1.

Za dadeniot mehanizam da se opredelat aglovite brzini na oddelnite

diskovi i liniskite brzinite vo karakteristi~nite to~ki.
E G H F

D 3a
ω1=π sec-1
A B
C
a 3a 2a 2a

Mehanizmot se sostoi od ~etiri diska.

AD – disk 1; DG – disk 2; GB – disk 3; HC – disk 4
To~kata A kako nepodvi`no le`i{te pretstavuva momentalen pol na brzini za
prviot disk.
Brzinata na to~kata D, kako to~ka koja pripa|a na diskot 1 ja dobivame kako
proizvod na aglovata brzina na diskot 1 i rastojanieto od polot P1 do to~kata D.
V D = ω1 ⋅ P1 D = π ⋅ 1.5a = 1.5πa
To~kata B kako nepodvi`no le`i{te pretstavuva momentalen pol na brzini
tretiot disk. Pravecot na brzinata VG go dobivame kako normalen pravec na
pravecot koj go povrzuva polot P3 so to~kata G (to~kata G e zaedni~ka to~ka na
vtoriot i tretiot disk).
Polot na vtoriot disk go dobivame vo presekot na normalite na brzinite na dve
negovi poznati to~ki VD i VG. Aglovata brzina na vtoriot disk ja dobivame od
V 1.5πa
uslovot: V D = ω 2 ⋅ P2 D → ω 2 = D = = 0.6π
P2 D 2.5a
V E = ω1 ⋅ P2 E = 0.6π ⋅ a = 0.6πa
VG = ω 2 ⋅ P2 G = 0.6π a 2 + a 2 = 0.6πa 2
VG 0.6πa 2 0.6πa 2
ω3 = = = = 0.2π
P3G (3a ) 2
+ (3a )
2
3a 2
V H = ω 3 ⋅ P3 H = 0.2π 3a = 0.6πa
Za ~etvrtiot disk to~kite C i H se dvi`at so paralelni brzini. Soglasno na toa
polot 4 se nao|a vo beskraj. ω 4 = 0 . Diskot 4 se dvi`i translatorno.
VC = V H = VF = 0.6πa
P4→∝
ω4=0

P2
ω2
G VH F
VE
2 3
VG
4
VD
D 3a
1
ω1=π sec-1
A≡P1 ω3 VC
B≡P3 C
a 3a 2a 2a

1
2. Za dadeniot mehanizam da se opredelat aglovite brzini na oddelnite
diskovi i liniskite brzinite vo karakteristi~nite to~ki.
G F a
D E

4a

3a 3a

ω1=2π sec-1 C
A B
3a a 2a 4a

Mehanizmot se sostoi od ~etiri diska.

AG – disk 1; GB – disk 2; EF – disk 3; FC – disk 4
To~kata A kako nepodvi`no le`i{te pretstavuva momentalen pol na brzini za
prviot disk.
Brzinata na to~kata D, kako to~ka koja pripa|a na diskot 1 ja dobivame kako
proizvod na aglovata brzina na diskot 1 i rastojanieto od polot P1 do to~kata D.
V D = ω1 ⋅ P1 D = 2π ⋅ 3a = 6πa
Pravecot na brzinata VG go dobivame kako normalen pravec na pravecot koj go
povrzuva polot P1 so to~kata G (to~kata G e zaedni~ka to~ka na prviot i vtoriot
disk). VG = ω1 ⋅ P1G = 2π ⋅ (3a ) + (3a ) = 6πa 2
2 2

