DISEÑO DE CONTROLADORES MEDIANTE EL ENFOQUE DE LUGAR DE

RAICES EN REDES:
ADELANTO
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo
continuo (o analógicos), como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan
amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores
mecánicos.

VENTAJAS
Mejorar la respuesta transitoria readaptando el LGR del sistema original
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geométrico de las raíces,
mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir
en la parte readaptada por el cero.
Redes en adelanto pueden ser realizados por elementos electrónicos.

El enfoque del lugar geométrico de las raíces es muy poderoso en el diseño

cuando se dan las especificaciones en términos de las cantidades en el
dominio del tiempo, tales como:

Factor de amortiguamiento relativo

Frecuencia natural no amortiguada

O los parámetros:

Sobrepaso máximo
Tiempo de levantamiento
Tiempo de asentamiento

El procedimiento de diseño del compensador

1.-Graficar el lugar de raíces del sistema

2.- A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
3. En el grafico del LGR, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no
por sí solo producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule
la deficiencia angular
4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el cero y polo
Correspondiente.
5.- Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño,
si no cumple reajustar la ubicación del cero y polo, y repetir los pasos.

EJEMPLO

Un computador emplea una impresora como dispositivo de salida rápida. Se

desea mantener un control de posición preciso con un paso rápido de papel por
la impresora. Considerar un sistema con una realimentación unitaria y una
función de tranferencia para el motor y el amplificador como:
 10
𝐺(𝑠) =
5𝑠 2 + 6𝑠 + 1

Diseñar un compensador de red de adelanto que cumpla con las

especificaciones:
Sobre impulso ≤ 25%
Tiempo de establecimiento ≤ 4 seg

SOLUCION:

La función de transferencia de lazo abierto:

10
𝐺(𝑠) =
5𝑠 2 + 6𝑠 + 1

La función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 10
= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 5𝑠 + 6𝑠 + 11

La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar:

LUGAR DE RAICES SIN COMPENSAR

0.8
0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

0.6
0.92
0.4
Imaginary Axis (seconds-1)

0.98
0.2

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0

-0.2
0.98

-0.4
0.92
-0.6

0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

-0.8
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis (seconds -1)
 RESPUESTA EN EL TIEMPO SIN COMPENSAR
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

De acuerdo a las especificaciones

MP=0.25 rad/seg
Tss=4 seg

𝜋
−𝜀 4
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2 𝑡𝑠𝑠 =
𝜀 𝜔𝑛

Despejando 𝜀 y 𝜔𝑛 :

1 4
𝜀=√ 𝜋 2 𝜔𝑛 =
𝜀 𝑡𝑠𝑠
( ln(𝑀𝑝)
) +1

1 4
𝜀=√ 𝜋 2 𝜔𝑛 =
0.4037∙ 4
( ln(0.25)
) +1

𝜀 = 0.4037 𝜔𝑛 = 2.4770 rad/seg

Por lo tanto los polos deseados serán:

𝑃𝑑 = −𝜀 ∙ 𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ∙ √1 − 𝜀 2
Reemplazando 𝜀 y 𝜔𝑛
𝑃𝑑 = −1.0000 ± 2.2662𝑖

Una vez ya determinado los polos deseados, se procede a ubicarlo en la

gráfica de lugar de raíces.
Luego hallamos la deficiencia angular

LUGAR DE RAICES SIN COMPENSAR

3
3
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04
2.5

2
2 0.52

1.5
Pd=-1+j2.2662

1
1
0.8
Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

β α
0

0.5
0.8
-1
1

1.5

-2 0.52
2

2.5
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04
-3
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 30 0.2
Real Axis (seconds -1)

0.8
𝛼 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( ) + 90
2.2662

𝛼 = 109.4437°

𝛽 = 90°

∅𝑝 = 𝛼 + 𝛽

Deficiencia Angular:
∅ = ∅𝑐 − ∅𝑝
∅ = 180 − 109.4437° − 90°
∅ = −19.4437°
El déficit en el ángulo de 19.4437 debe estar contribuido por un compensador
en adelanto.

El compensador a diseñar es compensador en adelanto para la

deficiencia angular hallada

1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠 + 𝛼𝑇

Determinar las ubicaciones del cero, el polo y la ganancia del compensador de

adelanto, existe varias posibilidades para elegir tales ubicaciones
Utilizaremos el método de la bisectriz

2.2662
𝛼1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( ) = 66.19°
1
𝛼2 = 90° − 66.19° = 23.81°

𝜃 = 180° − 𝛼1 = 113.81°
𝜃 𝜙
𝛽1 = − 𝛼2 − = 23.375°
2 2
𝛽2 = 90° − 𝛽1 = 66.625°
𝛽3 = 𝛽1 + 𝜙 = 42.815°
𝛽4 = 90° − 𝛽3 = 47.185°

Aplicando Ley de senos:

𝑋 2.2662
=
𝑠𝑒𝑛(𝛽1) 𝛽2
𝑋 = 0.979

𝑌 2.2662
=
𝑠𝑒𝑛(𝛽3) 𝛽4
𝑌 = 2.099

Ubicación el cero:
𝑍 = −1 − 𝑋 = −1.979

Ubicación del polo:

