgenden der Winkel ϕ2 nicht mehr benutzt wird, wird zukünftig der Winkel ϕ1 ohne Index
benutzt: ϕ = ϕ1 ):

jX I Re
I X UP

U UP ϑ U

ϕ I

− Im

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 127 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
5.2 Ausführungsformen
Der Stator einer Synchronmaschine entspricht im Aufbau dem einer Asynchronmaschine: In
die Nuten des Blechpaketes ist eine Drehstromwicklung eingelegt. Beim Rotor unterscheidet
man zwei Bauarten:

Vollpolgenerator Schenkelpolgenerator
(hier dargestellt: p = 1 ) (hier dargestellt: p = 2 )

u u
yX Φ z
Φ X
X
X
yX w N v
X
z X
X

S N xX S S X
x
X
X
w X X
v v N
X X X w
X X

X z y
x u

1. Turbogenerator mit Vollpolläufer:

Wenn Synchrongeneratoren von Dampf- oder Gasturbinen angetrieben werden


(Wärmekraftwerke), dann wählt man die Drehzahl mit Rücksicht auf die Turbinenauslegung
möglichst hoch. Für 50Hz -Netze ergibt sich dann als höchste Drehzahl 3000 min −1 (2-polige
Ausführung, d.h. p = 1 ). Der Rotordurchmesser ist durch die auftretenden
Beschleunigungskräfte begrenzt. Wegen der hohen mechanischen Beanspruchung wird als
Bauform der Vollpolrotor gewählt. Das für die gewünschte Leistung erforderliche Volumen
wird durch einen langgestreckten Rotor erzielt.

2. Schenkelpolsynchronmaschine:

Die Turbinen von Wasserkraftwerken laufen mit sehr geringer Drehzahl ( 100 750 min −1 ).
Um diese Drehzahl an die Netzfrequenz anzupassen, muss die Polpaarzahl sehr groß gewählt
werden ( p = 30 4 ). Wegen der geringen Beschleunigungskräfte (aufgrund der geringen
Drehzahl) kann man hier Einzelpole mit konzentrischen Erregerspulen realisieren. Der
Schenkelpolsynchrongenerator besitzt einen großen Durchmesser und eine kleine axiale
Länge. Bei dieser Ausführungsform ist der Luftspalt am Umfang nicht konstant, d.h. die
magnetische Leitfähigkeit variiert am Umfang.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 128 (193)
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5.3 Betrieb am starren Netz
1. Parallelschalten zum Netz

Die Synchronmaschine darf nur dann an das starre Netz konstanter Spannung und Frequenz
geschaltet werden, wenn die folgenden Synchronisierbedingungen erfüllt sind:
• Die Synchronmaschine wird von einer Antriebsmaschine auf die Synchrondrehzahl
gebracht: n = n 0 .
• Der Erregerstrom I F der Synchronmaschine wird so eingestellt, dass die
Generatorspannung gleich der Netzspannung ist: U Gen = U Netz .
• Die Phasenfolge der Klemmenspannungen von Generator und Netz muss
übereinstimmen: RST – UVW.
• Die Phasenlage der Spannungssysteme von Generator und Netz muss gleich sein, d.h.
die Spannungsdifferenz an den zusammenzuschaltenden Klemmen muss gleich Null
sein: ΔU = 0 .

Wenn diese Synchronisierbedingungen nicht erfüllt sind, muss nach dem Aufschalten der
Synchronmaschine auf das Netz mit starken Drehmomentpulsationen und Stromstößen
gerechnet werden.

R
S
T

V U Netz
R S T
V V V ΔU
U V W V U Gen

IF

UF

2. Drehmomentbildung

Das Drehmoment ergibt sich aus der Drehfeldleistung dividiert durch die synchrone
Winkelgeschwindigkeit. Bei Vernachlässigung der Statorverluste ( R1 = 0 ) entspricht die
aufgenommene Wirkleistung gerade der Drehfeldleistung:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 129 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
PD 3UI cos ( ϕ ) XI cos ( ϕ ) Re
T= =
Ω0 ω1 p ϕ i
UP
Aus dem Zeigerdiagramm kann man ablesen: jX I

XI cos ( ϕ ) = U P sin ( ϑ )
ϑ U
U
⇒ I cos ( ϕ ) = P sin ( ϑ )
X ϕ I

Damit folgt für das Drehmoment: − Im

3p UU P
T= sin ( ϑ ) = Tkipp sin ( ϑ )
ω1 X

Diese Momentengleichung gilt nur für den stationären Betrieb mit I F = const. und n = n 0 .

T
Tkipp
TN
ϑ
ϑN

stabil

Generatorbetrieb liegt vor für ϑ > 0 , Motorbetrieb ist gegeben für ϑ < 0 .

Ein stabiler Betrieb ist nur möglich für − π 2 < ϑ < π 2 : Wird die Belastung langsam
gesteigert, so nimmt das Moment und der Polradwinkel ϑ zu, bis die Synchronmaschine bei
ϑ = ± π 2 das Kippmoment erreicht und außer Tritt fällt. Als Motor bleibt sie stehen, als
Generator geht sie durch. Es treten starke Pendelmomente auf, die mit großen Stromstößen
verbunden sind. Die Synchronmaschine muss dann sofort vom Netz getrennt werden.

Für die Überlastfähigkeit der Synchronmaschine gilt:


3p U N U P
Tkipp ω1 X UP
= =
U N I N cos ( ϕ N ) XI N cos ( ϕN )
TN 3p
ω1
T
In der Praxis wird häufig für die Überlastfähigkeit kipp > 1, 6 gefordert.
TN
Ein Maß für die Stabilität im stationären Betrieb ist das synchronisierende Moment:
dT
Tsyn = = Tkipp cos ( ϑ ) > 0

Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 130 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Tsyn T
ϑ

Je größer dT dϑ ist, desto größer ist das rückführende Moment Tsyn nach einem Laststoß. Je
kleiner der Betrag von ϑ ist, desto stabiler ist der Betriebspunkt.

3. Betriebsbereiche

Es gilt:
U P = U P e jϑ = U P ( cos ( ϑ ) + jsin ( ϑ ) )
I = Ie − jϕ = I ( cos ( ϕ ) − jsin ( ϕ ) )

Dann folgt (falls die Klemmenspannung U in die reelle Achse gelegt wird):
U P = U + jX I
⇒ U P ( cos ( ϑ ) + jsin ( ϑ ) ) = U + jXI ( cos ( ϕ ) − jsin ( ϕ ) )

In Real- und Imaginärteil zerlegt gilt dann:


U P cos ( ϑ) = U + XI sin ( ϕ ) U P cos ( ϑ ) − U
I sin ( ϕ ) =
⇒ X
UP
U P sin ( ϑ) = XI cos ( ϕ ) I cos ( ϕ ) = sin ( ϑ )
X

Es ergeben sich nun 4 Betriebsbereiche, die im Erzeugerzählpfeilsystem folgendes Aussehen


haben:

• I cos ( ϕ ) > 0 ( ϑ > 0 ): Wirkleistungsabgabe (Generator)

• I cos ( ϕ ) < 0 ( ϑ < 0 ): Wirkleistungsaufnahme (Motor)

• I sin ( ϕ ) > 0 ( U P cos ( ϑ ) > U ): Blindleistungsabgabe (übererregt)


Maschine wirkt als Kondensator

• I sin ( ϕ ) < 0 ( U P cos ( ϑ ) < U ): Blindleistungsaufnahme (untererregt)


Maschine wirkt als Drosselspule

Die charakteristischen Zeigerbilder sind im Folgenden dargestellt:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 131 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Re Re

UP
jX I
jX I Generator
i U ϑ U i
I ϑ
ϕ ϕ I
UP
− Im − Im

Spule Kondensator

Re Re
jX I
UP

Motor U
U jX I ϑ
i
i
ϑ
ϕ ϕ
UP − Im − Im

I
I

Die Wirkleistung wird allein durch den Antrieb der Turbine (Generatorbetrieb) bzw. durch
das Widerstandsmoment der Last (Motorbetrieb) bestimmt.
Die Blindleistung wird unabhängig hiervon allein durch die Erregung eingestellt (bei
Übererregung Blindleistungsabgabe, bei Untererregung Blindleistungsaufnahme).

Manchmal werden Synchronmaschinen ohne Wirkleistung als reine Blindleistungserzeuger


im Phasenschieberbetrieb eingesetzt, um den induktiven Blindleistungsbedarf von
Transformatoren und Asynchronmaschinen vor Ort zu decken (und damit das Netz zu
entlasten). Hierbei liegt die Polradspannung U P in Phase mit der Klemmenspannung U ; der
Strom I ist ein reiner Blindstrom (die Maschine kann im Phasenschieberbetrieb übererregt
oder untererregt sein). Im Leerlauf ist der Strom I = 0 und U P und U sind identisch (gleiche
Amplitude und Phase).

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 132 (193)
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4. Betriebsgrenzen

Aus
U P = U + jX I
und
U P = U P e jϑ , U = U N,Strang
folgt für den Strom:
U P e jϑ − U N,Strang U N,Strang U
I= =j − je jϑ P
jX X X
π ⎛ π ⎞
I j U N,Strang j⎜ − +ϑ ⎟ U P U N,Strang
⇒ =e 2
+e ⎝ 2 ⎠
IN IN X U N,Strang I N X

Mit U P ∼ I F und U P ( I F = I F,0 ) = U N,Strang (Leerlauf) folgt:


UP IF
=
U N,Strang I F,0
Die auf die Nennimpedanz bezogene Reaktanz X ist:
X I X
x= = N
U N,Strang I N U N,Strang

Also folgt für den Strom:


π ⎛ π ⎞
I j 1 j⎜ − +ϑ ⎟ I 1
=e 2 +e ⎝ 2 ⎠ F
IN x I F,0 x
Aus dieser Gleichung kann nun das Stromdiagramm der Synchronmaschine mit den
Betriebsgrenzen aufgezeichnet werden:

Re Wirkleistungsgrenze
TN
⎛ π ⎞
j⎜ − +ϑ ⎟
⎝ 2 ⎠ IF 1 I cos ( ϕ ) ≤
e U 3p
I F,0 x U N,Strang
ω1

Stabilitätsgrenze Grenze der Rotor-


π I IN erwärmung I F ≤ I F,N
ϑ< ϕ
2
ϑ − Im
π
j
2
1
e
x
Grenze der Stator-
erwärmung I ≤ I N

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 133 (193)
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5.4 Inselbetrieb
1. Belastungskennlinien

Wird eine einzelne Synchronmaschine als Generator betrieben und mit Verbrauchern belastet,
so spricht man von einem Inselbetrieb. Ein solcher Betrieb findet typischerweise dort statt, wo
der Anschluss an ein versorgendes Netz über weite Entfernungen realisiert werden müsste
und demzufolge unverhältnismäßig hohe Kosten verursachen würde. Häufig werden
Synchronmaschinen im Inselbetrieb von Windkraft- oder Laufwasseranlagen angetrieben.
Im Gegensatz zur bisherigen Betrachtungsweise kann nun nicht mehr ein starres Netz
vorausgesetzt werden, vielmehr ändert sich die Spannung an den Klemmen des Generators
(bei konstantem Erregerstrom) mit der Belastung.
Es kann zunächst wieder das bekannte Zeigerdiagramm der Synchronmaschine zugrunde
gelegt werden:

XI cos ( ϕ ) Re
ϕ i
UP
jX I

ϑ U

ϕ I

− Im

Aus diesem Zeigerdiagramm folgt:


( U + XI sin ( ϕ) ) + ( XI cos ( ϕ) )
2 2
= U 2P
⇒ U 2 + 2UXI sin ( ϕ ) + ( XI ) = U 2P
2

Für n = n 0 und I F = I F,0 gilt: U P = U N,Strang (diese Spannung ist ja im Leerlauf der
Synchronmaschine an den Klemmen messbar). Dann folgt weiter:

U 2 + 2UXI sin ( ϕ ) + ( XI ) = U 2N,Strang


2

2 2
⎛ U ⎞ U XI ⎛ XI ⎞
⇒ ⎜ ⎟⎟ + 2 sin ( ϕ ) + ⎜ ⎟⎟ = 1
⎜U U N,Strang U N,Strang ⎜U
⎝ N,Strang ⎠ ⎝ N,Strang ⎠
2
⎛ U ⎞
2
U I ⎛ I ⎞
⇒ ⎜ ⎟⎟ + 2 x sin ( ϕ ) + ⎜ x ⎟ = 1
⎜U
⎝ N,Strang ⎠ U N,Strang I N ⎝ IN ⎠

Hiermit sind die so genannten Belastungskennlinien (Klemmenspannung U des Generators in


Abhängigkeit vom Lastrom I ) der Synchronmaschine im Inselbetrieb bestimmt. Das folgende
Bild zeigt die Klemmenspannung U als Funktion des Laststromes I für verschiedene
Belastungsarten cos ϕ .
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2

1.8
U
U N,Strang 1.6

2
cos ϕ = 0, kap. cos ( ϕ ) = 0 1( kap.)

Klemmenspannung U/ UN,Strang
1.4

cos ϕ = 1
1.2

1 cos ϕ = 0, ind.
0.8

0.6
I cos ( ϕ ) = 0 1 ( ind.)
x
IN 0.4

0 1 0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xI/IN

Bei ohmsch-induktiver Last sinkt also mit zunehmender Belastung die Klemmenspannung ab,
bei rein kapazitiver Last steigt die Klemmenspannung mit zunehmender Belastung an (bei
π
ohmsch-kapazitiver Last mit Phasenwinkeln kleiner als 30° kann, abhängig von der
6
Größe des Belastungsstromes, auch ein Abfall der Klemmenspannung verzeichnet werden).

2. Regelungskennlinien

Man möchte nun auch in Inselnetzen dem Verbraucher eine konstante Spannung, unabhängig
von der Belastung, zur Verfügung stellen. Deshalb muss der Erregerstrom in Abhängigkeit
von der Last (Amplitude und Phasenlage des Laststromes) geregelt werden. Aus dem
Zeigerdiagramm folgt mit der Forderung U = U N,Strang :
U 2N,Strang + 2U N,Strang XI sin ( ϕ ) + ( XI ) = U P2
2

UP IF
Mit = folgt weiter:
U N,Strang I F,0

2XI sin ( ϕ ) ⎛ XI
2
IF ⎞
= 1+ +⎜ ⎟⎟
I F,0 U N,Strang ⎜U
⎝ N,Strang ⎠
2
I ⎛ I ⎞
= 1 + 2x sin ( ϕ ) + ⎜ x ⎟
IN ⎝ IN ⎠

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 135 (193)
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Hiermit sind die so genannten Regelungskennlinien (Erregerstrom I F des Generators in
Abhängigkeit vom Lastrom I ) der Synchronmaschine im Inselbetrieb bestimmt, um bei
synchroner Drehzahl n = n 0 die Klemmenspannung auf dem Nennwert konstant zu halten.
Das folgende Bild zeigt den Erregerstrom I F als Funktion des Lastromes I für verschiedene
Belastungsarten cos ϕ .
2

1.8

IF
1.6
I F,0 cos ( ϕ ) = 0 1 ( ind.)
2
cos ϕ = 0, ind.
1.4

Erregerstrom IF /IF,0
1.2

2 cos ϕ = 1
1

1 cos ϕ = 0, kap. 0.8

cos ( ϕ ) = 0 1 ( kap.)
0.6

I
x 0.4
IN
0.2
0 1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xI/IN

Bei ohmsch-induktiver Belastung muss also die Erregung verstärkt werden, um die
Klemmenspannung bei zunehmender Belastung konstant zu halten; bei rein kapazitiver Last
muss die Erregung verringert werden (bei ohmsch-kapazitiver Last mit Phasenwinkeln kleiner
π
als 30° kann, abhängig von der Größe des Belastungsstromes, auch ein Anheben der
6
Erregung notwendig werden).

Diese Abhängigkeit des Erregerstromes von der Höhe und Art der Belastung gilt natürlich
auch für den Betrieb der Synchronmaschine an konstanter Spannung, da auch dann
U = U N,Strang gilt.

