DU MECANISME AU CONTACT

MODELISATION PAR ELEMENTS FINIS

Laurent BAILLET
laurent.baillet@insa-lyon.fr

Laboratoire de Mécanique des Contacts et des Solides

(UMR CNRS/INSA LYON 5514),
Institut Européen de Tribologie,
INSA de Lyon, 69621 Villeurbanne Cedex.

Résumé

Si l'utilisation des calculs par éléments finis s'est banalisée pour le dimensionnement
volumique des structures, elle demande une attention particulière lors de la résolution d'un
problème de tribologie. La démarche suivie dans cet article vise à sensibiliser le modélisateur
sur la qualité des outils numériques et les précautions de modélisation à mettre en œuvre pour
obtenir des résultats aussi bien précis à l'échelle de la structure qu’à celle du contact afin de
pouvoir les inclure dans une étude de l'usure. La première partie présente deux algorithmes
de contact basés sur la méthode des multiplicateurs de Lagrange et compare leur efficacité à
décrire correctement les phénomènes à l'échelle du contact. Dans la deuxième partie,
plusieurs méthodes d'approximation de surfaces en trois dimensions sont présentées et testées
dans le cas de l'impact d'un tube contre son support. Dans la dernière partie, une
comparaison de différentes possibilités d’approcher la condition de non-interpénétration de
deux solides en utilisant la méthode des multiplicateurs de Lagrange est effectuée au niveau
de la répartition des forces de contact et de la géométrie de l’interface sur un exemple
d’indentation.
1. INTRODUCTION

Parmi les méthodes numériques permettant de résoudre le problème de contact avec

frottement entre deux corps déformables, la méthode des éléments finis [ZIEN 71] est une des
plus répandues dans les milieux industriels et scientifiques. Les algorithmes et les méthodes
de gestion du contact entre corps déformables ont été développés dès les années 1970 [HUGH
76] par des numériciens et/ou des mécaniciens du solide. Par tradition, par méconnaissance,
mais aussi à cause du coût de calcul réputé élevé par rapport aux méthodes analytiques ou
semi-analytiques, les "tribologues" se sont peu intéressés à ces méthodes et c'est depuis une
dizaine d'années seulement que des publications utilisant les éléments finis apparaissent dans
des revues comme Wear ou Journal of Tribology [HAM 88]. Cependant, la plupart de ces
articles sont consacrés à l'interprétation de résultats de calculs effectués avec des codes
commerciaux sans présenter ni analyser deux points essentiels de la modélisation de
problèmes de contact par éléments finis: les algorithmes de contact et la nature de
l'approximation géométrique des surfaces des corps en contact. En résumé, les méthodes
existent mais leur évaluation précise du point de vue tribologique est pratiquement
inexistante. La démarche suivie dans cet article vise à sensibiliser le modélisateur sur les
difficultés rencontrées lorsqu’il cherche à obtenir un résultat précis à l'échelle du contact afin
de l'inclure dans une étude d'usure.

2. PRESENTATION ET COMPARAISON D'ALGORITHMES DE CONTACTS

UTILISES DANS DES CODES DYNAMIQUES

2.1. Pré sentation

La résolution dynamique du problème de contact entre deux corps déformables est plus
complexe et plus coûteuse en temps de calcul que l’étude statique car les non- linéarités
associées au contact avec frottement interviennent sur les déplacements, les vitesses et les
accélérations des nœuds en contact. La résolution de problèmes de type «contact- impact »
entre corps déformables par la méthode des éléments finis a été traitée de nombreuses façons
depuis les années 1970. Les méthodes développées diffèrent par leur algorithme de contact
et/ou leur schéma d’intégration temporelle. La solution du problème de contact est obtenue
par différentes méthodes comme la pénalisation [HALL 85], les multiplicateurs de Lagrange
[CHAU 86] mais aussi par des combinaisons de ces deux méthodes [ZHON 88] et [WRIG 96]
ou enfin par des techniques de complémentarité [KLAR 86] et [VOLA 98]. Les schémas
d’intégration temporelle utilisés sont implicites ou explicites. Les méthodes développées ont
recours à des hypothèses sur la valeur et la modification des déplacements, vitesses et
accélérations à l'instant d’entrée en contact des corps. Ces hypothèses sont intégrées dans la
résolution, soit directement en traitant l’instant d'impact d’une manière spécifique, soit
indirectement comme conséquence de la méthode utilisée pour le reste du calcul. Lorsque des
résultats exploitables à l’échelle de la mécanique des contacts sont recherchés, il est très
important de connaître en détail les algorithmes utilisés et leurs éventuelles conséquences sur
les résultats obtenus.
Les applications présentées dans cet article étant des problèmes de mécanique des
contacts, les méthodes présentées sont formulées à partir de multiplicateurs de Lagrange qui
permettent d’imposer exactement une condition cinématique au niveau de la surface des corps
en contact et qui, contrairement aux méthodes de pénalisations, ne nécessitent pas
l'introduction de paramètres arbitraires de raideurs définis par l'utilisateur.
 Dans cette partie, deux méthodes de résolution du problème dynamique de contact avec
frottement entre corps déformables sont présentées puis comparées sur un exemple d'impact
normal sans frottement et puis sur un exemple d'impact oblique avec frottement. La première
méthode est celle du code de calcul commercial ABAQUS/Standard, la seconde est
programmée dans les codes PLAST2 et PLAST3, codes développés conjointement par le
Laboratoire de Mécanique des Contacts (LMC) et le Laboratoire de Mécanique des Solides
(LMSo) de l'INSA de LYON.

