Grafcet: utilisation
des primitives de macro-étape
méca et de forçage
ZOOM DOMINIQUE GENDREAU1
L’outil grafcet, qui fut enseigné dans nos lycées
avant même d’être utilisé dans l’industrie, reste malgré
cela encore mal maîtrisé par certains d’entre nous.
Cet article présente les concepts de macro-étape
et forçage, dont le grafcet s’est enrichi depuis.
MOTS-CLÉS automatisme, grafcet, partie commande, logique
Introduction
Le Grafcet 2, outil de représentation du cahier des charges d’un
système logique, est né en 1977 et a été normalisé une première
fois en France en 1982 (NF C03-190) [1]2. La plupart des règles
et concepts de base ont été repris et complétés pour aboutir à
une norme internationale (CEI/IEC 848) [2] parue en 1988.
Depuis son origine, il a été de plus en plus utilisé pour la
conception des systèmes automatisés de production. De
nouveaux concepts sont alors apparus [3], conférant au grafcet
une puissance de modélisation plus grande. Un document a alors
été rédigé (UTE C03-191) [4] en vue d’une nouvelle norme qui,
à ce jour, n’a pas encore été établie. De nombreux concepteurs
utilisent maintenant la notion de « macro-étape » et le concept
de « forçage ».
La macro-étape est une forme de représentation qui simplifie
l’écriture et permet également une approche progressive dans
la conception de grafcets. La lecture et la compréhension en sont
améliorées.
Le forçage d’un grafcet à une situation est un nouveau concept
qui introduit une notion de hiérarchie d’exécution. Son emploi est
très apprécié pour la mise en place de procédures de sécurité,
lorsque des dysfonctionnements apparaissent dans le système.
Point de vue de la description
Avant d’aborder toute modélisation, il est nécessaire de préci-
ser le point de vue du concepteur du système, lequel point de vue
permettra de définir les entrées et sorties du système décrit [5].
On peut dire que toute évolution sur le processus est produite
sous l’effet d’ordres émanant de l’unité de commande qui agit en
fonction de comptes rendus renseignant sur l’état du processus
(voir figure 1).
Énergie
de puissance Énergie
Actionneur mécanique
Pré-
actionneur
Signal de commande
Ordres
Unité de
Unit
commande
Dialogues et Comptes rendus
communications Signal de retour
Conditionneur Capteur
de signal
Signal
électrique
Figure 1. Boucle de commande d’un système automatisé
36 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001
Dans la suite de notre développement, nous allons nous situer
en phase de début de conception, c’est-à-dire que nous allons nous
restreindre à décrire le comportement de la partie commande
vis-à-vis de l’effecteur et du processus (voir figure 2). Le Grafcet
est utilisé pour décrire ce comportement.
Partie
commande Sorties
Sorties
Partie
opérative
Entrées Entr es
Entrées
Pupitre
opérateur
Figure 2. Frontières de description
La partie commande, ainsi délimitée, comporte l’ensemble
des composants de la boucle, alors inconnus du concepteur. Il a
besoin de faire une modélisation du comportement afin de choisir
les composants nécessaires et d’adapter les programmes ou les
câblages satisfaisant les fonctions ainsi identifiées.
Les ordres allant de la partie commande vers la partie opérative
(énergie mécanique nécessaire aux effecteurs), ainsi que les
informations à destination de l’opérateur, via le pupitre, vont