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5.5 Schenkelpolsynchronmaschine
Aufgrund der ausgeprägten Einzelpole ist der Luftspalt am Umfang der Schenkelpolmaschine
(im Gegensatz zur Asynchronmaschine oder Vollpol-Synchronmaschine) nicht konstant.
Deshalb ist eine einfache Addition der Drehdurchflutungen von Stator und Rotor zur
Ermittlung des resultierenden Luftspaltfeldes nicht mehr erlaubt. Man muss vielmehr die
Statordrehdurchflutung in je eine Komponente parallel zur Polachse (d-Achse, direct axis)
und senkrecht zur Polachse (q-Achse, quadrature axis) zerlegen:
Θd = Θ sin ( δ )
Θq = Θ cos ( δ )

yX X
z
ϕ Θ
Θd Achse der
X
X
Spannung U
w Θq v
δ ΘF
ϑ x
X

Ebenso muss auch die Hauptreaktanz nach d- und q-Achse getrennt werden (wegen der
unterschiedlichen Luftspaltbreiten in d- und q-Achse):
X d = X hd + X1σ
, X hq < X hd
X q = X hq + X1σ
Nun kann das Zeigerdiagramm aufgezeichnet werden (der Statorwiderstand R1 wird
weiterhin vernachlässigt):
Re
jX d I d
UP
jX q I q
i
ϑ U
I Iq
ϕ

Id − Im
i

d
q
Durch die Zerlegung der Statordurchflutung in ihre Komponenten bestimmt man die Anker-
rückwirkung getrennt für die d- und q-Richtung und überlagert das Ergebnis.

Aus dem Originalsystem mit drei Statorsträngen erzeugt man sich also ein zweisträngiges
Ersatzsystem:
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Originalsystem Ersatzsystem 2-strängiges Ersatzsystem
iq
u iw
uw uq

yX X
z uF
uF uu ud
iu id
X
iF
iF
w v

X γ (t) γ (t)
x uv
iv
Man kann die Hauptreaktanzen (Synchonreaktanzen) X d und X q messtechnisch bestimmen:
Dazu wird die Ständerwicklung an Spannung gelegt und der Läufer bei offener
Erregerwicklung mit fast synchroner Drehzahl angetrieben. Durch den geringen Schlupf
zwischen Ständerdrehfeld und Polrad stimmen abwechselnd die jeweiligen Achsen überein
oder stehen senkrecht zueinander. Die aus dem Quotient der oszillographierten Strangwerte
von Spannung und Strom errechnete Reaktanz pulsiert also zwischen den Extremwerten X d
und X q .
Führt man diese Messung mit nur einem Strang und im Stillstand durch, so wird das Ergebnis
durch die kurzgeschlossene Dämpferwicklung und die Wirbelströme in den massiven
Eisenteilen verfälscht. Die gemessenen Werte sind zu klein.

Zerlegt man die Spannung U in die Komponenten in d- und q-Richtung, so ergibt sich (siehe
obiges Zeigerdiagramm):
U cos ( ϑ) e jϑ = U P − jX d I d
jU sin ( ϑ) e jϑ = jX q I q
Hieraus folgt nun für den Statorstrom:
U cos ( ϑ ) e jϑ − U P jU sin ( ϑ ) e jϑ
I = Id + Iq = +
− jX d jX q
Mit e jϑ = cos ( ϑ ) + j ⋅ sin ( ϑ ) folgt weiter:
U cos ( ϑ) ( cos ( ϑ ) + j ⋅ sin ( ϑ ) ) − U P U sin ( ϑ ) ( cos ( ϑ ) + j ⋅ sin ( ϑ ) )
I=j +
Xd Xq

=
1
Xd
(
jU cos 2 ( ϑ ) − U cos ( ϑ ) sin ( ϑ ) − jU P +
1
Xq
) (
U cos ( ϑ ) sin ( ϑ ) + jU sin 2 ( ϑ ) )
1
Mit cos ( x ) sin ( x ) = sin ( 2x ) gilt dann:
2
1 ⎛ 1 ⎞ 1 ⎛1 ⎞
I= ⎜ jU cos ( ϑ ) − U sin ( 2ϑ ) − jU P ⎟ + ⎜ U sin ( 2ϑ ) + jU sin ( ϑ ) ⎟
2 2

Xd ⎝ 2 ⎠ Xq ⎝2 ⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 1 ⎞
= U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + j ⎜ U cos 2 ( ϑ ) + U sin 2 ( ϑ ) − UP ⎟
2 ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ Xd Xq X d ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝

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Eine weitere Umformung mit sin 2 ( x ) =
1
2
(1 − cos ( 2x ) ) und cos 2 ( x ) = (1 + cos ( 2x ) )
1
2
ergibt:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞
+ j ⎜ U (1 + cos ( 2ϑ ) ) + U (1 − cos ( 2ϑ ) )
1 1 1 1
I= U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ − UP ⎟⎟
2 ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ 2 X 2 X X
⎝ ⎠ ⎝ d q d ⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎛1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎞
= U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + j⎜ U ⎜ + ⎟ + U cos ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ − UP ⎟
2 ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ 2 ⎜ Xd Xq ⎟ 2 ⎜ Xd Xq ⎟ X d ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Wählt man nun die Klemmenspannung reell ( U = U , siehe Zeigerbild), so gilt mit
U P = U P cos ( ϑ ) + j ⋅ U P sin ( ϑ ) und I = I ⋅ e − jϕ = I ⎡⎣cos ( ϕ ) − j ⋅ sin ( ϕ ) ⎤⎦ :
1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
Re { I } = I cos ( ϕ ) = U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + U P sin ( ϑ )
2 ⎜ Xq Xd ⎟ Xd
⎝ ⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
Im { I } = − I sin ( ϕ ) = U⎜ + ⎟ − U cos ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟⎟ − U P cos ( ϑ )
⎜ ⎟
2 ⎝ Xq Xd ⎠ 2 ⎜
⎝ Xq Xd ⎠ Xd

Bei Vernachlässigung der Verluste kann nun das Drehmoment aus der Drehfeldleistung
ermittelt werden:
P P 3UI cos ( ϕ )
T= D = 1 =
2πn 0 ω1 p ω1 p
3p ⎛ UU P U2 ⎛ 1 1 ⎞ ⎞
= ⎜ sin ( ϑ ) + ⎜⎜ − ⎟⎟ sin ( 2ϑ ) ⎟
ω1 ⎝⎜ X d 2 ⎝ Xq Xd ⎠ ⎟

Der erste Summand entspricht dem Drehmoment der Vollpol-Synchronmaschine und ist
erregungsabhängig, der zweite Summand ist das so genannte Reaktionsmoment und ist
erregungsunabhängig (hervorgerufen durch den Unterschied der magnetischen Leitwerte in d-
und q-Achse). Durch dieses Reaktionsmoment tritt das Kippmoment bereits bei kleineren
Polradwinkeln als π 2 auf, siehe die folgende Grafik. Außerdem erkennt man dort auch, dass
die Schenkelpolmaschine aufgrund des zusätzlichen Reaktionsmomentes bei gleicher
Erregung ein höheres Kippmoment liefert als die Vollpolmaschine (angenommen war
X d,Schenkelpol = X Vollpol ). Ebenso wird deutlich, dass bei dem angenommenen Verhältnis
X d = 2X q das Kippmoment ohne Erregung (d.h. das Reaktions-Kippmoment) nur halb so
groß ist wie das Kippmoment der Vollpol-Synchronmaschine.

Aus den Gleichungen für Real- und Imaginärteil des Statorstromes kann auch das Verhältnis
von Blindleistung zu Wirkleistung (als Funktion des Polradwinkels und der Erregung)
angegeben werden:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ U 1
−⎜ + ⎟ + cos ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + 2 P cos ( ϑ )
Pblind UI sin ( ϕ ) ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ Xq Xd ⎟ U Xd
= = ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Pwirk UI cos ( ϕ ) ⎛ 1 1 ⎞ U 1
sin ( 2ϑ) ⎜ − + 2 P sin ( ϑ )
⎜ X q X d ⎟⎟ U Xd
⎝ ⎠
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 139 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Dargestellt ist im Folgenden über dem Polradwinkel ϑ für verschiedene Erregungen U P U :
• das Drehmoment der Schenkelpolmaschine bezogen auf das Kippmoment der
Vollpolmaschine bei Nennerregung ( U P U = 1, 0 ) und vergleichbaren Maschinendaten
( X d,Schenkelpol = X Vollpol ) und
• das Verhältnis von Blind- zu Wirkleistung.
3

T
0
Tkipp,Vollpol

2
Schenkelpol-Synchronmaschine:
Rot: UP U = 0
3
1 0.5 0 0.5 Blau: 1 U P U = 0, 5
ϑπ Grün: U P U = 1, 0
Magenta: U P U = 2, 0
6
Vollpol-Synchronmaschine:
Schwarz: U P U = 1, 0

Pblind
0
Pwirk

6
1 0.5 0 0.5 1
ϑπ

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Elektrische Maschinen
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6 Permanentmagneterregte Maschine
6.1 Permanentmagneterregte Synchronmaschine
1. Allgemeines

Ersetzt man bei der Synchronmaschine die Gleichstromerregung (die ja ein zeitlich konstantes
magnetisches Feld erzeugt) durch eine Permanentmagneterregung, so spart man
• Erregerspannungsquelle,
• Erregerwicklung und
• Stromzuführung über Schleifringe und Bürsten.
Man verzichtet allerdings auf die Regelbarkeit des Erregerfeldes. Im folgenden Bild sind
verschiedene Möglichkeiten zur Anordnung der Magnete dargestellt.

2. Linestart-Motor

Wird eine solche permanentmagneterregte Synchronmaschine zusätzlich mit einem


Anlaufkäfig ausgestattet, so spricht man von einem „Linestart-Motor“: Der Motor wird direkt
an die Netzspannung geschaltet; der Hochlauf geschieht als Asynchronmotor. In der Nähe der
Synchrondrehzahl erfolgt das Intrittfallen in den Synchronismus. Danach arbeitet der Motor
als Synchronmaschine am Netz.
Die Vorteile Selbstanlauf, guter Leistungsfaktor und hoher Wirkungsgrad erkauft man sich
mit einer geringen Ausnutzung (wegen der Kombination aus zwei Maschinentypen).
Anwendung findet der Linestart-Motor bei Antrieben mit hoher Betriebsdauer und geringer
Leistung (Pumpen, Lüfter, etc.).

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 141 (193)
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6.2 Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor
1. Grundlagen:

Wiederum wird die Synchronmaschine mit Permanentmagneten zur Erzeugung des


Erregerfeldes ausgestattet, jetzt aber ohne Anlaufkäfig. Die Maschine wird von einem
Wechselrichter gespeist, der ein Drehstromsystem zur Verfügung stellt (meistens in Form von
block- oder sinusförmigen Strömen).

Zur Verdeutlichung des Betriebsverhaltens kann vom vereinfachten Ersatzschaltbild der


Synchronmaschine (Kapitel 5.1) ausgegangen werden, allerdings mit zwei Änderungen:
• Es wird das Verbraucherzählpfeilsystem (VZS) verwendet, weil dieser
Maschinentyp meistens als Motor Anwendung findet.
• Der Widerstand R der Statorwicklung wird berücksichtigt, da eine
Vernachlässigung (z.B. bei Motoren kleiner Leistung oder Betrieb mit niedrigen
Frequenzen) häufig nicht zulässig ist.

Das Ersatzschaltbild sieht dann wie folgt aus:

I R X

U UP

Die Grundfrequenz des speisenden Drehstromsystems bestimmt die Frequenz der


Drehdurchflutung und damit die Rotordrehzahl. Die Drehdurchflutung bildet zusammen mit
dem Feld des permanentmagneterregten Rotors ein zeitlich möglichst konstantes
Drehmoment. Die Weiterschaltung des Statordrehfeldes erfolgt nun mit Hilfe des
Wechselrichters rotorstellungsabhängig (polradlageabhängig) so, dass sich zwischen
Statordrehdurchflutung und Rotorfeld ein konstanter Winkel von π 2 elektrisch einstellt (d.h.
ϑ = −ϕ ). Somit ist der bereits für die Synchronmaschine definierte „Lastwinkel“
δ = ϑ + ϕ = 0 (siehe Kapitel 5.1 und 5.5).

Die Polradlage kann hierbei entweder über Sensoren gemessen werden oder aus den
Klemmenspannungen und/oder -strömen abgeleitet werden.

Die dargestellte Betriebsweise wird durch das folgende Zeigerdiagramm beschrieben:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 142 (193)
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Re
jX I
U

RI
Da dieser Maschinentyp meistens als Motor
ϑ UP Verwendung findet, sind hier die Verhältnisse
im Verbraucherzählpfeilsystem dargestellt.
ϕ I

− Im
i
d
q

Es ergibt sich eine Betriebsweise, die nicht mehr der Synchronmaschine, sondern genau der
Gleichstrommaschine entspricht:
• Gleichstrommaschine: Ankerdurchflutung und Erregerfeld bilden einen Winkel von
π 2 elektrisch; diese Einstellung geschieht mechanisch mit Hilfe des Kommutators.
• Synchronmaschine: Der Polradwinkel ϑ und der Phasenwinkel ϕ stellen sich
betriebspunktabhängig ein; es wird nicht aktiv die Phasenlage von Rotordurchflutung
zu Erregerfeld beeinflusst.
• Elektronisch kommutierte Gleichstrommaschine: Statordurchflutung und Rotorfeld
bilden einen Winkel von π 2 elektrisch; diese Einstellung geschieht elektronisch mit
Hilfe des speisenden Wechselrichters.

Die Maschine in der beschriebenen Betriebsweise kann nicht mehr kippen und verhält sich
wie eine Gleichstrommaschine. Daher kommen auch die Namen:
• Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor (electronically commutated DC-motor,
EC-motor)
• Bürstenloser Gleichstrommotor (brushless DC-motor, BLDC-motor).

Bürstenlose Gleichstrommaschinen haben eine sehr gute Dynamik und können einfach
geregelt werden. Die bürstenlose Technik ist verschleiß- und wartungsfrei. Diese Art Motoren
wird häufig in Werkzeugmaschinen und als Roboterantrieb eingesetzt.

Aus dem Zeigerdiagramm erhält man:


U = U P + R I + jX I

Die aufgenommene Wirkleistung ist:


( )
P1 = 3 U P I + RI 2 = PD + PV,1

Das Drehmoment kann man nun aus der Drehfeldleistung berechnen:


P 3p
T= D = UP I
ω1 p ω1

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Elektrische Maschinen
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Um ein gutes Motorbetriebsverhalten zu erzielen (i.a. möchte man ein möglichst konstantes
Drehmoment erzeugen), müssen das Permanentmagneterregerfeld, die Statorwicklung und die
Motorspeisung sorgfältig aufeinander abgestimmt werden.

Die beiden gebräuchlichsten Stromformen bei bürstenlosen Gleichstrommaschinen werden im


Folgenden näher erläutert. Hierbei wird von dreisträngigen Maschinen mit idealisierten
Bedingungen ausgegangen, d.h. Streuung, Nutungseinflüsse und Eisenverluste werden
vernachlässigt.

2. Bürstenloser Gleichstrommotor mit blockförmigen Strömen:

Zunächst wird ein Motor mit ungesehnter Wicklung (Durchmesserwicklung) und einem
zweipoligen ( p = 1 ), radial magnetisierten Permanentmagnetring betrachtet:

1′ 1
2′ 3
2 3′ U DC

3 2′
3′ 2
1′ 1

Die Motorstränge (üblicherweise im Stern verschaltet) werden von einem dreisträngigen


Wechselrichter gespeist (hier symbolisiert durch die 6 Schalter), der seine Leistung von einem
Gleichspannungszwischenkreis U DC bezieht.