To~kata B kako podvi`no le`i{te vo horizontalen pravec ima brzina vo

pravecot na dvi`ewe. Polot na vtoriot disk go dobivame vo presekot na
normalite na brzinite na dve negovi poznati to~ki VG i VB. Aglovata brzina na
V 6πa 2
vtoriot disk ja dobivame od uslovot: VG = ω 2 ⋅ P2 G → ω 2 = G = = 6π .
P2 G a 2
Brzinata na to~kata B (to~ka {to pripa|a na vtoriot disk) ja dobivame kako
proizvod na aglovata brzina na vtoriot disk i rastojanieto od P2 do B.
V B = ω 2 ⋅ P2 B = 6π 2 ⋅ 4a = 24πa
Brzinata na to~kata E (zaedni~ka to~ka na diskovite 2 i 3) ja dobivame kako
proizvod na aglovata brzina na vtoriot disk i rastojanieto od P2 do E.
V E = ω 2 ⋅ P2 E = 6π ⋅ a
To~kata C kako nepodvi`no le`i{te pretstavuva momentalen pol na brzini na
~etvrtiot disk.
Pravecot na brzinata VF go dobivame kako normalen pravec na pravecot koj go
povrzuva polot P4 so to~kata F (to~kata F e zaedni~ka to~ka na tretiot i
~etvrtiot disk).
Za tretiot disk EF, znaeme dve to~ki so poznati pravci na brzini E i F.
Momentalniot pol na brzini na tretiot disk go dobivame vo presekot na
normalite na brzinite na dvete negovi poznati to~ki VE i VF. Aglovata brzina na
V 6πa
tretiot disk ja dobivame od uslovot: VE = ω 3 ⋅ P3 E → ω 3 = E = = 2π .
P3 E 3a
Brzinata na to~kata F (zaedni~ka to~ka na diskovite 3 i 4) ja dobivame kako
proizvod na aglovata brzina na tretiot disk i rastojanieto od P2 do F.
V F = ω 3 ⋅ P3 F = 2π ⋅ (2a )2 + (2a )2 = 4πa 2

2
Aglovata brzina na ~etvrtiot disk ja dobivame od uslovot:
V 4πa 2 4πa 2
V F = ω 4 ⋅ P4 F → ω 4 = F = = =π
P4 F (4a ) + (4a )
2 2
4 a 2

P3
ω3

ω2
P2
VG G F
VD D E a
VE
VE
4a

3a 3a

ω1=2π sec-1
ω4 C≡P4
B
A≡P1 3a a 2a 4a

P1G = (3a )2 + (3a )2 = 3a 2

od sli~nost na triagolnici ADG i P2EG:
P2 G P1G P1G 3a 2
= ⇒ P2 G = GE =a a 2
GE DG DG 3a
P2 E = (a 2 ) 2
− (a ) = a
2

triagolnikot P4BP3 pretstavuva pravoagolen ramnokrak triagolnik ∠BCF = 45°

P3 B = P4 B = 6a
P3 E = P3 B − EB = 6a − 3a = 3a
P3 P4 = (6a )2 + (6a )2 = 6a 2
FP4 = (4a )2 + (4a )2 = 4a 2
P3 F = P3 P4 − FP4 = 6a 2 − 4a 2 = 2a 2

3
3. Za dadenata polo`ba na mehanizmot da se opredelat aglovite brzini na
oddelnite diskovi i liniskite brzini vo karakteristi~nite to~ki, ako
diskot AB rotira so aglova brzina ω1=π(sek-1).

O2 ω2 E
AC=4a
sinβ=4a/5a=0.8
3a vE cosβ=3a/5a=0.6

vD DE ' = O2 E = 2a ⋅ sin β = 1.6a

D E’
EE ' = O2 D = (3a )2 − (1.6a )2 = 2.54a
2a β
B
vB
β
3a 5a

ω1

A≡O1 C
vC

vB = ω1⋅3a=3aπ m/s

vD= vC= vB=3aπ m/s – diskot CD vr{i translacija, momentalniot pol O2 se nao|a
vo beskraj.

ω2= vD/O2D=3aπ/2.54a=1.18π sek-1

vE=ω2⋅ O2E=1.18π⋅1.6a=1.888 aπ m/s

4
4. Za dadenata polo`ba na mehanizmot da se opredelat aglovite brzini na
oddelnite diskovi i liniskite brzini vo karakteristi~nite to~ki, ako
diskot AC rotira so aglova brzina ω1=π(sek-1).

O3⇒∞ ω4
E
ω3=0 O4 a VC = ω1 ⋅ AC = 3πa m/sec
VE
Polot O3 se nao|a vo beskraj.
4 Sleduva deka diskot 3 se dvi`i
2a translatorno.
V D = VC = 3πa m/sec
VC C Vd D
3
ω 2 = VD DB = 3πa 3a = π sec -1
1
2 3a
ω 4 = VD O4 D = 3πa 3a = π sec -1
ω1 ω2
A O1 B O2
4a 2a
V E = ω 4 ⋅ O4 E = 2πa m/sec

5
5. Za dadenata polo`ba na mehanizmot da se opredelat aglovite brzini na
oddelnite diskovi i liniskite brzini vo karakteristi~nite to~ki, ako
to~kata D se dvi`i so brzina VD=2aπ(m/sek).

