MAŠINSKI FAKULTET SARAJEVO

KATEDRA ZA ENERGETIKU

Seminarski rad
REGULACIJA PROTOKA PLINA SA KOREKCIJOM PO
TEMPERATURI I PRITISKU

Predmetni profesor:

doc.dr. Elvedin Kljuno

Sadržaj

1 Uvod .................................................................................... Error! Bookmark not defined.

1.1 Plinsko-turbinski proces .................................................... Error! Bookmark not defined.
2 Osnovni elementi sistema upravljanja ................................. Error! Bookmark not defined.
2.1 Mjerni elementi sistema upravljanja ................................................................................. 4
2.2 Instrumenti za mjerenje protoka....................................................................................... 4
3 Regulacija protoka plina ..................................................................................................... 6
Standardni ventilacioni toplotni gubici .................................................................................... 5
Bez ventilacionog sistema .............................................................................................. 6

Higijena – zapreminski protok zraka, V min, i .................................................................... 6

 ................................. 7
Infiltracija kroz obvojnicu zgrade – zapreminski protok zraka Vinf, i

Ventilacioni gubici, prirodna ventilacija (proračun) .......................................................... 9

Izbor grijaćih tijela................................................................... Error! Bookmark not defined.
Cijevna mreža ........................................................................ Error! Bookmark not defined.
1 UVOD

Plin je tvar koja ne pokazuje nikakvu strukturnu uređenost i nema određen oblik ni
zapreminu, nego uvijek ispunjava sav prostor u kojem se nalazi. U kinetičkoj teoriji
plinova razmatra se kao temeljni pojam idealni plin, za koji bi pod bilo kojim uvjetima
vrijedila plinska jednačina, koja zapravo predstavlja zakon održanja energije:

pV = nRT

gdje je: p - pritisak, V- zapremina, n - broj molova, R - plinska konstanta, a T -

apsolutna temperatura. Stanje idealnoga plina materija poprima na vrlo visokim
temperaturama i pri niskim pritiscima, dok se za realne plinovekoriste jednačine koje
uključuju korektivne elemente za pojedine plinove.

Termoelektrane su energetska postrojenjakojaenergiju dobivaju sagorijevanjem

goriva. Prema vrsti pokretača dijelimo ih na:plinsko-turbinsko postrojenje (kružna
postrojenja), parna turbinska postrojenja te kombinirana postrojenja.

Plinsko-turbinsko postrojenje koristi dinamički pritisak od protoka plinova za direktno

upravljanje turbinom. Sam proces koji se događa u plinskoj turbini nije toliko različit
od parne turbine. Naravno različit je medij koji ekspandira, postupak dobivanja
radnog medija je također drugačiji, ali sam proces koji se događa u turbini je vrlo
sličan. Razlika je ta što je pad entalpije u plinskoj turbini mnogo manji te porast
zapremine veći. Ako želimo povećati stepen iskorištenja moramo povećati
temperaturu medija koji ulazi u turbinu. U plinskim elektranama se mehanička
energija pretvara u električnu pomoću plinskih motora.Svako plinsko-turbinsko
postrojenje sastoji se od kompresora, komore za izgaranje i plinske turbine, čiji će
princip rada biti objašnjen u narednom poglavlju.

Da bi se opisali tehnološki procesi najvažniji parametri su: temperatura, pritisak,

protok i nivo. Sistem automatske regulacije ima zadatak da mjeri, kontroliše i održava
na nominalnom nivou ove parametre .Regulacija omogućava uspješnu i ekonomičnu
konverziju energije, stoga ćemo u ovom radu nastojati da predstavimo odgovarajuće
rješenje koristeći se stečenim znanjem iz predmeta Automatska regulacija.
1.1 PLINSKO-TURBINSKI PROCES

sl.1 Shema osnovnog plinsko-turbinskog procesa

Plinske elektrane su termoenergetska postrojenja u kojima se proces pretvaranja

toplotne energije u mehaničku (električnu) odvija prema Joule-Braytonovom kružnom
procesu, odnosno teoretski između dvije izentrope i dvije izobare.

U elektranama se najčešće koristi tzv. otvoreni kružni proces u kojem kao radni fluid
služi zrak, odnosno smjesa zraka i dimnih plinova izgaranja.