Das Drehmoment soll im Folgenden aus der drehwinkelabhängigen Änderung der



Flussverkettung ermittelt werden (im linearen Fall gilt für einen Motorstrang: T = Wmag
∂α
Ψ
1
und Wmag = ∫ idΨ = iΨ ):
0
2
m
1 m dΨ k
T = ∑ Tk = ∑ ⋅ik
k =1 2 k =1 dα

Hierbei ist α = β p der mechanische Winkel ( β ist der elektrische Winkel) und m die Anzahl
der Motorstränge. In diesem speziellen Fall gilt (wegen p = 1 ) α = β .

Flussverkettung, Änderung der Flussverkettung, Strom und Drehmoment stellen sich wie
folgt dar:

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Ψk
Ψ1 Ψ2 Ψ3

π 2π β

dΨ k

π 2π β

ik

π 2π β

T, Tk

π 2π β

Man erkennt, dass bei blockförmigen Strömen immer nur zwei Stränge stromführend sind.
Diese Stromform ist zur Erzielung eines möglichst konstanten Drehmomentes optimal an die
radiale Magnetisierung des Permanentmagneten angepasst (bei Vernachlässigung der
Nutungseinflüsse).

Für die Erzielung eines möglichst gleichförmigen Drehmomentes dürfen die


Strangflussverläufe des bürstenlosen Gleichstrommotors allerdings außerhalb der
Einschaltdauer des jeweils zugeordneten Stranges von der dargestellten Form abweichen.
Hieraus ergeben sich Freiheitsgrade für die Magnet- bzw. Wicklungsgestaltung.
Zum Beispiel bleiben die Drehmomentanteile der einzelnen Stränge und damit auch das
gesamte Drehmoment des Motors unverändert, wenn sich der Wert der Ableitung des
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verketteten Strangflusses infolge einer Pollücke zwischen zwei Magneten oder der
magnetischen Streuung zwischen den Magnetpolen an der Sprungstelle im Bereich von ± π 6
ändert. Streuungsbedingt trapezförmige Kurven führen daher, solange der konstante Teil der
Kurve den kritischen Einschaltwinkelbereich von 2π 3 nicht unterschreitet, bei idealer
Rechteckstromeinprägung zu einem konstanten Drehmoment.
Die praktische Realisierung steiler Stromflanken (rechteckförmige Ströme) erfordert jedoch
insbesondere im mittleren und oberen Drehzahlbereich bei hohen induzierten
Strangspannungen eine große Spannungsreserve des Wechselrichters. Dies führt infolge der
erforderlichen Überdimensionierung des Wechselrichters zu einem höheren Kostenaufwand
sowie darüber hinaus zu starken, für viele Applikationen unzulässigen
„Kommutierungsgeräuschen“. In vielen Fällen wird daher eine Abweichung der Stromkurve
von der idealen Rechteckform und damit eine Zunahme der Drehmomentwelligkeit zugunsten
niedrigerer Kosten und Schaltgeräusche in Kauf genommen.

Eine andere, weit verbreitete Wicklungsform kann man aus der bisher dargestellten
Durchmesserwicklung bei starker Sehnung erhalten: die Wicklung eines Stranges liegt
konzentriert um einen Statorzahn, siehe das folgende Bild für einen 4-poligen Motor.

1 3′
1 3′
2 2′

2 2′
3 1′
3 1′

Diese Wicklungsform besitzt folgende wesentliche Vorteile:


• Die Drahtlänge im Wickelkopf ist extrem kurz; dies bedeutet sowohl einen geringen
Statorwiderstand, als auch ein geringes Kupfergewicht. Kosten und Verluste sind also
reduziert.
• Bei entsprechender Gestaltung des Blechpaketes (z.B. parallelflankige Statorzähne
oder geteiltes Blechpaket) können die Spulen vorgewickelt und aufgesteckt werden.
Dies reduziert die Herstellkosten.

Da bei dieser um einen Zahn konzentrierten Wicklung die Breite eines Rotorpoles größer als
eine Statorzahnbreite ist, erhält die Flussverkettung eine Trapezform: (bei einem Teil der
Drehung des Rotors, jeweils Abschnitte von 2π 2 − 2π 3 = π 3 elektrischen Graden, ändert
sich der Fluss in der Statorspule nicht; dies war bei der zweipoligen Maschine mit
Durchmesserwicklung anders).

In der Praxis führt diese starke Sehnung aufgrund der Verkürzung der Abschnitte mit
konstantem dΨ dα durch die magnetische Streuung an den Polkanten (Übergang zwischen
Nord- und Südpol) zu Drehmomenteinbrüchen.

Flussverkettung, Änderung der Flussverkettung, Strom und Drehmoment stellen sich unter
idealisierten Annahmen wie folgt dar:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 146 (193)
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Ψk
Ψ1 Ψ2 Ψ3

π 2π β

dΨ k

π 2π β

ik

π 2π β

T, Tk

π 2π β

Um auch in der Praxis ein möglichst konstantes Drehmoment zu erhalten, können die
folgenden Maßnahmen eingeführt werden:
• Schrägung der Statornuten oder Rotorpole (Nachteile: Kosten, Flussverlust)
• Verteilte Zweischichtwicklung: Sehnung, Zonung (Nachteil: Kosten)
• Wahl einer gebrochenen Zahl für das Verhältnis Statornuten zu Rotorpolen (Nachteil:
bei unsymmetrischen Strangwicklungsanordnungen wirken radiale Kräfte auf den
Rotor)
• Sinusförmige Flussverkettung kombiniert mit sinusförmigen Strömen (Nachteil:
aufwendige Stromformung)

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 147 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
3. Bürstenloser Gleichstrommotor mit sinusförmigen Strömen:

Taktet man die Spannung des speisenden Wechselrichters geeignet mit hoher Frequenz (bei
kleinen Leistungen liegt die Taktfrequenz i.a. über der menschlichen Hörschwelle von etwa
20kHz ), so kann man in den Strängen des Motors aufgrund der Tiefpasswirkung der
Strangimpedanzen nahezu sinusförmige Ströme erzielen. Hierdurch realisiert man ein
künstliches Drehstromsystem veränderlicher Frequenz (im Gegensatz zum Betrieb mit
blockförmigen Strömen sind hierbei alle drei Stränge gleichzeitig stromführend).7
Ein Motoraufbau, der von der Wicklungs- und Magnetauslegung an diesen sinusförmigen
Betrieb (zur Erzielung eines konstanten Drehmomentes) angepasst ist, ist im nächsten Bild
dargestellt:

1′ 1
2′ 3
2 3′

3 2′
3′ 2
1′ 1

Der Rotor ist zweipolig diametral magnetisiert und erzeugt ein sinusförmiges Luftspaltfeld.
Der Stator besitzt eine Durchmesserwicklung.

Die idealisierten Verläufe von Flussverkettung, Änderung der Flussverkettung, Strom und
Drehmoment stellen sich wie folgt dar:

7
In der Literatur wird die hier als „Bürstenloser Gleichstrommotor mit sinusförmigen Strömen“ beschriebene
Maschine häufig auch als „Permanentmagneterregte Synchronmaschine (mit veränderlicher Statorfrequenz)“
bezeichnet. Der Grund für eine solche Unterscheidung ist, dass der Gleichstrommotor mit Bürsten
(abschnittsweise) konstanten Strom führt, während die konventionelle Synchronmaschine mit sinusförmigen
Spannungen und Strömen gespeist wird.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 148 (193)
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Ψk
Ψ1 Ψ2 Ψ3

π 2π β

dΨ k

π 2π β

ik

π 2π β

T, Tk

π 2π β

Aus
1 m dΨ k β
T= ∑ ⋅ik
2 k =1 dα
und α=
p
folgt:
p m dΨ k
T= ∑ ⋅ik
2 k =1 dβ
Berücksichtigt man allerdings die magnetische Streuung an den Polkanten (Übergang
zwischen Nord- und Südpol), so steigt das Drehmoment nicht linear mit der Polpaarzahl. Mit
zunehmender Polzahl wird der Streuanteil (abhängig von der Geometrie) immer dominanter,
so dass sich bei moderaten Polpaarzahlen ein Optimum ergibt.

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Elektrische Maschinen
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7 Reluktanzmaschine
7.1 Synchrone Reluktanzmaschine
Bei der Schenkelpol-Synchronmaschine bestand das Drehmoment aus zwei Anteilen, einem
Anteil hervorgerufen durch die Erregung und einem Anteil hervorgerufen durch die
unterschiedliche Reluktanz in d- und q-Achse:
3p ⎛ UU P U2 ⎛ 1 1 ⎞ ⎞
T= ⎜ sin ( ϑ ) + ⎜⎜ − ⎟⎟ sin ( 2ϑ ) ⎟
ω1 ⎜⎝ X d 2 ⎝ Xq Xd ⎠ ⎟

Verzichtet man nun auf die Erregerwicklung, Schleifringe und Bürsten, so behält man das
Drehmoment aufgrund der unterschiedlichen Reluktanz:
3p U 2 ⎛ 1 1 ⎞
T= ⎜⎜ − ⎟ sin ( 2ϑ )
ω1 2 ⎝ X q X d ⎟⎠

Die Vorteile einer solchen Maschine sind:


• Einfacher Aufbau (keine Erregerwicklung, Schleifringe und Bürsten)
• Keine (Erreger-) Verluste im Rotor

Ein großer Nachteil besteht allerdings darin, dass das erreichbare Drehmoment relativ gering
ist: Für X d = 2 ⋅ X q , was realistischen Werten entspricht, war bei der Schenkelpol-
Synchronmaschine berechnet worden, dass das Reluktanzmoment nur halb so groß ist wie das
durch die Erregung erzeugte Moment.

Aufgrund dieser geringen Drehmomentendichte haben synchrone Reluktanzmaschinen heute


nur noch untergeordnete Bedeutung.

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7.2 Geschaltete Reluktanzmaschine
1. Aufbau und Wirkungsweise:

Der Aufbau des geschalteten Reluktanzmotors (switched reluctance motor, SR-motor) ist
einfach, robust und kostengünstig. Der Stator besitzt ausgeprägte Pole mit konzentrierten
Spulen. Im allgemeinen bilden die gegenüberliegenden Spulen einen Wicklungsstrang. Der
Rotor besitzt ausgeprägte Zähne ohne Wicklungen; die Anzahl der Rotorzähne ist geringer als
die der Statorzähne. Das Bild zeigt einen geschalteten Reluktanzmotor mit 6 Statorpolen
(Statorzähnen) und 4 Rotorzähnen (6/4-Motor):

α
1 3′
1 3′
2 2′

2 2′
3 1′
3 1′

Der gezeigte SR-Motor ist 3-strängig aufgebaut. Um den Läufer in Rotation zu versetzen,
müssen die Statorstränge in Abhängigkeit von der Rotorlage zyklisch ein- und ausgeschaltet
werden.

Soll der Rotor im Uhrzeigersinn drehen (bzgl. des mechanischen Winkels α in negativer
Richtung), muss beim dargestellten Motor als nächstes der Strang 3 eingeschaltet werden.
Stehen die Rotorzähne dann ausgerichtet unter den Statorzähnen des Stranges 3 („aligned
position“), kann mit Strang 3 kein weiteres Moment (in der gewünschten Richtung) aufgebaut
werden. Strang 3 wird abgeschaltet und Strang 1 eingeschaltet. Hat sich der Rotor
entsprechend weitergedreht, wird Strang 1 abgeschaltet und Strang 2 eingeschaltet. Der Rotor
dreht sich dann weiter bis in die dargestellte Position; hier wird dann Strang 2 wieder
abgeschaltet und Strang 3 eingeschaltet.

Zur Feststellung der Rotorlage muss diese gemessen werden: entweder direkt über Sensoren
oder indirekt über die Klemmengrößen (Strom und Spannung).

Aus der beschriebenen Wirkungsweise wird deutlich, dass der Rotor sich entgegengesetzt
zum Drehfeld dreht (Statorbestromung: 1-2-3... entgegen dem Uhrzeigersinn; Rotordrehung
im Uhrzeigersinn).

Ist m die Statorstrangzahl und 2p die Anzahl der Statorpole pro Strang, so ist die Anzahl der
Statorzähne:
NS = 2pm

Das Ständerfeld dreht sich bei jedem Impuls um den Winkel:


2π 2π
αS = =
NS 2pm
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Die Anzahl der Rotorzähne ist: 8
N R = 2p ( m − 1) < NS

Der Rotor dreht sich bei jedem Impuls um den Winkel:



αR =
NR m
Der Rotor dreht sich also um den Faktor
α 2p
a= R =
αS N R
langsamer als das Statordrehfeld. Je nach Applikation kann demnach aufgrund der
Motorauslegung auf ein Untersetzungsgetriebe verzichtet werden. Allerdings muss die
Schaltfrequenz entsprechend größer sein, wenn die Drehzahl des SR-Motors ebenso groß sein
soll, wie die eines Motors, der synchron mit dem Drehfeld rotiert.

2. Drehmoment:

Die Spannungsgleichung für einen Strang lautet:


dψ ( i, α )
u = Ri +
dt
∂ψ ( i, α ) di ∂ψ ( i, α ) dα
= Ri + +
∂i dt ∂α dt
Die Summe auf der rechten Seite setzt sich aus drei Termen zusammen:
• Spannungsabfall am Ohmschen Widerstand
• transformatorisch induzierte Spannung
• rotatorisch induzierte Spannung

Das Drehmoment wird nun aus der Leistungsbilanz berechnet (vgl. Kraftberechnung für den
Hubmagneten in Kapitel 1). Multipliziert man die obige Gleichung mit dem Strangstrom, so
erhält man:
∂ψ ( i, α ) di ∂ψ ( i, α ) dα
ui = Ri 2 + i +i
∂i dt ∂α dt
∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
⇒ uidt = Ri 2 dt + i di + i dα
∂i ∂α
Die an den Klemmen elektrisch zugeführte Energie ist: Wel = ∫ uidt
Die elektrischen Verluste sind: WV = ∫ i 2 Rdt
Die magnetische Energie ist: Wmag = ∫ idψ
Die magnetische Coenergie ist: ′ = ∫ ψdi
Wmag
Die mechanische Energie ist: Wmech = ∫ Tdα

8
Es gibt auch SR-Motor Varianten mit N R = 2p ( m + 1) > N S . Bei dieser Rotorzahnzahl dreht sich der Rotor in
Richtung des Statordrehfeldes. Da eine solche Variante nicht üblich ist (der mechanische Aufbau ist filigraner;
die Frequenz ist für eine bestimmte Drehzahl höher), wird im Folgenden hierauf nicht näher eingegangen.
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Da die Änderung der elektrischen Energie an den Klemmen die Änderung der elektrischen
Verluste, die Änderung der magnetischen Energie und die Änderung der mechanischen
Energie decken muss, folgt:
dWel = dWV + dWmag + dWmech
⇒ uidt = Ri 2 dt + dWmag + dWmech

Durch Vergleich mit der obigen Gleichung erhält man:


∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
dWmag + dWmech = i di + i dα
∂i ∂α

In einem Zwischenschritt wird nun die Änderung der magnetischen Energie berechnet:
Da die magnetische Energie sowohl vom Strangstrom, als auch von der Rotorposition
abhängig ist, folgt: idΨ
∂Wmag ∂Wmag Ψ
dWmag = di + dα
∂i ∂α Ψ
Für einen festen Rotorpositionswinkel α folgt nun:
ψ i
Wmag = ∫ idψ = iψ − Wmag
′ = iψ − ∫ ψdi
0 0
i i
(die Tilde dient zur Unterscheidung von Integrationsgrenze und Integrationsvariable).
Weiter ergibt sich hieraus:
∂Wmag ∂ψ
i
∂ψ ∂ψ
= ψ+i −∫ di = i
∂i ∂i 0 ∂i ∂i
und:
∂Wmag ∂ ( iψ ) ∂Wmag ′ ∂ψ ∂Wmag ′
= − =i −
∂α ∂α ∂α ∂α ∂α
Insgesamt folgt also aus dieser Zwischenrechnung:
∂ψ ⎛ ∂ψ ∂Wmag ′ ⎞
dWmag = i di + ⎜ i − ⎟ dα
∂i ⎝ ∂α ∂α ⎠

Setzt man das Ergebnis dieser Zwischenrechnung nun in die obige Gleichung ein, so erhält
man:
∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
dWmag + dWmech = i di + i dα
∂i ∂α
∂ψ ⎛ ∂ψ ∂Wmag ′ ⎞ ∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
⇒ i di + ⎜ i − ⎟ dα + dWmech = i di + i dα
∂i ⎝ ∂α ∂α ⎠ ∂i ∂α

∂Wmag
⇒ dWmech = dα
∂α

∂Wmag
⇒ Tdα = dα
∂α

∂Wmag
⇒ T=
∂α
Das Drehmoment eines Stranges erhält man also aus der partiellen Differentiation der
magnetischen Coenergie dieses Stranges nach dem Rotorpositionswinkel.
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Das Drehmoment der gesamten Maschine erhält man aus der Summation über alle
Strangdrehmomente.