2.2. Méthode implicite : ABAQUS/Standard

2.2.1. Schéma d'intégration temporelle

Le schéma d’intégration temporelle utilisé par ABAQUS/Standard [HIBB 99] est un
schéma de Newmark modifié proposé par Hilber et al. [HILB 77]. Cette méthode, appelée α-
méthode exprime les paramètres de Newmark β et γ en fonction d’un seul paramètre α :

α ∈ [− 1 3,0] ; γ = (1 − 2α ) 2 ; β = (1 − α 2 ) 4 (1)

Les déplacements u t+ ∆t et les vitesses u& t + ∆t au temps t+∆t s'expriment :

u & t + ∆t 2 [(1 − 2β )&u& t + 2β&u& t+ ∆t ]× 0.5

t +∆ t = u t + ∆tu
 (2)
u& t +∆t = u& t + ∆t[(1 − γ)&u& t + γu& t +∆t ]

où ∆t est le pas de temps courant et &u& t+ ∆t représente les accélérations au pas de temps t+∆t.

L’équation d’équilibre est écrite au temps t+∆t+α (α<0) en fonction des déplacements,
vitesses et accélérations aux pas de temps t et t+∆t :

M&u& t + ∆t + (1 + α )Cu& t +∆t − αCu& t + (1 + α) K u t+ ∆t − αKu t = F appli

t +∆t +α
(3)

avec M la matrice de masse, C la matrice d’amortissement, K la matrice de raideur et Fappli les

forces appliquées.
La résolution du système formé par les équations (2) et (3) conduit aux valeurs des
déplacements au pas de temps t+∆t. Le domaine de variation du paramètre d’amortissement
numérique α assure la stabilité et la précision au second ordre du schéma. L’opérateur de
Newmark ( α = 0 ) est très utilisé pour la résolution de problèmes de dynamique des
structures. Cependant plusieurs auteurs ont rapporté les mauvaises performances de cet
opérateur pour les calculs de contact, en particulier lorsque la règle trapézoïdale est utilisée
[CHAUD 86], [WRON 95] et [CARP 91]. Ce mauvais comportement est relié à l’incapacité
des schémas d’ordre élevé à représenter correctement les fortes discontinuités des vitesses et
accélérations au moment de l’impact. Wronski et Jean [WRON 95] et récemment Vola et al.
[VOLA 98] ont développé des opérateurs implicites du 1er ordre couplés à une résolution du
contact basée sur les techniques de complémentarité. Dans le cas du schéma de Newmark,
Chaudhary and Bathe [CHAUD 86] ont proposé d’utiliser β = γ = 1 2 ce qui conduit à une
valeur de l’accélération au temps t+∆t indépendante de la précédente. Wriggers et al. [WRIG
90] ont introduit de l’amortissement numérique (β = 0,4, γ = 0,7) pour compenser le saut de
vitesse associé à l’impact.
2.2.2. Algorithme de contact
Les palliatifs que nous venons de présenter ne permettent pas de traiter correctement
un problème d’impact en utilisant un schéma du 2ième ordre. Les méthodes utilisées consistent
donc à traiter l’instant de l’impact à partir d’un système d’équations spécifique. L’hypothèse
de base de ces méthodes est de considérer l’entrée en contact et le décollement des corps
comme étant d’une durée infinitésimale comparée à la durée totale de l’impact. A partir de là,
des valeurs actualisées des déplacements, vitesses et accélérations des surfaces en contact sont
calculées et ensuite utilisées comme conditions initiales pour le pas de calcul suivant. La
méthode programmée dans ABAQUS/Standard utilise une contrainte cinématique formulée à
partir de la compatibilité des vitesses. Les hypothèses et les principales étapes de cette
méthode, présentée en détail dans [HIBB 99], sont les suivantes :

les forces internes sont supposées constantes pendant le temps d’entrée en contact,

les parties des surfaces des corps entrant en contact acquièrent une vitesse et une
accélération identiques, orientées dans la direction de l’impact.
Cette méthode ind uit une perte d’énergie cinétique proportionnelle à la masse associée
aux nœuds des surfaces entrant en contact et au carré de la différence de leur vitesse normale.
Par conséquent, la taille du maillage doit être petite dans la zone de contact, afin de minimiser
les pertes d’énergie associées aux entrées en contact des nœuds. La condition imposée grâce
aux multiplicateurs de Lagrange dans l’algorithme de contact est exprimée en vitesse et non
en déplacement. La condition de non-pénétration des corps en contact n’étant donc pas
systématiquement satisfaite, une procédure spécifique est utilisée afin de palier ce manque. Le
calcul du système au pas de temps suivant est tout d’abord réalisé sans prendre en compte les
entrées en contact ou séparations. Ce calcul permet de déterminer un temps moyen d’impact
et de résoudre à nouveau le système en utilisant ce pas de temps moyen. Cependant la
géométrie de contact est ajustée pour éliminer la pénétration mais sans actualiser les forces
appliquées aux nœuds en contact comme cela est fait lorsque la contrainte imposée est
exprimée en déplacements. Par conséquent, la distribution des efforts qui s’ensuit sur la
surface de contact est erronée et peut même se révéler complètement différente de la solution
exacte si le modélisateur n’y prête pas attention.