correspondre aux sorties du grafcet décrivant le comportement
de cette partie commande.
Les comptes rendus provenant de la partie opérative (ren-
seignements sur l’état du processus) à destination de la partie
commande et les consignes fournies par l’opérateur, via le pupitre,
vont constituer les entrées du grafcet.
Application : machine de traitement de surface
La machine présentée sur la figure 3 effectue un traitement de
brunissage sur la surface de pièces métalliques. Elles sont dis-
posées dans des paniers pendant tout le cycle de traitement.
Le cahier des charges du système est le suivant : dans la posi-
tion pos0, le treuil descend et la pince prend le panier des pièces.
Puis, le treuil lève le panier et le pont roulant se déplace vers la
gauche jusqu’à la position pos1. Le treuil descend alors le panier
dans le bac de traitement 1, où les pièces subissent un dégrais-
sage pendant 5 secondes. Le cycle se poursuit par un nettoyage
des pièces dans le bac de traitement 2, pendant 2 secondes, puis
elles subissent le traitement de brunissage dans le bac de trai-
Effecteur tement 3 pendant une durée de 10 secondes. Pour terminer, le
panier de pièces est déposé en position pos4 pour égouttage et
nergie mécanique
Énergie m canique le treuil et le pont roulant reviennent en position initiale, prêts
Processus à saisir un autre panier.
Information sur
le processus 1. Maître de conférences à l’IUFM de Franche-Comté à Besançon.
2. Par convention, on écrira Grafcet (avec un grand G) lorsqu'il s'agira du modèle
outil et grafcet (avec un petit g) dans les autres cas.
3. Le chiffre entre crochets renvoie à l’encadré « Références bibliographiques ».
 Partie commande Partie opérative 0 Allumer V
11 Monter
Marche.auto.CI
Description Pos4 Pos3 Pos2 Pos1 Pos0 Treuil Haut
par Grafcet Gauche Droite 1 Descendre
12 Aller G.
Bas
Pont roulant Haut Pos3
Pinces Montée 2 Fermer
Pupitre opérateur 13 Descendre
Bas Descente Fermé
Manuel
Bas
Machine 3 Monter
disponible Bac3 Bac2 Bac1 14
Auto (voyant V) Panier
Détails Haut
pinces Ouvert Fermé de pièces 10s/X14
Marche 4 Aller G.
15 Monter
Fermeture Ouverture Pos1
Haut
5 Descendre
Figure 3. Machine de traitement de surface 16 Aller G.
Bas
Pos4
Il existe quelques contraintes technologiques sur les mouve- 6
ments résultant du choix des effecteurs : le déplacement vertical 17 Descendre
5s/X6
du treuil ne peut s’effectuer que dans une position fixe du pont Bas
7 Monter
roulant (pos0 à pos4). Les déplacements du pont roulant ne 18 Ouvrir
peuvent s’effectuer que si le treuil est en position haute. Le Haut
Ouvert
préhenseur saisit le panier de pièces au poste de prise (pos0) 8 Aller G.
19 Monter
pour ne le lâcher qu’au poste de dépose (pos4), en position basse Pos2
du treuil. L’approvisionnement des paniers de pièces au poste de Haut
9 Descendre
prise et l’évacuation des paniers de pièces traitées au poste de 20 Aller D.
dépose ne font pas l’objet de l’étude. La figure 4 présente les entrées- Bas
Pos0
sorties du système décrit par Grafcet. 10
2s/X10 Vers étape 0
Manuel Allumer V Conditions initiales
Auto CI = pos0.haut.ouvert
Marche grafcet Aller G.
Pos0 Figure 5. Solution grafcet linéaire
Pos1 décrivant Aller D.
Pos2
Pos3 le comportement Monter
Pos4 de la partie
Haut Descendre
commande
Bas
Ouvert Ouvrir
Fermé
Fermer