𝑃 = −1 − 𝑌 = −3.099
La función del compensador:

1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠 + 𝛼𝑇

𝑠 + 1.979
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 3.099

Despeajando:

𝑇 = 0.505
𝛼 = 0.639

10 (𝑠 + 1.979)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐
(5𝑠 2 + 6𝑠 + 1) (𝑠 + 3.099)
El valor de Kc se puede determinar a partir de la condición de magnitud:

10 (𝑠 + 1.979)
|𝐾𝑐 | =1
(5𝑠 2 + 6𝑠 + 1) (𝑠 + 3.099) 𝑠=−1.0000+2.2662𝑖
 𝐾𝑐 = 3.4077
Entonces la función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado es:
10 (𝑠 + 1.979)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 3.4077 2
(5𝑠 + 6𝑠 + 1) (𝑠 + 3.099)

Y la función de transferencia en lazo cerrado resulta ser:

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠) 34.08 𝑠 + 67.45

=
𝑅(𝑠) 5 𝑠 3 + 21.5 𝑠 2 + 53.68 𝑠 + 70.55

LUGAR DE RAICES COMPENSADO

8
8
0.4 0.28 0.2 0.14 0.09 0.04 7
6
6
0.56 5
4
4
3
Imaginary Axis (seconds-1)

0.8 2
2
1

1
-2
0.8 2
3
-4
4
0.56 5
-6
6
0.4 0.28 0.2 0.14 0.09 0.04 7
-8
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 80 0.5
Real Axis (seconds -1)
 RESPUESTA EN EL TIEMPO COMPENSADO
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

Step Response
1.4
Sistema Compensado
Sistema Sin Compensar
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
clear all
clc

%programa para graficar los valores obtenidos en el ejercicio anterior

%NUMERADOR Y DENOMINADOR DE UAN FT EL LAZO ABIERTO

num1=[10];
den1=[5 6 1];

%Funcion de transferencia en lazo abierto

disp('Funcion de transferencia en LAZO ABIERTO')
tf1=tf(num1,den1)

%Funcion de transferencia en lazo cerrado

disp('Funcion de transferencia en LAZO CERRADO')
tf2=feedback(tf1,1)

% LGR en lazo abierto

figure (1)
rlocus(num1,den1)
sgrid
title('LUGAR DE RAICES SIN COMPENSAR')

%Grafica en el dominio del tiempo en lazo cerrado

figure (2)
step(tf2)
grid on
title('RESPUESTA EN EL TIEMPO SIN COMPENSAR')

%Sistema compensado en lazo abierto

num3=[34.08 67.45];
den3=[5 21.5 19.6 3.1];
tf3=tf(num3,den3)

figure (3)
rlocus(tf3)
sgrid
title('LUGAR DE RAICES COMPENSADO')

%Sistema compensado en lazo cerrado

tf4=feedback(tf3,1)
figure (4)
step(tf4)

title('RESPUESTA EN EL TIEMPO COMPENSADO')

grid on

%Graficando las curvas de respuesta en el tiempo de los sistemas Compensando y Sin

Compensar
figure (5)

step(tf4)
hold on
step(tf2)
hold off
grid on
 ATRASO
La configuración del compensador de atraso electrónico usando amplificadores
operacionales es igual a la del compensador de
Adelanto.

TECNICAS DE COMPENSACION DE ATRASO

Considere el problema de encontrar una red de compensación conveniente

para un sistema que exhiba características
- Satisfactorias de la respuesta transitoria
- Insatisfactorias en estado estable.
La compensación en atraso incrementa la ganancia en lazo cerrado sin
modificar en forma notable las características de la respuesta transitoria. Para
esto se debe considerar:
 Contribución angular del compensador
 El cero y polo deben estar cercanos y cerca al origen
El LGR del sistema compensado variara poco, por lo tanto la respuesta
transitoria cambiara poco

 El incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes

de error estático
 La constante de error estático de velocidad del sistema no compensado
es:

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
̂ del sistema compensado es:
La constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣

̂ = lim 𝑠𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐾𝑣
𝑠→0

𝑠𝑇 + 1
̂ = lim (𝐾𝑐𝛽
𝐾𝑣 ) 𝐾𝑣
𝑠→0 𝑠𝛽𝑇 + 1

̂ = 𝐾𝑐 ∙ 𝛽 ∙ 𝐾𝑣
𝐾𝑣

PROCEDIMIENTO

El procedimiento para diseñar compensadores de atraso para un sistema

mediante el método del lugar geométrico de las raíces se plantea del modo
siguiente:

1. Dibujar la gráfica del LGR para el sistema no compensado G(s) Con base en
las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en
lazo cerrado en el lugar geométrico de las raíces.

2. Suponga que la función de transferencia del compensador de Atraso

 1
𝐸𝑜(𝑠) 𝑠+𝑇 𝑠𝑇 + 1
= 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐𝛽
𝐸𝑖(𝑠) 1 𝑠𝛽𝑇 + 1
𝑠+
𝛽𝑇

3. Calcular la constante de error estático especificada en el problema y

determine el incremento necesario en la constante de error estático para
satisfacer las especificaciones.

