Control Digital Péndulo

Contenido: Introducción Control Digital Péndulo Simple Controlador Digital
Control Digital
M.C. Antonio Navarrete Guzmán
19 de agosto de 2012
Tepic, Nayarit 1/16

Contenido
1 Contenido:
2 Introducción
3 Control Digital
4 Péndulo Simple
5 Controlador Digital
Tepic, Nayarit 2/16

Objetivo del curso
Proporcionar al alumno los conocimientos básicos necesarios para

que sea capaz de analizar, diseñar, construir, operar y mantener
sistemas de control digital.
Tepic, Nayarit 3/16

Contenido
1 Contenido:
2 Introducción
3 Control Digital
4 Péndulo Simple
Tepic, Nayarit 4/16

Control Digital
En años recientes se ha incrementado la aplicación de control digital

haciendo posible el movimiento “inteligente” en robots industriales,
la optimización de economı́a de combustible en automóviles y el
refinamiento en la operación de máquinas de uso doméstico.
La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos en forma
digital en lugar de analógica, se debe principalmente a la
disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las
ventajas de trabajar con señales digitales en lugar de señales en
tiempo continuo.
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Comparación del diseño de controladores digitales
replacements
Ventajas La
Planta
mayorı́a de las
en tiempo continuo
leyes de control
están diseñadas
en tiempo Diseño del controlador Discretización exacta
continuo. en tiempo continuo de la planta continua
Aproximación de Diseño del controlador
la ley de control en tiempo discreto
Controlador Controlador
aproximado discreto exacto
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replacements
Ventajas La
Planta
mayorı́a de las
en tiempo continuo
leyes de control
están diseñadas
en tiempo Diseño del controlador Discretización exacta
continuo. en tiempo continuo de la planta continua
Desventajas La
ley de control es Diseño del controlador
Aproximación de
aproximada por la ley de control en tiempo discreto
lo cual se
degrada su
funcionamiento.
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replacements
Ventajas La Ventajas
Planta
mayorı́a de las
leyes de control en tiempo continuo La ley de control es
están diseñadas exacta al ser diseñada
en tiempo Diseño del controlador
tomando en cuenta la
Discretización exacta
continuo. dinámica muestreada
en tiempo continuo de la planta continua
de la planta continua.
Desventajas La
Aproximación de
lo cual se
degrada su
funcionamiento.
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replacements
Ventajas La Ventajas
Planta
mayorı́a de las
leyes de control en tiempo continuo La ley de control es
están diseñadas exacta al ser diseñada
en tiempo Diseño del controlador
tomando en cuenta la
Discretización exacta
continuo. dinámica muestreada
en tiempo continuo de la planta continua
de la planta continua.
Desventajas La Desventajas
Aproximación de Al aproximar la planta
continua existe una
lo cual se
degradación del
degrada su
Controlador Controlador desempeño.
funcionamiento.
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Contenido
1 Contenido:
2 Introducción
3 Control Digital
4 Péndulo Simple
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Péndulo simple
La ecuación de movimiento del péndulo simple
g
q̈ = − sin(q).
L
q(t)
Figura : Péndulo
simple
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Péndulo simple
g
q̈ = − sin(q).
L
La ecuación de movimiento en variables de estado resulta

en:
l
q(t) q̇ = υ
g
υ̇ = − sin(q).
l
Figura : Péndulo
simple
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Péndulo simple
g
q̈ = − sin(q).
L
La ecuación de movimiento en variables de estado resulta

en:
l
q(t) q̇ = υ
g
υ̇ = − sin(q).
l
Figura : Péndulo La ecuación del péndulo simple en tiempo discreto, se