Figure 4. Entrées-sorties du système

Les entrées correspondent d’une part aux informations en

provenance de la partie opérative et d’autre part aux dialogues
avec l’opérateur. Les sorties sont exprimées en termes d’ordres.

Première description
Le premier grafcet (voir figure 5) présente une structure linéaire
monolithique qui décrit l’enchaînement des ordres nécessaires
au processus pour permettre le fonctionnement de cette machine.
Cette structure est simple, mais la description est longue et elle
nécessite la connaissance de toutes les actions.
Cette structure fait apparaître plusieurs fois les mêmes
séquences (voir figure 6) correspondant au déplacement du
panier de pièces d’un bac de traitement au suivant. Elle est
complétée par une séquence de début – la prise du panier – et
une séquence de fin – la dépose du panier et le retour en position
initiale (voir figure 7).

Seconde description
Cette seconde description (voir figure 8) est composée de
quatre grafcets connexes. Ils ont été écrits grâce à une approche
fonctionnelle. Le premier (étapes 0 à 9) correspond à la « gamme
de traitement » qui décrit le processus global. Le second (étapes
10 à 13) décrit une fonction de « prise de panier », le troisième Figure 6. Répétition de séquences

NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ 37

 0 Allumer V 10

Marche.auto.CI X1

1 11 Descendre

X13 Bas

2 12 Fermer 20

X24 Fermé X2 + X4 + X6 + X8

3 13 21 Monter

5s/X3 — Bas
X1
4 22 Aller G.
↑pos1 + ↑pos2
X24 + ↑pos3 + ↑pos4
5 23 Descendre 30

2s/X5 Bas X9
Figure 7.
Début et fin de cycle 6 24 31 Ouvrir

X24 X2 . X4 . X6 . X8 Ouvert
(étapes 20 à 24) exprime une fonction de
7 32 Monter
« déplacement d’un bac à l’autre » du panier, et
le dernier (étapes 30 à 34) correspond à une Haut
10s/X7
fonction de « dépose de panier », qui inclut le
8 33 Aller D.
retour en position initiale.
On peut remarquer que la séquence 10 à 13 X24 Pos0
Conditions initiales
n’est exécutée qu’une seule fois au cours du cycle CI = pos0.haut.ouvert 34
9
de traitement d’un panier de pièces. Il en est de
même pour la séquence 30 à 34. Par contre, la X9
X34
séquence 20 à 24 est exécutée quatre fois et
Figure 8. Solution grafcet structuré
constitue ainsi un sous-programme ressource
du programme principal qui décrit la gamme de
traitement.

Utilisation de la notion de macro-étape Expansion Expansion Expansion

0 Allumer V de la macro-étape 1 de la macro-étape 4 de la macro-étape 8
On peut remarquer que la seconde description
est mieux structurée que la première. Chaque Marche.auto.CI
graphe représente une fonction particulière 11 Descendre 41 Monter 61 Monter
(gamme de traitement, prise de panier, trans- 1
Bas Haut Haut
fert de panier, dépose de panier). Cependant, la =1
lecture d’un tel grafcet global peut être rendue 12 Fermer 42 Aller G. 62 Aller G.
2
difficile par la nécessaire synchronisation qu’il
Fermé Pos2 Pos4
faut apporter pour permettre la liaison entre les =1
graphes. 3
13 43 Descendre 63 Descendre
La notion de macro-étape permet d’appré- Bas Bas
hender une approche plus progressive de la 5s/X3
structure globale, jusqu’à la description la plus Expansion 44 64
4
de la macro-étape 2
détaillée nécessaire à expliciter complètement
=1
le fonctionnement. On exploite ainsi la notion
5 21 Monter Expansion Expansion
de « zoom » dans la représentation. Il peut ainsi de la macro-étape 6 de la macro-étape 9
être défini autant de niveaux de représentation 2s/X5 Haut
que nécessaire (chaque expansion peut compor-
6 22 Aller G. 51 Monter 31 Ouvrir
ter des macro-étapes).
On s’intéresse en premier lieu à la spécifica- =1 Pos1 Haut Ouvert
tion du système global qui fait apparaître la 7 23 Descendre 52 Aller G. 32 Monter
gamme de traitement, sans se soucier de la
manière dont on va produire les mouvements de 10s/X7 Bas Pos3 Haut
base pour les déplacements (voir figure 9). 8 24 53 Descendre 33 Aller D.
Par la suite, on va s’intéresser à exprimer les
=1 Bas Pos0
sous-fonctions. C’est en développant l’expan-
sion de chaque macro-étape que l’on détaille les 9 Conditions initiales 54 34
CI = pos0.haut.ouvert
différents mouvements élémentaires nécessaires
=1
à prendre le panier de pièces, à le déplacer dans
le bac suivant… Figure 9. Solution grafcet utilisant des macro-étapes