4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen

el incremento necesario en la constante de error estático determinado sin
alterar apreciablemente los lugares geométricos de las raíces originales.

5. Dibuje una nueva gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema
no compensado y compensado, verifique la cercanía de los LGR. Ubique,
sobre el nuevo lugar geométrico de las raíces, los polos dominantes en lazo
cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta transitoria.
6. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condición de
magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en
la ubicación deseada.

EJEMPLO

Considere el sistema de control G(s) con realimentación unitaria.

Diseñe un compensador de atraso Gc(s) tal que la constante de error estático
de velocidad Kv sea 45𝑠𝑒𝑔−1 sin modificar notablemente la ubicación de los
polos en lazo cerrado originales, que están en 𝑠 = −2 ± 𝑗2

8
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)

SOLUCION
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado

8
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 2 8
= = 𝑠 + 4𝑠 = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 8 𝑠 + 4𝑠 + 8
𝑠 2 + 4𝑠

Los polos dominantes de lazo cerrado son:

𝑠 = −2 ± 𝑗2

Por lo tanto:

𝜀 = 0.7071 𝜔𝑛 = 2.8284 rad/seg

LUGAR DE RAICES DEL SISTEMA SIN COMPENSAR

LUGAR DE RAICES SIN COMPENSAR

2.5
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
2

0.94
1.5

1
Imaginary Axis (seconds-1)

0.985
0.5

4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

-0.5
0.985
-1

-1.5
0.94

-2
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-2.5
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1
Real Axis (seconds )

RESPUESTA EN EL TIEMPO SIN COMPENSAR

RESPUESTA EN EL TIEMPO SIN COMPENSAR

1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)

RESPUESTA RAMPA
 10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Función de transferencia del compensador de atraso

1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠+
𝛽𝑇
Ahora se calcula la constante de error estático del sistema no compensado y
determine el incremento necesario de la constante de error estático para
satisfacer las especificaciones

Sistema no compensado

8
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 4)

𝐾𝑣 = 2 𝑠𝑒𝑔−1

̂ = 45
Sistema compensado 𝐾𝑣

̂ = 𝐾𝑐 ∙ 𝛽 ∙ 𝐾𝑣 = 45
𝐾𝑣

𝐾𝑐 ∙ 𝛽 ∙ (2) = 45
Si elegimos 𝛽 = 30 , el compensador quedaría de esta forma:

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
1 1
𝑠+ 𝑠 + 30𝑇
𝛽𝑇

Elegimos el cero y el polo del compensador de atraso

Para el cero:

1
𝑠=− = −0.1
𝑇
Para el polo:

1
𝑠=− = −0.0033
𝛽𝑇

El compensador en atraso
1
𝑠+𝑇 𝑠 + 0.1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
1 𝑠 + 0.0033
𝑠+
𝛽𝑇

Verificamos la contribución angular del compensador (red de atraso), a un polo

dominante 𝑠 = −2 ± 𝑗2

Cero=0.1
Polo=s=0.0033

Root Locus
3
3
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
2.5
0.76
2
2
0.88 1.5

1
Imaginary Axis (seconds-1)

1
0.97
0.5

0.5
0.97
-1
1

0.88 1.5
-2
2
0.76
2.5
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
-3
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 30 0.5 1
-1
Real Axis (seconds )
Luego:
∠𝑍 − ∠𝑃 = 133.53 − 134.95
= −1.42

El lugar geométrico de raíces del sistema compensado

8 (𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠(𝑠 + 4) (𝑠 + 0.0033)
8 (𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠(𝑠 + 4) (𝑠 + 0.0033)

La ganancia en lazo abierto Kc se halla por la condición de magnitud del

sistema compensado

8 (𝑠 + 0.1)
|𝐾𝑐 | =1
𝑠(𝑠 + 4) (𝑠 + 0.0033) 𝑠=−2+2𝑖

Kc=1.0005

El sistema compensado lazo abierto

8𝑠 + 0.8
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 1.
𝑠 3 + 4.003𝑠 2 + 0.01333𝑠

El sistema compensado lazo cerrado

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠) 8𝑠 + 0.8
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4.003𝑠 2 + 8.013 𝑠 + 0.8
 Step Response
1.4
Sistme Sin compensar
Sistema compensado
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)

%NUMERADOR Y DENOMINADOR DE UAN FT EL LAZO ABIERTO

num1=[8];
den1=[1 4 0];

%Funcion de transferencia en lazo abierto

disp('Funcion de transferencia en LAZO ABIERTO')
tf1=tf(num1,den1)

%Funcion de transferencia en lazo cerrado

disp('Funcion de transferencia en LAZO CERRADO')
tf2=feedback(tf1,1)

% LGR en lazo abierto

figure (1)
rlocus(num1,den1)
sgrid
title('LUGAR DE RAICES SIN COMPENSAR')