U otvorenome kružnom procesu kompresor usisava zrak iz okoline i komprimira ga

(izentropski) na određeni pritisak u komoru izgaranja, gdje se dovođenjem goriva
(plinovita ili tekućega) dešava izgaranje (izobarno).
Smjesa zraka i plinova izgaranja nakon toga ekspandira (izentropski) u plinskoj
turbini gdje se generira mehanička energija od koje sejedan dio koristi za pogon
kompresora, a preostali dio za pogon generatora električne energije.
Nakonekspanzije u plinskoj turbini, plinovi izgaranja ispuštaju se (izobarno) u okolinu.

U realnim uvjetima, zbog unutrašnjih nepovratnih gubitaka u kompresoru i turbini,

kompresija odnosno ekspanzija ne odvijajuse izentropski već po nekoj politropi,
ovisno o veličini unutrašnjih gubitaka. Time se dodatno umanjuje toplotna
iskoristivost plinsko-turbinskoga kružnog procesa, koji je u uspoređenju s parnim
(Clausius-Rankineovim) znatno niži, prvenstveno zbog relativno visoke temperature
ispušnih plinova (450 do 580 °C).
 sl.2 T-s dijagram osnovnog plinsko-turbinskog procesa

2 OSNOVNI ELEMENTI SISTEMA UPRAVLJANJA

Pri projektovanju sistema upravljanja potrebno je definisati upravljačke zahtjeve,
odnosno ciljeve upravljanja, definisanjem izlaznih veličina kojima treba upravljati i
zahtjeva u pogledu njih. Zatim treba definisati moguća mjerenja u sistemu i moguće
manipulativne ulazne promjenljive i poremećaje koji djeluju na proces.

Sljedeći korak se sastoji u izboru konfiguracije upravljanja, odnosno informacione

strukture koja povezuje mjerenja i manipulativne promjenljive u sistemu. Na kraju
treba izvršiti izbor i specifikaciju svih elemenata koje treba ugraditi u sistem
upravljanja da bi se ostvarili postavljeni zahtjevi upravljanja.

Osnovni elementi koji čine sistem upravljanja su proces koji predstavlja objekat
upravljanja, mjerni element, izvršni element i regulator.

Procesi koji predstavljaju objekte upravljanja u imaju određene specifične

karakteristike koje zavise od njihove konstrukcije i fizičko-hemijskih procesa koji se u
njima odigravaju. Za upravljanje njihovim radom se mogu upotrijebiti različite
konfiguracije sistema upravljanja, ali karakteristike samog procesa nisu njima
uslovljene.

Izvršni element predstavlja element sistema upravljanja pomoću kojeg se, na osnovu
informacije iz regulatora dobijene obradom izmjerenih veličina u procesu, vrši
djelovanje na proces promjenom manipulativnih promjenjivih, u cilju upravljanja
njegovim radom.
Uloga mjernih elemenata se razlikuje u različitim konfiguracijama sistema upravljanja.
Oni najčešće služe za mjerenje izlaznih promjenjivih kojima treba upravljati, ali mogu
služiti i za mjerenje ulaznih poremećaja ili za mjerenje sekundarnih izlaznih
promjenjivih. O ovim elementima sistema upravljanja biće više rečeno u narednom
poglavlju.

2.1 MJERNI ELEMENTI SISTEMA UPRAVLJANJA

Neophodan uslov za bilo koju vrstu upravljanja procesom je ostvarivanje mjerenja
određenih promjenjivih tog procesa. Zbog toga je vrlo značajno odabrati mjerne
elemente koji će dati tačna, precizna i pouzdana merenja. Kod regulacionih sistema
sa povratnom spregom, vrši se mjerenje izlaznih promjenjivih kojima se želi upravljati
dok se kod upravljanja sa upravnom spregom mjere ulazni poremećaji. Mjerni
elementi predstavljaju glavni izvor informacija u sistemu upravljanja i zbog toga se
često nazivaju informacioni elementi.

2.1.1 INSTRUMENTI ZA MJERENJE PROTOKA

Budući da je naš zadatak da regulišemo protok plina, posvetiti ćemo pažnju
instrumentima za mjerenje protoka.