2.2.3. Frottement de Coulomb

De la même manière qu’en statique, la condition d’adhérence et de glissement est assurée
par l’introduction d’un second multiplicateur de Lagrange agissant sur le déplacement relatif
des surfaces en contact. Les détails de la formulation sont donnés dans [HIBB 99].
2.3. Méthode explicite : PLAST2 et PLAST3

2.3.1. Schéma d'intégration temporelle

Les codes d'éléments finis explicite dynamique PLAST2 (2D) et PLAST3 (3D) [BAIL
99] sont basés sur une configuration Lagrangienne réactualisée. Les éléments utilisés pour la
discrétisation spatiale en deux et en trois dimensions sont respectivement des quadrilatères et
des briques à huit nœuds. Les équations de mouvement sont développées via le principe des
travaux virtuels et conduisent au système d'équations différentielles suivant écrit au temps t :

M&u& t + Cu& t + Ftint = Ftappli (4)

avec M, C les matrices nodales de masse et d'amortissement, u& t , &u& t les vecteurs de vitesse et
d'accélération nodales, Ftint les forces intérieures et Ftappli les forces appliquées.
L'intégration temporelle des équations différentielles est basée sur la méthode des
différences finies centrées et l’ expression des vitesses et accélérations à l’instant t est :

u& t = (u t + ∆t − u t− ∆t ) 2.∆t et &u& t = (u t +∆t − 2 u t + u t− ∆t ) ∆t 2 (5)

2.3.2. Algorithme de gestion du contact avec frottement entre des corps déformables par la méthode des
multiplicateurs de Lagrange
Les algorithmes de gestion du contact et du frottement implantés dans les codes
PLAST2 et PLAST3 sont basés sur la méthode des multiplicateurs de Lagrange avant
proposée par Carpenter [CARP 91] en deux dimensions. Cette méthode permet une gestion
précise du contact normal et tangentiel entre deux corps déformables en 2D et 3D [BAILL
99]. Dans la suite de l’article, le terme de surface désigne une succession de segments en 2D
et un ensemble de surfaces quadrangles (généralement non plane) en 3D.
Pour deux corps Ω 1 et Ω 2 susceptibles d'entrer en contact, la définition d'une surface
maître dans la zone de contact de Ω 1 et d'un ensemble de nœuds frontières (appelés nœuds
esclaves) dans la zone de contact de Ω 2 est nécessaire à l'application de la méthode des
multiplicateurs de Lagrange. Les contraintes en déplacement, appliquées aux nœuds esclaves
pour les empêcher de pénétrer le domaine délimité par la surface maître à l'instant t+∆t
conduisent à l'introduction de multiplicateurs de Lagrange homogènes à des forces de contact
à l'instant t. Formulée ainsi, la méthode des multiplicateurs de Lagrange est compatible avec
les opérateurs d'intégration explicites. Les équations de mouvement (éq. 4) augmentées par les
contraintes en déplacement agissant sur les nœuds esclaves à l'instant t+∆t s'écrivent alors de
la manière suivante :

M&u& t + Cu& t + Ftint + G Tt +∆t λ t = Ftappli

 (6)
G t +∆t {X t + u t + ∆t − u t } ≤ 0

avec λt les forces de contact agissant sur les nœuds esclaves, G t + ∆t la matrice globale
exprimant les contraintes en déplacement et Xt le vecteur des coordonnées des nœuds à
l'instant t.
Le frottement et les conditions de contact adhérant, glissant ou "décollant" sont appliqués
et gérés aux nœuds esclaves. La loi de frottement utilisée est un modèle de Coulomb sans
régularisation de la force tangentielle de contact. D'autres modèles tels que ceux de Tresca,
Coulomb-Orowan etc.… ont été intégrés dans cet algorithme, mais la contrainte normale
d’interface restant faible dans les applications présentées dans cet article, le frottement de
Coulomb a été choisi. Il est à noter que l'utilisation de cette loi de frottement simple dans des
conditions de contraintes normales faibles avec un algorithme de contact et de frottement
précis et fiable donne une très bonne description des phénomènes physiques se produisant au
niveau de la zone de contact lors de la phase de genèse du 3ième corps.
A chaque incrément de calcul ∆t pendant la résolution du système (éq. 6), il faut vérifier
les deux conditions suivantes en chacun des nœuds esclaves:

λ L rn ≤ 0 ; λ Lrt ≤ µ ⋅ λ Lrn (7)

La première condition traduit le fait que la force de contact est une force de compression.
Pour la simulation de l’arrachement d’une fibre insérée dans une matrice, cette condition peut
être changée pour prendre en compte des phénomènes d'adhésion, d’endommagement au
niveau de l'interface [RAOU 97, BRUY 97, BAIL 97]. La deuxième condition est associée à
l'utilisation de la loi de Coulomb et se décompose de la façon suivante :

si λ Lrt < µ λ Lnr alors le nœud L est adhérent et u& t L/SM = 0

(8)
sinon λ Lrt = µ λ Lnr alors le nœud L est glissant et ∃ξ > 0 tel que u& tL/SM = - ξλLrt

avec u& t L/SM la vitesse tangentielle relative du nœud esclave L par rapport à la surface maître.

2.4. Comparaison des deux méthodes : cas de l'impact d'un tube contre une barre

2.4.1. Impact normal sans frottement

L'efficacité et la précision dans la gestion du contact des deux méthodes présentées
précédemment sont illustrées sur des exemples d'impact. Le premier cas test présenté est un
impact normal sans frottement entre un tube et une barre élastiques. Le tube est envoyé avec
une vitesse initiale V0y =-1m/s (V0x =0m/s) sur la barre encastrée à son extrémité. La solution
de la force globale de contact en fonction du temps a tout d'abord été calculée semi-
analytiquement par Lekkerkerker [LEKK 78] puis par Jiang et Rogers [JIAN 89] dans le but
de valider leur code de calcul par éléments finis. La géométrie et le comportement des
matériaux des deux corps sont présentés sur la figure 1.a. La surface maître est définie sur la
barre et les nœuds esclaves sont sur le tube. Le maillage est constitué de 2674 éléments
quadrilatères et le calcul est fait en déformation plane. Le maillage dans la zone de contact a
été choisi pour qu'au moins dix nœuds esclaves soient en contact lorsque la force globale de
contact est maximum. La figure 1.b représente le maillage au niveau de la zone de contact. La
discrétisation du reste du tube est suffisamment fine pour prendre en compte correctement sa
déformation en flexion au cours de l'impact.
 0,9 Matériau 1 E1 =2. 1011 Pa Plan de symétrie
5 ρ1 =7200 Κg/m3
1,05 mm TUBE
TUBE

