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Simulación de un Controlador PID en Multisim

A. V. Tapuy, Estudiante de EIECRI, ESPOCH

 Integral (I) Proporcional-

Abstract—It is considered that 90% of the process control
applications can be solved with a PID (Proportional-Integral-
Derivativo
Derivative) controller. At present, most PID controllers are digital, Derivativo (D) Proporcional-Integral-
however an analog implementation can be much more economical
and just as effective. It is therefore important to retake the design
Derivativo (PID)
Tabla 1: Tipos de controladores
line of analog controllers and is the reason for this development.
Even though there are different configurations of PID controllers, Simbología de los distintos tipos de controladores
the most cited in the literature is the parallel type. Although it does
not correspond to the most common type in industrial
implementations, it is considered a good starting point for the
analysis of this type of controllers.
Index of terms — PID. Analógica. Figura 1: Símbolos de los controladores

I. INTRODUCCIÓN Control de acción Proporcional (P)

E N la actualidad el control de procesos es usado en una

gran diversidad de ámbitos por la eficiencia y seguridad
que dan a los sistemas en general, dicho control se realiza
ya sea por medio de dispositivos físicos o de software, de los
cuales existen una gran variedad, uno delos más conocidos es
el controlador PID, utilizado en la industria para funciones muy
importantes, las mismas que permiten un amplio control de los
múltiplos procesos existentes.
En la actualidad son muchas las funciones y problemas que se
trabajan mediante microcomputadoras, microcontroles, así
como circuitos integrados para el procesamiento de señales
digitales, aun así la tendencia a lo analógico está incrementando
últimamente, puesto que mientras mayor es la cantidad de
sistemas digitales para la adquisición de datos y para el control
de procesos, mayor es la necesidad de circuitos de interfaz
(circuitos analógicos), los cuales permiten acondicionar las
señales en un determinado proceso.
II. ESCRITO TÉCNICO
CONTROLADORES
El controlador constituye el elemento fundamental de un
sistema de control, ya que condiciona la acción del elemento
actuador en función del error obtenido. La forma en que el
controlador genera la señal a la señal de control se le denomina
“Acción de control”. Algunas de estas acciones se conocen
como acciones básicas, mientras que otras pueden presentar
combinaciones de las acciones básicas.
Acciones Básicas Combinación de
Acciones Básicas
Proporcional (P) Proporcional-Integral
(PI)
En estos controladores la señal de accionamiento es
proporcional a la señal de error del sistema. La Señal de error
es la obtenida en la salida del comparador entre la señal de
referencia y la señal realimentada.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en
amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso.
La función de transferencia de este tipo de controladores es
una variable real, denominada Kp (constante de
proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación
del elemento de control.
Si y (t) es la señal de salida (salida del controlador) y e (t) la
señal de error (entrada al controlador), en un sistema de control
proporcional tendremos:
y (t )  Kp.e(t)
Que en el dominio de Laplace, será:
Y (s)  Kp.E (s)
Por lo que su función de transferencia será:
Y (s)
G(s)   Kp
E (s)
Figura 2: Control proporcional
Control de Acción Integral (I)
En estos controladores el valor de la acción de control es
proporcional a la integral de la señal de error, por lo que en
este tipo de control, la acción varía en función de la desviación
de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviación.
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Si consideramos que: este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los
y(t) = Salida integral parámetros son mucho más difíciles de realizar.
e(t) = Error La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:
t
Ti = Tiempo integral Kp de(t )
Y (t )  Kp.e(t )  
Ti 0
e(t )dt  KpTd (
dt
)
La salida de este controlador es:
1 Que en el dominio de Laplace, será:
Ti 
y (t )  . e(t )dt 1
Y ( s )  Kp.E ( s)  Kp.Td.E(s)  Kp. .E ( s )
Que en el dominio de Laplace, será: Ti.s
1 Y por tanto la función de transferencia del bloque de control
Y (s)  .E ( s) PID será:
Ti.s
Y ( s) 1
Por lo que su función de transferencia será: G( s)   Kp(1  Td .s  )
Y ( s) 1 E ( s) Ti.s
G(s)   Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema.
E ( s) Ti.s
La respuesta temporal de un controlador integral es:

Figura 3: Respuestas del control integral

Control de Acción Derivativo (D)

Figura 4: Diagrama de bloques de un control PID
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal
de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez
EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL (OPAMP)
con que se producen éstas.
Para la implementación del controlador PID análogo es
Si consideramos que:
necesario un dispositivo analógico que realice las operaciones
y (t) = Salida diferencial.
de amplificación, diferencia, integración y derivación, por lo
e (t) = Error
que para la implementación del controlador PID se hace uso
Td = Tiempo diferencial (se usa para dar mayor o menor
del dispositivo eléctrico conocido como el Opamp.
trascendencia a la acción derivativa).
El Opamp es un dispositivo electrónico (normalmente se
La salida de este regulador es:
presenta como circuito integrado), conocido comúnmente
de(t )
y (t )  td . como C.I. UA741 o LM741, el cual consta de 8 pines, de los
dt cuales dos son entradas y uno es salida.
Que en el dominio de Laplace, será:
Y ( s)  Td .s.E ( s)
Por lo que su función de transferencia será:
Y (s)
G(s)   Td .s
E (S )
Controlador de Acción Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las