O4
ω4 O4 D CO3 O4 F = (2a )2 + (1.33a )2 = 2.404a
=
DF CF
O4 D = 1.333a O3 F = (2a )2 + (3a )2 = 3.606a

VC
VD=2aπ(m/sec) F C
.
VF
D 2a a 2a
2a

ω1 ω3 ω2
A≡O1 E O3 B≡O2
VE
2a 3a

ω 4 = VD O4 D = 2πa 1.333a = 1.5π sec -1

V F = ω 4 ⋅ O4 F = 3.606πa m/sec
ω 3 = V F O3 F = 3.606πa 3.606a = π sec -1

VC = ω 3 ⋅ O3C = 2πa m/sec

V E = ω 3 ⋅ O3 E = 2πa m/sec
ω 2 = VE O2 E = 2πa 3a = 0.666π sec -1
ω1 = V E O1 E = 2πa 2a = π sec -1

6
6. Od edna ma{ina krivajata O1A rotira ramnomerno okolu oskata O1 so
aglova brzina na koja odgovara n=60 zavrtuvawa/minuta. So pomo{ na
polugata AB, se dvi`i i krivajata O2B koja mo`e da rotira okolu oskata
O2. Dol`inite se O1A=O2B=AB=0.1m i O1O2=0.04m.
Da se opredelat brzinite na to~kite A i B za slednite tri polo`bi na
mehanizmot:

a) koga to~kata A e levo od to~kata O1 vo prodol`enie na pravata O1O2,

b) koga to~kata B e desno od to~kata O2 i le`i vo prodol`enie na pravata
O1O2,
c) koga polugata AB e paralelna na pravecot O1O2.
A B

nπ 60π
a) n1=60 zavr/min. ω = ω 1 = = = 2π sec −1 B
30 30
r
v A = ω1 O1 A = 2π ⋅ 10 = 20π sm/sec vB ω1 ω2=ω3
vA 20π 20π A O2= O3
ω3 = = = = 1.43π sec −1 O1
O1 A + O1O2 10 + 4 14
r
vA vA
vB = ω 3 O2 B = ⋅ O2 B = 1.43π ⋅10 = 14.3π sm/sec
O1 A + O1O2
ω 2 = ω 3 = 1.43π sec −1

nπ 60π
b) n1=60 zavr/min. ω = ω1 = = = 2π sec −1
30 30
v A = ω 1 O1 A = 2π ⋅10 = 20π sm/sec
A r ω 3 = ω1 = 2π sec −1
vB
ω1=ω3
ω2
B ( )
vB = ω 3 O1O2 + O2 B = 2π (4 + 10) = 28π sm/sec
O1= O3 O2
v 28π
ω2 = B = = 2.8π sec −1
O2 B 10
c) polugata AB e paralelna so pravecot O1O2.
r
O B' 3 vB
cos α = 2 = = 0.3 A
B
O2 B 10
ω1 ω2 α
OK 2
O2O3 = x = 2 = = 6.67 sm O1 ω B’
3 O2
cos α 0.3 O3
v A = ω 1 O1 A = 2π ⋅10 = 20π sm/sec
v vA 20π
ω3 = A = = = 1.2π sec −1 B
O3 A O1 A + O3O1 10 + 6.67
vB = v A = 20π sm/sec
K O2 α
v 20π B’
ω2 = B = = 2π sec −1
O2 B 10
O3
ω 2 = ω1 = 2π sec −1

7
7. Za dadenata polo`ba na mehanizmot da se opredeli zabrzuvaweto vo
to~ka C, ako se poznati aglovata brzina i aglovoto zabrzuvawe za stapot
AB.
B
aTB
α AB=a
aNB AC=a
vB
a a TC ω1=π(sec-1)
ω1
aNC ε1=π(sec-2)
C BC AB
ε1 vC α =
a sin 120 sin 30
A≡O1 aTB
aNB 3
BC = a 2 =a 3
1
2
O1O2 = AC = a = 2a
cos 60 12
BO2 = BO1 + O1O2 = 3a

O2 C = O1O2 ⋅ cos 30 = 2a ⋅ 3 =a 3
2
ω2 vB=ω1⋅ AB=π⋅a (m/sec)
O2
ω2= vB /BO2=π⋅a/3a=π/3 (sec-1)
3
vC=ω2⋅ O2C= π 3 ⋅ a 3 = πa (m/sec)
3