TUBE
V0y V0 E 2=9.52815 109 Pa 3,05mm
y
V0x ρ 2=343,014Κg/m3 01 21 32 34 45 56

0,1m
x 0,1m Matériau 2 BARRE BARRE
BARRE

a. Données b. Maillage
Figure 1. Modélisation du tube et de la barre.

Pour les simulations effectuées sur ABAQUS, le choix d’un pas de temps convenable, en
tenant compte des hypothèses introduites dans l'algorithme d'impact et du calcul du pas de
temps moyen (cf. 2.2.2.), est fonction des vitesses d'impact, du rayon de courbure des corps
en contact et de la discrétisation spatiale. Dans l'exemple présenté, une valeur du pas de temps
"critique" de 4,4µs fixée par le modélisateur assure des résultats précis à l’échelle du contact
en termes de champs de contraintes et de déformations.
Le pas de temps utilisé pour les simulations avec le code explicite dynamique PLAST2
est de 0,2µs. Il est pris égal à 90% du pas de temps critique défini comme le temps nécessaire
à une onde élastique pour traverser le plus petit élément du maillage. La méthode des
multiplicateurs de Lagrange ne diminue pas ce pas de temps critique alors que l'utilisation
d'une méthode de pénalisation le diminue fortement. La très faible valeur de ce pas de temps
est avantageuse lors de la résolution de problèmes dynamiques de contact car elle garantit une
bonne prise en compte des non- linéarités et de leurs brusques changements.
Les forces de contact globales obtenues avec les deux codes de calcul sont parfaitement
identiques, même dans le cas où le pas de temps utilisé pour le calcul avec ABAQUS est
supérieur au pas de temps "critique" (fig. 2).
Sur la figure 3, les pressions de contact issues d'une simulation sur ABAQUS réalisée
avec ∆t=2µs sont comparées avec les forces de contact issues de PLAST2. Pour chaque nœud
esclave (0 à 5) (fig. 1.b), les courbes obtenues par ABAQUS et PLAST2 coïncident
exactement car le rapport des échelles des ordonnées est choisi égal à la taille des éléments
dans la zone de contact.
L'obtention de résultats identiques à l'échelle du contact est donc possible à condition que
les précautions associées aux formulations employées soient identifiées et respectées.
ABAQUS
ABAQUS: :Pression

20. 0 75
N
x105N

18. PLAST2, ABAQUS

5

1
force x10

Lekkerkerker 2
16. 60
x10 5 N

2
normale
5

14.
Force x10

Normal de

3
1.5
45
: Normal

12.
Force Normale

4
PLAST2: Force

10. 5
Pressure

1 30
8.
Normal

*
Contact
PLAST2

6.
4. 0.5 15
x10
x10
6 6

2.
PaPa

0. 0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
-3 -3
Temps
Time x10 s Temps
Time x10 s

Figure 2. Efforts normaux obtenus par les deux Figure 3. Force normale et pression de contact
codes à l'échelle de la structure. obtenues par les deux codes à l'échelle du
contact.
2.4.2. Impact oblique avec frottement d'un tube sur une barre
La géométrie du tube et de la barre est identique à celle utilisée dans l'exemple précédent.
Le tube est animé d'une vitesse normale initiale Voy =-1 m/s et d'une vitesse tangentielle de
Vox =0,1m/s. Un coefficient de frottement de Coulomb de 0,3 est appliqué aux nœuds
esclaves.
Le frottement introduit des non- linéarités supplémentaires pouvant causer des divergences
dans les simulations implicites. Dans le cas présent, la convergence du calcul est assurée avec
ABAQUS en fixant un pas de temps maximum égal à 2 µs. La simulation avec PLAST2 est
réalisée avec un pas de temps identique au cas sans frottement.
Les forces de contact normales globales ainsi que la distribution des pressions et forces
normales aux nœuds varient très peu par rapport au premier exemple car la très faible vitesse
tangentielle initiale n'augmente que de 1% l'énergie cinétique du tube. La force tangentielle de
contact globale obtenue par les deux codes de calcul est identique (fig. 4). Cette force, très
lisse pendant la première phase de contact (0<t<5,8ms), devient, à cause du frottement,
perturbée et de signe opposé dans la seconde partie de l'impact (7,4ms<t<11ms).

8 -1-PL2 18
15
Force tangentielle globale x10N

6 0,45 0-PL2
4

Contrainte
12
4
4N

1-PL2

Tangential
0,3 9
10N
force xx10
4

2 6
0,15
tangentielle

tangentielle
0 3
-2 0 5 10 15 0

stress x10
0
Tangential

0 2 4 6 8 10 12 14 -3
-4 -0,15
Force

-6

x10
-6

6 6Pa
-1-ABQ

Pa
-0,3 -9
-8 0-ABQ -12
-0,45
-10 Temps en ms 1-ABQ -15
-3
-0,6 Temps
Time x10 s -18
Figure 4. Force tangentielle de contact Figure 5. Comparaison des efforts tangentiels
globale obtenue par les deux codes. locaux obtenus avec les deux codes
(PL2 : PLAST2, ABQ : ABAQUS).