Man erkennt, dass die Coenergie eine ganz wesentliche Bedeutung hat:

∂Wmag
ψ=
∂i

∂Wmag
T=
∂α
Damit folgt aber auch:
∂ψ ∂T
=
∂α ∂i

Drehmoment und Flussverkettung der geschalteten Reluktanzmaschine sind also direkt über
Rotorposition und Strangstrom miteinander verbunden.

Tritt während des Betriebes der Maschine keine Sättigung auf, so gilt ψ ( i, α ) = L ( α ) ⋅ i . Dann
folgt:

∂Wmag ∂ ⎛ ⎞ ∂ ⎛i ⎞ ∂ ⎛ 1 2 ⎞ 1 2 ∂L ( α )
i
T=
∂α
= ⎜∫
∂α ⎝ 0
ψ( )
i, α di ⎟= ⎜ ∫ L ( α ) idi ⎟ = ⎜ L (α ) i ⎟ = i
⎠ ∂α ⎝ 0 ⎠ ∂α ⎝ 2 ⎠ 2 ∂α
1 2
′ gilt und Wmag =
Da im linearen Fall (d.h. wenn keine Sättigung auftritt) Wmag = Wmag Li
2
ist, erhält man die gleiche Lösung für das Drehmoment auch aus der Berechnung mit Hilfe
der magnetischen Energie.

An Hand der Gleichung für den linearen Betrieb


1 ∂L ( α )
T = i2
2 ∂α

erkennt man:
• Das Drehmoment ist dem Quadrat des Stromes proportional. Dies bedeutet, dass die
Stromrichtung (Vorzeichen „+“ oder „-“) keinen Einfluss auf die Richtung des
Drehmomentes hat (dies ist auch in Übereinstimmung mit der Anschauung: ein
Eisenteil wird von einem (Elektro-) Magneten angezogen, unabhängig von der
Polarität des Magneten).
• Das Drehmoment steigt, je größer der rotorlageabhängige Induktivitätsunterschied
zwischen „aligned position“ und „unaligned position“ ist.

Der geschaltete Reluktanzmotor kann also, im Gegensatz zu Asynchron-, Synchron- oder


BLDC-Motoren, mit unipolaren Strömen betrieben werden.

Das Drehmoment als Änderung der magnetischen Coenergie mit dem Drehwinkel kann aus
dem ψ − i − Diagramm entnommen werden. Aufgrund der unterschiedlichen Induktivitäten in
der „aligned“ und der „unaligned“ Position ergeben sich die folgenden Kennlinien:

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Elektrische Maschinen
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ψ
aligned

unaligned

Betreibt man die Maschine im ungesättigten Bereich, so erzielt man ein Drehmoment pro
Bestromungsintervall eines Statorzahnes, das der im obigen Bild schraffierten Coenergie-
Fläche entspricht.

Treibt man dagegen die Maschine weit in die Sättigung (in der „aligned“ Position), so kann
man wesentlich höhere Drehmomente erzielen (erkennbar an der wesentlich größeren Fläche
für die Coenergie bei einem Zyklus):

ψ
aligned

unaligned

i
Die Coenergie-Fläche wird (in dieser idealen Darstellung) rechts von einer vertikalen Linie
begrenzt, da i.a. der Strom begrenzt ist (entweder thermisch oder durch den speisenden
Wechselrichter).

Nur in dieser Betriebsart mit starker Sättigung ist der geschaltete Reluktanzmotor mit seiner
Drehmomentendichte konkurrenzfähig zum Asynchronmotor. Zur genauen Berechnung des
Drehmomentes benötigt man aufgrund der hohen Sättigung numerische Rechenverfahren
(z.B. Finite Elemente Methode, FEM).

3. Betriebsarten

Die Drehmoment-Drehzahl-Ebene der geschalteten Reluktanzmaschine kann in zwei


wesentliche Bereiche eingeteilt werden: gepulster Betrieb und Blockbetrieb.
• Im gepulsten Betrieb kann ein drehzahlunabhängiges Maximalmoment eingestellt
werden; dieser Bereich entspricht dem Grunddrehzahlbereich (Ankerstellbereich) der
Asynchronmaschine. Hier muss der Wechselrichter schnell gepulst werden, damit der
Strangstrom den zulässigen Wert nicht überschreitet. Durch dieses aktive Eingreifen
wird ein möglichst rechteckförmiger Stromverlauf eingestellt.
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• Im Blockbetrieb wird der Strang nur noch ein- und ausgeschaltet; der Strangstrom
stellt sich frei ein. Hierdurch ist das maximal mögliche Drehmoment etwa
proportional zu 1/ n . Wird die Drehzahl weiter gesteigert und muss bereits während
des Stromanstiegs wieder abgeschaltet werden, dann sinkt das maximal erreichbare
Drehmoment etwa mit 1/ n 2 .

Das folgende Bild zeigt diese Zusammenhänge schematisch; insbesondere der Übergang von
gepulstem Betrieb zu Blockbetrieb erfolgt nicht schlagartig, sondern fließend und ist von
vielen Parametern (u.a. Drehmoment, Widerstand, Betriebsspannung) abhängig.

∼1
n

∼ 1
n2

Der gepulste Betrieb wird im Folgenden an Hand eines Stranges erläutert. Jeder Strang der
Maschine ist mit zwei Leistungstransistoren (im folgenden Bild als einfache Schalter
dargestellt) und zwei Leistungsdioden zu einer Halbbrücke verschaltet. Die verschiedenen
Schaltzustände sind im folgenden Bild gezeigt, wobei der Maschinenstrang als Induktivität
symbolisiert ist:

i i

T1 D1 T1 D1 T1 D1

U DC U DC U DC
D2 T2 D2 T2 D2 T2

a) b) c)

Vernachlässigt man die Spannungsabfälle an den Transistoren und Dioden, so liegt im Fall a)
die Spannung U DC an der Strangwicklung an; der Strom baut sich in der angegebenen
Richtung auf.
Übersteigt der Strom den gewünschten Strom um einen gewissen Toleranzbereich, so werden
die beiden Transistoren T1 und T2 geöffnet und es liegt die Spannung U DC in umgekehrter
Richtung zum Fall a) an der Strangwicklung an: In diesem Fall b) baut sich der Strom ab, bis
der gewünschte Strom um einen Toleranzbereich unterschritten wird. Zu diesem Zeitpunkt
wird wieder auf Fall a) umgeschaltet.
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Elektrische Maschinen
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Die folgenden Strom- und Spannungsverläufe zeigen diese Vorgänge („hard chopping“ oder
„gleichzeitiges Takten“ genannt) inkl. der Auf- und Abmagnetisierung des Stranges.

i IHi

β
βA βK βE

u +UDC

-UDC

Erreicht der Strom nicht den gewünschten Wert, so wird die Spannung zum Positionswinkel
βA eingeschaltet (Fall a) und zum Positionswinkel βK ausgeschaltet (Fall b). Dann liegt der
so genannte Blockbetrieb vor. Den Strangstromverlauf zeigt das folgende Bild.

i IHi

β
βA βK βE

Während des gepulsten Betriebes treten aufgrund der hohen Schaltfrequenzen in den
Transistoren hohe Schaltverluste auf. Um dies zu vermeiden, wird je Schaltzyklus nur einer
der beiden Transistoren geschaltet, und dies für aufeinander folgende Schaltzyklen
alternierend für die beiden Transistoren (im obigen Bild ist in Fall c beispielhaft das Schalten
des Transistors T1 gezeigt). Die Strom- und Spannungsverläufe für dieses so genannte „soft
chopping“ bzw. „alternierende Takten“ sehen dann wie folgt aus:

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i IHi

β
βA βK βE
u +UDC

-UDC

4. Wesentliche Eigenschaften

Die wesentlichen positiven Eigenschaften des Reluktanzmotors sind:

• Der Aufbau ist einfach, robust und kostengünstig.


• Stromwärmeverluste entstehen nur im Stator (mit guter Kühlmöglichkeit).
• Gegenüber kurzzeitiger Überlast ist der Motor unempfindlich.
• Der Rotor ist trägheitsarm und robust, sodass er für hohe Drehzahlen geeignet ist.
• Das Drehmoment ist unabhängig von der Stromrichtung, so dass einfache Schaltungen
für den Umrichter verwendet werden können.

Die wesentlichen Problemfelder sind:

• Die gerade aktive Spule muss bei hohem Strom und maximaler gespeicherter Energie
abgeschaltet werden: Die Umrichterausnutzung ist deshalb relativ gering.
• Zur Erzielung eines großen Induktivitätsunterschiedes zwischen „aligned“ und
„unaligned“ Position muss der Luftspalt in der „aligned“ Position sehr klein sein. Dies
verteuert den Motor und macht ihn empfindlich gegenüber Fertigungstoleranzen.
• Das Drehmoment pulsiert. Um es zu glätten, kann man z.B. die Anzahl der Stränge
erhöhen oder die Zähne (sinnvollerweise die Rotorzähne, da diese keine Wicklung
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und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
tragen) schrägen. Diese Maßnahmen sind aber nicht kosten- oder ausnutzungsneutral.
• Durch den großen Induktionsunterschied zwischen den beiden ausgezeichneten
Stellungen entwickeln sich starke pulsierende, radiale Kräfte. Diese Kräfte sind die
Ursache für erhebliche Geräusche.
• Über die Stromform kann man Einfluss auf das Drehmoment und/oder die
Geräuschentwicklung nehmen. Hierzu benötigt man aber i.a. eine Spannungsreserve
und die Ausnutzung wird reduziert.
• Zum Feldaufbau ist wie bei Asynchronmaschinen ein Blindstrom erforderlich. Durch
diesen Blindstrom steigt die notwendige Umrichterscheinleistung.

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Elektrische Maschinen
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8 Kleinmaschinen für Einphasenbetrieb
8.1 Allgemeines
Die Erzeugung elektrischer Energie, ihre Verteilung und ihre industrielle Anwendung für
Antriebe größerer Leistung erfolgt in Drehstromnetzen höherer Spannung. Dabei werden
dreisträngige Maschinen verwendet, die ein zeitlich konstantes Moment entwickeln.

Auf Niederspannungsebene steht für die kleineren Anschlussleistungen der Haushalte meist
nur Einphasenwechselstrom zur Verfügung. Hier müssen einsträngige Maschinen eingesetzt
werden. Die Konstruktion solcher einsträngiger Maschinen unterscheidet sich oft erheblich
von den Großmaschinen, weil:
• sie prinzipbedingt unsymmetrisch sind,
• oft in den Antrieb integriert werden müssen und
• mit Rücksicht auf ihre Herstellung in Großserientechnik Zugeständnisse an die
Fertigung gemacht werden müssen.

Der Bedarf wächst ständig und ihre wirtschaftliche Bedeutung nimmt zu. Wichtig für den
direkten Anschluss an das Einphasennetz sind Universalmaschinen und Einphasen-
Asynchronmaschinen.

Zusätzlich werden aber auch mehr und mehr BLDC-Maschinen mit Umrichterspeisung im
Einphasennetz verwendet, die aufgrund ihrer elektronischen Speisung dem Netz eine
weitgehend konstante Leistung entnehmen und ebenso eine konstante mechanische Leistung
(Drehmoment) liefern.

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8.2 Universalmotor
Der Universalmotor ist im Prinzip wie eine Gleichstrommaschine aufgebaut, er hat jedoch
einen geblechten Stator. Er kann mit Gleich- oder Wechselstrom betrieben werden; daher
kommt auch der Name. Für den Betrieb mit Wechselstrom der Frequenz f gelten die
Grundgleichungen der Gleichstrommaschine in der zeitabhängigen Form.

Induzierte Spannung: U i ( t ) = kφ ( t ) n , φ ( t ) = φ sin ( ωt )


k
Drehmoment: T(t) = I(t)φ(t) I ( t ) = 2 ⋅ I sin ( ωt − ρ )

Hieraus folgt:
k
T(t) = 2Iφ sin ( ωt − ρ ) sin ( ωt )

2Iφ ( cos ( −ρ ) − cos ( 2ωt − ρ ) )
k 1
=
2π 2
k Iφ
=
2π 2
( cos ( ρ ) − cos ( 2ωt − ρ ) )
Das Drehmoment besteht also aus
• einem Gleichanteil, der dem Cosinus des Winkels ρ (der Phasenverschiebung
zwischen Fluss und Strom) proportional ist und
• einem Wechselanteil, der mit doppelter Netzfrequenz schwingt.
T(t)
k φI
cos ( ρ )
2π 2

1 1
=
ω 2π f
Damit der Gleichanteil möglichst groß wird, muss gelten:
cos ( ρ ) → 1 , d.h. ρ→0
d.h. Fluss und Ankerstrom müssen in Phase sein.
Nebenschluss ( φ, I ) ≈ π 2 Reihenschluss ( φ, I ) = 0
IA RA IA RA

IF
L IF L
Ui Ui

U U

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Die obige Bedingung ( ( φ, I ) = 0 ) ist nur beim Reihenschlussmotor erfüllt. Das
Pendelmoment wird durch die träge Masse des Rotors und der Last abgedämpft, sodass im
stationären Betrieb kaum Drehzahlschwankungen auftreten. Das Nutzmoment ist der
Gleichanteil des Drehmomentes.

Im Verhältnis zum Gleichstrommotor entwickelt der Universalmotor bei Speisung mit


Wechselspannung ein geringeres Drehmoment (falls die Gleichspannung gleich dem
Effektivwert der Wechselspannung ist), weil ein zusätzlicher Spannungsabfall an der
Reaktanz X = ωL stattfindet, siehe die folgende qualitative Drehzahl-Drehmoment-
Charakteristik:

Gleichspannungs-
speisung

Wechselspannungs-
speisung

Der Vollständigkeit halber ist im folgenden Bild derselbe qualitative Sachverhalt in einer
Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik dargestellt:

Gleichspannungs-
speisung

Wechselspannungs-
speisung

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8.3 Einphasenasynchronmaschine
1. Einphasiger Betrieb der Drehstromasynchronmaschine:

Wird bei einem Drehstromasynchronmotor bei Betrieb am symmetrischen Dreiphasennetz ein


Strang unterbrochen, so liegt eine einphasige Speisung an zwei Strängen der Maschine vor.
Die Statordurchflutung bildet ein Wechselfeld aus, das nach der Drehfeldtheorie in zwei
gegenläufige Drehfelder halber Amplitude zerlegt werden kann.

Das in Motordrehrichtung rotierende mitlaufende Feld induziert in die Läuferwicklung


Spannungen, die die Ströme I 2,m der Frequenz f 2,m = s m f1 hervorrufen. Dabei ist s m = s der
Schlupf wie bei der Drehstrommaschine.
Zum gegenlaufenden Drehfeld hat der Läufer den Schlupf:
−n − n n n ⎛n n ⎞ n −n
sg = 0 = 1+ = 1+ 0 − ⎜ 0 − ⎟ = 2 − 0 = 2−s
−n 0 n0 n0 ⎝ n0 n0 ⎠ n0
Es entstehen also zusätzliche Läuferströme I 2,g mit der Frequenz f 2,g = s g f1 .