Stapot AB rotira okolu to~kata A, pa tanbencijalnata i normalnata komponenta

na zabrzuvaweto na to~ka B se dobivaat od slednite izrazi:
aTB = AB ⋅ ε1 = a ⋅ π m 2
s
a NB = AB ⋅ ω 1 = a ⋅ π
2 2 m
s2
Stapot BC vr{i komplano dvi`ewe. Totalnoto zabrzuvawe na to~kata B e ve}e
definirano, pa istata se zema kako momentalen pol za rotacija. Za sekoja druga
to~ka koj pripa|a na stapot BC totalnoto zabrzuvawe se dobiva so prenesuvawe
na komponentite na zabrzuvaweto od to~ka B, kako komponenti od translacija, i
dodavawe na tangencijalna i normalna komponenta na zabrzuvaweto od rotacija
okolu to~kata B, pri {to aglovoto zabrzuvawe ε2 na stapot BC e nepoznato.

aTC = BC ⋅ ε 2 = a 3 ⋅ ε 2 m
s2
3m
a NC = BC ⋅ ω 2 2 = a 3 ⋅ ω 2 2 = aπ 2
2
9 s
To~kata C vr{i pravolinisko dvi`ewe vo pravec na oska x, pa proekcijata na
vektorot na zabrzuvaweto na to~ka C vo pravec naoska y iznesuva ayC=0.
r r r
a = ax i + a y j
ay=0

8
 − aTB sin 30 − a NB cos 30 + a NC sin 30 + aTC cos 30 = 0
1 3 31 3
− aπ − aπ 2 + aπ 2 + a 3 ⋅ε2 =0
2 2 9 2 2
π 3 3 3
− −π 2 +π 2 + ⋅ε 2 = 0
2 2 18 2
− 1.57 − 8.55 + 0.95 + 1.5ε 2 = 0
ε 2 = 6.113 sec − 2
a x = −aTB cos 30 + a NB sin 30 − a NC cos 30 + aTC sin 30
3 1 3 3 1
a x = −aπ + aπ 2 − aπ 2 + a 3 ⋅ ⋅ 6.113
2 2 9 2 2
a x = −2.72a + 4.93a − 1.64a + 5.29a = 5.86a m 2
s

8. Za dadenata polo`ba na mehanizmot da se opredeli zabrzuvaweto vo

to~ka C, ako e poznato aglovoto zabrzuvawe na stapot AB i liniskata
brzina vo to~kata C.

A AB=BC=l ;VC=2⋅lπ(m/sec); ε1=π(sec-2)

O1
ω1 sin 75 sin 60 sin 45 sin 60
= =
ε1 O2 C BC O2 B BC
300
sin 75 sin 45
l O2 C = BC = 1.115l O2 B = BC = 0.816l
aBN sin 60 sin 60
V 2lπ
ω2 = C = = 1.794π
B VB O2 C 1.115l
750 aBT V B = ω 2 ⋅ O2 B = 1.794π ⋅ 0.816l = 1.464lπ
aBN VB 1.464lπ
l ω1 = = = 1.464π
aCN O1 B l
0
60 a BT = ε 1 ⋅ AB = l ⋅ π m/sec 2
450 C
a BN = ω1 ⋅ AB = (1.464π ) ⋅ l = 2.143π 2 ⋅ l m/sec
O2
ω2
2 2

aCT aBT
aCT = ε 2 ⋅ BC = ε 2 ⋅ l m/sec 2
aCN = ω 2 ⋅ BC = (1.794π ) ⋅ l = 3.218π 2 ⋅ l m/sec
VC 2 2

r Cr C r
aC = a x i + a y j

od uslov axC=0, sleduva:

− aCN ⋅ cos 45 − aCT ⋅ sin 45 + a BN ⋅ cos 60 + a BT ⋅ cos 30 = 0
− 3.218 ⋅ π 2 ⋅ l ⋅ 0.707 − ε 2 ⋅ l ⋅ 0.707 + 2.143π 2 ⋅ l ⋅ 0.5 + l ⋅ π ⋅ 0.866 = 0
ε 2 = −12.94 sec − 2
aC = a y = aCN ⋅ sin 45 − aCT ⋅ cos 45 + a BN ⋅ sin 60 − a BT ⋅ sin 30
C

aC = 3.218 ⋅ π 2 ⋅ l ⋅ 0.707 + 12.94 ⋅ l ⋅ 0.707 + 2.143 ⋅ π 2 ⋅ l ⋅ 0.866 − π ⋅ l ⋅ 0.5 = 48.313 ⋅ l m / sec 2