La figure 5 représente les forces tangentielles de contact (PLAST2) et les contraintes

tangentielles (ABAQUS) locales enregistrées sur trois nœuds esclaves (-1,0,1) (fig. 1.b). Lors
de la première phase de contact les résultats obtenus par les deux codes sont quasiment
identiques. Par contre, pendant la seconde phase de contact où la force tangentielle globale
oscille, les résultats ne coïncident plus. Ces différences au niveau du contact entre les deux
codes de calcul s’expliquent par la non- linéarité importante due à l'ajout du frottement. Dans
ce cas, le pas de temps utilisé avec une solution implicite n'est pas assez petit pour représenter
précisément les phénomènes locaux associés à l'onde élastique traversant le contact et pouvant
être assimilés à une forme de stick-slip.
3. DISCRETISATION ET APPROXIMATION DES SURFACES DE CONTACT

Pour mener cette comparaison, le logiciel PLAST3, dans lequel différentes discrétisations
et/ou approximations de surfaces sont implantées, est utilisé. La gestion du contact entre deux
corps par la méthode des multiplicateurs de Lagrange se résumant à l’interaction de nœuds
esclaves sur des surfaces maîtres, dans la suite de ce paragraphe, le terme de surface désignera
donc par défaut une surface maître. Sachant que l'élément utilisé en 3D est la brique à huit
nœuds, une surface maître est décrite par un ensemble de surfaces quadrangles définies par
quatre sommets non-coplanaires.

3.1. Méthode I : surface maître approximée par des éléments plans

L'approximation la plus simple au niveau numérique consiste à définir un plan moyen
pour chaque surface quadrangle (fig. 6.a). Cette approximation est à proscrire pour des
simulations où la surface des corps à modéliser a un faible rayon de courbure dans la zone de
contact car aucune continuité n’est assurée entre deux éléments plans voisins. Un raffinement
du maillage au niveau du contact, utilisé dans le but de minimiser la discontinuité entre des
facettes voisines n'est pas une condition suffisante pour l'obtention précise de champs de
contraintes et de déformations nécessaires à l'analyse des phénomènes physiques mis en
évidence dans la peau des 1er corps en contact.
Elément de contact plan créé Facettes triangulaires

Surface quadrangle Surface quadrangle

a. b.
Surface bi-cubique

Surface quadrangle
c.
Figure 6. Trois approximations possibles d'une surface quadrangle.

3.2. Méthode II : surface maître de classe C0 interpolée par des facettes triangulaires
Dans le souci d’obtenir des résultats précis avec des géométries de contact quelconques,
une méthode de discrétisation de chaque surface quadrangle permettant d’assurer une
continuité de classe C0 de la surface maître a été développée dans PLAST3 [BAIL99]. Chaque
surface quadrangle est divisée en quatre facettes triangulaires possédant l’isobarycentre G du
quadrangle comme sommet commun (fig. 6.b et 7). Deux vecteurs unitaires, l’un normal
dirigé vers l’intérieur du corps et l’autre tangentiel, sont associés à chaque facette triangulaire.
Chaque surface quadrangle est donc définie par quatre normales.
Considérons le cas du nœud esclave L ayant pénétré à l’instant t+∆t la facette définie par
les nœuds maîtres (1,2,G) en ayant fait le calcul du déplacement (éq. 4, éq. 5) avec les forces
de contact nulles à t. La pénétration est éliminée à l’instant t+∆t en imposant au nœud L
d’appartenir à la surface triangulaire (1,2,G). La position du nœud esclave L à l'instant t est
donnée par le couple de valeurs (ξ L ,ηL ) sur la facette triangulaire de référence. La condition de
non-pénétration de ce nœud esclave s’écrit de la façon suivante :

X t + ∆t L (ξ L , η L ) = X t + ∆t 1 ⋅ N 1 (ξ L , η L ) + X t + ∆t 2 ⋅ N 2 (ξ L , η L ) + X t + ∆t G ⋅ N 3 (ξ L , η L ) (9)

où les fonctions de forme Ni sont les suivantes: N1 (ξ L , ηL ) = 1 − ξ L − ηL , N 2 (ξ L , η L ) = ξ L et

N 3 (ξ L , ηL ) = ηL ; X t+ ∆ti est le vecteur des coordonnées du point i:
[
X t +∆ti = x t +∆ti y t + ∆t i z t + ∆ti ].
T

G étant l'isobarycentre des nœuds 1, 2, 3 et 4, le but est donc d'exprimer les coordonnées du
nœud esclave L ayant pénétré entre t et t+∆t en fonction de celles de ces nœuds définissant la
surface quadrangle pour construire la matrice des contraintes en déplacement élémentaire
( G t + ∆t )L associée à L :
 X t +∆ t1 
a 1 0 0 a2 0 0 a3 0 0 a4 0 0 − 1 0 0   X t+ ∆t 2 
  (10)
(G t+ ∆t )L ⋅ X t +∆ t =  0 a1 0 0 a2 0 0 a3 0 0 a4 0 0 −1 0  ⋅  X t +∆t 3 
 0 0 a1 0 0 a2 0 0 a3 0 0 a 4 0 0 − 1  X t+ ∆t 4 
 
X t + ∆t L 
avec a 1 = N1 (ξ L , ηL ) + a 3 ; a 2 = N 2 (ξ L , ηL ) + a 3 ; a 3 = a 4 = N3 (ξ L , ηL ) 4 .