Jedes der beiden gegenläufigen Statordrehfelder bildet mit den beiden Läuferströmen ein
Drehmoment; es entstehen also vier Drehmomentanteile.
Die Momente des mitlaufenden Statordrehfeldes mit der gegenlaufenden Rotordurchflutung
und des gegenlaufenden Statordrehfeldes mit der mitlaufenden Rotordurchflutung sind nur
Pendelmomente mit dem zeitlichen Mittelwert Null. Sie liefern also keinen Beitrag zum
Nutzmoment.
Es bleiben also die Momente des mit- und gegenlaufenden Statordrehfeldes, die diese mit den
jeweils „eigenen“ (d.h. selbst induzierten) Rotorströmen bilden. Diese Anteile liefern ein
zeitlich konstantes Moment.

Im Stillstand hat der Läufer zum mit- und gegenlaufenden Drehfeld den Schlupf s = 1 . Die
von den beiden Drehfeldern entwickelten Momente sind entgegengesetzt gleich groß; der
Motor läuft nicht an.
Bei Drehung des Rotors in einer Richtung ergeben sich durch die unterschiedlichen
Schlupfwerte für s m und s g verschieden starke Rückwirkungen des Kurzschlussläufers auf
die beiden gegensinnig rotierenden Statordurchflutungen. Das gegenläufige Feld wird bei
s g ≈ 2 stark gedämpft, das mitlaufende Feld erfährt bei s m ≈ 0 nur eine geringe Rückwirkung.
Dadurch entsteht ein elliptisches Drehfeld, wodurch ein Nutzmoment in Drehrichtung
generiert wird.

In der Konsequenz bedeutet dies: Ein Drehstromasynchronmotor läuft bei Trennung von einer
Phase weiter, wenn das Lastmoment nicht zu groß ist (der Schlupf wird allerdings größer,
siehe Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik unten, und dadurch der Wirkungsgrad
schlechter). Durch Anwerfen kann ein Drehstromasynchronmotor in dieser Betriebsart auch
hochlaufen.

Eine detaillierte Berechnung kann mit Hilfe der symmetrischen Komponenten erfolgen. Für
die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik erhält man letztendlich eine Kennlinie, wie sie bei
zwei in Reihe geschalteten Drehstrommotoren entsteht, deren Läufer mechanisch gekoppelt
sind und deren Ständer mit entgegengesetzter Phasenfolge an der 3 -fachen Strangspannung
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liegen.

Die qualitative Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik ist im folgenden Bild dargestellt:


1

mitlaufend

0.5

Summe
T
0
Tkipp

0.5
gegenlaufend

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n n0

2. Einphasenasynchronmotor mit Hilfsphase:

Soll der einphasig betriebene Asynchronmotor bereits im Stillstand ein Nutzmoment


(Anlaufmoment) entwickeln, so muss auch im Stillstand zumindest ein elliptisches Drehfeld
vorhanden sein.
Dies kann mit Hilfe einer Hilfswicklung „h“ erreicht werden, die um einen räumlichen
Winkel ε zur Hauptwicklung „H“ versetzt ist und mit einem um den elektrischen Winkel ϕ
phasenverschobenen Strom gespeist wird.

Wenn pε = ϕ = 0 ist, erhält man ein reines Wechselfeld. Ist dagegen pε = ϕ = π 2 , ist die
Amplitude des gegenlaufenden Feldes minimal und die Amplitude des mitlaufenden Feldes
maximal.
Die Phasenverschiebung zwischen dem Strom I H der Hauptphase und dem Strom I h der
Hilfsphase wird durch eine zusätzliche Impedanz im Hilfsstrang erreicht:

I h

H Z
U

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Für diese Impedanz im Hilfsstrang gibt es nun drei Möglichkeiten:

• Widerstand: Der Widerstand ist preiswert, er bringt aber nur ein geringes
Anlaufmoment und muss wegen der Verluste nach dem Anlauf abgeschaltet werden.
• Induktivität: Eine Spule bringt nur ein geringes Anlaufmoment (eine reine Induktivität
erzeugt keine zeitliche Phasenverschiebung des Stromes; erst zusammen mit den
unvermeidlichen Strang- und Spulenwiderständen ergibt sich i.a. eine geringe zeitliche
Phasenverschiebung). Außerdem ist eine Spule teuer und schwer.
• Kondensator: Anlaufkondensator (Abschaltung durch Fliehkraftschalter) oder
Betriebskondensator (Verbesserung von Leistungsfaktor und Wirkungsgrad). Die
Einschaltung eines Kondensators bringt ein hohes Anlaufmoment; dies ist aus
technischer Sicht die optimale Lösung.

3. Spaltpolmotor:

Der Spaltpolmotor stellt eine besondere Form des Einphasenasynchronmotors mit


Hilfswicklung dar: Die Hauptwicklung sitzt auf zwei ausgeprägten Polen und besteht aus
konzentrierten Spulen. Sie liegt am Einphasennetz. Die Hilfswicklung ist als Kurzschlussring
ausgebildet und umschließt nur einen Teil des Poles. Sie wird transformatorisch von der
Hauptwicklung gespeist. Der Rotor ist wieder als Käfigläufer ausgebildet.

Hauptwicklung

Hilfswicklung (Kurzschlussring)

Nur durch den Widerstand R h der Hilfswicklung wird die Phasenverschiebung der Ströme in
Haupt- und Hilfswicklung hervorgerufen. Wegen der gleichzeitigen räumlichen Versetzung
der Wicklungen zueinander entsteht ein elliptisches Drehfeld, das den Anlauf ermöglicht. Da
das Hauptfeld dem Hilfsfeld voreilt (der Kurzschlussring verzögert eine Feldänderung), dreht
sich der Rotor des Spaltpolmotors immer vom Hauptpol zum Hilfspol.

Häufig wird der Kurzschlussring nicht aus Kupfer, sondern aus Messingbronze hergestellt,
um den Widerstand R h zu erhöhen.

Spaltpolmaschinen haben wegen der Verluste im Kurzschlussring und wegen des


gegenlaufenden Drehfeldes einen relativ schlechten Wirkungsgrad von 20 bis 40%. Das
Anlaufmoment ist geringer und der Anlaufstrom höher als beim Kondensatormotor. Deshalb
wird der Spaltpolmotor trotz des sehr einfachen Aufbaus und der sehr geringen
Herstellungskosten nur für kleine Leistungen bis ca. 100W eingesetzt.

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9 Transformator
9.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos)
„Verlustfrei“ bedeutet: Es treten keine Stromwärmeverluste ( R = 0 ) und keine Eisenverluste
( PFe = 0 ) auf.
„Streuungslos“ bedeutet: Es existieren keine magnetischen Felder in der Luft, der Fluss
verläuft nur im Eisen.

Zunächst wird eine Spule mit der eingeprägten Wechselspannung u1 = 2U1 cos ( ωt )
betrachtet, die auf einen Eisenkern gewickelt ist:
Φ
i1

u1

w1 Windungen

dΨ1 dΦ
Aus dem Induktionsgesetz ( u1 = = w1 ) folgt für den Fluss:
dt dt
1 2U1
Φ= ∫ u1dt = sin ( ωt ) + C
w1 w1ω
Die Konstante C ist gleich Null, wenn Φ ( t = 0 ) = 0 gilt. Dies ist der Fall, wenn die Spule
zum Spannungsmaximum eingeschaltet wird. Im Folgenden gelte C = 0 .

Zwischen dem Effektivwert der eingeprägten Spannung U1 und der Amplitude des dadurch
hervorgerufenen Flusses besteht folgender Zusammenhang:

Φˆ = 2U1 = 2 1 U ⇒ U1 = 4, 44 w1fΦ
ˆ
w1ω 2π w1f
1

Aus dem Durchflutungsgesetz ∫ Hd l = Θ folgt, wenn man die Integration durch eine
Summation über Abschnitte mit konstanten Eigenschaften ersetzt:
Bn ln
Θ = w1i1 = ∑ H n ln = ∑ ln = Φ ∑ = Φ ∑ R m,n
n n μ 0 μ r,n n A n μ 0 μ r,n n

Hierbei ist R m,n der magnetische Widerstand des n-ten Abschnittes und μ r,n die relative
Permeabilität dieses Abschnittes.

Man definiert nun einen Magnetisierungsstrom i1,m derart, dass dieser der gesamten
Durchflutung und der Windungszahl der Spule 1 proportional ist. Hier gilt:
w1i1 = Φ ∑ R m,n = w1i1,m
n

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Mit dem gesamten magnetischen Widerstand R m = ∑ R m,n und dem magnetischen Leitwert
n

1
Λ= folgt: Φ = ΘΛ . Für den verketteten Fluss gilt:
Rm
Ψ1 = w1Φ = w12 Λi1,m

Für μ r,n = const. gilt:


di1,m di1,m
u1 = w12 Λ = L1h
dt dt
w12
mit der Hauptinduktivität L1h = w12 Λ =
l
∑n A μn μ
n 0 r,n

Das Schema des einsträngigen Transformators sieht wie folgt aus:

Φ
i1 i2

u1 u2 Z

Θ1 = w1i1 Θ 2 = w 2i 2

Es werden nun zwei unterschiedliche Fälle betrachtet:

Fall a: Leerlauf ( Z = ∞,i 2 = 0 )


dΨ 1 dΦ di di
u1 = = w1 = w12 Λ 1,m = L1h 1,m
dt dt dt dt
dΨ 2 dΦ di1,m di
u2 = = w2 = w1w 2 Λ = L 21 1,m
dt dt dt dt
u1 w 1
Spannungsübersetzung: =
u2 w2

Fall b: Belastung ( Z < ∞,i 2 ≠ 0 )


Wegen der eingeprägten Spannung u1 ist Φ vorgegeben. Φ̂ bleibt unverändert
und unabhängig von i 2 . Dann bleibt aber auch die Gesamtdurchflutung
unverändert:
Θ = Θ1 + Θ 2 = w1i1 + w 2i 2 = w1i1,m

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w2
Daraus folgt: i1 = i1,m − i 2
w1
Bei Volllast gilt meistens i1,m i1 . Ist dies erfüllt, folgt für die
i1 w
Stromübersetzung: ≈− 2
i2 w1

Es gelten die Spannungsgleichungen:


dΨ1
u1 = , Ψ1 = L1h i1 + L12i 2
dt
dΨ 2
u2 = , Ψ 2 = L 2h i 2 + L 21i1
dt

Für die Induktivitäten gilt:


L1h = w12 Λ, L 2h = w 22 Λ
und L2m = L1h L 2h
L12 = L 21 = L m = w1w 2 Λ

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9.2 Verlustfreier Transformator
Bei Vernachlässigung von Stromwärmeverlusten und Eisenverlusten, aber Berücksichtigung
der Magnetfelder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll verkettet
sind (Streuung), lauten die Spannungsgleichungen (Annahme: μ r = const. ):
di di L1 > L1h
u1 = L1 1 + L m 2
dt dt
wobei gilt.
di 2 di1
u 2 = L2 + Lm L 2 > L 2h
dt dt
Wird der Transformator von einer Seite gespeist, so lassen sich Leerlaufinduktivität L0 und
Kurzschlussinduktivität L k bestimmen:

Speisung von Seite 1 Speisung von Seite 2


Leerlauf i2 = 0 i1 = 0
di1 di 2
u1 = L1 ; L0 = L1 u 2 = L2 ; L0 = L 2
dt dt
Kurzschluss u2 = 0 u1 = 0
di 2 L di di1 L di
=− m 1 =− m 2
dt L 2 dt dt L1 dt
di1 L2m di1 di 2 L2m di 2
u1 = L1 − u 2 = L2 −
dt L 2 dt dt L1 dt
⎛ L2 ⎞ di ⎛ L2 ⎞ di
= L1 ⎜1 − m ⎟ 1 = L 2 ⎜1 − m ⎟ 2
⎝ L1L 2 ⎠ dt ⎝ L1L 2 ⎠ dt
di di
= σ L1 1 ; L k = σL1 = σ L 2 2 ; L k = σL 2
dt dt

Das Verhältnis von Kurzschluss- zu Leerlaufinduktivität ist gleich σ , unabhängig davon,


welche Seite gespeist wird. σ heißt Gesamtstreuziffer.
L2 L I
σ = 1− m = k = 0
L1L 2 L0 I k u =const.
Die Ströme I0 und I k sind die Effektivwerte der bei Leerlauf bzw. Kurzschluss fließenden
Ströme.

Aufgrund der Streuung ist nun L1L 2 > L1h L 2h = L2m , daher gilt für den Koppelfaktor
L2m
k= < 1 und für die Gesamtstreuziffer:
L1L 2
L2m
σ = 1− k = 1−
2
>0
L1L 2

Die Gesamtstreuziffer σ lässt sich also näherungsweise aus Leerlauf- und Kurzschluss-
messung bestimmen.

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9.3 Technischer Transformator
Berücksichtigt man nun die Ohm’schen Wicklungswiderstände R1 und R 2 und die Streuung
(d.h. die magnetischen Felder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll
verkettet sind), so lauten die Spannungsgleichungen (Annahme μ r = const. , Eisenverluste
PFe = 0 ):
dΨ1 Ψ1 = L1i1 + L m i 2
u1 = R1i1 +
dt
mit
dΨ 2
u 2 = R 2i 2 + Ψ 2 = L 2i 2 + L m i1
dt
oder ausführlich:
di di
u1 = R1i1 + L1 1 + L m 2
dt dt
di di
u 2 = R 2i 2 + L 2 2 + L m 1
dt dt
In Matrixschreibweise wird dies zu:
⎛ R1 0 ⎞ ⎛ i1 ⎞ ⎛ L1 L m ⎞ d ⎛ i1 ⎞ ⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎜ ⎟=⎜ ⎟
⎝ 0 R 2 ⎠ ⎝ i 2 ⎠ ⎝ L m L 2 ⎠ dt ⎝ i 2 ⎠ ⎝ u 2 ⎠

Betrachtet man nun zeitlich sinusförmige Spannungen und Ströme, so folgt mit
{ } {
u = Re 2Ue jωt und i = Re 2 Ie jωt : }
U1 = R1 I 1 + jωL1 I 1 + jωL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jωL 2 I 2 + jωL m I 1

Für den Leerlauf der Spule 2 ( I 2 = 0 ) folgt nun:


U1
I 1 = I 1,0 =
R1 + jωL1

für den Kurzschluss der Spule 2 ( U 2 = 0 ) folgt:


U1
I 1 = I 1,k ≈
R 1 + jσωL1

Für den ideellen Leerlauf- bzw. Kurzschlussstrom (d.h. die Ströme für R1 = R 2 = 0 ) gilt dann,
falls U1 = U1 gewählt wird:
U1 U U
I 1,0,i = = − j 1 = − j 1 = − jI1,0,i
jωL1 ωL1 ωL1
U1 U U I
I 1,k,i = = − j 1 = − j 1 = − j 1,0,i
jσωL1 σωL1 σωL1 σ

Im Kurzschlussfall wird der Strom also durch die Streureaktanz σωL1 begrenzt.

