Direktna kinematika SCARA robota

Simulacijski paket arte

SCARA robot
Kinematički parametri robota
Konfiguracija robota: RRT-R
q=q(θ, d, a, α) – konfiguracija zgloba

Varijabla
Konstantne vrijednosti
θ – kut oko osi z
q(i), i=1,2 …6 d – dužina po osi z
a – dužina po osi x
α – kut oko osi x
Kako je određena
matrica ?
Koordinatni
sustavi
 q(1)=θ1

0.125

0.246

0°

q1=q1[q(1), d1, a1, α1] = [q(1), 0.246, 0.125, 0]

 a1
q(2)=θ2 q(1)=θ1

d1
 q(2)

180°

0.225

q2=q2[q(2), d2, a2, α2] = [q(2), 0, 0.225, pi]

 a1
a2
q(2)=θ2 q(1)=θ1

d1
 -q(3) +0.246

180°

q3=q3[q(3), d3, a3, α3] = [0, -q(3)+0.246, 0, pi]

 a1
a2
q(2)=θ2 q(1)=θ1
-q(3) +0.246

d1
 q(4)

q4=q4[q(4), d4, a4, α4] = [q(4), 0, 0, 0]

 a1
a2
q(2)=θ2 q(1)=θ1
-q(3) +0.246
d3

d1

q(4)= θ4
Matrica
px
 px

py
pz
 Tu nešto ne štima?
Što?

pz
 LOM

-q(3) +0.246=0; Maxq(3)=246