La résolution du système d’équations (éq. 6) s’effectue à partir d’un algorithme itératif de

Gauss-Seidel évitant d’une part l’assemblage de toutes les matrices élémentaires (G t + ∆t )L
dans la matrice globale G t + ∆t et d’autre part de pouvoir vérifier et corriger les deux conditions
de contact et de frottement durant les itérations (éq. 7). A la fin des itérations de Gauss-Seidel,
c’est à dire à t+∆t, les nœuds esclaves adhérants ont la même position (ξ L ,ηL ) sur la facette
triangulaire de référence qu’à l’instant t et les nœuds glissants ont une force tangentielle de
norme exactement égale à celle de la force normale multipliée par le coefficient de frottement.
Pour des simulations où le nombre de nœuds esclaves en contact est de l’ordre de 500
pour un nombre d'éléments d'environ 6000, la résolution globale du contact (recherche +
convergence) occupe 7% du temps CPU total. L'utilisation d'une méthode de pénalisation
pour la gestion du contact avec frottement, (méthode couramment utilisée dans les codes de
calcul commerciaux en formulation dynamique explicite) n'apporte qu'une très faible
diminution de ce temps CPU mais affecte la précision des résultats à l'échelle du contact.
surface 4 3
extérieure r η
n3
r η=1
n2 G
r G λL
n4
λ Lrn
1 λ Lrt L(ξL,η L)
L
ξ=1
ξ
r 1 2
surface n1
2
intérieure

Figure 7. Décomposition d'une surface quadrangle en quatre facettes triangulaires.

3.3. Méthode III : surface maître de classe C1 interpolée par des splines bi-cubiques
Toujours dans le souci d’obtenir des champs de contraintes et de déformations les plus
précis possibles au niveau des zones de contact, sans avoir recours à un maillage très fin, une
nouvelle interpolation des surfaces a été développée [BAIL 99]. Des surfaces bi-cubiques de
Coons de classe C1 passant par tous les nœuds maîtres du maillage (sommets des éléments
briques utilisés en 3D) sont utilisées pour interpoler la surface maître (fig. 6.c). Si l’on
exprime la surface bi-cubique à partir d’un vecteur à deux paramètres u et w [QIUL 87]:
r r r
r (u , w ) = x(u , w ) i + y(u, w ) j + z(u , w )k (12)

et si l’on connaît pour les quatre nœuds d’une surface quadrangle, leurs coordonnées, les
directions et normes des vecteurs tangents, l’écriture de la surface bi-cubique de Coons est la
suivante :

r (u , w ) = U.M c .B.M Tc .W T avec U = [1 u u2 u 3 ] , W = [1 w w2 w3 ],

 r (0,0) r ( 0,1) rw (0,0) rw (0,1)  1 0 0 0
 r (1,0) r (1,1) rw (1,0) r w (1,1)  0 0 1 0 
B=  , Mc =  (13)
 ru ( 0,0) ru (0,1) ruw (0,0) ruw ( 0,1)  − 3 3 − 2 − 1
   
 ru (1,0) ru (1,1) ruw (1,0) ruw (1,1)   2 −2 1 1

où r u (u, w ) = ∂r (u , w ) ∂u, r w (u , w ) = ∂r (u, w ) ∂w , ruw (u , w ) = ∂ 2 r (u, w ) ∂u∂w .

ru(0,1)
z r(0,1) rw(0,1)
rw(1,1)
w
w r(1,1)
r(ui ,wj ) ru(1,1)
1
wj rw(0,0)
y
0
ru(0,0)
0 uj 1 u r(1,0) rw(1,0)
x r(0,0)
u
ru(1,0)
Figure 8. Construction d'une surface élémentaire bi-cubique.

L’utilisation des surfaces bi-cubiques élémentaires de Ferguson (version simplifiée des

surfaces bi-cubiques de Coons) évite la définition des vecteurs "twist" ruw pris égaux à zéro
aux quatre sommets.
La surface maître étant un assemblage de surfaces quadrangles, la construction de la
surface bi-cubique de Coons nécessite de définir la direction et la norme de chaque vecteur
tangent aux nœuds maîtres. La direction des vecteurs tangents est déduite de celle des
vecteurs normaux calculés en chaque nœud. La norme de ces vecteurs tangents ne peut pas
être choisie arbitrairement. A partir de la relation entre les formes bi-cubiques de Bézier et de
Fergusson, il est raisonnable de prendre comme norme des vecteurs tangents la plus petite
longueur des segments entre le nœud considéré et ces voisins [FAUX 85].
La condition de non-pénétration des nœuds esclaves dans le domaine délimité cette fois-ci
par une surface bi-cubique permet la construction élémentaire de la matrice de contrainte en
déplacement et son intégration sans grande modification dans l’algorithme existant (§ 3.2).
 La construction des surfaces bi-cubiques ne nécessitant qu’un faible nombre
d’informations, elles sont continuellement remises à jour pendant les itérations de Gauss-
Seidel pour qu’au temps t+∆t les deux conditions de contact et de frottement (éq. 7) soient
exactement vérifiées.

3.4. Illustration des méthodes d'approximation des surfaces maîtres

Sur la figure 9, le maillage d’une surface maître constitué d’un assemblage de surfaces
quadrangles permet de visualiser les problèmes de discontinuités des directions des normales
entre des surfaces quadrangles voisines. Si ce problème n’affecte en rien la convergence
rapide de l’algorithme de contact développé avec une interpolation de classe C0 des surfaces,
les champs de contraintes et de déformations obtenus en sont affectés. La figure 10 représente
la même surface maître de type C1 obtenue après l’application de l’algorithme de Fergusson
décrit ci-dessus (cf. 3.3.). Au contraire de l'utilisation d'une interpolation de Bézier, la surface
bi-cubique passe par tous les nœuds maîtres définis comme les sommets des éléments briques
utilisés en 3D.