38 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001

 Dans l’utilisation de cette notion de macro-étape, on peut
remarquer que l’absence de synchronisation simplifie la repré-
sentation, par suppression des variables d’étape et des étapes
servant à ces synchronisations.
Par contre, l’inconvénient majeur est la non-réutilisabilité de
séquence ; à chaque macro-étape correspond sa propre exten-
sion. Si, comme dans le cas présent, une même séquence doit se
reproduire quatre fois, il faut nécessairement dupliquer cette
séquence dans chacune des expansions correspondant aux autres
macro-étapes.
Utilisation du concept de forçage
La notion de macro-étape se limite à simplifier la représentation
puisque, en lieu et place d’une macro-étape, on peut placer l’ex-
pansion correspondante. Le concept de forçage à une situation
est une notion beaucoup plus forte, au sens où il privilégie et
traduit une hiérarchie décisionnelle. On réservera l’utilisation
de ce concept à la mise en place de procédures de sécurité, telles
que la conduite à tenir en cas d’arrêt d’urgence ou encore l’effet
de l’actionnement d’un contact de sécurité sur une porte.
Par contre, son utilisation pour coordonner un fonctionne-
ment ou encore sélectionner un mode de marche est possible mais
serait détournée de ses objectifs initiaux.
Ainsi, dans notre exemple précédent, on souhaite rajouter
deux fonctionnalités supplémentaires :
– l’appui sur un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence « Au » a pour
effet d’annuler tout ordre de commande, de remettre le grafcet
en situation initiale et d’allumer un voyant « R » (voyant « V »
éteint) ;
– une information «pH» en provenance du bac de traitement nous
indiquant une mauvaise valeur de « pH » de la solution a pour effet
de stopper le cycle de traitement, de relever un éventuel panier
immergé dans ce bac3 et d’alerter un opérateur par une sirène S.
Ces deux fonctionnalités peuvent être exprimées en complétant
le grafcet précédent (voir figure 10).
Dans les deux fonctionnalités ajoutées, on retient le caractère
urgent de l’événement qui survient. Une mauvaise valeur de
pH a une incidence sur la qualité du produit ; il convient donc
d’arrêter le traitement en cours et d’appliquer une procédure de
sauvegarde du produit. D’autre part, l’actionnement d’un bouton
d’arrêt d’urgence est souvent consécutif à un dysfonctionnement
dont l’effet peut nuire au système ou à l’environnement, et en
particulier à l’opérateur. Une procédure prioritaire vient donc
s’exécuter pour limiter ou anéantir le danger potentiel. Dans ces
deux cas, le concept de forçage peut être utilisé à bon escient
(voir figure 11).
La solution obtenue présente un premier avantage au niveau
de l’approche méthodologique de conception : il est ainsi possible
de traduire, dans un premier temps, le fonctionnement normal,
puis d’exprimer d’autres fonctionnalités sans remise en cause de
la première structure. Le résultat obtenu est le second avantage
qui s’exprime en termes de simplicité du modèle obtenu; la lecture
en est ainsi grandement facilitée. La surcharge d’informations
(expressions avec « Au » et « pH ») et de saut de séquences de la
première solution disparaît au profit d’ordres de forçage, qui, de
plus, permettent une certaine hiérarchie.
Cependant, il est nécessaire de se prémunir contre des compor-
tements qui s’avéreraient délicats, au regard des modalités
d’application du concept. On doit ainsi examiner toutes les situations
engendrant un ordre de forçage pour éviter tout conflit de forçage.
Dans notre système, l’apparition de l’information « pH » permet
au grafcet partiel G1 d’émettre un ordre de forçage du grafcet
partiel G2 qui décrit le fonctionnement normal. De même,
l’apparition de l’information « Au » permet au grafcet partiel G0
d’émettre un autre ordre de forçage du même grafcet partiel G2.
Que se passe-t-il lorsque les deux informations sont présentes
dans le même temps, indépendamment du fait – théoriquement
impossible car ce sont des événements indépendants – qu’elles
peuvent survenir au même instant ? Un même grafcet partiel ne
peut pas être forcé dans deux situations différentes ; il est alors

C Allumer R Au
Éteindre V Au Allumer R
0 pH
C Allumer V Au Éteindre V
Éteindre R Sonner S
Marche.auto.CI.Au.pH Manuel
Allumer V
Auto
1 grafcet Éteindre R
Expansion Marche
Au Au.pH de la macro-étape 1 Aller G
Pos0 …
2 11 C Descendre pH …
Au Au.pH Au Bas.Au
3 12 C Fermer pH
Au 5s/X3.Au.pH Expansion
Fermé + Au
de la macro-étape 8
4 13
Au Au.pH 61 Monter
5 Au Haut.Au
Expansion
Au 2s/X5.Au.pH de la macro-étape 6 62 C Aller G. pH
6 Au Pos4.Au
51 C Monter pH
Au Au.pH Au.pH 63 C Descendre pH
Au Haut.Au
7 Bas + Au
52 C Aller G. pH
Au (10s/X7 + pH).Au 64
Au Pos3.Au
8
53 C Descendre pH
Bas + Au + pH 70 C Sonner S pH
54
Conditions initiales
Figure 10. Solution n’utilisant pas le concept de forçage CI = pos0.haut.ouvert

NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ 39

 G0 G2
Expansion
Allumer V 0 de la macro-étape 1
A0 Éteindre R
Marche.auto.CI
Au
11 Descendre
1
A1 F/G1>{ }
Bas
=1
F/G2>{INIT}
12 Fermer
Allumer R 2
Éteindre V Fermé
=1
Au 13
3
5s/X3
4 Expansion Expansion
de la macro-étape 6 de la macro-étape 8
=1
G1 5
51 Monter 61 Monter
2s/X5
pH.X90 Haut Haut
6
90 C F/G2>{61} Bac3.haut 52 Aller G. 62 Aller G.
=1
C F/G2>{ } Bac3 + haut Pos3 Pos4
Sonner S 53 Descendre 63 Descendre

pH Bas Bas
Conditions initiales 54 64
CI = pos0.haut.ouvert

Figure 11. Solution utilisant le concept de forçage

nécessaire de fixer (arbitrairement ou non) une priorité dans
ces deux ordres.
La solution retenue vise à préférer l’arrêt d’urgence comme
événement majeur entre les deux informations. En conséquence,
le grafcet partiel G1 (qui est réceptif à « pH ») est rendu inopé-
rant par forçage à la situation vide à partir de G0. Par contre, il
est nécessaire de lui rendre sa fonctionnalité dès lors que « Au »
n’est plus effectif, en particulier lorsque « pH » est déjà présent ;
c’est la raison pour laquelle la réceptivité associée à la transi-
tion source ne possède pas de front montant (↑ pH) ; l’expression
de « pH » est assortie du complément de « X90 », pour éviter le
franchissement continuel de la transition lorsque l’étape 90 est
déjà active.
Il faut être également attentif au fait qu’un grafcet partiel reste
forcé tant qu’il est contraint par un ordre de forçage. Lorsque «pH»
apparaît, le panier de pièces doit se relever s’il est plongé dans
le bac de traitement correspondant (information « bac3 ») ; l’ordre
Références bibliographiques
[1] « Diagramme fonctionnel Grafcet pour la description des systèmes
logiques de commande», Norme française NF C03-190, UTE*, juin 1982,
30 p.
[2] « Établissement des diagrammes fonctionnels pour systèmes de
commande/Preparation of function charts for control systems », Norme
internationale/International Standard, CEI/IEC 848**, 1988, 99 p.
[3] Le Grafcet : de nouveaux concepts, Grepa, Cepaduès Éditions, coll.
« Automatisation et production », décembre 1985, 104 p.
[4] « Établissement des diagrammes fonctionnels pour systèmes de
commande – Diagramme fonctionnel grafcet. Extension des concepts
de base », Documentation de référence (documentation et symboles
graphiques), UTE C03-191, juin 1993, 35 p.
[5] 7 facettes du Grafcet : approches pratiques de la conception à
l’exploitation, collectif d’auteurs, Cepaduès Éditions, coll. « Automati-
sation et production », avril 2000, 168 p.
* UTE, Cedex 64, 92052 Paris-La Défense, France.
** Bureau central de la CEI, 3, rue Varembé, Genève, Suisse.
de forçage contraint G2 à prendre la situation 61, étape qui
permet l’émission de la sortie « Monter » qui doit se poursuivre
jusqu’à ce que le treuil soit en position haute (information « haut »
sans effet sur le grafcet partiel G2 qui est toujours forcé) ; il faut
alors supprimer cet ordre de forçage pour arrêter le mouvement.
Il en est de même quel que soit l’état de la machine quand sur-
vient cet événement « pH » ; par conséquent, dans toutes les
autres situations du panier de pièces, le forçage à la situation
vide aura pour effet d’annuler tout mouvement en cours. On peut
remarquer que, par rapport à la solution précédente, on perd la
notion de mémorisation d’arrêt du cycle en cours.
Conclusion
L’apport de la notion de macro-étape et du concept de forçage
de grafcet est indiscutablement positif dans une démarche de
conception. L’utilisation de ces nouveaux éléments d’approche
fonctionnelle et de structuration décisionnelle améliore gran-
dement le travail des spécificateurs et la compréhension du
fonctionnement par les utilisateurs ; attention tout de même à ne
pas utiliser maladroitement ou abusivement ces concepts. Enfin,
le passage d’une telle spécification à un langage de program-
mation pour automates programmables industriels peut aussi
se révéler plus difficile que la simple utilisation des concepts de
base. ■

40 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001