Control Por Modos Deslizantes

Convertidor Buck Boost utilizando derivador

sigma delta
Adrián Humberto Martı́nez Vásquez
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica
Catedratico: Dr Hebertt Sira Ramirez
Tarea 4

July 26, 2018

1 Introducción
En este trabajo se presenta el convertidor Buck-Boost. El convertidor buck–boost es
un tipo de convertidor DC-DC que tiene una magnitud de voltaje de salida que puede
ser mayor o menor que la magnitud del voltaje de entrada. Esta es switch mode power
supply o fuente de alimentación conmutada con una forma parecida a la del convertidor
boost y el convertidor buck. El voltaje de salida es ajustable variando el ciclo de trabajo
del transistor de conmutación.

2 Modelado del Back-Boost

En la Figura 1 se muestra el diagrama del convertido Buck-Boost con una corriente
exógena I(t) como perturbación.

Figura 1: Convertidor Buck-Boost.

Aplicando las leyes del Kirchoff se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones que
modela el convertidor Buck-Boost.

1
 di
L = uv + (1 − u)E
dt (1)
dv v ˜
C = −ui − − I(t)
dt R
q q
i L v C
Normalizando el sistema (1) considerando que x1 = E C, x2 = E, Q = R L,
q
˜
I(t) = I(t)
E
L
C

ẋ1 = uav x2 + (1 − uav )

1 (2)
ẋ2 = −uav − x2 − I(t)
Q
El punto de equilibrio promedio del modelo (2) se obtiene asumiendo que la variable
de control promedio es constante. Parametrizando el punto de equilibrio en términos
del voltaje de salida en equilibrio, x̄2 = Vd < 0, se tiene que

(1 − Vd )Vd 1
x̄1 = , ūav =
Q 1 − Vd
donde Q > 0 y Vd < 0, entonces x̄1 > 0 y ūav ∈ (0, 1), se tiene

0 > Vd > −∞

3 Linealización aproximada
El sistema linea de (2) se obtiene a partir de la serie de Taylor

1
ẋ1δ = x2δ − (1 − Vd )uav,δ
1 − Vd
  (3)
1 1 (1 − Vd )Vd
ẋ2δ =− x1δ − x2δ + uav,δ
1 − Vd Q Q
donde

(1 − Vd )Vd 1
x1δ = x1 + , x2δ = x2 − Vd , uav,δ = uav −
Q 1 − Vd
Escribiendo el sistema (3) en forma matricial: ẋδ = Axδ + buav,δ , se tiene

" # " #
1 −(1 − Vd )
0 1−Vd
ẋδ = 1 xδ + (1−Vd )Vd uav,δ (4)
− 1−V d
− Q1 Q

2
 Resumiendo la propiedad fundamental de controlabilidad del sistema (4).

" Vd
#
−(1 − Vd )
 
Q (1 − 2Vd )Vd
C= (1−Vd )Vd (1−Vd )Vd , detC = −(1 − Vd ) 1 −
Q 1− Q2
Q2

el sistema (4) es controlable.

4 Salida plana
El sistema normalizado promedio, siendo controlable, es también diferenciablemente
plano [1], la salida plana es una variable proporcional a la siguiente variable z:

−(1−Vd )Vd
−1 Q − (1 − Vd )x2δ
x1δ
z = [0 0 ... 1]C xδ = h i (5)
−(1 − Vd ) 1 − (1−2V
Q 2
d )Vd

es decir, se puede tomar como salida plana

 
(1 − Vd )Vd
Fδ = − x1δ − (1 − Vd )x2δ (6)
Q
1 2
es decir, la salida plana es la linealización de la siguiente cantidad: 2 [x1 + (1 − x2 )2 ], la
cual está relacionada con la energı́a total normalizada.
Derivado la salida plana Fδ

1
Ḟδ = x1 − (x2 + x22 ) + I(t)(x2 − 1) (7)
Q
y la segunda derivada de la salida plana

   
x1 2x1 x2 x2 1
F̈δ = uav x2 − 1 + − − I(t)x1 + (1 − 2x2 ) + 1 + I(t) (1 − 3x2 )
Q Q Q Q (8)
˙
+ I(t)(x 2 − 1) − I 2
(t)

˙
F̈δ = −γ(x1 , x2 , I(t))uav + ξ(x1 , x2 , I(t), I(t)) (9)

5 Controlador por modos deslizantes basado en un filtro plano de se-

gundo orden
Se propone un filtro plano de segundo orden para controlar el sistema Buck-boost, es
decir, de acuero a (10)

3
 k2 s2 + k1 s + k0
   
1 ∗ ∗
F̈δ = −γ(x1 , x2 , I(t)) (F − F ) − F̈
γ0 (x1 , x2 , I(t)) s(s + k3 ) (10)
˙
+ ξ(x1 , x2 , I(t), I(t))

donde F es la salida plana y Fd es la trayectoria a seguir, F̈ ∗ es la precompensación.

El controlador por modos deslizantes se obtiene a partir del modulador Delta-Sigma,
es decir, el controlador Filtro Plano de segundo orden se para a través del modulador
Delta-Sigma, como se muestra en el diagrama de bloques de la Figura 2.

/*
+ -.2 ./
!" # " + !% # + !&

#(# + !( ) ΔΣ

1/# "

Figura 2: Diagramas de bloques del controlador.

6 Resultados de simulación
Para los resultados de simulación se propone un seguimiento de trayectoria que va de 34
Watts a 520 Watts de 10 s a 80 s.
La perturbación de tipo exógena se propone como:

I = 3(1 + cos(0.37t) sin(0.2t)e− sin(0.1t) sin(0.1t) ) (11)

Las ganancias del polinomio caracterı́stico ζ = 1, wn = 2, y las ganancias del filtro

plano se eligen de acuerdo

k3 = 4ζwn (12)
k2 = 4wn2 ζ 2 + 2wn2 (13)
k1 = 4wn3 ζ (14)
k0 = wn4 (15)

4
y Q = 0.5.

En la Figura 3 se muestran los resultados de simulación del seguimiento de trayecto-

ria, el voltaje v(t) del convertidor, y la corriente i(t). De la Figura 3 ademas se observa
que el la salida plana Fδ sigue la trayectoria planeada.

Figura 3: Diagramas de bloques del controlador.

En la Figura 4 se muestra las señales de control u(t) y uav (t) donde se observa el
fenómeno del castañeo del controlador por modos deslizantes. Ademas se muestra la
señal del controlador por el filtro plano de segundo orden, es decir, la señal de control
antes de entrar al modulador Delta-Sigma

5
 Figura 4: Diagramas de bloques del controlador.

Finalmente la Figura 5 muestra la señal de perturbación de corriente I(t) que se

˙
utiliza como perturbación ξ(x1 , x2 , I(t), I(t)) de acuerdo a la ecuación (10).

Figura 5: Perturbación I(t).

7 Conclusiones
En este trabajo se presentó el control del convertidor Buck-Boost por modos deslizantes.
El controlador propuesto es un controlador por filtro plano de segundo orden, el cual es
procesado por el modulador Delta-Sigma que genera el ”switcheo” del convertidor. Por
otro lado, para controlar el sistema Buck-Boost se realiza a través de una salida plana,
la cual corresponde a la energı́a almacena en el sistema, sin embargo, no es posible
controlar el voltaje de salida de manera directa.

6
References
[1] Sira Ramirez, Hebertt J., and Sunil Kumar Agrawal. 2004. Differentially
flat systems. New York: Marcel Dekker.