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9.4 Ersatzschaltbild
Zur Beurteilung des Betriebsverhaltens ist es vielfach zweckmäßig, die magnetische
Kopplung durch eine galvanische Verbindung von Primär- und Sekundärseite zu ersetzen.
Hierzu werden die Größen der Sekundärseite auf die Primärseite umgerechnet. Dies geschieht
mit einer zunächst willkürlich gewählten reellen Größe „ü“:
d d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m i 2
dt dt
d d
u 2 = R 2i 2 + L 2 i 2 + L m i1
dt dt

1
Mit u ⊗2 = üu 2 und i ⊗2 = i 2 folgt:
ü
d d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m üi ⊗2
dt dt

u2 d d
= R 2 üi ⊗2 + L 2 üi ⊗2 + L m i1
ü dt dt

Mit L⊗m = üL m , R ⊗2 = ü 2 R 2 und L⊗2 = ü 2 L 2 folgt weiter:


d d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L⊗m i ⊗2
dt dt
d d
u ⊗2 = R ⊗2 i ⊗2 + L⊗2 i ⊗2 + L⊗m i1
dt dt

Durch Umformung erhält man weiter:


⎛d d ⎞
(
u1 = R1i1 + L1 − L⊗m
d
dt
)
i1 + L⊗m ⎜ i1 + i ⊗2 ⎟
⎝ dt dt ⎠
⎛d d ⎞
(
u ⊗2 = R ⊗2 i ⊗2 + L⊗2 − L⊗m ) dtd i ⊗
2 + L⊗m ⎜ i1 + i ⊗2 ⎟
⎝ dt dt ⎠

Diese Gleichungen führen nun auf das folgende Ersatzschaltbild:

R1 L1 − L⊗m L⊗2 − L⊗m R ⊗2 i ⊗2


i1

i m = i1 + i ⊗2

u1 L⊗m u ⊗2

Hierbei ist i m = i1 + i ⊗2 der Magnetisierungsstrom. Die Aufteilung der Streuinduktivitäten


L1 − L⊗m und L⊗2 − L⊗m ist wegen der freien Wahl von „ü“ willkürlich.

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Die hier durchgeführte Transformation ist leistungsinvariant, denn es gilt:

u ⊗2 i ⊗2 = u 2i 2
R ⊗2 i ⊗2 2 = R 2i 22
1 ⊗ ⊗2 1 1 ⊗ ⊗ 1
L 2 i 2 = L 2i 22 , L m i1i 2 = L m i1i 2
2 2 2 2

Da das Übersetzungsverhältnis „ü“ grundsätzlich beliebig ist, lassen sich unendlich viele
Ersatzbilder angeben. Im Folgenden werden die zwei gebräuchlichsten angegeben.

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9.5 Wahl des Übersetzungsverhältnisses „ü“
w1
Fall a: ü =
w2
Das Verhältnis w1 w 2 kann weder aus Leistungsschildangaben, noch aus Messungen
ermittelt werden. Die Wahl von ü = w1 w 2 ist aber für die Konstruktion und Berechnung von
Transformatoren wichtig, denn sie erlaubt eine schematische Aufteilung in Hauptfluss und
Streuflüsse. Dadurch wird es möglich, die Eisensättigung zu berücksichtigen. Für ü = w1 w 2
werden folgende „gestrichene“ Größen definiert; alle anderen Festlegungen von ü werden
hierauf bezogen:
w w12 Λ L w
ü= 1 = = 1h ⇒ L1h = 1 L m Hauptinduktivität
w 2 w 2 w 1Λ L m w2
w
L1 − 1 L m = L1σ Streuinduktivität der Seite 1
w2
2
⎛ w1 ⎞ w1
⎜ ⎟ L2 − L m = L′2 σ Streuinduktivität der Seite 2
⎝ 2⎠
w w 2 (auf Seite 1 umgerechnet)
2
⎛ w1 ⎞
⎜ ⎟ L 2 = L′2 auf Seite 1 umgerechnetes L 2
⎝ 2⎠
w
2
⎛ w1 ⎞
⎜ ⎟ R 2 = R ′2 auf Seite 1 umgerechnetes R 2
⎝ 2⎠
w
w1
u 2 = u′2 auf Seite 1 umgerechnetes u 2
w2
w2
i 2 = i′2 auf Seite 1 umgerechnetes i 2
w1

Die Spannungsgleichungen lauten somit:


d d
u1 = R1i1 + L1σ i1 + L1h i m
dt dt
mit i m = i1 + i′2
d d
u′2 = R ′2i′2 + L′2 σ i′2 + L1h i m
dt dt

Damit wird das Ersatzschaltbild zu:

R1 L1σ L′2σ R ′2 i′2


i1

i m = i1 + i′2

u1 L1h u ′2

Die Einzelstreuflüsse, die jeweils nur mit einer Wicklung verkettet sind, werden durch die
Streuinduktivitäten L1σ und L′2σ repräsentiert:
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Ψ1σ = w1Φ1σ = L1σi1
2
⎛w ⎞ w w w
Ψ ′2σ = w1Φ′2 σ = L′2 σi′2 = ⎜ 1 ⎟ L 2σ 2 i 2 = 1 L 2 σi 2 = 1 w 2Φ 2 σ = w1Φ 2 σ
⎝ w2 ⎠ w1 w2 w2
Der Streufluss wird also durch die Transformation nicht geändert. Für die Streuziffern gilt
dann (der Hauptfluss durchsetzt beide Wicklungen vollständig, der Streufluss ist dagegen nur
mit der betrachteten Wicklung verkettet):
1
L1σi1
Φ1σ w1 L
σ1 = = = 1σ
Φ1h 1
L1h i1 L1h
w1
1
L′2σi′2
Φ 2σ Φ′2 σ w1 L′
σ2 = = = = 2σ
Φ1h Φ1h 1
L1h i′2 L1h
w1

Der Zusammenhang mit der Gesamtstreuziffer σ ergibt sich nun wie folgt:
L2 ü 2 L2m L21h 1 1
σ = 1− m = 1− = 1 − = 1− = 1−
L1L 2 2
L1ü L 2 L1L′2 L1 L′2 L1h + L1σ L1h + L′2 σ
L1h L1h L1h L1h
1
= 1−
(1 + σ1 )(1 + σ2 )
Berechnung der Leerlauf-Spannungsübersetzung:
d
u1,0 = R1i1 + ( L1σ + L1h ) i1
dt
i′2 = 0 ⇒ i m = i1 ⇒
d
u′2,0 = L1h i1
dt
w1
Mit u 2 = u′2 und vernachlässigbarem Spannungsabfall an R1 folgt:
w2
d
u1,0 = ( L1σ + L1h ) i1
dt u1,0 w1 L1σ + L1h w1 w
w1 d
⇒ = = (1 + σ1 ) ≠ 1
u 2,0 = L1h i1 u 2,0 w 2 L1h w2 w2
w2 dt
Das Spannungsverhältnis bei sekundärem Leerlauf ist messbar; eine Aufteilung nach w1 w 2
und (1+ σ1 ) ist jedoch nur möglich, wenn das Verhältnis der Windungszahlen bekannt ist.

u1,0
Fall b: ü =
u 2,0

Das Übersetzungsverhältnis wird gleich dem Spannungsverhältnis bei sekundärem Leerlauf


und R1 = 0 gewählt. Es gilt dann:

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u1,0 w1 L1σ + L1h L1
ü= = (1 + σ1 )
= =
u 2,0 w2 w2 Lm
L1h
w1
Hiermit ergibt sich dann (die „gestrichenen“ Größen beziehen sich auf die Wahl ü = w1 w 2 ):

L⊗m = üL m = L1
L1
L1σ = L1 − L⊗m = L1 − üL m = L1 − Lm = 0
Lm
L1 ⎛ L ⎞ ⎛ L L2 ⎞
L⊗2σ = L⊗2 − L⊗m = L⊗2 − üL m = L⊗2 − L m = L⊗2 − L1 = L⊗2 ⎜1 − ⊗1 ⎟ = L⊗2 ⎜ 1 − 12 m ⎟ = σL⊗2
Lm ⎝ L2 ⎠ ⎝ L1L 2 ⎠
2
⎛L ⎞ LL σ
= σ ⎜ 1 ⎟ L 2 = σ 12 2 L1 = L1
⎝ m⎠
L L m 1 − σ

2
⎛ w1 ⎞
R = ü R 2 = (1 + σ1 )

⎟ R 2 = (1 + σ1 ) R ′2
2 2 2
2 ⎜
⎝ w2 ⎠
w1
u ⊗2 = üu 2 = (1 + σ1 ) u 2 = (1 + σ1 ) u′2
w2
1 1 1
i ⊗2 = i 2 = i2 = i′2
w1 + σ
ü
(1 + σ1 ) 1 1
w2

Das Ersatzschaltbild sieht nun wie folgt aus:


σ
L1
(1 + σ1 ) R ′2
2
i1 R1 1− σ
1 1
i m = i1 + i′2 i′2
1 + σ1 1 + σ1
u1 L1 (1 + σ1 ) u′2

Das Ersatzschaltbild mit ü = u1,0 u 2,0 gibt das Betriebsverhalten des Transformators genau so
exakt wieder, wie das Ersatzschaltbild mit ü = w1 w 2 (das Übersetzungsverhältnis ü kann ja
beliebig gewählt werden).
Für ü = w1 w 2 erhält man ein Ersatzschaltbild, das die Interpretation von primärseitiger und
sekundärseitiger Streuung zulässt.
Für ü = u1,0 u 2,0 erhält man ein Ersatzschaltbild, bei dem die primärseitige Streuung zu Null
wird. Dies erleichtert die Rechnung. Zudem lassen sich alle Elemente dieses
Ersatzschaltbildes aus Messungen bestimmen.

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9.6 Betriebsverhalten
Im Folgenden soll das Betriebsverhalten des Transformators für sinusförmige Ströme und
Spannungen untersucht werden, d.h. es werden komplexe Zeiger verwendet.

1. Leerlauf:

Im Leerlauf verhält sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit Wirkwiderstand. Es gibt
folgende Verlustkomponenten:
• Im Eisen durch Ummagnetisierung: PFe
• In der Wicklung (im Kupfer) durch Stromwärme: PCu

Die Eisenverluste setzen sich aus zwei Anteilen zusammen:

a) Wirbelstromverluste durch den Wechselfluss


Nach der Lenzschen Regel hat jede Flussänderung im Eisen Wirbelströme im
elektrisch leitfähigen Eisenmaterial zur Folge, die ihrer Entstehungsursache
entgegenwirken. Es entstehen Wirbelstromverluste:
ˆ 2V
PFe,W ∼ f 2 B ( VFe ist das Eisenvolumen)
Fe

Diese Wirbelstromverluste können klein gehalten werden, indem gegeneinander


isolierte Bleche (statt massivem Eisen) verwendet werden und indem durch Zugabe
von Silizium der spezifische Leitwert der Legierung verringert wird.
b) Hystereseverluste durch Ummagnetisierung
Die Ummagnetisierungsverluste sind proportional der bei einem Zyklus
eingeschlossenen Fläche der Hysteresschleife
w H = ∫ HdB ⇒ PFe,H ∼ fw H VFe ∼ fB ˆ 2V
Fe

Die Hystereseverluste können reduziert werden, indem weichmagnetisches Material


mit möglichst schmaler Hystereseschleife (erzielbar durch Legierungszusätze)
verwendet wird.
c) Praktische Berechnung
Die praktische Berechnung erfolgt durch die folgende zugeschnittene
Größengleichung:
⎛ ⎛ f ⎞2 f ⎞⎛ B
2
ˆ ⎞
PFe = ⎜ a W ⎜ ⎟ + aH ⎟ ⎜ ⎟ ρFe VFe
⎜ 50Hz ⎠⎟ ⎝ 1T ⎠
⎝ ⎝ 50Hz ⎠
mit ρFe als spezifischem Eisengewicht.
Die materialspezifischen Daten a W und a H (beide in W kg ) werden von den
Materialherstellern angegeben.

Die Kupferverluste berechnen sich wie folgt:


l
PCu = I12 R1 + I 22 R 2 = I12 1 + I 22
γA Cu,1
l2 1
( ) 1
(
= J12 l1A Cu,1 + J 22 l2 A Cu,2 = J12 VCu,1 + J 22 VCu,2
γA Cu,2 γ γ
)
Bei gleicher Stromdichte J = J1 = J 2 (gleiche Ausnutzung) folgt:

PCu = J 2 ( VCu,1 + VCu,2 ) = J 2 VCu


1 1
γ γ
Im hier betrachteten Leerlauffall ist natürlich I 2 = 0 und damit PCu = J 2 VCu,1 γ

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 176 (193)
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Die Eisenverluste können im Ersatzschaltbild durch einen Wirkwiderstand R Fe parallel zur
Hauptinduktivität L1h berücksichtigt werden. Die Stromwärmeverluste sind durch die
Widerstände R1 und R ′2 repräsentiert (im Leerlauffall allein durch R1 ). Für den Leerlauf
folgt dann folgendes Ersatzschaltbild:

R1 L1σ
i1
im i Fe

u1 L1h R Fe

2. Kurzschluss:

Der Stoßkurzschluss ist ein transienter Vorgang; er führt aufgrund großer Kräfte zu hoher
mechanischer Beanspruchung.
Der Dauerkurzschluss ist ein stationärer Betrieb; er wird zur Ermittlung von Daten genutzt.
Im Folgenden wird der Dauerkurzschluss betrachtet.

Da ωL1h , R Fe ωL′2 σ , R ′2 gilt, wird der hochohmige Zweig vernachlässigt. Damit vereinfacht
sich das Ersatzschaltbild zu:

Rk jX k
I 1k
R k = R1 + R ′2
jX k = jω ( L1σ + L′2σ )
U1k
Zk = R k + jX k

Auch im Kurzschlussfall verhält sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit
Wirkwiderstand, jedoch ist die an den Primärklemmen messbare Impedanz deutlich kleiner
als im Leerlauffall.

Die Primärspannung, bei der bei sekundärem Kurzschluss und Nennfrequenz der
Nennprimärstrom I1,N fließt, heißt Nennkurzschlussspannung U1,k,N = I1,N Zk . Die relative
Kurzschlussspannung ist:
U
u1,k = 1,k,N
U1,N
Die relative Kurzschlussspannung liegt für kleine Transformatoren bei ca. 3% und steigt mit
der Größe der Transformatoren bis auf ca. 12%.
Der Strom, der im Kurzschluss bei Nennspannung U1,k = U1,N fließt, heißt
Nennkurzschlussstrom:

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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 177 (193)
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U1,N U1,N U1,k,N 1
I1,k,N = = = I1,N
Zk U1,k,N Zk u1,k
Mit den obigen Werten für die relative Kurzschlussspannung u1,k folgt für den
Nennkurzschlussstrom, dass dieser etwa das 8-fache bis 30-fache des Nennstromes beträgt.

3. Nennbetrieb:

Wegen der bei technisch ausgeführten Transformatoren gültigen Relation


R : X σ : X1h : R Fe ≈ 1: 2 :1000 :10000
rechnet man in der Praxis genügend genau mit dem vereinfachten Ersatzschaltbild:

Rk jX k I 2′
I1

Z′
U1 U′2

Hiermit ergibt sich bei Belastung ein einfaches Zeigerdiagramm:

Re jX k I 1 Die Eingangsspannung U1 und die auf die


Kappsches
Dreieck Eingangsseite bezogene Klemmenspannung U′2
U1 unterscheiden sich durch das „Kappsche
Rk I1 Dreieck“.
U′2
Für einen konstanten Stromwert ist dieses
Dreieck eine konstante Größe und dreht sich bei
I1 vorgegebener Eingangsspannung um die Spitze
-Im von U1 , je nach Phasenlage des Stromes I 1 .
I 2′

Das (bis auf die Berücksichtigung der Eisenverluste) vollständige Ersatzschaltbild bei
Belastung und Speisung mit sinusförmiger Spannung ist:

R1 jωL1σ jωL′2 σ R ′2 I ′2
I1

Im

U1 U1h jωL1h U′2 Z′

Für verschiedene Belastungen lässt sich aus diesem Ersatzschaltbild das jeweilige
Zeigerdiagramm entwickeln:

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 178 (193)
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1
Z′ = R ′ + jωL′ Z′ =
jωC′
R ′2 I 2′
R1 I 1
jω L′2σ I 2′
Re Re
jω L1σ I 1
jω L1σ I 1 U′2
R1 I 1
U1 jω L′2σ I 2′ U1
U1h
U1h R ′2 I 2′

U′2
I1
ϕ1 ϕ1
I 2′ I1 I 2′
Im -Im Im -Im

Spannungsabsenkung Spannungserhöhung
U′2 < U1 U′2 > U1

4. Parallelschaltung:

Für die Parallelschaltung zweier Transformatoren A und B werden folgende Forderungen


aufgestellt:
• Es sollen keine Ausgleichströme fließen
• Die Lastaufteilung soll entsprechend der Nennleistungen erfolgen

Es kann das vereinfachte Ersatzschaltbild verwendet werden:

I 1A R kA jX kA

I 2′
U1
I 1B R kB jX kB
A B
Z′
U2 U1A U1B

Für ΔU = U1A − U1B ≠ 0 fließt bereits im Leerlauf ein Ausgleichstrom der Größe
ΔU ΔU
I 1A = − I 1B = =
R kA + jX kA + R kB + jX kB ZkA + ZkB
Um dies zu vermeiden, müssen die Leerlaufspannungen nach Betrag und Phasenlage
identisch sein.
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Aus dem Ersatzschaltbild kann Folgendes abgelesen werden:
I 1A ZkB
I 1A ZkA = I 1B ZkB ⇒ =
I 1B ZkA
Die Lastströme haben also nur dann keine Phasenverschiebung gegeneinander, wenn
R kA R kB
= gilt.
X kA X kB
Für die Beträge gilt:
I1A ZkA I1A,N I Z I
I1A ZkA = I1B ZkB ⇒ = 1B kB 1B,N
I1A,N U1,N I1B,N U1,N
I1A I
⇒ u kA = 1B u kB
I1A,N I1B,N
Die relative Strombelastung der beiden Transformatoren A und B erfolgt also umgekehrt zu
deren relativer Kurzschlussspannung, d.h. der Transformator mit dem kleineren u k wird
prozentual stärker belastet.