Figure 9. Visualisation des surfaces Figure 10. Visualisation des surfaces

quadrangles maîtres. interpolées par des splines bi-cubiques.

3.5. Comparaison des méthodes II et III : cas de l'impact d'un tube contre son support
Les problèmes d'usure associés aux impacts entre un tube et son support (alésage
cylindrique) sont couramment rencontrés en milieu industriel, notamment dans les réacteurs
de centrales nucléaires [ZBIN 89]. Cet exemple est choisi afin d'illustrer les erreurs liées à la
discrétisation géométrique et plus particulièrement à la méthode d'approximation des surfaces
de contact. La figure 11 représente la géométrie des corps et les conditions aux limites
appliquées. Le cas de calcul présenté correspond à un impact avec des conditions de
déplacements imposés en haut et en bas du tube reproduisant les conditions d'essais
rencontrées sur une machine d'étude de l'usure de ces composants. Le support est encastré sur
sa surface extérieure. Le tube et le support sont en acier inoxydable de module d'Young E=1,8
105 MPa et de coefficient de Poisson ν=0,3. La taille du maillage dans la zone de contact est
relativement grossière par rapport à la surface de contact totale de manière à bien illustrer les
problèmes de continuité évoqués précédemment.
 Déplacements
imposés Support

10 mm
z
y

9,68 mm
8,72 mm
10,6 mm
20 mm

y x

x Tube
x

33 mm
Déplacements
imposés
Figure 11. Maillage et conditions aux limites.

La figure 12 représente les déplacements imposés ains i que les forces globales de contact
obtenues avec les deux méthodes d'approximation des surfaces maîtres qui évoluent de
manières identiques au cours de l'impact. De même, à l'échelle de la structure (fig. 13), les
répartitions de la contrainte équivalente de Von-Mises semblent identiques dans les deux cas.

250 2.5E-02

2.0E-02
Force globale de contact /x ( N)

Déplacement imposé en mm
200 1.5E-02

1.0E-02
150
5.0E-03

0.0E+00
100 Approximation de la surface
par des facettes triangulaires
-5.0E-03
Approximation de la surface
50 par une spline bi-cubique
-1.0E-02

-1.5E-02

0 -2.0E-02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps en ms
Figure 12. Déplacement imposé et force normale de contact globale obtenue
avec les méthodes II et III d'approximation des surfaces maîtres.

a. Surface maître C0 Surface maître C1

Figure 13. Répartition de la contrainte équivalente de Von-Mises dans les corps en contact.
 Une observation plus précise à l'échelle du contact montre que les répartitions des forces
de contacts sont très différentes dans les deux cas et induisent par conséquent des champs de
contraintes différents au niveau de la zone de contact des deux corps (fig. 14). La
comparaison de ces résultats avec des modélisations réalisées en deux dimensions avec une
discrétisation beaucoup plus fine de la zone de contact [CLAI 00] permet de conclure à la
validité des résultats obtenus par la méthode d'interpolation au moyen de surfaces bi-cubiques
alors que la répartition des forces de contact obtenue avec la méthode II reflète les problèmes
de continuité des surfaces entre éléments voisins. La méthode du plan moyen (méthode I), qui
n'est pas présentée ici, conduit à des résultats encore plus erronés que la méthode II.

a. Surface maître C0

b. Surface maître C1
Figure 14. Répartition des forces de contacts et de la contrainte
équivalente de Von-Mises dans la partie supérieure du support
4. RACCORD PONCTUEL ET INTEGRAL DANS LA METHODE DES
MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE

Pour la résolution d’un problème de contact sans frottement en utilisant la méthode des
multiplicateurs de Lagrange, la construction des matrices globales G t + ∆t (éq. 6) obtenues à
partir de l’écrire de la condition de non- interpénétration et servant au calcul des forces de
contacts n’est pas unique. Dans les paragraphes précédents, c’est le raccord ponctuel qui est
utilisé (éq. 14). Le raccord intégral, issu d’une formulation mathématique différente de
l’écriture de la condition de non pénétration des nœuds esclaves sur l’interface (éq. 15),
conduit à l’obtention d’une nouvelle matrice G t + ∆t . Ces méthodes de raccord sont présentées
dans Hild et al. [HILD 98] et validées dans le cas d’un contact en deux dimensions sans
frottement. Des développements mathématiques s’appuyant sur le taux de convergence en
fonction de la taille du maillage montrent que le raccord intégral est plus précis que le raccord
ponctuel en termes de contraintes et déformations calculées. C’est sur un exemple
d’indentation de deux corps déformables sans frottement que ces méthodes de raccord sont
comparées. La précision d’une méthode par rapport à l’autre à l’échelle du contact est
présentée simplement à l’aide de la visualisation de la répartition des forces de contact et de la
géométrie de l’interface.
La méthode couramment programmée dans les codes de calculs par éléments finis
commerciaux est celle du raccord ponctuel, appelée aussi condition de contact nœud-segment.
Dans le cas d’un contact unilatéral sans frottement, les termes de la matrice G t + ∆t sont
obtenus à partir de :
(
u 1h .n 1 + ℑ1h u 2h .n 2 ≤ 0) (14)

où ℑ1h désigne l’opérateur d’interpolation de Lagrange aux nœuds esclaves du maillage de Ω1

sur Γc zone de contact entre les deux solides, u ih le champ des déplacements discrétisés de
Ω i , ni le vecteur normal unitaire sortant de Ω i .
Pour le raccord de type intégral, les termes de la matrice G t + ∆t sont issus de la condition
suivante de contact traduisant le contact unilatéral sans frottement :

∫ (u )
.n + u h .n q h ≤ 0
1 1 2 2
h (15)
Γc

pour tout qh continu, affine par morceaux et négatif sur le maillage de Ω1 .