simple puede escribir como
qk+1 = qk + δυk
g
υk+1 = υk − δ sin(qk ).
l
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Contenido
1 Contenido:
2 Introducción
3 Control Digital
4 Péndulo Simple
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motor de CD
Las ecuaciones del motor de corriente directa estan dadas como:
dω
J = kt i − τl (1)
dt
di
L = u − Ri − λ0 ω (2)
dt
Despejando y acomodando en ecuación de estados
dω kt i − τl
= (3)
dt J
di u − Ri − λ0 ω
= (4)
dt L
Donde
i = corriente de armadura u = terminal de voltaje.
ω =velocidad del eje J = inercia del rotor del
R = resistencia de armadura motor y carga.
λ0 = constante de FCEM L = inductancia de armadura.
τl = par de carga kt =torque constante.
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El modelo discreto del motor de CD resulta

kt ik − τl,k
ωk+1 = wk + δ (5)
J

uk − Rik − λ0 ωk
ik+1 = ik + δ (6)
L
Donde δ es el periodo de muestreo.

Diseño del controlador digital para el motor de cd
Empecemos por definir error en velocidad como la diferencia entre la

velocidad del motor y su velocidad de referencia
eω,k = ωk − ωref,k
Entonces el objetivo de control es hacer que el error eω,k tienda a cero.

Para esto tomemos la dinámica de eω,k .
eω,k+1 = ωk − ωref,k

kt ik − τl,k
eω,k+1 = wk + δ − ωref,k+1
J

Como lograr que eω,k = 0

Si logramos hacer que
eω,k = a1 eω,k , a1 < 1
Para lograrlo partimos de

kt ik − τl,k
eω,k+1 = wk + δ − ωref,k+1 = a1 eω,k
J

De la ultima ecuación
δ
eω,k+1 = wk + (kt ik − τl,k ) − ωref,k+1 = a1 eω,k
J
Despejaremos la corriente como corriente de referencia iref,k o deseada

J τl,k
iref,k = − wk + wref,k+1 + a1 eω,k +
δkt kt
Esto solo representa un valor deseado para la corriente.

Para lograr que la corriente real del motor ik , sea igual a la de referencia
iref,k , introducimos el error de corriente ei,k

ei,k = ik − iref,k
tomando la dinámica de ei,k
ei,k+1 = ik+1 − iref,k+1

ei,k+1 = ik + δ − iref,k+1
L
De la misma forma proponemos
ei,k = a2 ei,k , a2 < 1
para asi poder garantizar que
ei,k = 0

Para lograrlo tenemos que

ik + δ − iref,k+1 = a2 ei,k
L
Y finalmente despejamos el control o voltaje “uk ” como

L
uk = (−ik + iref,k+1 + a2 ei,k ) + Rik + λ0 ωk
δ
Este voltaje es tal que si lo ponemos en las terminales del motor
tendremos que ωk = ωref,k para un tiempo dado.

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Objetivo del curso

Proporcionar al alumno los conocimientos básicos necesarios para

Tepic, Nayarit 3/16

Tepic, Nayarit 4/16

En años recientes se ha incrementado la aplicación de control digital

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Comparación del diseño de controladores digitales

Aproximación de Diseño del controlador

la ley de control en tiempo discreto

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Comparación del diseño de controladores digitales

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Comparación del diseño de controladores digitales

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Comparación del diseño de controladores digitales

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La ecuación de movimiento del péndulo simple

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La ecuación de movimiento del péndulo simple

La ecuación de movimiento en variables de estado resulta

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La ecuación de movimiento del péndulo simple

La ecuación de movimiento en variables de estado resulta

Figura : Péndulo La ecuación del péndulo simple en tiempo discreto, se

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Tepic, Nayarit 9/16

El modelo discreto del motor de CD resulta

Donde δ es el periodo de muestreo.

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Diseño del controlador digital para el motor de cd

Empecemos por definir error en velocidad como la diferencia entre la

Entonces el objetivo de control es hacer que el error eω,k tienda a cero.

Tepic, Nayarit 12/16

Como lograr que eω,k = 0

eω,k = a1 eω,k , a1 < 1

Para lograrlo partimos de

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Esto solo representa un valor deseado para la corriente.

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ei,k+1 = ik+1 − iref,k+1

De la misma forma proponemos

ei,k = a2 ei,k , a2 < 1

para asi poder garantizar que

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Para lograrlo tenemos que

Y finalmente despejamos el control o voltaje “uk ” como

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