Technisch sinnvoll ist, eine gleiche relative Strombelastung zu erreichen, d.h. u kA = u kB wird
angestrebt.
R R
Es gelte nun kA = kB . Da dann die Lastströme keine Phasenverschiebung besitzen (s.o.),
X kA X kB
folgt: I1 = I1A + I1B ( I1 ist der Gesamtstrom, I1 = −I′2 ).
I1B,N u kA ⎛ I u ⎞
Mit I1B = I1A wird: I1 = I1A ⎜1 + 1B,N kA ⎟ und daraus:
⎜ I ⎟
I1A,N u kB ⎝ 1A,N u kB ⎠

1 1
I1A = I1 und I1B = I1
I1B,N u kA I1A,N u kB
1+ 1+
I1A,N u kB I1B,N u kA
Schaltet man nun gleich große Trafos ( I1A,N = I1B,N ) parallel, so folgt für u kA = u kB :
1 1
I1A = I1 und I1B = I1
2 2
(es fließt also kein Ausgleichstrom).
1
Für u kA = u kB folgt:
2
2 1 1 1 1 1
I1A = I1 = I1 + I1 und I1B = I1 = I1 − I1
3 2 6 3 2 6
(es fließt also ein Ausgleichstrom der Größe 1 6 I1 ).

5. Wirkungsgrad:

Der Wirkungsgrad η berechnet sich zu:


P
η= 2
P1
wobei P2 die abgegebene Wirkleistung und P1 die aufgenommene Wirkleistung ist.

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Bei Betrieb des Transformators an konstanter Spannung sind die Eisenverluste konstant, da
sie dem Quadrat der Flussdichte (und somit dem Quadrat der Spannung) proportional sind.
Die Kupferverluste sind proportional zum Quadrat des Stromes.
Somit folgt (für den Betrieb an konstanter Spannung):
2
⎛ I ⎞
P1 − PFe,N − PCu,N ⎜⎜ 1 ⎟⎟
P
η= 2 = ⎝ I1,N ⎠
P1 P1
2
⎛ I ⎞
PFe,N + PCu,N ⎜⎜ 1 ⎟⎟
= 1− ⎝ I1,N ⎠
U1I1 cos ( ϕ1 )
Bei welcher Belastung ist nun der Wirkungsgrad maximal ( η = ηmax )?
I1 ⎛ I12 ⎞
2PCu,N 2
U I
1 1 cos ( ϕ1 ) − ⎜⎜ Fe,N Cu,N 2 ⎟⎟ U1 cos ( ϕ1 )
P + P
∂η I1,N ⎝ I1,N ⎠
=0 ⇒ =0
∂I1 ( U1I1 cos ( ϕ1 ) )
2

I1 ⎛ I12 ⎞
⇒ 2PCu,N − ⎜ + =0
⎜ Fe,N Cu,N I 2 ⎟⎟
2
I1 P P
I1,N ⎝ 1,N ⎠

I12
⇒ PCu = PCu,N 2 = PFe,N
I1,N
Der Wirkungsgrad als Funktion der Belastung ist also in dem Betriebspunkt maximal, in dem
die Kupferverluste gleich den Eisenverlusten sind.

6. Berechnung der Hauptinduktivität:


Φ1h

w1 w2
I1 I2
2 2

Achtung: Es wird folgende Vereinbarung bei der Verwendung der komplexen


Wechselstromrechnung getroffen:
• Magnetische Größen (z.B. B, H, Θ ) sind Scheitelwerte
• Elektrische Größen (z.B. U, I ) sind Effektivwerte
Grund: Der Eisenquerschnitt wird aufgrund der maximalen Flussdichte dimensioniert
(Sättigung), der elektrische Kreis aufgrund der zulässigen Verluste.

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Für den obigen Transformator gilt (mit ü = w1 w 2 ):
⎛ w ⎞
Θ = w1 2I1 + w 2 2I 2 = w1 2 ⎜ I1 + 2 I 2 ⎟ = w1 2I m
⎝ w1 ⎠
B
∫ Hd l = H FelFe = μ0μFer lFe
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes ∫ Hd l = Θ folgt nun:
BFe μμ
lFe = w1 2I m ⇒ BFe = 0 r w1 2I m
μ 0μ r lFe
Damit I m → 0 gilt, muss μ r möglichst groß werden, d.h. es muss Eisen mit hoher
Permeabilität verwendet werden.
Die Induktivität kann aus der magnetischen Energie berechnet werden:
1 1
Wmag = ∫∫∫ HBdV = Li 2
2 V 2
2
1 B2Fe 1 ⎛ μ 0μ r ⎞
Wmag = V= ⎜ w1 2I m ⎟ lFe A Fe
2 μ 0μ r 2μ 0μ r ⎝ lFe ⎠

( )
2
1
= L1h 2I m
2
μ 0μ r A Fe
⇒ L1h = w12
lFe
Mit μ r → ∞ geht also auch L1h → ∞ .

7. Berechnung der Streuinduktivität:

Für den Dauerkurzschluss bzw. für eine Spannungsänderung ist in der Praxis die
Streureaktanz X k = X σ = ωLσ = ωL1σ + ωL′2σ maßgeblich. Für X1h X σ ( X1h → ∞ ,
μ r → ∞ ) gilt:
w
I m = 0 ⇒ I1 = − I′2 ⇒ I1 = − 2 I 2
w1

h
w1I1

w 2 I 2 = − w1I1
B
a1 δ a 2
Bmax

0 x
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Aus dem Durchflutungsgesetz ∫ Hd l = Θ folgt:
B(x)
Θ(x) = H(x) h = h
μ0
μ0
⇒ B(x) = Θ(x)
h
μ μ
⇒ Bmax = 0 w1 2I1 = − 0 w 2 2I 2
h h
Es folgt für die einzelnen Bereiche:
x
• 0 ≤ x ≤ a1 : B ( x ) = Bmax
a1
• a 1 ≤ x ≤ a1 + δ : B ( x ) = Bmax
a1 + δ + a 2 − x
• a 1 + δ ≤ x ≤ a1 + δ + a 2 : B ( x ) = Bmax
a2
Die Streuinduktivität wird aus der magnetischen Energie berechnet:
1
Wmag = ∫∫∫ HBdV mit dV = hlm dx
2 V
wobei lm die mittlere Windungslänge der Wicklung ist (Näherung!). Es folgt weiter:
a1 +δ+ a 2
hl m
Wmag = ∫ B2 ( x ) dx
2μ0 0

hl m 2 ⎡ 1 ⎛ x ⎞ ⎤
2 a1 +δ a1 +δ+ a 2 2
⎛ a1 + δ + a 2 − x ⎞
a

= Bmax ⎢ ∫ ⎜ ⎟ dx + ∫ dx + ∫ ⎜ ⎟ dx ⎥
2μ0 ⎢⎣ 0 ⎝ a1 ⎠ a1 a1 +δ ⎝
a2 ⎠ ⎥⎦
hl m ⎛ μ0 ⎞ ⎡⎛ 1 1 3 ⎞ ⎤
2

a1 ⎟ + ( a1 + δ − a1 ) − 2 ( −a 32 ) ⎥
1 1
= ⎜ w 2I1 ⎟ ⎢⎜ 2
2μ0 ⎝ h
1
⎠ ⎣ ⎝ a1 3 ⎠ a2 3 ⎦
hl ⎛ μ
2
⎞ ⎛a a ⎞
= m ⎜ 0 w1 2I1 ⎟ ⎜ 1 + δ + 2 ⎟
2μ0 ⎝ h ⎠ ⎝3 3⎠
1
( )
2
Mit Wmag = Lσ 2I1 folgt:
2
hl ⎛ μ
2
⎞ ⎛a a ⎞
Lσ = L1σ + L′2 σ = m ⎜ 0 w1 ⎟ ⎜ 1 + δ + 2 ⎟
μ0 ⎝ h ⎠ ⎝3 3⎠
μ l ⎛a a ⎞
= w12 0 m ⎜ 1 + δ + 2 ⎟ = μ 0 λ σ lm w12
h ⎝3 3⎠
1⎛a a ⎞
Der Streuleitwert λ σ = ⎜ 1 + δ + 2 ⎟ ist nur von Geometriegrößen abhängig.
h⎝ 3 3⎠
Die Aufteilung von L σ in L1σ und L′2 σ ist willkürlich. Damit die Streuinduktivität klein
bleibt, muss der Abstand δ der beiden Wicklungen so klein wie möglich gewählt werden. Die
Flächen a1h und a 2 h werden aufgrund der zulässigen Stromdichten (Verluste!)
dimensioniert. Durch mehrfaches Schichten der Wicklungen kann der Streuleitwert (und
damit die Streuinduktivität) verringert werden.

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 183 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
9.7 Wachstumsgesetze
Im Folgenden werden für den Transformator einfache Gesetzmäßigkeiten zwischen den
elektrischen Kenngrößen und der Baugröße abgeleitet. Diese Gesetzmäßigkeiten gelten in
ihrer Tendenz auch für rotierende Maschinen.
Für Nennspannung und Nennstrom gilt näherungsweise:
1 ω Θ 1
U1,N = ωw1 Φ1h = w1BFe A Fe I1,N = 1,N = J1,N A Cu,1
2 2 w1 w1
Die Nennscheinleistung ist dann:
ω
SN = U1,N I1,N = J1,N BFe A Cu,1A Fe
2
Bei gleicher Ausnutzung (d.h. J = const. und B = const. ) ist die Nennscheinleistung der
vierten Potenz der linearen Abmessung proportional:
SN ∼ L4
Die auf das Bauvolumen bezogene Nennscheinleitung wächst somit linear mit der Baugröße:
SN
∼L
L3
Da das Gewicht proportional zum Volumen ist, gelten diese Beziehungen auch für das
Gewicht.
Bei Annahme eines etwa konstanten Nennleistungsfaktors cos ( ϕN ) folgen analoge
Gleichungen auch für die Nennwirkleistung PN .
Für die Stromwärmeverluste und die Eisenverluste gilt:
PCu = γJ 2 lm A Cu ∼ L3
PFe ∼ VFe B2 ∼ L3
Die Verluste wachsen also mit der dritten Potenz der linearen Abmessung (d.h. langsamer als
die Leistung). Für den Nennwirkungsgrad folgt dann:
P +P
ηN = 1 − Fe Cu
PN
Die Abhängigkeit des Wirkungsgrades von der linearen Abmessung kann wie folgt
beschrieben werden:
L3 L3
PFe,0 3 + PCu,0 3
P ( L ) + PCu ( L ) L0 L0
ηN ( L ) = 1 − Fe = 1−
PN ( L ) L4
PN,0 4
L0
PFe,0 + PCu,0 L0
= 1 − (1 − ηN,0 ) 0
L
=1 −
PN,0 L L
1
⇒ 1 − ηN ( L ) ∼
L
Die kühlende Oberfläche wächst aber nur mit dem Quadrat der linearen Abmessung.
Zusammenfassend gilt also für größer werdende Einheiten:
• die Leistung pro Volumen wächst (weniger Platzbedarf pro Leistungseinheit)
• die Leistung pro Gewicht wächst (geringere Kosten pro Leistungseinheit)
• der Wirkungsgrad wird besser (weniger Verluste pro Leistungseinheit)
• die Kühlung wird schwieriger (weniger Kühloberfläche pro Leistungseinheit)
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 184 (193)
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9.8 Konstruktionsformen
Einphasige Transformatoren:

Kerntransformator Manteltransformator

Joch

Kern

Wicklungen geteilt Oberspannungswicklung


Unterspannungswicklung

Die Aufteilung der Wicklung beim Kerntransformator wird zur Verringerung der Streuung
durchgeführt.

Wicklungsformen:

Zylinderwicklung Scheibenwicklung

Kern Kern

Drehstromtransformatoren:

Dreischenkeltransformator (Drehstrom-Kerntransformator)

Fünfschenkeltransformator (Drehstrom-Manteltransformator)

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9.9 Drehstromtransformator
1. Drehstromtransformator im Leerlauf; stationärer, symmetrischer Betrieb:

Durch die Zusammenschaltung von 3 einsträngigen Transformatoren (in Stern- oder


Dreieckschaltung) erhält man einen Drehstromtransformator, mit dem zwei Drehstromnetze
unterschiedlicher Spannung verbunden werden können. Das folgende Schema zeigt einen
einfachen Drehstromtransformator mit den Strängen U, V und W im Leerlauf:

U V W

Die Spannungsgleichungen der Primärseite lauten:


⎛ u U ⎞ ⎛ R1 0 0 ⎞ ⎛ i U ⎞ ⎛ ΨU ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ d ⎜ ⎟
⎜ u V ⎟ = ⎜ 0 R1 0 ⎟ ⎜ i V ⎟ + dt ⎜ Ψ V ⎟
⎜ u ⎟ ⎜ 0 0 R ⎟⎜i ⎟ ⎜Ψ ⎟
⎝ W⎠ ⎝ 1 ⎠⎝ W ⎠ ⎝ W⎠
Wird die Hauptinduktivität eines Stranges mit L1h,S bezeichnet und vernachlässigt man jede
magnetische Unsymmetrie, dann folgt (da sich der Hauptfluss eines jeden Stranges je zur
Hälfte über die beiden anderen Stränge schließt):
⎛ 1 1 ⎞
⎜ L1σ + L1h,S − 2 L1h,S − L1h,S ⎟
2
⎛ ΨU ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ iU ⎞
⎜ ⎟ ⎜ 1 1 ⎟⎜ ⎟
⎜ Ψ V ⎟ = ⎜ − 2 L1h,S L1σ + L1h,S − 2 L1h,S ⎟ ⎜ i V ⎟
⎜Ψ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎝ i W ⎟⎠
⎝ W⎠ 1 1
⎜⎜ − L1h,S − L1h,S L1σ + L1h,S ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠

j
Mit Hilfe des Operators a = e 3 (vgl. Kapitel „symmetrische Komponenten“) und der
Voraussetzung harmonischer, symmetrischer Ströme folgt:
⎧ ⎛ ⎛ 1 1 ⎞ ⎞⎫
Ψ U = Re ⎨ 2 I 1e jωt ⎜ L1σ + L1h,S ⎜1 − a 2 − a ⎟ ⎟ ⎬
⎩ ⎝ ⎝ 2 2 ⎠ ⎠⎭
⎧ ⎛ 3 ⎞⎫
= Re ⎨ 2 I 1e jωt ⎜ L1σ + L1h,S ⎟ ⎬
⎩ ⎝ 2 ⎠⎭
= Re { 2 I 1e jωt ( L1σ + L1h ) }
Hierbei ist L1h die Drehstrom-Hauptinduktivität. Ebenso können die Flussverkettungen der
anderen Stränge geschrieben werden. Für die Spannungsgleichungen folgt dann mit
L1 = L1σ + L1h :
⎛ U1 ⎞ ⎛ R1 0 0 ⎞ ⎛ I 1 ⎞ ⎛ jωL1 0 0 ⎞⎛ I1 ⎞
⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ a U1 ⎟ = ⎜ 0 R1 0 ⎟ ⎜ a I 1 ⎟ + ⎜ 0 jωL1 0 ⎟⎜ a 2 I1 ⎟
⎜ aU ⎟ ⎜ 0 0 R ⎟ ⎜ a I ⎟ ⎜ 0 jωL1 ⎟⎠ ⎜⎝ a I 1 ⎟⎠
⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠⎝ 1 ⎠ ⎝ 0
Da die drei Spannungsgleichungen identisch sind, genügt es, eine einzige zu betrachten:
U1 = R1 I 1 + jωL1 I 1