ventajas de cada uno de los controladores de acciones básicas,
de manera, que si la señal de error varía lentamente en el
tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, Figura 5: Símbolo del Opamp
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina
la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta El Opamp puede atenuar o amplificar, voltajes y corrientes.
muy rápida y una compensación de la señal de error inmediata Este dispositivo puede realizar operaciones matemáticas como
en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que la diferenciación, derivación, integración, suma, inversión,
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etc., es de ahí que recibe el nombre de amplificador

operacional.
Para esta cuestión práctica se trabajara el Opamp en su forma
ideal, es decir bajo las siguientes características:
1. Resistencia de entrada, (Ren), tiende a infinito.
2. Resistencia de salida, (Ro), tiende a cero. Siendo negativo el voltaje dc por tal motivo se requiere llevar
3. Ganancia de tensión de lazo abierto, (A), tiende a infinito a un inversor.
4. Ancho de banda (BW) tiende a infinito.

III. PROCESO
Circuito del control PID de un motor.
Se observa que el voltaje es el mismo solo que con diferente
signo.
La variación en la salida, y en el voltaje V (p-p) es de 2 hasta
5 pV.
Dando a conocer que la salida es estable en esos rangos.
Por Ultimo los datos obtenidos en la etapa de potencia con una
alimentación de 24 V en dc es:

Figura 6: Control PID de un motor dc

En el siguiente diagrama se tiene un control PID de un motor

dc, el mismo que se encuentra dividida en varias etas.
La primera etapa es el voltaje de referencia que entra al
sistema, el mismo que es controlado por el diseñador,
dependiendo de las necesidades del sistema. Para ajustar el
voltaje se procedió a ingresar un potenciómetro. Alimentado
por 15V y de ese modo regular hasta encontrar el voltaje
deseado.
La variación de V (p-p) está entre 4.53 y 4.56.
El control del PID está muy estable controlando la velocidad
del motor en un rango muy pequeño.
La señal de control y de salida son muy estables, con la única
diferencia que la salida posee una ganancia de 1:2.

La segunda etapa se trata de un restador en el cual ingresa la

corriente de referencia y el voltaje de realimentación, donde
como salida una señal invertida. Luego en la etapa 3 se
procede a invertir la señal obtenida para ser ingresada en el
PID que compone la etapa 4. El control PID es llevada a un
sumador que del mismo modo entrega una señal invertida.

La etapa 5 de igual forma invierte la señal, siendo esta la

última fase del controlador para pasar a la etapa 6. En esta
etapa se trabaja con un seguidor de corriente, es decir que el
voltaje que ingresa es igual a la corriente que que pasa por e
MOSFET. El cual gracias al control PID proporcionara un
voltaje para habilitar el paso de la corriente al motor con el fin
de controlar la velocidad, estabilizando en un rango que se
Figura 7: Señal de entrada y salida visualizada en el osciloscopio
desea.
V. CONCLUSIONES
IV. RESULTADOS
- Es muy importante antes de llevar a cabo la implementación
En la entrada se ingresa los siguientes datos: del control analógico PID estudiar a fondo los conceptos
fundamentales que lo rigen, en este caso principalmente en las
áreas de “Sistemas de Control y “Electrónica Analógica”. Esto
nos permite tener las herramientas necesarias para comprender
su funcionamiento y poder diseñarlo.
- El Opamp es un dispositivo eléctrico analógico que nos
La variación del voltaje V (p-p) es de 0 hasta 1.89 pV. permite realizar las operaciones de amplificación, diferencia,
Los resultados obtenidos a la salida del control PID es: integración, derivación, adición etc. Las cuales son necesarias
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para la implementación del PID. Es necesario conocer las

ecuaciones para cada tipo de configuración, para así poder
realizar cálculos en base a nuestro diseño.
- En el armado de cualquier circuito complejo es muy práctico
dividirlo e ir acoplando cada parte, ya que permite comprobar
el funcionamiento de cada una, además de identificar
fácilmente errores comunes en las conexiones y el correcto
funcionamiento de cada dispositivo.
- Al variar las ganancias del control proporcional en la salida,
en si en la etapa de potencia el voltaje V (p-p) sube hasta 4.57
y 4.59 pv manteniendo el rango de oscilación, esto pasa para
varios cambios de ganancia, varia un poco el voltaje y el rango
que se mueve está en 3.

VI. REFERENCIAS

[1] “Simulación de circuitos con software”, (Consultado 24/05/2017)

Disponible en: https://electricalfaq.wordpress.com/simulacion-de-
circuitos-con-software-manos-a-la-obra/
[2] A. García. “Control analógico, PID”. Universidad Nacional Autónoma
de México.
[3] M. A. Bañuelos. “Analisi y diseño de un controlador PID analógico”,
Universidad Nacional Autónoma de México.