Les simulations suivantes en deux dimensions et en déformations planes sont effectuées
avec le code PLAST2.
Déplacements imposés

X=-0.6 X=0.6
Y=1. 1 Y=1.
Y

2 X

Figure 15. Maillage initial des deux corps et conditions aux limites.
 La figure 15 représente le maillage initial et les conditions aux limites des deux corps
déformables. La surface esclave est définie sur le corps 1 et la surface maître sur le corps 2.
Les deux corps ont un module d'Young E=70000 MPa et un coefficient de Poisson ν=0,3.
Raccord intégral Raccord ponctuel Raccord intégral Raccord ponctuel
1
1
&
&
2 2
& &
Figure 16. Isovaleurs σyy dans les deux corps Figure 17. Répartition des forces de contact à
après un enfoncement de 0.14mm. l’interface aux nœuds esclaves.

La figure 16 donne une représentation des isovaleurs des contraintes σyy (enfoncement
vertical de 0.14mm des nœuds supérieurs du corps 1) pour les deux algorithmes de raccord. A
cette échelle « globale » du contact, aucune différence sur la répartition des contraintes entre
ces deux algorithmes n’est perceptible. Pourtant, si l’on trace les forces de contact aux nœuds
esclaves pour ces deux méthodes (fig. 17), on observe alors dans la partie centrale du contact
une répartition quasiment uniforme avec le raccord intégral (partie gauche), alors que la
distribution de ces forces est perturbée avec le raccord ponctuel (partie droite).
1.00E+00
Y 1.00E+00

Raccord intégral Raccord ponctuel

9.90E-01 9.90E-01

9.80E-01 9.80E-01

9.70E-01 9.70E-01

9.60E-01 9.60E-01

X
9.50E-01 9.50E-01
-8.00E-01 -6.00E-01 -4.00E-01 -2.00E-01 0.
0.00E+00
0.00E+00 2.00E-01 4.00E-01 6.00E-01 8.00E-01

Figure 18. Surfaces maîtres et esclaves pour trois enfoncements différents et deux raccords.

A l’échelle du contact, le tracé des coordonnées des nœuds appartenant aux surfaces
maîtres et esclaves pour trois valeurs d’enfoncement différentes du corps 1 (fig. 18) met
clairement en évidence les oscillations qui perturbent les forces de contact à l’interface dans le
cas de l’utilisation du raccord ponctuel (partie droite). Un agrandissement de l’interface des
deux corps pour l’enfoncement maximum (fig. 19) montre les problèmes « d’oscillations
numériq ues » rencontrés au niveau des surfaces maîtres et esclaves. Ces problèmes sont liés à
la construction de la matrice G t +∆t .
Une meilleure précision des contraintes et des déformations à l’interface est donc obtenue
en utilisant la formulation du raccord intégral plutôt que celle du raccord ponctuel. Dans
l’exemple d’indentation étudié ci-dessus, la longueur des éléments des surfaces maîtres est
très légèrement supérieure à celle des segments esclaves. De plus avec le raccord ponctuel,
des simulations où la longueur des segments maîtres est environ trop fois plus importante que
celle des segments esclaves font apparaître un autre type de problème d’oscillations
numériques («en vagues ») au niveau des surfaces. Ces oscillations sont bien évidemment
reproduites sur les forces de contact et ne sont pas rencontrées avec la formulation du raccord
intégral.
9.65E-01 9.65E-01
Y
Raccord intégral Raccord ponctuel

Surface maître
Surface esclave
X
9.55E-01 9.55E-01
-8.00E-01 -6.00E-01 -4.00E-01 -2.00E-01 0.
0.00E+00 2.00E-01 4.00E-01 6.00E-01 8.00E-01

Figure 19. Surfaces maîtres et esclaves pour deux raccords.

5. CONCLUSION

Les exemples présentés dans les paragraphes 2, 3 et 4 illustrent les précautions à prendre
afin d'obtenir des résultats précis à l'échelle de la mécanique des contacts. Ces précautions
portent à la fois sur l'algorithme de contact utilisé (pénalisation, multiplicateurs de
Lagrange…), sur le type d'approximation de la surface de contact maître (plan, spline…) ainsi
que sur la formulation mathématique de l’écriture du problème de contact (différents types de
raccord pour la méthode des multiplicateurs de Lagrange).
Si les informations recherchées par le modélisateur ne concernent que des grandeurs se
rapportant à l'échelle de la structure, comme le temps total d'impact et l'évolution de la force
globale d'impact au cours du temps, la plupart des formulations disponibles dans les codes
commerciaux donnent entièrement satisfaction.
En revanche, si les modélisations sont réalisées dans la perspective d'une étude des
phénomènes d'usure et particulièrement du détachement de particules, un modèle très précis
doit être mis en place. En effet la précision des champs de contraintes et déformations
élastiques conditionne largement les résultats obtenus dans les modélisations des phénomènes
d'usure réalisées à partir de ces données comme par exemple des calculs de fatigue ou des
calculs d'énergie locale dissipée dans le contact [CLAI 00]. Cette affirmation est également
valable dans le cas de contacts fortement chargés pour lesquels des modélisations élasto-
plastiques sont nécessaires, et ceci d'autant plus que la non- linéarité du comportement du
matériau vient s'ajouter aux non- linéarités associées au contact.
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