%Grafica en el dominio del tiempo en lazo cerrado

figure (2)
step(tf2)
grid on
title('RESPUESTA EN EL TIEMPO SIN COMPENSAR')

%Sistema compensado en lazo abierto

num3=[8 0.8];
den3=[1 4.003 0.01333 0];
tf3=tf(num3,den3)

figure (3)
rlocus(tf3)
sgrid
title('LUGAR DE RAICES COMPENSADO')

%Sistema compensado en lazo cerrado

tf4=feedback(tf3,1)
figure (4)
step(tf4)

title('RESPUESTA EN EL TIEMPO COMPENSADO')

grid on

%Graficando las curvas de respuesta en el tiempo de los sistemas Compensando y Sin

%Compensar
figure (5)

step(tf4)
hold on
step(tf2)
hold off
grid on

%Respuesta Rampa

numr=[8];
denr=[1 4 8 0];
t=[0:0.1:10];
figure(6)
c=step(numr,denr,t);

plot(t,c,'o',t,t,'-')
 ATRASO-ADELANTO

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta, e incrementa

la estabilidad del sistema.
La compensación de atraso mejora la precisión en estado estable del sistema,
pero reduce la velocidad de la respuesta.

Técnicas de compensación de atraso-adelanto basadas en el LGR

La función transferencia del compensador

1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 + 𝑇2
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 [ ]
1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 +
𝛽𝑇2
[ 𝛾 ]

𝛾, 𝛽 > 1

Kc=ganancia de la red de adelanto del compensador atraso adelanto

Para 𝛾 ≠ 𝛽

A partir de las especificaciones de desempeño proporcionadas, se determina la

ubicación deseada para los polos dominantes en lazo cerrado

A partir de la FT en lazo abierto del sistema no compensado G(s), determine la

deficiencia angular 𝜙 La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-
adelanto debe contribuir con este ángulo 𝜙.

Si s=s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, la elección de los

valores de T1 y 𝛾 se hace para que cumplan las siguientes condiciones:

1
𝑠1 + 𝑇1
∠ 𝛾 =𝜙
𝑠1 + 𝑇1

Se determina el valor de Kc a partir de la condición de magnitud

1
𝑠1 + 𝑇1
|𝐾𝑐 𝛾 𝐺(𝑠1)| = 1
𝑠1 + 𝑇1

Si se da la constante de error estático de velocidad Kv, se determina el valor de

β para satisfacer el requerimiento de la constante.
 1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 + 𝑇2
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠𝐾𝑐 [ ]
𝑠→0 𝑠→0 1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 +
𝛽𝑇2
[ 𝛾 ]

1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑇2
= lim 𝑠𝐾𝑐 [ ] 𝐺(𝑠)
𝑠→0 1 1
𝑠 + 𝑇1
𝛽𝑇2
[ 𝛾 ]

𝛽
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐾𝑐 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝛾

Seleccionar el valor de T2 tal que cumpla las condiciones siguientes (T2

grande)
1
𝑠+
| 𝑇2 | ≅ 1
1
𝑠+
𝛽𝑇2

EJEMPLO

Considere el sistema G(s), con realimentación unitaria. Cuya función de

transferencia de la trayectoria directa es:

5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.4)

Se necesita diseñar un compensador para cumplir las especificaciones de

desempeño 𝜀 = 0.7 𝜔𝑛 = 6 rad/seg y Kv=70 seg-1

Solución

La función de transferencia de lazo abierto es:

5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.4)
La función de transferencia en lazo cerrado

𝐶(𝑠) 5
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.4𝑠 + 5

Polos en lazo cerrado

𝑠 = −0.2 ± 𝑗2.2271
 𝜔𝑛 = 2.2361

𝜀 = 0.0894
5 5
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 0.4) 𝑠→0 (𝑠 + 0.4)

𝐾𝑣 = 12.5 𝑠𝑒𝑔−1

LUGAR DE RAICES SIN COMPENSAR

0.2
0.91 0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

0.15
0.96

0.1
Imaginary Axis (seconds-1)

0.99
0.05

0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05

0

-0.05
0.99

-0.1

0.96
-0.15

0.91 0.83 0.72 0.58 0.4 0.2

-0.2
-0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05
-1
Real Axis (seconds )

RESPUESTA EN EL TIEMPO SIN COMPENSAR

1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
 10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Parametros:

Sistema no compensado:

𝜔𝑛 = 2.2361 rad/seg

𝜀 = 0.0894

𝐾𝑣 = 12.5 𝑠𝑒𝑔−1

Sistema compensado

𝜔𝑛 = 6 rad/seg
𝜀 = 0.7
𝐾𝑣 = 70 𝑠𝑒𝑔−1

Polos deseados en lazo cerrado (parámetros de desempeño)

𝜔𝑛 = 6
𝜀 = 0.7

𝑃𝑑 = −𝜀 ∙ 𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ∙ √1 − 𝜀 2
𝑃𝑑 = −4.2000 + 𝑗4.2849
Hallando su deficiencia de ángulo 𝜙