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 186 (193)
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2. Drehstromtransformator bei Belastung; stationärer, symmetrischer Betrieb:

U V W
u v w

Die Flussverkettungen bei Belastung und Vernachlässigung der magnetischen Unsymmetrie


lauten nun (Primärstränge U, V und W; Sekundärstränge u, v und w):
⎛ 1 1 1 1 ⎞
⎜ L1σ + L1h,S − 2 L1h,S − L1h,S
2
L m,S − L m,S
2
− L m,S ⎟
2
⎜ ⎟
⎜ − L1 1 1
− L m,S ⎟ ⎛ i U ⎞
1
⎛ Ψ U ⎞ ⎜ 2 1h,S L1σ + L1h,S − 2 L1h,S − L m,S
2
L m,S
2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ iV ⎟
Ψ
⎜ V⎟ ⎜ 1 1 1 1 ⎜ ⎟
⎜ Ψ W ⎟ ⎜ − 2 L1h,S − L1h,S L1σ + L1h,S − L m,S − L m,S L m,S ⎟ ⎜ ⎟
2 2 2 ⎟ iW
⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ i ⎟
⎜ Ψu ⎟ ⎜ L 1
− L m,S
1 1
− L m,S L 2 σ + L 2h,S − L 2h,S − L 2h,S ⎟ ⎜ u ⎟
1
⎜ Ψv ⎟ ⎜ m,S
2 2 2 2 ⎟ ⎜ iv ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ Ψ w ⎠ ⎜ − L m,S
1 1 1
L m,S − L m,S − L 2h,S L 2σ + L 2h,S − L 2h,S ⎟ ⎝ i w ⎠
⎜ 2 2 2 2 ⎟
⎜ 1 1 1 1 ⎟
⎜⎜ − L m,S − L m,S L m,S − L 2h,S − L 2h,S L 2σ + L 2h,S ⎟⎟
⎝ 2 2 2 2 ⎠

Hierbei ist L m,S die Gegeninduktivität zwischen Primär- und Sekundärstrang eines Schenkels
und L 2h,S die Hauptinduktivität eines Sekundärstranges.
Auch hier reicht es aus, für Primär- und Sekundärseite jeweils eine Spannungsgleichung
anzugeben:
U1 = R1 I 1 + jωL1 I 1 + jωL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jωL 2 I 2 + jωL m I 1
mit
3
L 2 = L 2 σ + L 2h = L 2 σ + L 2h,S
2
3
L m = L m,S
2

3. Schaltgruppen:

Die drei Wicklungsstränge der Oberspannungsseite (OS) bzw. der Unterspannungsseite (US)
eines Drehstromtransformators können in Stern (Y,y) oder Dreieck (D,d) geschaltet werden.
Auf der Unterspannungsseite ist außerdem die Zick-Zack-Schaltung (z) möglich.
Die Schaltgruppe eines Transformators ist durch Schaltung und Kennzahl (z.B. Dy5)
festgelegt, wobei
ƒ die Buchstaben die Schaltung der OS und der US angeben und
ƒ die Kennzahl die Phasenlage der Spannung auf der US relativ zur Phasenlage der
entsprechenden Spannung auf der OS in Vielfachen von 30° angibt.
Bevorzugte Schaltgruppen sind:
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Bezeichnung Zeigerbild Schaltungsbild Übersetzung
Kennzahl Schaltgruppe OS US OS US U L,1 : U L,2
V v U V W u v w w1
0 Yy0
U W u w w2

V u U V W w1
Dy5 w
U W v 3 ⋅ w2
u v w
V u U V W 3 ⋅ w1
5 Yd5 w
U W v u v w w2
V u U V W 2 ⋅ w1
Yz5 w
U W v 3 ⋅ w2
u v w
Der Parallelbetrieb von Drehstromtransformatoren erfordert u.a. gleiche Amplitude, gleiche
Phasenlage und gleiche Phasenfolge der Spannungen. Deshalb müssen i.a. die Schaltgruppen
übereinstimmen.

Die Beurteilung der Phasenlage ist möglich, wenn man berücksichtigt, dass die Wicklungen
gleicher Stränge von OS und US auf dem gleichen Schenkel des Transformators liegen und
gleichen Wicklungssinn besitzen. Außerdem besitzen alle Spulen auf einem Schenkel des
Transformators Spannungen mit identischer Phasenlage, weil der gleiche magnetische Fluss
hindurch tritt. Die Spannungen werden vom (realen oder gedachten) Sternpunkt zu den
äußeren Klemmen hin gezählt (in der folgenden gemeinsamen Darstellung der Zeigerbilder
sind die Spannungen von OS und US auf den jeweiligen Maximalwert normiert).
Zeigerbild Schaltungsbild gemeinsame Darstellung
Schaltgruppe
OS US OS US der Zeigerbilder
11 1
V 0
V UV 10 w u 2
w u U V W Uu Uv Uw

Yy6 UU UW Uw Uu 9 3
W
U W Uv UU UV UW u v w 8 U 4
v 7 6 v 5
11 1
V 0
V U wu U uv U vw u
UV U wu u U V W 10 2

Yd5 UU UW
w 9 w 3
U vw W
U uv U U UV UW
U W u v w 8 U 4
v v
7 6 5
11 1
Uv
V 0 u
V UV
− Uu
U V W 2 10 2
2
u − Uu
Uv 2 w
Yz5 UU UW w 2 9 3

UU UV UW
W
U W u v w 8 U 4
v 6 v
7 5

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4. Unsymmetrische Belastung:

Ein Drehstromtransformator beliebiger Schaltgruppe werde auf der Sekundärseite einsträngig


über den angeschlossenen Nullleiter belastet:

u
U
V Trafo v
W w ZB

IB
0

Mit Hilfe der Methode der symmetrischen Komponenten können die Ströme nun in Mit-,
Gegen- und Nullsystem zerlegt werden ( I u = I B , I v = I w = 0 ):
⎛ Im ⎞ ⎛1 a a 2 ⎞ ⎛ I u ⎞ ⎛ IB ⎞
⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟
⎜ I g ⎟ = 3 ⎜1 a a ⎟ ⎜ Iv ⎟ = ⎜ IB ⎟
2

⎜I ⎟
⎝ 0⎠ ⎜1 1 1 ⎟ ⎜⎝ I w ⎟⎠ 3 ⎜⎝ I B ⎟⎠
⎝ ⎠
Berücksichtigt man, dass beim Transformator generell die Mit- ( Zm ) und Gegenimpedanz
( Zg ) näherungsweise gleich der Kurzschlussimpedanz ist (die Nullimpedanz Z0 hängt
dagegen von der Schaltgruppe ab), so folgt mit den Leerlaufspannungen U L,m = U L und
U L,g = U L,0 = 0 :
IB
U m = U L,m − Zm I m = U L − Zk
3
IB
U g = U L,g − Zg I g = 0 − Zk
3
I
U 0 = U L,0 − Z0 I 0 = 0 − Z0 B
3
Die Rücktransformation ergibt:
I
U u = U m + U g + U 0 = U L − B ( 2Zk + Z0 )
3
I
(( )
U v = a 2 U m + aU g + U 0 = a 2 U L − B a 2 + a Zk + Z0 ,
3
) a 2 + a = −1

I
(( )
U w = aU m + a 2 U g + U 0 = aU L − B a + a 2 Zk + Z0 ,
3
) a + a 2 = −1
Vernachlässigt man den Spannungsabfall an Zk , so folgt:
I
U u = U L − B Z0
3
I
U v = a 2 U L − B Z0
3
I
U w = aU L − B Z0
3

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Da der Spannungsabfall an Z0 gleichphasig auftritt, bewirkt er eine Verschiebung des
Sternpunktes. Bei rein induktiver Belastung (und rein induktiver Nullimpedanz Z0 ) kann es
bei großer Sternpunktverschiebung dazu kommen, dass die Spannung U u völlig einbricht.
Die beiden anderen Strangspannungen wachsen dann um den Faktor 3 .
Für problemlose einsträngige Belastung wäre wünschenswert, dass Z0 = Zk gilt (dann wird
nur der Strang belastet, an dem die Belastungsimpedanz angeschlossen ist). Im Folgenden
werden 3 verschiedene Schaltgruppen hinsichtlich Z0 betrachtet (die Nullimpedanz wird bei
sekundärseitig kurzgeschlossenem und mit U 0 gespeistem Transformator ermittelt:
Z0 = 3 U 0 I 0 ):

Fall a: Schaltgruppe Yy (Kennzahl beliebig)

U u
V v
U0
W w
I0

Der in allen 3 Strängen gleichphasige Nullstrom I0 3 erzeugt in allen 3 Schenkeln des


Transformators gleichphasige Flüsse. Der Rückschluss dieser Flüsse geschieht über
Streuwege (Luft, Konstruktionsteile). Der Nullfluss wird nicht gedämpft und führt zu
zusätzlicher Belastung des Transformators.

Fall b: Schaltgruppe Dy (Kennzahl beliebig):


U u
V v
U0
W w

I0

In den im Dreieck geschalteten Strängen der Oberspannungsseite bildet sich durch den
Nullfluss ein Kreisstrom aus, der den Nullfluss dämpft. Dieser Kreisstrom führt zu
zusätzlichen Verlusten, eine Sternpunktverschiebung ist aber an den Klemmen U, V
und W nicht mehr messbar (es gilt Z0 ≈ Zk ; der Transformator ist einsträngig
belastbar).

Fall c: Schaltgruppe Yz (Kennzahl beliebig):


U u
V v
U0
W w
I0

Die Durchflutungen des Nullsystems heben sich auf der Sekundärseite selbst auf. Es
entstehen keine Nullflüsse und Nullspannungen. Es gilt Z0 ≈ Zk ; der Transformator ist
einsträngig voll belastbar.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 190 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
9.10 Spartransformator
Wenn man auf den Kern eines Transformators nur eine Wicklung aufbringt, und diese an
geeigneter Stelle anzapft, dann erhält man einen Spartransformator. Vernachlässigt man
Widerstand und Streureaktanz, so erhält man folgendes Ersatzschaltbild:
I1

Δw
I2 w1 = w 2 + Δw

U1 w2 U2

Die Spannungsübersetzung beträgt:


U w Δw
ü = 1 = 1 = 1+
U2 w 2 w2
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes folgt:
I w
ΔwI1 + w 2 ( I1 + I 2 ) = 0 ⇒ 1 = − 2
I2 w1
Die Durchgangsleistung (Leistung an den Klemmen) ist:
PD = U1I1 = U 2 I 2
Die Leistung der Primärseite kann aufgespalten werden in:
PD = U1I1 = ( ΔU + U 2 ) I1 = ΔUI1 + U 2 I1 = Ptransf . + Pgalv.
Nur der Anteil Ptransf . = ΔUI1 wird transformatorisch übertragen, der Anteil Pgalv. = U 2 I1 wird
galvanisch übertragen. Der transformatorische Anteil, nach dem sich die Baugröße
(Eisenquerschnitte) des Transformators bemisst, wird auch „Typenleistung“ PT genannt. Es
gilt nun:
1 ⎛ 1⎞
PT = ΔUI1 = ( U1 − U 2 ) I1 = PD − U1I1 = PD ⎜1 − ⎟
ü ⎝ ü⎠
Im Grenzfall ü → 1 gilt: PT → 0 . Dann ergeben sich große Einsparungen in der Baugröße
(Eisen, Kupfer); hieraus erklärt sich der Name Spartransformator.
Beim Kurzschluss auf Seite 2 gilt:
2
⎛ Δw ⎞
2
⎛ 1⎞
Z1,k = ⎜ ⎟ Z1 = ⎜1 − ⎟ Z1
⎝ w1 ⎠ ⎝ ü⎠
Im Grenzfall ü → 1 wird die Eingangsimpedanz bei Kurzschluss sehr klein und damit der
Kurzschlussstrom sehr groß!

Vorteil:
• große Werkstoff- und damit Kostenersparnis

Nachteile:
• galvanische Kopplung zwischen OS und US
• großer Kurzschlussstrom

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 191 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
9.11 Stromtransformator, Stromwandler
Bisher wurden Spannungstransformatoren (zur Leistungsübertragung) betrachtet. Hierbei war
die Spannung U1 gegeben und damit der Fluss Φ (näherungsweise) konstant.

Zu Messzwecken existieren aber auch Stromtransformatoren; hierbei ist der Strom I1


konstant und die Spannung stellt sich entsprechend ein.
I1

I2
A

Ist die Impedanz des Messgerätes klein genug, so kann für den Transformator in guter
Näherung das Kurzschluss-Ersatzschaltbild angesetzt werden. Dann ist I m ≈ 0 und
w
I 1 = − I 2′ ⇒ I2 = − 1 I1
w2
Man erhält also eine genaue Stromübersetzung.

Werden die Klemmen am Messgerät geöffnet, befindet sich der Transformator im Leerlauf.
Dann ist I m = I 1 und damit U1 U1,k . Dies hat eine starke Erhöhung des verketteten Flusses
Ψ1h zur Folge, für den der Stromtransformator nicht ausgelegt ist.
Die Folgen sind Sättigung, Eisenverluste und Erwärmung bis hin zur Zerstörung des
Stromtransformators.

Das Verhältnis der Flussverkettungen im Kurzschluss und im Leerlauf ist etwa so groß wie
die Streuziffer; für besonders streuungsarm ausgelegte Stromwandler ist die
Zerstörungsgefahr also besonders groß.

Die Sekundärklemmen dürfen im Betrieb nicht geöffnet werden!

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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 192 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
10 Literatur
Die folgende Literatur wurde zum Teil benutzt, zum Teil führt sie als Ergänzung über die
beschriebenen Themenbereiche hinaus.

[1] Fischer, R.: „Elektrische Maschinen“, Carl Hanser Verlag, München, 1995

[2] Taegen, F.: „Einführung in die Theorie der elektrischen Maschinen II“, Vieweg
Verlag, Braunschweig, 1971

[3] Jordan, H.; Weis, M.: „Asynchronmaschinen“, Vieweg Verlag, Braunschweig, 1969

[4] Sattler, P. K.: „Elektrische Maschinen I“, Vorlesungsmanuskript, RWTH Aachen,


1982

[5] Henneberger, G.: „Elektrische Maschinen“, Vorlesungsmanuskript, RWTH Aachen,


1990

[6] Bausch, H.: „Elektrische Maschinen“, Vorlesungsmanuskript, Universität der


Bundeswehr München

[7] Bronstein, I. N.; Semendjajew, K. A.: „Taschenbuch der Mathematik“, Verlag Harri
Deutsch, Thun und Frankfurt (Main), 1981

[8] Dajaku, G.: „Electromagnetic and Thermal Modeling of Highly Utilized PM


Machines“, Dissertation, Lehrstuhl für Elektrische Antriebstechnik und Aktorik,
Universität der Bundeswehr München, 2006

[9] Schramm, A.: „Redundanzkonzepte für Geschaltete Reluktanzmaschinen“,


Dissertation, Lehrstuhl für Elektrische Antriebstechnik und Aktorik, Universität der
Bundeswehr München, 2006

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