Mjerenje protoka je izuzetno značajno u postrojenjima procesne industrije, jer se

preko regulacije protoka vrši upravljanje materijalnim bilansom postrojenja. U principu
se mjere tri vrste protoka:
𝑑𝑉
Zapreminski protok:𝑄 = 𝑑𝑡
[m3/s]

𝑑𝑚
Maseni protok: 𝑄𝑚 = [kg/s]
𝑑𝑡

𝑛
Komadni protok: 𝑄𝑛 = ∆𝑡[1/s]

Jedan od najčešće korištenih principa mjerenja protoka u industriji se zasniva na

korištenju prigušnica. To su mjerači protoka kod kojih se preko zbog suženja u
cjevovodu kinetička energija fluida djelimično pretvara u energiju pritiska. Promjenjiva
razlika pritisaka ispred i iza suženja predstavlja nelinearnu funkciju srednje brzine,
odnosno zapreminskog protoka fluida. Prigušni elementi se koriste za mjerenje
protoka jednofaznih tečnosti, gasova i para pri turbulentnom režimu strujanja i u
širokim granicama temperature i pritiska.

Postoje tri osnovna tipa prigušnica: prigušna ploča, mlaznica (sisak) i Venturi-cijev.
Sva tri tipa prigušnica su standardizovana.
 sl.3 Konstrukcija standardne sl.4 Konstrukcija mlaznice

prigušne ploče

sl.5 Konstrukcija Venturi-cijevi

Princip rada se zasniva na pojednostavljenoj Bernulijevoj jednačinipretpostavimo li

protjecanje kroz horizontalnu cijev (nema razlike u visini):

1 1
𝑝1 + 𝜌𝑣12 = 𝑝2 + 𝜌𝑣22
2 2
𝜌 2
𝑝1 − 𝑝2 = (𝑣 − 𝑣12 )
2 2
Uvrstimo li da je zapreminski protok: Q = v2A2 i Q = v1A1, dobijamo da je:

2(𝑝1 − 𝑝2 ) 𝑄 2 𝑄2
= 2 − 2
𝜌 𝐴2 𝐴1

Rješavajući posljednju jednačinu:

2(𝑝1 − 𝑝2 )𝐴12
2
𝑄 = 𝐴22
𝜌(𝐴12 − 𝐴22 )
Dobijamo da je zapreminski protok:

1
𝑄 = 𝐴2 √ √2(𝑝1 − 𝑝2)/𝜌
1 − (𝑑2 /𝑑1 )4

Zapreminski protok množimo za koeficijentom korekcije protoka Cd kako bismo dobili

protok realnog fluida, te sa gustinom ρ ukoliko želimo dobiti maseni protok Qm:

1
𝑄𝑚 = 𝐶𝑑 𝜌𝐴2 √ √2(𝑝1 − 𝑝2)/𝜌
1 − (𝑑2 /𝑑1 )4

Kada se radi o protjecanju plinova potrebno je uvesti još jedan parametar Y kojim se
obuhvaća i širenje (ekspanzija) plina. Plin se na mjestu najvećeg suženja mlaza širi
jer je na tom mjestu pritisak najmanji i zbog širenja jezapreminski protok veći nego za
nestišljivu tečnost. Najčešće se pretpostavi da je širenje plina adijabatski proces.

1
𝑄𝑚 = 𝑌𝐶𝑑 𝜌𝐴2 √ √2(𝑝1 − 𝑝2)/𝜌
1 − (𝑑2 /𝑑1 )4

3 REGULACIJA PROTOKA PLINA

Regulacija je proces kod kojeg se regulirana veličina (npr. pritisak, temepratura, broj
obrtaja, protok, itd.) stalno mjeri i upoređuje sa vodećom veličinom iste vrste. U
zavisnosti od regulacijskog odstupanja, djeluje se na regulisanu veličinu.

Pri rješavanju ma kojeg problema treba prije svega definisati reguliranu i

manipulativnu veličinu.

Regulirana veličina je veličina koju želimo nadzirati i čije je područje vrijednosti u

procesu unaprijed određeno. U našem slučaju, a i u većini drugih, regulirana veličina
se vrlo lako određuje na osnovu samog problema, te možemo zaključiti da je to u
našem zadatku protok plina.

Manipulativna veličina je veličina koja utiče na promjernu regulirane veličine u

željenom smislu. Za slučaj regulacije protoka plina, protok je ujedno i manipulativna
veličina, kao što je i regulirana, što je prethodno spomenuto.