9
9. Za dadenata polo`ba na mehanizmot da se opredeli zabrzuvaweto vo
to~ka C, ako se poznati aglovata brzina i aglovoto zabrzuvawe za stapot
AB. AB=BC=l; ω =⋅π(sec-1); ε =2π(sec-2)
1 1

A CO2=CB=l
BO2=2⋅ l⋅cos30=1.732l
ω1
ε1
300 V B = ω1 ⋅ AB = π ⋅ l m/sec
l
ω 2 = V B O2 B = π ⋅ l 1.732l = 0.577π sec -1
aBN
VC = ω 2 ⋅ O2 C = 0.577π ⋅ l m/sec
B
aBN l VB
300 aBT a BT = ε 1 ⋅ AB = 2l ⋅ π m/sec 2
aCN a BN = ω 1 ⋅ AB = π 2 ⋅ l = m/sec 2
2
300
C
a CT = ε 2 ⋅ BC = ε 2 ⋅ l m/sec 2
a CN = ω 2 ⋅ BC = (0.577π ) ⋅ l = 0.333π 2 ⋅ l m/sec 2
2 2

l aBT
aCT

300
ω2
O2

od uslov ayC=0, sleduva:

aCN ⋅ sin 30 − aCT ⋅ cos 30 + a BN ⋅ cos 30 − a BT ⋅ cos 60 = 0
1.6431l − ε 2 ⋅ 0.866l + 8.539l − 3.14l = 0
ε 2 = 8.132 sec − 2
aC = a x = aCN ⋅ cos 30 + aCT ⋅ sin 30 + a BN ⋅ cos 60 + a BT ⋅ cos 30
C

aC = 2.843l + 8.132 ⋅ 0.5l + 4.93l + 5.438l

aC = 17.277l m/sec 2

10
10. Za dadenata polo`ba na mehanizmot so definirana aglova brzina
ω 0 = 2 2 sec-1 i aglovo zabrzuvawe ε 0 = 2 sec-2 na stapot OC, da se opredelat
aglovata brzina i agovoto zabrzuvawe na stapot AB i brzinata i
zabrzuvaweto vo to~ka B vo toj moment na vreme.

y C

α=45°
O B
x
ω0, ε0

OA = AC = AB = l
α = 45o

P2=C ω0 = 2 2
y ω2
l ε0 = 2
r A r
a AN a AT brzini:
l r
r vA v A = ω 0 ⋅ l = 2 2 ⋅ l[m / sec]
aA
α=45° l
B x vA 2 2 ⋅ l
P1=O ω 2 = ω AB = = =2 2
ω0, ε0 l l
2
l
2
l
2 v B = ω 2 ⋅ P2 C = 2 2 ⋅ (2 ⋅ l ) = 4l[m / sec]
2 2 2

zabrzuvawe:
r r r r r
"to~ka A" a A = a AN + a AT a AN ⊥ a AT
a AN = ω 0 ⋅ l a AT = ε 0 ⋅ l
2

a AN = 8l a AT = 2 ⋅ l
a A = (8l ) 2 + ( 2 ⋅ l ) 2 = 66l 2 = 8.12 ⋅ l m / sec 2

r r r r 2 r
"to~ka B" a B = a A + [ε AB ⋅ ρ ] − ω AB ρ

r
kade {to: ρ = AB ε AB = ε 2

r r r T r N
ili: a B = a A + a BA + a BA

11
 a BA = ε 2 ⋅ l
T

a BA = ω 2 ⋅ l
N 2

a By = 0........................(1)
a B = a Bx ≠ 0................(2)

od rav. (1) a Ay + a BAy = 0

2 2 2 2
− 8l − 2 ⋅l ⋅ + ε2 ⋅l ⋅ + ω2 ⋅l =0
2

2 2 2 2
− 8l − 2 ⋅ l + ε 2 ⋅ l + (2 2 ) 2 ⋅ l = 0
ε 2 = +8 + 2 − 8 = 2 [m / sec]
a B = a Bx = − a Ax + a Ax − a BAx + a BAx =
N T N T

2 2 2 2
− 8l + 2 ⋅l ⋅ − 8l ⋅ + 2 ⋅l =
2 2 2 2
l 2
(2 2 − 16) = l 2 ( 2 − 8) = −9.314l [m / sec 2 ]
2
kontrola: ( 2
) ( )
a B = ε 0 − ω 0 ⋅ l 2 = 2 − 8 ⋅ l 2 = −9.314 [m / sec 2 ]

r r
aB vB

12