5
∠ |
𝑠(𝑠 + 0.4) 𝑠𝑑=−4.2+4.2849

∅ = ∅𝑐 − ∅𝑝
∅ = 134.426° − 220.416°
∅ = 85.99°

Localización del polo y cero

El polo s=-13.727
El cero s=-2.6225

La parte en adelanto del compensador queda:

1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 + 2.6225
𝐺𝑐𝑎(𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
1 𝑠 + 13.727
𝑠 + 𝑇1
𝛾

La parte en adelanto
𝑠 + 2.6225 5
𝐺𝑐𝑎(𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠 + 13.727 𝑠(𝑠 + 0.4)

5 (𝑠 + 2.6225)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = |𝐾𝑐 | =1
𝑠(𝑠 + 0.4) (𝑠 + 13.727) 𝑠=−4.20+4.28𝑖

Kc=15.72

La parte del compensador en adelanto

𝑠 + 2.6225 5
𝐺𝑐𝑎(𝑠) = 15.72
𝑠 + 13.727 𝑠(𝑠 + 0.4)

Calculo de la constante de error estático de velocidad Kv requerida se

determina β

1
(𝑠 + 2.6225) 𝑠 + 𝑇2 5
𝐾𝑣 = lim 𝑠15.72 | |
𝑠→0 (𝑠 + 13.727) 𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 0.4)
𝛽𝑇2
𝐾𝑣 =37.54𝛽=70

𝛽 = 1.8646

Seleccionar el valor de T2 tal que cumpla las condiciones siguientes

1
𝑠 + 𝑇2
| |≅1
1
𝑠+
𝛽𝑇2

1
𝑠1 + 𝑇2
−5 < <0
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2

Eligiendo T2=5; se procede a verificar las condiciones en el polo deseado

S=-4.20-j4.28

Cero:

S=-0.2
Polo:
S=0.1075

Magnitud
1
𝑠 + 𝑇2 𝑠 + 0.2
| | =| | = 0.9883
1 𝑠 + 0.125 𝑠1=−4.20−𝑗4.28
𝑠+
𝛽𝑇2 𝑠1=−4.20−𝑗4.28

El compensador tendrá la función de transferencia de lazo abierto

1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 + 𝑇2 𝑠 + 0.2 (𝑠 + 2.6225)
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 [ ] = 15.72
1 1 𝑠 + 0.125 (𝑠 + 13.727)
𝑠 + 𝑇1 𝑠 +
𝛽𝑇2
[ 𝛾 ]

𝑠 + 0.2 (𝑠 + 2.6225)
𝐺𝑐(𝑠) = 15.72
𝑠 + 0.125 (𝑠 + 13.727)
 sistema compensado
1.8
sc
1.6 snc

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)

sistema compensado
40
sc
35 rampa
snc

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
 sistema compensado
40
sc
35 rampa
snc

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)

DISEÑO DE CONTROLADORES MEDIANTE EL ENFOQUE DE RESPUESTA

EN REDES DE FRECUENCIA

ADELANTO
En un sistema de control por lo general lo más importante es el desempeño de
la respuesta transitoria y se especifica en una forma indirecta:

• Margen de fase
• Margen de ganancia
• Magnitud del pico de resonancia

La estimación de la velocidad de la respuesta transitoria se puede estimar a

través de:

• Frecuencia de cruce de ganancia

• Ancho de banda

La precisión en estado estacionario a través:

• Constantes de error estático

Básicamente hay dos enfoques de diseño en el dominio de la frecuencia:

*Enfoque del diagrama de Bode
*Enfoque del diagrama polar

Agregar a los diagramas de Bode del sistema los de un compensador es más

simple.

Esta clase de compensacion produce, en esencia, un mejoramiento razonable

en la respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado
estable, puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.

EJEMPLO

Para la FT de lazo abierto de un sistema, se quiere diseñar un compensador, de

modo que la constante de error estático de velocidad Kv =30 el margen de fase
sea al menos de 60° y el margen de ganancia sea al menos de 10dB.

5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)

SOLUCION:

Función de transferencia de lazo abierto

5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 3𝑠

Constante de error estático de velocidad

5
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 = 1.667
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3)
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 63.6 deg (at 1.49 rad/s)
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Se observa que el sistema tiene los siquientes parametros:

Kv=1.667
MP=63.6
MG=inf

Paramteros de desempeño:

Kv=30
MP>=60
MG>=10

1. Compensador en adelanto

1
𝑠+𝑇 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼
1 𝛼𝑇𝑠 + 1
𝑠 + 𝛼𝑇

La función de tranferencia de lazo abierto del sistema compensado

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑠 𝐺(𝑠) = 𝐺1(𝑠)
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼𝑇𝑠 + 1

Donde
 5
𝐺1(𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 + 3)

Si la constante de error estático de velocidad requerida es Kvc=30

Determinamos K
𝑇𝑠 + 1 5
𝐾𝑣𝑐 = lim 𝑠𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠𝐾 = 1.667𝐾 = 30
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 3)

K=18

Usando la ganancia K determinada, se dibuja los diagramas de Bode de

G1(s)=KG(s) Calculando el valor del margen de fase.

5 90
𝐺1(𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) = 18 = 2
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 + 3𝑠

Graficando el diagrama de bode

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 18 deg (at 9.25 rad/s)
50
Magnitude (dB)

-50
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

El margen de fase debe ser al menos 60 a fin de satisfacer el requerimiento de

que la estabilidad relativa, para este ejemplo se necesita 60 -18=32°

Por lo tanto se necesita:

𝜙 = 32
Considerando el cambio de la frecuencia de cruce de ganancia, suponemos
que 𝜙𝑚 (se puede aumentar 5 a 12°))

𝜙𝑚 = 32 + 8 = 40

Ahora hallamos α

1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚) =
1+𝛼

Despejando alfa:
1 − 𝑠𝑒𝑛(40)
𝛼= = 0.2174
1 + 𝑠𝑒𝑛(40)

Determinando la frecuencia a la cual la magnitud del sistema G1(s) es igual :

1
−20 𝑙𝑜𝑔
√𝛼
Sustituyendo alfa:

1
𝜔 = −20 𝑙𝑜𝑔
√0.2174

𝜔 = 9.16 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

A esta nueva frecuencia 𝜔 = 𝑤𝑚 le corresponde la fase máxima 𝜙𝑚, dada por

la ecuación

1
𝑤𝑚 = = 9.16
𝑇 √𝛼

T=0.2341

Determinando las frecuencias de esquina del compensador de adelanto:

Para CERO:
1
= 𝑤𝑚√𝛼 = 4.27
𝑇
Para Polo:
1 𝑤𝑚
= = 19.64
𝛼𝑇 √𝛼

El compensador en adelanto queda determinado:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇 𝑠 + 4.2709
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 1 𝑠 + 19.6456
𝑠 + 𝛼𝑇

Pero:
 𝐾 18
𝐾𝑐 = = = 82.796
𝛼 0.2174

La función de transferencia del compensador en adelanto es :

1
𝑠+𝑇 𝑠 + 4.2709
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 = 82.796
1 𝑠 + 19.6456
𝑠 + 𝛼𝑇

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 63.6 deg (at 1.49 rad/s)
50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)

COMPENSACION EN ATRASO

La función principal de un compensador de atraso es proporcionar una

atenuación en el rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de
fase suficiente al sistema

Características de los compensadores de atraso

1
𝑠+ 𝑇𝑠+1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇
1 = 𝐾𝑐. 𝛽
𝛽𝑇𝑠+1
𝛽>1
𝑠+
𝛽𝑇

Procedimiento de compensación de atraso basadas en el enfoque de la

respuesta en frecuencia.

1. Suponemos un compensador de atraso:

 1
𝑠+𝑇 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐. 𝛽
1 𝛽𝑇𝑠 + 1
𝑠+
𝛽𝑇
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado queda

𝑇𝑠+1 𝑇𝑠+1 𝑇𝑠+1

𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 𝐺(𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) = 𝐺1(𝑠)
𝛽𝑇𝑠+1 𝛽𝑇𝑠+1 𝛽𝑇𝑠+1

A partir de G1(s)=KG(s) se determina la ganancia K que satisfaga el

requerimiento de la constante de error estático establecida.

Si el sistema G1(s)=KG(s) no satisface las especificaciones, encuentre la

frecuencia (nueva frecuencia de cruce de ganancia)
en la cual el ángulo de fase sea el requerido (margen de fase requerido). A este
margen de fase requerido se adiciona entre5° y 12° para compensar el
desplazamiento del compensador.

Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador,
el cero y el polo del compensador de atraso deben ubicarse mucho más abajo
que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

El cero del compensador de atraso se ubica entre una octava y una década por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Se determina la atenuación necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0

dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Considerando que ésta atenuación es de −20𝑙𝑜𝑔𝛽 se halla el valor de beta.

La constante Kc se halla a partir de Kc=K/B

EJEMPLO

Diseñe un compensador tal que la constante de error estático de velocidad sea

de 3 𝑠𝑒𝑔−1 el margen de fase sea de 60 °y el margen de ganancia sea de 10dB
o más.

6
𝐺(𝑠) =
𝑠2 +1

Solucion:

La función de transferencia en lazo abierto del sistema

6
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 +1
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 6
= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 7

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 0 deg (at 2.65 rad/s)
200

150
Magnitude (dB)

100

50

-50
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

De acuerdo a la grafica mostrada y los datos del problema:

Parámetros del sistema No compensado:

MP=0°
MG=infinito

Parámetros del sistema Compensado:

MP>=60
MG>=10
Kvc=3

Entonces si lo introducimos a la FT tendremos:

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 6
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑘𝛽 𝐺(𝑠) = 𝑘
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠 2 + 1
 𝑇𝑠 + 1
= 𝐺 (𝑠)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
Dónde:
6
𝐺1 (𝑠) = 𝑘𝐺(𝑠)
𝑠2 +1
Determinamos K para que satisfaga el requerimiento en la constante de error
estático establecida.
6 6
𝑘𝑣𝑐 = lim 𝑠𝐺1 (𝑠) = lim 𝑠 𝑘 =𝑘 =3
𝑠→0 𝑠→0 𝑠2 +1 1