Također ćemo spomenuti i manipulativni član koji se definiše kao uređaj za

podešavanje protoka mase ili energije na ulazu u sistem. U našem slučaju to će biti
ventil, koji će da se otvara/zatvara ukoliko se protok smanji/poveća u odnosu na
željenu vrijednost.
3.1 MODELIRANJE SISTEMA
Modeliranje sistema protoka plina sa korekcijom po temperaturi ćemo izvršiti na
primjeru posude kroz koju propuštamo određenu količinu tečnosti ulaznog i izlaznog
protoka 𝑚̇𝑢𝑙 i 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 , a oznake 𝑚̇𝑝 ,𝑖𝑝′ , i 𝑖𝑝′′ predstavljaju maseni protok plina, te njegove
entalpije na ulazu i izlazu.

𝑑
(𝑐 𝑚𝑇) = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑖𝑧𝑙 + 𝑚̇𝑝 𝑖𝑝′ − 𝑚̇𝑝 𝑖𝑝′′
𝑑𝑡 𝑝
Budući da znamo da je 𝑚 = 𝜌𝑉,a 𝑇 = 𝑇𝑖𝑧𝑙 ,u nastavku pišemo:

𝑑
(𝑐 𝜌𝑉𝑇) = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑇 + 𝑚̇𝑝 ∆𝑖𝑝
𝑑𝑡 𝑝
Izvod prvog člana jednačine radimo kao izvod proizvoda, pri čemu su 𝑐𝑝 i 𝜌
konstantne vrijednosti:

𝑑
(𝑐 𝜌𝑉𝑇) = 𝑐𝑝 𝜌𝑉𝑇̇ + 𝑐𝑝 𝜌𝑇𝑉̇
𝑑𝑡 𝑝
Znajući da se zapremina posude ne mijenja, njen izvod, kao izvod konstante je
jednak nuli.

Zapreminu 𝑉 možemo predstaviti preko proizvoda površine i visine: 𝑉 = 𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 , pa

pišemo:
̇ 𝑇 = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑇 + 𝑚̇𝑝 ∆𝑖𝑝
𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚

Temperaturu 𝑇 pišemo preko zbira njene nominalne vrijednosti i korekcije:

𝑇 = 𝑇𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑇

tako da je njen izvod jednak: 𝑇̇ = ∆𝑇̇.

Isti postupak primjenjujemo za ∆𝑚𝑝 : ∆𝑚𝑝 = 𝑈𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑈.

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 ∆𝑇̇ = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 (𝑇𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑇) + (𝑈𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑈)∆𝑖𝑝

U stacionarnom stanju vrijedi da je: 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑛𝑜𝑚 + 𝑈𝑛𝑜𝑚 ∆𝑖𝑝 = 0, tako da
naša jednačina poprima sljedeći oblik:

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 ∆𝑇̇ = −𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 ∆𝑇 + ∆𝑈∆𝑖𝑝

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 ∆𝑇̇ + 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 ∆𝑇 = ∆𝑈∆𝑖𝑝

Budući da prenosna funkcija predstavlja odnos Laplasove transformacije izlaza i
ulaza, dobijamo:

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 𝑠∆𝑇 + 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 ∆𝑇 = ∆𝑈∆𝑖𝑝

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 ∆𝑖𝑝
𝑠∆𝑇 + ∆𝑇 = ∆𝑈
𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚 ∆𝑖𝑝
( 𝑠 + 1)∆𝑇 = ∆𝑈
𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝

Radi pojednostavljenja, uvodimo sljedeće oznake:

𝑐𝑝 𝜌𝐴ℎ𝑛𝑜𝑚
=𝜏
𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝

∆𝑖𝑝
=𝑘
𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝

te naša prenosna funkcija poprima oblik:

∆𝑇 𝑘
𝐺(𝑠) = =
∆𝑈 𝜏𝑠 + 1

Ukoliko pretpostavimo da se plin koji regulišemo ponaša kao idealni gas, tj. da je
temperatura vrlo visoka pri malom pritisku, možemo pisati sljedeće:

𝑝𝑉
𝑝𝑉 = 𝑛𝑅𝑇 → 𝑇 =
𝑛𝑅
Analogno prethodnom modeliranju, možemo dobiti model regulacije plina sa
korekcijom po pritisku:

𝑑
(𝑐 𝑚𝑇) = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑇𝑖𝑧𝑙 + 𝑚̇𝑝 𝑖𝑝′ − 𝑚̇𝑝 𝑖𝑝′′
𝑑𝑡 𝑝
𝑑 𝑝𝑉 𝑝𝑢𝑙 𝑉 𝑝𝑉
(𝑐𝑝 𝑚 ) = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 + 𝑚̇𝑝 𝑖𝑝′ − 𝑚̇𝑝 𝑖𝑝′′
𝑑𝑡 𝑛𝑅 𝑛𝑅 𝑛𝑅

𝑉
Radi pojednostavljenja, pisati ćemo da je 𝑛𝑅 = 𝐾.
 𝑑
(𝑐 𝜌𝑉𝑝𝐾) = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝐾𝑝𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝑝𝐾 + 𝑚̇𝑝 ∆𝑖̇𝑝
𝑑𝑡 𝑝
Izvod prvog člana jednačine će biti:

𝑑
(𝑐 𝜌𝑉𝑝𝐾) = 𝑐𝑝 𝜌𝐾𝑉𝑝̇ + 𝑐𝑝 𝜌𝐾𝑝𝑉̇
𝑑𝑡 𝑝
Izvod zepremine je jednak nuli budući da je smatramo konstantnom.

U nastavku imamo:

𝑐𝑝 𝜌𝐾𝑉𝑝̇ = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝐾𝑝𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝐾𝑝 + 𝑚̇𝑝 ∆𝑖𝑝

𝑝 = 𝑝𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑝

tako da je izvod jednak: 𝑝̇ = ∆𝑝̇ .

Ponovo vrijedi da je: ∆𝑚𝑝 = 𝑈𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑈.

𝑐𝑝 𝜌𝑉𝐾∆𝑝̇ = 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝐾𝑝𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝐾(𝑝𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑝) + (𝑈𝑛𝑜𝑚 + ∆𝑈)∆𝑖𝑝

U stacionarnom stanju vrijedi da: 𝑚̇𝑢𝑙 𝑐𝑝 𝐾𝑝𝑢𝑙 − 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝐾𝑝𝑛𝑜𝑚 + 𝑈𝑛𝑜𝑚 ∆𝑖𝑝 = 0

U nastavku imamo:

𝑐𝑝 𝜌𝑉𝐾∆𝑝̇ = −𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝐾∆𝑝 + ∆𝑈∆𝑖𝑝

𝑐𝑝 𝜌𝑉𝐾∆𝑝̇ + 𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝐾∆𝑝 = ∆𝑈∆𝑖𝑝

Ukoliko uvedemo da je:

𝜌𝑉
= 𝜏1
𝑚̇𝑖𝑧𝑙

∆𝑖𝑝
= 𝑘1
𝑚̇𝑖𝑧𝑙 𝑐𝑝 𝐾

Imamo:

(𝜏1 𝑠 + 1)∆𝑃 = 𝑘1 ∆𝑈

tako da prenosna funkacija ima oblik:

∆𝑃 𝑘1
𝐺1 (𝑠) = =
∆𝑈 𝜏1 𝑠 + 1
3.2 REGULATOR

Za određeni proces koji se želi automatizovati potrebno je odabrati i primjeniti

prikladni regulator. Postoji 5 tipova regulatora, a to su : P,PI,PID,I i PD. U našem
radu koristile smo PID i PI regulator.

PID regulator(Proporcionalno-integralno-derivacijski regulator) je regulator s

najkompleksnijim i najopsežnijim regulacijskim djelovanjem. Ovaj tip regulatora
pogodan je za regulacijske sisteme gdje se javljaju velika kašnjenja koja se moraju
eliminisati na najbrži mogući načina . Ako PID regulator upoređujemo s PI
regulatorom, može se primjetiti da dodana D komponenta rezultiuje boljom
regulacijskom dinamikom tj. znatno bržim odgovorom. Uporedbom sa PD
regulatorom, uočava se da dodana I komponenta spriječava pojavu statičke greške.
Odabir prikladnog regulatora izuzetno utiče na parametre sistema koji se automatski
reguliše.