Dado que es un sistema de tipo cero, añadimos un integrador

En el compensador ponemos un integrador, de tal forma
𝐾
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐺′(𝑠)
𝑠
De donde:
𝑘𝑣𝑐 = lim G′(𝑠) = 1
𝑠→0

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

𝐾 ′ 𝐾 6
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐺′(𝑠) 2
𝑠 𝑠 𝑠 +1
𝐾 6
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐺 ′ (𝑠) = 𝐺 ′ (𝑠)𝐺1(𝑠)
𝑠 𝑠2 + 1

𝐾 6
𝐺1 (𝑠) =
𝑠 𝑠2 + 1

Determinamos la ganancia K que satisfaga el requerimiento en la constante de

error estático establecida Kv=3

𝐾 6
𝑘𝑣𝑐 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 G′(s) 2 =𝐾=3
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠 +1

La función de transferencia G1(s) con el valor de K hallado

𝐾 3 6 18
𝐺1 (𝑠) = 𝐺(𝑠) = 2
= 2
𝑠 𝑠 𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 1)
El diagrama de bode para esta G1(s)

Bode Diagram
Gm = -225 dB (at 1 rad/s) , Pm = -90 deg (at 2.75 rad/s)
200

150
Magnitude (dB)

100

50

-50
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

Donde el MP=-90
Wm=2.75
El margen de ganancia pedido es de 60° por lo que se adición entre 5° - 12° para
compense la modificación de la curva.
𝜑 = 60 + 12 = 72°

En el diagrama de Bode de G1 debemos obtener la frecuencia correspondiente

a un margen de fase de 72, la cual no se puede determinar.

Asumimos parte del compensador G’(s)=(as+1), el cual cumple con el

coeficiente de error estático de velocidad y tiene una fase de 90 una década
arriba de la frecuencia de corte.

2.75
𝑤= = 0.275
10
1
𝑎= = 3.636
𝑤
La FT del sistema compensado G2(s)
 3
𝐺2 (𝑠) = (𝑎𝑠 + 1) 𝐺(𝑠)
𝑠
3 6
𝐺2 (𝑠) = (4𝑠 + 1) 2
𝑠 (𝑠 + 1)
3 6
𝐺2 (𝑠) = (4𝑠 + 1) 2
𝑠 (𝑠 + 1)
72𝑠 + 18
𝐺2 (𝑠) =
(𝑠 3 + 𝑠)
Graficando G2(s)

Bode Diagram
Gm = -119 dB (at 1 rad/s) , Pm = -1.68 deg (at 8.55 rad/s)
200

150
Magnitude (dB)

100

50

-50
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

𝑀𝑃 = −1.68
𝑊𝑚 = 8.55

El margen de fase es MP=-1.68 a la frecuencia de 8.55

Del análisis del grafico de Bode determinamos que se necesita una

fase de 60+1.68=61.168°
Aumentamos otro factor de primer orden (bs+1) cuya frecuencia de corte es:

1
𝑏= = 0.1169
𝜔

El sistema compensado queda de la forma:

𝐾(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1)
𝐺3 (𝑠) = 𝐺(𝑠)
𝑠
3(4𝑠 + 1)(0.1169𝑠 + 1) 6 8.4168𝑠 2 + 74.104𝑠 + 18
𝐺3 (𝑠) = =
𝑠 (𝑠 2 + 1) 𝑠3 + 𝑠

La función de transferencia del compensador G3(s)

8.4168𝑠 2 + 74.104𝑠 + 18
𝐺3 (𝑠) =
𝑠3 + 𝑠

Bode Diagram
Gm = -36.3 dB (at 1.46 rad/s) , Pm = 50.4 deg (at 10.8 rad/s)
400

300
Magnitude (dB)

200

100

-100
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

De la grafica obtenemos:
MP=50.4
Wm=10.8
 3(3.636𝑠 + 1)(0.1169𝑠 + 1) 6
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠2 + 1

7.65𝑠 2 + 67.55𝑠 + 18
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠

La función de transferencia lazo cerrado del sistema compensado:

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) 7.65𝑠 2 + 67.55𝑠 + 18

= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑠 3 + 17.65𝑠 3 + 68.55𝑠 + 18

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (seconds)
 COMPENSACIÓN DE ATRASO- ADELANTO

El diseño de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la

respuesta en frecuencia se basa en la combinación de las técnicas de diseño
analizadas en la compensación de adelanto y la compensación de atraso.

La parte de adelanto de fase del compensador modifica la curva de respuesta en

frecuencia añadiendo un ángulo de adelanto de fase e incrementando el margen
de fase en la frecuencia de cruce de ganancia.

La parte de atraso de fase proporciona una atenuación cercana y por arriba de

la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto, permite un incremento de la
ganancia en el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el desempeño en
estado estable

EJEMPLO:

La función de transferencia en lazo abierto es:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

Se quiere que la constante de error estático de velocidad sea de 10seg-1, que

el margen de fase sea de 40° y que el margen de ganancia sea de10 dB o más

SOLUCION:

FT de lazo abierto del sistema

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 12𝑠
 Bode Diagram
Gm = 38.5 dB (at 3.46 rad/s) , Pm = 87.2 deg (at 0.0833 rad/s)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

MP=87.2

Las especificaciones de desempeño para el sistema son:

Kv=10 seg-1
MP=40°
MG=10

Suponemos el compensador atraso adelanto, para gama=beta

1 1
𝑠 + 𝑇1 𝑠 + 𝑇2
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ( )( )
𝛽 𝛽
𝑠 + 𝑇1 𝑠+
𝛽𝑇2

Se calcula el error estático de velocidad del sistema compensado

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇 1
1 2
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 𝑘𝑐 ( )( )
𝑠→0 𝑠→0 𝛽 1 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑠+𝑇 𝑠+
𝛽𝑇 1 2

1 1
𝑇1 𝑇2 𝐾𝑐 1
𝑘𝑣 = 𝑘𝑐 ( ) ( ) = 𝑘𝑐 = 10
𝛽 1 (3)(4) 12
𝑇1 𝛽𝑇2
Por lo que tendremos la constante del compensador igual a:
 𝑘𝑐 = 120
Obteniendo así la función de transferencia con la ganancia del compensador:
1 120 120
𝐺1 = 𝑘𝑐 = = 3
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠 + 7𝑠 2 + 12𝑠

Bode Diagram
Gm = -3.1 dB (at 3.46 rad/s) , Pm = -9.64 deg (at 4.11 rad/s)
50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180
System: b
-225 Frequency (rad/s): 3.43
Phase (deg): -180

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

El margen de fase con se ve en la gráfica será:

|𝑀𝑃| = 9.64

Se determina la frecuencia a la cual la fase es -180 tiene lugar a:

𝑤 = 3.43
Esta frecuencia se convierte en la frecuencia cruce de ganancia a la cual el
compensador contribuirá con un MP de 40°.
Para la red de adelanto, a partir de la ecuación del ángulo necesario, tenemos
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(𝜑) =
1+𝛼
Pero como α=1/β, entonces se tendrá:
1−𝛽
𝑠𝑒𝑛(𝜑) =
1+𝛽
Entonces se tendrá que sumar un ángulo que este entre 5°-12°
𝜑 = 40 + 7 = 47
 𝑠𝑒𝑛(𝜑) + 1 𝑠𝑒𝑛(47) + 1
𝛽= = = 6.44
1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜑) 1 − 𝑠𝑒𝑛(47)
Seleccionamos el cero para el atraso w=1/T2 un década debajo de la frecuencia de
cruce de ganancias (wn), entonces tendremos:
𝑤 = 3.44
1
𝑤= = 3.44
𝑇2
Por lo que tendremos:
𝑇2 = 0.29
Entonces el compensador en atraso:
1 1
𝑠+ 𝑠 + 0.29 𝑠 + 3.44
𝑇2
= =
1 1
𝑠+ 𝑠 + 6.44 × 0.29 𝑠 + 0.535
𝛽𝑇2

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at Inf rad/s)
20

15
Magnitude (dB)

10
System: c
Frequency (rad/s): 3.44
5 Magnitude (dB): 2.91

0
0
Phase (deg)

-30

-60
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Entonces:

La parte en adelanto del compensador de atraso adelanto debe

contribuir con 2.91 dB a la frecuencia de 3.44
 Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at Inf rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇1
=
𝛽 𝑠 + 3.78
𝑠+𝑇
1

𝛽 = 6.44
6.44
= 3.78
𝑇1
𝑇1 = 1.70
función del compensador:
1
𝑠+𝑇 𝑠 + 1.70
1
=
𝛽 𝑠 + 3.78
𝑠+
𝑇1
Entonces el compensador atraso adelanto está dado por:
1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇 𝑠 + 3.44 𝑠 + 1.70
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑐 ( )( ) = 120
𝛽 1 𝑠 + 0.535 𝑠 + 3.78
𝑠+𝑇 𝑠+
1 𝛽𝑇 2
La función de transferencia del sistema compensado es:
1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇 𝑠 + 3.44 𝑠 + 1.70 1
1 2
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠𝑠) = 𝑘𝑐 ( )( ) = 120
𝛽 1 𝑠 + 0.535 𝑠 + 3.78 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑠+𝑇 𝑠+
𝛽𝑇1 2

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at Inf rad/s)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
“UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN”

FACULTAD: “Ingeniería de Producción y

Servicios”

ESCUELA PROFESIONAL: Ingeniería

Eléctrica

CURSO: “CONTROL2”

TEMA: ANALISIS DE DISEÑO DE

CONTROLADORES EN LGR Y RESPUESTA EN
FRECUENCIA

PERTENECE A:

García Colque Wilson Marco Roberto

CUI: 20122548

DOCENTE: Ing. Juan Carlos Copa Pineda.

GRUPO: “A”
AREQUIPA-PERÚ
2016