Regulator sa PID djelovanjem može se formirati na više načina. Najjednostavnija je

paralelna struktura, koja će biti prikazana u nastavku. Osim te, može se susresti i PID
regulator serijske (iteraktivne) strukture, te druge inačice koje se koriste npr za
smajnjenje uticaja iznenadne promjene referentne veličine (npr I-PD ili PI-D
strukture).

PI – regulatori kombinuju prednosti P i I regulatora. Ovaj tip regulatora daje dinamički

regulacijski odgovor bez pojave statičke greške u tom regulacijskom odgovoru. Velika
većina regulacijskih zahtjeva može se riješiti upotrebom ovoga tipa regulatora. Jedino
ako regulacijski sistem zahtjeva jako veliku brzinu odgovora regulatora tada ovaj
regulator nemože ispuniti takve zahtjeve.

Dodatne regulacijske strategije :

Regulacija pomoću omjera - Ovakva regulacija se može provoditi kada postoje dvije
ili više procesnih varijabli koje se moraju održavati u preciznom omjeru jedna prema
drugoj. Nažalost ova metoda nije potpuno tačna i ne osigurava dovoljnu stabilnost
regulacijske petlje.

Kaskadna regulacija - Kod ovakvih sistema postavljaju se dodatni sistemi povratne

veze, pa tako postoje vanjske i unutrašnje povratne veze. Kod sistema kaskadne
regulacije, unutrašnja petlja (inner loop) mora biti znatno brža nego vanjska petlja
(outer loop) i unutrašnji regulator se mora prvi namjestiti prilikom instalacije
regulacijskog sistema u proces. Ovakav sistem može ukloniti poremećaje koji se
dešavaju u početnim djelovima regulacijskog sistema.

3.2.1 IZBOR REGULATORA

Blok dijagram

U ovom radu, kako smo već prethodno navele, korištena su dva PID, te dva PI
kontrolera, tačnije za svaku prenosnu funkciju po jedan PID i po jedan PI kontoler.

Uvrštavajući vrijednosti:

𝑐𝑝 = 4200 𝐽/𝑘𝑔𝐾,

𝜌 = 4200 𝐽/𝑘𝑔𝐾,

𝐴 = 5 𝑚2 ,

ℎ𝑛𝑜𝑚 = 1 𝑚,

𝑚̇𝑖𝑧𝑙 = 2 𝑘𝑔/𝑠,

∆𝑖𝑝 = 10000 𝐽/𝑘𝑔,

dobijamo naše prenosne funkcije u obliku:

∆𝑇 1,19
𝐺(𝑠) = =
∆𝑈 3,75𝑠 + 1

∆𝑃 1,98
𝐺1 (𝑠) = =
∆𝑈 3,75𝑠 + 1

Ukoliko našim kontolerima dodjelimo koeficijenta s ciljem lakšeg prepoznavanja, imati

ćemo za prvu prenosnu funkciju (po temperaturi) PID (1) i PI (2):

𝐾𝑝1 = 4460,6, 𝑇𝑖1 = 1,0245, 𝑇𝐷1 = 0,0573

𝐾𝑝2 = 0,0066, 𝑇𝑖2 = 0,0013

Isti princip primjenjujemo i za prenosnu funkciju 𝐺1 (𝑠): PID (3), PI (4)

𝐾𝑝3 = 5,3177, 𝑇𝑖3 = 11,2398, 𝑇𝐷3 = 0,2299

𝐾𝑝4 = 3,4296, 𝑇𝑖4 = 1,2944

Naravno, potrebno je napomenuti da se prvo radi serijska veza između kontrolera

∆𝑇 1,19
PI(2) i funkcije 𝐺(𝑠) = ∆𝑈 = 3,75𝑠+1, pri čemu se dobija 𝑇(𝑠), koju zatim povezujemo
sa jediničnom povratnom spregom i dobijamo 𝑅(𝑠).

Funkcija 𝑅(𝑠) se onda povezuje serijski sa PID(1) kontrolerom, te onda slijedi isti
postupak koji je objašnjen u prethodnoj rečenici.

∆𝑃 1,98
Isti princip primjenjujemo za 𝐺1 (𝑠) = ∆𝑈 = 3,75𝑠+1, i kotrolere PI(4) i PID(3).
Konačno, odziv za naš sistem izgleda ovako: