Mecanica de La Particula I Del Solid Rigid PDF

MECÀNICA
de la partícula i del sòlid rígid

________________________________________________________
MECÀNICA
de la partícula i del sòlid rígid
__________________________________________________
Amb 770 figures

350 qüestions amb solucions
108 problemes amb resultats
29 “enigmes”
103 exemples d’aplicació
Joaquim Agulló i Batlle
Escola Tècnica Superior

d’Enginyeria Industrial de Barcelona
PUBLICACIONS
OK PUNT
Barcelona
Dr. J. Agulló i Batlle
Escola Tècnica Superior d’Enginyeria Industrial de Barcelona
Diagonal, 647. 08028 BARCELONA
MECÀNICA de la partícula i del sòlid rígid

3a edició (corregida i ampliada)
(1a edició: 1995)
Els dibuixos han estat fets per l’autor

© 2002 per l’autor
Edita:Publicacions OK PUNT, 1997

Gran Via Carles III, 55
08028 Barcelona
okpunt@okpunt.com
Imprimeix: Romanyà Valls, S.A.

c. Sant Joan Baptista, 35
08789 La Torre de Claramunt - Barcelona
I.S.B.N.: 84-
Dipòsit Legal: B.
Queda rigorosament prohibida, sense l’autorització escrita del titular del

copyright i sota les sancions establertes en les lleis, la reproducció total
o parcial d’aquesta obra per qualsevol mitjà o procediment, incloses la
reprografia i el tractament informàtic.
CONTINGUT
Prefaci ix
Adreçatge intern xiii
Notació xv
Capítol 1 Espai i temps. Derivació de vectors 1
1.1 El temps absolut de la mecànica newtoniana 2

1.2 L'espai. Concepte de referència 3
1.3 Derivació temporal de vectors 5
1.4 Les bases vectorials. El producte vectorial 6
1.5 Derivació temporal de vectors en bases fixes 9
1.6 Derivació de vectors en bases mòbils. Vector velocitat angular 10
1.7 Rotació simple 12
1.8 Rotació general. Angles d'Euler 14
1.9 Les dues famílies d'angles d'Euler 19
1.10 Relació entre les derivades temporals d'un vector en referències
diferents 23
1.I Composició de rotacions al voltant d’eixos fixos 24
1.II Alternatives a la composició de rotacions 26
1.III Integració de vectors en bases mòbils 30
1.Q QÜESTIONS 31
1.E ENIGMES 34
Capítol 2 Cinemàtica del punt 35
2.1 El punt material. Vector de posició 36

2.2 Els vectors velocitat i acceleració 36
2.3 Les components intrínseques de la velocitat i l'acceleració. Radi de
curvatura 39
2.4 Relació entre les velocitats en referències diferents. El moviment
d'arrossegament 42
2.5 Relació entre les acceleracions en referències diferents. Les
acceleracions d'arrossegament i de Coriolis 44
2.6. Interès de les relacions entre velocitats i entre acceleracions en
referències diferents 45
2.I Velocitat angular del tríedre intrínsec o de Frenet 49
2.II El guiatge inercial 50
2.Q QÜESTIONS 52
2.P PROBLEMES 57
2.E ENIGMES 61
V
vi CONTINGUT
Capítol 3 Cinemàtica del sòlid rígid 63
3.1 El sòlid rígid. Posició i orientació 64

3.2 Velocitat i acceleració dels punts d'un sòlid rígid 64
3.3 Condicions bàsiques d'enllaç. Contacte i no lliscament 67
3.4 Rodolament perfecte. El punt geomètric de contacte. Acceleració dels
punts de contacte 69
3.5 Geometria de la distribució de velocitats. Eix instantani de rotació i
lliscament. Axoides 71
3.6 Cas del moviment pla. Centre instantani de rotació o pol de
velocitats 74
3.I Formulació matricial de la cinemàtica del sòlid rígid 77
3.Q QÜESTIONS 78
3.P PROBLEMES 87
3.E ENIGMES 97
Capítol 4 Introducció a la cinemàtica de sistemes 99
4.1 Els sistemes mecànics. Sistemes multisòlid 100

4.2 Configuració. Coordenades generalitzades 100
4.3 Enllaços geomètrics. Coordenades independents. Espai de
configuració 101
4.4 Velocitats generalitzades 103
4.5 Enllaços cinemàtics. Graus de llibertat. Espai de fases 105
4.6 Holonomia 106
4.7 Composició d'enllaços. Redundàncies total i tangent 107
4.8 Anàlisi sistemàtica de la redundància en els enllaços parcials
entre dos sòlids 112
4.Q QÜESTIONS 114
4.E ENIGMES 122
Capítol 5 Dinàmica del punt material 123
5.1 Les propietats del temps i de l'espai pel que fa als fenòmens
mecànics. Les referències galileanes 124
5.2 La dinàmica de la partícula lliure. Principi de la inèrcia (1a llei de
Newton) 126
5.3 La dinàmica de les partícules que interaccionen. Principi de la
relativitat de Galileu. Fets experimentals de Mach. Principi de la
determinació 127
5.4 Massa i força. 2a i 3a llei de Newton 128
5.5 Les referències galileanes pràctiques 130
5.6 Dependència de les forces d'interacció pel que fa a posicions i
velocitats 131
5.7 Les forces d'interacció a distància. Gravitació. Molles, amortidors i
actuadors 132
5.8 Les forces de contacte. Forces d'enllaç. El frec sec o de Coulomb 137
5.9 Extensió de la dinàmica a les referències no galileanes. Forces
d'inèrcia d'arrossegament i de Coriolis 140
CONTINGUT v i i
5.10 Forces d’inèrcia en referències que es traslladen 142

5.11 Exemples de dinàmica de la partícula 142
5.I Camp gravitatori exterior i interior a la superfície terrestre 144
5.II Dinàmica en la referència terrestre 146
5.Q QÜESTIONS 148
5.P PROBLEMES 157
5.E ENIGMES 161
Capítol 6 Forces d’interacció entre sòlids 163
6.1 Forces a distància entre sòlids. Gravitació. Molles, amortidors i

actuadors torsionals 164
6.2 El torsor de les forces d'enllaç entre dos sòlids 167
6.3 Caracterització analítica del torsor d'enllaç entre dos sòlids. Casos
de caracterització immediata 168
6.4 Caracterització analítica dels torsors d'enllaç en un sistema
multisòlid. Els sòlids auxiliars d'enllaç 170
6.5 La indeterminació de les forces d'enllaç. Mal condicionament dels
enllaços
6.6 Anàlisi sistemàtica de la indeterminació i el mal condicionament
en els enllaços parcials entre dos sòlids 177
6.7 Condicions límit dels enllaços. Enllaços unilaterals, lliscament,
rodolament i pivotament 179
6.I Els parells gravitatoris 182
6.II Taula de torsors per als enllaços més usuals en els mecanismes 184
6.Q QÜESTIONS 185
6.E ENIGMES 196
Capítol 7 Geometria de masses 197
7.1 Centre d'inèrcia 198

7.2 Determinació analítica del centre d'inèrcia. Simetries. Teoremes de
Guldin o de Pappus 199
7.3 Tensor d'inèrcia. Components 203
7.4 Teorema de Steiner 205
7.5 Canvi de base en el tensor d'inèrcia 208
7.6 Direccions principals d'inèrcia. Rotors simètrics i rotors esfèrics 209
7.7 Aspectes pràctics en la determinació del tensor d'inèrcia 214
7.8 El·lipsoide d'inèrcia 218
7.I Taula de centres i tensors d'inèrcia 220
7.Q QÜESTIONS 222
7.P PROBLEMES 227
Capítol 8 Teoremes vectorials 231
8.1 Teorema de la quantitat de moviment 232

8.2 Teorema del moment cinètic per a un punt fix, per a un punt mòbil i
per a G 234
viii CONTINGUT
8.3 Descomposició baricèntrica del moment cinètic 238

8.4 Moment cinètic del sòlid rígid 239
8.5 Forma integrada dels teoremes vectorials. Els vectors impuls d'una
força i impuls d'un moment 248
8.6 Extensió dels teoremes vectorials a les referències no galileanes 250
8.I Equilibri estàtic i dinàmic d'un rotor 252
8.Q QÜESTIONS 255
8.P PROBLEMES 269
8.E ENIGMES 278
Capítol 9 Teorema de l’energia 281
9.1 El teorema de l'energia. Energia cinètica. Treball i potència de les

forces 282
9.2 Descomposició baricèntrica de l'energia cinètica 283
9.3 El teorema de l'energia per a una referència que es trasllada
respecte a una de galileana. Teorema de l'energia per a les energies
cinètiques de rotació i de translació 284
9.4 Energia cinètica del sòlid rígid 286
9.5 Treball de les forces interiors del sistema 289
9.6 Treball de les forces que actuen damunt d'un sòlid rígid 293
9.7 Treball de les forces d'enllaç i de les forces de fricció 294
9.8 Forces conservatives o que deriven de potencial. Sistemes
conservatius 296
9.9 Energia potencial 298
9.10 Sistemes d'un grau de llibertat que conserven l'energia mecànica.
Posicions d'equilibri i estabilitat 302
9.11 Impossibilitat dels moviments continus de primera i segona espècie 305
9.12 Extensió del teorema de l'energia a les referències no galileanes 307
9.Q QÜESTIONS 309
9.P PROBLEMES 320
9.E ENIGMES 327
Capítol 1 0 Mètode de les potències virtuals 329
10.1 Forces d'inèrcia de d’Alembert. Plantejament del mètode de les

potències virtuals 330
10.2 Obtenció de les equacions del moviment 331
10.3 Obtenció de forces d'enllaç 333
10.4 El torsor de les forces d'inèrcia de d’Alembert d'un sòlid rígid 335
10.Q QÜESTIONS 345
10.P PROBLEMES 352
10.E ENIGMES 358
Solucions de les qüestions 359

Resultats dels problemes 361
Solucions dels enigmes 377
Índex alfabètic 389
PREFACI
Aquest és un text de Mecànica especialment concebut per als estudis d'enginyeria

superior en els quals aquesta matèria té una incidència important. Recull l'experiència
de més de tres dècades de l'assignatura de Mecànica de segon curs de la carrera
d'Enginyeria Industrial impartida a l'Escola Tècnica Superior d'Enginyeria
Industrial de Barcelona.
El seu contingut es centra en el moviment general a l'espai del sòlid rígid i de
sistemes compostos per sòlids rígids, per bé que també inclou la consideració de les
partícules materials. La dinàmica és presentada en la versió vectorial per la rellevància
que té en l’enginyeria mecànica el concepte del vector força, que en aquesta versió
juga el paper de causa dels canvis en els moviments. La versió variacional o analítica,
en la qual les funcions d’energia potencial substitueixen les forces com a causa dels
canvis en els moviments, és interessant, en l’àmbit de l’enginyeria mecànica, com a
segona lectura: desenvolupa recursos potents per a l’estudi de la dinàmica, encara que
poc intuitïus i no sempre aplicables als sistemes d’interès en l’enginyeria.
Al llarg de tot el text es dóna preferència a la presentació dels mètodes generals
respecte a les consideracions casuístiques i a les aplicacions monogràfiques, per bé
que per mitjà d’algunes seccions, exemples i apèndixs es procura vincular-los a
problemes reals i a aplicacions representatives o rellevants en l’enginyeria. En són
exemple els apèndixs dedicats al guiatge inercial, als torsors per als enllaços més
usuals en els mecanismes i a l’equilibri estàtic i dinàmic dels rotors.
Pel que fa a l'enfocament, es procura que cada mètode que s'exposa sigui operatiu
d'immediat en casos generals d'aplicació, per tal d'evitar haver de recórrer forçosament a
exemples i problemes trivials o bé haver de reciclar els temes al llarg del text per
donar entrada a casos de complexitat creixent. Això porta a estudiar el cas general i
considerar les situacions més simples com a casos particulars d'aplicació. Així, en
l'estudi del moviment del sòlid rígid no es segueix la seqüència: translació plana,
rotació plana, translació a l'espai, rotació a l'espai, sinó que es presenta directament el
cas de moviment general del sòlid rígid a l'espai.
Aquesta manera de procedir obliga que la presentació de les eines que calen per a
l'aplicació d'un mètode precedeixi la presentació d'aquest. Per aquesta raó el Capítol 1
s'ocupa de la modelització del temps i de l'espai -que constitueixen el marc físic dels
fenòmens mecànics- i presenta la derivació temporal de vectors, operació necessària
ja per als primers passos dins la cinemàtica. Es remarca el caràcter relatiu a les
referències d'aquesta derivació i es mostra com fer-la en el cas, ben freqüent, de
representar els vectors per mitjà de les seves components en una base mòbil. Aquest
darrer punt porta a ocupar-se de l'orientació de les bases per mitjà dels angles d'Euler i
a introduir el vector velocitat angular d'aquestes.
IX
X PREFACI
Amb aquests recursos el Capítol 2 introdueix els vectors posició, velocitat i

acceleració d'una partícula en una referència qualsevol. Es presenta la relació entre la
cinemàtica en referències amb moviment relatiu entre elles i s'introdueix el concepte
de moviment d'arrossegament, que és un recurs decisiu a l'hora de formular la
cinemàtica del sòlid rígid en el Capítol 3. En aquest capítol es presenta la velocitat i
l’acceleració dels punts del sòlid rígid amb moviment a l'espai. En l'estudi de la
cinemàtica del sòlid rígid es dóna preferència al tractament analític algèbric respecte al
gràfic d'acord amb l'evolució dels recursos de càlcul a disposició de l'enginyer. No
obstant s'inclou, pel seu caràcter formatiu, la consideració d'aspectes geomètrics com
són l'eix instantani de rotació i lliscament i els axoides, i en l'estudi de casos simples
es fa ús de la representació gràfica dels vectors. Aquest capítol inclou també una breu
consideració del cas particular de la cinemàtica plana.
Encara que en el Capítol 3 ja s'introdueixen les consideracions bàsiques d'enllaç
entre sòlids rígids, és en el Capítol 4, dedicat a fer una introducció a la cinemàtica de
sistemes formats per sòlids rígids, on es desenvolupa amb més profunditat l'estudi
cinemàtic dels enllaços. Es fa especial atenció a la redundància en els enllaços per les
implicacions que té en el disseny mecànic. La inclusió d'aquest capítol està justificada
pel renovat i creixent interès experimentat en l'enginyeria per la mecànica dels
sistemes multisòlid durant els últims quinze anys. L'interès per aquesta matèria ha estat
promogut a l'ensems per una creixent capacitat de l'enginyer per treballar-hi -fornida
pels recursos informàtics- i pel desenvolupament d'aplicacions com la robòtica que s'hi
insereixen de ple.
Amb el capítol 5 s’inicia la dinàmica. Per a un més gran rigor axiomàtic, però també
per presentar les lleis de la dinàmica des d’una perspectiva nova que n’estimuli la
comprensió, s’ha adoptat una presentació fonamentada en les propietats bàsiques de
l’espai i del temps i en els fets experimentals de Mach. Per fer operativa la formulació
de la dinàmica s’inclou l’estudi de les forces d’interacció més usuals.
Prèviament a l’estudi dels teoremes i mètodes generals de la dinàmica de sistemes
que es fa als capítols 8, 9 i 10, els capítols 6 i 7 presenten les eines adequades per
aplicar-los al cas del sòlid rígid. El Capítol 6 estudia les interaccions entre sòlids i la
seva descripció simplificada donada pel torsor, atès que les forces que actuen damunt
del sòlid rígid intervenen en la dinàmica d’aquest per mitjà exclusivament del seu
torsor. La part més extensa del capítol es dedica a l’estudi dels torsors de forces
d’enllaç entre els sòlids. Es relaciona la redundància de les condicions d’enllaç amb la
indeterminació de les forces d’enllaç i s’analitzen les situacions límit dels enllaços.
Aquesta edició amplia l’estudi de la redundància i la indeterminació en els enllaços
amb la introducció d’un mètode sistemàtic d’anàlisi.
El Capítol 7, relatiu a la geometria de masses, presenta el concepte de centre
d’inèrcia d’un sistema -i d’un sòlid rígid en particular- i el de tensor d’inèrcia d’un
sòlid rígid, eina fonamental per descriure la dinàmica dels canvis d’orientació del sòlid.
L’estudi de les propietats fonamentals del tensor d’inèrcia es complementa amb el de
bon nombre de propietats i aspectes que en faciliten la determinació.
Els teoremes i mètodes generals de la dinàmica de sistemes es presenten per als
sistemes de matèria constant, que es preveu que estiguin formats per sòlids rígids amb
enllaços entre ells. El Capítol 8 s’ocupa dels dos teoremes vectorials -el de la quantitat
de moviment i el del moment cinètic-, el Capítol 9 s’ocupa del de l’energia. En aquest
capítol s’adapta la definició de les forces conservatives i dels sistemes conservatius al
cas dels sistemes mecànics usuals en l’enginyeria, i es fa una introducció a l’estudi de
PREFACI X I
les posicions d’equilibri i de la seva estabilitat en sistemes d’un grau de llibertat que
conserven l’energia mecànica.
Finalment el Capítol 10 presenta el mètode de les potències virtuals sota
l’enfocament vectorial per l’interès que té en l’estudi de l’estàtica i la dinàmica de
sistemes multisòlid, i molt particularment en el cas de sistemes amb moviment pla. Per
altra banda aquest mètode és la porta que dóna accés a la dinàmica analítica des de la
versió vectorial.
Els problemes i qüestions que es proposen al final de cada capítol -amb solucions
incloses al final del llibre- s'han previst amb contingut i grau de dificultat adequats per
ajudar a comprendre i fer familiars els conceptes i mètodes presentats, al temps que
poden permetre l'avaluació directa per part del lector del seu grau d'aprenentatge.
S'han inclós com a estímul per al lector algunes qüestions i preguntes de problemes
-assenyalades per un asterisc (*)- de dificultat sensiblement superior a la de la resta.
Una novetat en aquesta edició són els “enigmes”, previstos com a qüestions més
àmplies i particularment vinculades a la realitat quotidiana de la mecànica.
Aquest llibre, que és fruit d'una experiència compartida amb el professorat de
mecànica de l'Escola Tècnica Superior d’Enginyeria Industrial de Barcelona
durant els últims trenta anys, no seria el mateix sense les discussions i intercanvis de
punts de vista pel que fa al contingut i enfocament del curs de mecànica mantinguts
amb els professors i professores que han format part de l'equip al llarg d'aquests anys,
a qui desitjo expressar el meu reconeixement. D'entre aquest col.lectiu de més de
quaranta persones desitjo expressar molt particularment el meu agraïment a Jaume
Pagès, membre de l’equip en els seus començaments, i a Ana Barjau, membre de l'equip
actual, per les aclaridores discussions mantigudes sobre el plantejament docent de la
mecànica que sens dubte han deixat la seva empremta en molts indrets d’aquesta
obra.
En la revisió final del manuscrit he d’agrair la col.laboració inestimable de bona
part del professorat de mecànica, en particular de Jordi Martínez, Eduard Fernández-
Díaz i Daniel Clos, i de manera molt especial la sistemàtica i minuciosa correcció feta
per Lluïsa Jordi.
També desitjo esmentar l’habilitat i perfeccionisme d’Isabel Segalés en la
preparació material del manuscrit -no gens senzilla a causa de la notació- acceptant de
bon grat canvis i retocs fins a l’últim moment.
Només qui hagi escrit un llibre en simultaneïtat amb altres ocupacions prou
absorbents com les docents i les de recerca, coneix la càrrega que això pressuposa per
a qui li són més propers: parella i fills, en forma de retallades al temps de lleure
compartit. El seu suport i comprensió han estat decisius per poder enllestir aquesta
obra.
Barcelona, juliol de 2002.
Joaquim Agulló i Batlle.

ADREÇATGE INTERN
Cadascun dels deu capítols d'aquest llibre esta dividit en seccions i apèndix que
s'identifiquen per mitjà de dos nombres separats per un punt. El primer és el nombre
del capítol al qual pertany la secció o apèndix i el segon identifica la secció o apèndix
dins del capítol amb un nombre aràbig o romà, respectivament. Així l'identificador 4.8
es refereix a la vuitena secció del quart capítol i el 3.II es refereix al segon apèndix del
tercer capítol.
Per tal de facilitar la consulta de referències internes a la part superior de cada
pàgina de l'esquerra apareix:
[núm. de pàg.] [TÍTOL DEL CAPÍTOL] [ identificador de secció o apèndix ]
i a la part superior de cada pàgina de la dreta:
[indentificador de secció o apèndix] [TÍTOL DE LA SECCIÓ O APÈNDIX] [núm. d e

pàg.]
Les equacions estan numerades correlativament dins de cada secció o apèndix.

Quan l'equació (k) és referida dins la mateixa secció on apareix se la identifica en la
forma Eq. (k) simplement. Quan l'equació (k) de la secció o apèndix i.j és referida dins
d'una altra secció s'identifica en la forma Eq. (i.j.k).
Les figures de les seccions i apèndixs s'identifiquen en la forma Fig. i.j.k, on i.j és
l'identificador de la secció o apèndix i k identifica la figura dins la secció o apèndix
per ordre correlatiu.
Els exemples de les seccions o apèndixs s'identifiquen en la forma Exemple i.j.k;
on i.j és l'identificador de la secció o apèndix i k identifica l'exemple dins la secció o
apèndix per ordre correlatiu. En els exemples les equacions no estan, en principi,
numerades i les figures, si n’hi ha més d’una, s'identifiquen simplement com a Fig. a,
Fig. b, ... per ordre correlatiu. Com que els exemples no són emprats per presentar
demostracions o per introduir complements teòrics, no s'ha previst una forma
específica per referenciar les seves equacions o figures des d'altres parts del llibre.
XIII
NOTACIÓ
1. Per tal de permetre un elevat grau de precisió i rigor, la notació emprada preveu un
ampli ús de subíndexs (i ocasionalment de supraíndexs), i d'informació entre
parèntesis. Aquesta notació s'alleugereix quan el context ho fa possible.
2. Els vectors definits a l'espai físic de 3 dimensions s'escriuen en negreta i, quan el seu
símbol es compon de dues lletres, aquestes s'uneixen per una barra superior: OP ,
GK ,.... Les matrius es representen per lletres entre claudàtors: [ S ], [ M ], .... El
tensor d’inèrcia, únic tensor emprat, es representa com II.
3. El vector columna de components d'un vector es representa per mitjà del símbol del
vector entre claus amb indicació al peu de les claus, si s'escau, de la base vectorial
en la qual es troba projectat el vector:
u1  a 1 
   
{u} B = u 2  ; {a} = a 2  si no hi ha dubte respecte a la base.
u  a 
 3  3
4. Les referències es denoten genèricament com a R, R1, RA. En particular RT o T és

la referència terrestre (fixa a la Terra), que és l’emprada per defecte. En la
composició de moviments s’empren les anomenades referència absoluta AB i la
referència relativa REL. Sovint s’empren referències que es traslladen respecte a
la referència d’estudi i es denoten com a RTB, RTG, ... on B, G, ... és el punt que
defineix el moviment de la referència.
En dinàmica s’introdueixen les referències galileanes R.Gal, R’.Gal, ... i les
referències no galileanes R. no Gal, ...
5. Les bases vectorials, que són sempre ortonormals directes (o dextrogires), es

denoten genèricament com a B, B’, B”, ... B1, B2, ... En l’estudi de les bases mòbils
s’empra BF i BM per a base fixa i base mòbil. En l’estudi de l’orientació de la base
per mitjà de rotacions successives α , β , ...s’empra Bα, Bαβ, ... per a les bases
orientades per mitjà de α , de α i β , etc. Els versors de les bases es denoten com a ei ,
e’ i , ...; i=1, 2, 3.
6. En la derivació temporal de vectors, la referència en la qual es deriva s'indica, quan

cal, per mitjà del subíndex identificador de la referència posat al peu d'un claudator:
du 
≡ u˙ ] R ≡ u˙ , si no hi ha confusió pel que fa a la referència.
dt  R
XV
xvi NOTACIÓ
Cal distingir la derivada temporal d'un vector de la derivada temporal de les seves
components:
 u˙ 1 
d   d
{u} B = u˙ 2  ; on u˙ i = u i ( t )
dt  u˙  dt
 3 B
que en principi no coincideix amb { u̇ ]R }B.
7. Els punts s'indiquen per mitjà d'una lletra majúscula. Quan cal precisar la referència
a la qual pertanyen, aquesta s'indica per mitjà del corresponent subíndex: OR , PR
són els punts O i P que pertanyen a la referència R. Les partícules s'identifiquen per
mitjà del corresponent punt.
Eventualment es pot emprar un subíndex en minúscula indicatiu d'una definició "ad
hoc" del punt: Jg és el punt geomètric J definit "ad hoc" (per exemple com a punt
que en tot instant coincideix amb el de contacte puntual entre dos sòlids).
8. Els vectors posició es formen per les dues lletres que simbolitzen el punt origen i el
punt posicionat respectivament i amb indicació, si cal, de la referència a la qual
pertany cada punt per mitjà del corresponent subíndex. Així en el cas de màxim
rigor: O RA P RB és el vector de posició del punt P de la referència B pres a partir del
punt origen O que pertany a la referència A i es tracta per tant d'un vector de
posició a la referència A. Sovint no cal aquest grau de precisió i els vectors de
posició es denoten com a OP RB, O RA P , OP .
En el capítol 4 el vector de posició de P a la referència R es denota
simplificadament com a rR(P).
9. Les velocitats dels punts es denoten genèricament com a v R(P), on P és el punt i R

la referència. En la composició de moviments s’introdueix la velocitat
d’arrossegament v ar(P). v≡|v R(P)| és la celeritat de P a la ref. R.
10. Les acceleracions dels punts es denoten genèricament com a a R(P), on P és el

punt i R la referència. En la composició de moviments s’introdueixen l’acceleració
d’arrossegament a ar(P) i l’acceleració de Coriolis a cor(P). Ocasionalment
s’empren els supraíndexs s i n per denotar les components intrínseques tangencial
i normal, respectivament.
11. Les velocitats angulars de la base B, la referència R’ i el sòlid S, es denoten,

respectivament, com a Ω RB , Ω RR' , Ω SR , on els supraíndexs B, R’, S denoten, la base B,
la referència R’ i el sòlid S. El subíndex R denota la referència on es considera la
velocitat angular. En la composició de moviments s’introdueix la velocitat angular
d’arrossegament Ω ar≡ Ω AB REL
.
NOTACIÓ x v i i
12. Les acceleracions angulars es denoten genèricament com a α BR , α B' R , α R de

S
manera anàloga a les velocitats angulars. En la composició de moviments

s’introdueix l’acceració angular d’arrossegament α ar≡ α AB
REL
≡ Ω̇
Ω ar]AB.
13. Les forces d’interacció es denoten genèricament com a FP→Q, quan es vol
explicar que es tracta de la interacció que P fa sobre Q, i com a F(P) quan no cal
explicitar-ne l’origen. Els subíndexs g, m, a, E, frec, fric són indicatius,
respectivament, de força gravitatòria, d’una molla, d’un amortidor, d’enllaç, de frec i
de fricció. També s’empren els subíndexs int, ext al·lusius al caràcter interior o
exterior de les forces.
14. Els moments de les forces es denoten genèricament com a M(O) on O és indicatiu
del punt respecte al qual s’ha pres el moment. Els subíndexs m, a, E, són indicatius,
respectivament, del moment d’una molla, d’un amortidor i d’enllaç. També
s’empren els subíndexs int, ext al·lusius al caràcter interior o exterior dels moments.
15. Les forces d’inèrcia es denoten com a F(P) les de d’Alembert i com a F ar(P) i
F cor(P) les d’arrossegament i de Coriolis, P és el punt que les rep. Per a les de
d’Alembert es pot indicar la referència per mitjà d’un subíndex: F R(P).
16. Els moments de les forces d’inèrcia de d’Alembert es denoten com a M(G) i
M(O) segons es prengui respecte al centre d’inèrcia del sòlid o respecte a un punt
del sòlid que sigui permanentment fix a la referència. La referència es pot indicar
per mitjà d’un subíndex.
17. Els moments cinètics d’un sistema, donada una referència R d’estudi, es denota
com a OK R (sist), o simplement OK , per a O∈R, com a BK RTB (sist), o simplement
BK , per a un punt B mòbil a R i GK RTG (sist), o simplement GK , per a G.
18. L’energia cinètica d’un sistema a la referència R es denota TR(sist). Els

supraíndexs Trans, Rot i Rot-B són indicatius respectivament, d’energia cinètica de
translació, de rotació (al voltant de G), i de rotació al voltant de B.
19. El treball de la força F a la referència R es denota WR(F). Per al treball conjunt de

l’acció i la reacció no cal indicar la referència. Per aquests treballs els subíndexs res,
pas, mot, ... són indicatius de treball fet per les resistències passives, de treball fet
per un motor, ....
El supraíndex ⊕ és indicatiu de concentració de la massa al centre d’inèrcia del

sistema. El supraíndex * és indicatiu de caràcter virtual en les velocitats i de
caràcter generalitzat en les forces (Cap. 6).
a acceleració (vegeu el punt 10)

b versor binormal intrínsec
ei versor d'una base vectorial (vegeu el punt 5)
c, ct constant d’un amortidor, constant d’un amortidor torsional
xviii NOTACIÓ
f funció d’enllaç geomètric o de configuració

k, kt constant d’una molla, constant d’una molla torsional
n versor normal intrínsec
g, g(P), camp gravitatori, camp gravitatori a P
gT mòdul del camp gravitatori creat per la Terra a la seva superfície
qi coordenada generalitzada
r vector de posició (vegeu el punt 8)
s recorregut al llarg d'una trajectòria
s versor tangent intrínsec
t temps
ui velocitat generalitzada
v celeritat (vegeu el punt 9)
v velocitat (vegeu el punt 9)
AB referència absoluta (vegeu el punt 4)
CI sigles de coordenada independent i de centre instantani de rotació o
pol de velocitats
EI sigles de eix instantani de rotació i lliscament
F força d’interacció (vegeu el punt 13)
F força d’inèrcia (vegeu el punt 15)
G constant de gravitació, centre d’inèrcia, centre de gravetat
GL sigles de grau de llibertat
I centre instantani de rotació o pol de velocitats
I, Iνν, Ie moments d’inèrcia respecte a un eix
Ij k producte d’inèrcia per als eixos j, k
ΙI (P) tensor d’inèrcia d’un sòlid per al seu punt P
E ≡ T+U = Energia mecànica
BK moment cinètic a B (vegeu el punt 17)
DR(sist), D quantitat de moviment d’un sistema a la referència R
GK moment cinètic a G (vegeu el punt 17)
P potència= Ẇ (vegeu el punt 19)
OK moment cinètic a O (vegeu el punt 17)
T energia cinètica (vegeu el punt 18)
TQM sigles de Teorema de la quantitat de moviment
TMC sigles de Teorema del moment cinètic
UR(F) energia potencial de la força conservativa F a la referència R
W treball de les forces (vegeu el punt 19)
M moment (vegeu el punt 14)
M moment de les forces d’inèrcia de d’Alembert (vegeu el punt 16)
M p , Mpe, Mpd moment de pivotament, idem estàtic, idem dinàmic
M r, Mre, Mrd moment de rodolament, idem estàtic, idem dinàmic
R radi de curvatura
R,R1,RA referència (vegeu el punt 4)
REL referència relativa (vegeu el punt 4)
RT referència terrestre (vegeu el punt 4)
[ Q] ≡[αRS∧]+[ΩRS∧][ΩRS∧ ]= matriu de les acceleracions del sòlid rígid
SAE sigles de sòlid auxiliar d’enllaç
[S] matriu de canvi de base ortogonal
NOTACIÓ x i x
[Sψ ] matriu de canvi de base associada a la rotació ψ

[Sψθϕ] matriu de canvi de base associada a la rotació segons els angles
d'Euler ψ, θ, ϕ
TI tríedre intrínsec
[ U∧ ] matriu antisimètrica associada a l’aplicació lineal U∧
α acceleració angular (vegeu el punt 12)
β angle de rotació
ζ radi torsional de curvatura
θ angle de rotació, segon angle d'Euler, angle de nutació
θ̇θ velocitat angular associada a la rotació d’angle θ
µ, µe, µd coeficient de frec sec, idem estàtic, idem dinàmic
ρ distància entre punts, distància d'un punt a un eix
ϕ angle de rotació, tercer angle d'Euler, angle de rotació pròpia (spin)
ϕ̇
ϕ velocitat angular associada a la rotació d’angle ϕ
ψ angle de rotació, primer angle d'Euler, angle de precessió
ψ̇
ψ velocitat angular associada a la rotació d’angle ψ
σ densitat
σL,σS,σV densitat lineal, superficial, volumètrica
ω velocitat angular, vegeu Ω . Freqüència angular o pulsació [ rad s-1]
d’una oscil·lació sinusoïdal
Ω velocitat angular (vegeu el punt 11)
NOTA: aquesta notació no inclou la relativa als paràmetres d'Euler, paràmetres de

Rodrigues i paràmetres de Kayley-Klein presentats a l'apèndix 1.I perquè aquests
paràmetres no són emprats al llarg del text.
CAPÍTOL 1
ESPAI I TEMPS. DERIVACIÓ DE VECTORS
La cinemàtica s'ocupa de l'estudi del moviment dels cossos materials sense fer
atenció a les causes d'aquests moviments. Com a branca de la mecànica i de la física que
és la cinemàtica, aquest estudi es tradueix en l'establiment de models matemàtics d'allò
que s'estudia que permetin fer prediccions de la realitat física dins d’un cert grau
d'aproximació.
Com que per moviment d'un cos material s'entén el seu canvi de posició dins
l'espai i al llarg del temps, la cinemàtica s'ha d'ocupar de modelitzar matemàticament
l'espai i el temps -com a marc físic dels fenòmens mecànics-, així com els cossos
materials i la seva posició dins l'espai, i s'ha d'ocupar també de l'avaluació d'elements
descriptius del canvi d'aquesta posició al llarg del temps.
Pel que fa als models matemàtics dels cossos materials se n’estableix una gamma de
complexitat creixent: partícula material, sòlid rígid, medis continus (que inclouen els
sòlids deformables i els fluids). Aquest text s'ocupa exclusivament dels dos primers
models (presentats als capítols 2 i 3, respectivament), per als quals la complexitat de la
modelització matemàtica és molt inferior a la demanada pels medis continus.
En l'avaluació dels aspectes descriptius del canvi de posició, l'operació matemàtica
de derivació respecte del temps emprada per avaluar velocitats de canvi és l'eina més
destacada. Sovint aquesta derivació temporal cal aplicar-la a vectors -com és el cas de
l'obtenció de la velocitat o l'acceleració- i la realització d'aquesta operació demana una
extensió de la derivació escalar.
Per una banda, la derivada temporal d'un vector depèn de la referència o, dit d'altra
manera, de l'observador que avalua la velocitat de canvi -així un vector fix en una
plataforma giratòria, que és vist com a mòbil pels observadors fixos a terra, és vist com a
constant pels observadors fixos a la plataforma-. Per altra banda, en la representació
dels vectors per mitjà de les seves components sovint s'empren bases vectorials
d'orientació variable respecte a la referència on es vol calcular la seva derivada
temporal, i per tant en aquest càlcul cal tenir en compte el canvi d'orientació de la base
en el temps.
1
2 ESPAI I TEMPS. DERIVACIÓ DE VECTORS 1.1
La utilització de bases mòbils és freqüent perquè poden facilitar la projecció dels

vectors que intervenen en un problema, i fan més senzilles les expressions de les seves
components així com llur interpretació física. Així en el cas d'un vehicle té un interès
evident la base d'orientació fixa al xassís del vehicle d'eixos longitudinal, transversal i
perpendicular a aquests dos.
L'estudi de la derivació de vectors porta a introduir el concepte de velocitat
angular de rotació de les bases vectorials, que descriu la seva velocitat de canvi
d'orientació. Pel que fa a la definició de l'orientació -aspecte gens trivial i més complicat
del que sembla a primera vista-, en aquest text s'empraran de forma exclusiva els angles
d'Euler per ser el procediment més adequat per a un primer estudi, per bé que es fa, en
l'apèndix d'aquest capítol, una breu ressenya d'alguns procediments alternatius per
l'interès que troben en àmbits tan propis de l'enginyeria com són la robòtica i la
dinàmica de naus a l'espai.
La derivació temporal de vectors es presenta tant en la cinemàtica, com en la
dinàmica, de manera que l'eina que es posa a punt en aquest capítol juga un paper
destacat en tota la mecànica.
1 . 1 EL TEMPS ABSOLUT DE LA MECÀNICA NEWTONIANA
S'arriba a la noció de temps com a successió ordenada d'instants entenent per instants
allò que tenen en comú dos esdeveniments simultanis. Un observador veu
esdeveniments, com ara l'esdeveniment A consistent en la col·lisió de les partícules P1 i
P2 i l'esdeveniment B consistent en la col·lisió de les partícules P3 i P4 . Sobre aquests
dos esdeveniments l'observador estableix sense ambigüitat:
. si són simultanis
. si no són simultanis i A es produeix abans que B
. si no són simultanis i B es produeix abans que A
Si són simultanis es diu que tenen lloc al mateix instant de temps. Cada observador, a
través de la consideració de la simultaneïtat i ordenació d'esdeveniment, és doncs capaç
d'establir una successió ordenada d'instants a la qual s'associa la noció de temps.
Ara bé, pel que fa a la simultaneïtat o ordenació dels esdeveniments A i B,
observadors diferents poden arribar a conclusions diferents. Podrien ser simultanis per
al primer observador, en canvi "A abans que el B" per a un segon observador en
moviment respecte al primer amb velocitat no negligible comparada amb la de la llum, i
també "B abans que A" per a un tercer observador en moviment respecte als altres dos
també amb velocitat no negligible comparada amb la de la llum. Així doncs, cada
observador estableix una successió ordenada d'instants, però si la velocitat entre ells és
gran llurs respectives successions d'instants no coincideixen. Aquest és el cas que cal
tenir present en mecànica relativista.
A la mecànica newtoniana la velocitat entre els observadors és negligible
comparada amb la de la llum i això fa que l'apreciació de simultaneïtat i ordenació
d'esdeveniments sigui la mateixa per a tots ells. Aquest fet es coneix amb el nom de
Principi de la simultaneïtat absoluta, i d'ell se'n deriva que la successió d'instants
sigui comuna per a tots els observadors. Aquests instants vertebren l'anomenat temps
absolut de la mecànica newtoniana. A la mecànica newtoniana, un sol rellotge podrà
marcar els instants de temps -per exemple per mitjà de la successió d'esdeveniments
constituïda per la coincidència d'una agulla amb unes marques sobre un dial- a tots els
d'orientació. L'origen d'aquesta diferent apreciació dels increments dels vectors i de les
seves derivades temporals es troba en la rotació relativa entre les dues referències i, com
es veurà a l'apartat 1.10, la diferència entre les dues derivades depèn d'un vector que
descriu la velocitat de canvi d'orientació d'una referència respecte a l'altra.
S'arriba doncs a la conclusió que la derivada temporal d'un vector és relativa a les
referències, aspecte que caldrà incorporar en la definició
du  ∆u] R
= lim , (3)
dt  R
∆t → 0
∆t
on el subíndex R és indicatiu de la referència on es calcula la derivada i en la qual, en

conseqüència, es determinen els increments. Una notació freqüentment emprada per
indicar derivació temporal consisteix a posar un punt sobre la variable que es deriva.
Així:
dρ du 
ρ˙ = ; u˙ ] R = . ( 4)
dt dt  R
En les ocasions en què no hi hagi cap dubte sobre la referència respecte a la qual es
deriva un vector, es prescindirà del subíndex R i s'emprarà simplement u̇, per tal
d'alleugerir la notació.
1 . 4 LES BASES VECTORIALS. EL PRODUCTE VECTORIAL
Encara que els vectors d'un espai vectorial de tres dimensions, com l'associat a l'espai
puntual E3 amb què es representa l'espai físic, admeten una representació gràfica simple
i intuïtiva, és molt convenient representar-los per mitjà de les components en una base
vectorial perquè aquesta és la representació adequada per al tractament analític i
numèric.
Històricament la representació gràfica dels vectors ha jugat un paper important com
a eina de treball en la mecànica. En particular, l'estàtica gràfica i la cinemàtica gràfica
van constituir dos importants branques de la mecànica aplicada a l'enginyeria.
Actualment l'extraordinària capacitat dels recursos de càlcul electrònic ha prioritzat el
tractament analític i numèric tot desplaçant els recursos gràfics com a eina de treball.
En aquest text la representació gràfica no serà emprada com a recurs de càlcul però
sí com a un element auxiliar per interpretar aspectes de la resolució de problemes. En
casos particularment simples, la representació "a mà alçada" dels vectors junt amb la
indicació del valor (quan és negatiu indica que el vector té sentit oposat al del vector
representat) permet fer l'estudi sense recórrer al tractament analític basat en la
representació dels vectors per mitjà de les seves components. Aquest darrer
procediment serà l'emprat en casos de complexitat més gran.
En una base vectorial B de versors e1 ,e2 , e3 , un vector u de components u1 , u2 , u3 ,
3
u = ∑ uiei , (1)
i =1
1.4 LES BASES VECTORIALS. EL PRODUCTE VECTORIAL 7
és representat per mitjà del vector columna de les seves components. S'empra la
notació:
u1 
 
{u} B = u 2 . (2)
u 
 3
Quan no hi ha possibilitat de confusió pel que fa a la base emprada es pot omitir el

subíndex indicatiu B.
La representació dels vectors com a vectors columna de les seves components, Eq.
(2), és més convenient que la representació donada per l'Eq. (1) perquè és més
compacta i perquè facilita la utilització dels recursos de l'àlgebra matricial.
Totes les bases emprades seran ortonormals i directes (o dextrogires). Pel fet de ser
ortonormal, el producte escalar dels versors de la base verifica:
e i ⋅ e i = 1; e i ⋅ e j = 0 ; i ≠ j (3)
e3 = e1 v e2 i pel fet de ser directa (o dextrogira), el producte

base directa
vectorial dels versors de la base verifiquen la
o dextrogira propietat circular
e1 e2 e1 ∧ e 2 = e 3 . ( 4)
El conveni usual per al sentit del producte

vectorial estableix com a sentit del vector
producte el d'avanç d'un cargol (amb rosca a la
e1 e2 dreta com és usual) que gira en el sentit de
base inversa rotació que porta el primer vector a coincidir amb
o levogira el segon, escombrant el més petit dels angles
e3 = - e1 v e2 formats pels dos vectors. Si e3 es prengués en
l'altre sentit seria una base inversa (o levogira)
(Fig. 1.4.1).
Fig.1.4.1
Per a dos vectors q i u de components q i i u i respectivament en la base B de versors ei ,

l'expressió del producte vectorial com a desenvolupament d'un determinant del
estableix:
e1 e2 e3
q ∧ u = DET q 1 q2 q3 . (5)
u1 u2 u3
En la notació emprada, Eq. (2), el desenvolupament del determinant de l'Eq. (5)

condueix a l'expressió:
 q 1   u 1  q 2 u 3 − q 3 u 2 
     
{q ∧ u} B = q 2  ∧ u 2  =  q 3 u 1 − q 1 u 3 , (6)
q   u   q u − q u 
 3  3  1 2 2 1
que és la que serà emprada al llarg del text i que porta a calcular els menors del
determinant a partir dels vectors columna de components en comptes dels vectors fila
com en l'Eq. (5).
Incidentalment, el producte vectorial q∧ u pot ser interpretat com una aplicació
lineal q∧ que transforma el vector u en el q∧ u. Com a aplicació lineal es pot representar
per mitjà d'una matriu:
 0 −q 3 q 2  u1 
 
{q ∧ u} B = [q ∧] B {u} B =  q 3 0 − q 1  u 2 . ( 7)
 
− q 2 q1 0  B  u 3 
La matriu [q∧ ]B és antisimètrica i en ella les components del vector q ocupen les
posicions
 2a 
 a 
3 . (8)
 1a 
 
La representació matricial del producte vectorial té més interès teòric que pràctic. A
l'hora de calcular un producte vectorial és preferible l'Eq. (6) a l'Eq. (7), però en
determinats processos analítics aquesta representació vectorial juga un paper destacat.
Finalment, pel que fa a les bases, ja s'ha comentat que aquestes poden ser fixes o
mòbils respecte a la referència. Són fixes quan la seva orientació és fixa respecte a la
referència, i mòbils quan la seva orientació respecte a la referència és variable al llarg del
temps.
El fet que una base sigui fixa o mòbil és irrellevant en les operacions que relacionen
vectors en un mateix instant de temps, com són la suma, el producte escalar i el
producte vectorial:
q 1  u1   q 1 + u1 
     
{q + u} B =  q 2  +  u 2  = q 2 + u 2  ,
q   u   q + u 
 3  3  3 3
q 1  u1 
   
q ⋅ u = q 2  ⋅  u 2  = q 1 u 1 + q 2 u 2 + q 3 u 3 , ( 9)
q   u 
 3  3
 q 1   u 1  q 2 u 3 − q 3 u 2 
     
{q ∧ u} B = q 2  ∧ u 2  =  q 3 u 1 − q 1 u 3 .
q   u   q u − q u 
 3  3  1 2 2 1
1.5 DERIVACIÓ TEMPORAL DE VECTORS EN BASES FIXES 9
Les expressions (9) són vàlides tant si la base B és fixa o mòbil, perquè les components
de tots els vectors corresponen al mateix instant. Ara bé, en les operacions que
relacionen vectors en instants diferents, i la derivació temporal és la més característica
d'aquestes operacions (el vector derivada es troba a partir de la informació del vector
en dos instants diferents, encara que la separació entre ells tendeixi a zero), caldrà
prendre precaucions quan s'empri una base mòbil perquè les components dels vectors
en instants diferents corresponen a orientacions diferents de la base. Com es veurà en
la secció 1.6, la derivació en bases mòbils introdueix un terme funció de la velocitat de
canvi d'orientació de la base.
Una altra operació que relaciona vectors en instants diferents, encara que menys
freqüent que la derivació temporal, és la integració temporal, la realització de la qual en
bases mòbils és presentada en l'Apèndix III d'aquest capítol.
A l'hora de triar una base vectorial el criteri a seguir és d'ordre pràctic. Les bases,
com a eina de suport que són per expressar les components dels vectors -i més
endavant de tensors- cal triar-les procurant que aquestes components siguin fàcils
d'obtenir i tinguin expressions senzilles. Mentre només calgui expressar vectors, i
aquest és el cas de la cinemàtica, cal evitar en la mesura que sigui possible les dobles
projeccions. En la dinàmica intervé el tensor d'inèrcia, i aconseguir que els elements de
la seva matriu siguin constants és el factor més condicionant en l'elecció de la base.
1 . 5 DERIVACIÓ TEMPORAL DE VECTORS EN BASES FIXES
En una base vectorial d'orientació fixa a la referència, les components del vector
derivada temporal s'obtenen simplement per derivació temporal de les components del
vector.
 u˙ 1  u1 
  d  
{u˙ } R } BF = u˙ 2  = {u} BF ; {u} BF = u 2  . (1)
 u˙  dt u 
 3  3  BF
♣ Demostració. En una base fixa de versors e1 , e2 , e3 , el vector u s'expressa en la forma
3
u = ∑ uiei . (2)
i =1
La derivació temporal d'aquesta expressió condueix a

3 3
u˙ ] R = ∑ u˙ i e i + ∑ u i e˙ i ] R . (3)
i =1 i =1
En ser les components u i funcions escalars, en la seva derivació no cal especificar la

referència, cosa que és imprescindible en la derivació temporal dels versors ei . Ara bé,
en tractar-se d'una base fixa, ė i ]R=0 i per tant
1 0 ESPAI I TEMPS. DERIVACIÓ DE VECTORS 1.6
3
u˙ ] R = ∑ u˙ i e i , ( 4)
i =1
expressió que posa de manifest que les components del vector derivada temporal són
les derivades temporals de les components del vector. ♣
1 . 6 DERIVACIÓ DE VECTORS EN BASES MÒBILS. VECTOR

VELOCITAT ANGULAR
En la derivació d'un vector, el vector derivada es troba a partir de la informació del

vector en dos instants diferents, la separació entre els quals tendeix a zero, encara que
aquest fet passi desapercebut en l'operativa de la derivació analítica. Si entre aquests
dos instants l'orientació de la base vectorial on es projecten els vectors canvia, això
constitueix una causa de variació de les components dels vectors i per tant haurà de ser
tinguda en compte. Si el vector u té les components u i en una base de versors ei mòbil
respecte a la referència R,
3 3
u˙ ] R = ∑ u˙ i e i + ∑ u i e˙ i ] R . (1)
i =1 i =1
En aquest cas el canvi de valor de les components del vector no és indicatiu, per ell
sol, del canvi del vector a la referència. Així, un vector que sigui constant a la referència
té en principi components variables en una base que sigui mòbil, de manera que en la
derivació temporal la variació de les seves components haurà de ser totalment
compensada.
u˙ ] R = 0 ⇒ ∑ u˙ i e i = − ∑ u i e˙ i ] R .
Per altra banda, un vector que tingui components constants en una base mòbil no serà,
en principi, constant a la referència i tindrà derivada temporal no nul·la malgrat ser
nul·les les derivades temporals de les seves components.
∑ u˙ i e i = 0 ⇒ u˙ ] R = ∑ u i e˙ i ] R ≠ 0 en principi.
L'observació de l'Eq. (1) posa de manifest que a les bases mòbils, en ser ara les
derivades temporals dels vectors de la base ė i ]R≠0, la segona suma del segon membre
no s'anul·la i conseqüentment les derivades temporals de les components del vector no
determinen elles soles el vector derivada.
Per calcular en una base mòbil B les components del vector derivada temporal
relativa a la referència R cal sumar al vector columna de les derivades temporals de les
components el vector producte vectorial d'un vector Ω RB anomenat velocitat angular
de la base, relativa a la referència on es deriva, pel vector que es deriva:
1.6 DERIVACIÓ DE VECTORS EN BASES MÒBILS. VECTOR VELOCITAT ANGULAR 11
{u˙ ] R } B = dtd {u} B + {Ω BR ∧ u} B . (2)
♣ Demostració. Com que es coneix l'expressió de la derivació en una base fixa,

{ u̇]R}BF = d/dt {u}BF, i es tracta de conèixer l'expressió en una base mòbil, la matriu de
canvi de base que passa de l'una a l'altra serà l'element que permetrà establir la relació
entre elles.
Entre les components de u a la base mòbil BM i a una base fixa BF hi ha la relació
{u} BF = [S]{u} BM , (3)
on [S] és la matriu de canvi de base que té per columnes les components a la base fixa
dels versors de la base mòbil. Aquesta matriu és variable en el temps. En ser les dues
bases ortonormals directes, es verifica
[S] −1 = [S] T . ( 4)
La derivació temporal de l'Eq. (3) condueix a
d
dt
d
{u} BF = [S] {u} BM + S˙ {u} BM ,
dt
[] (5)
on [ Ṡ] és la matriu que té com a elements la derivada temporal dels respectius elements
de [S]. A l'Eq. (5), el primer membre és el vector columna de les derivades temporals de
les components de u en una base fixa i defineix per tant la derivada temporal del vector
a la referència. Aquest primer membre és { u̇]R}BF, i a partir d'aquestes components de
u̇]R a la base fixa es poden trobar les components de u̇]R a la base mòbil
premultiplicant per [S]T, la qual cosa condueix a:
{u˙ ] R } BM = dtd {u} BM + [S] T [S˙ ]{u} BM . (6)
La matriu [S]T [ Ṡ] és antisimètrica, és a dir, és igual a la seva transposada canviada

de signe, ja que a partir de
[S˙ ] [S] + [S] T [S˙ ] = 0,

T
[S] T [S] = [I] ⇒ (7)
s'obté
[S] T [S˙ ] = −[S˙ ] [S] = −([S] T [S˙ ]) .

T T
(8)
Segons s'ha vist a la secció 1.4, l'aplicació lineal associada a les matrius quadrades
antisimètriques de dimensió 3 és el producte vectorial d'un vector pel vector que es
transforma. El vector associat a [S]T [ Ṡ ] s'anomena vector velocitat angular de la base
B respecte a la referència R, i es representa per Ω RB . En substituir [S]T [ Ṡ ] per { Ω RB }BM∧

a l'Eq. (6) s'obté l'Eq. (2). ♣
A partir de [S]T [ Ṡ] les components de { Ω RB }BM s'identifiquen, com s'ha vist a la
secció 1.4, de la següent manera:
 0 −Ω 3 Ω2  Ω1 
 
[S] T
[]
S˙ =  Ω 3

0 −Ω 1  ⇒
 { } BM
Ω BR = Ω 2 . ( 9)
− Ω 2 Ω1 0  Ω 
 3
ANTISIMÈTRICA
Així doncs sempre serà possible trobar el vector Ω RB en funció de les variables
emprades per definir l'orientació de la base, les quals determinen la matriu [S] de canvi
de base a cada instant.
En aquest curs s'empraran els angles d'Euler com a variables definidores de
l'orientació de les bases i per a aquests angles es veurà a la secció 1.8 que la velocitat
angular de la base es pot trobar de manera molt directa i intuïtiva sense necessitat de
recórrer en cada aplicació al càlcul de [S]T [ Ṡ ]. Aquest càlcul es farà només una vegada
per introduir el mètode directe i intuïtiu.
El vector velocitat angular, que s'ha establert per a les bases, és extensible
d'immediat a les referències i als sòlids perquè la seva orientació es defineix per mitjà de
l'orientació d'una base "solidària" -que tingui orientació fixa a la referència mòbil o al
sòlid, respectivament -. Així doncs, per descriure la velocitat angular d'una referència o
d'un sòlid s'establiran uns angles d'Euler que permetin descriure la seva orientació, i la
velocitat angular serà l’associada a aquests angles d'Euler.
El significat físic del vector velocitat angular -d'una base, referència o sòlid- és el de
velocitat de canvi d'orientació (un fet remarcable és que la velocitat de canvi
d'orientació sigui un vector i en canvi l'orientació no ho sigui). Ω RB no és la derivada
temporal de cap vector definidor de l'orientació de la base B a la referència R. Aquest
fet s'analitza amb més detall a l'apèndix 1.I.
Encara que pel que fa al moviment de la base en el procés de derivació temporal de
vectors només intervé la velocitat angular, més endavant tindrà interès el vector
acceleració angular α BR d'una base, referència o sòlid, definida com a derivada
temporal de la velocitat angular, ambdues relatives a la mateixa referència. Així per a
una referència RA que canvia d'orientació respecte a la referència R es defineix
l'acceleració angular α RA R :
α RA
R =
d RA 
dt R
˙ RA
ΩR  ≡ Ω R ] R
. (10)
1 . 7 ROTACIÓ SIMPLE
Per definir l'orientació d'una base vectorial es poden emprar diferents conjunts de
variables a partir de les quals es pugui calcular la matriu de canvi de base. D'entre
aquestes variables, els angles de rotació són les més emprades i presenten l'avantatge
La matriu [S]T [ Ṡ] associada a Ω RB' és
 cos ψ sin ψ 0  − ψ˙ sin ψ − ψ˙ cos ψ 0 

[S] T [ ]
S˙ = − sin ψ

cos ψ 0   ψ˙ cos ψ

− ψ˙ sin ψ 0  =

 0 0 1   0 0 0 
 0 − ψ˙ 0
= ψ˙ 0 0 .
 
 0 0 0 
La identificació de les components de Ω RB' d'acord amb l'equació (1.6.9) condueix

al resultat de l'Eq. (1). ♣
1 . 8 ROTACIÓ GENERAL. ANGLES D'EULER
L'orientació general d'una base mòbil respecte a una base fixa es pot descriure per mitjà
de 3 valors independents, atès que els 9 elements de la matriu de canvi de base [S], que
per columnes són les components a la base fixa dels versors de la base mòbil, estan
subjectes a les 6 condicions d'ortonormalització, Eqs. (1.4.3-4). D'entre les diverses
opcions existents per descriure les rotacions de les bases (o de referències, o de sòlids),
els angles d'Euler constitueixen l'opció de més interès per a un primer estudi perquè són
d'interpretació física molt directa i perquè sovint es troben materialitzats en els
mecanismes.
Els angles d'Euler són un conjunt de tres rotacions simples ψ, θ i ϕ. A partir d'una
base fixa, la primera rotació orienta una base mitjantçant una rotació simple d'angle ψ .
A partir d'aquesta base orientada amb ψ, la segona rotació orienta una nova base per
mitjà d'una altra rotació simple d'eix perpendicular a la de la rotació precedent i angle θ .
Finalment, a partir d'aquesta base orientada amb ψ i θ , la tercera rotació orienta la base
que és ja d'orientació general per mitjà d'una nova rotació simple d'eix perpendicular al
de la rotació precedent i angle ϕ. La Fig.1.8.1 il·lustra aquesta composició de rotacions
(en bé de la claretat de la figura s'han dibuixat les bases desplaçades, però aquest fet és
irrellevant perquè, com a bases vectorials, pertanyen totes a l'espai vectorial associat a
la referència).
És característic dels angles d'Euler que el primer correspongui a una rotació al
voltant d'un eix fix a la referència, el segon a una rotació al voltant d'un eix d'orientació
afectada per la primera rotació, i el tercer a una rotació al voltant d'un eix d'orientació
afectada per les dues primeres rotacions. Aquest tercer eix és fix a la base mòbil, en
canvi el segon eix no és fix ni a la referència, com el primer, ni a la base mòbil, com el
tercer. El segon eix és, però, perpendicular als altres dos.
Si els eixos de gir dels angles d'Euler no es prenguessin de manera que el de cada
angle fos perpendicular al de l'anterior -garantint però que no hi coincidís- les
orientacions que es podrien aconseguir serien un subdomini continu del domini de
totes les orientacions. En aquest cas hi hauria orientacions no assolibles.
Pel que fa a les velocitats angulars de rotació, a les tres rotacions simples
esmentades els corresponen respectivament
de manera que,
{u} BF = S ψ S θ S ϕ {u} Bψθ . (3)
La matriu de canvi de base que relaciona la base Bψθϕ amb la base fixa és doncs
S = S ψ Sθ Sϕ . ( 4)
La velocitat angular de Bψθϕ és el vector associat a ST Ṡ,
( )
S T S˙ = S ϕT S θT S Tψ S˙ ψ S θ S ϕ + S ψ S˙ θ S ϕ + S ψ S θ S˙ ϕ =
= (S θ S ϕ ) (S Tψ S˙ ψ )(S θ S ϕ ) + S ϕT (S θT S˙ θ )S ϕ + S ϕT S˙ ϕ ,
T
(5)
i com que,
S Tψ Ṡψ = [ ψ̇ψ ∧ ] expressada a la base Bψ ,

Sθ Ṡθ = [ θ̇θ∧ ] expressada a la base Bψθ ,
T
SϕT Ṡϕ = [ ϕ̇ϕ ∧ ] expressada a la base Bψθϕ ,
l'equació (5) posa de manifest que ST Ṡ a la base Bψθϕ, és la suma de les tres aplicacions
lineals anteriors i per tant la validesa de l'Eq. (1). ♣
Un aspecte particularment interessant dels angles d'Euler és la independència de

l'orientació final de la base respecte a l'ordre cronològic amb què s'introdueixen els
valors dels angles, o bé respecte a la història relativa amb què s'introdueixen, si
s'introdueixen en el temps de manera simultània, com és fàcil comprovar intuïtivament o
de manera analítica.
A causa d'aquest fet no és sorprenent que molts mecanismes que introdueixen
rotacions entre sòlids n’introdueixin físicament unes que corresponen a angles d'Euler.
♦ EXEMPLE 1.8.1 El suport del focus esquematitzat a la figura, que permet orientar el
feix de llum en qualsevol direcció, té dues articulacions que materialitzen els dos primers angles
d'Euler. La rotació ψ al voltant de l'eix vertical correspon a un primer angle d'Euler -en produir-
se al voltant d'un eix fix-, i la rotació θ al voltant de l'eix horitzontal orientat per mitjà de l'angle
ψ correspon a un segon angle d'Euler.
La velocitat angular de rotació Ω FR del focus és la mateixa que la de la base B'' d'eixos 1 ' ' ,
2'', 3''.
Ω FR = Ω BR" = ψ˙ + θ˙ .
Les components d'aquesta velocitat angular s'expressen convenientment en les bases B' d'eixos
1', 2', 3', i B" d'eixos 1", 2", 3" orientades pel primer i pels dos primers angles d'Euler
respectivament,
1.10 RELACIÓ ENTRE LES DERIVADES TEMPORALS D'UN VECTOR EN REFERÈNCIES DIFERENTS 2 3
Un inconvenient d'aquests angles és que ψ i ϕ resulten indeterminats per a θ=0 en

coincidir els eixos de les respectives rotacions. La seva suma està determinada però no el
valor de cadascun d'ells perquè no hi ha cap pla singularitzat axial a la trajectòria que
determini l'angle ψ . Si es considera més important eludir aquesta indeterminació que fer que
θ sigui un dels angles d'Euler, aleshores es poden emprar els angles d'Euler de seqüència i-
j-k, (Fig.b): la rotació ψ ' sobre l'eix horitzontal perpendicular a la trajectòria (eix 3), la
rotació θ' sobre l'eix 2' i la rotació ϕ ' sobre l'eix del projectil. En aquest cas les
denominacions de balanceig, capcineig, guinyada resulten impròpies. ♦
1 . 1 0 RELACIÓ ENTRE LES DERIVADES TEMPORALS D'UN VECTOR

EN REFERÈNCIES DIFERENTS
En l'estudi de la cinemàtica sovint és interessant relacionar el moviment d'un mateix

objecte -partícula o sòlid rígid- en dues referències diferents (com per exemple el d'un
vehicle respecte al terra i respecte a un altre vehicle). Com que en l'estudi de la
cinemàtica la derivació temporal de vectors juga un paper central i aquesta derivació és
relativa a les referències, s'ha exposat a la secció 1.3, a l'hora de relacionar moviments en
referències diferents cal conèixer la relació que hi ha entre les respectives derivades
temporals.
La derivada temporal d'un vector u respecte a una referència R1 és igual a la
derivada temporal respecte a una altra referència R2 més el producte vectorial de la
velocitat angular de la referència R2 respecte de la referència R1 pel vector que es
deriva:
u˙ ] R1 = u˙ ] R 2 + Ω RR12 ∧ u. (1)
Aquesta expressió posa de manifest que les derivades temporals en dues referències
només difereixen si hi ha moviment de canvi d'orientació entre elles, com ja s'havia
intuït a l'apartat 1.3.
♣ Demostració. Si es considera una base vectorial mòbil respecte a la referència R1

però fixa respecte a la R2 (Fig. 1.10.1), l'Eq. (1.6.1) relativa a la derivació en bases
mòbils condueix a
{u˙ ] R1 } B = dtd {u} B + {Ω RR12 ∧ u} B , (2)
Però, per altra banda, { u̇ ]R2}B = d/dt {u}B en ser la base B fixa a R2 i Ω RB1 = Ω RR12 , de
manera que
{u˙ ] R1 } B = {u˙ ] R 2 } B + {Ω RR12 ∧ u} B , (3)
equació que expressa en la base B la relació vectorial de l'Eq. (1).

2 8 ESPAI I TEMPS. DERIVACIÓ DE VECTORS 1.II
1
ε 1 = υ 1 sin δ,
2
1
ε 2 = υ 2 sin δ ,
2 (2)
1
ε 3 = υ 3 sin δ ,
2
1
ε 4 = cos δ .
2
Aquests paràmetres verifiquen ε12 + ε 22 + ε 32 + ε 24 =1, i per tant només n'hi ha 3

d'independents.
Els paràmetres d'Euler poden ser considerats com a components d'un quaternió de
Hamilton. Els quaternions de Hamilton són una generalització dels nombres complexos
en la qual es consideren tres eixos imaginaris en comptes d'un de sol. Així, la seva
expressió
q = iε 1 + jε 2 + kε 3 + ε 4 , (3)
conté tres unitats imaginàries que verifiquen
i 2 + j2 + k 2 = 1 .
ij = − ji = k ,
( 4)
jk = − kj = i ,
ki = − ik = j .
A part de l'interès que presenten els paràmetres d'Euler pel fet d'inserir-se a la teoria
dels quaternions i ser sempre determinats i acotats -no excedeixen la unitat-, la
propietat analítica que els confereix el màxim interès com a paràmetres definidors de
l'orientació d'una base és el paper simètric que juguen en l'expressió de la matriu de
canvi de base. La matriu [S] que estableix {u}B.FIXA =[S] {u}B.NOVA , té l'expressió
ε 12 − ε 22 − ε 32 + ε 24 2( ε 1 ε 2 − ε 3 ε 4 ) 2( ε 1 ε 3 + ε 2 ε 4 ) 
 
[S] =  2(ε 1 ε 2 + ε 3 ε 4 ) − ε 12 + ε 22 − ε 32 + ε 24 2( ε 2 ε 3 − ε 1 ε 4 ) . (5)
 2( ε 1 ε 3 − ε 2 ε 4 ) 2( ε 2 ε 3 + ε 1 ε 4 ) − ε 12 − ε 22 + ε 32 + ε 24 

Si es compara l'expressió dels elements d'aquesta matriu amb la dels elements de la

matriu de canvi que correspon a una família d'angles d'Euler ψ, θ, ϕ, com ara la de
seqüència 1 - 2' - 3" , Eq. (1), es fa palès l'avantatge dels paràmetres d'Euler sobre els
angles d'Euler pel que fa a la simetria del paper jugat en la matriu de canvi.
Els paràmetres d'Euler es relacionen amb els angles d'Euler ψ (eix 3 ≡ 3'), θ (eix
2'≡ 2") i ϕ (3"≡ 3''') en la forma
1.II ALTERNATIVES A LA COMPOSICIÓ DE ROTACIONS 2 9
1 1
ε 1 = sin θ sin (ϕ − ψ )
2 2
1 1
ε 2 = sin θ cos (ϕ − ψ )
2 2 (6)
1 1
ε 3 = cos θ sin (ϕ + ψ )
2 2
1 1
ε 4 = cos θ cos (ϕ + ψ )
2 2
Paràmetres de Rodrigues. A partir dels paràmetres d'Euler, els de Rodrigues

s'expressen en la forma
ε1 1
ρ1 = = υ 1 tan δ
ε4 2
ε2 1
ρ2 = = υ 2 tan δ (7)
ε4 2
ε 1
ρ 3 = 3 = υ 3 tan δ
ε4 2
Els paràmetres de Rodrigues juguen, com els paràmetres d'Euler, un paper simètric
en la matriu de canvi de base, però comparats amb aquests presenten l'avantatge de ser
només tres, i l'inconvenient de poder fer-se infinits (els d'Euler no excedeixen la unitat).
ρ12 − ρ 22 − ρ 32 + 1 2(ρ1 ρ 2 − ρ 3 ) 2(ρ1 ρ 3 + ρ 2 ) 

1  
[S] = 2 2 2  2(ρ1ρ 2 + ρ 3 ) −ρ12 + ρ 22 − ρ 32 + 1 2(ρ 2 ρ 3 − ρ1 ) . (8)
ρ1 + ρ 2 + ρ 3 + 1 
 2(ρ1 ρ 3 − ρ 2 ) 2(ρ 2 ρ 3 + ρ1 ) −ρ12 − ρ 22 + ρ 32 + 1
Paràmetres de Cayley-Klein. A partir dels paràmetres d'Euler, els de Cayley-Klein

s'expressen com a:
α = ε 4 + iε 3 ,
β = ε 1 + iε 2 ,
( 9)
γ = − ε 1 + iε 2 ,
δ = ε 4 − iε 3 ,
amb i = −1 unitat imaginària de l'algebra. Aquests paràmetres verifiquen la relació
αδ − βγ = 1 . (10)
Un avantatge dels paràmetres de Kayley-Klein, comparats amb els d'Euler, és que

retenen part de la simplicitat del càlcul de quaternions emprant la unitat imaginària
i= −1 de l'algebra ordinària en comptes de les tres unitats imaginàries i, j, k dels
quaternions de Hamilton.
3 0 ESPAI I TEMPS. DERIVACIÓ DE VECTORS 1.III
Pel que fa a la simetria del paper jugat en l'expressió de la matriu de canvi
2 (
 1 α2 + β2 + γ 2 + δ2
) (
i 2
2
α − β2 + γ 2 − δ2 ) − i(αβ + γδ )
i 
(
[S] =  −α 2 − β 2 + γ 2 + δ 2 ) (
1 2
α − β2 − γ 2 + δ2 ) −αβ + γδ , (11)
2 2 
 i(αγ + βδ ) −αγ + βδ αδ + βγ 
 
es troben en una situació intermèdia entre els paràmetres d'Euler (o els paràmetres de
Rodrigues) i els angles d'Euler.
1.III INTEGRACIÓ DE VECTORS EN BASES MÒBILS
En ocasions, la informació d'un vector derivada temporal u̇ ]R es coneix en forma de les

seves components en una base mòbil. Aquest sol ser el cas de vectors mesurats
experimentalment amb sensors fixats al damunt de vehicles. Així amb dos
acceleròmetres fixats al damunt del xassís d'un vehicle, l'un segons la direcció
longitudinal i l'altre segons la direcció transversal, es poden amidar les dues
components de l'acceleració del vehicle, el qual constitueix una referència mòbil
respecte al terra.
Si a partir de les components de u̇ ]R en una base mòbil BM cal trobar les
components de u en aquesta mateixa base, no és correcte limitar-se a integrar les
components { u̇ ]R}BM per la mateixa raó que la derivada temporal d'un vector en una
base mòbil no es pot obtenir simplement derivant les components del vector. Dins
l'interval temporal dt considerat tant en l'operació de derivació com en la d'integració la
base mòbil experimenta un canvi d'orientació que cal prendre en consideració.
En el cas d'un "hovercraft" que disposés de dos sensors de velocitat respecte a
l'aigua (que suposem en repòs respecte a la referència terra), l'un segons l'eix
longitudinal i l'altre sobre l'eix transversal, no tindria sentit integrar els dos senyals
obtinguts per determinar el desplaçament de l'hovercraft respecte a la costa.
Un recurs que es podria adoptar és el de passar a una base fixa, { u̇ ]R}BF =
=[S]{ u̇ ]R}BM , emprant la matriu de canvi. A la base fixa sí que la integració de u̇ ]R es
limita a la integració de les components
t
{u(t )} BF = {u(t 0 )} BF + ∫ {u˙ (t )] R } BF dt . (1)
t0
Una vegada obtingut u(t) a la base fixa, es podria passar novament a la base mòbil
multiplicant per [S]T , {u(t)}BM = [S]T {u(t)}BF .
També és possible plantejar la integració del vector a la pròpia base mòbil. Allò que
cal integrar és la derivada temporal de les components de u a la base mòbil, i si es té en
compte l'Eq. (1.6.1) relativa a la derivació de vectors en bases mòbils
{u˙ ] R } BM = {u˙ } BM + {Ω BR ∧ u} BM , (2)

1.Q QÜESTIONS 3 3
D Les dues referències tenen moviment relatiu de translació no necessàriament rectilini

i uniforme.
E Les bases que fan servir tenen moviment relatiu de translació.
1.8 L'orientació d'un sòlid es modifica per mitjà d'una velocitat angular continguda en un
pla fix. L'orientació final del sòlid està, en principi, definida per
A Un sol angle d'Euler.

B Dos angles d'Euler independents.
C Tres angles d'Euler independents.
D Dos angles de rotació al voltant d'eixos fixos, amb ordre cronològic independent.
E Tres angles de rotació al voltant d'eixos fixos, amb ordre cronològic independent.
1.9 Un acceleròmetre tridireccional mesura les tres components de l'acceleració a d'un punt
d'un vehicle segons una base d'orientació fixa al vehicle. Com que l'acceleració a és la
derivada temporal de la velocitat v, la integració temporal de cada component de
l'acceleració, és la corresponent component de la velocitat del punt?
A En principi no.
B Sí.
C Només si el canvi d'orientació del vehicle és una rotació al voltant d'un eix fix.
D Només si el canvi d'orientació del vehicle està restringit a dos angles d'Euler.
E Només si l'acceleració està continguda en un pla.
1.10 A partir de la detecció al llarg del temps de les components Ω1 , Ω2 , Ω3 de la velocitat

angular Ω d'un sòlid, referides a una certa base vectorial mòbil amb ΩΒ, es pretén determinar
l'orientació del sòlid al llarg del temps. Quin dels següents procediments és correcte per
trobar el canvi d'orientació a partir del'instant inicial?
t
A ∫ {Ω}dt
0
{ }
t
B
B ∫ Ω − Ω ∧ Ω dt
0
{ }
t
B
C ∫ Ω + Ω ∧ Ω dt
0
t
D Cal passar a una base fixa, i aleshores ∫ {Ω}BF dt
0
E Cal establir un sistema d'angles d'Euler, trobar ψ̇ , θ̇ , ϕ̇ com a formes lineals de Ω1 ,
Ω2 , Ω3 , i aleshores:
t t t
∆ψ = ∫ ψ˙ dt , ∆θ = ∫ θ˙dt ; ∆ϕ = ∫ ϕ˙ dt .
0 0 0
34 ESPAI I TEMPS. DERIVACIÓ DE VECTORS 1.E
1.E ENIGMES
1.1 L'enigma de l'artilugi per a netejar el terra:

Per a netejar el terra es fa servir un marc
rectangular recobert de feltre que es fa lliscar
empenyent-lo amb un mànec articulat en el
centre del rectangle.
Es desitja que el marc tingui un moviment de
translació sobre el terra malgrat que el mànec
pugui canviar d'orientació.
¿Quants angles d'Euler variables

ha de tenir l'articulació entre el
mànec i el marc?
1.2 L'enigma de la suspensió d'una brúxula:
Per tal de garantir que el pla de

la brúxula d'un vaixell pugui
mantenir-se sempre horitzontal,
¿Quants angles d'Euler
ha de tenir l'articulació
entre el buc de la nau i la
caixa de la brúxula?
¿Quins podrien ser uns eixos de rotació adequats?
1.3 L'enigma dels trípodes de fotografia:
En els trípodes usuals de fotografia hi ha, entre

càmera i trípode, las dues articulacions represen-
tades. En algunos trípodes més professionals hi
ha, tantmateix, una articulació més.
¿Com és? ¿Per a què serveix?

¿Porquè se'n prescindeix en els
trípodes usuals?
CAPÍTOL 2
CINEMÀTICA DEL PUNT
En aquest capítol s'empra la derivació temporal presentada al capítol 1 per estudiar la

cinemàtica del punt, o del punt material o partícula, que és el model més senzill de cos
material.
Els punts es situen en una referència per mitjà del vector de posició (secció 2.1) -
que per a un punt mòbil a la referència és un vector funció del temps- i es defineixen els
vectors velocitat i acceleració com les seves derivades temporals 1a i 2a (secció 2.2).
Aquests vectors avaluen la velocitat de canvi, dins la referència, del vector de posició i
del vector velocitat respectivament. Si la consideració de derivades temporals es limita a
les dues primeres és perquè la formulació de la dinàmica no en demana d'ordre superior.
Com que la successió de posicions d'un punt mòbil en una referència defineix una
corba, hi ha una relació entre la cinemàtica del punt i la geometria de les corbes.
Aquesta relació es fa aparent en emprar com a base vectorial la base intrínseca o
tríedre de Frenet, cosa que porta a introduir les components intrínseques de la velocitat
i l'acceleració (secció 2.3). La velocitat angular d’aquesta base és estudiada a l’apèndix
2-I.
Sovint es presenten problemes amb dues referències d'interès -gairebé sempre que
s'estudien vehicles tenen interès la referència fixa al terra i la referència solidària al
xassís o bastidor del vehicle perquè hi ha coses que es coneixen o descriuen millor en
una o l'altra-. Això porta a estudiar la relació entre les velocitats i entre les acceleracions
en dues referències diferents (seccions 2.4, 2.5 i 2.6). Aquest estudi introdueix el
concepte de moviment d'arrossegament, que serà fonamental en la formulació de la
cinemàtica del sòlid rígid al capítol 3, i posa de manifest que així com la relació de
velocitats es descriu per mitjà d'una superposició ben intuïtiva, aquest no és el cas de
les acceleracions. Aquestes demanen l'addició d'un terme complementari anomenat
acceleració de Coriolis.
L'apèndix 2-II presenta un problema de cinemàtica relativa a dues referències, el
guiatge inercial, de particular rellevància a l'enginyeria aeronàutica i aeroespacial.
35
3 8 CINEMÀTICA DEL PUNT 2.2
0 
 
{Ω BR } B = 0  . (2' )
ψ˙ 
 
El primer pas de derivació condueix a
 r˙   0   r   r˙ 
       
{v R (P)} B = 0  +  0  ∧ 0  = ψ˙ r  . (3' )
0  ψ˙  0   0 
       
En la base vectorial emprada la interpretació d'aquest resultat és senzill: el moviment radial es

tradueix en la component ṙ sobre l'eix 1, i la rotació de la plataforma es tradueix en la
component ψ̇ r, en el sentit de gir sobre l'eix 2.
El segon pas de derivació condueix a
 ˙˙r   0   r˙   ˙˙r − ψ˙ r 
2
 ˙˙       ˙˙ 
{a R (P)} B = ψ r + ψ˙ r˙  +  0  ∧ ψ˙ r  = ψr + 2 ψ˙ r˙  . ( 4' )
 0  ψ˙   0   
       0 
La interpretació d'aquestes components no és tan senzilla com abans. Les equacions (3') i
(4') expressen les components de la velocitat i acceleració en coordenades polars.
D'haver-se emprat la base fixa 1', 2', 3',
r cos ψ 
 
{O R P} B' =  r sin ψ  , (5' )
 0 
 
i en aquest cas v R(P) i aR(P) es troben per derivació directa de les components:
r˙ cos ψ − ψ˙ r sin ψ 

{v R (P)} = r˙ sin ψ + ψ˙ r cos ψ  , (6' )
 
 0 
˙˙r cos ψ − ψ ˙˙ r sin ψ − ψ˙ 2 r cos ψ − 2 ψ˙ r˙ sin ψ 
{a R (P)} = ˙˙r sin ψ + ψ˙˙ r cos ψ − ψ˙ 2 r sin ψ + 2 ψ˙ r˙ cos ψ  . ( 7' )
 0 
 
Es deixa com a exercici per al lector comprovar que les expressions (6') i (7')
corresponen, respectivament, als mateixos vectors que les (3') i (4'), només que en una base
vectorial diferent. La comparació directa d'unes i altres expressions posa de manifest
l'avantatge de la base mòbil 1, 2, 3, sobre la fixa 1', 2', 3', tot i l'aparent simplicitat
d'aquesta en ser nul·la la seva velocitat angular. ♦
El centre de curvatura es troba doncs sobre la perpendicular de P a l'eix de l'hèlix i a la

banda contrària de P, a una distància de l'eix
ρ= ℜ-r = r tan2 α .
El lloc geomètric de centres de curvatura és una hèlix del mateix pas i sentit però de radi ρ= r
tan2 α . La Fig.(b) il·lustra els resultats obtinguts. ♦
2 . 4 RELACIÓ ENTRE LES VELOCITATS EN REFERÈNCIES

DIFERENTS. EL MOVIMENT D'ARROSSEGAMENT
Sovint es presenta la necessitat o conveniència de relacionar moviments en dues

referències diferents. Així des d'un vaixell des del qual s'observa el moviment de les
altres embarcacions per tal de preveure i evitar les possibilitats de col·lisió, les mesures
de moviment dels altres vaixells és relativa a una referència solidària al vaixell (o bé amb
origen en un punt del vaixell i els eixos Nord-Sud i Est-Oest) i en canvi les hipòtesis
sobre la trajectòria de les altres embarcacions es fan respecte a la referència terrestre.
En el cas d'un automòbil o motocicleta la referència fixa a terra és l'adequada per
estudiar el moviment del xassís o bastidor i per estudiar les condicions del contacte
rodes-terra (segons patinin o no longitudinalment i segons derrapin o no
transversalment) i en canvi el moviment dels elements interns del vehicle que
componen el sistema de propulsió (motor i transmissió) s'estudia amb més facilitat a la
referència solidària al xassís o bastidor. Tot això porta a considerar dues referències i a
relacionar els moviments que s'hi presenten.
Se sol donar a les dues referències els noms de referència absoluta i referència
relativa, i en els casos que s'han comentat en els paràgrafs anteriors és usual assignar a
la referència fixa a terra el paper d'absoluta i a la solidària al vaixell o vehicle el de
relativa, sense que això vagi més enllà de ser un simple conveni.
A la cinemàtica totes les referències
juguen un paper equivalent i entre dues
referències se sol triar com a absoluta aquella
des de la qual és més espontània i intuïtiva la
Ωar = ΩAB REL
descripció del moviment de l'altra referència.
A la dinàmica en canvi deixen de ser
AB R E L equivalents totes les referències, hi ha un
P grup de referències, anomenades galileanes,
en les quals la formulació de la dinàmica és
OREL més simple que a les altres.
OAB
Si es considera doncs una referència
absoluta, AB, i una referència relativa REL
(Fig. 2.4.1), la velocitat absoluta es pot
expressar a partir de la relativa per mitjà de
l'expressió
v AB ( P ) = v REL ( P ) + v ar ( P ) , (1)
Fig. 2.4.1 on v ar(P) és l'anomenada velocitat

La composició del moviment relatiu amb el d'arrossegament pel que fa a les

velocitats és, tal i com expressa l'Eq.(1), de simple superposició, cosa que està d'acord
amb la intuïció més directa. Això no és així en el cas de l'acceleració.
2 . 5 RELACIÓ ENTRE LES ACCELERACIONS EN REFERÈNCIES

DIFERENTS. LES ACCELERACIONS D'ARROSSEGAMENT I DE
CORIOLIS
Per a les mateixes referències absoluta i relativa considerades a l'apartat anterior,

l'acceleració absoluta s'expressa a partir de l'acceleració relativa per mitjà de l'expressió
a AB ( P ) = a REL ( P ) + a ar ( P ) + a cor ( P ) , (1)
on a ar(P) és l'acceleració d'arrossegament de P, és a dir l'acceleració absoluta que

tindria P si desaparegués el moviment relatiu i a cor(P) és l'anomenada acceleració
complementària o de Coriolis.
L'acceleració d'arrossegament pot ser trobada, d'acord amb el seu significat, per
mitjà dels recursos de la cinemàtica per trobar acceleracions de punts, o bé per mitjà de
l'expressió específica
a ar ( P ) ≡ a AB ( PREL ) = a AB (O REL ) + α ar ∧ O REL P + Ω ar ∧ (Ω ar ∧ O REL P ) . (2)
L'acceleració de Coriolis, que no té una interpretació tan directa i útil com

l'acceleració d'arrossegament, té l'expressió
a cor ( P ) ≡ 2Ω ar ∧ v REL ( P ) . (3)
♣ Demostració. La derivació temporal, respecte a la referència absoluta, de l'Eq. (2.4.1)

prèvia substitució de la velocitat d'arrossegament per l'expressió de l'Eq. (2.4.3)
condueix a
.

a AB ( P ) = v˙ REL ( P )] AB + a AB (O REL ) + α ar ∧ O REL P + Ω ar ∧ O REL P  , ( 4)
 AB
i si es té en compte que
v˙ REL ( P )] AB = a REL ( P ) + Ω ar ∧ v REL ( P ) , (5)

.

O REL P  = v REL ( P ) + Ω ar ∧ O REL P , (6)
 AB
l'Eq. (4) adopta la forma
a AB ( P ) = a REL ( P ) + a AB (O REL ) + α ar ∧ O REL P + Ωar ∧ (Ωar ∧ O REL P ) +

+ 2Ωar ∧ v REL ( P ). ( 7)
L'anul·lació del moviment relatiu en aquesta expressió condueix a l'expressió de l'Eq.

En mantenir-se l'eix del vaixell tangent a la trajectòria circular:
 0 
 
Ω ar = =
v 10
ℜ 1000
{ }
= 10 −2 rad s −1 ; Ω ar =  0 rad s −1 ,
−10 −2 
 
 0 
a s 0, 05  
α ar = = −4
= 0, 5 ⋅ 10 rad s −2
; {α ar } =  0 −2
rad s .
ℜ 1000 −0, 5 ⋅ 10 −4 
 
• Estudi del moviment relatiu. Es tracta d'un moviment pla descrit per mitjà de
coordenades polars. Els resultats obtinguts a l'exemple anterior condueixen a
 r˙  −16
{v REL (P)} = θ˙ r  =  9  m s −1 ,
0  0 
   
 ˙˙r − θ˙ 2 r   −0, 01 
{a REL (P)} = ˙˙θr + 2θ˙ r˙  = −0, 135m s −2 ,
 0   0 
   
en substituir els valors de θ̇ i ˙θ̇ ha calgut expressar-los en rad s-1 i rad s-2 respectivament.
θ̇ = 0,344 o s-1 = 0,344 π/180 rad s-1 = 0,006 rad s-1

˙θ̇ = 0,2177.10-2 o s-2 = 0,2177.10-2 π/180 rad s-2 = 0,380.10-4 rad s-2
• Estudi del moviment d'arrossegament
 8   0  1500   8 
{v ar (P)} = {v AB (O)} + Ω ar ∧ OP = −6 +  0  ∧  0  = −21m s −1 ,
{ }
 0  −10 −2   0   0 
       
{a ar (P)} = {a AB (O)} + {α ar ∧ OP} + {Ω ar ∧ (Ω ar ∧ OP)} =

−0, 02   0  1500   0   0  −0, 170 
            −2
=  −0, 11  +  0  ∧  0  +  0  ∧ −15 =  −0, 185m s .
 0  −0, 5 ⋅ 10 −4   0  −10 −2   0   0 
           
• Càlcul de l'acceleració de Coriolis
 0  −16  0, 18 
     
{a cor (P)} B { }
= 2Ω ar ∧ v REL ( P ) = 2  0  ∧  9  = 0, 32 m s −2 .
−10 −2   0   0 
     
2.I VELOCITAT ANGULAR DEL TRÍEDRE INTRÍNSEC O DE FRENET 4 9
• Composició de velocitats i d'acceleracions
2  −8 
1  
{v AB (P)} B = {v REL ( P ) + v ar ( P )} = −12  ;
P  0 
 
v AB ( P ) = 14, 42 m s −1 ,
O 0 
 
{a AB (P)} B = {a REL ( P ) + a ar ( P ) + a cor ( P )} = 0  ms −2 .
0 
 
C Aquests resultats fan preveure que P recorre una
trajectòria recta amb celeritat constant. Com que aquesta
trajectòria, Fig. c, no talla a la del vaixell, en principi no
sembla haver-hi perill de col·lisió. ♦
Fig.c
2.I VELOCITAT ANGULAR DEL TRÍEDRE INTRÍNSEC O DE FRENET
El tríedre intrínsec, TI, associat a un punt P mòbil en una referència (Fig.2.I.1) està
format, a cadascun dels punts de la trajectòria de P, pels versors
dOP 
; n = ℜ  ; b = s ∧ n,
ds
s=  (1)
ds  R ds  R
on s és el recorregut al llarg de la trajectòria i ℜ

el radi de curvatura local. Aquest tríedre canvia
d'orientació amb la velocitat angular Ω ΤΙ R que
R
projectada en el propi tríedre intrínsec s-n-b té
les components
s b
n v/ζ
 
{Ω } TI
R =  0 , (2)
v / ℜ 
s  
P
OR on v és la celeritat de P i ζ és el radi torsional de
curvatura de la trajectòria en el punt considerat
(ζ−1 és la curvatura torsional i avalua el ritme de
Fig. 2.I.1 canvi del pla osculador al llarg de la trajectòria).
♣ Demostració. Les derivades dels versors del tríedre intrínsec respecte al recorregut s
són
5 2 CINEMÀTICA DEL PUNT 2.Q
La a ar(P) és funció de posició de P relativa a la Terra -un dels resultats que

s'obtenen- i de vectors coneguts. La a cor(P) és funció de v T(P) -un altre dels
resultats que s'obtenen- i del vector Ω TA conegut.
4.- Càlcul de {v T (P)}BT. Com que la base emprada és fixa respecte a la referència
terrestre les components de a T (P) són directament les derivades temporals de les
components de v T (P). Així doncs les components de la velocitat poden ser
trobades directament per integració de les components de l'acceleració.
t
{v T (P)} BT {
= v T ( P )] t = 0 } BT
+ ∫ {a T (P)} BT dt . ( 7)
t =0
5.- Càlcul de {G T P }BT .Per la mateixa raó del càlcul anterior
{ ] t = 0 } BT ∫ {v T (P)} BT dt .
t
{GTP } BT = GTP + (8)
t =0
6.- Una vegada coneguts {G T P }BT i {v T (P)}BT es poden calcular g(P), a ar(P), a cor(P).
El càlcul de g(P) i a ar(P) presuposa que es coneix la posició, a cada instant, dels
astres l'atracció gravitatòria dels quals es té en consideració.
El fet que els resultats {G T P }BT i {v T (P)}BT intervinguin en el propi càlcul porta a
emprar en aquests un valor aproximat. Aquest pot ser el valor conegut per a un ∆t
anterior o aquest valor corregit per mitjà d'algun dels algorismes d'integració numèrica
que milloren la precisió del càlcul.
2.Q QÜESTIONS
.
2.1 A l'expressió { OP ]R}BM=d/dt { OP}BM +{ Ω BM R ∧ OP}BM, on O és un punt fix a la
referència R, el terme d/dt { OP}BM té el significat de:
A Velocitat del punt P relativa a la base mòbil BM.

B Velocitat del punt P a la referència definida pel punt O i la base mòbil BM.
C Celeritat del punt P a la referència R.
D Velocitat del punt P respecte al punt O.
E És una derivada que no té el significat de velocitat relativa a cap referència.
.
2.2 A l'expressió { v̇ R (P)]R}BM=d/dt{v R(P)}BM+{ Ω BM R ∧v R(P)}BM, on v R(P)= OP ]R amb
O fix en la referència R, el terme d/dt {v R(P)}BM té el significat de:
A Acceleració del punt P relativa a la base mòbil BM.

B Acceleració del punt P a la referència definida pel punt O i la base mòbil BM.
C Acceleració del punt P respecte al punt O.
D Acceleració tangencial de P relativa a la referència R.
E És la derivada d'un vector velocitat que no correspon al concepte d'acceleració
relativa a cap referència.
2.Q QÜESTIONS 53
2.3 L'acceleració, de direcció constant, d'una partícula que

parteix del repòs varia d'acord amb l'ona quadrada de la
a0 figura. Quins són els valors de la seva velocitat i del seu
t desplaçament a l'instant T?
T vel des
a0
A 0 0
B a0 T (1/4)a0 T2
C 0 (1/4)a0 T2
D a0 T 0
E 0 (1/2)a0 T2
a [ms-2] 2.4 Un mòbil inicia el seu moviment amb l'acceleració

representada a la figura. Quin és el seu recorregut al cap de 10
2 segons?
1 A 88
t [s] B 59
C 71
0 5 10
D 100
E 0
2.5 Els punts de la figura mostren les successives posicions

P ocupades en una referència per una partícula a intervals regulars
Q de temps. Pel que fa al vector acceleració de P es pot afirmar que
és:
A El mateix per a punts simètrics.

R B Simètric per a punts simètrics.
C Oposat per a punts simètrics.
D El mateix només en les posicions Q.
R E Nul en la posició R.
2.6 L'acceleració d'una partícula té un mòdul constant de 8 ms-2 i forma un angle de 60o
constant amb la seva velocitat. Si en un instant la partícula té una celeritat de 20 ms-1 ,
quina és la celeritat en ms-1 després de 10s?
A 100
B 26,93
C -20
D 60
E No hi ha prou dades per determinar-la.
2.7 Si en una referència el vector acceleració d'un punt és de direcció constant, de la seva
trajectòria es pot afirmar que:
A És una recta.
B És una paràbola.
C És plana.
D Tendeix asimptòticament a la direcció de l'acceleració.
E No està subjecta a cap condició.
2.8 Si els vectors velocitat i acceleració d'una partícula formen un angle de 90o
constantment, què se'n pot dir de la forma de la trajectòria que segueix?
A És circular.
B És plana però no necessàriament circular ni en forma d'espiral.
C No és necessàriament plana però es troba sobre una esfera.
D No està subjecta a cap condició.
E És una espiral.
2.9 Des d'un vaixell s'observa que dos fars de la costa -l'un més lluny que l'altre- tenen
velocitats diferents relatives al vaixell (l'observació no es veu afectada pels moviments
oscil·latoris del vaixell). Es pot afirmar que:
A El vaixell manté la seva orientació respecte a la costa.

B El vaixell està modificant la seva orientació respecte a la costa.
C No és possible ja que, en ser els dos fars fixos a la costa, tindran sempre la mateixa
velocitat relativa al vaixell.
D En estar els fars a distàncies diferents del vaixell, sempre tindran velocitats diferents
relatives a aquest.
E Això passa sempre per a certs punts d'observació.
Q v
2.10 Des d'un vagó de tren que descriu una trajectòria circular de
centre O respecte al terra, es mesura la velocitat de dos punts P i
Q fixos al terra. De les velocitats mesurades se'n pot dir:
P
A v(P)<v(Q)
B v(P)=v(Q)≠0 amb v(P)≠v(Q)
O
C v(P)>v(Q)
D v(P)=v(Q)=0
E v(P)=v(Q)≠ 0
*2.11 Un observador O1 situat en la referència R1 veu que l'observador O2 , situat en la

referència R2, descriu a la R1 una trajectòria circular de radi r i centre O1 . De la trajectòria
que O1 descriu per a l'observador O2 se'n pot dir:
A Pot tenir qualsevol forma sobre una esfera de radi r.
B Pot tenir qualsevol forma excepte rectilínia.
C És circular de radi ≠r.
D És circular de radi =r.
E Depèn de la base emprada per descriure el vector de posició.
2.12 En una referència R1 dos punts P i Q tenen la mateixa velocitat, v R1(P)=v R1(Q). De la
possibilitat que en una altra referència R2 es verifiqui v R2(P)=v R2(Q), se'n pot dir:
A És necessari que Ω RR12 ≠0.
B Sempre es verifica.
C És suficient que Ω RR12 =0.
D És suficient que PQ sigui perpendicular a Ω RR12 .
E És necessari que Ω RR12 =0.
2.Q QÜESTIONS 55
x 2.13 Si ẋ=0,1 r θ̇ ms-1, quin és el radi de curvatura de la trajectòria

de P quan P passa per la posició θ=900 ?
O A 1,10 r
θ B r
P C 1,21 r
r D 0,81 r
E 0,90 r
2.14 En una fresadora la fresa de radi r gira amb velocitat angular Ω

Ω constant al voltant del seu eix, que és fix, i la peça que és fresada
fresa
avança amb celeritat constant v. Quin és el radi de curvatura del
fons dels solcs que queden al damunt de la superfície fresada?
A r
B r(1+v/r Ω)
v solcs C r(1-v/r Ω)
D r(1+v/r Ω)2
peça E r(1-v/r Ω)2
2.15 En un traçador ("plotter") X-Y, la velocitat i l'acceleració màximes són iguals en les dues
direccions, i els seus valors són v i a respectivament. Quin és el radi de curvatura mínim que
pot dibuixar la ploma quan es mou a la màxima velocitat?
A v2 /a
B 2 v2 /a
C v2 /(a 2 )
D 2v2 /a
E v2 /2a
R 2.16 Els punts P1 i P2 de dos vehicles descriuen trajectòries

O2 circulars de centres O1 i O2 respectivament respecte a la REF.
AB. La celeritat dels punts P1 i P2 és v0 constant i els eixos
P2 longitudinals dels vehicles es mantenen tangents a les trajectòries
T v0 dels punts P1 i P2 respectivament. Si es considera com a
P1 R referència RELATIVA la solidària al vehicle al qual pertany P1 ,
v0 quina és la velocitat relativa de P2 a la posició indicada?
P1 A 3 v0 →
B 2 v0 →
O1 R C v0 ←
D 4 v0 ←
-4v0 -v0 2v0 3v0 E 0
p q r s t
AB r 2.17 Les dues politges de la figura són d'igual radi i tenen els
1 centres fixos a la Ref. ABSOLUTA. La corretja és inextensible i
P no llisca sobre les politges. La Ref. RELATIVA és solidària a la
RE politja 2. Quin és, per a la posició indicada, el mòdul de la v REL
L
del punt P de la politja 1?
s
r A ω 4 r 2 + s2
2 B ω (r+s)
ω C ωr
D 0
E ωs
2.18 En el sistema de la figura el disc gira al voltant del seu eix amb
ω velocitat angular constant ω respecte al suport, i aquest gira al
ω voltant de l'eix vertical amb velocitat angular constant ω respecte
al terra. Si es prenen com a referències ABSOLUTA i RELATIVA
P
les fixes al terra i al suport respectivament, quines són les
R acceleracions relativa, d'arrossegament i de Coriolis del punt P
del disc a la posició indicada?
REL
aREL aar acor
A ω2 R ω2 R 2ω2 R
B 0 ω2 R 2ω2 R
C ω2 R 0 0
D ω2 R 2ω2 R 0
E ω2 R ω2 R 0
2.19 La sínia de la figura, de radi R, gira amb velocitat angular

g constant Ω. La cistella no oscil·la. Si es pren com a Ref.
REL
ABSOLUTA la fixa a terra i com a Ref. RELATIVA la fixa a la
cistella, quin és el mòdul de la velocitat relativa i el de la velocitat
Ω d'arrossegament del centre C de la sínia?
vREL var
C
A 0 0
AB B 0 ΩR
C ΩR 0
D ΩR ΩR
E 2Ω R 0
2.Q QÜESTIONS 57
2.20 El moviment d'una partícula P, rectilini i uniforme respecte a

a
orm terra, és observat des d'una plataforma que gira amb velocitat
l ataf òria
p irat
g angular Ω de mòdul constant a l'entorn d'un eix fix que passa per
Q O, respecte al terra. Els punts de la figura representen les
posicions successives de P a intervals regulars de temps. Quin és
O el sentit de gir de la plataforma?
A Horari.
B Antihorari.
C No es pot saber.
P D Antihorari fins a Q i horari a partir de Q.
E Horari fins a Q i antihorari a partir de Q.
2.P PROBLEMES
2
x 2.1 En el sistema de la figura la partícula P
P
h llisca al damunt del bloc que rodola sense
1
lliscar sobre el suport semicilíndric fix al terra.
C' Per a θ=0, C i C' es troben sobre la vertical de
C O. En no lliscar el bloc es verifica que JC=r θ.
J no llisca
Determineu, en la base indicada, les
θ components de la velocitat i acceleració de P
r relatives a terra.
O
2 2.2 La partícula P es troba a l'extrem d'un fil

que té l'altre extrem fix a la politja de
1 radi r. Aquesta té la rotació ϕ al voltant del centre
r O O fix. El tram de fil que es troba lliure està
ϕ tibat i té una inclinació variable θ respecte a
Q la vertical. Per a θ=ϕ=0, la longitud de fil lliure
és L0 .
θ fil
Determineu les components, en la base
indicada, de la velocitat i l'acceleració de P
P relatives a:
3 1. El terra.
3'
ρ(t) 2. La referència definida per l'origen O i la base.
P 2' 3. La politja.
motor θ
O θ(t)
2.3 Una antena telescòpica és orientada per mitjà
1=1' ψ(t) 2 de les rotacions motoritzades ψ(t) i θ(t) indicades a
orientació fixa la figura. Un altre accionament fa variar la seva
T longitud ρ(t).
motor ψ Determineu, a les bases B i B' d'eixos 1, 2, 3 i
1', 2', 3', les components de la velocitat de
l'extrem P de l'antena.
2.Q QÜESTIONS 59
2.8 Una avioneta segueix una trajectòria circular

3 respecte al terra de manera que el centre OS de
R
l'hèlix recorre amb celeritat v0 constant la circum-
C ferència de centre C i radi R. L'hèlix gira respecte a
OS PS l'avió amb velocitat angular θ̇ constant respecte al
v0 2 seu eix, que és tangent a la trajectòria de OS.
R θ Determineu, per derivació i per composició de
θ 1 moviments, les components -en la base indicada-
de la velocitat i l'acceleració, respecte al terra, de
r l'extrem PS d'una pala de l'hèlix.
eix de l'hèlix 2.9 En una plataforma horitzontal llisa, de radi
tangent a la R, que gira al voltant de l'eix vertical que passa pel
trajectòria d'OS seu centre O amb velocitat angular Ω constant, una
persona situada a Q llença una partícula P amb
velocitat inicial v 0 relativa a la plataforma (α és
Ω const. l'angle que forma v 0 amb la direcció radial).
horitzontal
i llisa 2 Es considera com a referència RELATIVA la
solidària a la plataforma i com a ABSOLUTA la
R fixa a terra. El moviment absolut de P és
O P rectilini i uniforme.
α 1. Determineu, en la base 1, 2, 3, les components
1 de la velocitat absoluta i l'acceleració relativa
Q v0 de P a l'instant de llençament.
2. Investigueu, pel que fa a les trajectòries
T relatives, la possibilitat que P passi pel centre
O de la plataforma.
3. Determineu l'angle β (definit en el mateix sentit
que α) de v AB(P) amb l'eix 2 a l'instant inicial,
aT(P) = 0 i la distància mínima ρ de P al centre de la
plataforma.
4. Per a v0 =ΩRsinα, determineu β, ρ, vAB i
comproveu que per a la posició de màxim
apropament a O, vREL(P)=0.
5. Investigueu la possibilitat que P torni a Q.
2.10 La partícula P incideix en direcció radial

ψ const. sobre l'entrada A de la ranura AB que es troba
sobre la plataforma horitzontal que gira amb
R velocitat angular ψ̇ constant al voltant de l'eix
O vertical fix que passa pel seu centre O.
B 1 1. Quina ha de ser la celeritat v0 de P respecte al
A C terra fix per tal que en incidir sobre l'entrada de
la ranura tingui, respecte a la plataforma, una
T v0 P x velocitat en la direcció de la ranura?
2. Si una vegada dins la ranura un mecanisme
vT(P) l'obliga a avançar-hi amb celeritat constant,
2 quines són, en la base indicada, les components
de la velocitat i l'acceleració de P respecte al
terra fix per a una posició x sobre la ranura?
3. Quan P surt per B, quina velocitat i posició té
respecte al terra fix?
2.E ENIGMES 61
3. Per a vQ=vP determineu ρ(θ) per integració de

dρ/dθ= ρ̇/ θ̇ a partir de ρ 0 i θ 0 . A quina
distància mínima de l'amo arriba el gos?
*2.14 Un fugitiu P es troba en una barca en el

centre O d'un estany circular de radi r, en tant
que el perseguidor Q es mou a peu per la vora
de l'estany.
vQ En el moviment de fugida-persecussió, Q
ρ Q
recorre la vora amb vQ constant i P es mou amb vP
r constant tot mantenint, mentre li és possible, el seu
perseguidor en posició diametralment oposada.
O Determineu, en la base indicada,
1 P 1. Les components de la velocitat i l'acceleració
de P respecte a terra.
2. El radi de curvatura de la trajectòria de P
respecte al terra.
3. Quina és la vP mínima que permet a P sortir de
2 l'estany en posició diametralment oposada a la
del perseguidor?
2.E ENIGMES
2.1 L'enigma del canvi de posició d'un automòbil:
Es pot determinar el canvi de

y 2
posició d'un automòbil a partir
de les indicacions del velocí-
R metre i de les posicions del
C volant?
R>0 1 Se suposa que l'automòbil es mou
sobre terreny horitzontal sense que
v les rodes llisquin. A cada instant la
O posició del volant determina el radi
de curvatura (amb signe) de la tra-
x jectòria del punt O.
62 CINEMÀTICA DEL PUNT 2.E
2.2 L'enigma del moviment d'un vaixell:
Des d'un vaixell s'amiden les components

p1 i p2 del vector que situa un far i les
components v1 i v2 de la velocitat del
far relativa al vaixell. A partir d'això: O
ψ
p1
¿Es pot conèixer la velocitat
p2
v
del vaixell i la seva velocitat 1
de canvi d'orientació?
2 far
Se suposa que el vaixell té moviment P
pla i que la velocitat del seu punt O és
longitudinal al vaixell.
2.3 L'enigma del llançament boomerang en una

plataforma giratòria:
Et trobes sobre una plataforma que gira amb
velocitat perifèrica constant d'1 ms-1 i vols llançar
des de la seva perifèria una bola de manera que
et retorni després de seguir una trayectòria amb
la projecció horizontal representada en el dibuix.
¿Amb quina velocitat relativa a
la plataforma has de llançar-la?
v0
A més de v0 i α, sabries trobar la velocitat
α vertical inicial necesària?
CAPÍTOL 3
CINEMÀTICA DEL SÒLID RÍGID
En la modelització dels cossos físics, quan l'orientació és rellevant, el model de punt

material és insuficient. El model més senzill que incorpora l'orientació és el sòlid rígid.
El sòlid rígid es defineix com un conjunt de punts materials que es mantenen fixos entre
ells. Aquest concepte és tan proper al de referència que a efectes de la cinemàtica se'ls
pren com a sinònims. La referència de punts fixos respecte als del sòlid rígid és
l'anomenada referència solidària. El moviment dels punts del sòlid rígid es pot, per
tant, descriure com a moviment d’arrossegament (estudiat al capítol 2) associat a la
referència solidària.
L'aspecte conceptualment més complex de la cinemàtica del sòlid rígid és l'estudi
del canvi d'orientació del sòlid, però aquest és un aspecte ja tractat al capítol 1 a
propòsit de l'estudi de l'orientació i velocitat angular de les bases i referències.
L'estructura analítica de les expressions de la velocitat i acceleració dels punts del
sòlid rígid donen lloc a nombroses propietats geomètriques que en altre temps, quan els
recursos instrumentals de càlcul eren gairebé inexistents, eren objecte d'un extens
estudi als tractats de Mecànica perquè permetien tractar molts aspectes cinemàtics per
mitjà de propietats i construccions geomètriques. Avui dia, els ordinadors han fet perdre
interès per aquests procediments. En aquest text l'única propietat geomètrica que es
presenta, pel seu particular interès conceptual i pràctic en nombrosos casos, és la
descripció de la distribució de velocitats dels punts d'un sòlid com a rotació al voltant
d'un eix i lliscament al llarg del mateix eix i que per aquest motiu s'anomena eix
instantani de rotació i lliscament.
La impenetrabilitat dels sòlids materials i el fenomen de frec entre superfícies
originen restriccions en el moviment relatiu entre ells. Aquestes restriccions entren en la
modelització en forma de les anomenades condicions bàsiques d'enllaç: de contacte i
de no lliscament respectivament.
63
64 CINEMÀTICA DEL SÒLID RÍGID 3.2
3 . 1 EL SÒLID RÍGID. POSICIÓ I ORIENTACIÓ
El sòlid rígid es defineix com un conjunt de punts materials que mantenen constants les
distàncies entre ells. Es tracta, doncs, de punts que pertanyen a una referència,
l'anomenada referència solidària. Respecte a una referència d'estudi, la situació d'un
sòlid rígid queda per tant determinada per:
. La posició d'un dels seus punts -o de la ref. solidària- que es pot descriure per
mitjà de 3 coordenades de posició.
. L'orientació de la ref. solidària, que es pot descriure per mitjà de 3 coordenades
d'orientació com poden ser els 3 angles d'Euler.
A partir d'aquesta informació es pot determinar la posició de qualsevol punt del sòlid en
la referència d'estudi. Així doncs la infinitat de punts d'un sòlid rígid formen un
col·lectiu els canvis de posició del qual es descriuen per mitjà de només 6 coordenades.
Aquest és el model de cos material que cal emprar quan l'orientació del cos a la
referència és rellevant en el seu moviment i es poden negligir les seves deformacions.
3 . 2 VELOCITAT I ACCELERACIÓ DELS PUNTS D'UN SÒLID RÍGID
Com que els punts del sòlid rígid són fixos a la referència solidària, el seu moviment
respecte a una referència d'estudi pot ser descrit com a moviment d'arrossegament
associat a la referència solidària si es pren la d'estudi com a absoluta. Així doncs, la
velocitat i acceleració dels seus punts P estarà determinada per les expressions (2.4.3) i
(2.5.2), que adaptades a la nomenclatura de la Fig. 3.2.1 adopten la forma,
v R ( PS ) = v R (O S ) + Ω SR ∧ OP , (1)
a R ( PS ) = a R (O S ) + α SR ∧ OP + Ω SR ∧ (Ω SR ∧ OP) , (2)
en aquestes expressions se sol ometre el subíndex R indicatiu de la referència d'estudi

quan no hi ha ambigüitat sobre quina és.
Un aspecte particularment interessant d'aquestes expressions és que només
contenen operacions matemàtiques que tenen lloc dins un únic instant de temps. No
inclouen de manera explícita cap derivació i per tant en emprar-les és irrellevant que la
base vectorial sigui fixa o mòbil.
Un altre aspecte important de l'Eq.(1) és que posa de manifest que, pel que fa a les
velocitats, el moviment més general del sòlid rígid depèn només de sis variables de
velocitat: tres per a definir la velocitat d'un dels seus punts (siguin del tipus que siguin)
i tres per definir la velocitat de canvi d'orientació (usualment les derivades temporals
dels tres angles d'Euler). Les components de la velocitat d'un punt P qualsevol del sòlid
són una forma lineal d'aquestes sis variables els coeficients de les quals són, en principi,
funció de la posició i orientació del sòlid.
L'expressió de la velocitat, Eq.(1), per ser aplicada només demana, a part de
l'expressió de Ω SR , conèixer l'expressió de la velocitat d'un punt OS del sòlid, cosa molt
freqüent. Aquest fet junt amb la senzillesa de l'Eq.(1) fan que sigui molt emprada per
trobar velocitats de punts com a recurs alternatiu a la derivació del vector de posició.
3.2 VELOCITAT I ACCELERACIÓ DELS PUNTS D'UN SÒLID 6 5
referència En canvi l'expressió de l'acceleració,

S solidària Eq.(2), per la seva més gran complexitat i per
R requerir, a més de les expressions de Ω SR i α SR ,
l'expressió de l'acceleració d'un punt OS del
PS ΩSR sòlid, cosa rarament coneguda, és una
OS expressió poc emprada com a recurs general
alternatiu a la derivació del vector velocitat.
Només sol emprar-se en casos senzills en els
quals tots els vectors que hi intervenen
poden ser descrits per la seva representació
com a fletxes amb indicació del valor (mòdul
Fig. 3.2.1 amb signe).
Fig. 3.2.1
És una pràctica habitual calcular la velocitat de punts fent ús de l'expressió de la

velocitat dels punts del sòlid rígid i passar a trobar l'acceleració fent ús de la derivació
del vector velocitat obtingut. L'única precaució a prendre és que l'expressió de la
velocitat obtinguda representi la velocitat del punt en qualsevol instant -i no només en
un instant particular- per tal que se la pugui sotmetre al procés de derivació (procés que
implícitament es basa en el coneixement del vector que es deriva en dos instants de
temps diferents que s'apropen tendint a zero l'interval de temps entre ells). Aquesta
precaució s'ha de tenir en compte perquè l'Eq.(1), en ser d'aplicació dins d'un instant,
pot ser emprada per trobar expressions particularitzades de la velocitat, és a dir
expressions que només representen aquesta velocitat per a la posició particular que
ocupa el sòlid en aquell instant.
L'interès pràctic de l'Eq.(1) és tal que sovint aquesta equació és emprada per trobar
l'expressió de la velocitat de punts que no pertanyen a cap sòlid material (o a la seva
ref. solidària) i que s'anomenen punts geomètrics. N'és un exemple el punt que en tot
instant correspon al contacte d'una roda amb el terra. En aquests casos cal establir una
referència on pertanyi aquest punt i de la qual se'n conegui la velocitat d'un punt per
tal de poder aplicar l'Eq.(1).
♦ EXEMPLE 3.2.1 Una avioneta segueix una trajectòria circular respecte al terra, Fig. a,
de manera que el centre OS de l'hèlix
recorre amb celeritat v0 la circumferència
3 de centre C i radi R. L'hèlix gira respecte a
R
l'avió amb la velocitat angular θ̇ constant
C respecte al seu eix, que és tangent a la
OS PS trajectòria de OS.
v0 2 La determinació de la velocitat i
R θ acceleració de l'extrem P de l'hèlix respecte
θ 1 al terra, que pot ser feta a partir de la
r derivació del vector de posició
CP = CO + OP o per composició de
eix de l'hèlix moviments (Problema 2.8), pot ser feta
tangent a la també aplicant la cinemàtica del sòlid rígid.
trajectòria d'OS En aquest cas es coneix la velocitat i
Fig. a l'acceleració del punt OS, Fig. b,
70 CINEMÀTICA DEL SÒLID RÍGID 3.4
a S2 ( J S1 ) = − Ω SS12 ∧ v S2 ( J g ) = − a S1 ( J S2 ) . (2)
Són dues acceleracions simètriques perpendiculars a la velocitat del punt geomètric de

contacte i a la velocitat angular relativa entre els sòlids. Els seus sentits es corresponen
amb el de la separació dels sòlids, és a dir les seves projeccions sobre la normal al pla
tangent al punt de contacte són acceleracions de separació.
♣ Demostració. Si es considera S1 com a referència RELATIVA i S2 com a referència

ABSOLUTA, per al punt geomètric de contacte es verifica
v S2 ( J g ) = v S1 ( J g ) + v ar ( J g ) , (3)
però v ar(Jg )=v S2(JS1)=0, i per tant es compleix l'Eq. (1).

Per tal de justificar l'Eq. (2) es pot partir de l'expressió de v S2(PS1) d'un punt PS1
arbitrari del sòlid 1, calculada a cada instant a partir del punt J que en aquell instant
sigui de contacte
v S2 ( PS1 ) = Ω SS12 ∧ JP S1 . ( 4)
En derivar aquesta expressió respecte al temps per obtenir l'acceleració a S2(PS1) cal
tenir en compte que J és el punt geomètric de contacte,
JP S1  =
d
a S2 ( PS1 ) = α SS12 ∧ JP S1 + Ω SS12 ∧
dt  S2
[
= α SS12 ∧ JP S1 + Ω SS12 ∧ v S2 ( PS1 ) − v S2 ( J g ) . ] (5)
Si es fa coincidir PS1≡JS1 l'Eq. (5) es redueix a
a S2 ( J S1 ) = − Ω SS12 ∧ v S2 ( J g ) . (6)
Per a a S1(JS2) s'obtindria
a S1 ( J S2 ) = − Ω SS12 ∧ v S1 ( J g ) = + Ω SS12 ∧ v S2 ( J g ) = − a S2 ( J S1 ) , (7)
atès que Ω SS12 =- Ω SS12 i v S1(Jg )=v S2(Jg ). ♣
La velocitat del punt geomètric pot expressar-se en funció de la velocitat angular

relativa entre els sòlids i la curvatura dels sòlids al punt de contacte (Fórmula d'Euler-
Savary per al moviment pla, i Fórmula d'Euler-Savari generalitzada per moviment a
l'espai). Aquesta possibilitat té interès en l'estudi de la cinemàtica de mecanismes, però
en un context més bàsic és preferible calcular la velocitat del punt geomètric de
contacte per mitjà dels mètodes generals de la cinemàtica: derivació del vector que
posiciona Jg o aplicant la cinemàtica del sòlid rígid a un sòlid, o referència, al qual
pertanyi Jg .
3.5 GEOMETRIA DE LA DISTRIBUCIÓ DE VELOCITATS. EIX INSTANTANI DE ROTACIÓ I LLISCAMENT... 7 1
3 . 5 GEOMETRIA DE LA DISTRIBUCIÓ DE VELOCITATS. EIX

I N S TANTANI DE ROTACIÓ I LLISCAMENT. AXOIDES
La simplicitat de les relacions geomètriques implicades en l'Eq. (3.2.1) que determina la

distribució de velocitats fan fàcilment imaginable aquesta distribució i algunes de les
seves propietats. El terme Ω SR ∧ OP que fa diferir les velocitats dels punts OS i PS és
perpendicular a OP i a Ω SR , i és nul si Ω SR i OP són paral·lels.
a) Per ser penpendicular a OP les projeccions de les velocitats dels punts OS i PS sobre
la recta que els uneix són iguals (Fig. 3.5.1). Aquesta igualtat és una conseqüència de
la indeformabilitat del sòlid rígid. Si aquestes projeccions no fossin iguals, la seva
diferència seria indicativa d'una velocitat d'allunyament o apropament dels dos
punts.
b)Per ser perpendicular a Ω SR la projecció de la velocitat de tots els punts dels sòlid
sobre la direcció de Ω SR és la mateixa. En passar de PS a AS (fig. 3.5.2) el terme
additiu modifica només la component perpendicular a Ω SR .
c) Finalment, per ser nul quan Ω SR i OP són paral·lels, tots els punts del sòlid que es
troben sobre una recta paral·lela a Ω SR tenen el mateix vector velocitat, com per
exemple els punts PS, PS' , PS'' en la Fig. 3.5.2.
Degut a les propietats b) i c), si es
vR(PS ) consideren les rectes de punts del sòlid
R paral·leles a Ω SR , els seus corresponents
vR(OS) vectors velocitat només difereixen pel que
fa a la component perpendicular a la recta.
P Hi ha alguna recta per a la qual aquesta
component sigui nul·la i per tant la
O
velocitat dels seus punts tingui la direcció
de la pròpia recta (que és la de Ω SR )?
Fig. 3.5.1
Eix Instantani de rotació i
lliscament. La resposta a la
ΩR
S
pregunta anterior és afirmativa:
R P"
S sempre és possible trobar una
recta de punts amb velocitat
P'S paral·lela a Ω SR .
A partir del punt PS, buscar
vR(PS ) vR(A S ) punts QS del sòlid que tinguin la
vII Ω velocitat paral·lela a Ω SR és buscar
vII Ω punts tals que el terme additiu
PS vT Ω Sv
ΩR PA Ω SR ∧ PQ sigui el vector oposat a
vT Ω v R(PS)]⊥Ω.
AS Per tal que Ω SR ∧ PQ tingui la
direcció i el sentit adequats cal
que QS es trobi sobre el semiplà
definit per la recta paral·lela a Ω SR
Fig. 3.5.2
3.1 FORMULACIÓ MATRICIAL DE LA CINEMÁTICA DEL SÓLID RÍGID 7 7
\._ ruleta fixa

ruleta fixa
Fig. b Fig. e
3.1 FORMULACIÓ MATRICIAL DE LA CINEMÁTICA DEL SOLIO RÍGID
Les Eqs. (3.2.1 i 2) que defineixen la distribució de velocitats i acceleracions dels

punts d'un solid rígid, es poden escriure en notació matricial si es fa ús de la matriu
de l'aplicació lineal associada al producte vectorial, Eq. (l.4.7 i 1.6.9).
v R (Ps)=v R (Os)+[niA]OP , (1 )
a R (Ps)= a R (Os )+[QJOP, (2)
on
(3)
n1n2 -a3
-(Qf +Q�)
Ü3Ü2 +a1
essent
(5)
La part simetrica de la matriu Q prové de l'aplicació lineal associada al doble

78 CINEMÀTICA DEL SÒLID RÍGID 3.Q
producte vectorial Ω SR ∧( Ω SR ∧ OP ), i la part antisimètrica prové de l'aplicació associada

del producte vectorial α SR ∧ OP . El seu determinant és
2
DET Q = − Ω SR ∧ α SR , (6)
i per tant és nul si Ω SR o α SR ho són o són paral·lels (com és el cas del moviment pla).
Les Eqs. (1 i 2), que posen de manifest les aplicacions lineals que transformen el
vector OP en els vectors diferència de velocitats, v R(PS)-v R(OS), i diferència
d'acceleracions a R(PS)-a R(OS), respectivament, poden ser útils en determinats problemes
analítics o numèrics.
3.Q QÜESTIONS
3.1 En el tractor eruga de la figura, que té moviment pla i avança amb celeritat v respecte al
terra, la cadena no llisca ni a terra ni a cap de les rodes. Quina és la celeritat respecte al terra
del punt P que es troba en la posició més baixa de la roda suport?
v
A v
r B 2v
C vR/r
D vr/R
P
E 0
3.2 Els centres C1 i C2 de les politges es fan baixar amb velocitats

v i 2v respecte al terra. Quina és la celeritat de P respecte al terra?
C2
A (3/2) v
C1
B 3v
C 4v
2v
D 5v
v E 6v
P
3.3 El disc de radi r rodola sense lliscar per l'interior de la
circumferència fixa de radi 2r. Quina és la celeritat del punt O del
disc?
J
O A 0
θ B r θ̇
C r θ̇ / 2
D 2 r θ̇
E 4 r θ̇
3.4 Per al sistema de la qüestió anterior i per a la configuració de la figura, quin és el mòdul
de l'acceleració del punt J del disc?
A 0
B ∞
C r θ̇ 2
D 2 r θ̇ 2
E r θ̇ 2 2
3.Q QÜESTIONS 7 9
+ — 3.5 En el sistema de la figura la roda central, de radi 2r, és fixa i

el braç gira al voltant de O amb velocitat angular ω. Si no hi ha
lliscament entre les rodes, quina és la velocitat angular de la roda
r
exterior?
ω
A ω
O 2r
B 3ω / 2
fixa C -ω
r D 0
E -3ω / 2
3.6 Quin és, en la posició indicada, el radi de curvatura de la

trajectòria del punt P del disc que rodola sense lliscar al damunt
del terra?
A r-s
s r B s
P C ∞
D s2 / (r-s)
E (r-s)2 / s
3.7 En el sistema de la figura el corró 1 rodola sense lliscar al
damunt dels corrons 2 i 3 els quals rodolen sense lliscar sobre el
P 1
v pla horitzontal. Els seus centres avancen amb velocitat v constant
r respecte de la referència d'estudi. Quin és el mòdul de
l'acceleració del punt P del corró 1?
2 3
A 0
r r B v2 / r
C 2v2 / r
D 4v2 / r
E 9v2 / r
3.8 El disc de radi r rodola sense lliscar per l'interior d'una

circumferència fixa de radi 3r. Quin és el radi de curvatura de la
r
J trajectòria del punt P del disc a la posició indicada?
P
O A 2r
θ B 8r
3r C 0
D ∞
E 4r
3.9 El sistema de tracció eruga de la figura forma part d'un vehicle

cadena P que es mou sobre un pla amb ẋ constant. Si no hi ha lliscament
x sobre el terra ni entre les rodes i la cadena, quin és el radi de
r
curvatura de la trajectòria del punt P de la cadena respecte al terra?
A r/4
r r B r
C r/2
D 4r
E 2r
3.10 De les trajectòries dels punts d'un sòlid rígid que té moviment de translació, se'n pot dir:
A Si són circulars el radi pot ser diferent d'una a l'altra.

B Són planes però no en plans necessàriament paral·lels.
C Tenen la mateixa forma i mides.
D Són sempre rectilínies.
E Es troben en plans paral·lels.
3.11 Algú diu que per a dos punts d'un sòlid rígid la projecció de les seves velocitats sobre la
recta que els uneix té el mateix valor. Es pot afirmar:
A Només és cert si el moviment del sòlid és de translació.

B Només és cert si els dos punts equidisten de l'EI.
C Només és cert si els dos punts es troben sobre una recta paral·lela al vector ΩS.
D En principi no és cert, però pot ser-ho per a determinats parells de punts singulars.
E És sempre cert.
p
L
3.12 La barra de la figura llisca per l'interior del suport basculant
que pot girar al voltant del punt fix O. L'extrem Q de la barra
barra
suport segueix la recta p-p'. Quina és la velocitat de lliscament entre la
basculant barra i el suport basculant?
θ A L θ̇ sin θ
O B L θ̇ tan θ
Q C L θ̇ tan θ/ cos θ
D L θ̇
E L θ̇ / cos2 θ
p'
3.13 Algú diu que per a dos punts d'un sòlid rígid la projecció de les seves acceleracions
sobre la recta que els uneix té el mateix valor. Es pot afirmar:
A Només és cert si el moviment del sòlid és de translació.

B És cert si els dos punts es troben sobre una recta paral·lela a ΩS.
C Només és cert si els dos punts es troben sobre una paral·lela a α S.
D És cert si els dos punts es troben sobre una recta perpendicular a ΩS.
E Ho són sempre.
3.14 De l'afirmació: "El moviment general d'un sòlid rígid es pot descriure com a
superposició d'un moviment de rotació al voltant de l'EI i un moviment de translació al llarg
d'aquest eix", es pot dir:
A En principi només és certa per als sòlids ΩS de direcció constant.

B Només és certa per a sòlids amb moviment pla.
C En principi només és certa pel que fa a les velocitats dels punts.
D En principi només és certa pel que fa a les velocitats i acceleracions dels punts.
E És certa a tots els efectes cinemàtics.
3.15 Es consideren diverses parelles de punts P i Q d'un sòlid rígid amb moviment general a
l'espai. Què es pot afirmar dels corresponents vectors diferència de velocitats v(P)-v(Q) en
una certa referència?
3.Q QÜESTIONS 8 1
A Són paral·lels entre ells i en principi tenen mòduls diferents.

B Són iguals per a qualsevol parella de punts.
C Són perpendiculars a la velocitat angular del sòlid.
D Poden tenir qualsevol direcció.
E Són d'igual mòdul però de direccions en principi diferents.
3.16 Es consideren diverses parelles de punts P i Q de l'EI d'un sòlid rígid. Què es pot
afirmar dels corresponents vectors diferència d'acceleracions a(P)-a(Q) en una certa
referència?
A Són paral·lels a l'EI.

B Són nuls.
C Són ortogonals a l'EI.
D Són paral·lels entre ells, però en principi no són ni paral·lels ni ortogonals a l'EI.
E Són del mateix mòdul.
3.17 Un sòlid té un moviment tal que, en un instant donat, tots els punts de l'EI tenen la
mateixa acceleració. De l'acceleració angular del sòlid en aquest instant se'n pot dir:
A És nul·la.
B És nul·la o paral·lela a l'EI.
C És perpendicular a l'EI.
D És nul·la o perpendicular a l'EI.
E No se'n pot dir res.
1
3.18 El sòlid rígid de la figura, format pel disc i la barra CP normal
3 al disc, es mou al damunt d'un pla horitzontal de manera que P i la
2 vora del disc mantenen contacte amb el pla sense lliscar. L'EI
C és:
T
J A La recta CP.
B La recta CJ.
C La recta JP.
P D La paral·lela a l'eix 3 que passa per J.
E La paral·lela a l'eix 1 que passa per P.
3.19 De l'acceleració angular del sòlid de la qüestió anterior, i tenint en compte que la celeritat
del punt Jg geomètric de contacte no és necessàriament constant, es pot afirmar que:
A És sempre vertical.
B És sempre horitzontal i la seva component 2 és sempre positiva.
C És segons l'eix 2 negatiu sempre.
D Pot tenir qualsevol direcció.
E Està sempre continguda en el pla 1-3.
3.20 De l'acceleració del punt Js de contacte que pertany al sòlid de la qüestió anterior, i tenint
en compte que la celeritat del punt Jg geomètric de contacte no és necessàriament constant, es
pot afirmar que:
A És sempre normal al disc.

B És sempre vertical.
C És sempre horitzontal.
D És nul·la si el moviment del sòlid és uniforme.
E Té la direcció de JC.
3
3.21 La bola de la figura es mou sense lliscar ni a P ni a Q. Les
dues arestes de les pistes circulars són concèntriques i coplanàries
i fixes a la referència d'estudi. De la velocitat del punt del sòlid
que ocupa la posició O se'n pot dir:
O
1 2 A És nul·la.
P Q B Té la direcció i sentit de l'eix 2 positiu.
C Té la direcció i sentit de l'eix 2 negatiu.
D Té la direcció i sentit de l'eix 3 negatiu.
E Té una direcció continguda en el pla 2-3 que no coincideix
amb cap dels dos eixos.
e’
3.22 La bola de la figura no llisca ni a P ni a Q, i el seu centre
R ψ descriu un moviment circular de radi R amb velocitat angular ψ̇
respecte a la referència del suport. Quina és la celeritat del punt S
r de la bola més proper a l'eix e-e'?
P C S A ψ̇ R
B 2 ψ̇ R
Q C 2 ψ̇ R
D ψ̇ (R-r)
E 2 ψ̇ (R-r) R/r
no llisquen
e
3.23 El sòlid rígid de la figura, que està format per un corró i dos
g 3 discs de gruix negligible, manté contacte sense lliscar ni a P ni Q
amb plans horitzontals fixos. El seu moviment no està subjecte a
cap altra restricció. De la seva acceleració angular αS
es pot afirmar que:
A És la de la recta PQ.
2
B Està continguda en el pla 1-2.
P C Està continguda en el pla 2-3.
Q D Està continguda en el pla definit per la recta PQ i l'eix 1.
E És la de l'eix 1.
3.24 L'anell de radi r=R/ 2 de la figura rodola sense lliscar a J al

g damunt de la circumferència horitzontal de radi R tot recolzant al
R
damunt del casquet semiesfèric, també de radi R. Si el punt de
P contacte recorre la circumferència amb celeritat v constant, quina
és la celeritat del punt P de l'anell que ocupa la posició més
r enlairada?
A 0
J
B v
C v/2
r = R/ 2 D v/ 2
E 2v
3.Q QÜESTIONS 8 3
g 1’ 1 3.25 Una moto recorre una trajectòria circular horitzontal amb

celeritat i inclinació constants. Quina és la direcció de l'acceleració
angular de la roda del davant si no llisca sobre el terra?
A La del diàmetre horitzontal.
2
B La del seu eix.
2’ C La del diàmetre de màxim pendent.
D No està definida perquè l'acceleració angular és nul·la.
E La de la projecció horitzontal del seu eix.
2 3.26 La bola de la figura és solidària a l'eix radial que té

r l'extrem O fixat per mitjà d'una ròtula esfèrica. No hi ha
lliscament a J, i C té celeritat constant. De l'acceleració del punt Js
de contacte que pertany al sòlid se'n pot dir:
O 45o
C 1 A És paral·lela a JO.
B És nul·la.
J
C És paral·lela a JC.
D És paral·lela a l'eix 1.
E És paral·lela a l'eix 2.
3.27 Les dues rodes del sistema esquematitzat a la figura rodolen

ω sense lliscar en el contacte entre elles. Quina és la direcció de l'EI
de la roda de radi r?
Q O
A La de QO'.
r P B La de SO'.
S O' C La de SO.
1
2
r D La de PO'.
ω E La de OO'.
2r
3.28 En el sistema de la figura es proposa impulsar el moviment de
disc P la bola per mitjà de la rotació dels discs P i Q, amb velocitats
ωP
angulars ωP i ωQ, sense que hi hagi lliscament a P, Q i J. Si ωP i
ωQ són tals que v(P)=v(Q), què es pot afirmar a propòsit de l'EI
de la bola?
P ωQ
45° Q A No està definit perquè el moviment descrit és impossible.
B És paral·lel a PQ i passa per J.
J C És OJ.
T
D És paral·lel a PQ i passa per O'.
E És PQ.
disc Q
palpador 3.29 Una lleva giratòria empeny un palpador a través d'un corró
sense que hi hagi lliscament al punt de contacte entre la lleva i el
corró. Quin punt és el centre instantani de rotació del corró?
corró A J
P Q S T
∞ B P
J C Q
lleva D S
E T
N 3.30 En el sistema de la figura, que té moviment pla, les rodes

mantenen contacte sense lliscar a Q i la roda 1 no llisca sobre el
terra. Quin és el centre instantani de rotació de la roda 2?
1 2 A J
M B C
C M
Q C D N
J E Q
P
3.31 La placa de la figura recolza sense lliscar al damunt de dos
P
corrons de radis R i r diferents, d'eixos paral·lels i que mantenen


  
Q contacte sense lliscar amb el pla. Per al moviment en el pla de la

 

figura, el centre instantani de rotació de la placa és:

S
A O

B P
C Q
R D S
r E No està definit perquè el sistema no es pot moure.
O
3.32 La politja de la figura pot girar al voltant del seu centre C que
Q té moviment vertical impulsat pel cilindre hidràulic. El fil té un
extrem unit al punt fix O i per l'altre extrem està enrotllat sobre la
J politja. Si el fil es manté tibant, quin és el centre instantani de
rotació de la politja?
T P C
A P
fil B T
C J
cilindre D C
hidràulic
E Q
O
3.33 La politja de la figura es mou sense lliscar al damunt de la

corda inextensible d'extrems P i Q fixos a la referència d'estudi.
P S Q Quin és el centre instantani de rotació de la politja?
A C
C
B S
C T
M N D Un punt de l'arc MN en contacte amb la corda.
E Tots els punts de l'arc MN.
T M
N 3.34 Quin punt és el centre instantani de rotació de l'èmbol?

A O
B P
C Q
ω P D M
E N
O èmbol Q
3.Q QÜESTIONS 8 5
3.35 La figura representa la suspensió de tipus McPherson d'un

E automòbil. El suport de la roda -en negre- és solidari al cilindre
exterior de l'amortidor respecte al qual el vàsteg té moviment
axial. E, B i C són articulacions d'eix normal al pla de la figura.
Quin és el centre instantani de rotació del suport de la roda?
A A
A B C D B B
C C
L D D
E E
3.36 Quin és el centre instantani de rotació de la barra PQ?

P K
H A H
B I
J I C J
Q D K
E L
r 3.37 En el sistema d'engranatges de la figura la corona i la roda

2
ω central giren en sentits oposats amb velocitat angular d'igual
corona S mòdul ω. Quin és, per a la posició indicada, el centre instantani
de rotació de la roda intermèdia?
ω
O Q A P
P R B O
C R
D Q
E S
r r
3.38 Un camió "trailer" està compost per una unitat tractora de dos eixos i un semiremolc
d'un eix. Si les rodes no patinen i el camió circula en terreny pla, què es pot afirmar del
moviment del tractor i del semiremolc?
A Tenen diferent CI, però la mateixa Ω.
B Tenen el mateix CI, però diferent Ω.
C Tenen diferent CI, però la mateixa α .
D Poden tenir diferent CI i diferent Ω.
E Tenen el mateix CI i la mateixa α .
v(O) 3.39 En un tren de vagonetes com el que es representa a la figura,
en el qual les rodes no llisquen, de la influència que té la direcció
1 O de la velocitat v(O) del punt d'arrossegament de la primera
vagoneta sobre els centres instantanis de rotació de les diverses
vagonetes es pot afirmar:
2 A Influeix per igual al de totes.
B Només influeix al de la 1a.
3 C Influeix en el de totes però de manera decreixent des de la
1a a la 4a.
D Influeix en el de totes però de manera creixent des de la 1a
4 a la 4a.
E Influeix en el de totes excepte al de la 1a.
3.40 El sòlid de la figura llisca sobre el pla impulsat pels carros P,

carro P Q i S les rodes dels quals són motrius independents i no llisquen
damunt del terra. De quants carros es pot escollir lliurement el
centre instantani de rotació?
sòlid A 1
B 2
C 3
D 2 només si hi ha dos carros paral·lels.
E 3 només si hi ha tres carros paral·lels.
carro S
carro Q
3.41 La barra de la figura, que té moviment pla, llisca sobre el punt
R fix Q i el seu estrem P llisca amb celeritat v sobre la guia
semicircular fixa. Quina és la velocitat angular de la barra?
O Q A 2 v/R
θ B v/R
P C 2v/R
D v/ 2 R
E v / 2R
3.42 En el moviment pla d'un sòlid rígid, de la relació entre el centre instantani de rotació I i el
centre de curvatura C de la trajectòria d'un dels seus punts P, se'n pot dir:
A Coincideix sempre.
B Només coincideixen si el moviment és de rotació al voltant d'un punt fix.
C Els punts I, C i P es troben sempre alineats.
D Els punts I, C i P només es troben alineats si l'acceleració angular del sòlid és
nul·la.
E IP és ortogonal a IC.
3.43 La roda de la figura, que gira amb velocitat angular Ω

REL constant, té el seu centre fix i manté contacte sense lliscar amb el
AB bloc al punt J. El bloc pot desplaçar-se horitzontalment damunt del
Ω terra. Si es considera el terra com a Ref. ABSOLUTA i la roda
com a Ref. RELATIVA, quin és el mòdul de les acceleracions
O d'arrossegament i de Coriolis del punt P del bloc en la posició
indicada?
r
J aar acor
r A 2Ω2 r 2Ω2 r
P B 0 2Ω2 r
C Ω2 r 0
D 2Ω2 r 4Ω2 r
E 2Ω2 r 0
3.P PROBLEMES 8 7
3.44 En un sòlid amb moviment pla, si I és el centre instantani de rotació en un pla del
moviment, què es pot afirmar de l'acceleració normal dels punts P del sòlid que es troben en
el mateix pla?
A No és, en principi, ni paral·lela ni ortogonal a PI .
B És ortogonal a PI .
C Té la direcció i sentit de PI però no li és proporcional.
D És proporcional a PI .
E Té la direcció de PI però no necessàriament el mateix sentit i no li és
necessàriament proporcional.
3.45 La bola d'un ratolí d'ordinador no llisca sobre el tauler ni

x sobre les rodes que giren al voltant dels eixos pp' i qq' fixos a la
y carcassa del ratolí. Els desplaçaments ∆x i ∆y del cursor són
proporcionals als girs ∆ϕP i ∆ϕQ respectivament.
De la relació que hi ha entre el canvi d'orientació de la bola i els
increments finits ∆x i ∆y es pot afirmar que és:
ϕP C ϕQ q'
p A No unívoca perquè depèn de la trajectòria seguida.
p' q B Unívoca si les orientacions inicial i final del ratolí són
idèntiques.
C Unívoca només si el ratolí no modifica l'orientació durant
el recorregut.
D No es pot afirmar res sense tenir informació de la interfase
ratolí-ordinador.
E Unívoca sempre.
3.P PROBLEMES
y
T
P
r
θ 3.1 Una roda circular té moviment pla de
rodolament perfecte sobre un terra pla.
1. Determineu les components, en la base
no llisca indicada, de la velocitat i l'acceleració del punt
J x
P de la roda respecte al terra.
2. Comproveu que el centre de curvatura C de la
1 trajectòria de P és en tot instant el punt simètric
2 de P respecte al punt de contacte J.
cicloide recorreguda per P 3. La trajectòria de P és la corba anomenada
y cicloide. Trobeu l'expressió de les seves
coordenades x, y en funció de θ, si x=0 per a
P θ=0. (Nota: la situació del centre de curvatura
determina que C descrigui també una cicloide,
J x tal com s'indica a la figura).
0
C
cicloide recorreguda per C
2
3.2 El bloc de la figura rodola sense lliscar al
bloc damunt del suport semicircular. Per a θ=0 el punt
T 1 C central del bloc es troba sobre la vertical de O.
Determineu:
C 1. Les components, a la base indicada, de la
velocitat i l'acceleració de C respecte al terra.
no llisca 2. La posició del centre de curvatura per a la
J
r posició θ=0 i investigueu la possibilitat que la
s θ trajectòria de C tingui punts d'inflexió (és a dir,
de curvatura nul·la).
O
3
T 3.3 La roda de la figura rodola sense lliscar al
P damunt del terra horitzontal tot mantenint el seu pla
2 ϕ vertical. Determineu les components, en la base
1 indicada, de
ψ 1. La velocitat i l'acceleració del centre C de la
C roda, així com del vector que situa el centre
de curvatura de la seva trajectòria.
r 2. La velocitat i l'acceleració del punt P de la
perifèria de la roda.
J 3. L'acceleració del punt J de la roda que està en
contacte amb el terra (calculada a partir de a(C)
no llisca i com a particularització de a(P).
s 3.4 El sòlid de la figura, que està format

Q per dos troncs de con units per la base
P ampla, rodola sense lliscar al damunt
S ϕ 3 d'un pla horitzontal fix a terra. El valor de
T
C ϕ és constant. Determineu, per al
moviment respecte al terra:
1. Els axoides fix i mòbil.
2. Les components, en la base indicada,
R de la velocitat angular i l'acceleració
α angular del sòlid.
no llisca 3. Les components, en la base indicada,
O
de la velocitat i l'acceleració del punt
2 S del sòlid que es troba en la
1 generatriu PQ més elevada.
3.P PROBLEMES 8 9
3.5 La bola de la figura manté contacte sense lliscar, en els punts P i Q, amb una pista anul·lar
fixa. El centre C de la bola recorre una trajectòria circular de radi R amb velocitat angular ψ̇ (t).
Determineu les components, en la base indicada, de:
1. La velocitat angular i l'acceleració angular de la bola. Com són els axoides fix i mòbil?
2. La velocitat i l'acceleració del punt O' de la bola.
3. La velocitat i l'acceleració del punt O de la bola.
4. L'acceleració del punt P de la bola.
5. Quin és el conjunt de punts de la bola que entren en contacte amb la guia?
1
1
R
ψ
ψ(t)
2 C r O
C O
=√r2-s2 P Q O' Q
P
2s
3.6 La bola del coixinet de la figura manté contacte sense lliscar a P i Q amb l'anell exterior fix,
i a S amb l'anell interior que gira amb ω constant al voltant de l'eix OO' del coixinet. Determineu
les components, en la base indicada, de:
1. Les velocitats angulars de la bola i de la base, i l'acceleració angular de la bola. Com són els
axoides?
2. L'acceleració del punt Q de la bola.
3. Quin és el conjunt de punts de la bola que entren en contacte amb els anells?
1 1
R
s
ω ω
s O'
r
S
2 P C
45°
Q O
3
3.E ENIGMES 97
3.E ENIGMES
3.1 L'enigma del rodolament d'un bidó:
Per tal de baixar uns bidons com el de

la figura per un pendent, es proposa la
solució representada. Cadascun dels
anells del bidó rodola sense lliscar sobre
una pista rectilínia inclinada (totes tres
amb el mateix pendent).
α
És viable la proposta?
horitzontal
3.2 L'enigma de la bicicleta:
Si s'estira el pedal inferior enrere

g
per mitjà d'un cordill,
Cap on va la bicicleta?
En quin sentit giren
els pedals?
3.3 L'enigma de la direcció al davant:
? Un automòbil amb la
direcció al darrere??
Podria funcionar?
Per què no es fa així?
CAPÍTOL 4
INTRODUCCIÓ A LA CINEMÀTICA DE SISTEMES
L'estudi de la dinàmica d'un sistema parteix de la descripció del seu estat mecànic que
inclou la posició i velocitat de cadascun dels seus punts. Per als sistemes formats per
sòlids, encara que el nombre de punts sigui usualment infinit, aquestes posicions i
velocitats es poden expressar per mitjà d'un conjunt reduït de variables de posició -les
coordenades generalitzades- i d'un conjunt de variables de velocitat -les velocitats
generalitzades-.
Poden existir relacions entre aquestes variables -anomenades d'enllaç geomètric
per a les coordenades i d'enllaç cinemàtic per a les velocitats- que en redueixen el
nombre d'independents. Les velocitats generalitzades independents o graus de
llibertat descriuen les possibilitats de moviment a molt curt termini, en tant que les
coordenades independents descriuen les possibilitats de moviment a llarg termini. El
nombre d'unes i altres sovint coincideix però no sempre, hi ha sistemes -dits no-
holònoms- que tenen més possibilitats de moviment a llarg termini que a molt curt
termini. Són sistemes que poden maniobrar.
En aquest capítol es presenten aquests conceptes bàsics de la cinemàtica de
sistemes juntament amb algun concepte que s'hi relaciona directament com són l'espai
de configuració i l'espai de fases.
Finalment es fa atenció al problema de la redundància, que es pot presentar en la
composició d'enllaços, per les seves importants implicacions cinemàtiques i sobre tot pel
que fa a les forces d'enllaç (com s'analitza en el capítol 6). Els inconvenients de la
redundància en els enllaços fan que evitar-la sigui una norma bàsica del bon fer en el
disseny mecànic en la mesura que els elements a enllaçar siguin rígids.
99
1 0 0 INTRODUCCIÓ A LA CINEMÀTICA DE SISTEMES 4.2
4 . 1 ELS SISTEMES MECÀNICS. SISTEMES MULTISÒLID
En un sentit ampli un sistema mecànic és un conjunt de partícules -subconjunts de les

quals poden estar agrupades formant sòlids rígids o deformables- la composició del qual
està definida a cada instant.
Per a raons de simplicitat aquest text es limita a considerar els sistemes de matèria
constant: les partícules que els componen són sempre les mateixes (no hi ha intercanvi
de partícules amb l'exterior). La mecànica dels sistemes de matèria variable és d'una
gran complexitat si es fa amb tota generalitat. En mecànica de fluids s'estudien sistemes
de matèria variable -com ara les màquines de fluids- però corresponen a casos molt
restringits per als quals és fàcil justificar adaptacions senzilles dels teoremes generals
plantejats per a sistemes de matèria constant.
Com que els models de cos material estudiats en aquest text són la partícula
material i molt especialment el sòlid rígid, els sistemes materials que es consideren estan
formats per un conjunt constant i finit de sòlids rígids (eventualment alguns sòlids se
sobresimplifiquen com a partícules). Són els anomenats sistemes multisòlid.
A l'hora d'estudiar la mecànica d'un sistema és del tot necessari que aquest quedi
definit sense ambigüitat. Una manera de fer-ho és imaginar una superfície frontera que
envolti tots els elements que pertanyen al sistema i deixi fora els que són exteriors.
Aquesta superfície és de gran ajut a l'hora d'explorar les interaccions dels elements del
sistema amb elements exteriors a aquest.
4 . 2 CONFIGURACIÓ. COORDENADES GENERALITZADES
L'estudi de la mecànica d'un sistema en una referència R exigeix que es pugui definir a
cada instant el vector de posició de qualsevol dels seus punts. Això es fa per mitjà d'un
conjunt de variables de posició, anomenades coordenades generalitzades, a partir de
les quals es pot expressar la posició de qualsevol punt.
Per a una partícula lliure, el coneixement de les seves 3 coordenades -cartesianes,
cilíndriques, esfèriques, o de qualsevol altre mena- determina la seva posició a cada
instant. Per a un sòlid lliure, el coneixement de la posició d'un dels seus punts (cosa que
demana 3 coordenades) i de l'orientació del sòlid (cosa que demana 3 variables
d'orientació, com ara els 3 angles d'Euler) permet expressar la posició de tots els seus
punts a cada instant.
Per a un sistema multisòlid, format per sòlids amb enllaços entre ells i amb enllaços
amb l'exterior, un conjunt de coordenades generalitzades que permeti expressar la
posició de qualsevol dels seus punts es diu que determina la configuració del sistema.
Aquest concepte generalitza el concepte de posició -que es refereix a les partícules- al
cas dels sistemes. En particular, per a un sòlid rígid lliure la configuració engloba la
informació de posició d'un punt i la d'orientació del sòlid.
Les coordenades generalitzades solen ser distàncies i angles, per bé que no tenen
perquè ajustar-se a cap sistema convencional de coordenades. Se les denotarà
genèricament com a qi , i=1, 2,...
4.5 ENLLAÇOS CINEMÀTICS. GRAUS DE LLIBERTAT. ESPAI DE FASES 1 0 5
u 1 ≡ v LONG = r˙ cos( ψ − θ) + θ˙ r sin( ψ − θ) 


u 2 ≡ v TRANS = − r˙ sin( ψ − θ) + θ˙ r cos( ψ − θ) .
u 3 = ψ˙ 

En aquest cas u1 i u2 no són la derivada de cap coordenada i es troben per tant associades a
pseudocoordenades. ♦
4 . 5 ENLLAÇOS CINEMÀTICS. GRAUS DE LLIBERTAT. ESPAI DE

FA S E S
Les n velocitats generalitzades u 1 , u 2 , ...un emprades per expressar les velocitats en un

sistema poden ser independents entre elles, i en tal cas el seu nombre és mínim i les
expressions donades per les eqs. (4.4.1 i 2) són úniques. Si se n'empra un nombre
superior, han de verificar determinades restriccions cinemàtiques relatives a velocitats
de punts i a velocitats angulars de sòlids. Aquestes restriccions es tradueixen en
equacions lineals en les velocitats generalitzades, així si s'empren u 1 , u 2 , ...uq, amb q>n,
s'han de verificar les q-n relacions
q
∑ C ji u i = 0 ; j = 1, 2, ...(q − n ). (1)
i =1
Aquestes equacions es diu que són d'enllaç cinemàtic perquè relacionen velocitats.
Els coeficients Cj i són, en principi, funcions de les coordenades generalitzades
emprades per definir la configuració.
A les velocitats generalitzades independents se les anomena graus de llibertat. Per
determinar el seu nombre en un sistema format per N sòlids, es podria restar de 6N el
nombre d'equacions d'enllaç cinemàtic, independents entre elles, que restringeixen el
moviment dels sòlids respecte al seu moviment lliure. Sol ser, però, preferible procedir
per inspecció directa del nombre de velocitats independents. Una manera de fer-ho que
pot ser convenient és considerar que s'aturen, una darrera l'altra, velocitats possibles del
sistema. El nombre que cal aturar-ne per immobilitzar completament el sistema és igual
al nombre de graus de llibertat.
Si l'espai de configuració, de coordenades q 1 , q 2 , ...qn , s'amplia a la dimensió p+q
incloent com a coordenades les velocitats generalitzades u 1 , u 2 , ...uq s'obté l'anomenat
espai de fases. Si es fan servir m coordenades generalitzades independents i n
velocitats generalitzades també independents, cada punt de l'espai de fases és
representatiu del que s'anomena estat mecànic del sistema i que està definit per la
posició i velocitat de tots els seus punts. Aquest espai és particularment interessant
perquè per als sistemes anomenats autònoms, en els quals les acceleracions de les
partícules són funció exclusivament de les posicions i velocitats, les trajectòries
seguides en l'espai de fases pel punt representatiu del sistema a partir de diversos estats
inicials no es tallen. Aquestes trajectòries tenen una certa ressemblança amb les línies de
corrent d'un fluid. Malhauradament la representació gràfica completa només és possible
en sistemes amb una única coordenada q i un únic grau de llibertat, que se sol descriure
per mitjà de q̇ .
4.7 COMPOSICIÓ D'ENLLAÇOS. REDUNDÀNCIES TOTAL I TANGENT 111
s'arriba a la conclusió que hi ha uns graus de llibertat que passen a desaparèixer quan
es pren en consideració la realització geomètrica dels enllaços.
♦EXEMPLE 4.7.3 Un regle té els punts P i Q obligats a moure's sobre les ranures p-p' i
q-q' perpendiculars a PQ.
p' q' Si es consideren aquests enllaços com a enllaços
parcials, la consideració de les restriccions
x
P O Q cinemàtiques que imposa cadascun d'ells posa de
manifest que hi ha redundància. La composició
p q
d'aquestes restriccions cinemàtiques, estudiada a
restricció per composició
partir de les restriccions imposades a les velocitats
de restriccions cinemàtiques
ẋ, ẏ del punt O i a Ω, (prescindint de la
Ω realització geomètrica per mitjà de les ranures i els
y
P Q pius que llisquen) es limita a l'eliminació de ẋ.
Sembla com si es mantiguessin els graus de
O
llibertat ẏ i Ω. No obstant, la consideració de la
realització geomètrica posa de manifest que el grau
restricció global considerant
la realització geomètrica de llibertat Ω no és possible perquè no existeix la
possibilitat de canvi d'orientació del regle si tant ell
com les guies són perfectament rígides i no hi ha
y Q
P jocs. Es tracta d'una redundància tangent que
O elimina un grau de llibertat. ♦
♦ EXEMPLE 4.7.4 Un sòlid té els punts P i Q units, respectivament, als punts P' i Q', dels
suports fixos a terra, per mitjà de barres
P' y rígides amb articulacions de ròtula esfèrica als
P extrems. P', P, Q i Q' estan alineats.
Si es consideren aquests enllaços entre el
O Q sòlid i el terra com a enllaços parcials, la
z Q' consideració de les restriccions cinemàtiques que
x
imposa cadascun d'ells posa de manifest que són
redundants pel que fa a l'anul·lació de ẋ dels
restricció per composició
de restriccions cinemàtiques punts P i Q. La composició d'aquestes restriccions
cimàtiques, estudiada a partir de les restriccions
imposades a les velocitats ẋ, ẏ, ż del punt O i a
Ω x , Ω y , Ω z (prescindint de la realització
O geomètrica per mitjà de les barres amb ròtules
esfèriques en els extrems), es limita a l'eliminació
restricció global considerant de ẋ. Sembla com si es mantinguessin els graus
la realitzación geomètrica de llibertat ẏ, ż, Ω x , Ω y i Ω z. No obstant, en
P considerar la realització geomètrica es posa de
manifest que els graus de llibertat ẏ, ż, Ω y i
Q Ω z.no són possibles. Només queda el grau de
O llibertat Ω x . Es tracta d'una redundància tangent
que elimina quatre graus de llibertat.
♦
11 2 INTRODUCCIÓ A LA CINEMÀTICA DE SISTEMES 4.8
4 . 8 ANÀLISI SISTEMÀTICA DE LA REDUNDÀNCIA EN ELS ENLLAÇOS

PARCIALS ENTRE SÒLIDS
És possible sistematitzar la determinació del nombre de redundàncies i l'anàlisi del

caràcter total o tangent de la redundància, en el conjunt d'enllaços parcials -per
contacte directe o per mitjà de sòlids auxiliars d'enllaç- entre dos sòlids rígids.
a) Es parteix de la consideració d'un conjunt d'enllaços parcials, cadascun dels quals

-actuant com si els altres no hi fossin- introdueix rp (enllaç i) restriccions
cinemàtqiues.
b) A continució, prescindint de la realització geomètrica dels enllaços (només es
consideren les restriccions relatives a les velocitats), es passa a considerar la
intervenció conjunta dels enllaços parcials. Es determina el nombre rs de restriccions
cinemàtiques imposades per la superposició de les restriccions cinemàtiques dels
enllaços parcials, analitzant com el conjunt de restriccions cinemàtiques parcials
condiciona les components de la velocitat d'un punt d'un dels sòlids relativa a l'altre
sòlid i les components de la velocitat angular relativa entre els dos sòlids. Si la suma
∑ rp de restriccions parcials és superior a rs , hi ha redundància i el nombre de
redundàncies és igual a la diferència ∑ rp − rs entre aquests valors.
c) Finalment es considera la intervenció conjunta dels enllaços tenint en compte la
seva realització geomètrica, i es determina el nombre rg de restriccions realment
existent en el moviment relatiu entre els dos sòlids. Si hi ha redundància i rg =rs , la
redundància és total. Si rg >rs , hi ha redundància tangent. S'anomena grau de
redundància tangent la diferència rg -rs . Aquest grau és el nombre de graus de
llibertat eliminats per redundància tangent. Aquesta anàlisi es resumeix en la taula
següent:
ANÀLISI SISTEMÀTICA DE LA REDUNDÀNCIA

Σ rp ≡ restriccions dels enllaços parcials
es precindeix de la realització geomètrica dels enllaços
rs ≡ restriccions per composició de les restriccions cinemàtiques dels enllaços parcials
Si Σ rp = rs : No hi ha redundància Si Σ rp > rs : hi ha REDUNDÀNCIA

Σ rp = r s = r g nombre de redundàncias = Σ rp – rs
es té en compte la realització geomètrica dels enllaços

rg ≡ restriccions globals
Si rg = rs : la redundància Si rg > rs : la redundància

és TOTAL és TANGENT
grau de tangència = rg – rs
Σ rp <> rg
4.8 ANÀLISI SISTEMÀTICA DE LA REDUNDÀNCIA EN ELS ENLLAÇOS PARCIALS ENTRE SÒLIDS 11 3
♦EXEMPLE 4.8.1 En el sistema considerat en l'exemple 4.7.1:

∑ rp =1+1=2
rs =1, hi ha 2-1=1 redundància.
rg =2, 2>1, la redundància és tangent amb 2-1=1 grau de redundància tangent. ♦
♦EXEMPLE 4.8.2 En el sistema considerat en l'exemple 4.7.2:

∑ rp =1+1=2
rs =1, hi ha 2-1=1 redundància.
rg =5, 5>1, la redundància és tangent amb 5-1=4 graus de redundància tangent. ♦
♦EXEMPLE 4.8.3 Per a una porta amb dos

enllaç golfos com l'esquematitzada a la figura, en la
cilíndric qual només el golfo inferior limita el moviment
rp= 4
vertical de descens de la porta, si es considera
cada golfo com a un enllaç parcial, l'anàlisi
sistemàtica de la redundància condueix a:
porta ∑ rp =5+4=9
rs =5; la superposició cinemàtica pot ser
estudiada en el punt O de la referència
Os solidària a la porta.
rg =5; en conseqüència, hi ha 9-5=4
rp= 5 redundàncies i la redundància és total.
Nota: Un cert nombre de redundàncies totals és
enllaç de admisible en una porta en funció de la seva
revolució flexibilitat. ♦
♦ EXEMPLE 4.8.4 Per a un sòlid rígid

suspès per una ròtula esfèrica que es pretén
immobilitzar per mitjà d'una corda tibada que
ròtula
g esfèrica passa per l'anella prima Q fixa al sòlid i que té
O rp= 3 els seus extrems P i P' fixos a terra, si es
consideren com a enllaços parcials l'introduït
per la ròtula i l'introduït per la corda:
∑ rp =3+1=4
rs =3; (la superposició cinemàtica pot ser
estudiada en el punt O).
rg =5; perquè el punt Q està obligat a
moure's sobre una esfera de centre O, per
rp= 1
causa de la ròtula, i sobre un el·lipsoide de
revolució de focus P i P', per causa de la
P corda. Ambdues superfícies són tangents
Q en el punt Q.
P' En conseqüència: hi ha 4-3=1 redundància.
Com que 5>3 la redundància és tangent amb
un grau 5-3=2. ♦
11 4 INTRODUCCIÓ A LA CINEMÀTICA DE SISTEMES 4.Q
4.Q QÜESTIONS
g 4.1 El disc homogeni P llisca sense frec dins la closca esfèrica Q

fixa mantenint tot el seu contorn en contacte amb la superfície de
Q la closca. Quin és el nombre de graus de llibertat i de coordenades
independents del disc?
GL CI
P A 4 4
B 3 3
C 2 3
D 2 2
E 3 4
g
4.2 Un globus aerostàtic està unit a terra per mitjà d'una corda
elàstica de massa negligible que es manté tensada. Considerat
com a sòlid rígid, quants graus de llibertat té?
A Depèn del vent.

B 3
C 4
D 5
E 6
4.3 La placa rígida de la figura està penjada per dos fils

g inextensibles i de massa negligible que es mantenen tibats. Quin
és el nombre de graus de llibertat i de coordenades independents
de la placa?
GL CI
MECÀNICA
A 2 2
B 2 3
C 3 3
D 3 4
E 4 4
4.4 En el sistema de la figura, emprat per alguns equilibristes, el

g
placa corró rodola sense lliscar sobre el terra i hi ha contacte sense
lliscament entre placa i corró. Quants graus de llibertat i
coordenades independents té el sistema?
corró GL CI
A 3 4
B 2 2
C 3 3
D 2 4
E 2 3
4.Q QÜESTIONS 11 5
4.5 Un motor elèctric format per un estàtor i ròtor es troba suspès de tres punts fixos per
mitjà de tres molles. Quants graus de llibertat té el sistema constituït per aquest motor?
A: 3 B: 4 C: 5 D: 6 E: 7
4.6 En un estudi simplificat de la suspensió d'una moto es suposa

que les rodes són sòlids rígids i que el conjunt quadre-pilot és un
altre sòlid rígid. També es suposa que el moviment és pla i que les
rodes no llisquen. Quin és el nombre de graus de llibertat i de
coordenades independents del sistema constituït per el conjunt
moto-pilot?
GL CI
A 4 4
B 3 4
C 3 3
D 2 3
E 2 2
4.7 Un robot manipula un estilet que ha de fer una incisió sobre

pla una superfície. Tant la forma de la incisió com la superfície poden
R
ser elegides arbitràriament en cada ocasió. Si l'aresta de l'estilet
estil·let s'ha de mantenir perpendicular a la superfície i el seu pla indicat a
la figura s'ha de mantenir tangent a la corba, quin és el nombre
aresta mínim de coordenades i angles d'Euler que ha de controlar el
robot per posicionar la punta de l'estilet i orientar-lo
adequadament?
coordenades posició angles d'Euler

superfície fixa
A 1 2
B 2 2
C 3 3
D 3 2
E 2 3
4.8 En una impressora per imprimir carnets, el carnet es posiciona i

carnet orienta correctament per mitjà de dues rodes de fricció impulsades
per sengles motors. Quin és el nombre de graus de llibertat i el
caràcter holònom o no-holònom del sistema si les rodes no llisquen
θ1 sobre el carnet?
θ2
A 1, holònom.
B 2, holònom.
C 2, no holònom.
D 3, holònom.
E 3, no holònom.
4.9 El "track-ball" que es fa servir en ordinadors portàtils per

P, P'
moure el cursor a la pantalla consta d'una esfera de centre fix a la
carcassa. L'esfera, que es fa girar amb els dits, maté contacte sense
lliscar amb dues rodetes P i P' d'eix fix a la carcassa. La rotació de
les rodetes forneix a l'ordinador els senyals per desplaçar el cursor.
Quants graus de llibertat i quantes coordenades independents té el
sistema esfera-rodetes respecte a la carcassa?
GL CI
A 2 >2
B 2 2
C 3 >3
bola D 4 4
E 3 3
s 4.10 El sòlid de la figura recolza sobre el pla horitzontal fix.

Inicialment es troba en repòs a la posició indicada. Si es mou
mantenint contacte sense lliscar amb el pla, de la possibilitat
P d'arribar a la posició amb punt de contacte O i amb la mateixa
orientació inicial, es pot afirmar:
Q A És possible.
B És possible només per a certs valors de la distància s.
J C Només podria fer-ho si fos una esfera completa.
superfície D No és possible perquè, en no lliscar, el sistema és no
esfèrica holònom.
O E No és possible si en algun instant P o Q toquen a terra.
4.11 Quants graus de llibertat ha de tenir el conjunt d'elements de nivellació d'una plataforma
-és a dir, els elements que permeten ajustar que el seu pla sigui horitzontal-?
A: 1 B: 2 C: 3 D: 4 E: 5
4.12 Un retrovisor d'automòbil, quants graus de llibertat ha de tenir com a mínim respecte a la
carrosseria per tal que es pugui orientar convenientment?
A: 1 B: 2 C: 3 D: 4 E: 5
4.13 Als autobusos articulats, quants graus de llibertat ha de tenir el cos posteiror respecte al
cos anterior? (cal que puguin circular per un terreny qualsevol sense forçar la suspensió)
A: 1 B: 2 C: 3 D: 4 E: 5
4.14 Un suport mòbil per a una càmera de fotografiar en un plató ha de donar la màxima
mobilitat a la càmera, bo i mantenint que l'horitzó resulti paral·lel a la base dels clixés.
Quants graus de llibertat ha de tenir?
A: 1 B: 2 C: 3 D: 4 E: 5
4.Q QÜESTIONS 11 7
4.15 Un reflector que emet un feix de llum uniforme, i que disposa

ψ de dos accionaments que governen les rotacions θ̇ i ψ̇ indicades
a la figura, s'ha d'instalar a la coberta d'un vaixell. Per tal d'evitar
que les oscil·lacions del vaixell afectin l'actuació del reflector (es
O considera negligible l'efecte dels desplaçaments del punt O)
θ θ A Cal afegir 1 grau de llibertat entre el suport i el vaixell.
B Cal afegir 2 graus de llibertat entre el suport i el vaixell.
C Cal afegir 3 graus de llibertat entre el suport i el vaixell.
D No cal afegir cap grau de llibertat; n'hi ha prou amb
controlar adecuadament les rotacions θ̇ i ψ̇ .
E Cal afegir 2 graus de llibertat que siguin de rotació al
voltant de dos eixos fixos al vaixell.
4.16 Una màquina eina controlada per ordinador ha de mecanitzar una superfície amb una eina
rotativa de manera que l'eix d'aquesta sigui perpendicular a la superfície a cada punt on
s'interseccionen. Quants graus de llibertat cal controlar per a moure el capçal on gira l'eina?
A: 5 B: 3 C: 4 D: 6 E: 7
4.17 Una càmera de filmar que disposa de dos accionaments que

governen les rotacions θ̇ i ψ̇ indicades a la figura, s'ha d'instalar
ψ a la coberta d'un vaixell per filmar una regata. Per tal d'evitar
que les oscil·lacions del vaixell siguin aparents en les imatges
filmades (es considera negligible l'efecte dels desplaçaments del
O punt O)
θ θ
A Cal afegir 1 grau de llibertat entre el suport i el vaixell.
B Cal afegir 2 graus de llibertat entre el suport i el vaixell.
C Cal afegir 3 graus de llibertat entre el suport i el vaixell.
D No cal afegir cap grau de llibertat; n'hi ha prou amb
controlar adecuadament les rotacions θ̇ i ψ̇ .
E Cal afegir 2 graus de llibertat que siguin de rotació al
voltant de dos eixos fixos al vaixell.
4.18 El trineu de la figura recolza sobre el pla a través de dos patins

P i P' -cadascun d'ells impedeix el lliscament en la direcció
transversal- i del suport puntual Q que permet el lliscament en
totes les direccions. Si es consideren els enllaços parcials a P, P' i
Q, quantes redundàncies d'enllaç hi ha en el sistema i de quin
P’ tipus és la redundància?
P A 0
Q B 1, total.
C 1, tangent.
D 2, total.
E 2, tangent.
4.19 En el sistema de la figura, el regle té els punts P i Q obligats a

moure's sobre una circumferència de diàmetre L. Si es consideren
els enllaços parcials a P i a Q, quantes redundàncies d'enllaç hi ha
en el moviment pla del regle i de quin tipus és la redundància?
P Q
A 0
B 1, total.
C 1, tangent.
D 2, total.
L E 2, tangent.
4.20 Un sòlid rígid es troba articulat, per mitjà de ròtules esfèriques, a tres punts fixos
alineats. Si es considera l'enllaç introduït per cada ròtula com un enllaç parcial, quantes
redundàncies d'enllaç hi ha i de quin tipus és la redundància?
A 1, total.
B 3, total.
C 3, tangent.
D 4, tangent.
E 4, total.
q'
4.21 La figura mostra l'esquema dels dos golfos d'una porta que
gira al voltant de l'eix q-q'. Quin és el nombre de redundàncies si
porta
es considera cada golfo com un enllaç parcial?
A 0
B 1
C 2
D 3
q
E 4
q'
4.22 La figura mostra l'esquema dels dos golfos d'una porta que
gira al voltant de l'eix q-q'. Quin és el nombre de redundàncies si
es considera cada golfo com un enllaç parcial?
porta
A 0
B 1
C 2
D 3
E 4
q
articulació 4.23 Es pretén immobilitzar un sòlid rígid respecte al terra per mitjà
de revolució de barres amb una articulació de creueta en un extrem -fixada al
d'eix fix
sòlid- i una articulació de revolució (només permet la rotació axial)
a l'altre extrem -fixada al terra-. Quantes d'aquestes barres calen
per aconseguir-ho sense que hi hagi redundància?
A 2
B 3
articulació C 4
Cardan:
D 5
E No es pot aconseguir.
4.Q QÜESTIONS 11 9
S 4.24 Es pretén immobilitzar un sòlid rígid respecte al terra per mitjà

de barres amb una articulació de creueta a cada extrem: una fixada
al sòlid i l'altra fixada al terra. Quantes d'aquestes barres calen per
aconseguir-ho sense que hi hagi redundància?
articulacions A 2
Cardan: B 3
C 4
D 5
E 6
4.25 Es pretén immobilitzar un sòlid rígid respecte al terra per mitjà

articulació de barres amb una ròtula esfèrica a l'extrem fix al sòlid i una
de revolució articulació de revolució (només permet la rotació axial) d'eix fix al
d'eix fix
terra a l'altre extrem. Quantes d'aquestes barres calen per
aconseguir-ho sense que hi hagi redundància?
A 2
B 3
C 4
D 5
ròtula esfèrica E 6
enllaç cilíndric 4.26 Es pretén immobilitzar un sòlid rígid respecte al terra per mitjà
d'eix fix de barres amb una ròtula esfèrica a l'extrem fix al sòlid i un enllaç
cilíndric (permet la rotació i translació axials) d'eix fix a terra a
l'altre extrem. Quantes d'aquestes barres calen per aconseguir-ho
sense que hi hagi redundància?
A 2
B 3
C 4
D 5
ròtula esfèrica E 6
ròtules 4.27 Es proposa la suspensió composta pel trapezi amb els enllaços
O de revolució d'eixos p-p' i q-q' i la barra OO' amb ròtules
esfèriques
esfèriques als extrems. Quin és el nombre de redundàncies si es
consideren com a parcials els dos enllaços descrits?
xassís
q A 0
B 1
C 2
p
q' D 3
E 4
p'
eix de la roda
1 2 0 INTRODUCCIÓ A LA CINEMÀTICA DE SISTEMES 4.Q
O 4.28 Es proposa la suspensió composta pel trapezi amb els enllaços

de revolució d'eixos p-p' i q-q' i el braç articulat per mitjà d'una
ròtula esfèrica al xassís i d'un enllaç de revolució (només permet
r xassís la rotació axial) d'eix r-r' al suport de la roda. Quin és el nombre
r' de redundàncies si es consideren com a parcials els dos enllaços
q descrits?
p A 0
q' B 1
p' C 2
eix de la roda D 3
E 4
eix de la roda 4.29 Es proposa com a suspensió del suport d'una roda no directriu
el sistema representat a la figura on hi ha els enllaços de revolució
P (només premeten la rotació axial) d'eixos p-p' i q-q' fixos al
p xassís i les ròtules esfèriques P, Q, S fixes al suport de la roda i S '
fixa al xassís. Es pot afirmar:
p' A És adequat i no té cap redundància.
q B Queda bloquejat, però no hi ha redundància tangent.
Q C Queda bloquejat i hi ha redundància tangent.
S D Té el grau de llibertat adequat, però hi ha redundància
tangent.
q' E No hi ha redundància, però el grau de llibertat que permet
S' no és adequat per a la suspensió.
4.30 En un vehicle de Fórmula 1 s'observa que del suport d'una

roda directriu surten les 6 barres amb ròtules esfèriques als
P extrems representades a la figura. Els extrems X són fixos al
X xassís. A quins elements estan fixats els extrems P i Q?
Q A Tots dos al xassís.

B P al xassís i Q al mecanisme de direcció.
C P al mecanisme de direcció i Q al xassís.
X X D P al mecanisme de direcció i Q a un grup molla-
amortidor.
X E P a un grup molla-amortidor i Q al mecanisme de
direcció.
ròtula esfèrica 4.31 Per tal de resoldre la suspensió i direcció de la roda del davant
fixa al quadre d'una moto es proposa l'opció representada a la figura en la qual
articulació de el suport de la roda està unit al xassís per mitjà d'una forquilla i
forquilla revolució d'eix
fix al quadre d'un basculant. Quants graus de llibertat trauria cadascuna
ròtula d'aquestes unions si actués per separat?
esfèrica
Forquilla Basculant
A 1 1
B 1 2
basculant
C 2 2
articulacions
D 2 3
cilíndriques E 3 2
suport
de la roda
4.Q QÜESTIONS 1 2 1
q' 4.32 Els punts P i Q del regle poden lliscar al llarg de les guies
P fixes p-p' i q-q' respectivament. La barra OO' amb ròtules
p p' esfèriques als extrems uneix el punt O' del regle amb el punt fix
O. Del conjunt dels tres enllaços del regle amb el terra es pot
afirmar:
O' A No hi ha redundància i permeten 1 grau de llibertat.

B Hi ha redundància total i permeten 1 grau de llibertat.
C No hi ha redundància i no permeten cap grau de llibertat.
O Q D Hi ha redundància tangent i el sistema no té cap grau de
llibertat.
E Només hi ha redundància tangent i el sistema no té cap
q grau de llibertat.
4.33 Dos enllaços treuen, quan actuen per separat, p1 i p2 graus de llibertat respectivament.
S'observa que quan actuen conjuntament en treuen, globalment, p=p1 +p2 . Sobre la possible
redundància d'aquest enllaç conjunt es pot afirmar:
A Segur que no hi ha redundància.
B Segur que hi ha redundància total.
C Segur que hi ha redundància tangent.
D O no hi ha redundància o bé hi ha redundància total.
E O no hi ha redundància o bé hi ha redundància tangent.
4.34 Dos enllaços treuen, quan actuen per separat, p1 i p2 graus de llibertat respectivament.
S'observa que quan actuen conjuntament en treuen, globalment, p=p1 +p2 +1. Sobre la
possible redundància d'aquest enllaç conjunt es pot afirmar:
A Hi ha redundància tangent amb un nombre de redundàncies =1.

B Hi ha redundància tangent amb un nombre de redundàncies ≥1.
C Hi ha redundància total amb un nombre de redundàncies =1.
D Hi ha redundància total amb un nombre de redundàncies ≥1.
E No es pot garantir que hi hagi redundància.
4.35 Les dues tanques, cadascuna de les quals té 4 peus puntuals

que descansen sobre un terra pla i llis, estan unides per mitjà d'un
enllaç cilíndric (que permet la rotació i la translació axials) d'eix
perpendicular al pla. Quin és el nombre de redundàncies si es
consideren com a enllaços parcials l'enllaç cilíndric i el de cada
peu amb el terra?
A 2
B 3
C 4
D 5
E 6
122 INTRODUCCIÓ A LA CINEMÀTICA DE SISTEMES 4.E
4.E ENIGMES
4.1 L'enigma dels graus de llibertat de la ma:
Quants graus de llibertat

té una ma -dits inclosos-
respecte a l'avantbraç?
(l'avantbraç és la part del braç
entre el colze i el canell)
4.2 L'enigma de les roques oscil·lants:
Hi ha "roques oscil·lants" que

oscil·len rodolant sense lliscar sobre
el terra si se les empeny.
Algunes tenen permanentment
dos punts de rodolament, en tant
que d'altres en tenen només un.
Què es pot preveure, en

un i altre cas, pel que fa
al possible canvi de em-
plaçament de la roca al
llarg del temps ?
CAPÍTOL 5
DINÀMICA DEL PUNT MATERIAL
La formulació de la dinàmica de la partícula és el punt de partida de la versió vectorial

de la dinàmica i històricament s'ha fonamentat en les tres famoses lleis de Newton. Tot i
la gran difusió del coneixement d'aquestes lleis, la seva comprensió profunda demana
un nivell elevat d'abstracció no assolible als estudis de batxillerat. Per aquest motiu se'n
sol tenir un coneixement trivialitzat la substitució del qual planteja, tal volta, més
dificultats que la d'un aprenentatge a partir de zero.
És per aquest motiu que en aquest capítol s'opta per una via alternativa a la
tradicional basada en la presentació de les lleis de Newton. Aquesta via alternativa, que
es fonamenta en els "fets experimentals de Mach", uneix a l'interès d'oferir una nova
perspectiva, l'interès de ser axiomàticament més correcta i partir de les propietats més
bàsiques de l'espai i del temps. Aquest nou plantejament acaba portant, amb les
definicions de massa i força, a les lleis de Newton que, des del punt de vista pràctic,
són insubstituïbles en la dinàmica vectorial.
Es fa una especial atenció a presentar les referències que, en grau creixent
d'aproximació, s'accepten com a galileanes, -des de la referència terrestre fins a la
referència astronòmica- i també s'estén la formulació de la dinàmica a les referències
no galileanes, cosa que porta a introduir les forces d'inèrcia, d'arrossegament i de
Coriolis.
Per tal de fer plenament operativa la formulació de la dinàmica de la partícula,
aquest capítol inclou l'estudi de les forces d'interacció més usuals: les de gravitació i les
de les molles, els amortidors i els accionaments, entre les forces a distància, i les
d'enllaç i de frec sec o de Coulomb entre les de contacte.
123
5.1 LES PROPIETATS DEL TEMPS I DE L'ESPAI PEL QUE FA ALS FENÒMENS MECÀNICS... 1 2 5
1) Es deixa una partícula en repòs en diferents posicions respecte a la referència.

2) Es llença una partícula de la mateixa manera en diferents posicions i amb diferents
orientacions respecte a la referència.
3) Es determina la posició d'equilibri d'una partícula P que es pot moure rectilíniament entre
els punts Q, Q' d'un suport que es fixa a la referència. Entre P i els punts Q i Q' hi ha
molles.
Les referències on s'experimenta són
a) Vagó de tren en repòs.
b) Vagó de tren que avança amb celeritat constant per una via rectilínia.
c) Vagó de tren que avança amb acceleració constant per una via rectilínia.
d) Vagó de tren que avança amb acceleració variable per una via rectilínia.
e) Plataforma que gira amb velocitat angular constant al voltant d'un eix vertical fix.
f) Plataforma que gira amb velocitat angular variable al voltant d'un eix vertical fix.
Tots els experiments es fan sobre una superfície horitzontal perfectament llisa.
La Taula 1 resumeix les conclusions pel que fa a la influència de la posició, orientació i
instant en aquestes referències.
TAULA 1
Influència de Influència de Influència de

Referència la posició l'orientació l'instant
a NO NO NO
b NO NO NO
c NO SI NO
d NO SI SI
e SI SI NO
f SI SI SI
♦
El conjunt d'experiments de l'exemple anterior fa intuir que hi ha referències que no

tenen cap influència en el moviment perquè pel que fa als fenòmens mecànics:
. Totes les posicions són equivalents. En aquest cas es diu que l'espai és homogeni
pel que fa a la mecànica.
. Totes les orientacions són equivalents. En aquest cas es diu que l'espai és isòtrop
pel que fa a la mecànica.
. Tots els instants són equivalents. En aquest cas es diu que el temps és uniforme pel
que fa a la mecànica.
Hi ha en canvi referències on manifestament no es verifica alguna o cap d'aquestes

propietats.
Evidentment la formulació de la dinàmica serà més simple en una referència on
l'espai sigui homogeni i isòtrop i el temps uniforme, perquè no haurà d'incloure la
formulació de la influència de la posició, de l'orientació i de l'instant. Només haurà de
referir-se a la formulació de la influència de les interaccions entre partícules en el
moviment d'aquestes. S'estableix com a principi de la dinàmica el Principi d'existència
d'una referència galileana, definida com a referència en la qual l'espai és homogeni i
isòtrop i el temps uniforme pel que fa als fenòmens mecànics.
5.4 MASSA I FORÇA. 2a I 3a LLEI DE NEWTON 1 2 9
interaccionar:
mP a P→Q
= . (1)
mQ a Q→ P
Si s'assigna a una partícula un cert valor de massa inert, és possible determinar un valor
de massa per a cada partícula mitjançant les relacions de massa inert. Aquesta
determinació és única perquè el fet experimental 4t garanteix que
mS mS mP
= . , (2)
mQ mP mQ
de manera que si s'assigna mQ a Q, la massa d'una partícula S calculada directament a

partir de mQ coincideix amb la calculada indirectament a partir de la massa mP que es
calcula per a P.
Una coincidència sorprenent en la Mecànica Newtoniana és la de la relació de
massa inert amb la relació de massa gravitatòria. Aquesta última està associada al
fenomen particular d'atracció gravitatòria i relaciona el que es podria anomenar
"càrrega gravitatòria" de les partícules, fent un símil amb les càrregues elèctriques
corresponents al fenomen d'atracció o repulsió electrostàtica. El perquè d'aquesta
coincidència troba resposta en el context de la Teoria de la Relativitat Generalitzada
d'Einstein. A causa d'aquesta coincidència, s'emprarà la denominació de massa sense el
qualificatiu d'inert o gravitatòria.
El caràcter additiu de les masses, derivat del fet experimental 4t, fa que aquestes
siguin representatives de la quantitat de matèria.
Definició de força d'interacció. Es defineix com a força d'interacció FQ→P que la

partícula Q fa sobre la partícula P el producte de la massa mP de la partícula P per
l'acceleració d'interacció a Q→P que la partícula Q introdueix a la partícula P en les
referències galileanes.
FQ→ P ≡ m P a Q→ P . (3)
Aquesta definició, d'acord amb la definició de massa i el 1r fet experimental de Mach,

implica
FP → Q ≡ m Q a P → Q = − FQ→ P , ( 4)
resultat que es coneix com a 3a Llei de Newton o Principi de l'Acció i la Reacció: les
forces d'interacció entre dues partícules són d'atracció o de repulsió d'igual mòdul (se
les sol denominar acció i reacció) i tenen la direcció de la recta definida per les dues
partícules (Fig. 5.4.1). Així doncs les forces d'interacció entre P i Q verifiquen:
FP → Q + FQ→ P = 0 ,
OQ ∧ FP → Q + OP ∧ FQ→ P = 0 . (5)
5.6 DEPENDÈNCIES DE LES FORCES PEL QUE FA A LES POSICIONS I VELOCITATS 1 3 1
fenòmens que evidencien el seu caràcter no galileà, com ara: el moviment giratori dels
ciclons i anticiclons, la rotació del pla d'oscil·lació del pèndol de Foucault, la desviació
vers l'Est dels projectils llançats en direcció Nord a l'hemisferi Nord i en direcció Sud a
l'hemisferi Sud, la desviació vers l'Est dels cossos deixats caure sobre la Terra. A
l'apendix 5.I es quantifica el caràcter no-galileà d'aquesta referència.
Referència amb origen en el centre d'inèrcia de la Terra i eixos d'orientació fixa

respecte a les galàxies llunyanes. Respecte a aquesta referència la Terra té un
moviment de rotació al voltant del seu eix amb velocitat angular constant d'una volta
cada dia sideri, que és el temps emprat per la Terra en fer una volta respecte a les
galàxies llunyanes (Apendix 5-I).
Aquesta referència és acceptable com a galileana en primera aproximació per a
l'astronàutica de satèl·lits artificials a la Terra i per als fenòmens esmentats que
evidenciaven el caràcter no galileà de la Referència terrestre. No ho és en canvi per a
l'astronàutica de vols a la lluna i als planetes.
Les marees són un fenomen terrestre que evidencia el caràcter no galileà d'aquesta
referència.
Referència sidèria o astronòmica. Té l'origen en el centre d'inèrcia del sistema solar i

els seus eixos tenen orientació fixa respecte a les galàxies llunyanes.
Aquesta referència és l'acceptada com a plenament galileana en l'astronomia i en
l'astronàutica. Respecte a aquesta referència la Terra té un moviment de rotació al
voltant del seu eix amb velocitat angular constant d'una volta per dia sideri i el seu
centre d'inèrcia descriu, a raó d'una volta per any, una órbita el·líptica amb el sol en un
dels focus, pertorbada en més o menys grau per l'atracció gravitatòria de la lluna i dels
planetes.
L'estat actual del coneixement de l'Univers, limitat en precisió i extensió, impedeix
determinar una referència de caràcter galileà millor que el de la referència astronòmica.
Per altra banda l'esforç per aconseguir-ho seria endebades perquè la precisió que
s'aconsegueix considerant la referència astronòmica com a referència galileana es troba
ja en el límit de precisió assolible amb el plantejament de la Mecànica Newtoniana.
En alguns textos de Mecànica s'introdueix com a referència galileana per
excel·lència l'anomenat "sòlid principal d'univers" definit com la referència en la qual
l'energia cinètica de l'univers és mínima i que es pot considerar com a límit lògic de les
aproximacions considerades. Aquest concepte no té, però, realització pràctica per
manca de coneixement de l'univers. Per altra banda, encara que es pogués trobar, el seu
ús no faria millorar la precisió de la Mecànica Newtoniana. Aquest concepte sembla
singularitzar la referència "fixa" dins la qual es mou l'univers, però seria impossible de
distingir-la, per mitjà d'experiments mecànics, de les que tenen moviment de translació
rectilini i uniforme respecte a ella.
5 . 6 DEPENDÈNCIA DE LES FORCES D'INTERACCIÓ PEL QUE FA A

LES POSICIONS I VELOCITAT S
D'acord amb el principi de la determinació, el valor (mòdul i signe) de les forces

d'atracció o de repulsió de la interacció a distància entre dues partícules P i Q només
pot dependre de les posicions i les velocitats de les partícules. Aquesta dependència
5.9 EXTENSIÓ DE LA DINÀMICA A LES REFERÈNCIES NO GALILEANES. FORCES D'INÈRCIA ... 1 4 1
♣ Demostració. Per a una referència galileana l'equació de la dinàmica estableix
m p a Gal ( P ) = ∑ F( P ) . ( 4)
Si aquesta referència es pren com a absoluta i la referència no galileana es pren com a

relativa, la composició d'acceleracions estableix que a REL=a AB- a ar- a cor i per tant
m p a REL ( P ) = ∑ F( P ) − m p a ar ( P ) − m p a cor ( P ). (5)
Amb les definicions de F ar(P) i F cor(P), eqs.(2), (3), aquesta equació condueix a l'Eq.(1).♣
Les forces d'inèrcia d'arrossegament i de Coriolis són forces de camp proporcionals a la

massa de la partícula -en això s'assemblen a les forces de gravitació-. Per a la
d'arrossegament el camp és una funció de posició de la partícula i per a la de Coriolis el
camp és una funció de la velocitat de la partícula. Ambdues funcions poden fer
intervenir direccions singularitzades per la referència i poden variar en el temps fent
que els diversos instants no siguin equivalents.
És fàcil comprovar que la manca d'homogeneïtat o isotropia de l'espai i
d'uniformitat del temps trobada en algunes de les referències de l'exemple 5.1.1 és
atribuïble a les forces d'inèrcia d'arrossegament o de Coriolis que s'escauen al caràcter
no galileà de la referència.
El fet que en situacions d'estàtica en referències no galileanes intervinguin les
forces d'inèrcia d'arrossegament però no les de Coriolis, per manca de moviment relatiu,
fan que hi hagi un cert coneixement intuïtiu de les forces d'inèrcia d'arrossegament. Per
exemple, tothom ha experimentat com a passatger d'un automòbil les forces d'inèrcia
d'arrossegament associades a la referència solidària al xassís: són les que el llencen
endavant quan frena i enrera quan accelera, o les forces centrífugues que l'empenyen
cap a la banda de fora de les corbes.
Aquesta intuïció vinculada a experiències d'estàtica en referències no galileanes
pot portar a creure erròniament que cal que la referència "arrossegui" físicament una
partícula per tal que hi hagi força d'inèrcia d'arrossegament. Són forces associades al
moviment d'arrossegament que és, en aquest cas, el moviment hipotètic que tindria la
partícula en una referència galileana si se la fixés a la referència no galileana.
En canvi hi ha pràcticament una total manca de coneixement intuïtiu pel que fa a
les forces d'inèrcia de Coriolis. Això és així perquè aquestes forces es presenten en
situacions de moviment a la referència no galileana i ho fan simultàniament amb les
d'arrossegament. A més, a diferència de les d'arrossegament, en ser perpendiculars a la
velocitat relativa a la referència, no modifiquen la celeritat: produeixen desviacions de
la trajectòria (si no està fixada) i variacions en les forces d'enllaç.
Els exemples que il·lustren de manera més visible les forces d'inèrcia de Coriolis
posen de manifest desviacions ocasionades per aquestes forces:
. desviacions en les partícules llençades i observades des de plataformes giratòries
. desviacions del pèndol de Foucault
. el moviment espiral dels ciclons i anticiclons.
Per a una mateixa partícula, a cada referència no galileana des d'on s'estudiï el seu
moviment, se la considerarà sotmesa a les forces d'inèrcia d'arrossegament i de Coriolis
que s'escaiguin.
1 4 4 DINÀMICA DEL PUNT MATERIAL 5.I
Les equacions de la dinàmica són doncs
mR˙˙θ − mRΩ2 sin θ cos θ = − mg sin θ 


mRθ˙ 2 + mRΩ2 sin 2 θ = − mg cos θ + F2  .
−2 mRΩθ˙ cos θ = F3 

La 1a és l'equació del moviment per a θ, la 2a determina F2 i la 3a F3 .

Aquests mateixos resultats poden trobar-se estudiant la dinàmica a la referència no
galileana R solidària al suport giratori. Cal afegir a les forces d'interacció les forces d'inèrcia
que s'escauen al caràcter no galileà de la referència.
 R˙˙
θ
 ˙2
{a R.no Gal } = Rθ  ,
 0 
 
− RΩ 2 sin θ cos θ  0 
   
{F ar (P)} = − m  RΩ sin θ  ; {F cor (P)} = − m 
2 2
0 .
  −2 RΩθ˙ cos θ
 0   
L'equació de la dinàmica,
m p a R.no Gal = ∑ F( P ) + F ar ( P ) + F cor ( P )
condueix a unes equacions equivalents a les trobades abans. ♦
5.I CAMP GRAVITATORI EXTERIOR I INTERIOR A LA SUPERFÍCIE

TERRESTRE
És el camp gravitatori creat pel conjunt de partícules de la Terra.
Camp gravitatori exterior. Si s'accepta que la Terra té una distribució de massa amb
simetria esfèrica -és a dir, que està formada per capes esfèriques homogènies però de
densitats diferents- el valor g del camp exterior és equivalent al que crearia la massa de
la Terra concentrada en el seu centre
2
− GM T R 
g( r > R T ) = ≡ −g T  T  (1)
r2  r 
on gT és el mòdul del camp a la superfície de la Terra
− GM T
gT = ≅ 9, 814 ms −2 (2)
R 2T
i M T=5,975 102 4 kg i RT=6365,10 km són, respectivament la massa i el radi terrestre. El

signe negatiu indica que el camp està dirigit vers el centre de la Terra.
5.II DINÀMICA EN LA REFERÈNCIA TERRESTRE 1 4 7
2a Aproximació. Si s'accepta com a gaileana la referència astronòmica i es considera

que l'acceleració del centre C de la Terra és deguda exclusivament a l'atracció
gravitatòria per part del Sol i de la Lluna, el caràcter no galileà de la referència terrestre
prové de la rotació de la Terra al voltant del seu eix (com en l'aproximació 1a) i de
l'acceleració galileana del seu centre,
a Gal (C) = a Gal (Sol → C) + a Gal ( Lluna → C) . (3)
Les forces d'inèrcia que cal considerar són doncs
( )
F ar ( P ) = − m p [a Gal (Sol → C) + a Gal ( Lluna → C)] − m p Ω T ∧ Ω T ∧ CP , ( 4)
F cor ( P ) = −2 m p Ω T ∧ v REL ( P ) . (5)
En considerar-se l'atracció gravitatòria del Sol i de la Lluna sobre la Terra cal

considerar-la també sobre les partícules,
F(Sol → P ) ≡ m p a Gal (Sol → P ) , (6)

F( Lluna → P ) ≡ m p a Gal ( Lluna → P ) . (7)
Si en l'equació de la dinàmica ΣF(P) inclou exclusivament les altres forces d'interacció, i

es divideix per mp , la seva expressió és
a REL ( P ) = m −1 ( )
p ∑ F( P ) − Ω ∧ Ω ∧ CP − 2Ω ∧ v REL ( P ) +
T T T
+[a Gal (Sol → P ) − a Gal (Sol → C)] + [a Gal ( Lluna → P ) − a Gal ( Lluna → C)]. (8)
Els dos últims termes d'aquesta equació són molt aproximadament iguals a la diferència
del camp gravitatori, del Sol i de la Lluna, respectivament, a la posició de P i al centre
d'inèrcia de la Terra. Aquests termes són els responsables de les marees.
Com a valors numèrics orientatius es pot prendre
a Gal (Sol → C) = 624 ⋅ 10 −6 g T

a Gal ( Lluna → C) = 3, 47 ⋅ 10 −6 g T
a Gal (Sol → P ) − a Gal (Sol → C) = 0, 0542 ⋅ 10 −6 g T en els punts més proper i
més allunyat del Sol .
a Gal ( Lluna → P ) − a Gal ( Lluna → C) = 0, 116 ⋅ 10 −6 g T en els punts més proper i
més allunyat de la Lluna.
És remarcable el fet que la influència de la Lluna en l'equació de la dinàmica sobre la

superfície terrestre pugui ser doble de la del Sol tot i que el seu camp gravitatori hi sigui
unes 180 vegades més feble. Això és així per la seva més gran proximitat.
1 4 8 DINÀMICA DEL PUNT MATERIAL 5.Q
5.Q QÜESTIONS
5.1 En rigor una referència és galileana si:

A No canvia d'orientació.
B Està en repòs.
C Té orientació constant respecte a les galàxies llunyanes.
D En ella es verifica la segona llei de Newton.
E És solidària a la Terra o té moviment de translació rectilini i uniforme respecte a la Terra.
5.2 El moviment entre dues referències R1 i R2 és de translació rectilínia i uniforme. Del seu
possible caràcter galileà es pot afirmar que:
A No són necessàriament galileanes, i en cas de no ser-ho el camp de forces d'inèrcia
d'arrossegament serà el mateix a tots els punts.
B Una és galileana respecte a l'altra.
C No són necessàriament galileanes, i en cas de no ser-ho les forces d'inèrcia de
Coriolis seran nul·les.
D O les dues són galileanes o no ho és cap.
E Són galileanes.
5.3 Un satèl·lit artificial té moviment de translació circular al voltant de la Terra a 1000 km

d'alçària, vist des d'una certa referència galileana R. Gal. S'observa que les partícules que
es deixen lliures es mantenen en repòs o bé tenen un moviment rectilini i uniforme respecte
al satèl·lit. Es pot concloure que la referència solidària al satèl·lit és galileana?
A Sí, perquè el satèl·lit s'ha escapat del camp gravitatori terrestre.
B No, perquè les partícules amb què s'experimenta es troben sotmeses al camp
gravitatori terrestre.
C Sí, perquè s'hi verifica la llei de la inèrcia.
D No ho és rigorosament però n'és una aproximació tan o més bona que la referència
terrestre.
E Sí, perquè el satèl·lit no té rotació respecte a la referència galileana R. Gal.
5.4 Una bola rebota verticalment sobre un pla horitzontal. De si la força que el pla fa sobre la
bola és igual a la força que la bola fa sobre el pla es pot dir:
A Només ho són si la bola i el terra tenen la mateixa duresa.
B Només ho són si el terra és perfectament rígid i fix.
C Només ho són si la bola rebota fins el nivell de partida en repòs (es negligeix el frec
amb l'aire).
D Ho són sempre.
E En la pràctica la força que rep la bola és sempre més petita que la que rep el terra.
5.5 Un tren que puja per un pendent comença a recular pendent avall a causa d'una avaria
de la màquina que impedeix que aquesta faci la força necessària per arrossegar el tren
pendent amunt. De les forces FM amb què la màquina estira el primer vagó endavant i FV
amb què el primer vagó estira la màquina enrera es pot dir:
A FV > FM
B FV > FM només si hi ha acceleració de baixada.
C FV = FM només si baixa amb celeritat constant.
D FM > FV si baixa amb celeritat constant.
E FV = FM sempre.
5.6 Un automòbil recorre amb celeritat constant una corba circular

horitzontal que a partir de O està coberta de glaç. Al damunt del
glaç el vehicle derrapa perquè el coeficient de frec entre les rodes i
el terra és inferior al necessari per no derrapar. Dels valors de la
glaç resultant FA de les forces horitzontals que l'automòbil rep del terra
O'
i de la resultant FT de les forces horitzontals que el terra rep de
l'automòbil es pot dir:
O quan no derrapa quan derrapa
A FA > FT FA < FT
v B FA > FT FA = FT
C FA = FT FA < FT
D FA = FT FA = FT
E FA < FT FA > FT
g
5.7 Si no bufa el vent, de la projecció horitzontal de les trajectòries
Ω relatives al terra de les gotes d'aigua llençades per un brollador
giratori es pot dir:
A És una espiral convergent.
B És una espiral divergent.
C És circular.
D És recta.
E És una cònica.
g 5.8 Un automòbil avança amb velocitat v constant sense que les

v rodes llisquin sobre el terra. De sobte es desprèn un cargol d'una
roda. De la possibilitat que, una vegada desprès, la velocitat del
cargol respecte al terra tingui component horitzontal oposada a v
es pot afirmar:
A Es verifica només si es desprèn des d'una posició per sota
del diàmetre horitzontal.
B No és possible.
p C Es verifica només si es desprèn des d'una posició del
sector p.
no llisca D Es verifica sempre.
E Es verifica només si es desprèn des d'una posició enrera
del diàmetre vertical.
5.9 Des d'un vehicle en moviment sobre un pla horitzontal es

T g llença una partícula quan el vehicle passa per una certa posició
del pla. En aquell instant la celeritat del punt O del vehicle és v i
relativa al
vehicle la partícula és llençada des d'O cap endavant amb una velocitat
v0 relativa al vehicle de mòdul v0 i inclinació α respecte l'horitzontal.
α En quin dels següents casos la partícula cau a terra en un punt més
O allunyat del punt de llençament?
v
relativa A Si el moviment del vehicle és rectilini i uniforme.
a terra B Si el vehicle està accelerant en línia recta.
C Si el vehicle està frenant en línia recta.
D Si el vehicle està descrivint una corba amb celeritat constant.
E En tots els casos la distància al punt de caiguda és la
mateixa.
T pla horitzontal llis 5.10 Una partícula avança amb celeritat constant per dins d'una
guia en forma d'espiral convergent i fixa sobre un pla
r
horitzontal llis. Al punt de sortida la guia té un radi de curvatura r i
T
O P
el seu centre de curvatura és O. Quina de les corbes dibuixades és
S representativa de la trajectòria seguida per la partícula quan surt de
Q la guia i passa a moure's al damunt del pla?
R A P
B Q
C R
D S
E T
5.11 En fer oscil·lar verticalment el broc d'una mànega, el doll

g
d'aigua és vist en la forma representada a la figura. Si el frec amb
l'aire és negligible, la forma de la trajectòria de cadascuna de les
partícules d'aigua (es negligeix la tensió superficial) és:
A La representada a la figura.
B Diferent de la de la figura però amb el mateix nombre de
màxims i mínims.
C Parabòlica.
D Una corba no parabòlica però amb un sol màxim.
E Rectilínia.
5.12 Per tal de millorar la precisió de la Mecànica Newtoniana es proposa que en la 2a llei de
Newton la massa de les partícules no sigui constant sinó que sigui funció de la seva celeritat
a la referència galileana "sòlid principal d'univers". Sobre si aquesta formulació és
consistent amb la Mecànica Newtoniana es pot afirmar:
A Sí.
B No verifica el principi de la simultaneïtat absoluta.
C No verifica el principi de relativitat de Galileu.
D No verifica el principi de l'acció i la reacció.
E No verifica el principi de la determinació.
5.13 Si es proposa substituir la constant de gravitació G de la llei de gravitació de Newton per

una funció que depengui de la distància entre dues partícules que s'atrauen, aquesta nova
formulació és consistent amb la Mecànica Newtoniana?
A No, perquè no verifica el principi de la determinació.
B No, perquè no verifica el principi de l'acció i la reacció.
C Sí.
D No, perquè no és consistent amb el caràcter absolut del temps de la Mecànica
Newtoniana.
E No, perquè no verifica el principi de relativitat de Galileu.
5.14 Per a una molla feta amb un material experimental es proposa que a cada instant la seva
constant k sigui funció de l'allargament que la molla tenia 0,1 segons abans. És consistent
amb la mecànica newtoniana aquesta formulació?
A No, perquè no verifica el principi de l'acció i la reacció.
B Sí.
C No, perquè no verifica el principi de la determinació.
D No, perquè no verifica el principi de la simultaneïtat absoluta.
E No, perquè no verifica el principi de relativitat de Galileu.
5.15 Per causa d'un cert fenomen físic la partícula Q rep de la partícula P la força
F P→Q=k QP ∧v(P) i P rep de Q la força F Q→P=k PQ ∧v(Q) on v(P) i v(Q) són les
velocitats de P i Q en una referència galileana. És admissible aquest fenomen en el marc de la
Mecànica Newtoniana?
A No, perquè tot i complir el principi de la relativitat de Galileu no compleix el de
l'acció i la reacció.
B No, perquè tot i complir el principi de l'acció i la reacció no compleix el de la
relativitat de Galileu.
C Sí.
D No, perquè no compleix el principi de la determinació.
E No, perquè ni compleix el principi de l'acció i la reacció ni el de la relativitat de
Galileu.
5.16 Un cert fenomen físic estableix entre P i Q la força d'atracció de valor F=k|| PQ ∧(v(P)-
-v(Q))|| on v(P) i v(Q) són les velocitats de P i Q relatives a una referència galileana. És
admissible aquest fenomen en el marc de la Mecànica Newtoniana?
A No, perquè ni compleix el principi de l'acció i la reacció ni el de la relativitat de
Galileu.
B No, perquè tot i complir el principi de l'acció i la reacció no compleix el de la
relativitat de Galileu.
C No, perquè tot i complir el principi de la relativitat de Galileu no compleix el de
l'acció i la reacció.
D Sí.
E No, perquè no compleix el principi de la determinació.
g
5.17 Des d'un avió en vol rectilini i horitzontal es deixen caure, a
v intervals regulars de temps, objectes amb velocitat inicial nul·la
respecte a l'avió. Si el frec dels objectes amb l'aire fos negligible,
vistos des de terra el conjunt d'objectes que cauen es trobarien
E sobre una línia de tipus:
A
B C D A A
B B
C C
D D
E E
5.18 Dos sòlids P i Q de massa i forma diferents que cauen verticalment han arribat a adquirir
velocitats que es mantenen constants però que són diferents. De les resultants F(P) i F(Q) de
totes les forces que actuen al damunt d'ells es pot dir:
A F(P)=F(Q)≠0
B F(P)=F(Q)=0
C És més gran la del sòlid de més massa.
D És més gran la del sòlid amb més velocitat.
E És més gran la del sòlid amb menys velocitat.
5.19 Quina és la velocitat mínima v0 que ha de tenir la cinta

g transportadora per tal que les partícules P, que no llisquen sobre la
cinta, l'abandonin just en passar per la vertical de C? (r=40 cm,
P g=10 m s-2)
v0 C A 1 m s-1
B 2 m s-1
r
C 4 m s-1
D 0,5 m s-1
E ∞
5.20 La partícula P, de massa 1kg, es mou sobre un pla horitzontal

llis i està unida a un punt O d'aquest pla per mitjà d'una molla de
5 ms-1 P constant 100 N m-1 i de llargària sense tensió 1m. Quant val, en
30o metres, el radi de curvatura de la trajectòria de P en les condicions
indicades a la figura?
100 Nm-1
1,20 m A 0,2
B 0,5
C 1,2
O fix D 2,5
E 25,0
α 5.21 La partícula P és de massa m i està unida a O per mitjà d'un

P v amortidor de frec viscós de constant c. En un instant té una
velocitat v que forma un angle α=37o amb la recta OP. Si la força
del pes és negligible quin és el radi de curvatura de la trajectòria de
P en aquest instant?
c A m v2 / (0,6 c)
B c v / (0,8 m)
C v / (0,6 c m)
O D m v / (0,8 c)
E m v / (0,48 c)
5.22 La partícula P de massa m, que es mou sobre un pla inclinat,

g passa per la posició indicada amb velocitat v0 perpendicular a la
v0 línia de màxim pendent del pla. Entre partícula i pla hi ha frec sec
de coeficient µ. Quant val el radi de curvatura de la trajectòria de P
P, m sobre el pla a la posició indicada?
A (v0 2 - µg)2 / g cosα
α µ B v0 2 / (µg cosα+ g sinα)
C v0 2 / (g sinα)
D µ v0 2 / (g sinα)
E v0 2 / [(µg cosα)2 + (g sinα)2 ]1/2
5.23 En el sistema esquematitzat a la figura, el bloc de massa m està

g comprimit contra el sostre de la cabina per mitjà d'una molla de
constant k que fa una força T0 > mg de repulsió entre els seus
extrems. Si la cabina té un moviment harmònic vertical de
m freqüència f [Hz], quina és la màxima amplitud d'oscil·lació que
pot tenir la cabina sense que el bloc perdi el contacte amb el sostre
k en certs instants?
A (T0 - mg) / (4 π 2 f2 m)
B (T0 + mg) / (4 π 2 f2 m)
C (T0 - mg) / k
D (T0 + mg) / k
E T0 / k
x 5.24 Si s'accepta que el gràfic de la figura representa l'evolució

temporal de la posició x d'una partícula, es pressuposa
l'existència de forces:
t
A Constants però ≠0 entre els punts angulosos.
B Nul·les només en els passos per x=0.
C Nul·les en els punts angulosos.
D Discontínues però acotades en els punts angulosos.
E Infinites en els punts angulosos.
5.25 La força d'una molla està descrita pel gràfic de la figura.

Fatrac Quina de les següents figures descriu la constant k de la molla en
funció de x?
x
A B C D E
5.26 En el sistema de la figura l'extrem P de la barra llisca sobre el

k pla i l'extrem O està articulat a una barra guiada verticalment. La
molla lineal de constant k es troba distesa quan θ=30o . Quina és
l'expressió de la força de repulsió que la molla fa entre els seus
extrems en funció de θ?
L
A -kL sin θ
B kL sin θ
O
C -kL (sin θ−1/2)
θ P D kL (tan θ−1/2)
E kL (sin θ−1/2)
5.27 En el sistema de la figura, quan θ=0 la molla lineal està

sotmesa a una compressió F0 . Quina és l'expressió de la força de
O
repulsió de la molla en funció de θ?
1
k A F0 + k ( L − r )( − 1)
cos θ
c
L 1
B F0 − k ( L − r )( − 1)
cos θ
θ C F0 − k ( L − r )(1 − tan θ)
r D F0 + kL(cos θ − 1)
E F0 − k( L − r )(cos θ − 1)
5.28 Per al sistema de la qüestió anterior. Quina és l'expressió de la força de repulsió de

l'amortidor lineal, en funció de θ i θ̇ ?
A c θ̇ (L-r) sin θ/cos2 θ
B -c θ̇ (L-r) sin θ/cos2 θ
C c θ̇ (L-r)/cos2 θ
D -c θ̇ L/sin θ
E -c θ̇ (L-r)
5.29 En el mecanisme de la figura la politja inferior és solidària al

terra i la superior, d'igual radi, és solidària al braç que pot girar al
voltant de O. La molla de constant k està unida a les politges per
r mitjà de dos fils inextensibles que s'hi enrotllen i que no llisquen
al seu damunt. Per a θ=0 la molla està estirada amb una tensió T0 .
k Quina és la força d'atracció que fa la molla en funció de θ?
θ
A T0 -k r θ
r B T0 +k r sin θ
O C T0 +k r θ
D T0
E T0 -k r sin θ
5.30 En el sistema de la figura el basculant pot girar al voltant del

L seu extrem fix O. La barra QQ' pot lliscar perpendicularment al
O basculant. L'extrem Q recolza a terra per mitjà d'una rulina. Per a
θ θ=0 la molla està destensada. Quina és la força de repulsió de la
Q'
molla en funció de θ?
basculant
k L A kL [cot θ+tan θ-1]
B kL [1-tan θ]
rulina C kL [1-tan θ+cos θ]
Q D kL sin θ
E kL [cos θ+sin θ-1]/cos θ
5.31 Si es parteix del repòs i µ=0, quina és la força F màxima que

g
µe =0,6 es pot aplicar sense que el bloc de massa m1 llisqui sobre el bloc
µ =0,4 de massa m2 ?
d
A 0,4 m1 g
m1
B 0,6 m2 g
F C 0,4 (m1 +m2 )g
m2 µ=0
D 0,6 (m1 +m2 )g
E (0,6 m1 +m2 )g
5.32 El bloc es troba inicialment en repòs. Si s'estira l'extrem P de

µe =0,6 g la molla fins fer-lo moure, amb quina acceleració inicia el
µd =0,4 moviment?
k P F A 0,4 g
10 kg B 0,3 g
C 0,5 g
D 0
E 0,2 g
g 5.33 Un camió que baixa un pendent d'inclinació α porta com a

càrrega un bloc que ha perdut la fixació, però que es manté en
µ m repòs respecte a la caixa mentre la celeritat del camió és constant.
Si el camió passa a frenar i el coeficient de frec entre el bloc i la
plataforma del camió és µ, quina és la màxima acceleració de
frenada que pot adquirir sense que el bloc llisqui?
A gµ (cosα-sinα)
α
B g (µ cosα-sinα)
C g (cosα-µ sinα)
D gµ cosα
E g (µ cosα+sinα)
repòs 5.34 Un esquiador nàutic de massa m descriu una trajectòria

circular de radi R amb celeritat constant v0 remolcat per una canoa
que descriu amb celeritat constant una trajectòria circular de radi r.
v0
m En un cert instant l'esquiador es deixa anar i segueix esquiant
lliurement un cert recorregut fins quedar en repòs respecte a
l'aigua. La canoa segueix com abans. En estudiar la dinàmica de
l'esquiador des de la referència solidària a la canoa, què es pot
afirmar del mòdul de la força d'inèrcia d'arrossegament que actua
R
damunt de l'esquiador durant el recorregut lliure i quan queda en
repòs?
r
O recorregut lliure repòs
A ≠0, < m v0 2 r/R2 0
B > m v0 2 /R > m v0 2 /R
C ≠0, < m v0 2 /R 0
D = m v0 2 /R = m v0 2 /R
E 0 0
v a g 5.35 Dins d'un vagó de tren amb moviment rectilini que està
frenant amb acceleració constant, una persona deixa caure una
P partícula P amb velocitat inicial nul·la respecte al vagó. Quina de
les trajectòries de la figura pot ser representativa de la de la
partícula vista des del vagó?
A O
B Q
C R
D S
E T
O Q R S T 5.36 Dins d'una cabina que cau lliurement amb moviment de
translació, un observador A llença una partícula que és recollida en
paràboles B vol -sense col·lisions intermèdies- per l'observador B. Quina de
Q
les corbes representades a la figura pot ser representativa de la
P trajectòria vista pels observadors? Es negligeix el frec de la cabina
R amb l'aire.
A
A P
T B Q
C R
S D S
g E T
5.37 L'observador P es llença a la piscina sense adquirir moviment
P de rotació respecte a aquesta. Mentre es troba a l'aire observa els
seus companys que també han saltat del trampolí i es troben a
l'aire. Si se'ls assimila a punts materials, del moviment amb que P
els veu moure es pot dir (es considera negligible el frec amb
l'aire):
A Els veu en repòs a tots.
B Els veu descriure trajectòries rectilínies o bé en repòs.
C Els veu descriure trajectòries parabòliques o bé en repòs.
D Veu en repòs només aquells qui han saltat al mateix instant
que ell.
E Veu descriure trajectòries rectilínies només aquells qui han
saltat al mateix instant que ell.
5.38 L'observador P es troba en repòs sobre la plataforma que gira
amb velocitat angular Ω constant al voltant de l'eix vertical que
R passa pel seu centre O, que és fix al terra. En l'estudi de la
r dinàmica a la referència solidària a la plataforma, si cadascun dels
AT
PL observadors es representa com una partícula de massa m, quant
T Ω val el mòdul de la força d'inèrcia d'arrossegament que actua sobre
P cadascun dels observadors?
Q
O P Q
A mΩ2 r 0
B 0 mΩ2 R
C 0 0
D mΩ2 r mΩ2 R
E mΩ2 r mΩ2 r
5.P PROBLEMES 1 5 7
5.39 La partícula P llisca sense frec dins el tub giratori O-O' que
g gira amb la velocitat i acceleració angulars Ω i α respectivament.
S'observa que P avança vers l'extrem obert O' i que en arribar-hi
O’ surt del tub i inicia un moviment de caiguda lliure. De les
Ω components de la força d'inèrcia d'arrossegament que actua sobre
O P la partícula en l'estudi de la dinàmica des de la referència solidària
α al tub es pot afirmar:
Dins del tub Fora del tub
A Només normal a OP. Només paral·lela a OP.
B Paral·lela i normal a OP. Nul·les.
C Paral·lela i normal aOP. Paral·lela i normal aOP.
D Nul·les. Nul·les.
E Només normal a OP. Nul·les.
horitzontal i llisa *5.40 Al damunt d'una plataforma llisa i horitzontal que gira amb
velocitat angular constant Ω al voltant del seu centre O fix, hi ha
una partícula P de massa m unida al centre O per mitjà d'una
P molla de constant k i longitud nul·la sense tensió. Si la constant de
Ω k la molla k és igual a mΩ2 el moviment de P relatiu a la plataforma
m
a partir d'unes condicions inicials arbitràries és:
O
A Rectilini i uniforme perquè la força centrífuga s'equilibra
amb la força de la molla.
T B Circular amb centre O.
C Circular i uniforme no necessàriament amb centre O.
D Circular no necessàriament ni uniforme ni amb centre O.
k = mΩ 2
E Espiral.
5.P PROBLEMES
5.1 Una partícula material P de massa m recolza sobre una superfície esfèrica de radi R. Entre
la partícula i la superfície hi ha frec sec de coeficient µe=µd=µ. Determineu:
1. El màxim valor de θ per al qual P es pot
g mantenir en repòs.
2. L'equació del moviment que correspon al
P, m lliscament de descens (θ creixent).
R µ 3. Per a µe=0, si P parteix de θ=0 amb celeritat
θ v0 , per a quin angle θ p es perd el contacte entre
P i la superfície (suggeriment: el canvi
˙θ̇ =(d θ̇ /dθ) θ̇ porta a una equació en variables
O separades que per integració permet trobar
θ̇ (θ)).
1 5 8 DINÀMICA DEL PUNT MATERIAL 5.P
5.2 La partícula P de massa m està unida a

g l'extrem d'un fil inextensible parcialment enrotllat
en un suport cilíndric fix, d'eix horitzontal, on es
troba fixat l'altre extrem del fil -pèndol d'evolvent
de circumferència-. Per a θ=0 la longitud de fil
lliure és L. Determineu per al moviment de P en el
R pla de la figura:
1. L'equació del moviment.
2. La tensió del fil en funció de θ i θ̇ .
θ
P, m
5.3 Pèndol cicloidal. Els pèndols convencionals tenen l'inconvenient de tenir un període que
depèn de l'amplitud (es diu que no són rigurosament isòcrons). Una partícula que es mogui
sense frec sobre una cicloide en un pla vertical fa oscil·lacions rigurosament isòcrones (de
període independent de l'amplitud). Això es pot portar fàcilment a la pràctica atès el resultat 3 del
problema 3.1: Per a un pèndol constituït per la partícula P de massa m unit al punt fix O
per mitjà d'un fil inextensible de longitud L,
només cal que el fil s'adosi, a banda i banda, sobre
2 g un suport de perfil cicloidal. Per aquest pèndol
determineu:
O 1. L'equació del moviment per a la coordenada θ.
2. La tensió del fil en funció de θ i θ̇ .
*3. L'equació del moviment per a la coordenada
s=4r sin(θ/2)=longitud de la cicloide a partir de
L 1 O'. Es suggereix de replantejar el problema
L
amb la coordenada s. (Nota: l'expressió de
4
P, m s(θ) és fàcilment obtenible a partir de la
celeritat de P, ṡ=2r θ̇ cos(θ/2), que condueix a
cicloides
O' θ l'equació en variables separades
ds=2r cos(θ/2) dθ d'integració immediata).
5.4 En el sistema de la figura hi ha frec sec de coeficient µe=µd=µ entre el bloc i el pla inclinat.
Per a x=0 la molla es troba sense tensió. Determineu:
1. Entre quins valors de x pot quedar en repòs el
g bloc?
x 2. L'equació del moviment de x per a ẋ>0 i per a
ẋ<0. Com és el moviment del bloc?
3. Si α=53,13o , µ=0,5 i la constant de la molla
k m és tal que quan s'hi penja verticalment el bloc
s'allarga 10 cm, en quina posició quedarà
permanentment en repòs el bloc després
d'haver-lo abandonat en repòs a x=21 cm?
µ
α
5.P PROBLEMES 1 5 9
5.5 Un remuntador -del tipus telesquí- arrossega un esquiador P de massa m per un pla de
pendent α mitjançant una perxa que l'uneix al punt O. Aquest punt recorre amb celeritat constant
v0 una trajectòria paral·lela al pla en la direcció de màxim pendent. La perxa és una barra rígida
de massa negligible amb ròtules esfèriques als seus extrems. La seva projecció sobre el pla té
longitud L constant i forma un angle ψ amb la línia de màxim pendent. L'esquiador controla
cable direcció l'angle θ que formen els esquís
de màxim amb la línia de màxim pendent.
3 pendent Es considera que els esquís es
L mantenen paral·lels, que no
O v0
llisquen transversalment i que el
frec longitudinal és negligible.
Determineu, si es considera
l'esquiador com una partícula:
2 perxa 1.La celeritat de l'esquiador i ψ̇ ,
1 en funció de v0 i dels angles ψ
ψ i θ.
θ 2. El radi de curvatura de la
α trajectòria seguida per
l'esquiador.
P, m 3. La projecció, sobre el pla del
moviment, de la força que la
perxa fa sobre l'esquiador
p’ (Anomeneu a1 i a2 les
3
components de a(P)).
g R
Ω const 5.6 En el sistema de la figura -pèndol
r centrífug- la partícula P llisca sense frec
dins l'anell tubular horitzontal de radi r que
gira al voltant de l'eix vertical pp' amb
velocitat angular Ω constant. Determineu:
C 1. L'equació del moviment.
2 2. Les components horitzontal i vertical de
P, m la força d'enllaç que P rep de l'anell.
θ motor 3. Comproveu que la freqüència de les
1 petites oscil·lacions al voltant de la
posició d'equilibri, relativa al suport,
p θ=0 és proporcional a Ω.
e’ g 1
L 5.7 En el sistema de la figura la
Q partícula P de massa m llisca sense frec
k sobre la guia rectilínia inclinada que gira al
P, m voltant de l'eix vertical e-e' amb velocitat
α angular Ω constant. La partícula P està
Ω const. unida a un extrem de la molla de constant k
2 que té l'altre extrem unit al punt Q de la
x
guia. Per a Ω=0, la posició x=0 és
d'equilibri. Determineu:
3α 1. L'equació del moviment per a x. Com
és el moviment ?
motor 2. Les components, a la base indicada, de
la força d'enllaç que P rep de la guia.
e
5.E ENIGMES 161
5.E ENIGMES
5.1 L'enigma del looping: tram recte

L'enllaç del mòbil sobre la pista
es unilateral i el looping té el
tram recte indicat a la figura.
Si la velocitat inicial és
suficientment elevada,
el mòbil el podrà recòrrer
en la seva totalitat sense
perdre contacte?
5.2 L'enigma del parapent:
Un parapent fa un
descens rectilini i uniforme
en absència de vent.
descens Quina de les dues imatges

pot ser representativa del
conjunt parapent-pilot?
5.3 L'enigma de la "ingravidesa" en una estació

orbital:
A bord d'una estació orbital es diu que els
objectes estan en situació d'"ingravidesa"
perquè floten.
Però a l'alçària d'una estació orbital

-posem per exemple 300 km- el camp
gravitatori terrestre és de l'ordre del 90%
del que hi ha en la superfície de la Terra.
Terra ¿Com expliques aquesta aparent

incoherència?
162 DINÀMICA DEL PUNT MATERIAL 5.E
5.4 L'enigma dels blocs de gel caiguts del cel:
?
Haurà caigut d'un satél·lit
geoestacionari que tenim
sobre Sevilla?
a
evill
S Això es va dir a propòsit de la
caiguda d'uns blocs de gel d'origen
desconegut.
Hi ha motius per posar-ho
en dubte?
5.5 L'enigma de l'ascensor que cau:
Amb la cabina en Amb la cabina en

repòs o amb caiguda lliure:
celeritat constant:
La percep també?
El passatger percep
de forma sensible Què determina que
(corporal) la actua- es percebi sensible-
ció del camp gravi- mente l'actuació del
tatori terrestre. Nota camp gravitatorio
que pesa. caiguda terrestre?
v const.
lliure
CAPÍTOL 6
FORCES D'INTERACCIÓ ENTRE SÒLIDS
Encara que genuïnament les interaccions són entre punts, i per tant la presentació que
se'n fa al capítol 5 és en principi suficient, el fet que en la dinàmica del sòlid rígid els
sistemes de forces intervinguin per mitjà de la seva descripció simplificada donada pel
torsor, fa convenient l'estudi del torsor resultant de determinades forces d'interacció.
Així en el cas de les forces de gravitació, si s'accepta la hipòtesi de camp uniforme el
torsor és equivalent a la resultant aplicada al centre de gravetat (o centre d'inèrcia),
però aquest ja no és el cas per a la hipòtesi de camp central que condueix, en principi, a
un parell gravitatori respecte al centre de gravetat.
A més, el fet que entre dos sòlids puguin establir-se interaccions equivalents a un
parell porta a introduir les molles, els amortidors i els accionaments torsionals com a
elements intermedis idealitzats responsables d'interaccions "a distància".
D'entre els sistemes de forces d'interacció entre sòlids que es troben en els sistemes
multisòlid usuals en l'enginyeria mecànica, els de les forces d'enllaç són els que
demanen més atenció pel fet que no són formulables "a priori" en funció de l'estat
mecànic del sistema. Són incògnites, i tot el que se'n pot arribar a conèixer en plantejar
un problema és la seva caracterització: conjunt de relacions lineals que han de
verificar les components del seu torsor. En aquesta caracterització la cinemàtica del
sòlid rígid hi juga un paper fonamental.
La redundància en els enllaços es tradueix, a propòsit de les forces d'enllaç, en la
indeterminació i en el mal condicionament, aspectes que cal evitar perquè afecten
negativament el funcionament i la integritat dels enllaços.
Finalment, els enllaços unilaterals i els de no lliscament porten a estudiar les seves
condicions límit. En aquest context és interessant generalitzar la llei del frec sec de
Coulomb als casos del rodolament i del pivotament.
163
166 FORCES D'INTERACCIÓ ENTRE SÒLIDS 6.1
∆ Moment aplicat [ Nm ]
kt = . (5)
∆ Angle girat [ rad ]
Usualment aquesta constant és positiva. A l'hora d'expressar el moment de la molla en

funció de les coordenades generalitzades d'un sistema cal triar un sentit. Se sol triar el
que té aquest moment en una certa configuració de partida i s'avalua el canvi
experimentat pel moment en passar a una configuració genèrica.
♦ EXEMPLE 6.1.1 La molla torsional de comportament lineal i constant kt fa per a θ=0

g L un parell de valor mgL i sentit igual al
L sentit creixent de θ. Si es pren aquest
G mateix sentit per expressar Mm(θ), en
passar de θ=0 a θ genèric la molla es
θ destensa per valor de kt θ i per tant
mg
O kt M m (θ) = mgL − k t θ.
M0=mgL
♦
amortidor En el cas dels amortidors torsionals, el

torsional moment s'oposa a la velocitat angular
θ relativa entre els dos sòlids i el seu valor és
funció de la velocitat angular relativa θ̇ ,
però també, en principi, de l'angle θ,
θ Fig. 6.1.4. El cas idealitzat de consideració
més freqüent és l'amortidor torsional de
Ma(θ,θ) "reacció" caràcter lineal que aplica un moment de
valor proporcional amb constant ct a la
Ma(θ,θ) "acció"
velocitat angular i que s'oposa a aquesta.
Amb el conveni de signes de la Fig. 6.1.4,
el moment fet per l'amortidor és Ma=ct θ̇ .
Si es pren el mateix sentit positiu per a
Fig. 6.1.4 moments i velocitats angulars,
actuador aleshores seria Ma=-ct θ̇ .
En el cas dels accionaments
torsional
torsionals, el valor del parell no és una
funció explícita de la posició angular o
velocitat angular relatives. Pot ser una
funció predeterminada del temps -i en
aquest cas és una dada del problema
dinàmic- o bé val el que calgui per garantir
M "reacció" un determinat moviment -i en aquest cas
M "acció" és una incògnita del problema, anàloga a
les forces i moments d'enllaç-.
Fig. 6.1.5
6.6 ANÀLISI SISTEMÀTICA DE LA INDETERMINACIÓ I EL MAL CONDICIONAMENT EN ELS ENLLAÇOS... 1 7 7
6.6 ANÀLISI SISTEMÀTICA DE LA INDETERMINACIÓ I EL MAL

CONDICIONAMENT EN ELS ENLLAÇOS PARCIALS ENTRE DOS
SÒLIDS
És possible sistematitzar l'anàlisi de la indeterminació i el mal condicionament en els

enllaços parcials entre dos sòlids de manera anàloga al de l'anàlisi de la seva
redundància (secció 4.8).
a) Es parteix de la consideració dels torsors d'enllaç dels enllaços parcials com si
cadascun d'ells actués en absència dels altres. Cada torsor d'enllaç te τ p (enllaç i)
components independents.
b) A continuació es considera la composició dels torsors d'enllaç dels enllaços parcials i
es determina el nombre τ s de components independents del torsor resultant. Si la
suma ∑ τ p és superior a τ s , hi ha indeterminació en les incògnites dels enllaços
parcials. El nombre d'indeterminacions és igual a la diferència ∑ τ p − τ s .
c) Finalment s'obté la caracterització del torsor global d'enllaç entre els dos sòlids i es
determina el seu nombre τ g de components independents. En aquesta
caracterització es té en compte la realització geomètrica dels enllaços. Si τ g = τ s no
hi ha mal condicionament. Si τ g > τ s hi ha mal condicionament, s'anomena grau de
mal condicionament la diferència τ g − τ s . Aquest grau és el nombre de components
independents del torsor global d'enllaç l'origen de les quals no està previst pels
torsors parcials d'enllaç. Per tal que apareguin aquestes components cal que
tendeixin a ∞ algunes de les incògnites d'enllaç dels torsors dels enllaços parcials.
Aquesta anàlisi es resumeix en le següent taula:
ANÀLISI SISTEMÀTICA DE LA INDETERMINACIÓ

Σ τ p ≡ components independents dels torsors dels enllaços parcials
es prescindeix de la realització geomètrica dels enllaços
τ s ≡ components independents del torsor composició dels torsors dels enllaços parcials
Si Σ τ p = τ s : No hi ha indeterminació Si Σ τ p > τ s : hi ha INDETERMINACIÓ

Σ τp = τs = τg nombre d'indeterminacions = Σ τ p – τ s
es té en compte la realització geomètrica dels enllaços

τg ≡ components independents del torsor d'enllaç global
Si τ g = τ s : No hi ha mal Si τ g > τ s : hi ha MAL

condicionament CONDICIONAMENT
grau de mal condicionament = τ g – τ s
Σ τp >
< τg
Aquesta anàlisi és paral·lela a la de la redundància (secció 4.8). És de comprovació

immediata que rp (enllaç i) = τ p (enllaç i) , la qual cosa implica que ∑ rp = ∑ τ p , rs = τ s ,
rg = τ g , de manera que coïncideixen el nombre de redundàncies amb el nombre
d'indeterminacions i el grau de redundància tangent amb el grau de mal condicionament.
♦ EXEMPLE 6.6.1 En els tamborets de 3 i 4 potes considerats en l'exemple 6.5.1, si es

consideren com a enllaços parcials el de cada pota amb el terra:
Tamboret de 3 potes: ∑ τ p = 3
τs = 3. No hi ha indeterminació.
Tamboret de 4 potes: ∑ τ p = 4
τs = 3. Hi ha 4-3=1 indeterminació.
τ g = 3. No hi ha mal condicionament. ♦
♦ EXEMPLE 6.6.2 En el sistema de l'exemple 6.5.2, si es consideren com a enllaços

parcials l'introduït per cada barra:
∑ τp = 3
τ g = 2. No hi ha mal condicionament. ♦

parcials l'introduït per cada piu i es limita l'anàlisi a les dues components de força en el pla
del moviment i al moment perpendicular a aquest pla:
∑ τp = 2
τ g = 2. Hi ha mal condicionament amb un grau igual a 2-1=1. ♦

parcials l'enllaç de revolució O i l'enllaç introduït per la barra QS amb ròtules esfèriques en
els seus extrems:
∑ τp = 5 + 1 = 6
τ g = 6. Hi ha mal condicionament amb un grau igual a 6-5=1. ♦
♦ EXEMPLE 6.6.5 El bloc de la figura s'ha subjectat al damunt d'un pla llis per mitjà de
les cordes tibades PP' i QQ', contigudes en plans verticals paral·lels. Cada corda passa per
una anella prima solidària al bloc.
Aquesta subjecció és inadequada per
τp=1 immobilitzar el bloc perquè, encara que
l'immobilitzi, presenta mal condicionament.
τp=3 Efectivament:
∑ τ p = 3 + 1 + 1 = 5.
τs = 3, (hi ha 2 indeterminacions) però
τp=1
Q τ g = 6. En considerar la geometria dels
enllaços s'observa que cada anella s'hauria de
Q' moure sobre un el·lipsoide de revolució -amb
focus en els extrems fixos de la corda
P corresponent- i sobre un pla paral·lel al terra
µ=0 que li és tangent a la posició representada. El
P' bloc queda immobilitzat però amb un grau 6-
3=3 de mal condicionament, responsable de
la desaparició dels tres graus de llibertat del
moviment pla del bloc. ♦
6.7 CONDICIONS LÍMIT DELS ENLLAÇOS. ENLLAÇOS UNILATERALS, LLISCAMENT, RODOLAMENT... 1 7 9
6.7 CONDICIONS LÍMIT DELS ENLLAÇOS. ENLLAÇOS

UNILATERALS, LLISCAMENT, RODOLAMENT i PIVOTAMENT
Les forces d'enllaç, que adapten el seu valor al que calgui per garantir la corresponent
condició d'enllaç, poden estar subjectes a limitacions. Així l'enllaç de contacte puntual
unilateral entre dos sòlids està limitat a forces normals d'enllaç N de repulsió entre els
sòlids, i l'enllaç puntual de no lliscament està limitat, si es considera el frec sec de
Coulomb, a forces tangencials de mòdul inferior µeN, (secció 5.8).
En casos de contacte entre sòlids en més d'un punt el problema és més complex,
perquè poden haver-hi diverses possibilitats de trencament dels enllaços unilaterals i
perquè la consideració del frec sol demanar hipòtesis sobre la distribució de les forces
normals d'enllaç.
Encara que en rigor al rodolament i al pivotament els haurien de correspondre
moments de rodolament i pivotament nuls perquè el contacte és axial o puntual, en
realitat impliquen unes deformacions locals dels sòlids que són responsables de
moments que s'oposen al rodolament i al pivotament i, que dins un cert marge, poden
actuar com a moments d'enllaç que impedeixen aquests moviments.
Cas dels enllaços unilaterals. Si un sòlid té un nombre, no superior a 6, de punts de

contacte unilateral amb un altre sòlid i les forces normals d'enllaç són determinables, per
tal que l'enllaç segueixi actuant cal que totes siguin de repulsió entre els sòlids. Si sota
la hipòtesi d'enllaç actuant una única de les normals es fa negativa, l'enllaç unilateral es
perd en aquell punt. Si es fes negativa més d'una de les normals l'enllaç es perd en més
d'un punt i cal investigar en quins es manté. Si totes les normals es fan negatives,
l'enllaç es perd totalment. Quan hi ha indeterminació entre les normals, l'estudi del
possible trencament de l'enllaç és més complicat i demana investigar les diverses
hipòtesi de trencament, cadascuna de les quals pot ser estudiada per mitjà d'incògnites
d'enllaç determinables.
♦ EXEMPLE 6.7.1 El sòlid 1 té la superfície plana ∑ de contacte amb el sòlid 2, Fig.(a).

L'estudi del possible trencament de l'enllaç
unilateral es pot fer a partir del torsor
3 d'enllaç F E, ME(O) que el sòlid 1 rep del
sòlid 2 referit a un punt O del pla de
contacte.
Si la component N de F E normal al pla
S1 és d'atracció, (F3 <0), l'enllaç es perd
O totalment. Si es de repulsió cal investigar si
es produeix una pèrdua parcial de l'enllaç.
Això es pot fer fàcilment situant el punt de
1 2
Σ pas O' de la força normal resultant, és a dir
el punt O' que verifica
S2
OO' ∧ N = M H ,
on MH és la projecció horitzontal de ME.

Fig. a Aquesta condició condueix a
OO' = ( N ∧ M H ) / N 2 .
Si el punt O' és interior al polígon convex

més petit que conté tots els punts de
contacte, Fig.(b), l'enllaç es manté, i si és
exterior es trenca. En aquest últim cas
l'àrea exterior es divideix en sectors que
determinen l'eix al voltant del qual
s'estableix el gir entre els sòlids que
trenca l'enllaç unilateral, tal com s'indica a
la Fig.b.
Fig. b ♦
Lliscament. Si hi ha més d'un punt de contacte amb frec entre dos sòlids, en
condicions de no lliscament és segur que hi ha indeterminació de les forces d'enllaç
tangencials i això dificulta l'estudi del seu límit.
Si hi ha lliscament en un cas d'indeterminació de les forces normals d'enllaç, la
indeterminació s'estén a les forces de fricció i, en principi, a la seva resultant. Només en
el cas de moviment de lliscament de translació, com que totes les forces de fricció tenen
la mateixa direcció, la seva resultant és formulable.
[ ]
∑ Ffric ( Pi ) = − µ d ∑ N( Pi ) v llisc ( Pi ) / v llisc ( Pi ) . (1)
Si no hi ha lliscament i hi ha enllaços
Els enllaços només cinemàtics que garanteixen que si ho fes
permeten el moviment ho hauria de fer segons un moviment de
relatiu de translació
translació -aquest cas és il·lustrat a la Fig.
6.7.1- també és aplicable la llei de
Coulomb
∑ Ffrec ( Pi ) ≤ µ e ∑ N( Pi ) . (2)
Un aspecte particularment interessant

de les Eqs. (1) i (2) és que no depenen de
Σ Ffric l'àrea de la superfície de contacte entre els
dos sòlids, sinó només de la resultant de
Fig. 6.7.1 les forces normals i els coeficients de frec.
Rodolament. Si el contacte d'una roda amb el terra fos estrictament puntual, com que la
força d'enllaç passaria pel punt de contacte J,
no hi hauria moment d'enllaç a J en la direcció
F perpendicular al pla de la roda. En
conseqüència qualsevol força F, per petita que
R fos, iniciaria el moviment en no poder ser
J equilibrat el seu moment FR respecte a J. Fig.
Fig. 6.7.2 6.7.2.
6.7 CONDICIONS LÍMIT DELS ENLLAÇOS. ENLLAÇOS UNILATERALS, LLISCAMENT, RODOLAMENT... 1 8 1
moment que L'experiència posa de manifest que

s’oposa al cal una força Fre mínima, per iniciar el
rodolament moviment i una força Frd, usualment
F <Fre, per mantenir-lo. Així doncs, en
no rodola: Mre condicions estàtiques el terra és capaç
Mr d'aplicar un parell d'enllaç M r de
rodola: = Mrd
mòdul acotat a M re=RFre que impedeix
el moviment, i en condicions de
rodolament el terra aplica un moment
de mòdul M rd=RFrd, usualment <Mre,
que s'hi oposa i és per tant un parell
Fig. 6.7.3 de resistència al rodolament, Fig. 6.7.3.
Els valors Mre i Mrd depenen de manera no senzilla del valor de la força normal.
Aquests resultats es poden estendre
S 2 per al cas general de rodolament a l'espai
entre dos sòlids. La velocitat angular de
Ωpiv rodolament Ωrod del sòlid S1 respecte al
S1 ΩS2
S1 sòlid S2 és la projecció sobre el pla
tangent de la velocitat angular del sòlid
S1 respecte del sòlid S2, Fig. 6.7.4.
En absència de rodolament hi ha
Ωrod un moment d'enllaç Mr que ho
garanteix, sotmès a la condició,
pla tangent
Fig. 6.7.4
M r ≤ M re , (3)
i en presència de rodolament hi ha un moment Mr que s'hi oposa -té projecció sobre

Ωrod oposada a aquest vector- del mòdul |Mr|=Mrd.
Si els sòlids són localment homogenis i esfèrics prop del punt de contacte M re i M rd
són funció (no senzilla) del material dels sòlids, de la força normal d'enllaç i de la
curvatura, i el moment de resistència al rodolament és un vector oposat a Ωrod. Si no
són localment esfèrics M re i M rd depenen de l'orientació de Mr, i en presència de
rodolament el moment Mr no és en principi un vector oposat a Ωrod, per bé que ho sigui
la seva projecció sobre Ωrod.
Pivotament. Es pot procedir de manera anàloga en el cas del pivotament -rotació al

voltant de la normal al pla tangent, Fig. 6.7.4-. En rigor el contacte hauria de ser
puntual i les forces d'enllaç, en passar pel punt de contacte, no donarien parell de
pivotament (normal al pla tangent).
En realitat, però, hi ha una certa àrea de contacte que fa que el pivotament impliqui
un lliscament entre els punts de contacte. El frec en aquests punts pot impedir que el
pivotament comenci, cosa que implica un moment d'enllaç Mp de mòdul acotat
M p ≤ M pe . ( 4)
En presència de pivotament les forces de fricció en els punts de contacte produeixen

un moment de pivotament Mp oposat a la velocitat angular de pivotament Ωpiv -
projecció de la velocitat angular del sòlid sobre la normal al pla tangent- de mòdul
182 FORCES D'INTERACCIÓ ENTRE SÒLIDS 6.I
M p = M pd (5)
usualment M pd<Mpe i ambdós valors són funcions no senzilles del material, de la força
normal d'enllaç i de la curvatura.
6.I ELS PARELLS GRAVITATORIS

2
P, mP L'aproximació uniforme del camp
gravitatori terrestre condueix a un moment
1 nul, respecte al centre d'inèrcia G d'un
sòlid, del sistema de forces d'atracció
Terra gravitatòria terrestre que actuen damunt
G del sòlid. Aquest no és el cas fora de
3
rG l'aproximació de camp uniforme.
O L ' a p r o x i m a c i ó lineal del camp
gravitatori terrestre ja fa aparèixer, en
principi, un moment resultant d'aquestes
Fig. 6.I.1 forces respecte a G.
Per a una base vectorial amb l'eix 1 en la direcció i sentit de OG , Fig. 6.I.1,
 0 
1  
∑ GP ∧ m p g(P) ≅ 3g G rG2
− I 13 , (1)
I 
 12 
on g G és el mòdul del camp gravitatori a G i I1 2 i I1 3 són els anomenats productes

centrals d'inèrcia del sòlid per a la base considerada
I 12 ≡ − ∫ x 1 x 2 dm ; I 13 ≡ − ∫ x 1 x 3 dm , (2)
S S
que són objecte d'estudi al capítol 7.
♣ Demostració. El camp gravitatori a P
OP
g( P ) = − g T R 2T 3
, (3)
OP
es pot desenvolupar en sèrie a partir de G,
OP = OG + GP, ( 4)
6.7 CONDICIONS LÍMIT DELS ENLLAÇOS. ENLLAÇOS UNILATERALS, LLISCAMENT,
6.I ELS RODOLAMENT...1 8138 3
PARELLS GRAVITATORIS
2 2 2  OG ⋅ GP 
OP = OG + 2OG ⋅ GP + GP ≈ rG2 1 + 2 , (5)
 rG2 
−3 2 −3 / 2  OG ⋅ GP 
OP = OP = rG−3 1 − 3 . (6)
 rG2 
La substitució de les Eqs. (4) i (6) a l'Eq. (3) condueix a
1  OG ⋅ GP 
g( P ) ≈ − g T R 2T OG + GP − 3OG . ( 7)
rG3  r 2
G 
En el càlcul del moment resultant de les forces de gravitació respecte a G, el primer

terme del claudàtor que correspon a l'aproximació uniforme del camp gravitatori, dóna
moment nul. El segon terme, en correspondre a una força que passa per G, també dóna
moment nul. Queda només el moment del tercer terme. Si es pren la base indicada a la
Fig. 6.I.1.
 rG  x1 
   
{ }
OG =  0  ; { }
GP = x 2  , (8)
0 x 
   3
s'obté
 x 1  3x 1 / rG 
1    
∫ GP ∧ g(P)dm ≈ g T R 2T
rG3
∫ x 2  ∧  0 dm =
S S   
x 3   0 
 
 
 0 
1  
2  ∫ 1 3
= 3g G x x dm . ( 9)
rG  S 
− ∫ x 1 x 2 dm 
 S 
Expressió que coincideix amb la de l'Eq. (1). ♣

6.Q QÙESTIONS 1 8 5
6.Q QÜESTIONS
3
e'
6.1 La placa de la figura pot girar lliurement al voltant de l'eix q-q'
L
solidari a la columna que pot girar lliurement al voltant de l'eix
e-e'. Quina és la caracterització del torsor d'enllaç, referit a O, de
2
q' les forces d'enllaç que rep la placa si el conjunt columna-braç és
O de massa negligible?
1 A F1 0 F3 0 M2 M3
q
B F1 F2 F3 0 M2 M3 M3 =+F2 L
C F1 F2 F3 0 M2 0
D F1 0 F3 0 M2 0
E F1 F2 F3 0 M2 M3 M3 =-F2 L
s' e
3
L 6.2 Quina és la caracterització del torsor d'enllaç, referit al punt C,
que rep el corró si pot girar lliurement al voltant de l'eix q-q'
braç respecte al braç, i aquest pot girar lliurement al voltant de l'eix s-s'
2
q' respecte al suport fix? El braç és de massa negligible.
A F1 F2 F3 M1 0 M3 =-F2 L
C 1 B F1 F2 F3 M1 0 0
q C F1 0 F3 M1 0 0
D F1 0 F3 M1 0 M3 =F2 L
suport fix E F1 0 F3 0 0 0
s
3 6.3 El sòlid de la figura pot girar i lliscar respecte al suport segons
l'eix rr'. El suport pot girar i lliscar respecte al terra segons l'eix
q qq'. Si la massa del suport i les resistències passives són
r’ negligibles, quina és la caracterització, a G, del torsor de les
forces d'enllaç que el sòlid rep del terra?
q’ 0 0 M3
2 A 0 0 F3
B 0 0 0 0 0 0
G
θ x C 0 0 0 0 0 M3
D 0 0 F3 0 M2 M3 ; M2 =F3 x cos θ
E 0 0 F3 0 M2 M3 ; M2 =F3 x
1 r
2 6.4 La femella de la figura puja e mil·límetres per volta quan gira
en el sentit de l'eix 2 positiu. Quina és, en la base indicada, la
caracterització al punt O (centre de la femella) del torsor d'enllaç
que rep la femella provinent de la barra roscada?
A F1 0 F3 M1 0 M3
B F1 F2 F3 M1 0 M3
O 1 C F1 F2 F3 M1 M2 M3
amb M2 =-(F2 e10-3)/(2π)
D F1 F2 F3 M1 M2 M3
femella amb M2 =-F2 e10-3
E F1 0 F3 M1 M2 M3
186 FORCES D'INTERACCIÓ ENTRE SÒLIDS 6.Q
2
d 6.5 En el sistema de la figura el disc manté contacte sense lliscar
amb el terra i pot girar al voltant de l'eix e-e' respecte al braç. El
disc braç pot girar al voltant de l'eix vertical respecte al suport fix. El
braç és de massa negligible i el frec a les articulacions és nul.
e' Quina és per al punt O la caracterització del torsor global d'enllaç
1 que el disc rep del terra per contacte directe i per mitjà del braç?
braç
O A F1 F2 F3 M1 M2 M3 amb M1 =F3 d/ 2
e
45o B F1 F2 F3 M1 M2 M3
C F1 F2 F3 M1 0 M3
D F1 F2 F3 M1 M2 M3 amb M1 =-F3 d
E F1 F2 F3 M1 M2 M3 amb M1 =F3 d
6.6 La mola troncocònica de la figura roda sense lliscar sobre la

2 pista cònica fixa de vèrtex O. Quina és la caracterització del torsor
r d'enllaç, referit a G, que la mola rep de la pista?
A F1 F2 0 M1 M2 M3 amb M1 =M2 tan α

O G B F1 F2 F3 0 M2 M3
1 C F1 F2 F3 M1 M2 M3 amb M1 =(M2 -F3 r)tan α
α D F1 F2 F3 M1 M2 M3 amb M2 =-F3 r
E F1 F2 0 0 0 M3
2 g 6.7 El volant del sistema de la figura pot girar lliurement al voltant

de l'eix OC i llisca sobre el pla llis en tota la generatriu de
L contacte. Quina és la caracterització del torsor d'enllaç que el
volant volant rep del terra, referit al punt C, si la massa dels elements
ròtula
mòbils, a excepció de la del volant, és nul·la?
esfèrica
O C A F1 F2 F3 0 M2 M3 amb M2 =-F3 L
1 B F1 F2 F3 0 M2 M3 amb M2 =F3 L
C F1 F2 F3 M1 M2 M3 amb M2 =F3 L
llisca D F1 F2 0 0 0 M3
E F1 F2 F3 M1 0 M3
2 6.8 Els extrems de la barra PQ poden lliscar dins les guies

rectilínies i perpendiculars entre elles. Quina és la caracterització
P del torsor d'enllaç que la barra rep de les guies, referit al seu
1
θ centre?
A 0 0 F3 M1 M2 0
B F1 F2 F3 M1 M2 M3 =F1 2L sin θ
2L C F1 F2 F3 M1 M2 0
D F1 F2 F3 M1 M2 M3 =L(F1 sin θ−F2 cos θ)
Q E 0 F2 F3 M1 M2 0
3 6.9 L'anell de la figura es pot moure sense frec mantenint contacte

en tota la seva longitud amb la closca semiesfèrica fixa. Quina és
la caracterització del torsor d'enllaç referit a O -centre de la closca-
que l'anell rep de la closca?
O A F1 F2 F3 M1 M2 M3
B F1 F2 F3 0 0 0
1 2 C F1 F2 0 M1 M2 0
D 0 0 F3 0 0 0
E F1 F2 F3 M1 M2 0
cavitat esfèrica 6.10 Una bola de radi r roda sense lliscar dins d'una cavitat esfèrica
2 de radi R. Quina és la caracterització, en el centre G de la bola, del
torsor de les forces d'enllaç que la cavitat fa sobre la bola.
O bola A 0 F2 0 0 0 0
R 1 B F1 F2 F3 0 0 0
r C F1 F2 F3 M1 0 M3
G D F1 F2 F3 M1 0 M3 M1 =F3 r; M3 =-F1 r
E F1 F2 F3 M1 0 M3 M1 =-F3 r; M3 =F1 r
3 6.11 Una bola de radi r es pot moure dins una canal llisa en la qual
llisca encaixa perfectament. Quina és la caracterització del torsor al
longitudinal centre O de la bola de les forces d'enllaç que la bola rep del
canal?
r
O A 0 F2 F3 0 0 M3
B F1 F2 F3 0 0 M3 ; M3 =-r F2
1 C F1 F2 F3 0 0 M3 ; M3 = r F2
2 D F1 F2 F3 0 0 0
transversal
E 0 F2 F3 0 0 0
6.12 Un cub es mou de manera que quatre dels seus vèrtexs llisquen a l'interior d'una
superfície esfèrica sense que el contacte es perdi en cap d'ells. Quina és la caracterització, en
el centre de la superfície esfèrica, del torsor d'enllaç que rep el cub?
A 0 0 0 0 0 0
B No hi ha solució única.
C 0 0 0 M1 M2 M3
D F1 F2 F3 0 0 0
E F1 F2 F3 M1 M2 M3
6.13 Quan el torsor d'enllaç que actua sobre un sòlid es caracteritza a dos punts qualsevol del
sòlid, si es fa servir la mateixa base vectorial, pel que fa a les components no nul·les es pot
afirmar que:
A Són les mateixes, independentment del punt.
B No en canvia el nombre, però pot canviar el nombre de relacions de dependència
entre elles.
C No en canvia el nombre, però poden no ser les mateixes.
D Pot canviar-ne el nombre, però no pot fer-ho el nombre de relacions entre elles.
E Pot canviar el seu nombre i el de relacions entre elles, però el nombre de components
independents és el mateix.
g 6.14 La placa de la figura recolza sobre un pla horitzontal per mitjà

de quatre boles iguals, que roden sense lliscar respecte al pla i
respecte a la placa. Si les boles són de massa negligible i es
prenen com a torsors parcials d'enllaç els que rep la placa
provinents de cadascuna de les quatre boles, quin és el grau
d'indeterminació?
A No hi ha indeterminació.
B 1
C 4
D 3
E 2
6.15 El disc de la figura manté contacte per mitjà de tres rodetes

amb un pla que li és paral·lel. Les tres rodetes roden sense lliscar
sobre el pla i tenen inèrcia i frec a l'eix negligibles. Què es pot
afirmar del grau d'indeterminació i del possible mal
condicionament de la composició dels tres enllaços establerts per
les rodes?
Grau d'indet. Mal condicionament

A 1 No
B 2 Sí
C 1 Sí
D 2 No
E 0 No
P 6.16 El rotor esquematitzat a la figura té dos enllaços amb l'eix: una

ròtula esfèrica a P i un coixinet cilíndric (que permet el lliscament
axial) a Q. Quin és el grau d'indeterminació del conjunt dels dos
torsors d'enllaç?
Q
A 0
B 1
C 2
D 3
E 4
g Q 6.17 Una escala de mà es troba recolzada al terra i a una paret llisa.

Q' En els punts P i P' de contacte amb el terra no hi ha lliscament. Si
es considera cadascun dels quatre enllaços puntuals com a un
enllaç parcial, quin és el grau d'indeterminació associat al conjunt
dels quatre enllaços?
A 4
B 3
C 1
D 0
P E 2
P'
r R 6.18 En el sistema de la figura l'esfera manté contacte sense

lliscament a S amb el disc de radi R que gira amb velocitat angular
ω ω constant, i a P i Q amb la ranura circular fixa coaxial amb el
disc. En l'estudi de les forces d'enllaç a S, P i Q quin és el grau
S d'indeterminació?
P Q A 2
B 0
C 3
D 4
enllaços E 1
6.19 El sòlid de la figura està sotmès a un conjunt d'enllaços que,

en la posició indicada condicionen que la velocitat de Q tingui la
s' direcció de la recta s-s'. Quines conseqüències tindria la
Q introducció d'un nou enllaç parcial en forma de barra de longitud
L, amb ròtules esfèriques als extrems, entre el punt Q del sòlid i el
s L punt fix a la referència?
A Cap conseqüència.
O B Introduiria una nova component independent en el torsor
d'enllaç.
C No introduiria una nova component independent en el torsor d'enllaç, però sí un grau
d'indeterminació.
D Si la trajectòria de Q condicionada pels primers enllaços fos una circumferència de
centre O i radi L, no introduiria cap nova component independent en el torsor
d'enllaç, però sí un grau d'indeterminació.
E Si la trajectòria de Q condicionada pels primers enllaços fos la recta s-s' no
introduiria cap nova component independent en el torsor d'enllaç, però sí un grau
d'indeterminació.
6.20 Dos enllaços E1 i E2 redueixen els graus de llibertat d'un sistema en un nombre n1 i n2
respectivament quan actuen per separat. Quan actuen simultàniament la reducció és de
n>n1 +n2 . D'aquest enllaç global es pot afirmar que és:
A Redundant, amb redundància total que implica un grau d'indeterminació igual a n-
(n1 +n2 ).
B Impossible.
C Mal condicionat.
D Possible sense que necessàriament hi hagi indeterminació.
E No holònom.
q’ s’
6.21 Es proposen els dos dissenys P i Q de tauler de dibuix amb
P regle per a traçar paral·leles. El regle va guiat per dos pius -un a
cada extrem- que llisquen dins les dues guies paral·leles. Es pot
afirmar:
q s
q’ s’ A Els dos poden funcionar correctament.
B Només el P pot funcionar correctament.
Q
Q C Només el Q pot funcionar correctament.
D Cap dels dos no pot funcionar correctament.
E No es pot afirmar res respecte a la seva possibilitat de
q s funcionament.
r'
6.22 En un tauler de dibuix el regle de paral·leles està guiat pels pius
P i Q que llisquen dins la ranura r-r'. Per tal de millorar el guiatge
P del regle es proposa afegir a l'altre extrem del regle el piu S que
Q llisqui dins la ranura s-s' paral·lela a r-r'. És una bona solució?
r
A Sí, si està construïda sense cap error geomètric.
r' s' B Sí, sempre que el peu de la perpendicular de S a r-r' sigui
el punt mig entre P i Q.
C Sí, perquè el regle anirà guiat pels dos extrems.
P S D No, perquè hi hauria redundància total i indeterminació.
Q
E No, perquè l'enllaç afegit condueix a mal condicionament.
r s
6.23 Es proposa el disseny d'un regle per traçar rectes que passin
pel punt O basat en una placa amb dos pius P i Q que es mouen
Q dins dues guies circulars concèntriques de radis R i r. La distància
entre els pius és R-r. Què es pot afirmar del disseny?
P A És inadequat perquè el sistema és no holònom.
O B És inadequat perquè l'enllaç és mal condicionat.
r
C És inadequat perquè un dels dos pius és redundant.
R D És adequat a condició que el regle sigui un sòlid auxiliar
d'enllaç.
E És perfectament adequat.
6.24 La plataforma de la figura sense els enllaços a P, Q i S pot

P girar lliurement al voltant del seu eix que és fix. Per impedir
aquesta rotació es proposa unir els punts P, Q i S amb els P', Q' i
P' S', respectivament, mitjançant cordes tensades. És del tot correcta
aquesta solució?
O Q Q' A Sí, a causa de la simetria geomètrica.
B No, perquè en conjunt l'enllaç és mal condicionat.
C Sí, a condició que les cordes es tensin igual.
S
D Sí, perquè s'introdueix el grau suficient d'indeterminació.
S' E No, perquè amb cordes no es poden evitar rotacions.
6.25 El cos central d'una torre de comunicacions és de secció

aproximadament triangular i està suportat per un màstil cilíndric
que la travessa al voltant del qual podria girar. Aquest cos està
atirantat per mitjà dels 6 cables indicats a la figura. Algú opina que
3 únics cables (línies discontínues) situats en les bisectrius dels
que hi ha instal·lats haurien estat suficients. D'aquesta opinió es
pot dir:
A És correcta però els cables haurien hagut de ser massa
gruixuts.
B És correcta però massa arriscada per si es trenca un dels 3
cables.
C És incorrecta perquè el sistema seria no holònom i això li
donaria massa mobilitat.
D És incorrecta perquè hi hauria mal condicionament dels
enllaços pel que fa a la rotació del cos de la torre al voltant
del màstil.
E És tan correcta l'opció de 3 cables com la de 6. Es tracta
d'una qüestió d'estètica.
6.26 Si cada una de les tres frontisses d'una porta es considera com una articulació de
revolució (només permet la rotació axial), quin és el nombre d'interminacions en el conjunt
dels corresponents 3 torsors d'enllaç?
A 4
B 6
C 9
D 10
E 14
6.27 El sòlid de la figura manté contacte amb lliscament amb els

punts fixos P i Q per mitjà de les dues ranures ortogonals amb
P eixos que es tallen a O. Quines conseqüències té la introducció de
la barra articulada a O i al punt fix S per mitjà de ròtules
esfèriques? (Moviment pla)
h A Bloqueja el moviment i no hi ha redundància.

O S B No bloqueja el moviment i hi ha redundància sense mal
condicionament.
C No bloqueja el moviment i no hi ha redundància.
D Bloqueja el moviment i no hi ha mal condicionament.
Q E Bloqueja el moviment i hi ha mal condicionament.
6.28 El sòlid de la figura manté contacte amb lliscament amb els

punts fixos P i Q per mitjà de les dues ranures ortogonals amb
eixos que es tallen a O. Quines conseqüències té la introducció de
P la barra articulada a O i al punt fix S per mitjà de ròtules
S esfèriques? (Moviment pla)
h A Bloqueja el moviment i no hi ha redundància.
B No bloqueja el moviment i hi ha redundància sense mal
O condicionament.
C No bloqueja el moviment i no hi ha redundància.
Q D Bloqueja el moviment i hi ha redundància sense mal
condicionament.
E Bloqueja el moviment i hi ha mal condicionament.
6.29 La peça en forma de U pot traslladar-se respecte al bloc que

bloc travessa guiada per dues guies cilíndriques d'eixos paral·lels. Si
es pren l'enllaç amb cadascuna de les guies com un enllaç parcial,
quin és el nombre d'indeterminacions?
A 0
B 1
C 2
D 3
E 4
bloc 6.30 La peça en forma de U pot traslladar-se respecte al bloc que

travessa guiada per la guia prismàtica i la guia cilíndrica d'eixos
paral·lels. Si es pren l'enllaç amb cadascuna de les guies com un
enllaç parcial, quin és el nombre d'indeterminacions?
A 0
B 1
C 2
D 3
E 4
bloc 6.31 Una de les barres de la peça en forma de U té un enllaç

cilíndric amb el bloc i l'altra pot lliscar dins el forat allargat. Si es
pren l'enllaç de cada barra com un enllaç parcial, quin és el
nombre d'indeterminacions i quin és el grau de mal
condicionament?
N indeterm. Grau mal cond.

A 0 0
B 1 0
C 1 1
D 2 0
E 2 1
bloc 6.32 Les dues barres de la peça en forma de U poden lliscar dins
dels forats allargats del bloc. Si es pren l'enllaç de cada barra amb
el bloc com un enllaç parcial, quin és el nombre
d'indeterminacions i quin és el grau de mal condicionament?
N indeterm. Grau mal cond.
A 0 0
B 1 0
C 1 1
D 2 0
E 2 2
6.33 Algú proposa el disseny de roda representat a la figura amb

tres radis que són barres radials coplanàries amb ròtules
esfèriques als seus extrems -una unida a la llanda i l'altra a la
boixa-. Les tres barres són d'igual longitud i els punts de fixació
boixa estan repartits a intervals de 120o . Si es pren l'enllaç introduït per
cada barra com un enllaç parcial, quin és el nombre de
redundàncies i el grau de mal condicionament de l'enllaç conjunt?
Redundàncies Grau mal cond.
A 0 0
B 1 2
llanda C 1 3
D 1 4
E 2 2
6.34 Algú proposa unir els dos sòlids -cilindre i anell- de la figura
per mitjà de tres barres iguals amb ròtules esfèriques als seus
extrems -una unida a l'anell i l'altra al cilindre-. Les tres barres
són de longitud superior a la diferència entre el radi interior de
l'anell i exterior del cilindre. Els punts de fixació estan repartits a
intervals de 120o . Si es pren l'enllaç introduït per cada barra com
un enllaç parcial, quin és el nombre de redundàncies i el grau de
cilindre mal condicionament de l'enllaç conjunt?
Redundàncies Grau mal cond.

anell
A 0 0
B 1 1
C 1 2
D 1 3
E 2 2
6.35 En un sistema mecànic, un increment de temperatura ambient ha originat canvis intensos

en les forces d'enllaç. Es pot afirmar que els enllaços:
A Tenen resistències passives.

B Tenen caràcter no holònom.
C Tenen redundància però no necessàriament mal condicionament.
D Tenen mal condicionament.
E Poden ser correctes, és a dir, sense redundàncies ni mal condicionament.
6.36 Un sistema que no està sotmès a forces a distància -com ara el pes- ni a forces de fricció
rep exclusivament forces i moments d'enllaç provinents de diversos enllaços parcials. El
sistema es troba en repòs en una referència galileana, i s'observa que alguna d'aquestes
forces o moments són no nul·les. Què es pot afirmar del conjunt d'enllaços parcials?
A És mal condicionat.
B Presenta indeterminació.
C És holònom.
D És no holònom.
E No es pot afirmar res, perquè és un fet que pot passar en qualsevol sistema.
6.37 En un sòlid que té diversos enllaços -directes o per mitjà de sòlids auxiliars- amb el terra,
s'observa que l'aplicació de forces finites dóna lloc a forces d'enllaç molt intenses. Es pot
afirmar:
A No és segur que hi hagi redundància o mal condicionament.

B Hi ha redundància però no mal condicionament.
C No hi ha redundància, però hi ha mal condicionament.
D Hi ha redundància i mal condicionament.
E No hi ha redundància ni mal condicionament.
xassís 6.38 Per tal d'unir el "pont posterior" d'un automòbil al xassís es
proposa un enllaç de ròtula esfèrica a O i un altre enllaç per mitjà
de la barra PQ amb ròtules esfèriques als extrems. És una solució
correcta?
Q
P A Sí.
O B No, perquè impedeix el moviment de suspensió.
C No, perquè l'enllaç global és mal condicionat.
D No, perquè hi ha indeterminació a les forces d'enllaç dels
enllaços parcials descrits.
pont posterior E No, perquè l'enllaç és asimètric.
xassís 6.39 Com a mecanisme de la suspensió posterior d'un automòbil es

proposen dos braços units al xassís per mitjà de les ròtules
esfèriques P i Q, respectivament, i entre ells per mitjà d'un enllaç
Q amb contacte cilíndric (que permet la rotació i el lliscament axials)
d'eix PQ. És una solució correcta?
A Sí.
B No, perquè impedeix el moviment de suspensió.
C No, perquè l'enllaç global és mal condicionat.
D No, perquè hi ha indeterminació a les forces d'enllaç dels
enllaços parcials descrits.
E No, perquè l'enllaç és asimètric.
quadre
suport 6.40 En principi, seria adequat com a suspensió per a la roda del
(no giratori) davant d'una moto el sistema representat a la figura? (no s'hi ha
de la roda dibuixat el grup molla-amortidor).
A No, perquè el suport de la roda té massa graus de llibertat.

B No, perquè hi ha redundància, encara que sense mal
condicionament.
C No, perquè el grau, o graus, de llibertat del suport de la
ròtula esfèrica
roda no són els adequats.
articulació de
revolució D No, perquè hi ha mal condicionament.
E Si.
6.41 En principi, seria adequat com a suspensió per a la roda del

davant d'una moto el sistema representat a la figura? (No s'hi ha
quadre dibuixat el grup molla-amortidor).
suport
no giratori) A No, perquè el suport de la roda té massa graus de llibertat.
de la roda
B No, perquè hi ha redundància, encara que sense mal
condicionament.
C No, perquè el grau, o graus, de llibertat del suport de la
roda no són els adequats.
D No, perquè hi ha mal condicionament.
ròtula esfèrica E Si.
articulació de
revolució
llisca 6.42 El dipòsit cilíndric no llisca al damunt de la caixa del camió i

està fermat en la forma indicada per mitjà d'una corda, que pot
lliscar sobre el dipòsit, tibada per una molla. S'observa que la
molla s'allarga quan el dipòsit s'aparta de la posició centrada. Si
es prescindeix de la molla i es tiba fort la corda en la posició
centrada, es pot afirmar que el dipòsit:
A Queda fixat adequadament.

B Conserva el grau de llibertat de rodolament i no hi ha mal
molla condicionament.
C Conserva inalterat el grau de llibertat de rodolament i hi ha
no llisca
mal condicionament.
D Queda fixat però hi ha mal condicionament.
E Sense més dades no es pot afirmar res sobre si la fixació
és adecuada o no.
6.43 Es fixa una taula al damunt de la caixa, de terra llis, d'un

camió per mitjà de les dues cordes tibades representades a la
figura. Els trams lliures són verticals. Es pot afirmar que la taula:
A Queda fixada adequadament.

B Queda fixada, però hi ha mal condicionament.
µ=0 C Té dos graus de llibertat i no hi ha mal condicionament.
D Té dos graus de llibertat i hi ha mal condicionament..
E Té tres graus de llibertat i hi ha mal condicionament.
g 6.44 Un sòlid rígid estàs suspès per mitjà de dues cordes tibades
S' que passen per les anelles primes O i P tal com es mostra a la
figura. Els extrems S i S' són fixos al sostre i els P i P' al terra.
S O Si es considera cada corda com a un enllaç parcial, quin és el
nombre d'indeterminacions i el grau de mal condicionament de
l'enllaç conjunt?
Indeterminació Grau mal condicionament

A 0 0
B 1 0
C 1 2
P Q D 1 4
E 2 2
P'
6.45 El sistema de la figura està format per dos tamborets de 3
potes puntuals que descansen sobre un pla llis i que estan units
per mitjà d'un enllaç de revolució d'eix perpendicular al pla. Quin
és el nombre d'indeterminacions si es consideren com enllaços
parcials el de revolució i el de cada pota amb el terra?
A 0
B 1
C 2
D 3
µ=0 E 4
196 FORCES D'INTERACCIÓ ENTRE SÒLIDS 6.E
6.E ENIGMES
6.1 L'enigma de les columnes de l'aeroport:
A l'aeroport de Barcelona es poden veure

columnes amb aquesta unió amb el terra, com
si s'haguessin d'inclinar girant al voltant de
l'eix horitzontal. Però no ho han de fer mai.
Hi ha alguna raó mecànica que

ho justifiqui?
6.2 L'enigma dels radis de les rodes de

bicicleta:
Els radis de las rodes usuals de

bicicleta estan situats sobre dues
superfícies no planes i les seves
rectes no tallen l'eix de la roda.
Hi ha alguna raó mecànica

que ho justifiqui?
CAPÍTOL 7
GEOMETRIA DE MASSES
En l'estudi de la dinàmica dels sistemes es planteja la necessitat de calcular el valor de

magnituds associades a la totalitat del sistema -com la quantitat de moviment, el moment
cinètic, l'energia cinètica, el torsor de forces d'inèrcia,...-. Aquest càlcul, que en principi
conduiria a sumes o integrals esteses a totes les partícules o a tots els diferencials de
massa del sistema, es veu simplificat per la introducció del concepte de centre d'inèrcia
del sistema. Aquest punt coincideix amb el centre de gravetat quan aquest concepte és
aplicable (cas de camp gravitatori uniforme). L'interès del concepte de centre d'inèrcia
va més enllà de l'aspecte merament pràctic del càlcul de les magnituds esmentades i
incideix en la formulació dels teoremes generals de la dinàmica -teoremes vectorials
(capítol 8) i teorema de l'energia (capítol 9)-.
En el cas del sòlid rígid, a part de l'interès ja esmentat del centre d'inèrcia, el
concepte de tensor d'inèrcia facilita el càlcul i l'expressió analítica del moment cinètic
(capítol 8), de l'energia cinètica de rotació (capítol 9) i del moment de les forces d'inèrcia
de d'Alembert (capítol 10).
Encara que els elements del tensor d'inèrcia es defineixen per mitjà d'integrals
esteses al sòlid, sovint aquestes integrals es poden evitar totalment o parcial si es
recorre a diverses propietats relatives a la composició i partició de sòlids, a les
direccions principals d'inèrcia, a possibles simetries i al canvi del punt on es calcula el
tensor d'inèrcia. És per aquest motiu que es fa una exposició minuciosa d'aquestes
propietats, l'interès de les quals també va més enllà de l'aspecte merament pràctic. En
particular les direccions principals d'inèrcia tenen una significació dinàmica
d'extraordinari interès, com ho il·lustra el problema de l'equilibri dels rotors (que
s'analitza a l'apèndix 8-I).
197
7.4 TEOREMA DE STEINER 2 0 7
3 2 p 2 − ps 0 
3  
[ΙI A ]123 = m  − ps 2s 2
0 
A p 3p
4 

0 (
0 2 p + s2
2
) 

3s s
G  p 2 − ps 0 
 
1 m
2 [ΙI ]
⊕
A 123 = m − ps s2 0 
 0 0 p 2 + s2 

D'acord amb el teorema de Steiner ΙIG=ΙIA-ΙIA⊕, així doncs
2 p 2 ps 0 
1  
[ΙI G ]123 = m  ps 2s 2 0 
4 

0 0 ( 2
2 p +s )
2 
 ♦
♦EXEMPLE 7.4.2 Per a un semianell homogeni de gruix negligible el tensor d'inèrcia ΙIA
3 pot trobar-se a partir de ΙIC, que és el de càlcul
directe fàcil, passant però pel càlcul intermedi
R de ΙIG atès que el teorema de Steiner relaciona
2
πR el tensor en un punt arbitrari amb ΙIG.
Com que tota la massa equidista R de l'eix
3, I3 3=mR2 i com que el sòlid és pla i per raons
C G de simetria I1 1=I2 2 s'obté I1 1=I2 2=(1/2)I3 3=
=mR2 /2. Per ser pla I1 3=I2 3=0 i per simetria
⊕
A 2 I1 2=0. S'obtenen per a ΙIC, ΙIC⊕ i ΙIA les
expressions
1 m
1 0 0 
mR 2 
[ΙIC ] = 2 0 1 0 ,
0 0 2 
1 0 0   4 / π 2 +2 / π 0 
2
 
[ΙI ]
⊕
C =
mR 4 
π 2   [ ]
0 0 0  , ΙI A = mR +2 / π
⊕ 2
1 0 .
0 0 1   0 0 1 + 4 / π 
2

D'acord amb el teorema de Steiner ΙIA=ΙIC-ΙIC⊕+ΙIA⊕. Així doncs
1 / 2 2 / π 0
[ΙI A ] = mR 2 / π 3 / 2 0.
2
 0 0 2 
♦
7.6 DIRECCIONS PRINCIPALS D'INÈRCIA. ROTORS SIMÈTRICS I ROTORS ESFÈRICS 2 11
♦ EXEMPLE 7.6.1 Pel que fa a les direccions principals d'inèrcia d'un anell circular
homogeni per al punt B indicat a la Fig.a, només la paral·lela a l'eix 1 es troba de manera
immediata per ser la perpendicular al pla de simetria diametral que passa per B. Les altres
dues cal trobar-les analíticament.
3° El tensor d'inèrcia a B es pot trobar a partir del de
B G, que és de determinació immediata, aplicant el
teorema de Steiner
R
1 0 0  2 0 0 
R 1 2
[ ]=
[ΙI G ] = 2 mR 0 1 0 ; ΙI⊕B mR 0 1 1 ,
2
 
0 0 2  0 1 1 
G 5 0 0
2° [ΙI B ] = ΙI G + ΙI B = mR 0
⊕ 1 2
3 2 .
1° m 2  
Fig. a
0 2 4 
Fig. a
En l'equació característica per a les altres dues direccions principals es pot prescindir del
factor mR2 /2 de [ΙIB]
3 − ν 2 
Det  =0; ν2 − 7 ν + 8 = 0 .
 2 4 − ν
Aquesta equació condueix als valors propis i moments principals d'inèrcia
5, 562 → Io3 = 2, 781 mR 2 ,

ν= o
1, 438 → I 2 = 0, 719 mR .
2
Per al càlcul dels vectors propis només cal considerar una de les dues equacions, com ara la
primera,
δ j3 −3 + ν  per a ν = 5, 562 → δ j3 / δ j2 = 1, 281,

= →
δ j2 2  per a ν = 1, 438 → δ j3 / δ j2 = −0, 781.
3
3° Si es pren arbitràriament δj 2=1 per a aquests
vectors propis, s'obtenen com a vectors definidors
1,281 I°33 = 2,781 de les direccions principals d'inèrcia a B,
δ3
B 1   0   0 
1 2 {δ1} = 0 ; {δ 2 } =  1  ; {δ3} =  1 .
   
0  −0, 781 1, 281
     
δ2
– 0,781 I°22 = 0,719 S'han numerat de manera que el tríedre δ1 , δ2 , δ3
sigui directe, Fig. b. En aquest tríedre
G 2° (normalitzat) les components del tensor d'inèrcia
Fig. bb
Fig. són
7.6 DIRECCIONS PRINCIPALS D'INÈRCIA. ROTORS SIMÈTRICS I ROTORS ESFÈRICS 2 1 3
simètric. Si els moments centrals d'inèrcia

són diferents aquests punts formen una
el·lipse i una hipèrbola amb centre a G i
π1 sobre plans ortogonals definits per
direccions centrals d'inèrcia, (Fig. 7.6.8).
I¡11 Si I o22 = I 33
o
la hipèrbola degenera en la
o
direcció central 1. Si I11 = I o22 = I 33
o
és rotor
simètric a tots els punts a excepció de G on
és rotor esfèric.
G π2
1o
B
π3
direccions principals
d’igual moment d’in rcia G
3o
πi plans de simetria de la
distribuci de massa 2o
Fig. 7.6.7
Io11 < Io22< Io 33
Fig. 7.6.8
Rotor esfèric. Un sòlid és rotor esfèric en un dels seus punts B si en aquest punt els
tres moments principals d'inèrcia són iguals.
En aquest cas qualsevol tríedre ortogonal és de direccions principals d'inèrcia. Totes
les direccions que passen per B són principals d'inèrcia i tenen el mateix moment
d'inèrcia, Fig. 7.6.9.
Per tal que un sòlid sigui rotor esfèric en algun dels seus punts cal que ho sigui a G -
i és l'unic punt on ho és- o que sigui rotor simètric a G i que el moment central d'inèrcia
diferent sigui el més gran. En aquest cas hi ha dos punts E, E' (Fig. 7.6.10), simètrics
respecte a G per als quals el sòlid és rotor esfèric.
3 λ1 = λ2 = λ3 = λ
3o
2 E
B e
G
2o
E e
totes les direccions són 1o
1 principals d'inèrcia amb λ
Io11 = Io22< Io 33
Fig. 7.6.9 Fig. 7.6.10
7.7 ASPECTES PRÀCTICS EN LA DETERMINACIÓ DEL TENSOR D'INÈRCIA 2 1 5
Es tria com a punt de determinació inicial aquell per al qual sigui fàcil aquesta
determinació a partir d'informació tabulada fent ús, si cal, dels recursos de superposició
i de particions simètriques.
Superposició. Consideració de masses negatives. El tensor d'inèrcia en un punt d'un

conjunt de sòlids rígidament units és la suma dels tensors d'inèrcia dels sòlids del
conjunt per a aquell punt.
Això permet descompondre el sòlid per al qual cal trobar el tensor d'inèrcia en sòlids
per als quals sigui fàcil trobar-los. En aquesta descomposició sovint és útil considerar
sòlids de massa negativa (que corresponen a forats o a retallades).
♦ EXEMPLE 7.7.2 La placa homogènia de massa m de la figura pot ser considerada com a
superposició de les dues plaques quadrades de massa (4/3)m i -m/3
2
L L
massa
negativa
L 1
= +
L O
m 4m - 13 m
3
Això condueix a
1 0 0  1 3 / 4 0
1 2
[ΙIO ] = 3 m ⋅ 3 L 0 1 0  − m ⋅ L2 3 / 4 1 0  =
4 1 1
 3 3  
0 0 2   0 0 2 
 3 −3 / 4 0 
2
0 .
1
= mL −3 / 4 3
9  
 0 0 6 
També es pot considerar la superposició de tres plaques quadrades de massa m/3
2
L L
L 1
= + +
L O
1m 1m 1m
m 3 3 3
Això condueix a
21 8 GEOMETRIA DE MASSES 7.8
Una nova aplicació del teorema de Steiner condueix al tensor d'inercia a B, II8=II0+II8 �
[5/12 O º] 1/4 o -1/2

[IIB] = mR 2
� 5/12 o +mR [ o 5/42
o ]=
O 2/3 -1/2 o 1
2/3 o -1/2
2
=mR [ Ü 5/3 o ]
-1/2 o 5/3
En no coincidir B amb el centre d'inercia del solid complet, la direcció 3, que és principal
d'inercia a B per al solid complet, deixa de ser-ho per al solid meitat. •
7 .8 EL·LIPSOIDE D'INERCIA
L'el·lipsoide d'inercia és un recurs

geometric per visualitzar el tensor
d'inercia.
Si per a un punt B d'un solid es situa
sobre cada versor v un segment de
longitud p= l/ �1 B vv , els seus extrems,
situats pel vector pv a partir de B, es
troben sobre un el·lipsoide les direccions
l dels eixos del qual coincideixen amb les
VIB)}V direccions principals d'inercia, Fig. 7.8.1.
\ "- Demostració. Com que I8vv= V TII8v,

el vector x=pv=v/ �1 Bvv verifica
l'equació
(1)
el�ipsoide que és l'equació d'una quadrica de

I d'inercia matriu igual a la del tensor d'inercia. En
ser aquesta matriu definida positiva la
Fig. 7.8.1 quadrica és un el·lipsoide. Com que les
direccions dels eixos de l'el·lipsoide són
les dels vectors propis de la seva matriu aquests eixos coincideixen amb les direccions
principals d'inercia. Les longituds dels eixos de l'el·lipsoide són 1/ ¡if,
i= l, 2, 3, essent
I f¡ els moments principals d'inercia.
Si el solid és rotor simetric a B, l'el·lipsoide d'inercia és de revolució al voltant de la
direcció principal d'inercia definida de manera única. Si el solid és rotor esferic a B
l'el·lipsoide d'inercia és esferic. "-
7.8 EL·LIPSOIDE D'INÈRCIA 2 1 9
La intersecció de l'el·lipsoide
d'inèrcia per un pla que passi
per B és una el·lipse anomenada
el·lipse d'inèrcia que descriu la
2 distribució dels moments
a' d'inèrcia per als eixos del pla
1 que passen per B, Fig. 7.8.2.
B b
45° Aquesta distribució implica
45° que a cada pla que passa per B
B b' hi ha sempre dues direccions
ortogonals amb moments
π a I°aa'=I°bb'
d'inèrcia iguals (que són les
bisectrius dels eixos de l'el·lipse
el·lipse d'inèrcia els quals no són en principi
el·lipsoide d'inèrcia per al pla π direccions principals d'inèrcia).
Fig. 7.8.2
♦ EXEMPLE 7.8.1 La figura il·lustra la forma de l'el·lipsoide d'inèrcia per a diversos

punts d'una closca semiesfèrica
3 el·lipsoide de homogènia.
Al centre C i al pol A
revolució allargat
l'el·lipsoide és esfèric. A G és un
P el·lipsoide de revolució aplanat i a P
1
B ho és allargat. Al punt B
2 R C l'el·lipsoide no és de revolució.
1
2R 1
G 2
1
2R
el·lipsoide de
A revolució aplanat
♦
2 2 2 GEOMETRIA DE MASSES 7.Q
7.Q QÜESTIONS
z
R 7.1 El sòlid rígid esquematitzat a la figura està format per una
closca semiesfèrica de radi R i una paret cilíndrica de radi i alçària
iguals a R, fetes de xapa prima homogènia del mateix gruix.
Quina és la coordenada z del seu centre d'inèrcia?
A (9/10)R
B R
R C (2/3)R
x D R/2
y E (7/10)R
7.2 Per al sòlid de la qüestió anterior, quin és el moment d'inèrcia respecte al seu eix de
revolució si la massa total del sòlid és m?
A (7/12) mR2
B (7/6) mR2
C (5/12) mR2
D (5/6) mR2
E (7/3) mR2
y
7.3 Una placa triangular homogènia es plega de la manera indicada
a la figura. Quina és la coordenada y del centre d'inèrcia?
A 4
12 B 3
6 C 2
D 4/3
O x E Depèn de la forma del triangle.
y
7.4 El sòlid rígid de la figura està format per 9 barres homogènies,
2 primes i iguals. Quina és la coordenada y del centre d'inèrcia?
A 1/3
B 1/2
1
C 2/3
D 7/9
E 1
0
z 7.5 Quina és la coordenada z del centre d'inèrcia del sòlid
homogeni de la figura?
A 5/3
B 13/7
y
x C 29/15
D 9/5
2
4 E 11/6
r 2r
2 7.6 Quina de les següents matrius pot representar la del tensor

central d'inèrcia del sòlid rígid pla i homogeni de la figura per a la
base indicada?
3 0 0  5 0 0 
A 0 5 0  B 0 3 0 
G 1    
0 0 8  0 0 8 
4 0 0  3 1 0 
C 0 4 0  D 1 5 0 
   
0 0 8  0 0 8 
 3 −1 0 
E −1 5 0 
 
 0 0 8 
7.7 El sòlid de la figura, que és pla, homogeni i amb els

h h’ eixos de simetria p-p', q-q' i r-r', té un moment d'inèrcia I
respecte a l'eix h-h'. Quant val el moment d'inèrcia del sòlid
p’ respecte a l'eix q-q'?
r
s A I-ms2
q’
α B I+ms2
C I
q
D (I-ms2 )cos2 α
r’ E I cos2 α
m
p
2 7.8 Quina de les següents matrius pot representar l'associada al

2s tensor d'inèrcia a O del sòlid rígid pla i homogeni de la figura, en
la base indicada?
2L  6 −1 0  5 −1 0 
A −1 4 0  B −1 5 0
O 1    
 0 0 10   0 0 10 
2s
 4 −1 0  5 1 0
C −1 6 0  D 1 5 0
2L    
 0 0 10  0 0 10 
5 0 0 
E 0 5 0 
 
0 0 10 
7.9 Quina de les següents matrius pot ser la del tensor d'inèrcia
2
del sòlid pla i homogeni de la figura al seu centre O i per a la base
indicada?
5 3 0 5 0 0
A 3 5 0 B 0 7 0
O 1    
0 0 10  0 0 12 
5 −3 0  5 0 0
C −3 5 0 D 0 5 0
   
 0 0 10  0 0 10 
 5 −3 0 
E −3 7 0 
 
 0 0 12 
7.10 Quina de les següents matrius pot representar la del tensor

3
d'inèrcia a O del sòlid rígid format per dues plaques rectangulars
s
homogènies idèntiques i de gruix negligible, unides en la forma
s indicada a la figura?
s
8 0 0 12 3 3 
A 0 8 −3 B  3 12 3 
   
O 0 −3 12   3 3 12 
2 12 0 0 12 0 0 
1 C 0 12 0  D  0 12 3
   
s  0 0 8   0 3 8 
s
s 12 0 0 
E  0 12 0 
 
 0 0 12 
7.11 Quina de les següents matrius pot correspondre al tensor

2 d'inèrcia, per al punt O, del sòlid rígid de la figura format per
dues barres primes homogènies, iguals i ortogonals entre elles?
2 0 0   3 −1 0 
A 0 3 0  B −1 2 0 
   
45o 0 0 5  0 0 5
1
O 2 1 0  3 0 0 
C 1 2 0  D 0 2 0 
   
0 0 4  0 0 5
2 0 0 
E 0 2 0 
 
0 0 4 
2
7.12 Quina de les següents afirmacions és certa pel que fa al tensor
d'inèrcia a C del volant pla i homogeni de la figura, en el qual els
dos radis són de gruix negligible?
C A I1 2<0
1 B I1 2>0
C I1 1<I2 2
D El moment d'inèrcia és el mateix per a tots els eixos del pla
1-2 que passen per C.
90o E I1 1>I2 2
2 7.13 Quina de les següents matrius pot representar la del tensor

d'inèrcia per al punt O del sòlid pla i homogeni de la figura?
s s
15 4 0  15 0 0 
A  4 15 0  B  0 15 0 
   
s  0 0 30   0 0 30 
1  9 −4 0  9 0 0 
O −4 15 0  0 15 0 
s C D
   
 0 0 24  0 0 24 
15 −4 0 
E −4 15 0 
 
2  0 0 30 
q
7.14 Quina de les següents afirmacions és certa per al sòlid pla i
homogeni de la figura?
G
1 A I1 2=0
B I1 1<I2 2
s C I3 3<I2 2
D I1 2<0
E I1 2>0
s
y 7.15 Es desitja que els eixos x i y siguin direccions principals

d'inèrcia a O per al sòlid rígid pla de la figura format per una placa
12 triangular homogènia i la partícula. A quina posició y cal situar la
partícula?
A 4
B -1/2
m m C 2
D -2/3
x E No es pot aconseguir.
O 8
4
7.16 El sòlid de la figura està format per una placa homogènia en

P Q R forma de quadrant de cercle i una massa puntual solidària al
quadrant. Per a quina de les localitzacions de la massa puntual
S representades a la figura es pot aconseguir que l'eix h-h' sigui
h O h’ direcció principal d'inèrcia per al punt O?
A Q
B P
C S
D No es pot aconseguir.
E R
p’ 7.17 Quant val el moment d'inèrcia del semidisc homogeni de la

m figura per a l'eix p-p'?
45o A mr2
B mr2 /4
C mr2 /2
r D mr2 /8
p E 2 mr2 /2
7.18 Quin és el moment d'inèrcia del disc homogeni de la figura per

45o p’ a l'eix p-p' que passa pel centre del disc i forma un angle de 45o
amb l'eix d'aquest?
m
A mr2 /4
B mr2 /2
C mr2 3/4
D mr2 3/8
p r E mr2 3 2 /8
2 7.19 Per tal de determinar el producte d'inèrcia I1 2 del sòlid de la

figura per al punt O, s'han mesurat els tres moments d'inèrcia
I1 1=7 3 , I2 2=Ipp'=5 3 . Què es pot dir a propòsit del valor de I1 2?
G p' A Que no es pot trobar perquè les mesures no poden ser

correctes en ser I2 2=Ipp'.
B Que no pot ser trobat només a partir de valors de moments
O 30o
1 d'inèrcia.
p C -6
D -3
E -4,11 3
2
I2 p'
7.20 Per al sòlid de la figura, I1 , I2 i Ip són els moments d'inèrcia
Ip respecte als eixos 1, 2 i p-p' que passen per O respectivament. Quin
q és el moment d'inèrcia Iq respecte a l'eix q-q' que passa per O?
Q I1 1 A I1 -I2 +I3
B 2(I1 +I2 )-Ip
C -Ip
p D I1 +I2 -Ip
Iq E Ip
q'
CAPÍTOL 8
TEOREMES VECTORIALS
Els teoremes vectorials s'apliquen globalment a un sistema -en aquest text a un sistema
de matèria constant- i avaluen la velocitat de canvi d'una magnitud vectorial associada
a tot el sistema -la quantitat de moviment i el moment cinètic en els teoremes
respectius- en funció de les forces i dels seus moments.
Com que avaluen una velocitat de canvi, la seva integració temporal avalua el
canvi finit de la magnitud vectorial corresponent en funció de la integració en el temps
de les forces o dels seus moments, segons s'escaigui. En el capítol 9 es presenta el
teorema de l'energia que ve a completar els teoremes generals de la mecànica introduint
la integració en l'espai.
Una propietat remarcable dels teoremes vectorials és que, pel que fa a les forces, en
la seva formulació només intervenen les exteriors, les forces interiors no hi participen
directament. A més el sistema de forces exteriors hi intervé per mitjà de la descripció
simplificada donada pel seu torsor.
En el teorema de la quantitat de moviment, la velocitat de canvi de la quantitat de
moviment sol expressar-se com a producte de la massa del sistema per l'acceleració del
centre d'inèrcia, amb la qual cosa l'equació del teorema ve a constituir una
generalització de l'equació de la dinàmica de la partícula aplicable als sistemes.
En el teorema del moment cinètic, la necessitat de triar un punt d'aplicació fa
convenient establir, a més de la formulació bàsica per a un punt fix, les versions per a un
punt mòbil arbitrari i per al centre d'inèrcia.
Per a un sistema format per N sòlids, l'aplicació dels teoremes vectorials a cadascun
dels sòlids -o a un conjunt de N sistemes independents formats per sòlids del sistema-
condueix a un nombre d'equacions independents suficient per determinar totes les
equacions del moviment del sistema i tots els torsors globals d'enllaç -o un nombre
d'incògnites d'enllaç igual al nombre de components independents dels torsors globals-.
Els teoremes vectorials constitueixen doncs un mètode general per a l'estudi de la
dinàmica d'un sistema.
En els sistemes multisòlid, el conceptes de geometria de masses centre d'inèrcia i
tensor d'inèrcia (capítol 7) permeten el càlcul global de la contribució de cada sòlid en
la quantitat de moviment i el moment cinètic del sistema sense haver de fer integracions
específiques esteses als diferencials de massa de cada sòlid.
231
8.4 MOMENT CINÈTIC DEL SÒLID RÍGID 2 4 7
.
GK = GJ A ∧ FE ( J A ) + GJ B ∧ F( J B ) + GJ C ∧ F( J C ).
El moment cinètic GK prové del xassís del tricicle i de les rodes posteriors. Com que G
no pertany a les rodes, per a aquestes cal recórrer a la descomposició baricèntrica.
ψ + GK ⊕(roda A)+ GK ⊕(roda B)+ G A K + G BK ,

GK=ΙIG (xassís) ψ̇
però GK ⊕(roda A)=ΙIG (massa de la roda A concentrada a GA) ψ̇

ψ,
GK ⊕(roda B)=ΙIG (massa de la roda B concentrada a GB) ψ̇

ψ,
i com que GA i GB són fixos al xassís,
ΙIG (xassís)+ΙIG (massa de la roda A a GA)+ΙIG (massa de la roda B a GB)≡ ΙIG.
Per a ΙIG l'eix 2 és central d'inèrcia perquè el pla 1-3 és de simetria. Així doncs
 I13ψ˙ 
 
{ } { } {
GK =  0  + G A K + G BK , }
I ψ˙ 
 33 
− I e ψ˙ (ϕ˙ A + ϕ˙ B ) −2 I e v20 / Rr 
   .
  2 
GK  =  I13ψ˙ 2 =
2
 I13v 0 / R  ,
   0   0 
   
− p   0  − p   0  L − p  − TC sin θ
           
{ }
∑ Mext (G) =  −s  ∧  TA  +  s  ∧  TB  +  0  ∧  TC cos θ  =
 − r  N   − r  N   − r   N 
   A     B    C 
 −sN A + rT + sN B + rTC cos θ  −2 I e v20 / Rr 
   2 2 
= pN A + pN B − ( L − p)N C + rTC sin θ =  I13v 0 / R  .
 − pT + ( L − p)TC cos θ   0 
   
A partir de les equacions dels dos teoremes s'obté
L−p 1
+ mv20  − + 13 + e ,
1 r pr I 2I
N A = mg
2L 2 R  s RL mRL mrs 
L−p 1
− mv20  + − 13 + e ,
1 r pr I 2I
N B = mg
2L 2 R  s RL mRL mrs 
p rp  I 
N C = mg + mv20 2 1 − 13 .
L R L  mrp 
2 4 8 TEOREMES VECTORIALS 8.5
El primer terme d'aquestes expressions correspon al valor estàtic i el segon descriu

l'increment per causa de la dinàmica. La disminució de NB segons un terme proporcional
a v0 2 evindencia la tendència del vehicle a volcar. En la corba donada, la màxima velocitat
v0 a partir de la qual la roda B perd contacte amb el terra correspon a NB=0 i és
p
) (1 −
v 0 max = gR L .
r pr I 2I
+ − 13 + e
s RL mRL mrs
Cal tenir en compte que I1 3 pot ser ><0 i que el seu terme és, en principi, petit respecte al
conjunt dels altres.
Que les rodes no derrapin imposa T<µ(NA+NB) i TC<µNC. ♦
8 . 5 FORMA INTEGRADA DELS TEOREMES VECTORIALS. ELS

VECTORS IMPULS D'UNA FORÇA I IMPULS D'UN MOMENT
Com que els teoremes vectorials avaluen la velocitat de canvi d'un vector associat al
sistema, la seva integració temporal avalua el canvi finit d'aquest vector.
Així el teorema de la quantitat de moviment condueix, per integració, a
t2
∆D R.Gal (sist )] ∫ ∑ Fext (P)dt,
t2
t1
= (1)
t1 sist
o bé, si s'empra la versió relativa al moviment de G,

t
   2 t2
 ∑ m p  ∆v R.Gal (G ) = ∫ ∑ Fext ( P )dt. (2)
 sist  t t1 sist 1
La integració temporal d'una força s'anomena impuls de la força. El segon membre de

les eqs.(1) i (2) és l'impuls de la resultant de les forces exteriors que actuen sobre el
sistema. En particular, si aquesta resultant és nul·la es conserva la quantitat de
moviment del sistema, o la velocitat del seu centre d'inèrcia.
El teorema del moment cinètic condueix, per integració, a
t2
]t
t2
∆ OK R.Gal (sist )
1
= ∫ ∑ M ext (O)dt, (3)
t1 sist
t2 t
 2
]t
t2
∆ BK RTB (sist ) = ∫ ∑ M ext ( B)dt −  ∑ m p  ∫ BG ∧ a R.Gal (B)dt, ( 4)
1
t1 sist  sist  t1
t2
]t
t2
∆ GK RTG (sist )
1
= ∫ ∑ M ext (G)dt. (5)
t1 sist
a I1 3 i I2 3 descriuen el del desequilibri dinàmic. ♣
Encara que els rotors es projectin de

manera que estiguin equilibrats, els
petits errors geomètrics i les petites
plans d'equilibratge
manques d'homogeneïtat dels
materials fan que una vegada
αP "P"
αQ construïts presentin un cert grau de
P "Q" desequilibri.
rP
L'operació d'equilibratge corregeix
mQ
mP rQ aquest desequilibri per addició de dues
masses en dos plans perpendiculars a
Q l'eix (Fig. 8.I.3). Els valors mPrP i mQrQ
així com els angles α P i α Q es
masses
Ω const. determinen a partir de la mesura dels
afegides al rotor efectes dels desequilibris en els suports
(ja sigui la força o el moviment
vibratori).
Com què és equivalent situar mr a un
angle α que -mr a un angle α +180o ,
Fig. 8.I.3 sovint es prefereix emprar valors m r
negatius que s'aconsegueixen fent
forats en comptes d'afegint masses.
Els rotors curts, com ara les rodes d'automòbil, sovint s'equilibren en un sol pla i es
garanteix només l'equilibri estàtic. Encara que aquest equilibratge es podria fer en
condicions estàtiques es prefereix fer-lo en condicions dinàmiques perquè, en créixer
les forces causades pel desequilibri proporcionalment a Ω2 , es té més sensibilitat en les
mesures.
8.Q QÜESTIONS
g 8.1 Sobre la plataforma circular horitzontal que pot girar al voltant

de l'eix vertical que passa pel seu centre G, hi actua la força
horitzontal F, que forma un angle α amb la direcció radial. Quina
G és la component horitzontal de la força que el coixinet fa sobre la
plataforma?
F α A Depèn de les resistències passives del coixinet.
B -F tan α
s C -F sin α
O D -F
E Depèn del valor de s.
2 5 6 TEOREMES VECTORIALS 8.Q
g
m 8.2 Es cargola un cargol a una peça fixa aplicant una força F
normal a la clau i a l'eix del cargol. Si es considera que la massa
de la clau és negligible, quin és el valor de la força horitzontal que
el cargol tramet a la peça?
F
A F sempre.
B <F sempre.
peça C <F només mentre es cargola.
D =F només quan el cargol ja està completament cargolat.
E Pot ser > < F.
8.3 El sistema de la figura té moviment pla. El sòlid de massa m

g pot girar lliurement al voltant del punt fix O i el seu punt P es
m, IG
troba articulat a la barra PQ, de massa negligible, l'extrem Q de la
qual pot lliscar lliurement al larg de la recta ee'. Si T és la tensió
k 2s del fil, quina és la component horitzontal de la força d'enllaç que
Q
G=O el sòlid rep a O?
e e'
s s A T(IG/m4s2 )
P B T(1-IG/m4s2 )
C 0
D T
θ E 2T
8.4 En una competició, dos contrincants que es troben dins d'un

g cercle sobre un terra horitzontal s'empenyen per mitjà d'una barra.
Guanya qui fa recular l'altre fins fer-lo fora del cercle. Es pot
afirmar:
A Empaten si la massa de la barra és negligible, perquè

aleshores s'empenyen necessàriament amb la mateixa
força.
B Guanya el que aconsegueix fer més força horitzontal sobre
el terra.
C Guanya el més fort.
D Guanya el més alt.
E Guanya el més pesant.
g
8.5 Un corró descentrat rodola sense lliscar al damunt d'un pla
G p' inclinat tot baixant en la direcció de màxim pendent d'aquest fins
que a P abandona el pla. La trajectòria que passa a fer G és:
P A Parabòlica d'eix vertical.

B Parabòlica d'eix p-p'.
C Parabòlica d'eix comprès entre la vertical i p-p'.
p
D De tipus Q.
E De tipus Q'.
Q
Q'
8.6 El corró de la figura, que és homogeni, baixa rodolant sense

T g lliscar per una rampa fixa i quan entra en contacte tangencial amb
la cinta transportadora, el seu centre té la mateixa velocitat v0 que
v0 la cinta. La velocitat de la cinta es manté constant. Què se'n pot dir
µ de la velocitat v del centre del corró respecte a la referència fixa a
partir de l'instant en què el corró entra en contacte amb la cinta?
v0
A Disminueix però no s'anul·la.
B Es manté.
C Disminueix fins a anul·lar-se.
D Disminueix fins a canviar de sentit.
E Augmenta.
g
M 8.7 Una moto accelera fent patinar la roda motriu i amb la roda del
a davant aixecada. L'angle α és constant i la roda motriu té un
v moment d'inèrcia Ir respecte al seu eix. De l'acceleració del centre
d'inèrcia de la moto es pot afirmar que:
A És µg.
Ιr B És 0.
C Per calcular-la caldria conèixer la massa de la moto i la
µ α potència del seu motor.
D És µgcosα.
llisca E És més petita que µg però en principi diferent de µgcosα.
8.8 El pla de la figura és horitzontal. El sòlid constituït per les

m,Ι G
dues politges solidàries i amb centre d'inèrcia al centre geomètric,
llisca sense frec sobre el pla. Els extrems P i Q dels fils enrotllats
a a les politges són desplaçats amb acceleració a. De les forces FP i
FQ que cal aplicar a P i a Q se'n pot dir:
G Q
A FP > FQ en una quantitat que no depèn de ΙG.
a B FP > FQ en una quantitat que depèn de ΙG.
C FP = FQ
P D FQ > FP en una quantitat que no depèn de ΙG.
E FQ > FP en una quantitat que depèn de ΙG.
8.9 Es dipositen sobre un pla rugós, una bola buida i una bola massissa homogènies, de
diferent radi i diferent massa, però amb el mateix coeficient de frec amb el pla. A l'instant
inicial les boles giren al voltant d'un diàmetre horitzontal i els seus centres estan en repòs.
Mentre les dues boles llisquen, què es pot afirmar de la celeritat dels seus centres?
A És més gran la de la bola massissa.
B És més gran la de la bola més grossa.
C Són iguals.
D És més gran la de la bola buida.
E És més gran la de la bola de més massa.
8.10 Una màquina de treure neu que es troba detinguda en un

g pendent d'angle α es posa en marxa pendent amunt fent patinar
les cadenes. S'accepta que el frec entre cadenes i terra és de
Coulomb. De la seva acceleració es pot afirmar que
A És µgcosα.
B Es pot augmentar incrementant la velocitat de circulació de
µ les cadenes.
C És gcosα(µ−tan α).
α D És µg.
E Es pot augmentar incrementant el parell motriu aplicat a les
rodes que accionen les cadenes.
8.11 Una bola que avança lliscant sobre un pla horitzontal llis
g l'abandona en perdre contacte a Q. Abans d'arribar a Q la celeritat
del seu centre és v0 i el frec amb l'aire és negligible. Una vegada
ha perdut contacte amb el pla, de la component horitzontal de la
G v0 velocitat de G es pot afirmar que és
µ=0 A = v0
Q B > v0
C < v0
D ≥ v0
E ≤ v0
8.12 Inicialment el camió i el corró que es troba al seu damunt estan

g
T a en repòs. El terra i la caixa del camió són horitzontals. Si el camió
passa a avançar amb acceleració a constant s'observa que el corró
µ=0 rodola enrera respecte a la caixa. Quan arriba a l'extrem O de la
O caixa, de la posició del corró respecte al terra es pot afirmar:
A Es troba entre P i P'.

B Coincideix amb P.
C Es troba entre P i Q.
P’ P Q Q’ D Coincideix amb Q.
E Es troba entre Q i Q'.
pla horitzontal llis

8.13 Al damunt d'un pla horitzontal llis les partícules P i Q es
P, m mouen al voltant dels punts fixos O i O', respectivament, tot
apropant-s'hi. P s'hi apropa perquè es procedeix a escursar el fil i
O Q perquè el fil s'enrotlla al voltant d'un cilindre fix de radi r. De
les celeritats de P i Q es pot afirmar:
Q, m A Es mantenen constants.
fix
O’ B La de P es manté constant i la de Q augmenta.
C La de P augmenta i la de Q es manté constant.
D Les dues augmenten.
E La de P es manté constant i la de Q disminueix.
g
8.14 La massa de la politja i el fil, així com els frecs, són
negligibles. Quina és la força vertical, expressada en N, que fa el
O suport sobre la politja? (preneu g=10 m s-2 ).
A 10
B 14
C 20
D 24
10 N E 34
2,5 kg
g 8.15 Al sistema de la figura, les dues politges són solidàries i els

fils s'hi enrotllen sense lliscar. La massa de les politges i els fils,
2r
així com el frec a l'eix, són negligibles. Quin és el valor de la
r
força vertical d'enllaç, expressada en N, que l'eix de les politges
rep del suport? (preneu g=10 m s-2 ).
A 160
B 90
100 N C 220
D 300
6 kg E 130
2L 8.16 La placa quadrada de la figura -de massa m i costat 2L- està

unida a terra per mitjà de les barres PP' i QQ' de longitud s que
g
tenen als seus extrems articulacions d'eixos normals al pla de la
placa. Quant val el moment, referit al centre d'inèrcia, de les
forces d'enllaç que la placa rep de les barres?
Q Q’
A (1/3) m L2 ˙θ̇
B 0
s (4/3) m L2 ˙θ̇
P θ P’ θ C
D (2/3) m L2 ˙θ̇
E (1/3) m (L2 +s2 ) ˙θ̇
g
8.17 El bloc del sistema es mou amb moviment pla sotmès al pes i
P'
als enllaços PP' i QQ' establerts per barres de massa negligible
θ amb articulacions als seus extrems de frec nul i eixos normals al
L s pla de la figura. En un determinat moment el sistema passa per la
G
posició representada amb θ̇ ≠0 i ˙θ̇ ≠0. Què es pot afirmar de la
P força que fa la barra PP' en aquest instant?
Q'
s
A mg/(2cosθ)
L B 0
C mg cosθ
Q D mg/cosθ
E mg/2
Ω
8.18 La placa prima i homogènia en forma d'estrella regular de tres
α puntes gira amb velocitat angular constant al voltant de l'eix
vertical contingut en el seu pla i que passa pel centre G. Què es
pot dir del moment resultant d'enllaç, referit a G, que la placa rep
G de l'eix giratori?
A És perpendicular a Ω i depèn de α.
B Té la direcció de Ω i depèn de α.
C Té la direcció de Ω i és independent de α.
D És nul.
motor E És perpendicular a Ω i és independent de α.
2 8.19 Una roda, que és rotor simètric a G amb direcció central

d'inèrcia singular segons l'eix 1, té, respecte als eixos 1 i 2, els
Ιt moments d'inèrcia Ie i It respectivament. Si es fa girar amb
velocitat angular constant Ω al voltant d'un eix que passa per G i
forma un angle α constant amb l'eix 1, el moment, referit a G ,
G Ω que cal aplicar sobre la roda és:
α A Nul.
B (Ie-It )Ω2 sinα cosα sobre l'eix 3 negatiu.
Ιe 1 C (Ie cosα-It sinα)Ω2 sobre l'eix de gir.
D Ie Ω2 cosα sobre l'eix 1 positiu i It Ω2 sinα sobre l'eix 2
positiu.
E Ie Ω2 cosα sobre l'eix 1 positiu.
3 Ι= 25 mR2
8.20 L'esfera homogènia de la figura rodola sense lliscar sobre el
2R terra horitzontal fix i la barra radial de massa negligible, que li és
solidària, té l'extrem O fixat al terra per mitjà d'una ròtula
esfèrica. S'observa que G es mou amb celeritat v constant. Quin
R és el mòdul del moment resultant a G de les forces que el sòlid rep
G del terra?
O
A (3/5) m v2
1 v B (2/5) m v2
J 2 C (1/10) m v2
D 0
E (1/5) m v2
8.21 Algú afirma que si un sòlid rígid està girant, el moment resultant, respecte al seu centre
d'inèrcia, de les forces exteriors que actuen sobre ell és proporcional a la seva acceleració
angular. D'aquesta afirmació se'n pot dir:
A És sempre falsa.
B És certa només si la velocitat angular del sòlid és paral·lela a una direcció central
d'inèrcia.
C És certa només si l'acceleració del centre d'inèrcia és nul·la.
D És certa si el moviment del sòlid és pla.
E És sempre certa.
q' g 8.22 El sòlid de la figura, fet de xapa homogènia, pot girar

p' lliurement al voltant de l'eix p-p' de la forquilla que pot girar
lliurement al voltant de l'eix vertical q-q'. En repòs el sòlid es
s' troba en equilibri amb el seu eix s-s' en posició horitzontal. De si
O el sòlid es pot mantenir en rotació al voltant de l'eix vertical
mantenint l'eix s-s' horitzontal, sense que intervinguin altres
s forces que les d'enllaç i el pes, es pot afirmar:
p
A Sí, però amb velocitat angular per sobre d'un cert valor
llindar.
B Sí, però amb velocitat angular per sota d'un cert valor
llindar.
C Sí, perquè la rotació al voltant de q-q' és lliure.
q D No perquè el centre d'inèrcia no es troba sobre s-s'.
g E No, perquè q-q' no és una direcció central d'inèrcia del
O’ sòlid.
Ω 8.23 La placa rectangular de la figura està suspesa pel fil O'O. Per
O tal de mantenir el seu moviment de rotació al voltant de la diagonal
OQ en la posició indicada amb Ω constant, cal aplicar sobre el
P vèrtex P:
A Una força en la direcció de GP.

B Una força vertical.
C Cap força.
D Una força en la direcció perpendicular al pla de la placa.
Q E Una força en la direcció horitzontal del pla de la figura.
P
8.24 L'octàedre de la figura, que és homogeni, es penja d'un fil per
un dels punts indicats. Trobant-se en repòs estàtic se li comunica
Q un moviment de rotació per mitjà de la torsió del fil i s'observa
que per a un dels punts indicats el fil deixa de mantenir-se vertical.
Quin és?
R ST A Q
L L B P
C S
D T
E R
L 8.25 El sòlid de la figura, fet de xapa homogènia, es penja d'un fil

L per un dels punts indicats, i se li imprimeix un moviment de
A rotació per mitjà de la torsió del fil. Per a quin dels punts el fil es
mantindrà vertical?
B
A A
E CB B
D
s C C
s D D
E E
g
Q 8.26 El sòlid rígid de la figura, que gira amb velocitat angular Ω0 al
voltant d'un eix inclinat definit per dos punts fixos del sòlid, té el
α≠0 centre d'inèrcia G fora de l'eix de gir. Si els enllaços a P i Q
desapareixen sobtadament en un mateix instant, de la trajectòria
que passa a seguir G se'n pot dir:
P A És vertical.
B És parabòlica sobre un pla vertical.
C És parabòlica sobre un pla normal a PQ .
D És de tipus S sobre un pla vertical.
E És de tipus S sobre un pla normal a PQ .
S
8.27 Si en el sòlid de la qüestió anterior la posició de G és arbitrària, de la direcció que passi a
tenir la velocitat angular del sòlid en desaparèixer els enllaços P i Q, es pot afirmar:
A Es manté sempre igual a la de Ω0 .

B Es manté igual a la de Ω0 només si PQ és una direcció principal d'inèrcia.
C Es manté només si PQ és un eix central d'inèrcia.
D Es manté només si PQ és paral·lel a un eix central d'inèrcia.
E Serà constant però diferent de la de PQ.
8.28 Per als sòlids rígids, sobre si hi ha una relació biunívoca entre les condicions Ω constant
i GK constant es pot afirmar:
A És cert sempre.
B Ω constant implica GK constant, però no a la inversa.
C GK constant implica Ω constant, però no a la inversa.
D En principi ni Ω constant implica GK constant, ni la inversa.
E És cert en el cas dels rotors simètrics però no ho és en el cas general.
8.29 Un sòlid pla en forma de triangle equilàter recolza sobre un pla

g horitzontal llis per mitjà dels vèrtex P i Q i del peu S' vertical i
solidari a la placa. En el moviment més general d'aquest sòlid,
P m sense altres forces que el pes i les d'enllaç a P, Q i S', el valor de
S la força d'enllaç a S', comparat amb el valor que té en condicions
estàtiques, és:
α Q
A Igual.
S’ B Més gran.
C Més gran però ≤ mg/2.
D Més petit.
E Més gran, igual o més petit segons sigui el moviment.
g
8.30 La bola, que és homogènia, es mou sense lliscar ni a P ni a Q
dins d'una cavitat cilíndrica. El seu centre té celeritat constant v. A
Q només hi ha frec en la direcció tangencial perpendicular al pla
del dibuix. De la força normal a Q es pot dir:
P
A > mg.
Q B = mg.
C < mg.
D < mg només per a v>vmin.
E Depèn del sentit de rotació.
ψ 8.31 S'observa que una baldufa fa un moviment de precessió amb

g − inclinació θ constant i amb la velocitat ψ̇ indicada a la figura. Del
θ
+ sentit de la rotació pròpia de la baldufa al voltant del seu eix es pot
afirmar que:
A Té sentit positiu.
B Té sentit negatiu.
C No es pot afirmar res perquè són velocitats cinemàticament
independents.
D No es pot afirmar res si no coneixem altres variables
dinàmiques del sistema.
E Depèn de si ψ̇ és més gran o més petita que un cert valor
llindar ψ̇ 0 .
g
8.32 Els dos blocs homogenis de la figura es deixen en repòs en la
posició indicada. Si el frec en els punts de contacte és negligible,
G1 què es pot afirmar del sentit de la velocitat angular que adquirirà
cadascun dels blocs? (Mov. pla).
µ=0
A Serà negatiu per a tots dos.
B No estan definits perquè els dos blocs adquiriran
+ moviment de translació.
G2
− C Serà positiu per a tots dos.
D Serà negatiu per al bloc superior i el bloc inferior no es
µ=0 mourà.
E Seran de signe contrari.
plataforma 1
8.33 El sistema de la figura, que es troba al damunt d'un pla
horitzontal llis, està format per dues plataformes unides per una
corda que es troba enrotllada a un tambor solidari a la plataforma 1
i a un tambor giratori de la plataforma 2. La massa dels tambors és
m negligible. Si es parteix del repòs, del moviment de les
G1
P plataformes es pot dir:
A No es mouen perquè el motor que acciona el tambor no

pot fer parell per manca de frec entre plataforma i terra.
B G1 i G2 es mouen sobre la recta G1 G2 i les plataformes
Q giren en sentits oposats
G2 m
C G1 i G2 es mouen sobre la recta G1 G2 i les plataformes
giren en el mateix sentit.
D G1 i G2 es mouen sobre paral·leles a PQ i les plataformes
giren en sentits oposats.
E G1 i G2 es mouen sobre paral·leles a PQ i les plataformes
plataforma 2 giren en el mateix sentit.
8.34 En un element de transmissió amb resistències passives

entrada + sortida
negligibles i inèrcies negligibles, els eixos d'entrada i sortida són
colineals i giren en el mateix sentit. Si el parell aplicat a l'eix
Γ 4Γ d'entrada és Γ i el parell transmès per l'eix de sortida és 4 Γ, quin
és el component en la direcció dels eixos d'entrada i sortida del
moment que la carcassa rep del suport fix?
suport A 0
B 3Γ
C -3 Γ
D 5Γ
E -5 Γ
8.35 El pont posterior d'un camió (conjunt format pel diferencial i

eix motriu 5Γ p' el suport de les rodes posteriors) rep un parell Γ de l'eix motriu,
i transmet un parell 5Γ a cadascuna de les rodes posteriors, que
Γω giren en el sentit indicat. Quin moment respecte a l'eix p-p' que
passa per C transmet el pont al xassís si entre ells no hi ha
C moviment relatiu i les inèrcies a la rotació del diferencial són
negligibles?
A 5Γ
5Γ B 0
C 10 Γ
p parell tramès D 11 Γ
a les rodes E 9Γ
8.36 Un vehicle tot terreny puja un pendent amb celeritat constant,

g propulsat per mitjà d'un cabrestant i sense aplicar a les rodes cap
parell motriu o de frenada. El valor de la reacció normal al terra a
les rodes posteriors, comparat amb el que tindria propulsat per les
rodes, és:
h A Més petit sempre.

B Més petit només si h>r.
C Més gran si h<r.
D Igual.
r E No es pot saber sense conèixer el radi del cabrestant.
N
8.37 Per al vehicle de la qüestió anterior, en el qual es considera negligible la inèrcia de les
rodes, si el cable es trenca, el valor de la reacció normal al terra a les rodes posteriors,
respecte al valor que tenia abans de trencar-se el cable, és:
A Més petit sempre.

B Més petit només si h>r.
C Més gran si h<r.
D Igual.
E No es pot saber sense conèixer el radi del cabrestant.
8.38 En el sistema de la figura els corrons homogenis de massa m,

g no llisquen sobre el terra ni respecte al bloc. En estirar el bloc amb
la força F, de si la reacció normal a J augmenta o disminueix,
M respecte a les condicions estàtiques, se'n pot dir:
G A Disminueix per a qualsevol valor de h<H.
F
H h B Augmenta per a qualsevol valor de h<H.
C No varia per a qualsevol valor de h<H.
m J m D Per a h<H, pot augmentar, disminuir o no variar, depenent
del valor h/H.
E No varia si h=H.
8.39 Amb el vehicle de joguina de la figura separat del terra,

g s'embala la rotació de les rodes posteriors -de moment d'inèrcia I-
fins a una velocitat angular ω, i tot seguit es deixa al damunt del
terra. La fricció entre el terra i les rodes impulsa el vehicle fent-lo
m
ω avançar. Es consideren negligibles la inèrcia a la rotació de les
G rodes del davant i les resistències passives diferents de la fricció
Ι de les rodes posteriors amb el terra. En comparar la força normal
que el terra fa sobre les rodes posteriors mentre aquestes llisquen
(Nd) amb la que fa en condicions estàtiques (Ne) es pot afirmar
que:
A Nd>Ne
B Nd<Ne
C Nd=Ne
D Nd≥Ne, depenent de diversos paràmetres del vehicle no
especificats.
E Nd><Ne, depenent de diversos paràmetres del vehicle no
especificats.
8.40 Un inventor afirma haver projectat un dispositiu per als automòbils que evita que quan
aquests accelerin disminueixi la força normal a les rodes del davant i que quan frena
disminueixi a les del darrera. El dispositiu es basa en un rotor d'eix transversal al vehicle
que s'accelera adequadament. De la viabilitat del projecte es pot afirmar que:
A És impossible, no s'aconseguirà modificar les reaccions normals.
B Teòricament és viable.
C Teòricament només és possible evitar parcialment la disminució de les forces
normals.
D De fet molts automòbils van equipats amb un d'aquests dispositius.
E És poc recomenable perquè disminuirien simultàniament les reaccions normals a les
quatre rodes.
8.41 En un automòbil equipat amb un dispositiu antiblocatge dels

frens (ABS), quan es frena amb la màxima intensitat les rodes es
g
1,2 0,8 troben just al llindar de lliscament però sense ultrapassar-lo. Si el
m coeficient de frec µ=0,5 és el mateix a les rodes del davant que a
les del darrera i la inèrcia de les rodes és negligible, quina és la
força normal d'enllaç al conjunt de les rodes del darrera en
condicions de frenada màxima?
G
A 0,2 mg
B 0
0,4 µ=0,5 C 0,5 mg
D 0,4 mg
E 0,3 mg
8.42 Un motorista accelera fent patinar la roda motriu -que té

θ g moment d'inèrcia Ir- mantenint un angle d'inclinació α constant de
la moto. Si durant un cert temps d'aquest procés la roda motriu té
una acceleració angular positiva, què es pot afirmar del valor del
coeficient de frec roda-terra? La roda del davant pot girar
lliurement i es consideren negligibles les altres inèrcies a la
G rotació.
A = tan θ
Ιr
B > tan θ
α C < tan θ
D = cot θ
E Caldria conèixer la relació de transmissió.
2
g
Q 8.43 Una placa quadrada i homogènia de costat L està articulada a
O i mantinguda en repòs amb el costat OP en posició horitzontal
per mitjà del fil QP. Si es talla el fil, quin és el valor del
L component 1 de la força d'enllaç a O que la placa tramet a la paret
P just després de tallar-lo?
O 1
A 0
m L B (3/4 2 )mg
C -(3/4 2 )mg
D (3/8)mg
L E -(3/8)mg
O g 8.44 En el sistema de la figura el bloc es troba unit a terra per mitjà

de les barres de massa negligible PP' i QQ' que tenen
fil
articulacions d'eix perpendicular al pla de la figura als seus
θ0 P'
extrems. Inicialment el fil OP' manté el sistema en repòs. Si en un
cert instant es talla el fil, quina acceleració passa a tenir G?
L G A g
P s B g sin θ 0
s C g sin θ 0 (1+h/s)
Q' D g sin θ 0 (1+h/L)
E g sin θ 0 L2 / (L+h cos θ)2
L h
Q
8.45 El sòlid de la figura avança amb celeritat v pel damunt d'un pla
g horitzontal llis. La direcció normal al pla del moviment és central
s s
d'inèrcia. Del valor de la reacció normal a P en l'instant què Q
just perd contacte amb el pla se'n pot dir:
G v
A Segueix valent mg/2
h µ=0 B Passa a valer mg
P Q C Sempre augmenta
D Sempre disminueix
E Passa a tenir un valor comprès entre 0 i mg que depèn de
la geometria de masses.
15 g
Q 8.46 Un individu practica el "ponting" en un pont de 15 m

P d'amplària i amb una corda de 25 m de llargària. Es llença de P
sense velocitat inicial lligat a un extrem de la corda. L'altre extrem
es troba fixat a Q. S'observa que just després de quedar tibada la
corda per primer cop l'individu surt amb velocitat horitzontal.
20 Quin és el mòdul d'aquesta velocitat en m s-1?(g=10m s-2).
A 20
B 22,4
C 0
D 16,8
E 15
g 8.47 Un anell prim i homogeni es llença tangencialment sobre el

m terra amb moviment de translació de velocitat v0 . Per causa del
frec, quin temps tarda en deixar de patinar?
A 2 v0 /µg
v0 B 3 v0 /2 µg
C v0 /µg
D v0 /2 µg
µ E v0 /3 µg
8.48 Al damunt d'un pla rugós amb inclinació superior a 45o es

g deixa, en repòs i en la forma mostrada en la figura, un dau cúbic i
homogeni. Què es pot afirmar sobre la possibilitat que el dau
bolqui?
A Bolca sempre.
B No bolca si µ≤1.
C No bolca si µ≤tan α.
µ D Bolca si µ≤tan α.
α > 45° E No bolca mai.
8.49 Un atleta es troba fent un salt de llargada. Si es negligeix la interacció amb l'aire, què es
pot afirmar de la possibilitat que té de modificar el moviment del seu centre d'inèrcia i
l'orientació del tronc, considerat com a sòlid rígid, per mitjà del moviment cíclic de braços i
cames?
A Pot modificar independentment ambdues coses.
B Pot modificar ambdues coses, però no de manera independent.
C Només pot modificar el moviment del seu centre d'inèrcia.
D Només pot modificar l'orientació del cos.
E No pot modificar cap de les dues coses.
q’ g
O 8.50 La barra PQ es troba en equilibri estàtic. L'extrem P està unit
al fil OP i l'extrem Q recolza sobre la paret vertical qq' amb frec.
s Quin valor mínim ha de tenir el coeficient del frec entre barra i
paret?
Q
m
A 2
s B 0,5
P C 0
D ∞
q E 1
2s
g 8.51 En el sistema de la figura, quin és el mínim coeficient de frec

µ entre el corró i la paret per tal que amb una força F adequada es
F fil pugui mantenir el corró en repòs?
A 0,5
B 1
C 2
D ∞
µ m, ΙG E No és possible mantenir el corró en repòs.
8.52 Una escala de mà descansa sobre el terra a P i contra l'aresta a

g O. El frec entre escala i aresta és negligible i entre l'escala i el terra
és de coeficient µ>tanα. Pel que fa a si la persona que hi puja pot
superar el punt de recolzament O sense que es perdi l'estabilitat es
pot afirmar que l'escala:
O A Perdrà el contacte a P quan l'operari ultrapassi O.

B Lliscarà a P, sense perdre contacte, quan l'operari
ultrapassi O.
α C Perdrà el contacte a P quan la vertical de G del sistema
operari-escala ultrapassi la de O.
D Lliscarà a P quan la vertical de G del sistema operari-
escala ultrapassi la de O.
µ P E Ni llisca ni perd contacte a P encara que la vertical de G
del sistema operari-escala ultrapassi una certa distància la
vertical de O.
8.P PROBLEMES 2 6 9
g 8.53 El sistema de la figura es troba en repòs permanent. El frec

2L
Q entre la rulina i el seu eix i a l'articulació O és negligible. Quina
rulina força fa el cilindre hidràulic en aquesta posició?
O α A (mgL/s)/cosα
B (mgL/s) cos3 α
C (mgL/s) cosα
cilindre
hidràulic D (mgL/s) cos2 α
E (mgL/s)/cos2 α
s
8.54 La falca de la figura pot lliscar sobre el pla horitzontal amb
coeficient de frec µ=0,7. Si s'empeny a partir del repòs amb la
g barra horitzontal que té una rulina en el seu extrem, a partir de
quina força F comença el lliscament?:
µ=0,7 µ=0
m A >0,7 mg
F B >0,35 mg
30° C >1,4 mg
D >0,35 3 mg
E No s'inicia el lliscament per gran que sigui F.
8.55 Per un sistema mecànic de n graus de llibertat i r incògnites escalars relatives a

components de torsors d'enllaç, els teoremes vectorials permeten trobar q equacions escalars
independents, amb q<(n+r). Es pot dir que:
A El sistema és indeterminat, no es poden obtenir ni les equacions del moviment ni les

components de les accions d'enllaç.
B Malgrat tenir menys equacions que incògnites el principi de la determinació estableix
que sempre es poden determinar totes les incògnites.
C Es poden determinar les accions d'enllaç però no les equacions del moviment.
D Es poden determinar les equacions del moviment, però les accions d'enllaç resulten
totes indeterminades.
E Es poden determinar les equacions del moviment. La indeterminació es refereix a les
incògnites d'enllaç, si bé no necessàriament són totes indeterminades.
8.P PROBLEMES
2 g 8.1 La roda de la figura, de superfície
x exterior cilíndrica i centre d'inèrcia que
m, ΙG=ηmR2 coincideix amb el seu centre, rodola sense
lliscar sobre un pla horitzontal empesa per la
F força F. Aquesta força actua per mitjà d'un
fil enrotllat sobre el tambor de radi r sense
=νR que hi llisqui. Determineu:
G 1 1. L'acceleració ˙ẋ .
r 2. La component 1 de la força d'enllaç a J .
R Estudieu la tendència de J a lliscar en
funció de la relació adimensional
J λ≡ΙG/(mrR).
2 7 0 TEOREMES VECTORIALS 8.P
x g
8.2 Un corró massís i un bloc, ambdós
corró homogenis, es troben inicialment en repòs
sobre un pla inclinat. El coeficient de frec µ
amb el pla és el mateix per als dos sòlids.
µ Quin dels dos baixa amb més acceleració?
Estudieu-ho en funció de la inclinació α i del
α coeficient de frec µ.
g 8.3 El bloc de massa M del sistema de la

x figura llisca sobre el pla inclinat i el corró
m massís, homogeni i de massa m, rodola
corró sense lliscar mantenint contacte amb el bloc.
M El frec entre les superfícies en contacte és
sec de coeficient µ -valor que compleix els
requeriments del moviment descrit-.
no llisca
Determineu l'acceleració amb que baixa el
µ α conjunt.
8.4 El sistema de la figura està format

g per un corró que rodola sense lliscar al
k x damunt d'un pla inclinat. La politja de radi r
és solidària al corró i al damunt d'ella
m, ΙG s'enrotlla sense lliscar el fil unit a la molla,
de constant k, que es manté paral·lel al pla
inclinat. Per a x=0 la molla està distesa.
G Determineu:
r 1. L'equació del moviment per a la
µ coordenada x.
2. La posició d'equilibri xe i la freqüència
α R de les oscil·lacions al seu voltant.
3. La força de frec per a la posició
d'equilibri. En quina posició xmàx o xmín
es presenta el màxim risc de lliscament?
8.5 El corró de la figura, massís i

corró homogeni, rodola sense lliscar al damunt
g m, r d'un suport semicilíndric fix d'eix
horitzontal. Determineu:
2. L'angle θ c per al qual es perd el contacte
R si µ=∞ i el corró parteix del repòs en la
θ µ posició θ 0 . (Es suggereix substituir
˙θ̇ = θ̇ d θ̇ /dθ i integrar l'equació en
derivades separades que en resulta per
trobar θ̇ (θ)).
O 3. L'angle θ e per al qual s'inicia el
lliscament si µ=1/7 i el corró parteix del
repòs en la posició θ 0 .
8.P PROBLEMES 2 7 1
g 2L 8.6 El bloc de la figura, que és

homogeni, rodola sense lliscar al damunt
2L d'un suport semicilíndric fix d'eix
horitzontal. Per a θ=0 el centre del bloc es
G m troba sobre la vertical de O. Determineu:
µ 1. L'equació del moviment.
J 2. L'existència de posicions d'equilibri
h r
θ -π/2≤θe≤π/2, diferents de θ e=0.
h
3. La condició perquè θ e=0 sigui una
O posició d'equilibri estable i, en aquest
cas, la freqüència de les petites
oscil·lacions al seu voltant.
O Ω const 8.7 En el sistema de la figura, que

s'anomena pèndol de Salomon, el corró és
massís i homogeni, i rodola sense lliscar
L sobre la pista cilíndrica que gira amb Ω
constant al voltant de l'eix, perpendicular al
C pla de la figura, que passa per O. Es
m
negligeix la intervenció de la gravetat.
G
Determineu:
1. L'equació del moviment per a la
coordenada θ.
R r θ 2. La freqüència de les petites oscil·lacions
del corró al voltant de la posició θ=0.
g
8.8
M Per tal de determinar el moment
d'inèrcia axial Ic d'una roda de superfície
exterior cilíndrica de radi R, de massa M i
C que està equilibrada estàticament es proposa
el següent muntatge: s'afageix una massa
P puntual m a una distància s del centre de la
R θ m roda i es mesura el període T de les petites
J oscil·lacions del moviment de rodolament
sense lliscar sobre el terra horitzontal.
Determineu Ic a partir del valor de T i dels paràmetres coneguts. (Nota: Es recomana fer el
plantejament vectorial del problema considerant la roda i la partícula com a cossos diferents units
per mitjà de forces d'enllaç).
2 g 8.9 El corró massís i homogeni de massa

m de la figura rodola sense lliscar sobre el
m pla horitzontal empès pel suport mòbil, que
a µ corró es mou amb acceleració a. Entre el suport i
el corró hi ha frec sec de coeficient µ.
llisca 1. Determineu amb quina força horitzontal
1 F el suport ha d'empenyer el corró.
2. Determineu la força d'enllaç que el corró
rep del terra.
3. Hi ha algun límit per al valor de µ, per
damunt del qual no sigui possible el
no llisca moviment descrit?
8.10 En el sistema de la figura el corró,

g que és homogeni, recolza sobre la paret
O vertical amb un coeficient de frec µ. El fil
QP té l'extrem Q fix sobre el corró.
Q Determineu:
R 1. Per a quin valor µ c del coeficient de frec
C el dispositiu queda falcat de manera que
no comença a lliscar per gran que sigui
la massa m?
P 2. Si µ<µ c, per a quin valor mc de m
µ m comença el lliscament?
3. Si µ<µ c i m>mc, amb quina acceleració
M baixa el bloc?
8.11 El bloc de la figura, que és

x homogeni, està suportat horitzontalment
s g per mitjà dels dos corrons. Els corrons,
impulsats per motors, giren en el mateix
sentit amb una velocitat angular ω tal que
ω ωr>| ẋ|, de manera que a P i Q sempre hi
µ' m ha lliscament i aquest no canvia mai de
r sentit. Entre els corrons i el bloc hi ha
2h Q G frec sec de coeficient µ a P i µ' a Q.
P
Determineu:
r µ 1. Les forces normals d'enllaç que el
ω bloc rep a P i a Q.
2. L'equació del moviment per a la
coordenada x.
3. La posició d'equilibri xe del bloc i la freqüència ω 0 de les oscil·lacions al voltant de la
posició d'equilibri. Estudieu xe i ω 0 en funció de la relació entre µ' i µ.
8.12 El bloc del sistema de la figura es

mou empès per la politja que gira amb
L g velocitat angular ω constant de manera que
el punt P de contacte sempre llisca. La roda
x on recolza Q és d'inèrcia negligible.
m Determineu:
h 1. L'equació del moviment per a la
G
Q coordenada x.
2. Els valors màxim i mínim del coeficient
P de frec µ per tal que el bloc es pugui
µ mantenir en repòs.
α Per als valors numèrics, L=0,5 m; h=0,2 m;
α=21,8o ; µ=0,5 determineu:
motor
3. La posició d'equilibri xe.
4. La freqüència, en Hz, de les
oscil·lacions al voltant de la posició
d'equilibri.
8.P PROBLEMES 2 7 3
s g 8.13 En el sistema esquematitzat a la

s figura la placa en forma de triangle isòsceles
és homogènia i té incorporades dues politges
ϕ
ϕ que recolzen sobre el suport circular fix
45° Q situat en un pla vertical. En la projecció
45° sobre el pla de la figura coincideixen el
P centre d'inèrcia G del triangle i el centre O
R G ≡ O 3s del suport circular.
Les politges giren respecte a la placa
-impulsades per un accionament no
representant a la figura- amb les velocitats ϕ̇
m de sentits oposats indicades. El valor de ϕ̇
és suficientment elevat per garantir que el
lliscament a P i Q, entre les politges i el
suport, tingui sempre el mateix sentit,
independentment del moviment de la placa
en variar l'angle θ. Entre les politges i el
θ suport hi ha frec sec de coeficient µ P a P i
µ Q a Q.
Són negligibles les masses de les politges i dels elements de l'accionament que les impulsa (no
representat). Determineu:
1. Les forces normals d'enllaç que les politges reben a P i Q.
2. La condició que han de verificar µ P i µ Q per tal que no es produeixi falcament (que impediria
el moviment del sistema en no fer possible el lliscament entre politges i suport).
3. L'interval de valors de θ per als quals es manté contacte entre les politges i el suport.
4. L'equació del moviment per a la coordenada θ i la posició θ e d'equilibri.
5. Per a µ P=µ Q=µ, el període de les petites oscil·lacions al voltant de la posició d'equilibri θ=0.
8.14 En el sistema de la figura el suport es

g 6b trasllada horitzontalment amb velocitat
constant v. El sòlid de massa m està articulat
6a al suport amb eix horitzontal, normal al pla
m del dibuix, que passa per O. La molla actua
entre el punt P, fix al suport, i el punt Q del
sòlid, per mitjà del fil que passa per Q' i la
Q politja auxiliar; per a θ=0 la molla està
O θ Q' estirada amb tensió T0 . El frec a Q' i a les
v articulacions, així com la inèrcia de la politja
P auxiliar són negligibles. L'aire fa sobre el
k sòlid les forces indicades a la figura.
6b Determineu:
1. Per a quina velocitat de traslació del
σv26a cosθ suport v0 el sòlid deixa de recolzar-se a
Q'.
3a 2. L'equació del moviment.
3. El mínim valor, kmin, de la constant k de
forces la molla per tal que a v=v0 , la posició
σv26b sinθ
d'interacció θ=0 sigui estable.
3b amb l'aire 4. Si T0 =0, k>kmin i v>v0 , quina és la
posició θ e d'equilibri?
8.P PROBLEMES 2 7 5
8.18 La placa homogènia de la figura, que

g 3 té forma de triangle equilàter, es troba
cable vertical suspesa, pel punt mig O del costat
3'
2' horitzontal QQ', d'un cable vertical a través
Ω0 d'una ròtula esfèrica. El vèrtex P recolza
α sobre un pla horitzontal amb frec sec de
L√3 α 2
coeficient µ. El pla de la placa forma un
angle α amb el pla del terra. Dues persones
Q L√3
actuen per tal de mantenir constant la
O velocitat angular Ω 0 de la placa al voltant de
m Q' 1 l'eix vertical que passa per O. La persona
que actua sobre Q' estira per mitjà d'una
ròtula corda que manté horitzontal i perpendicular
3L esfèrica
al costat QQ'. La persona que actua sobre Q
aplica la força (únicament força) necessària
P
per garantir el moviment previst. Determineu:
µ 1. El moment resultant respecte a O de totes
les forces que actuen damunt de la placa.
2. La força vertical N que la placa rep del
terra a P i la tensió T de la corda unida a
Q'.
8.19 La placa del sistema de la figura, en

3 forma de triangle rectangle, homogènia i de
g massa m, està unida pel vèrtex O al suport
v0 const.
q' 3b mòbil per mitjà de les articulacions d'eixos
k e-e' i q-q'. La forquilla és de massa
negligible i entre ella i el suport actua una
forquilla molla torsional de constant k que per a θ=0
està distesa. Les resistències passives a les
2
articulacions són negligibles. El vèrtex P
suport e' llisca sobre el pla horitzontal i entre ell i el pla
mòbil hi ha un frec viscós de constant c
O m independent de la força normal. El suport té
moviment de translació rectilínia amb celeritat
e q constant v0 . Determineu:
1 1. L'expressió de les components de la
força de fricció que actua sobre la placa a
3a
θ P
P.
2. L'equació del moviment per a l'angle θ.
frec viscós 3. L'expressió, en funció de θ i θ̇ , de la
de constant c
força normal d'enllaç que la placa rep del
terra a P.
4. El valor de v0 a partir del qual la posició
d'equilibri θ e=0 passa a ser inestable.
8.20 La moto amb sidecar

esquematitzada a la figura, que té les
3 tres rodes iguals, té l'eix de la roda del
g sidecar avançat una distància s respecte
ψ al de la roda posterior. La moto descrita
2 recorre una corba amb θ constant i amb
b celeritat del centre A de la roda motriu v
3h constant, sense que la roda motriu i la
roda directriu (de centre C) llisquin
q
B r sobre el terra. Es considera que la roda
directriu i la del sidecar són d'inèrcia
A r negligible i que sobre elles no actua cap
v Q fre ni fricció a l'eix. El sidecar
s 2’ s'esquematitza mitjançant la placa
triangular prima i homogènia
2s representada a la figura, i es considera
L
C r que la seva posició respecte al quadre
1’ de la moto es manté constant.
Determineu en funció de v i θ:
θ 1 1. La rotació i la velocitat de
derrapatge de la roda del sidecar.
2. La descripció del sistema de forces
que cal considerar, per a θ>0, que
les rodes reben del terra en el
plantejament dels teoremes
vectorials al sistema moto-sidecar.
3. Determineu la resultant del sistema de forces d'enllaç que el sidecar rep del seu suport.
4. Determineu el moment resultant, respecte al punt Q, del sistema de forces d'enllaç que el
sidecar rep del seu suport.
g 8.21 En el sistema de la figura, els extrems

Ω const P i Q de la barra llisquen sense frec sobre el
suport circular. Aquest gira amb velocitat
angular Ω constant al voltant del seu diàmetre
vertical que és fix. L'angle POQ és de 120o .
Determineu:
O 1. L'equació del moviment per a la
coordenada θ.
m 2. Les components, normals al pla del
+ Q suport de les forces d'enllaç que la barra
P θ rep a P i a Q.
3. El parell motor necessari per garantir Ω
constant.
motor
8.E ENIGMES 279
8.2 L'enigma del "soka-tira":
El "soka-tira" del País Basc és la clàssica competició de dos equips

que estiren una corda i guanya el que aconsegueix arrossegar l'altre.
Si la massa de la corda és negligible, la força conjunta de cada
equip sobre la corda té el mateix valor.
Llavors... perqué uns guanyen i els altres perden?
8.3 L'enigma de l'hèlix de tres pales:
En la primera època de l'aviació les

hèlices eren de 2 pales (i encara ho
són en les avionetes). Però més tard
es van preferir las hèlices de 3 pales.
Trobes alguna raó mecànica (no

aerodinàmica) que ho justifiqui?
8.4 L'enigma de les oscil·lacions d'un escaire:
no oscil·la bé Un escaire es suspen per un dels seus

g vèrtexs aguts, al voltant del qual pot girar
lliurement.
A partir del repòs en la posició d'equilibri
representada, s'observa que pot oscil·lar
bé al voltant de l'eix horitzontal perpendi-
cular a l'escaire, i que no oscil·la bé al
oscil·la bé
voltant de l'eix horitzontal contingut en
el seu pla.
Quina justificació hi trobes?
280 TEOREMES VECTORIALS 8.E
8.5 L'enigma de les corbes en moto:
En quin sentit has d'empènyer

el manillar per entrar i sortir de
la corba?
CAPÍTOL 9
TEOREMA DE L'ENERGIA
El teorema de l'energia, en referir-se a una magnitud -l'energia- que també es defineix

en les altres branques de la física -electricitat, termodinàmica, fisico-química, ...- fa de
pont d'unió entre la mecànica i la resta de la física. Introdueix els conceptes nous
d'energia cinètica i energia potencial, i de treball i potència fets per una força.
Té un cert paral·lelisme amb els teoremes vectorials, perquè també avalua el canvi
d'una magnitud associada a un sistema mecànic -l'energia cinètica- per mitjà d'una
magnitud associada a les forces -el treball fet per aquestes-, per bé que, mentre els
teoremes vectorials condueixen a una integració en el temps de les forces i els seus
moments, el teorema de l'energia condueix a la integració de les forces al llarg de la
trajectòria del punt d'aplicació, és a dir a la integració en l'espai.
Hi ha, però, diferències significatives respecte als teoremes vectorials. Les
magnituds que relaciona són escalars en comptes de vectorials, cosa que atenua les
dificultats derivades de l'ús de bases vectorials. Una altra diferència remarcable és que
la intervenció de les forces interiors, en principi, no és nul·la com en els teoremes
vectorials. Això fa que l'aplicació del teorema de l'energia sigui més arriscada que la
dels vectorials pel perill d'oblidar la participació d'alguna força interior.
La utilització del teorema de l'energia sol dirigir-se a la determinació de les
magnituds que li són específiques: canvis d'energia cinètica, treball i potència de les
forces, tot i que en sistemes d'un sol grau de llibertat ve a constituir un mètode
alternatiu per trobar l'equació del moviment.
A diferència dels teoremes vectorials, però, el teorema de l'energia no és adequat
com a mètode general per trobar les equacions del moviment i forces d'enllaç en
sistemes de diversos graus de llibertat. A causa d'aquesta diferent utilització, el teorema
de l'energia s'aplica preferentment en forma integrada.
281
9.5 TREBALL DE LES FORCES INTERIORS DEL SISTEMA 2 8 9
 0 
 
{v R (G1 )}B 1
= − ψ˙ s → TRTrans (S1) = ms2 ψ˙ 2 ,
2
 0 
 
ψ˙ / 2 
1 ˙2
2 ψ  3
{ }
Ω SR1
B
 
=  0  → TR (S1) = 2 ms
Rot
2 4
+ ms2 ψ˙ 2  = ms2 ψ˙ 2 ,
 4
 ψ˙ 
 
 θ˙  3s  −3sψ˙ sin θ 
   
{v R (G2 )}B' = { Ω SR2 ∧ OG2 }
B'
= − ψ˙ cos θ ∧ 3s =

 3sψ˙ sin θ ,

 ψ˙ sin θ   0  3sθ˙ + 3sψ˙ cos θ
     
TRTrans (S2) =
1
2 [( ) ]
˙ ˙ cos θ ,
m' 9s2 1 + sin 2 θ ψ˙ 2 + θ˙ 2 + 2θψ
3m' s2 
 
[ΙI G2 ] =  0 Rot 1 2 2
 ; TR (S2) = 2 m' 3s ψ˙ sin θ + θ .[
2 ˙2
]
 3m' s2 

Així doncs,
TR (sist ) =
5 2 2 3
4 [( )
ms ψ˙ + m' s2 3 + 4 sin 2 θ ψ˙ 2 + 4θ˙ 2 + 6θψ
2
˙ ˙ cos θ .
]
L'energia cinètica de cada sòlid pot també ser calculada com de rotació al voltant del punt O
perquè pertany als dos sòlids, i com a punt d'aquests és de velocitat nul·la (en aquest cas
permanentment)
1 
2  1 2 ψ
˙2 
[ΙIO (S1)] = 2ms  1  → T(S1) = TR (S1) = 2 2ms  4 + ψ˙ 2  ,
Rot − O
 
 1
 4 −3 0 
[ΙIO (S2)] = 3m' s −3 3 0 → T(S2) = TRRot − O (S2) =
2
 0 0 7
3
[
= m' s2 4θ˙ 2 + 3ψ˙ 2 cos2 θ + 7ψ˙ 2 sin 2 θ + 6θψ
2
]
˙ ˙ cos θ ,
expressions que porten el mateix resultat ja trobat. ♦
9 . 5 TREBALL DE LES FORCES INTERIORS DEL SISTEMA
En un sistema, el treball fet per les forces interiors en principi no és nul, però és
independent de la referència. Aquesta propietat es verifica per a cada parella acció-
reacció.
9.8 FORCES CONSERVATIVES O QUE DERIVEN DE POTENCIAL SISTEMES CONSERVATIUS 2 9 7
R' sistema
R Com que aquest treball és
independent de la referència pot ser
calculat com a treball de l'acció en una
Q referència a la qual pertanyi el punt que
rep la reacció, com ara el treball fet per
P F →
P Q FP→Q a la referència R' que, per facilitar el
FQ→P càlcul, s'ha definit per mitjà del tríedre amb
origen a P i amb un eix que passi per Q,
Fig. 9.8.2.
Així doncs, el caràcter conservatiu de
les forces interiors pot definir-se d'una
Fig. 9.8.2 manera anàloga al de les forces exteriors:
. Una força interior és conservativa si el treball fet per l'acció en una referència a la
qual pertany el punt que rep la reacció és independent de la trajectòria entre dues
posicions.
El caràcter conservatiu de les forces interiors, tal com s'ha definit, és independent de la
referència. No és així per a les forces exteriors per a les quals el caràcter conservatiu
depèn de la referència ja que en depèn el treball fet.
Per comprovar si una força és conservativa no és freqüent haver d'aplicar
explícitament la condició rotF(P)=0, perquè les forces anomenades de camp central la
verifiquen. Les forces de camp central són d'interacció amb un punt fix a la referència
(anomenat centre del camp) i el seu valor és funció exclusivament de la distància a
aquest punt. Aquestes forces, que inclouen les de camp uniforme, constitueixen la gran
majoria de forces conservatives de la mecànica. En particular, són conservatives totes
les forces interiors que depenen només de la distància entre els punts que
interaccionen.
♦ EXEMPLE 9.8.1 El pes mg en un camp gravitatori aproximat com a camp

uniforme g és, en el sistema de la figura,
una força exterior que és conservativa en
RT R" la referència Terra, en les altres referències
Terra
que es traslladen respecte a aquesta -com la
Ω Terra
R"
RT- i en les que tenen velocitat angular
g estrictament vertical respecte a aquestes
-com la R'-.
P, m R' En canvi és no conservativa en les
referències com la R" que tinguin una
mg velocitat angular no estrictament vertical
Ω Terra
R'
respecte a la referència Terra.
sistema
♦
9.11 IMPOSSIBILITAT DELS MOVIMENTS CONTINUS DE PRIMERA I SEGONA ESPÈCIE 305
9 . 11 IMPOSSIBILITAT DELS MOVIMENTS CONTINUS DE PRIMERA I

SEGONA ESPÈCIE
Impossibilitat del moviment continu de 1a espècie. Un sistema no es pot moure

indefinidament sense altra aportació energètica exterior que l'associada a les
condicions inicials.
♣ Demostració. La manca d'aportació d'energia exterior al llarg del temps implica que
el treball Wext fet conjuntament per les forces a distància no-conservatives (com ara
parells i forces fets per motors) i les de contacte amb obstacles mòbils no sigui positiu,
[ ]
Wext ≡ WR Fa dist .no cons + WR [Fcont .obs.mòb ] ≤ 0. (1)
Amb aquesta condició l'Eq. (9.8.6) del teorema de l'energia estableix
∆E R (sist ) = Wext + Wres. pas < 0 (2)
de manera que la variació de l'energia mecànica del sistema és negativa, cosa que
impedeix que el moviment es mantingui indefinidament. Només en el cas idealitzat amb
resistències passives nul·les el moviment es podria mantenir indefinitivament amb
aportació nul·la d'energia exterior. ♣
Impossibilitat del moviment continu de 2a espècie. Un sistema no es pot moure de

manera cíclica de manera que a cada cicle hi hagi un balanç energètic favorable a
l'exterior.
La condició de funcionament cíclic es posa per evitar que hi hagi un balanç
energètic favorable a l'exterior al cost d'una disminució de l'energia mecànica del
sistema. De fet només cal imposar que de tant en tant el sistema recuperi els valors de
les velocitats generalitzades, així com de les coordenades que intervenen de manera
explícita en les expressions de les energies potencial i cinètica. Això garanteix que al
llarg d'un d'aquests cicles ∆ T, ∆ U i ∆ E siguin zero.
♣ Demostració. Cal investigar el signe del treball conjunt de les forces que poden
treure de manera útil energia del sistema. Aquestes són les forces a distància no
conservatives (com poden ser parells fets per generadors elèctrics) i les forces de
contacte amb obstacles mòbils. Cal doncs investigar el signe de
[
Wext ]1 cicle ≡ WR Fa dist no cons ]1 cicle
+ WR [Fcont .obs.mòb ]1 cicle (3)
Per tal que aquest treball correspongués a energia cedida a l'exterior, tal com pretén
el moviment continu de 2a espècie, caldria que aquest treball Wext] 1 cicle fos negatiu.
L'Eq. (9.9.6) del teorema de l'energia aplicada a un cicle, per al qual ∆ ER] 1 cicle=0,
condueix a
Wext ]1 cicle ≡ − Wres. pas ]

1 cicle
>0 ( 4)
9.12 EXTENSIÓ DEL TEOREMA DE L'ENERGIA A LES REFERÈNCIES NO GALILEANES 307
9 . 1 2 EXTENSIÓ DEL TEOREMA DE L'ENERGIA A LES REFERÈNCIES

NO GALILEANES
El teorema de l'energia, com tots els altres teoremes, s'estén a les referències no
galileanes per mitjà de la introducció de les forces d'inèrcia d'arrossegament i de
Coriolis que s'escaiguin al caràcter no galileà de la referència.
La dificultat en el càlcul del treball de les forces d'inèrcia fa que en el cas del sòlid
rígid o de sistemes multisòlid s'opti per limitar l'aplicació del teorema de l'energia a les
referències galileanes i a les que es traslladen respecte a aquestes (considerades a la
Secció 9.3).
Només en casos particulars en els
R quals les simetries dels sòlids fan senzill
R.Gal aquest càlcul, s'acudeix a vegades a la
Ωar mΩ2ρ
utilització de referències amb rotació
simple respecte a les galileanes.
P,m
En el cas d'una referència amb rotació
ρ simple amb Ωar ctant, Fig. 9.12.1, el terme
de la força d'inèrcia d'arrossegament
O corresponent a Ωar∧(Ωar∧ OP ), que és
l'anomenada "força centrífuga" (en rigor
"axífuga"), és conservatiu en ser un
camp central, en aquest cas de repulsió
proporcional a la distància ρ a l'eix,
Fig. 9.12.1
Frep = mΩ 2 ρ. (1)
Frep
mΩ2ρ
L'energia potencial associada a
aquesta força, Fig. 9.12.2, si es pren U=0
per a ρ =0, és
ρ
ρ
U 1
U( r ) = − ∫ mΩ 2 rdr = − mΩ 2 ρ 2 . (2)
ρ 0
2
La força centrífuga equival a una molla

–1mΩ2ρ2 lineal de constant negativa k=-mΩ2 que
2 actua entre P i O, i que fa força nul·la per a
Fig. 9.12.2 P≡ O.
♦ EXEMPLE 9.12.1 En el sistema de la figura el corró pot rodolar radialment sense lliscar
al damunt la plataforma horitzontal que gira amb velocitat angular Ω ctant al voltant de l'eix
vertical fix que passa per O. Inicialment el corró es troba en repòs a una distància L de l'eix.
La velocitat radial v del centre d'inèrcia del corró, respecte a la plataforma, quan aquest
arribi a la distància 2L de l'eix es pot calcular de manera senzilla aplicant el teorema de
l'energia al corró a la referència solidària a la plataforma entre els dos estats esmentats.
Les forces d'inèrcia "centrífugues" són les úniques que fan treball i, en aquest cas, les
simetries en la seva distribució fan que el seu treball sigui equivalent al de la seva resultant
mΩ2 x aplicada a G.
9.Q QÜESTIONS 309
9.Q QÜESTIONS
9.1 El corró de radi R gira al voltant del punt O fix amb velocitat
r angular ω. El corró de radi r homogeni i de massa m, rodola
Q sense lliscar ni a P ni a Q. L'anell exterior és fix. Quina és
R
P l'expressió de l'energia cinètica del corró de radi r?
ω m A (1/8)m R2 ω2
B (3/4)m R2 ω2
C (3/16)m R2 ω2
D (1/16)m R2 ω2
E (1/2)m (R+r)2 ω2
R 9.2 La roda P gira al voltant del punt O fix amb velocitat angular
2Ω, i el braç ho fa amb velocitat angular Ω en el mateix sentit. Si
2Ω Ω no hi ha lliscament entre les dues rodes, quina és l'energia cinètica
de la roda Q, homogènia i de massa m, respecte a la referència
fixa a terra?
A 9 m R2 Ω2 /2
O B m R2 Ω2
roda Q
C 2 m R2 Ω2
R D m R2 Ω2 /2
roda P E 5 m R2 Ω2 /2
r
9.3 El cilindre massís i homogeni de la figura, de radi r, alçària 3r
45° i massa m, gira amb velocitat angular ω al voltant d'un eix fix que
ω passa pel seu centre d'inèrcia G i que forma un angle de 45o amb
el seu eix. Quina és l'expressió de la seva energia cinètica?
G A 5 m r2 ω2 /8
B 3 m r2 ω2 /4
r C 7 m r2 ω2 /4
D 3 m r2 ω2 /8
m E 5 m r2 ω2 /16
9.4 La bola de la figura, que és homogènia, rodola sense lliscar a

P i a Q al damunt d'una ranura circular. El seu centre descriu un
ψ moviment circular de radi R amb velocitat angular ψ̇ . Quina és
r R l'energia cinètica de la bola a la referència fixa a terra?
A (9/10)m (R ψ̇ )2
B m(R2 /2+r2 /5) ψ̇ 2
G C (7/10)m (R ψ̇ )2
D (7/6)m (R ψ̇ )2
E m(R2 /2+r2 /3) ψ̇ 2
r √2
3 1 0 TEOREMA DE L'ENERGIA 9.Q
9.5 La barra de la figura, que és homogènia i de gruix negligible,

té l'extrem O fix i una orientació variable definida pels angles ψ i
L
ψ m θ. L'angle ψ determina el pla vertical que conté la barra i θ la
inclinació de la barra dins d'aquest pla. Quina és l'expressió de
l'energia cinètica de la barra a la referència fixa a terra?
θ A (1/24)m L2 ( θ̇ 2 + ψ̇ 2 cos2 θ)
θ B (1/6)m L2 ( θ̇ 2 + ψ̇ 2 sin2 θ)
ψ C (1/6)m L2 ( θ̇ 2 + ψ̇ 2 cos2 θ)
D (1/6)m L2 ( θ̇ 2 + ψ̇ 2 )
direcció fixa E (1/24)m L2 ( θ̇ 2 + ψ̇ 2 )
horitzontal
9.6 Algú diu que l'energia cinètica d'un sòlid rígid amb un punt O de velocitat
ΩS|2 , on Io és el moment d'inèrcia del sòlid per a la
instantàniament nul·la és igual a (1/2)Io |Ω
recta paral·lela a ΩS que passa per O. Què es pot dir d'aquesta afirmació?
A És certa.
B És certa només si el centre d'inèrcia es troba sobre la recta paral·lela a ΩS que passa
per O.
C És certa només si ΩS és paral·lela a una direcció central d'inèrcia del sòlid.
D És falsa.
E És certa només si ΩS és paral·lela a una direcció principal d'inèrcia a O.
9.7 Algú afirma que l'energia cinètica d'un sòlid és igual a la suma de l'energia cinètica de
ΩS|2 , i de l'energia cinètica de translació al
rotació al voltant de l'eix instantani EI, (1/2)IEI|Ω
llarg de l'EI amb v llisc, (1/2)m|v | . Què es pot dir d'aquesta afirmació?
llisc 2
A És certa.
B Només és certa si G es troba al damunt de l'EI.
C Només és certa si la direcció de ΩS és paral·lela a una direcció central d'inèrcia.
D Només és certa si ΩS manté constant la seva direcció.
E Només és certa en el cas de moviment pla.
9.8 Algú diu: "la potència d'un motor és igual al producte del parell motor que actua sobre el
rotor per la velocitat angular d'aquest respecte a la referència d'estudi". Aquesta afirmació es
pot dir que és:
A Falsa sempre.
B Certa només si la referència d'estudi és galileana o bé es trasllada respecte a aquestes.
C Certa només si la referència d'estudi és galileana.
D Certa sempre.
E Certa si l'estator és fix a la referència d'estudi.
9.9 Algú afirma que com que el treball fet pel conjunt de les forces conservatives no
depèn del camí recorregut tampoc depèn de la referència. D'aquesta afirmació es pot dir:
A És certa.
B És certa només per a les forces conservatives internes.
C És certa només per a les forces conservatives externes.
D És certa només per a canvis entre referències amb moviment relatiu de translació
rectilíni i uniforme.
E És certa només per a les referències galileanes.
9.Q QÜESTIONS 3 11
g
9.10 En la sínia de la figura es consideren les referències Rt , Rr i Rc
Rc
solidàries respectivament al Terra, a la roda de la sínia i a les
r
R
cabines (que es mantenen verticals). Dels increments ∆U de
l'energia potencial associada al pes en aquestes referències es pot
dir que
A És el mateix a totes.
B És diferent a totes.
Només està definit a Rt
Rt
D No està definit a Rr i té el mateix valor per a les altres.
E No està definit a Rr i té valor diferent per a les altres.
9.11 Algú afirma: "Un conjunt de forces que actua sobre un sistema mecànic és conservatiu
en una referència R1. Per tant aquest conjunt de forces també serà conservatiu en una altra
referència R2". És certa aquesta afirmació?
A Si les forces considerades són interiors al sistema, sí.
B Només si les dues referències R1 i R2 són galileanes.
C Sempre.
D No, en cap cas.
E Només si les dues referències R1 i R2 tenen moviment relatiu de translació.
9.12 La massa m està penjada de la molla de constant k que per

g aquesta causa s'ha allargat δ=mg/k. Quin és el valor de l'energia
potencial associada al pes i a la força de la molla a la posició
k d'equilibri si es considera U=0 per a la posició amb la molla
distesa.
m A 0
B k δ2
C k δ2 /2
D -k δ2
O g E -k δ2 /2
k1 9.13 El bloc de la figura es troba en repòs a la posició d'equilibri.

Si per a cada molla es considera U=0 quan es troba distesa, quina
de les dues molles té més energia potencial?
A La que es troba més a prop del punt O de suspensió.
k2 B La que es troba més a prop del bloc.
C La de constant més gran.
D La de constant més petita.
m E Les dues tenen la mateixa.
9.14 Dues barres de torsió P i Q tenen el mateix parell de ruptura -es trenquen per al mateix
valor de parell aplicat-. Si la rigidesa kp de la barra P és doble que la rigidesa kq de la barra
Q, quina és la relació entre les energies potencials emmagatzemades al moment de la ruptura
si U=0 per al seu estat lliure de torsió?
A Up =4Uq
B Up =2Uq
C Up =Uq
D Up =Uq/2
E Up =Uq/4
g
2L 9.15 La barra homogènia de massa m i longitud 2L pot girar al
m voltant de l'eix horitzontal normal al pla del dibuix que passa per
O i recolza sobre la molla de constant k. La posició θ=0 és
θ d'equilibri. Quina és l'expressió de l'energia potencial de la molla
O si U=0 per a θ=0?
k
A (1/2) ks2 sin2 θ
B (1/2) ks2 tan2 θ
C (1/2) ks2 tan2 θ+mg L tan θ
D (1/2) ks2 tan2 θ−mg L tan θ
E (1/2) ks2 sin2 θ+mg L sin θ
s
x g 9.16 El corró de la figura rodola sense lliscar sobre un pla

horitzontal. Per a x=0, que és posició d'equilibri, la molla 1 es
R troba estirada amb una tensió T0 . Si es pren U=0 per a x=0, quina
r és l'expressió de l'energia potencial de les molles?
k
A k x2
k B k x2 [1+(R-r)2 /R2 ]/2
C T0 x r/R+kx2 [1+(R-r)2 /R2 ]/2
2 D T0 x (2R-r)/R+kx2 [1+(R-r)2 /R2 ]/2
1 E T0 x+k x2
no llisca
P
Q 9.17 En el sistema de la figura no hi ha lliscament entre les rodes
P-P' i Q-Q', que giren al voltant d'eixos fixos. Les rodes P' i Q'
k
són solidàries. Per a θ=0 la molla de torsió està distesa. Quina és
l'energia emmagatzemada a la molla a partir de θ=0?
R1 R2 A 0
B 1/2 k θ 2
r1 r2 C 1/2 k θ 2 (r2 /R2 +r1 /R1 )2
D 1/2 k θ 2 (r2 /R2 -r1 /R1 )2
1/2 k θ 2 (R2 /r2 +R1 /r1 )2
P’ θ E
Q’
g 9.18 Una barra prima es troba parcialment submergida en un
líquid en repòs amb el seu extrem P articulat a un punt fix. Si ρ és
la força d'Arquímedes per unitat de longitud i es pren U=0 per a
θ=0, quina és l'expressió de l'energia potencial associada a la
força d'Arquímedes?
h θ A 0
B (1/2) ρ h2 [(1/cos2 θ)-1]
C (1/2) ρ h2 [1-cosθ]
P D (1/2) ρ h2 [(1/cosθ)-1]
E (1/2) ρ h2 [1-cos2 θ]
9.Q QÜESTIONS 313
9.19 Un "looping" d'un parc d'atraccions té un desnivell h i un radi

g de curvatura R en el punt més alt. Si les resistències passives són
R negligibles, quina és la velocitat v d'entrada mínima per tal que les
persones no perdin el contacte amb els seients en la posició més
h alta?
A 2gh
B (5 / 2)gh
C 3gh
v D g(2 h − R )
E g(2 h + R )
g 9.20 Un bloc i un corró baixen lliscant per un pla inclinat partint

del repòs. Per a un mateix descens quin dels dos ha adquirit més
celeritat v(G)?
llisca
α A El bloc perquè només adquireix energia cinètica de
translació.
B El corró perquè la rodadura afegeix velocitat de descens.
C Igual perquè en ambdós casos el frec dissipa la mateixa
llisca µ›0 energia.
α D Igual perquè en ambdós casos l'acceleració de G és la
mateixa.
E Per sota d'un cert angle α el bloc és més ràpid, i per sobre
d'aquest angle és més ràpid el corró.
9.21 El bloc, de massa m=2 kg, es troba unit a un topall de massa

v nul·la per mitjà d'una molla de constant k=2Nm-1 i d'un
m amortidor de frec sec que produeix una força de fricció de 2N. El
bloc té inicialment una velocitat v=1 ms-1 i la molla es troba
k distesa. En col·lidir el topall amb una paret, quin serà el màxim
escurçament de la molla en metres?
A 0
frec sec B 1
C 1,41
D 0,41
E 2,41
g 9.22 Dins d'un vagó que manté constant la celeritat de 10 ms-1

sobre un carril rectilini i horitzontal, un bloc de 10 kg llisca al
10 ms-1 damunt del terra fins quedar en repòs respecte al vagó. La
V velocitat inicial del bloc relativa al vagó és de 2 ms-1.
10 kg
2 ms-1 T L'observador V fix al vagó afirma que el frec entre el bloc i el
terra del vagó dissipa 20 joules, mentre l'observador T fix a terra
afirma que en dissipa 220. Quin dels dos té raó?
A Només T.
B Només V.
C Tots dos.
D Cap dels dos.
E No es pot saber sense més informació.
9.23 Quin treball, en J, han de fer els frens que garanteixen que el vagó de la qüestió anterior
no augmenta de velocitat?
A 0
B -20
C -200
D -220
E -240
9.24 De si la variació de l'energia cinètica d'un sistema arbitrari té el mateix valor en dues
referències diferents, es pot afirmar:
A Té el mateix valor només si les dues referències tenen moviment relatiu de translació.
B En principi té el valor diferent siguin com siguin les referències.
C Té el mateix valor només si les dues referències són galileanes.
D Té el mateix valor només si les dues referències tenen moviment relatiu de translació
rectilínia.
E Té el mateix valor només si les dues referències tenen moviment relatiu de translació
rectilínia i uniforme.
9.25 Una persona de massa m que corre amb velocitat v0 puja

damunt d'una plataforma, també de massa m, que es troba en
g repòs sobre un terra llis. Si la persona es queda en repòs sobre la
m plataforma i aquesta entra en una zona amb frec sec de coeficient
v0 µ=0 µ, quin recorregut s farà al damunt del terra rugós fins a aturar-
m µ≠0 se?
A v0 2 /(4 µ g)
B v0 2 /(2 µ g)
C v0 2 /(µ g)
D v0 2 /(16 µ g)
E v0 2 /(8 µ g)
9.26 Al sistema de la figura el disc inferior és solidari a l'eix i gira

g lliurement amb velocitat angular absoluta ω. El disc superior gira
lliurement al voltant de l'eix amb velocitat angular absoluta 3ω. El
3ω disc superior sobre l'inferior, la fricció entre les cares en contacte
moment d'inèrcia dels dos discs és d'igual valor I. En caure el
fa que finalment passin a girar solidaris. Quin és el treball total

realitzat per les forces de fricció en el procés descrit?
ω A -8 I ω2
B -4 I ω2
C -2 I ω2
D - I ω2
E 0
9.Q QÜESTIONS 315
Ω0 9.27 Un patinador que amb els braços oberts té un moment

d'inèrcia Io respecte a l'eix vertical gira al voltant d'aquest eix amb
velocitat angular Ωo . En encongir els braços la seva velocitat
angular passa a ser el doble. Si es considera que els frecs són
negligibles i que G no canvia de nivell, quant val el treball fet pel
G patinador?
A 3 Io Ωo 2 /2
B 2 Io Ωo 2 .
C Io Ωo 2
D Io Ωo 2 /2
E 0
9.28 Una condició suficient per poder aplicar la hipòtesi de la conservació de l'energia
mecànica total (cinètica més potencial) d'un sistema és que:
A Totes les forces a distància siguin conservatives, que no tingui resistències passives i
que els punts exteriors amb què interacciona siguin fixos a la referència.
B Totes les forces a distància siguin conservatives i que no tingui resistències passives.
C No tingui resistències passives.
D No tingui forces exteriors.
E Totes les forces a distància siguin conservatives.
9.29 Quina de les següents condicions és suficient per a la conservació de l'energia mecànica
total (cinètica més potencial) d'un sistema?
A Que no hi hagi forces exteriors de contacte.
B Que totes les forces que fan treball derivin de potencial.
C Que no hi hagi forces de frec.
D Que totes les forces interiors derivin de potencial.
E Que totes les forces exteriors derivin de potencial.
9.30 Una persona mou un cotxe empenyent-lo amb una força F. Per tal d'ajudar-lo s'hi
afegeix una segona persona que passa fer la mateixa força F, mentre el primer segueix fent-
la. Si es considera que el cansament creix amb la potència desenvolupada, quina
conseqüència té, pel què fa al cansament, aquesta col·laboració per a qui inicialment
empenyia el vehicle?
A Es cansarà menys perquè són dos a repartir la feina.
B Es cansarà igual perquè segueix fent la mateixa força.
C Es cansarà més perquè el vehicle passa a anar més depressa.
D No hi ha prou dades.
E Mentre la velocitat del vehicle augmenta es cansarà més, però després, per mantenir-
la, es cansarà menys.
9.31 El canvi de marxes continu d'un velomotor (pot canviar de manera contínua la relació
entre les velocitats d'entrada i de sortida) permet emprar la potència màxima del motor entre
18 km/h i 72 km/h. Si les resistències passives són negligibles i la roda motriu no patina,
què es pot afirmar de l'acceleració màxima que pot adquirir el velomotor per a velocitats v
dins la gamma de velocitats indicada?
A És inversament proporcional a v .
B És inversament proporcional a v.
C És la mateixa.
D Creix proporcional a v.
E Creix proporcional a v .
9.32 Un automòbil de 1000 kg puja a 72 km/h un pendent en el qual a cada 100 m de

recorregut corresponen 10 m de canvi de nivell. Si les resistències passives són equivalents
a 1000 N i les inèrcies a la rotació són negligibles, quina és l'acceleració, en ms-2, que es
pot adquirir si a la velocitat esmentada disposa d'una potència de 100 kW? Es considera que
les rodes no llisquen i que g=10 ms-2.
A 2,3
B 3
C 1
D 1,6
E 2
9.33 Una moto de cross de 200 kg (pilot inclòs) puja un pendent del 75% (tangent de
l'angle=0,75) amb celeritat constant de 27 km/h fent patinar la roda motriu. La velocitat de
rotació de la roda motriu és tal que, si no patinés, la velocitat d'avanç que li correspondria
seria de 36 km/h. Quina és la potència, en kW, desenvolupada pel motor de la moto?
(g=10 ms-2).
A 3
B 6
C 9
D 12
E 15
g
9.34 Un ascensor de 500 kg, equipat amb un contrapès de 400 kg,
en un cert instant puja a 2 ms-1 mentre accelera a raó de 1 ms-2.
Si es negligeixen les resistències passives i les inèrcies diferents
de les de l'ascensor i el contrapès, quina és la potència, en kW,
desenvolupada pel motor en aquest instant? (g=10 ms-2).
A 2,0
500 B 19,8
kg C 0,2
400 D 3,8
kg E 16,2
9.35 El camió de la figura frena amb una acceleració a suficient

g perquè el bloc llisqui al damunt de la caixa. Si en un cert instant v
és la velocitat del camió respecte a terra i v' és la velocitat del bloc
µ m M
respecte al camió, quina és la potència dissipada als frens del
camió si la inèrcia a la rotació de les rodes és negligible?
r r A -M a v+µ m g v'
B -M a v-µ m g (v+v')
C -(M+m)a v
D -M a v+µ m g v
E -M a v-µ m g v
9.Q QÜESTIONS 317
9.36 Una persona empeny un carret d'un supermercat tot mantenint constant la seva velocitat
v. En un cert moment algú hi disposita un producte de massa m deixant-lo caure
verticalment, el qual després de rebotar, lliscar i trontollar dins del carro hi queda en repòs.
Quin és el treball desenvolupat per la persona que empeny el carro? (les resistències passives
a les rodes són negligibles).
A m v2 /2
B Caldria conèixer el coeficient de restitució de les col.lisions i el coeficient de frec.
C m v2
D 0
E 3 m v2 /2
9.37 El vehicle que recull els cons senyalitzadors situats a 10 m

l'un de l'altre avança amb celeritat constant de 18 km/h. La
carretera és recta i horitzontal. Quina és la potència mitjana del
motor, en W, exigida pel procés de recollir els cons si la massa de
cadascun d'aquests és de 2 kg i són deixats apilats dins el vehicle?
A 0
2 kg B 12,5
8 kmh-1
C 25
10 m D 50
E 125
v0 9.38 Un camió que passa a la vora d'un moll de càrrega amb

velocitat v0 constant rep transversalment un bloc de massa m, que
entra lliscant sobre la plataforma del camió i finalment hi queda en
repòs. Si el frec entre el bloc i el moll de càrrega és negligible i
són nul·les les resistències passives diferents de les de fricció
entre bloc i camió, quin és el treball fet pel motor del camió durant
tot aquest procés?
A (1/2) m v0 2
m v0
B m v0 2
C 2 m v0 2
D 4 m v0 2
E 0
9.39 Un volant de moment d'inèrcia axial de 10 kgm2 gira al voltant del seu eix amb una
velocitat angular de 10 rads-1. Un motor que gira amb velocitat angular constant de 20 rads-1
passa a impulsar-lo, a través d'un embragatge, fins fer-lo girar a 20 rads-1. Si són negligibles
totes les resistències passives menys les inherents al funcionament de l'embragatge, quant val,
en joules, el treball fet pel motor?
A 1500
B 2000
C 2500
D 3000
E 4500
9.40 Una cinta transportadora de llaunes de conserva es mou a

velocitat v0 constant. Cada segon rep una llauna que entra
horitzontalment amb una velocitat v0 que forma un angle de 60o
amb la direcció de la cinta. Quina potència mitjana ha de
v0 desenvolupar el motor que garanteix la velocitat constant de la
v0 cinta? (Totes les velocitats són relatives al terra).
A m v0 2 /2
B m v0 2 /4
60o C m v0 2
D 2 m v0 2
E 0
g 9.41 Una persona de massa m entra a la plataforma giratòria amb
v0 Ω0 const velocitat tangencial v0 respecte al terra fix i es queda en repòs a la
m perifèria. Si la plataforma manté constant la seva velocitat angular
Ω0 , quin és el treball fet pel motor per causa de l'entrada de la
persona?
O
A m Ω0 R(Ω0 R+v0 )
B m Ω0 2 R2
T C (1/2) m Ω0 R(Ω0 R+v0 )
motor
D m (Ω0 2 R2 +v0 2 )
E (1/2) m (Ω0 2 R2 +v0 2 )
9.42 En el sistema de la qüestió anterior, la persona passa a caminar des de la perifèria (on es
trobava en repòs) fins al centre de la plataforma, on queda en repòs. Quin és el treball fet per la
persona en aquest recorregut si els seus peus no llisquen al damunt de la plataforma?
A (1/2) m Ω0 2 R2
B -m Ω0 2 R2
C -(1/2) m Ω0 2 R2
D -(3/2) m Ω0 2 R2
E m Ω0 2 R2
g
9.43 Un helicòpter de salvament aturat a l'aire rescata un nàufrag
elevant-lo amb una corda que s'enrotlla en un tambor a velocitat
constant d'1 ms-1. El nàufrag s'enfila per la corda amb velocitat
constant, de 0,3 ms-1 respecte de la corda. Quina potència en
W desenvolupa el motor que acciona el tambor? (g=10 ms-2).
A 45,5
B 910
70 kg C 490
D 700
E 35
9.44 Una escala mecànica que forma un angle α amb l'horitzontal puja amb velocitat constant
v0 respecte al terra. Una criatura de massa m baixa per l'escala de manera que es manté en
repòs respecte al terra. Quina és la potència desenvolupada pel motor de l'escala per fer front a
aquesta maniobra de la criatura si les resistències passives de l'escala són nul·les?
A -2 mgv0 sin α
B -mgv0 sin α
C 0
D 2 mgv0 sin α
E mgv0 sin α
9.Q QÜESTIONS 319
g 9.45 La barra prima i homogènia de la figura té l'extrem P que pot

lliscar sobre la recta horitzontal p-p', i recolza lliscant sobre Q.
m
Quan P està sobre la vertical de Q la molla està distesa. Si les
2L resistències passives són nul·les, quin és el valor mínim de la
Q constant k de la molla per tal que la posició vertical de la barra
sigui d'equilibri estable?
θ L A (1/2) mg/L
2
B mg/L
P C 2 mg/L
p p’ D 4 mg/L
k E 8 mg/L
9.46 El corró roda sense lliscar sobre la pista cilíndrica d'eix

g Ω const
horitzontal que gira amb velocitat angular Ω constant al voltant de
O l'eix vertical que passa per O. Si es pren com a sistema el rotor
corró del motor, la pista i el corró, quines forces poden fer treball no
REF
θ m nul en l'aplicació del teorema de l'energia en la referència
solidària a la pista?
A Les forces d'inèrcia, el pes i el parell motor.

B Les forces d'inèrcia d'arrossegament, el pes i les forces
d'enllaç.
C Les forces d'inèrcia d'arrossegament i de Coriolis, el pes i
motor el parell motor.
D Les forces d'inèrcia d'arrossegament i el pes.
E Les forces d'inèrcia de Coriolis, el pes i el parell motor.
g
9.47 Un corró massís i homogeni de massa m i radi r es troba en
r repòs respecte a la cinta transportadora que es mou amb celeritat
m v0 respecte del terra. Si la cinta passa a tenir una acceleració a
v0
constant i el corró no llisca, quin és l'increment d'energia cinètica
a del corró a la referència solidària a la cinta quan el corró ha girat
una volta completa?
A 9 m π r a /2
B 2mπra
C 3 m π r v0 a /2
D 3 m π v0 a /2r
no llisca E 18 m π r a
9.48 Una plataforma que gira al voltant de l'eix vertical està accionada per un motor que manté
constant la seva velocitat angular de rotació Ωο. De la viabilitat d'un projecte consistent en un
sistema mecànic que evolucioni cíclicament al damunt de la plataforma i n'extregui energia es
pot afirmar:
A És inviable perquè en aquest cas les forces d'inèrcia d'arrossegament són

conservatives.
B És viable per mitjà del treball de les forces d'inèrcia d'arrossegament.
C És viable per mitjà del treball de les forces d'inèrcia de Coriolis.
D És viable per mitjà del treball de les forces d'enllaç perquè la plataforma és un
obstacle mòbil.
E És viable per mitjà del treball de les forces de fricció amb la plataforma.
3 2 4 TEOREMA DE L'ENERGIA 9.P
9.10 En el sistema de la figura, el suport

basculant i el tambor de radi r i centre O són
g solidaris, en conjunt tenen massa M i el
L centre d'inèrcia situat a O. El bloc de massa
r m m, de dimensions negligibles, es troba fixat
al suport a la posició definida per h. La
molla de constant k té un extrem fix i l'altre
k h unit a un fil que s'enrotlla sense lliscar sobre
el tambor. La posició θ=0 és d'equilibri.
M, Io Determineu:
θ 1. L'energia potencial associada als pesos i
suport a la força de la molla si es pren U=0 per
O a θ=0.
basculant
3. La condició que ha de verificar h per tal
que la posició θ=0 sigui d'equilibri
estable i, en tal cas, la freqüència de les
petites oscil·lacions al voltant de θ=0.
g
L 9.11 El prisma massís i homogeni de
L secció quadrada mostrat a la figura llisca
sense frec a P i a Q sobre dues arestes fixes
horitzontals i paral·leles. Determineu:
m
1. L'energia cinètica del sòlid.
2. L'energia potencial associada al pes del
θ G sòlid.
P Q 4. La condició que ha de verificar λ=L/s
per tal que la posició d'equilibri θ=0
sigui estable i, en aquest cas, determineu
també la freqüència de les petites
µ=0 oscil·lacions al voltant de θ=0.
s
9.12 Un automòbil està equipat amb un sistema antiblocatge dels frens (ABS) que garanteix, en
primera aproximació, que quan frena amb la màxima intensitat les quatre rodes arriben al llindar
de lliscament però sense ultrapassar-lo. La massa total de l'automòbil és m i G és el seu centre
d'inèrcia. Cadascuna de les quatre rodes, de radi r, té un moment axial I i les altres inèrcies a la
rotació són negligibles.
Si s'accepta que el coeficient de frec entre les rodes i el terra és el mateix per a les quatre rodes,
determineu per al cas de màxima frenada:
1. L'acceleració de frenada així com el temps t i el recorregut s invertits en la frenada fins atura-
se si es parteix d'una celeritat v0 .
2. La força normal d'enllaç N P que el conjunt de les dues rodes del darrera rep del terra, i força
normal d'enllaç NQ que el conjunt de les dues rodes del davant rep del terra.
3. Quina condició ha de verificar µ i els paràmetres del vehicle per tal que aquesta frenada de
màxima intensitat sigui possible?
9.P PROBLEMES 3 2 5
4. L'energia dissipada als frens del davant i la dissipada als frens del darrera, si el motor no té
cap intervenció en el procés de frenada.
L
p q g
m
G
ABS
h
2I r
P Q
9.13 El vehicle tot terreny de la figura puja el pendent amb celeritat constant v0 amb l'ajut del
cabrestant. Les seves quatre rodes, que llisquen sobre el terra, estan impulsades per un únic
motor que els comunica una velocitat angular ω constant tal que ωR ≡ v' > v 0 . Entre les rodes i
el terra hi ha frec sec de coeficient µ < tan α . En un cert instant es trenca bruscament el cable i a
partir d'aleshores el vehicle aconsegueix remuntar un cert recorregut abans de començar a
retrocedir. El vehicle té massa m i la inèrcia a la rotació de les rodes és negligible. Determineu:
1. Mentre actua el cabrestant: La potència desenvolupada pel motor que impulsa les rodes, i la
potència dissipada per les forces de fricció entre rodes i terra.
2. Una vegada trencat el cable: El treball fet pel motor que impulsa les rodes des que es trenca el
cable fins que el vehicle arriba a la posició més alta, i la potència dissipada per les forces de
fricció quan el vehicle retrocedeix amb una celeritat v0 .
g
s
s
st.
v 0 con H
m
G µ
4x4
t.
ω cons Q
H R
α P
llisquen
3 2 6 TEOREMA DE L'ENERGIA 9.P
9.14 El vehicle de la figura, que té tracció al davant, avança amb celeritat V constant relativa al
terra sense que les rodes llisquin. En entrar en la cinta transportadora, que es desplaça amb
celeritat v0 constant impulsada per un motor, el vehicle manté la velocitat de rotació ω de les
rodes que aquestes tenien abans d'entrar-hi. Les rodes motrius llisquen durant un cert interval de
temps fins que passen a tenir rodolament perfecte. Una vegada s'ha arribat al rodolament
perfecte, el vehicle frena fins quedar aturat damunt de la cinta sense que les rodes llisquin en cap
moment. La massa del vehicle és m i són despreciables la inèrcia a la rotació de les rodes i les
resistències passives internes al vehicle. Determineu:
1. Mentre les rodes llisquen: la potència desenvolupada pel motor del vehicle i la potència
dissipada per la fricció entre les rodes i la cinta quan el vehicle avança amb celeritat v respecte
al terra fix.
2. Entre l'estat inicial i l'estat final sense lliscament damunt la cinta: la variació de l'energia
cinètica del vehicle respecte al terra fix i respecte a la referència solidària a la part superior de
la cinta.
3. En el procés de frenada: l'energia dissipada en els frens del vehicle i el treball realitzat pel
motor de la cinta.
s s g
m
v
G
H ω const. µ v0 const.
P
motor
no llisca
L 9.15 La bicicleta representada

L en la figura baixa per un pendent
d'angle α amb celeritat v
g constant. La roda posterior està
bloquejada al quadre per l'acció
m del fre, en tant que la del davant,
també sotmesa a l'acció del fre,
roda bloquejada no llisca sobre el terra. En un cert
al quadre G v const. instant el cable del fre del davant
es trenca de manera que aquest
deixa d'actuar. Són negligibles la
inèrcia a la rotació de les rodes
així com les resistències passives
diferents de les del fre i de la
P fricció de la roda posterior amb el
h terra. Determineu:
1. Mentre baixa amb v constant:
Q la potència dissipada en el fre del
llisca µ R davant i la potència dissipada per
no llisca
α la fricció de la roda posterior amb
el terra.
2. Després de la ruptura del cable: l'acceleració que adquireix la bicicleta i la potència dissipada
per la fricció de la roda posterior amb el terra quan la bicicleta baixa amb celeritat v'.
9.E ENIGMES 327
9.E ENIGMES
9.1 L'enigma del salt de perxa:

En el salt de perxa el centre d'inèrcia
arriba a pujar de l'ordre de 5 m.
La dificultat a carretejar la perxa
limita la velocitat de la carrera prèvia
que difícilment pot superar els 9 ms-1.
Tantmateix:
1
2
2
mvmax = 40,5 m < mghmax ≈ 50 m
Com és possible?
9.2 L'enigma del rellotge automàtic:

Hi ha rellotges de canell automàtics que es
No es para mantenen en funcionament sense que calgui
mentre
el portis donar-los corda o canviar piles, a condició
que es facin servir cada dia.
D'on obtenen l'energia?

Com aconsegueixen obtenir-la?
9.3 L'enigma de l'aprofitament de l'energia

de rotació de la Terra:
pou
Com a infraestructura per extreure energia polar
de la rotació de la Terra, un inventor
proposa obrir dos pous comunicats amb
el mar i que arribin fins el centre de la
Terra. Un pou és polar i l'altre equatorial.
Com que el pes de l'aigua és el mateix
de ambdós pous, la força centrífuga que
actua sobre l'aigua del pou equatorial la
faria circular entrant pel pou polar i sortint
per l'equatorial. pou
equatorial
Funcionaria?
CAPÍTOL 10
EL MÈTODE DE LES POTÈNCIES VIRTUALS
En els capítols precedents l'únic mètode general per a l'obtenció de les equacions del
moviment i les forces d'enllaç d'un sistema és el constituït pels teoremes vectorials.
Aquest mètode presenta, però, un doble inconvenient:
. Usualment obliga a trobar les forces d'enllaç encara que no interessin, perquè
aquestes forces solen aparèixer en les equacions donades pels teoremes.
. Usualment cal un laboriós procés algèbric per aïllar les equacions del moviment
i cadascuna de les forces d'enllaç.
La tria oportuna del punt d'aplicació del teorema del moment cinètic pot atenuar
aquests inconvenients perquè les forces d'enllaç que hi passen no intervenen en les
seves equacions en fer moment nul, però no els pot resoldre del tot.
El teorema de l'energia aplicat en forma instantània podria ser una alternativa, però
aquesta només és pràctica com a mètode general per a sistemes amb pocs graus de
llibertat, per la dificultat d'obtenir un nombre elevat d'equacions independents per
canvis de referència o redefinició del sistema.
El mètode de les potències virtuals ve a donar l'alternativa que permet obtenir de
manera directa cadascuna de les equacions del moviment i cadascuna de les forces
d'enllaç. Aquest mètode és particularment pràctic en el cas del moviment pla dels sòlids
rígids, i sol ser el més aconsellable en el cas dels sistemes multisòlid amb moviment pla.
Aquest mètode té una versió sistematitzada analíticament constituïda per les
equacions de Lagrange -ordinàries o amb multiplicadors- especialment efectiva per
trobar les equacions del moviment.
329
10.2 OBTENCIÓ DE LES EQUACIONS DEL MOVIMENT 3 3 1
Un avantatge del mètode de les potències virtuals és que pot ser aplicat a estats
mecànics particularitzats -és a dir, per a uns valors concrets de les coordenades i
velocitats generalitzades del sistema-, per trobar les equacions del moviment i forces
d'enllaç particularitzades a aquell estat. Aquesta particularització sol conduir a sistemes
de forces -d'inèrcia de d'Alembert i d'interacció- de formulació més simple que en el cas
general. L'exemple 10.4.4 n'és una il·lustració.
Tradicionalment aquest mètode s'havia anomenat mètode dels treballs virtuals,
perquè els vectors multiplicatius arbitraris s'interpretaven com a desplaçaments
infinitèsims (i per tant proporcionals a les velocitats virtuals). Encara en terminologia
anglosaxona s'empra la denominació "virtual work".
1 0 . 2 OBTENCIÓ DE LES EQUACIONS DEL MOVIMENT
Si no hi ha forces de fricció que depenguin de forces normals d'enllaç incògnita,

l'equació del mètode de les potències virtuals, Eq. (10.1.3), és una equació del moviment
si la potència virtual de les forces d'enllaç és nul·la.
Si es té en compte que la potència (real, no la virtual) de les forces d'enllaç interiors i
de les provinents d'obstacles fixos és nul·la, com s'ha vist a la secció 9.7, un moviment
virtual compatible amb tots els enllaços i que manté fixats els obstacles mòbils és
adequat per trobar una equació del moviment.
De moviments virtuals independents que compleixin aquestes condicions n'hi ha
tants com graus de llibertat tingui el sistema (sense incloure els que descriuen el
moviment dels obstacles mòbils) i per tant es poden obtenir totes les equacions del
moviment. Si les velocitats generalitzades u 1 , u 2 , ...,.un descriuen els n graus de llibertat
del sistema i u n+1, u n+2, ..., u n+p els graus de llibertat dels obstacles mòbils, la velocitat
v R(P) té, d'acord amb l'Eq.(4.4.1), l'expressió
n+p
v R (P) = ∑ bi ui . (1)
i =1
D'aquesta expressió es pot derivar la del moviment virtual més general compatible amb
els obstacles mòbils fixats
n
v *R ( P ) = ∑ b i u *i , (2)
i =1
on els valors u i * es prenen arbitràriament. És obvi que només es poden establir n

conjunts independents de valors u i *, i=1, ..., n. La manera usual de fer-ho és prendre
successivament cadascuna de les velocitats generalitzades,
]
v *R ( P )
i
= b i u *i ; i = 1, 2, ...n, (3)
és a dir, s'associa cada moviment virtual a un grau de llibertat. Les equacions (1-3)
posen de manifest que les expressions de la cinemàtica del sistema resolen per complet
la determinació dels moviments virtuals compatibles amb els enllaços.
358 EL MÈTODE DE LES POTÈNCIES VIRTUALS 10.E
10.E ENIGMES
10.1 L'enigma del parell transmès per una junta

Cardan.
α
parell
d'entrada
α α
parell de sortida ?
Les juntes Cardan transmeten la rotació en un eix articulat.
El parell transmès per l'eix de sortida, és igual al
transmès per l'eix d'entrada? Investiga-ho per a les
dues posicions representades.
10.2 L'enigma del diferencial:
v
El diferencial permet que el vehicle pugui
girar sense que les rodes motrius llisquin.
diferencial
Queden condicionades d'alguna
manera les forces de tracció que
les rodes reben del terra?
ω=λv (prescindeix de les inèrcies a la rotació)
10.3 L'enigma de la roda de recanvi petita:

Per tal d'estalviar espai en un automòbil, es proposa que la
roda de recanvi sigui més petita que les altres.
Ho trobes admisible?
Pertorbaria molt la
conducció i la marxa
del vehicle si ha de
?
substituir una roda
motriu del davant?
SOLUCIONS DE LES QÜESTIONS
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
C.1 A B D B C A D C A E
C.2 B E C C B D C D B A
10+ A C D D B A E C D A
C.3 E E D D B E B B D C
10+ E C B C C C B C B B
20+ B B D B A C D B C C
30+ C A C D D C A D B B
40+ E C A E A
C.4 B E E B E C C C A A
10+ B B C E D A A B C E
20+ A C A B B E A B A E
30+ C D E B C
C.5 D D B D E D D B E D
10+ C C C C E D C B B D
20+ E C A E E C B B C E
30+ D E B B C C B D C C
C.6 E A E C D C B D B E
10+ E D E B A C E C D C
20+ B D B B D D B E D E
30+ E D D A C B D A A E
40+ E D B D D
C.7 B D B C B C A E C C
10+ E D B E C B B D D D
C.8 D A E B A E A D C C
10+ D E C C D B B D B E
20+ B E B A D B D D B C
30+ A A E B C A A D C B
40+ E C D B E E D B D C
50+ B E B E E
C.9 C C D A C A A E B E
10+ A E D D D B D D E D
20+ D B C B E D D A B C
30+ B B D D E C C B B A
40+ A A D E D D B A D E
C.10 A B E C B E C D B A
10+ C E D C E D D A B A
20+ E B C B A B E A C D
359
RESULTATS DELS PROBLEMES
CAPÍTOL 2
 x˙ − hθ˙   x − h˙˙
˙˙ θ − ( rθ + x)θ˙ 2 
2.1  ˙
;  ˙
( rθ + x)θ
˙˙ ˙2
( rθ + x)θ + ( r − h )θ + 2 x˙ θ
[ L o − r(ϕ − θ)]θ˙  [ L o − r(ϕ − θ)]θ ˙ ˙ + rθ˙ 2 

˙˙ − 2 rθϕ
2.2 1.  ;  
 rϕ˙   rϕ ˙˙ + [ L o − r (ϕ − θ)]θ˙ 2 
 0   0 
2.  ˙ ˙ ;  ˙˙ ˙˙ 
 r (ϕ − θ)  r (ϕ − θ)
( )  [ o ( ) (
] ˙˙ − ˙˙θ + r ϕ˙ − θ˙
− L − r (ϕ − θ) ϕ
) 
2
−[ L o − r (ϕ − θ)] ϕ˙ − θ˙ 
3.  ; 
[L o − r(ϕ − θ)] ϕ˙ − θ˙( )
2
 0   
 − ψρ ˙ cos θ  − ψρ
˙ cos θ
˙ ˙ sin θ ;  
2.3 ρ cos θ − θρ  ρ˙ 
˙ cos θ
ρ˙ sin θ + θρ  θρ˙ 
   
 ψ˙ r sin θ sin ϕ + θ˙ r cos ϕ 

 
2.4 ψ˙ (s sin θ − r cos θ cos ϕ ) − ϕ˙ r cos ϕ 
 − ψ˙ r cos θ sin ϕ − θ˙ s − ϕ˙ r sin ϕ 
 
cos θ v sin(ϕ − θ) cos θ

2.5 1. v' = v ; θ˙ = 2. ℜ=L
cos ϕ L cos ϕ sin(ϕ − θ)
2.6 1. v = rθθ˙ ; ˙˙ + rθ˙ 2 ;

a s = rθθ a n = rθθ˙ 2 (eix 1 negatiu) 2. rθ
 ΩR sin θ  −Ω2 ( r + R cos θ) − θ˙ 2 r − 2Ωθ˙ r 

2.7 1.  ˙ ;  
Ω( r + R cos θ) + θr  
˙˙
θr + Ω2 R sin θ 
[ ]
2
2. ( R + r ) /(1 + λ ) ; λ ≡ Rr θ˙ /(θ˙ r + Ω( r + R ))
ψ˙ ( R + r cos θ)  ˙ ˙ r sin θ

−2 ψθ 
   2  vo
− ψ˙ ( R + r cos θ) cos θ − θ˙ r  ;
2
2.8  0 ; ψ˙ ≡
    R

˙θr
  ψ˙ 2 ( R + r cos θ) sin θ 
ΩR − vo sin α   2Ωvo cos α 

2.9 1.  ;  2 
 vo cos α  2Ωvo sin α − Ω R 
2. Perquè passi per O cal que vo = ΩR / sin α 361
3 6 2 RESULTATS DELS PROBLEMES
sin α − (ΩR / v 0 )
3. β = arc tan ; ρ = R sin β
cos α
4. β = α − π / 2 ; ρ = R cos α ; v AB = ΩR cos α ; v REL = 0
5. Perquè torni a Q cal que es verifiqui l' equació
cos2 β = [β + π( k + 1 / 2)]( vo / ΩR ) cos α ; k = 0,1, 2,...
ψ˙ R / 2   − ψ˙ 2 x 
2.10 1. ψ˙ R 2.  ;  2 
 ψ˙ x  3ψ˙ R / 2 
3. ψ˙ R radial enfora; posició desplaçada 32, 7o respecte a A en sentit oposat al de la
rotació de la plataforma.
 0  −0, 0375
  −1   −2
2.11 1. −7, 5ms ;  0 ms
 0   0 
   
2. Previsiblement recorre amb celeritat constant de 7,5 ms-1 una trajectòria circular de
1500 m de radi amb centre en la posició de Q en l'instant considerat. Si manté aquest
moviment, entren en col.lisió 104,7 s més tard.
 Lθ˙ sin θ + v cos α  Lθ˙ 2 cos θ + v2 (sin α + ( L / R )cos θ) / R 

   
2.12 1. − v(sin α + ( L / R )cos θ) ;  ( )
v2 / R cos α + 2θ˙ v( L / R )sin θ 
 Lθ˙ cos θ   ˙ 2
− Lθ sin θ 
   
v2 (sin α + [( L − x) / R ] cos θ) / R   0 
 
2.  ( )
v2 / R cos α ;
 
2 x˙ ( v / R )cos θ
   
 0   0 
v
2.13 1. θ˙ = − P sin θ ; ρ˙ = − vQ + v P cos θ
ρ
2. (ρ/sin θ)(vQ/vP)
3. [
ρ = ρo c os(θo / 2) cos(θ / 2) ]2 ; ρmin = ρo cos2 (θo / 2)
 v1  −2 vQ 2
ρ / r 2 
2.14 1. v ρ / r  ;  ; v1 = v2P − vQ
2
(ρ / r ) 2
 Q   2 v1vQ / r 
2. ( r / 2)( v P / vQ ) 3. vQ
CAPÍTOL 3
2 rθ˙ cos(θ / 2) ˙˙ cos(θ / 2) − rθ˙ 2 sin(θ / 2)

2 rθ
3.1 1.  ;  
 0   rθ˙ 2 cos(θ / 2) 
3. x = r (θ + sin θ) ; y = r (1 + cos θ)
RESULTATS DELS PROBLEMES 3 6 3
−sθ˙   −s˙˙
θ − rθθ˙ 2 
3.2 1.  ˙ ;  ˙˙ ˙2
 rθθ  rθθ + ( r − s)θ 
 0  s( r − s)
2. 2 ; θ inflex = ± , cal que r > s
s /( r − s) r2
rϕ˙   rϕ
˙˙   0 
   ˙ ˙  ˙ ˙ 
3.3 1. 0; rψϕ  ;  r (ϕ / ψ )
0  0   0 
     
rϕ˙ (1 + cos ϕ ) rϕ
˙˙ (1 + cos ϕ ) − r ( ψ˙ 2 + ϕ˙ 2 )sin ϕ   0 
     ˙ ˙
2.  rψ˙ sin ϕ  ;  rψ ˙˙ sin ϕ + rψϕ˙ ˙ (1 + 2 cos ϕ )  3. − rψϕ 
 − rϕ˙ sin ϕ   ˙˙ sin ϕ − rϕ˙ 2 cos ϕ
− rϕ   rϕ˙ 2 
     
3.4 1. Axoide fix: pla horitzontal descrit com a superfície cònica de vèrtex O. Axoide mòbil:
superfície cònica corresponent al tronc de con en contacte amb el terra.
 0  −ϕ˙ 2 sin α cos α 
˙   
2. ϕ cos α  ;  0 
 0   
   0 
2 Rϕ˙ cos2 α   0 
   
3.  0  independent de s ; ˙2
ϕ cos α  R sin 2α 
  − R + s sin α 
 0   
 0   0 
 ˙   ˙˙ 
3.5 1. − ψR / h  ;  − ψR / h 
 0  − ψ˙ 2 R / h 
   
Axoide fix: el pla horitzontal descrit com a superfície cònica de vèrtex O'. Axoide
mòbil: superfície cònica de revolució de vèrtex O', eix O'C i que conté P i Q.
 0  − ψ˙ R / h  ψ˙ 2 R( R + s) / h 
2 2
   2   
2. v(O' ) = 0 ; a(O' ) = 0 3.  0  ;  − ψ˙ R  4.  0 
ψ˙ R   ψ   
   ˙˙ R   0 
5. Les dues circumferències intersecció de la bola amb l'axoide mòbil.
1  1  0 
R−s  R−s r   2 r  R − s 2  
3.6 1. −ω 1  ; ω 0  ; −ω 0 
s 2   R−rs 2  2( R − r )  s   
0  0  1 
Axoide fix: superfície cònica de revolució de vèrtex al punt O", intersecció de la recta
PQ amb la OO', eix O"O i semiangle de 45o . Axoide mòbil: superfície cònica de
revolució de vèrtex O", eix O"C i que conté P i Q.
2 
1
−  −1

ω2 
r R s
2.  
2 s   
0
3. Les tres interseccions de la bola amb els plans perpendiculars a O"C que passen per
P, Q i S.
ω   0 
    ψ˙ = ω
3.7 1. 2ω  ;  0 ;
0 − ω 2  ϕ˙ = ω 2
   
Axoide fix: superfície cònica de vèrtex O, eix vertical i semiangle 26,6o . Axoide
mòbil: superfície cònica de vèrtex O, eix OC i semiangle 18,4o .
ω 2 R3 / 2  − ω 2 R 5 / 2  0   0 
   2     
2.  0  ;  ω R2 / 2  3. 0  ;  0 
       
 0   0  0  ωR 2 / 2 
0  − ω 2 R 6 / 2 
   2 
4. 0  ;  ω R2 / 2 
0   
   0 
2 v 0 / r   0   0  0   0 
         2 
3.8 1.  0 ; 2 vo / R  ;
 0  2. 0  ; 4 vo / r 
 0   0  −4 v / Rr 
2 0   0 
     o     
EI: perpendicular de P a l'eix ee'.
Axoides. Si P' és el peu de la perpendicular de P a e-e': Axoide fix: pla perpendicular
a e-e' per P' com a superfície cònica de vèrtex P'. Axoide mòbil: superfície cònica de
revolució de vèrtex P', eix P'O i tangent a la bola.
−1
 sin( ψ + θ) L θ˙ 
3.9 1. ϕ˙ r cos θ / cos ψ ; ϕ˙ ( r / L )sin( ψ + θ) / cos ψ 2. L + 
 cos ψ r ϕ˙ 
3. − ψ˙ r1 / r2 ; ψ˙ ( r2 − r1 ) / r2
3.10 1. (vo / r ) cos ψ / cos(θo + λψ ) ; (vo / L)[sin ψ − cos ψ tan(θo + λψ )] ;

ψ e = θo / (1 − λ ) , estable si λ > 1 , inestable si λ < 1
2. R = L / (3 + λ ) ; R' = λL / (3 + λ )
sin θ θ˙ L + ϕ˙ r sin θ θ˙ L cos θ − ϕ˙ r sin θ

3.11 1. ϕ˙ r + θ˙ L ; ψ˙ = − ; ψ˙ ' =
1 + cos θ L(1 + cos θ) L(1 + cos θ)
 θ˙ L 
2. L(1 + cos θ) /  sin θ + 
 ϕ˙ r 
3.12 1. ψ˙ (1 + cos θ) + ϕ˙ ( r / L ) sin θ ; ϕ˙ r cos θ − ψ˙ L sin θ 2. θ˙ s[cos(θ / 2) − sin(θ / 2)]

ϕ˙˙r − ψ˙ 2 q   0 
  ˙ 
3. ψ˙˙ q + ψϕ
˙ ˙ r 4. ϕ[cos θ + ( b / L ) sin θ] + ψ˙ ( b cos θ − L sin θ) / r 
 0   − ψ˙ cos θ − ϕ˙ ( r / L ) sin θ 
   
 ϕ

˙˙r cos θ − ϕθ ( )
˙ ˙ r sin θ − ϕ˙ 2 r 2 / x sin 2 θ 

3.13 1. ϕ˙ r cos θ ; ϕ˙ ( r / x) sin θ 2. ϕ ˙˙r sin θ + ϕθ ( )
˙ ˙ r cos θ + ϕ˙ 2 r 2 / x sin θ cos θ
 0 
 
ϕ˙ 1 + sin θ + θ˙ ; ϕ˙ 1 − sin θ − θ˙
s s s s
3.
 x  r  x  r
 –x0 
 
3.14 1. v cos α ; ( v / x) sin α 2. x / sin α ; {CCc } = x cot α 
 0 
 
y˙   v cos α   −( v / x)2 (x + y) sin 2 α 
     
( v / x)(x + y)sin α  ( v / x) (x − y) sin α cos α 
2
3. 0  ; 4.
0     
   0   0 
 0 
 
3.15 1.
v
R
; −  + sin θ ;
v L
LR 
v
2. L cot θ , JI = − L cot θ
r
cos θ { }
 0 
 
3. θ e=-arc sin (L/R). Per a cos θ e>0 és estable i per a cos θ e<0 és inestable.
R R Rs
3.16 1. ϕ˙ cos θ ; ϕ˙ sin θ 2. ϕ˙ sin θ
r L L
ϕ ˙ ˙ R sin θ 
˙˙R cos θ − ϕθ −1
 L θ˙ 
3.
 2 2
( )
ϕ˙ R / L sin θ cos θ

4. L sin θ −


R ϕ˙ 
 0 
 
 −L   −L 
   
3.17 1. ϕ˙ r sin θ1 / (2 sin θ2 ) ; ϕ˙ ( r / 2 L ) sin θ1 ; {J2I}B = L cot θ2  = 2 L cot θ1 
 0   
   0 
[ ( )]
−1
2. 2 L sin θ1 + (2 L / r ) θ˙ 1 / ϕ˙
3. θ 2 >θ 1 seria viable però caldria girar les rodes en sentit contrari al de la corba a
descriure.
θ 2 =θ 1 : el vehicle no podria canviar d'orientació. Podria recórrer trajectòries corbades
però amb moviment de translació.
θ 2 <θ1 : que el mòdul de la component 1 de J 2 I no fos molt superior a L, d'altra
manera es presentarien dificultats en entrar i recórrer les corbes.
 −s 
 
3.18 1. ψ˙ s ; (v − ψ˙ x) / r 2. { }
OC' = v / ψ˙ 
 0 
 
0  v˙ − ψ ˙˙ x + ψ˙ 2s  −2 ψ˙ 2s v˙ − ψ
˙˙ x − ψ˙ 2s
 ˙˙       
3. ψs ; ˙˙ s + ψ˙ ( v − ψ˙ x) ;
− ψ  0  ;  ψ˙ ( v − ψ˙ x) 
0    0   
   0     0 
 0 
 
3.19 1. ψ˙ ; v/r 2. { }
CC' = v / ψ˙ 
 0 
 
ψ˙˙ L sin θ + ψ˙ 2 L cos θ  v˙ − ψ ˙˙ L sin θ + ψ˙ 2 L cos θ  −2 ψ˙ 2 L cos θ  v˙ 

      ˙ 
3. ψ˙˙ L cos θ − ψ˙ 2 L sin θ ; ˙˙ L cos θ + ψ˙ ( v − ψ˙ L sin θ) ;
− ψ
2
 2 ψ˙ L sin θ  ; ψ̇v
      0
 0   0   0   
Lθ˙   0   Lθ˙ 
     
3.20 1. 0 2.  0 ;  0 ;  0 
0 ΩL(sin θ + sin ϕ ) ΩL(sin θ + sin ϕ )
     
 L˙˙
θ  −Ω2 L(1 + sin θ) cos θ  0  θ − Ω2 L(1 + sin θ) cos θ 
 L˙˙
 ˙2  2     ˙2 
 −Ω L(1 + sin θ) sin θ  ; − Lθ − Ω L(1 + sin θ) sin θ
2
3. − Lθ  ;  0 ;
 0    2Ωθ˙ L cos θ  2Ωθ˙ L cos θ 
   0     
CAPÍTOL 5
5.1 1. arc tan µ 2. ˙˙ = (g / R )(sin θ − µ cos θ) + µθ˙ 2

θ
1 v20 
3. θ P = arc cos  2 + ; v 0 ≤ gR ; θP = 0 ; v 0 > gR
3 Rg 
5.2 1. θ( L − Rθ) = − g sin θ + θ˙ 2 R

˙˙ 2. [
T = m g cos θ + θ˙ 2 ( L − rθ) ]
5.3 1.
1 g
θ = − ( − θ˙ 2 ) tan(θ / 2)
˙˙
2 r
2. ( )
m g + θ˙ 2 r cos(θ / 2) 3. ˙˙s = − gs / L
5.4 1. x A ≤ x ≤ x B amb x A = ( mg / k )(sin α − µ cos α ) ; x B = ( mg / k )(sin α + µ cos α )

2. x + ( k / m )x = g(sin α − µ cos α ); x˙ > 0 ;
˙˙ x + ( k / m )x = g(sin α + µ cos α );
˙˙ x˙ < 0
Moviment sinusoïdal de pulsació k / m al voltant de la posició xA per a ẋ>0 i al
voltant xB per a ẋ<0.
3. x=0,09 (puja fins a x=0,01 i baixa fins a x=0,09 on es queda).
5.5 1. (v0 cos ψ ) / cos(ψ + θ) ; (v0 / L) sin θ / cos(ψ + θ)

2. (v0 / θ˙ ) cos ψ / cos(ψ + θ) 3. m(a1 + g sin α cos θ) / cos( ψ + θ)
( )
2. − m  Ω + θ˙ r + Ω2 R cos θ ; mg
2
5.6 1. θ = −( R / r )Ω2 sin θ
˙˙ 3. ω = Ω R/r
 
5.7 1. ˙˙ ( )
x = − ω 2 − Ω2 sin 2 α x ; amb ω = k / m ;
per a | Ωsinα|<ω el moviment és sinusoïdal de freqüència ω 2 − Ω2 sin 2 α rad s-1;

per a | Ωsinα|>ω la posició d'equilibri x=0 és inestable.
 0 
 
2. ( 2
 m 2Ωx˙ sin α + Ω R  )

( 2
)
m g + Ω x cos α sin α 

5.8 1. θ [
˙˙ = −(g / R ) + ( k / m ) + Ω2 cos θ sin θ
]
 0 

2. ( 2 2 2
) 
− m g cos θ + Ω R sin θ + θ˙ R + kR(1 + cos θ)
 2 mΩRθ˙ cos θ 
 
3. θ e = ±2 kπ ; k = 0,1, 2,... estable si (g / R ) − ( k / m ) > Ω2 ;
[ ]
1/ 2
amb ω = (g / R ) − ( k / m ) − Ω2 rad s −1
θ e = ±(1 + 2 k )π; k > 0,1, 2,... estable si ( k / m ) − (g / R ) > Ω2 ;
[ ]
1/ 2
amb ω = ( k / m ) − (g / R ) − Ω2 rad s −1
 (g / R ) − ( k / m ) 
θ e = arc cos   + 2 kπ; k = 0,1, 2,... existeixen si (g / R ) − ( k / m ) < Ω 2
 Ω2 
(i és demostrable que són estables).
5.9 1. Llisca entre t=0,4+k s i t=0,8+k s; amb k= 0, 1, 2, ...

2. 0,5 m s-1; 10 cm 3. 15 cm per a µ=0,1
5.10 2. Llisca entre t=0,4+k s i t=0,887+k s; amb k= 0, 1, 2, ...

3. 1,12 m s-1; 27,3 cm
CAPÍTOL 7
7.1 1. (32 / 51) m s2

 1   1 
2   2  
2. 6,162 m s , direcció de −0, 414  ; 0, 505 m s , direcció de +2, 414  ;
 0   0 
   
0 
 
6, 67 m s2 , direcció de 0 
1 
 
cos2 α 0 0 
2 2 2 
7.2 mL  0 4 sin α 0 
3  0 2 
 0 1 + 3 sin α 
7 / 5 0 0 
2
7.3 1. mr 0 2 / 5 −3 / 8
 
 0 −3 / 8 7 / 5 
1  0 0 
     
2. (7 / 5) m r direcció 0  ; (61 / 40) m r direcció  1  ; (11 / 40) m r direcció 3
2 2 2
0  −3 1 
     
 r/4  1 0 0 
  mr 2  
7.4 1. − r / π  ; 2. 0 1 0 
 0  4  
  0 0 2 
7.5 ( ) (
I11 = m R 2 + (3 / 2)r 2 ; I 22 = (1 / 2)m R 2 + (5 / 2)r 2 )
7.6 ( ) (
I11 = m R 2 + (3 / 4)r 2 ; I 22 = (1 / 2)m R 2 + (5 / 4)r 2 )
7.7 1. I11 = 5 m r 2 ; I 22 = (17 / 6) m r 2 2. (143 / 12) m r 2
7.8 1. I1 2(Q)=3 10-3 k g m 2. Recta a 35,8o respecte l'eix 2, sentit antihorari,

3. Is' − s ( P ) = 4 ⋅ 10 −3 k g m 2 i la normal a ella.
(5 / 14)r  301 / 192 0 0 

  2
7.9 1.  0 ; 2. mr 0 385 / 192 0 ;
 
 ( 4 / 7)r   0 0 29 / 32 
 
877 / 192 0 5/ 4 
3. mr 2  0 961 / 192 0 
 
 5 / 4 0 29 / 32 
 
11 / 24 0 −1 / 12 
 
7.10 1. mr 2  0  − 4
25
0 
  24 3π  
  5 − 4 
−1 / 12 0
 6 3π  

 5 2 
 25 / 72 0 − 
36 9π 0, 93 0   0, 37 
 35 4 4       
2. mr 2  0 − − 2 0  3.  0  ; 1  ;  0 
 72 9π 9π  0, 37 0  −0, 93
5 − 2 7 4 4       
0 − −
 36 9π 18 9π 9π 2 
 0, 444   26 0 7, 64 
   0
7.11 1.  0 m ; 2. 45 0  kg m 2 ; 3. 37, 37 kg m 2
 
−0,141 7, 64 0 45 
 
2 − π 
0  4 
r   2
 10 π 
7.12 1. 0; 2. mr  − 
2(5 − π)    3 2 
−1  π
2−
 4 
 5π 
−  − π 
11
 8− 4 0
2 
 43 5π 
3. mr 2  0 − 0 
 3 2 
  11  5π 
− 2 − π 0 7−
4 
CAPÍTOL 8
F 1+ ν ν−η
8.1 1. ; 2. F1 = F = F(1 − λ ) ν / (1 + νλ )
m 1+ η 1+ η
λ>1 tendeix a lliscar a la dreta.
λ<1 tendeix a lliscar a l'esquerra.
λ=1 no té tendència a lliscar.
8.2 Si µ<(1/3) tgα ambdós llisquen i baixen amb la mateixa acceleració.

Si (1/3) tgα≤µ<tgα el corró baixa sense lliscar amb més acceleració que el bloc.
Si µ >tgα el corró baixa sense lliscar i el bloc roman en repòs.
Quan llisquen ˙ẋ = g sinα (1-µ cotg α), quan el corró no llisca ˙ẋ co=(2/3)g sin α.
8.3 [mg sin α(1 − µ) + Mg(sin α − µ cos α)] /[(1 − µ)3m / 2 + M]

8.4 1. (m + (I G ))x + kx( R + r )2 / R 2 = mg sin α
/ R 2 ˙˙
2. ( )( )
x e = mgR 2 sin α / k( R + r )2 ; ω = ( R + r ) k / I G + mR 2 ( )
3. ( r / (R + r ))mg sin α, amunt ; a x max si λ < r / R
amb λ = I G / mR 2 , i a x min en cas contrari.
θc = arc cos cos θ 0 

4
8.5 1. θ = (2 / 3)g sin θ / ( R + r )
˙˙ 2.
7 
3. ( ) (
θ e = (1 / 2)arc sin 1 − ( 4 / 7)2 cos2 θ 0 = (1 / 2)arc sin sin 2 θc )
8.6 1. ((1 / 3)L2 + (4 / 3)h2 + r 2θ2 )˙˙θ = − r 2θθ˙ 2 + g(h sin θ − rθ cos θ)
2. solucions de tan θ e = ( r / h )θ e , amb h < r 3. (
h < r; ω = 3g( r − h ) / L2 + 4 h 2 )
8.7 1. θ = −(2 / 3)LΩ2 sin θ / ( R − r )
˙˙ 2. Ω (2 / 3)L / ( R − r )
8.8 (T / 2 π)2 mgs − MR 2 − m(R − s)2
0  ma −(1 + 2µ )
8.9 1. (3 / 2)ma / (1 − µ ) 2. mg   +   3. µ <1
1  2(1 − µ )  3µ 
8.10 1. µ c = 0, 5 2. m c = Mµ / (1 − 2µ )
3. g[ m(1 − 2µ ) − µM] /[ m(1 − 2µ ) + M(1 − µ ) / 2]
x + µ' h + s x − µh
8.11 1. N P = mg ; N Q = mg
(µ + µ' )h + s (µ + µ' )h + s
x+g
2. ˙˙
(µ' −µ)x = g µ(2µ' h + s)
(µ + µ' )h + s (µ + µ' )h + s
µ(2µ' h + s) µ' − µ
3. xe = ; ω= g . Existeixen per a µ' > µ
µ' − µ (µ + µ' )h + s
8.12 1. x + x µ g cos α / ( L − µh ) = g(µL cos α / ( L − µh ) − sin α )
˙˙
2. µ max = L / h ; µ min = tan α 3. x e = 0,18 m 4. f0 = 0, 54 Hz
8.13 1. N P = mg 2
(1 + µQ ) cos θ − (1 − µQ ) sin θ ; N Q = mg 2
(1 + µ P ) cos θ + (1 − µ P ) sin θ
2(1 − µ P µ Q ) (
2 1 − µ PµQ )
1 + µP 1 + µQ
2. µ P µ Q < 1 3. −arc tan ≤ θ ≤ arc tan
1 − µP 1 − µQ
( ) (
µ − µ Q cos θ − µ P + µ Q − 2µ P µ Q sin θ
˙˙ = 3 gR 2 P
4. θ ; arc tan
)
µ P − µQ
2 s 2
2 1 − µ PµQ ( ) µ P + µ Q − 2µ P µ Q
s2 (1 + µ ) 2
5. 2π segons
3µgR
1 b(2 mg + 3T0 )
8.14 1. v0 =
3a σ
2. (
6 m a 2 + 3b 2 ˙˙) ( ) (
θ + 4 mgb − 18σa 2 v2 cos θ − 2 mga + 18σb 2 v2 sin θ + )
+36 kb 2 sin θ + 6T0 b cos(θ / 2) = 0
σv20 mga 2 mgb − 9σa 2 v2
3. k min = + 4. θ e = arc tan
2 18b 2 mga + 9σb 2 v2 − 18kb 2
8.15 1. N P = N P' = (3 / 8)mg ; N Q = (1 / 4)mg

2. N P = N P' = (3 / 8)mg + (1 / 8)msψ˙ 2 ; N Q = (1 / 4)mg − (1 / 4)msψ˙ 2
 mg  (1 / 6)ma 2Ω
˙
 2   ˙ 
8.16 1. − N − (1 / 3)mΩ a  ; (1 / 4)mabΩ
 (1 / 3)Ω ˙ am   0 
   
2. [
N = m(a / b) (g / 3) − (1 / 4)bΩ2 ; ] (4 / 3)g / b
1   − FQ1 
1 2 2    
8.17 1. ms Ω cos α sin α 0  ; 2.  0 
3 0  −(1 / 6)msΩ2 sin α 
   
3. mg + (1 / 3)msΩ2 sin α
1 
3  
8.18 1. 2 2
mL Ω 0 sin α cos α 0  N = (1 / 3)mg − (1 / 2)mLΩ20 sin α
2 0 
 
1  3  1 
T= m 1 − µ sin α LΩ20 + µg cos α
2  2  3 
 − cv 0 cos θ 
  9
8.19 1. cv 0 sin θ − c3bθ˙  2. ˙˙ + 9cb 2θ˙ + kθ − 3cbv sin θ = 0
mb 2θ 0
  2
 0 
2 a 3 k
3. mg + c v 0 cos θ − maθ˙ 2 4.
3 b 4 3cb
v
1 − tan θ ;
b s
8.20 1. v tan θ
r L  L
 FA   0   0 
     
2. {FA }123 =  TA  ; {FB}123 = − µN B  ; {FC }123 =  TC 
N   N  N 
 A  B   C
   2 h 
2 s
tan θ tan θ
2 q
 − mv 2 tan θ   − mv 1 −
L L  L 
 2 1    
1 − tan θ tan θ
q 3 2 sh 2
3. mv 4.  − mv tan θ 
 L L 
  4 L2 
 mg   0 
   
8.21 1. θ = −(g / R ) sin θ

˙˙
m  1  m  1 
2. FP = − RΩθ˙  cos θ + sin θ ; FQ = − RΩθ˙  cos θ − sin θ 3. 0
2  3  2  3 
8.22 1. I11˙˙ [ ]
θ = − mgs + (I 33 − I 22 )Ω2 cos θ sin θ
 0 
 
2.  (I11 + I 22 − I 33 )Ωθ˙ cos θ  3. 2(I 22 − I 33 )Ωθ˙ sin θ cos θ
( − I + I − I )Ωθ˙ sin θ
 11 22 33 
mgs
4. Estable si I 33 ≥ I 22 o bé si I 33 < I 22 , però Ω ≤
I 22 − I 33
ψ ˙˙  ψ˙ [ϕ˙ − ( 7 /2 ) ψ˙ cosα]sinα 

 ˙ 2  
8.23 1. 2mrsin αψ  ; mr 2  (9 / 2 )ψ˙˙ sin α 
   ϕ˙˙ + ψ
˙˙ cosα 
 0 123  1'2'3'
2. ψ
˙˙ = 0; ϕ [
˙˙ rcos α+ µ 2g − rϕ˙ ψ ]
˙ + (7 / 2)rψ˙ 2 cosα sinα = 0;
[ ˙ + (7 / 2)rψ˙ 2 cosα tanα

N Q = m 2g − rϕ˙ ψ ]
 0  0 
   
8.24 1. v(t) ctant 2. {F(Q)} =  0  ≡ 0 ;
2mgtan α + (9 / 8) mv2 /( rsin α) N 
 0 
 2 
{F(O)} = mv / ( 2rsin α)
 2mg − N 
 1 2  ˙˙
8.25 1. R + L2 ϕ = −θ˙ 2L (s + Lcos ϕ) sin ϕ − gLcos θ sinϕ
2 
− ϕ˙ 2 L − θ˙ 2(s + Lcos ϕ) cosϕ − gcos θcosϕ 
 
2. m  Lϕ ˙˙ + θ˙ 2 (s + Lcos ϕ) sinϕ + gcos θsinϕ 
 
 −2θ˙ ϕ
˙ Lsin ϕ + gsin θ 
1 + (s/L )
3. −2m θ˙ϕ˙ L (s + Lcos ϕ )sin ϕ + mg(s + Lcosϕ ) sinθ 4. θ˙
1
1+ ( R / L )2
2
CAPÍTOL 9
9.1 1. 100 m 2. 7,07ms −1 3. 0,7 m 4. 48,6m
(1/ 2) m[v 2b − v2a + 2v 0( vb − va )] = Wv + ∫ mv˙ v 0dt = Wv + m (v b − v a )v 0

tb
9.2 1.
ta
(1/ 2) m[ v2b − v2a ] = Wv

tb
0 = Wv − ∫ mv˙ vdt = Wv − (1/2 )m v 2b − v2a [ ]
ta
on Wv és el treball fet pel motor del vehicle.

2. (1/ 2) m[v 2b − v2a + 2v 0( vb − va )] = Wv + Wm
(1/2) m[v 2b − v2a ] = Wv + Wm − ∫ mv˙ v0dt = Wv + Wm − m( vb − va ) v0

tb
ta
[ ]
tb
0 = Wv + Wm − ∫ m v˙ (v 0 + v)dt = Wv + Wm − m( v b − v a )v 0 − (1/ 2)m v2b − v2a
ta
on Wm és el treball fet pel motor de la cinta transportadora.
1 x2
9.3 1. Wv = mv12 − mψ˙ 2 1 ; Wψ = mψ˙ 2 x12
2 2
2
mψ˙
2. Wv = −
2
( )
x 22 − x12 , Wψ = mψ˙ 2 ( x 22 − x12 )
3. Wv = 45 ⋅ 103 J ; Wψ = 10 ⋅ 103 J ( recorregut fins a x1 )

Wv = −15 ⋅ 103 J ; Wψ = 30 ⋅ 103 J ( recorregut de x1 a x 2 )
9.4 1. 10 6 N / m 2. 151 g 3. 1, 515 m s −1

4. F0 = 6733 N ; k = 0, 6733 ⋅ 10 6 N m −1
9.5 1. 0, 5 m s −1 ; 0, 3 m 2. 500 J (amortidor ) ; 50 J ( molla )

3. (
0, 24 m s −1 inicialment 1 m s −1 ; ) 0, 76 m s −1 (inicialment en repòs)
9.6 1. L'abast és més curt en el cas considerat.

10gh 1 − λ2 7 1 − (5 / 7)λ2
2. ; 3. h≥R
7 1 − (5 / 7)λ2 10 1 − λ2
20 hH 1 − λ2
4. ; 5. s = 1, 377 m per a R = 5 mm
7 1 − (5 / 7)λ2
s = 1, 401 m per a R = 5,1 mm
9.7 1. (3 / 40)mh 2 (1 + 5 cos2 β)ψ˙ 2 2. −(3 / 4)mgh sin α cos β cos ψ

g sin α cos β
3. ˙˙ = −5
ψ sin ψ 4. 0, 963 s
h(1 + 5 cos2 β)
9.8 1. [
(1 / 2)mv20 (I p + I v + mδ 2 ) / I p + I v + m(s2 + δ 2 ) ]
2. [
(1 / 2)mv20 (ms2 ) / I p + I v + m(s2 + δ 2 ) ]
3. Només per mitjà de δ. És mínima per a δ=0.
1 2˙2 1 kL − mg
9.9 1. mL θ 2. mgL cos θ + k[1 − cos θ]2 L2 3. arc cos
3 2 kL
k g 2( kL − mg)
4. θ˙ = 3 1 − cos θ −  cos θ
1
5. arc cos
m  2  L kL
9.10 1. mg[ L sin θ − h(1 − cos θ)] − mgLθ + (1 / 2)kr 2θ2
2. [I 0 ( )]
θ = mgL(1 − cos θ) − kr 2θ + mgh sin θ
+ m L2 + h 2 ˙˙
kr 2 − mgh
3. h < kr 2 / ( mg) ;
(
I 0 + m L2 + h 2 )
9.11 1. [
(1 / 2)ms2θ˙ 2 (4 / 3)λ2 − 2λ cos θ + 1 ] 2. mgs[λ cos θ − (1 / 2) cos 2θ]
3. [(4 / 3)λ 2
− 2λ cos θ + 1 ˙˙ ]
θ = −(g / s)(sin 2θ − λ sin θ) − λθ˙ 2 sin θ
g 2−λ
4. λ < 2 ; ω=
s (λ − 1)2 + λ2 / 3
9.12 1. a = µg ; t = v 0 / (µg) ; s = v20 / (2µg)

2. N P = mg(q / L ) − mgµ( h / L )[1 + 4 I / ( mrh )]
N Q = mg( p / L ) + mgµ( h / L )[1 + 4 I / ( mrh )]
3. µ( h / q )[1 + 4 I / ( mrh )] < 1
q h r  TT = (1 / 2)mv20 = energia cinètica


WP = TT 1 − µ  + TR 2 1 − 2µ   
L q  L   de translació del vehicle.
4.  amb 
p h TR 2 = (1 / 2)2 I( v 0 / r ) = energia cinètica
2
WQ = TT 1 + µ  + TR 2 1 + 2µ  
r
L p  L   
 de rotació d' un parell de rodes.
cab = mgv 0 (sin α − µ cos α ) ; Wmotor = µmgv' cos α ; Wdis = µmg( v' − v 0 ) cos α
9.13 1. ˙
W ˙ ˙
mot = µmgv 0 v' cos α / (sin α − µ cos α ) ; Wdis = µmg( v' + v) cos α
2. ˙
W ˙
˙ ˙ ˙
9.14 1. W cinta = µN p v o ; Wvehicle = µN p V; Wdis = µN p ( v o + V − v) amb N p = mgs / (2s + µH )
2. ∆Tterra = (1 / 2)mvo ( vo + 2 V) ; ∆Tcinta = (1 / 2)mvo (2 V − vo )

3. Wdis.fre = (1 / 2)mV 2 ; Wcinta = − mvo V
 µh   ˙
= µmgv cos α − sin α 
˙ 1 1 h
9.15 1. W dis.fre = mgv 1 + sin α − µ cos α  ; W
2L 
dis. fric
 2  2  L 
 µ  ˙ cos α
2. a = g sin α − cos α  ; W dis.fric = µmgv'
 2 + µ( h / L )  2 + µ( h / L )
CAPÍTOL 10
10.1 1. (m + 4Ie / r 2 )ar / 2

2. [
N P = [ mgq + mah + 4 I ea / r ] / ( p + q ) ; TP = m + 2 I e / r 2 a , endavant ]
N Q = [ mgp − mah − 4 I ea / r ] / ( p + q ) ; TQ = [2 I e ]
/ r 2 a , enrere
10.2 1. [m t + m r + 6I e / r 2 ˙˙ ]
xr / 2
2. (
FO1 = m r + 2 I e / r 2 ˙˙
x )
[
FO 2 = mgp / L r − m r ( h r − h O ) − 2 I e ( h O − r ) / r 2 ˙˙ ]
x / Lr
 ps  g
3. [
F 1= m t + m r + 4 I e / r 2 ˙˙
x; ] F2 = m t q + m r 
 Lr  Lt
+
 L h + s(h O − h r ) I L (h + 2r ) + s(h O − r )  x˙˙

+ m t h t + m r r O + 2 2e r O 
 Lr r Lr  Lt
10.3 1. (
k(x + 2Lsin θ ) ; c x˙ + 2Lθ˙ cosθ )
2. 2mx˙˙ + mLθ ˙˙ cosθ − mL θ˙ 2 sinθ+ F + F = 0 3. m˙x˙ /sin θ
m a
(4 / 3 )mL θ˙˙ + mx˙˙ cosθ + (Fa + Fm )2cos θ+ mgsin θ = 0

10.4 1. F1 =Normal que el braç rep a O = Γmotor / R ; F2 = 0
2
2. ω > θ˙ ( R + r ) / r 3. ˙θ˙ =  g  R + r µ cosθ− sin θ + R + r µθ˙ 2  mR
 R  R  R  mR 2 + I
G
µ (R + r )
4. θ e = atan
R
 θ  θ
10.5 1. k 2ssin − x − L0  ; c(sθ˙ cos − x˙ )
 2  2
2. Ir θ( )
˙˙ + ψ
˙˙ = Γ − FR ; FH = Fm + Fa
˙˙ (I + m s 2 + I + m L2 ) + scos (θ /2 )(F + F ) + I ψ
θ ˙˙ = (mb s + mr L )gsin θ − F(L + R)
b b r r m a r
3. (Fm + Fa ) cos(θ/ 2) + (m b s + m rL )[θ˙˙cosθ − θ˙2 sinθ] + Fcos θ ; (mov.virt. de translació

horitzontal de braç + serra)
Lθ˙
10.6 1. kL(1 − tanθ) ; − c
cos2 θ
( ) (
2. x˙˙ m + m r + I e /R 2 − ms θ )
˙˙ sin θ+ θ˙2 cosθ = Γ /R
˙˙(I + ms 2 ) − msx˙˙ sinθ = −msgcos θ +Γ + (F + F ) L/cos 2 θ

θ m a
3. N = (m r + m)g + ms(θ ˙˙ cosθ − θ˙ 2 sin θ) − (Fm + Fa ) /cos θ ; (mov.virt. de translació
vertical de xassís + rodes).
10.7 1. mgs/ (2q ) − 2kq (sinθ − sinθ 0 ) ; − 2cqθ˙ cosθ
2. a = Γ /(mR ) − s θ (
˙˙sinθ + θ˙2 cosθ )
(I + ms2 )θ˙˙ + massin θ = Γ(R + 2Lsin θ ) / R − 4q 2 cosθ[ k(sin θ− sinθ0 ) + c θ˙ cosθ]
3. Γ /R ; − Γ( R + Lsin θ) / ( RLcos θ) + (Fm + Fa )( L − q) /L
10.8 ( − 2sin θ) ; − 2cLθ˙ cosθ
1. mg / 2 + kL1
2. ( )
˙˙ sinθ + θ˙ 2 cosθ = Γr2 / ( Rr1)
m˙x˙ − mL θ
(I + mL2 )θ˙˙ − m˙x˙Lsin θ+ 4cL2 θ˙ cos2 θ − 2kL2 (1− 2sin θ) cosθ = Γ(r2 − 2r1) / r1
 r r 
3. Γr2 / (Rr1 ) ; Fm + Fa +Γ  (L/ R) 2 sinθ + 2 −1 / ( Lcos θ)
 r1 r1 
10.9 1. (M + m)˙˙x − ML(˙˙θ sin θ + θ˙ 2 cos θ) + µ[Mg − 2 kL sin θ] = Γ / R

(IG + ML2 sin2 θ)˙˙θ + ML2θ˙ 2 sin θ cos θ − MxL
˙˙ sin θ −
− µMgL sin θ + 2 kL2 sin θ(cos θ + µ sin θ) = Γ

2. Mg − 2 kL sin θ ; mg + 2 kL sin θ
10.10 1. (
c eθ˙ + x˙ cos θ − v 0 sin θ ) en l' eix 2
2. ˙˙ + cx˙ cos2 θ + ceθ˙ cos θ + 2 kx − cv 0 sin θ cos θ = 0

mx
( )
˙˙ + cex˙ cos θ + c' + ce 2 θ˙ + k' θ − cev sin θ = 0
Iθ 0
3. Hi ha posicions d'equilibri diferents de x=0, θ=0 si v0 >k'/ce. Estan definides
per les equacions trascendents θ e=(c e v0 /k')sin θ e i xe=(cv0 /4k) sin 2 θ e. La
posició x=0, θ=0 és estable per a v0 <k'/ce
(
4. c v 0 sin θ − eθ˙ − x˙ cos θ sin θ)
10.11 1. ψ˙ = −( v / L ) tan θ ; v 0 = v / cos θ


[
− m v˙ − b( v / L )2 tan 2 θ 

]  0 
2. [(
˙ ˙ 2 2
)
m b v tan θ + vθ / cos θ + v tan θ / L  ; ] 
 0




0 
 G ( )
I v˙ tan θ + vθ˙ / cos2 θ / L 

3. F1 − F2 ( b / L ) tan θ − (M 3 / L ) tan θ + 2(Γ / r ) − (ΓT / r )[(1 / cos θ) − ( b / L ) tan θ] = 0
FHs cos( 45 + θ / 2) + ΓT b / r = 0
4. F1' = − ΓT / r ; [ ]
F2' = (ΓT cos θ − 2Γ ) / r − F1 / sin θ =
(
= − F1 sin θ − F2 ( b / L ) cos θ − (M 3 / L ) cos θ − 2(Γ / r ) sin θ − FH (s / L ) cos θ cos 45o + θ / 2 )
10.12 1. v 0 = rϕ˙ cos θ ; ψ˙ = ϕ˙ ( r / L ) sin θ
2. ΓP = cϕ˙ [cos θ + (q / L ) sin θ] ; ΓQ = cϕ˙ [cos θ − (q / L ) sin θ]
segons l' eix 2 negatiu

(
m sψ˙ 2 + ψθ ˙ ˙ L − rϕ ˙˙ cos θ 

)  0 
 
3.  − m(sψ ˙˙ + rϕψ˙ ˙ cos θ)  ;  0 
  − I ψ 

0
  G ˙˙ 
˙˙ = ( r / L ) ϕ
on ψ ( ˙ ˙ cos θ
˙˙ sin θ + ϕθ )
4. [
Γ + F1r cos θ + ( r / L )( F2s + M 3 ) sin θ − 2cϕ˙ cos2 θ + (q / L ) sin 2 θ = 0
2
]
5. [
FP + FQ = M 3 − F2 ( L − s) − 2cϕ˙ q 2 / Lr sin θ / L( ) ]
SOLUCIONS DELS "ENIGMES"
CAPÍTOL 1
1.1 De l'enigma de l'artilugi per a netejar el terra.

unió amb
L'articulació ha de tenir únicamente 2 angles el mànec
d'Euler variables.
Per orientar l'eix del mànec respecte al marc calen 2 angles
d'Euler variables. No hi ha d'haver un tercer angle d'Euler
variable perquè aleshores l'orientació del marc sobre el terra
deixaria d'estar controlada pel mànec (per mitjà de la rotació
del mànec al voltant del seu eix es modifica l'orientació del
marc sobre el terra). unió amb
La figura mostra com es pot resoldre aquesta articulació. el marc
1.2 De l'enigma de la suspensió d'una brúixula:

3
eix solidari al buc
L'articulació entre el buc i la
caixa de la brúixula ha de tenir
2 angles d'Euler perquè cal
poder orientar arbitràriament
l'eix de la brúixula respecte al
buc del vaixell.
1 2 base 1,2,3 fixa respecte

a la caixa de la brúixula
1.3 De l'enigma dels trípodes de fotografia:

La 3ª articulació permet girar
Amb les dues articulacions la càmera al voltant de l'eix de
usuals: l'objetiu.
• Es pot dirigir la visual Aquesta rotació
allí on convingui. pot ser útil en
fotografies d'estudi.
i a més:
• Es manté la verticalitat
i horitzontalitat en les
fotografies.
377
378 SOLUCIONS DELS "ENIGMES"
CAPÍTOL 2
2.1 De l'enigma del canvi de posició d'un automòbil:

A partir de v(t) es pot determinar el canvi de posició
y de l'automòbil si es coneix la seva orientació ψ en
cada instant, perquè és possible calcular:
R
2 t
x˙ = vcosψ → ∆x = vcosψ dt ∫0
C t
y˙ = vsenψ → ∆y = ∫ vsenψ dt
R>0 0
1
v L'orientació de l'automòbil en cada instant es pot
ψ obtenir integrant la velocitat angular ψ˙ :
O
v v t
x
ψ˙ =
R
→ ψ =ψ 0 + ∫
0R
dt
2.2 De l'enigma del moviment d'un vaixell:

La velocitat del far respecte a terra, que és nu·la,
es pot determinar com a suma de la seva velocitat
relativa al vaixell –que és la que s'amida– i la
velocitat d'arrossegament, en la qual intervenen O
les dues incógnites: v i ψ˙ . Es troba: ψ
p1
v p p2 1
ψ˙ = − 2 ; v =− v1 − v2 2
p1 p1
2 far
Aquestes expresions no estan definidas per a p1 =0 P
(el far seria visat perpendicularmente al vaixell). És favo-
rable que la visual del far sigui propera a l'eix del vaixell.
2.3 De l'enigma del llançament boomerang en una plataforma

giratòria: Com que la trajec.REL passa pel centre, la trajec.AB
trajectòria també hi passa, i per tant la vAB ha de ser radial:
absoluta v0cosα = ΩR = 1
AB
El temps t invertit en la trajec.AB (diametral) és:
R EL t=2R/(v0sinα)
i ha de coincidir amb el temps emprat per la plata-
forma per donar una volta i mitja: t=1,5 (2πR)
trajectòria i per tant: v0sinα=2/(3π).
relativa
De les eqs.1 i 4 s'obtenen v0 i α.
v0=1,022 ms-1 De l'eq.3 i de gt=2vvertical.0 es deriva que la
velocitat vertical inicial ha de ser:
α =12… vvertical.0 = gt/2 = (3π/2)gR
SOLUCIONS DELS "ENIGMES" 379
CAPÍTOL 3
3.1 De l'enigma del rodolament d'un bidó:
La proposta de fer rodar el bidó sense que llisqui en

cap de las tres pistes és inviable porquè la condició
de no lliscament implica el repòs del bidó pel fet de α
tenir tres punts de velocitat nul·la no alineats.
horitzontal
3.2 De l'enigma de la bicicleta:
Cal tenir present dues coses:

El cordill s'ha de moure cap enrere o bé ha de quedar quiet perquè si anés cap
endavant la bicicleta ens cediria energia, cosa impossible.
El mòdul de la velocitat dels pedals relativa al quadre de la bicicleta és inferior
al de la velocitat de la bicicleta respecte al terra, que és la d'arrossegament.
AB REL AB REL
impossible
var? correcte
var
vAB vREL var vAB var vREL
3.3 De l'enigma de la direcció al davant:

CIR a) Quan un automòbil gira, si les rodes d'eix fix no derrapen, tots els
punts d'aquest eix tenen velocitat estrictament longitudinal al vehicle.
Els atres punts tenen component transversal de velocitat que és pro-
porcional a la distancia a l'esmentat eix. És conveniente que el con-
ductor vegi els punts de màxima velocitat transversal, que són els
propers a les rodes directrius
b) Amb les rodes directrius al

davant, el vehicle tendeix a
seguir la trajectòria d'aquestes.
Amb les rodas directrius al darrere, tendeix a desviarse,
amb la qual cosa el conductor ha de corregir contínua-
ment per tal d'estabilitzar el movimiento del vehicle. disminueix augmenta
Això és posible només a velocitats baixas.
CAPÍTOL 4
4.1 De l'enigma dels graus de llibertat d'una ma:

1 1
1
1 1 1
Cada dit té dues articulacions d'1 GL i una de 2 GL; 1
1 2 1
així doncs, els dits contribueixen en 5x4 = 20 GL. 2
2 1
A més, l'articulació del canell afageix 2 GL més, 2
de manera que: 2
En conjunt hi ha 22 GL. 2
4.2 De l'enigma de les roques oscil·lants:
Si permanentment hi ha dos punts de rodolament

perfecte, com que aquests determinen l'E.I., el canvi
en la direcció del rodolament va associat a l'avanç
d'aquest (els axoides fix i mòbil estan determinats per
la geometria de la roca i de la base sobre la qual roda).
És per això que el sistema és holònom, no pot manio-
brar per ocasionar un canvi en la ubicació de la posi-
ció d'equilibri (dins d'un domini raonable).
Si hi ha un sol punt de rodolament, el canvi en la
direcció de rodolamnet és independent de l'avanç
d'aquest. El sistema és no holònom i tot maniobrant
pot modificar la ubicació de la posició d'equilibrio (en
aquest cas els axoides no estan determinats per la
geometria de la roca i de la base).
CAPÍTOL 5
5.1 De l'enigma del looping:

moviments de caiguda
lliure per a diferents
velocitats inicials
Perd contacte tan bon punt entra en el tram recte perquè seguir-lo
implicaria una acceleració normal nul·la i per tant una força d'enllaç
atractiva entre el mòbil i la guia per tal de compensar la component
normal del pes.
5.2 De l'enigma de l'avanç del parapent:
En un descens uniforme i sense vent, l'usuari rep una

força de frec amb l'aire oposada –o aproximadament
frec amb oposada– a la seva velocitat. Aquesta força ha de ser
l'aire vençuda –juntament amb el pes– per les forces que
descens
el parapent transmet a l'usuari.
Així doncs, el parapent ha d'estirar l'usuari en

força que venç el sentit del descens, i per tant ha de anar per
el frec ambl'aire davant d'aquest.
5.3 De l'enigma de la "ingravidesa" en una estació orbital:

Tant com les dimensions de l'estació siguin raonablement
petites i sigui negligible el seu frec amb l'aire, tant la
nau com qualsevol objete en el seu interior no reben altra interac-
ció que l'atracció gravitatòria que els comunica pràcticament
òrbites la mateixa acceleració g. Si la nau no modifica la seva orientació
respecte a les galaxies llunyanes i l'objecte està inicialment en
repòs respecte a la nau, manté aquest repòs. Si està ini-
dm cialment en moviment, es manté pràcticament en movi-
ment rectilini i uniforme respecte a la nau. Per aquesta
raó es diu que "flota".
dmg
Mg Un astronauta, a més de "flotar" en l'interior de la nau, percep
la mateixa sensació d'"ingravidesa" o de "salt al buit" que
l'ocupant de l'ascensor en caiguda lliure (enigma 5.5) perquè cada
dm rep la dosi de força d'atracció gravitatòria (pes) que
Terra justifica la seva acceleració galileana. Estar en òrbita és equivalent
a una "caiguda permanent" que no arriba mai a Terra.
5.4 De l'enigma dels blocs de gel caiguts del cel:

òrbita impossible d'un hipotètic
satèl·lit geoestacionari 1 No pot haber-hi cap satèl·lit geoestacionari
sobre Sevilla sobre Sevilla. Només poden trobar-se sobre
punts de l'equador perquè la força centrípeta
necessària prové de l' atracció gravitatòria
òrbita equatorial terrestre.
dels satèl·lits
geoestacionaris 2 Des dels satèl·lits geoestacionaris els
Sevilla objectes no cauen cap a la Terra. Tot el que
s'hi troba està en condicions geoestacionàries
i flota respecte al satèl·lit. No és arrossegat ni
soportat pel satèl·lit.
5.5 De l'enigma de l'ascensor que cau:
Amb la cabina en repòs o amb celeritat constant,

l'aceleració galileana de tos els dm de l'ocupant
dm és nul·la i en conseqüència han de rebre del seu
entorn la força -dmg a fi d'equilibrar el pes dmg.
A partir dels peus, que estan soportats pel terra

de la cabina, s'estableix un camp interior de forces
que fa arribar a cada dm la força -dmg. El sistema
nerviós detecta aquest camp encara que li prestem
poca atenció perquè hi estem habituats.
v const. dm g
Amb la cabina en caiguda lliure, cabina i ocupant

tenen una acceleració galileana g de caiguda, però
cada dm rep del camp gravitatori terrestre la dosi
dm dmg de força que justifica la seva acceleració. Així
doncs, no cal que s'estableixi un camp de forces
g intern per tal que els dm s'empenyin els uns als
altres.
L'hàbit de percebre el camp de forces intern per
resistir l'efecte de la gravetat fa que la seva ab-
sència sigui percebuda en forma de la coneguda
caiguda dm g sensació de "caiguda lliure" o de "salt al buit".
lliure
CAPÍTOL 6
6.1 De l'enigma de les columnes de l'aeroport:
Aquesta unió es fa servir per tal de garantir que el moment d'enllaç

en l'eix de l'articulació sigui nul.
Encara que la columna no faci rotacions apreciables al voltant
d'aquest eix, pot fer rotaciones molt petites per cause de, com
ara, dilatacions tèrmiques d'elements estructurals units a la
columna. Si no existís la possibilidad de rotació, aquestes
dilatacions tèrmiques podrien causar grans tensions en les
barres que formen la columna.
M=0
Es trata doncs d'evitar una redundància i
la conseqüent indeterminació.
6.2 De l'enigma dels radis de les rodes de bicicleta:
• radis en un pla • radis en dos plans paral·lels • radis en 2 sup. còniques

• no tallen l'eix • no tallen l'eix • tallen l'eix
3 graus de Mal Cond.: 1 grau de Mal Cond.: 1 grau de Mal Cond.:
desp. axial i 2 rotacions desplaçament axial rotació axial
perpendiculars a l'eix
La raó mecànica és evitar el mal condicionament en els enllaços.
CAPÍTOL 8
8.1 De l'enigma de la barca i el barquer:
Si el moviment de la barca és Si el moviment de la barca i quan el barquer s'atura

lent, el frec amb l'aigua és és ràpid, les forces de frec respecte a la barca, el
negligible i en conseqüència amb l'aigua acceleren el G conjunt té velocitat vers
el G del conjunt no es mou. del conjunt vers el moll... el moll.
Aconsegueix arribar al moll avançant ràpidament sobre la barca.

El retrocés ràpid de la barca indueix forces intenses de frec amb l'aigua
que comuniquen velocitat vers el moll al G del conjunt.
8.2 De l'enigma del "soka-tira":

Si es considera com a sistema el conjunt dels
sistema competidors i la corda, les úniques forces
horitzontals exteriors són les que el terra fa
G sobre els peus dels competidors.
Com que aquestes forces són les reaccions de
les forces amb que els competidors empenyen
horitzontalmente el terra:
Força horitzontal que Força horitzontal que Guanya l'equip que aconsegueix
l'equip guanyador l'equip perdedor
rep del terra rep del terra
empenyer horitzontalment el terra
amb més força.
El valor d'aquestes forces està condicionat per la força muscular dels competidors
i per la possibilitat d'establir forces horitzontals elevades entre els peus i el terra.
8.3 De l'enigma de l'hèlix de tres pales:

3 3
Ir En tota hèlix ben construïda, G es troba sobre
ψ ψ
θ Id l'eix de rotació (equilibradge estàtic) i aquest és
direcció central d'inèrcia (equilibratge dinàmic).
Id
G És preferible l'hélice de 3 pales perquè és
G
θ θ Id un rotor simètric.
2 2
1 Ie 1 Ie Aquest aspecte és important quan l'avió
fa variar l'orientació de l'eix longitudinal.
Ie, Id i Ir són els moments
centrals d'inèrcia
−0,5(Id −Ir )ψ˙ 2 sen2θ  0 
Per a un moviment amb θ i ψ cons-    ˙
2 pales: (Id −Ir )ψθ
˙ ˙ cos2θ+Ie ψθ
˙ ˙  ; 3 pales: Ie ψθ
˙ 
tants, el GK per a les dues hèlix, (Id −Ir )ψθ
˙ ˙ sen 2 θ  0 
projectat en la base 1,2,3, és:  
L'estructura de l'avió rep de l'hèlix el moment - GK. En el cas de l'hèlix de 2 pales, les
tres components que depenen de 2θ fluctuen sinusoïdalment dues vegades al llarg de
cada volta de l'hèlix i aquesta fluctuació ocasiona vibracions de freqüència 2θ a l'avió.
Això no passa en el cas de l'hèlice de 3 pales.
8.4 De l'enigma de les oscil·lacions d'un escaire:
g Oscil·la bé al voltant de l'eix g OK OK = Mext(O)

horitzontal perpendicular a
l'escaire perquè és una de
les seves DPI per al punt O. θ
O O
θ
OK ? No oscil·la bé al voltant de l'eix
horitzontal que conté l'escaire
OK = Mext(O) perquè no és una de les seves
DPI per al punt O.
DPI
El Mext(O) necessari El Mext(O) que seria necessari

pot ser produït pel pes. no pot ser produït pel pes.
8.5 De l'enigma de les corbes en moto: VEGEU

ENTRADA EN SORTIDA DE L'AVÍS
LA CORBA: Cal empènyer com si es LA CORBA:
volgués dirigir la roda en Cal empènyer
sentit contrari al de la corba com si es volgués
sobrevirar
moment cinètic
aprox. de la roda
GrK
GrK=M(Gr)
GrK=M(Gr) GrK
Cal inclinar la moto, i la Cal recuperar la vertical, i la
variació del moment cinètic variació del moment cinètic
demana aquest moment demana aquest moment
AVÍS als motoristes

a propòsit de la solució de l'enigma de les corbes en moto
1 De moment segueix prenent les corbes com fins ara!

2 Com que la mecànica no perdona, és cert que quan prens una
corba has d'empènyer el manillar tal com preveu el teorema del
moment cinètic. Fes atenció a aquest fet mentre prens les corbes
com sempre, i veuràs que és cert.
3 Una vegada en siguis plenament conscient, aquest coneixement
no et serà cap destorb i en algunes ocasions et pot ser útil.
CAPÍTOL 9
9.1 De l'enigma del salt de perxa:
braços i cames treball de flexió

g deformen la perxa dels
m v0 h braços
treball
L'increment d'energia potencial
d'extensió supera l'energia cinética inicial
dels braços perquè:
Des que l'extrem de la perxa
es fixa en el terra, l'atleta fa
noves aportacions d'energia
muscular .
9.2 De l'enigma del rellotge automàtic:
El canell actua d'obstacle mòbil que

cedeix energia al rellotge per mitjà de
les forces d'enllaç.
El rellotge conté un contrapès que pot girar
al voltant de l'eix del rellotge i que tendeix a ocupar
sempre la posició més baixa.
El moviment del contrapès vers la
posició més baixa s'aprofita per a
"donar corda" al rellotge.
9.3 De l'enigma de l'aprofitament de l'energia de rotació

de la Terra:
pou polar pou
En la Ref. Terrestre el moviment previst –pou polar-pou equatorial
equatorial-oceà-pou polar...– és cíclic. Per a cada cicle
el treball resultant en aquesta Ref. és negatiu perquè:
• La força del camp gravitatori terrestre i la força
centrífuga associada a la seva rotació són conservatives.
El seu treball en un cicle és nul. Ref.
• Les forces d'enllaç amb el terra realitzan un treball Terrestre
nul perquè la Terra és un obstacle fix.
• Les resistències passivas (friccions) fan treball negatiu.
Així doncs, l'invent no és viable.
CAPÍTOL 10
10.1 De l'enigma del parell transmès per una junta Cardan:

sistema L'aplicació del mètode de les potències
ΓE virtuals al sistema amb Ω E* condueix a:
Ω E*
Ω E* ΓE − ΓS
1  ΓS = ΓE cosα
=0 ⇒
 cosα 
Ω E*
Ω = cosα
*
S ΓE
Anàlogament, per a ΓS =
la posició girada 90°: cosα
α
Per a qualsevol posició angular:
ΓS Ω S = λΩ E ⇒ ΓS = λ−1ΓE
reacció del parell de sortida ΓS La fluctuació en la transmissió del
parell de sortida parell és el principal inconvenient
de les juntes Cardan o de creuera.
No el presenten les juntes homocinètiques (λ=1),
més complicades, però, mecànicament.
10.2 De l'enigma del diferencial:

A partir de la cinemàtica:
v = 12 (ϕ˙ P +ϕ˙ Q ) R ⇒ ω = 12 λR(ϕ˙ P +ϕ˙ Q )

v Si s'aplica el mètode de les potències virtuals
amb el vehicle quiet i fent patinar una darrere
ϕ˙ Q l'altra les dues rodes, una amb ϕ˙ P* i després l'altra
diferencial amb ϕ˙ Q* :
FQ
R ϕ˙ P * [ − FP R+ 12 λRΓ ] =0 ⇒ FP = 12 λΓ
ϕ˙ Q * [ − FQ R+ 12 λRΓ ] =0 ⇒ FQ = 12 λΓ
ω = λv
FP Γ Les dues forces de tracció són iguals.
ϕ˙ P Aquest és un dels dos objetius del diferencial.
L'altre és permetre que la rotació de les rodes
s'adaptin a la condició de no lliscament en
les corbes (una ha de girar més que l'altra).
10.3 De l'enigma de la roda de recanvi petita:

R Γ La suspensió permet que les 4 rodes toquin el terra.
La cinemàtica de la conducció no es veu
afectada per les dimensions de les rodes
F (tret de la petita influència que pugui tenir-hi la
geometria de la suspensió).
F' Pel que fa a la dinàmica, com que el diferencial

Γ R' aplica el mateix parell a les dues rodes:
R La roda petita obtindrà una força tractiva

F' = F>F més gran que la de l'altra. Això modifica
R'
lleugerament les forces transversals en
CIR les rodes, però no és greu.
Aquesta roda de recanvi és d'emergència i la seva utilització està limitada a velocitats
baixes i a un recorregut curt (d'unes desenes de km).
ÍNDEX ALFABÈTIC
A Axoide
Acceleració fix, 73, 74
absoluta, 44 mòbil, 73, 74
angular, 12
angular d'arrossegament, 44 B
d'arrossegament, 44, 140, 142, 199, Balanceig, 20
237, 250, 307 Baricèntrica, descomposició, 206
de Coriolis, 44, 140, 142, 199, 250, de l'energia cinètica, 283
307 del moment cinètic, 238
d'interacció, 127 de la quantitat de moviment, 233
normal (intrínseca), 39 del tensor d'inèrcia, 205
d'un punt del sòlid rígid, 64 Base (veure ruleta fixa)
dels punts de contacte, 69 Base vectorial, 3, 6
relativa, 44 derivació en, 5, 9, 10
tangencial (intrínseca), 39 dextrogira o directa, 7
Acció i Reacció fixa, 8
principi de la, 129 integració en, 30
i teorema de la quantitat de moviment, levogira o inversa, 7
232 mòbil, 8
i teorema del moment cinètic, 235 ortonormal, 7
i el treball de les forces internes, 289 Bicicleta, 97, 549
Accionament, 136 Binormal, versor intrínsec, 39
torsional, 166
Alimentador vibratori, 160 C
Amortidor, 135 Capcineig, 20
constant d'un, 135 Caracterització
lineal, 135 analítca del torsor d'enllaç, 168, 170
torsional, 166 immediata del torsor d'enllaç, 170
Arrossegament del torsor d'enllaç, 167
acceleració d', 44, 140, 142, 199, 237, Cardan, junta, 358
250, 307 Causalitat, principi de la, 124
força d'inèrcia d', 140, 142, 199, 250, Cayley-Klein, paràmetres de, 29
307 Celeritat, 39
moviment d', 42, 141 Centre
velocitat d', 42 de gravetat, 164, 199
instantani, 74
389
3 9 0 ÍNDEX ALFABÈTIC
Centre d'inèrcia, 164, 198 Corba del gos, 60

determinació analítca, 199 Coriolis
i energia cinètica, 283 acceleració de, 44, 140, 142, 199, 250, 307
i moment cinètic, 238 força d'inèrcia de, 140, 142, 199, 250,
i quantitat de moviment, 233 307
i tensor d'inèrcia, 205 Coulomb, llei del frec sec, 138, 178
del sòlid rígid, 199
taula de, 220 D
Centrífug/a Derivada temporal, 5
energia potencial de la força, 307 en base fixa, 9
força, 143, 307 en base mòbil, 10
pèndol, 159, 271 de vectors, 5
Cicloide, 87 Descomposició baricèntrica, 206
pèndol cicloidal, 158 de l'energia cinètica, 283
Cilindre hidràulic idealitzat, 136 del moment cinètic, 238
Coet idealitzat, 136 de la quantitat de moviment, 233
Composició de del tensor d'inèrcia, 205
acceleracions, 44 Determinació, principi de la, 128
enllaços, 108 Dia sideri, 146
rotacions en eixos fixos, 24 Direccions
rotacions segons angles d'Euler, 14 centrals d'inèrcia, 210
sòlids rígids, 205 principals d'inèrcia, 209, 210
tensors d'inèrcia, 205
torsors d'enllaç, 176 E
velocitats, 42 Eix instantani, 71, 74
Condicions Energia
bàsiques d'enllaç, 67 cinètica, 282
d'enllaç, 67 cinètica de rotació, 283
d'enllaç cinemàtic, 105 cinètica del sòlid rígid, 286
d'enllaç geomètric o de configuració, 101 cinètica de translació, 283
límit dels enllaços, 178 descomposició baricèntrica de la ~
Configuració, 100 cinètica, 283
enllaç de, 101 mecànica, 298
espai de, 102 potencial, 298
Contacte potencial del camp gravitatori, 299, 300
axial amb un pla, 183 potencial de la força centrífuga, 307
cilíndric circular, 183 potencial d'una molla, 301
condició bàsica d'enllaç, 67 teorema de la, 281, 282, 284, 285, 307
esfèric, 183 Enllaç
prismàtic, 183 bilateral, 137
puntual amb una corba, 183 cilíndric, 183
sense lliscament, 67 cinemàtic, 105
superficial amb un pla, 183 condicions d', 67
de revolució, 183 esclerònom, 101
Coordenades de revolució, 183
generalitzades, 100 geomètric o de configuració, 101
independents, 102 mal condicionat, 173, 176
pseudo-, 104 prismàtic, 183
Conservatiu/va redundant, 108
força, 296, 297 reònom, 101
sistema, 298, 302 unilateral, 137
ÍNDEX ALFABÈTIC 3 9 1
Frec
Equacions coeficient de ∼ dinàmic, 139
d'enllaç cinemàtic, 105 coeficient de ∼ estàtic, 139
del moviment, 140, 231, 281, 329, 331 de Coulomb, 138
d'enllaç geomètric o de configuració, 101 sec, 138
Equilibratge de rotors, 252 viscós, 135, 139
Equilibri Frenet
dinàmic d'un rotor, 252 tríedre, 39
estàtic, 333 velocitat angular del tríedre de Frenet, 49
estàtic d'un rotor, 252
posició d', 302 G
posició d'∼ estable, 303 Galileu
posició d'∼ inestable, 303 principi de relativitat de, 127
Esclerònom, enllaç, 101 referència galileana, 125
Espai referència no galileana, 146
de configuració, 102 Grau de llibertat, 105
euclidià, 3 sistemes d'un ∼ que conserven l'energia
de fases, 105 mecànica, 302
físic, 3 Grau de redundància tangent, 112
homogeneïtat de l', 125 Grau de mal condicionament, 177
isotropia de l', 125 Gravitació, 133
puntual, 3 aproximació uniforme, 164, 199
vectorial, 3 camp gravitatori, 133
Estabilitat, 302 camp gravitatori terrestre, 144
Estat mecànic, 105 "càrrega gravitatòria", 129
Evolvent de circumferència, 58 constant de ∼ universal, 133
pèndol d', 158 moments gravitatoris, 165, 181
Euler parells gravitatoris, 165, 181
angles d', 12, 14, 19, 34, 64 relació de massa gravitatòria, 129
Euler-Savari, fórmula de, 70 Guiatge inercial, 50
paràmetres d', 27 Guinyada, 20
Guldin, teoremes de, 201
F
Falcament estàtic, 271, 272 H
Força Hamilton, quaternió de, 28
centrífuga, 143, 307 Hèlice, 279
conservativa, 296 Helicoïdal, trajectòria, 40
de contacte, 137 Holonomia, 106
d'enllaç, 137, 139, 167 sistema holònom, 106
de fricció, 139 Homocinètica, junta, 358
impuls d'una, 248 Homogeneïtat de l'espai, 125
d'inèrcia de d'Alembert, 330, 335
d'inèrcia d'arrossegament, 140, 142, I
199, 237, 250, 307 Impuls
d'inèrcia de Coriolis, 140, 142, 199, d'una força, 248
237, 250, 307 d'un moment, 249
d'interacció, 127, 129 Indeterminació de les forces d'enllaç, 173,
normal d'enllaç, 138, 139, 167 175, 176, 177
que deriva de potencial, 296 Inèrcia
tangencial d'enllaç, 138, 139, 167 direccions centrals d', 209
Foucault, pèndol de, 141 direccions principals d', 209
el·lipsoide d', 218 energia potencial d'una, 301

força d'~ d'arrossegament, 140, 142, lineal, 133
199, 237, 250, 307 no lineal, 135
força d'~ de Coriolis, 140, 142, 199, torsional, 165
237, 250, 307 Moment
força d'~ de d'Alembert, 330, 335 d'una força, 130
moment d', 204 gravitatori, 165, 181
principi de la, 126 impuls d'un, 349
producte d', 204 d'inèrcia, 204
taula de centres i tensors d', 220 de pivotament, 180
tensor d', 203, 239, 286 principal d'inèrcia, 205
Inercial, guiatge, 50 de rodolament, 180
Ingravidesa, 161 Moment cinètic, 203, 234
Instant, 2, 125, 140 del sòlid rígid, 239
Integració en base mòbil, 30 descomposició baricèntrica, 238
Intrínseques, components teorema del ∼ per a G, 237
de l'acceleració, 39 teorema del ∼ per a un punt fix, 234
tríedre intrínsec, 39 teorema del ∼ per a un punt mòbil, 237
de la velocitat, 39 Moto, 280, 465
Isotropia de l'espai, 125 Moviment
d'arrossegament, 42
L continu de 1a espècie, 305
Lagrange continu de 2a espècie, 305
equacions de, 107, 329 equacions del, 140, 231, 281, 329, 331
equacions de ∼ amb multiplicadors, 107, pla del sòlid rígid, 74, 337
329 virtual, 330, 331
Lliscament, 67, 179 virtual compatible amb els enllaços, 331
al llarg de l'EI, 72
no lliscament, 67, 179 N
Looping, 161 Newton
1a llei de, 126
M 2a llei de, 130
Mach, fets experimentals, 127 3a llei de, 129
Mal condicionament dels enllaços, 173, llei de gravitació de, 133
176 Nombre de
Massa, 128 coordenades indep., 102
relació de ∼ gravitatòria, 129 graus de llibertat, 105
relació de ∼ inert, 128 Normal
Matricial, formulació força ∼ d'enllaç, 137, 139, 167
cinemàtica del sòlid rígid, 77 versor ∼ intrínsec, 39
producte vectorial, 7 Nutació, 20
Matriu
antisimètrica, 11, 12 O
de canvi de base, 11, 13, 15, 24, 26, Observador, 4
28, 29, 30, 208 Obstacles, 101
del tensor d'inèrcia, 203, 208, 218, 286 fixos, 294, 295
Mètode mòbils, 101, 171, 294, 295, 305, 333
de les potències virtuals, 329 Osculador
dels treballs virtuals, 331 cercle, 39
Molla, 133 pla, 39
constant d'una, 134, 165
ÍNDEX ALFABÈTIC 3 9 3
P material, 36
Pappus, teoremes de, 201
Parell Q
gravitatori, 165, 181 Quantitat de moviment, 232
de resistència al pivotament, 180 descomposició baricèntrica de la, 233
de resistència al rodolament, 180 teorema de la, 232
Parapent, 161
Partícula, 36 R
que interacciona, 127 Radi
lliure, 126 de curvatura, 39
Patí idealitzat, 108 torsional de curvatura, 49
Pèndol Redundància, 108
cicloidal, 158 tangent, 108, 112
centrífug, 159, 271 grau de ~ tangent, 112
d'evolvent de circumferència, 158 total, 110, 173
giratori, 277 Referència, 3
isòcron, 158 absoluta, 42
de Salomon, 271 astronòmica, 50, 131
Pivotament, 108, 180 galileana, 125, 130, 142
resistència al, 180 no galileana, 140, 142, 199, 237, 250, 307
vel. angular de, 180 amb origen en el centre d'inèrcia de la
Pol de velocitats, 73 terra i eixos d'orientació fixa respecte
Posició, vector de, 36 a les galàxies llunyanes, 131
Posició d'equilibri, 302 relativa, 42
estable, 303 sidèria, 50, 131
inestable, 303 solidària, 5, 64
Potència, 283 terrestre, 50, 130, 146, 147
virtual, 330 Referencial, 3
Potencial Reònom, enllaç, 101
energia, 298 Resistències passives, 295
energia ∼ de la força centrífuga, 307 Rodolament, 67, 179
energia ∼ del camp gravitatori, 299, 300 perfecte, 67
energia ∼ d'una molla, 301 resistència al, 179
força que deriva de, 296 vel. angular de, 179
funció, 298 Rodera, 69
Precessió, 20 Rodrigues, paràmetres de, 29
Principi Rotació
de l'acció i la reacció, 129 general, 14
de la causalitat, 124 pròpia, 20
de la determinació, 128 simple, 12
d'existència d'una referència galileana, 125 Rotor
de la inèrcia, 126 equilibrat dinàmicament, 253
de les potències virtuals, 333 equilibrat estàticament, 253
de relativitat de Galileu, 127 esfèric, 213
de la simultaneïtat absoluta, 2, 124 simètric, 212
Producte Ruleta, 74
d'inèrcia, 204 fixa, 74
vectorial, 7 mòbil, 74
Punt, 3
geomètric, 65 S
geomètric de contacte, 65, 69 Salomon, pèndol de, 271
Satèl·lit, 162 canvi de base, 208

Simetries canvi de punt, 205
en la distribució de massa, 201, 210, central, 204
216 direccions centrals d', 209
Simultaneïtat, 2 direccions principals d', 209
principi de la ∼ absoluta, 2, 124 particions simètriques, 216
Sistema superposició, 215
autònom, 105 taula de, 220
conservatiu, 298, 302 Torsor, 164
d'un grau de llibertat que conserva central de les forces de gravitació, 164
l'energia, 302 de les forces d'inèrcia de d'Alembert
holònom, 106 d'un sòlid rígid, 335
de matèria constant, 100, 232 Torsor d'enllaç, 167
mecànic, 100 caracterització del, 167
multisòlid, 100, 170 caracterització analítica del, 168
no holònom, 106 caracterització immediata del, 170
Soka tira, 279 composició de, 176
Sòlid parcial, 173
auxiliar d'enllaç, 172 Trajectòria, 36
principal d'univers, 131 Treball, 282
Sòlid rígid, 4, 64 de les forces que actuan sobre un sòlid
acceleració dels punts d'un, 64 rígid, 293
centre d'inèrcia d'un, 199 de les forces d'enllaç, 294
energia cinètica del, 286 de les forces de fricció, 295
moment cinètic del, 239 de les forces interiors, 289
pla, 204
tensor d'inèrcia d'un, 203 U
velocitat angular d'un, 64 Uniformitat del temps, 125
velocitat dels punts d'un, 64
Steiner, teorema de, 205 V
Velocitat
T absoluta, 43
Tangencial angular, 10
comp. intrínseca, 39 angular d'arrossegament, 43
força ∼ d'enllaç, 138, 139, 167 angular de pivotament, 180
Temps, 2 angular de rodolament, 180
absolut, 2, 124 angular del tríedre de Frenet, 49
uniformitat del, 135 d'arrossegament, 43
Teorema generalitzada, 103
de l'energia, 281, 283, 284 generalitzada associada a una pseudo-
de Guldin, 1r i 2n, 201 coordenada, 104
del moment cinètic, 234, 237, 248 d'un punt, 36
de Pappus, 1r i 2n, 201 d'un punt del sòlid rígid, 64
de la quantitat de moviment, 232, 248 relativa, 43
de Steiner, 205 virtual, 330
Teoremes vectorials, 231 Virtual
Tensions mètode de les potències ~, 329
degudes a deformacions, 175 moviment, 330, 331
de muntatge, 175 potència, 330
d'origen tèrmic, 175 velocitat, 330
Tensor d'inèrcia, 203, 239, 286 Viscós, frec, 135, 139

Mecanica de La Particula I Del Solid Rigid PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mecanica de La Particula I Del Solid Rigid PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MECÀNICA

de la partícula i del sòlid rígid

Amb 770 figures

Joaquim Agulló i Batlle

Escola Tècnica Superior

MECÀNICA de la partícula i del sòlid rígid

Els dibuixos han estat fets per l’autor

Edita:Publicacions OK PUNT, 1997

Imprimeix: Romanyà Valls, S.A.

Queda rigorosament prohibida, sense l’autorització escrita del titular del

Capítol 1 Espai i temps. Derivació de vectors 1

1.1 El temps absolut de la mecànica newtoniana 2

Capítol 2 Cinemàtica del punt 35

2.1 El punt material. Vector de posició 36

Capítol 3 Cinemàtica del sòlid rígid 63

3.1 El sòlid rígid. Posició i orientació 64

Capítol 4 Introducció a la cinemàtica de sistemes 99

4.1 Els sistemes mecànics. Sistemes multisòlid 100

Capítol 5 Dinàmica del punt material 123

5.10 Forces d’inèrcia en referències que es traslladen 142

Capítol 6 Forces d’interacció entre sòlids 163

6.1 Forces a distància entre sòlids. Gravitació. Molles, amortidors i

Capítol 7 Geometria de masses 197

7.1 Centre d'inèrcia 198

Capítol 8 Teoremes vectorials 231

8.1 Teorema de la quantitat de moviment 232

8.3 Descomposició baricèntrica del moment cinètic 238

Capítol 9 Teorema de l’energia 281

9.1 El teorema de l'energia. Energia cinètica. Treball i potència de les

Capítol 1 0 Mètode de les potències virtuals 329

10.1 Forces d'inèrcia de d’Alembert. Plantejament del mètode de les

Solucions de les qüestions 359

Aquest és un text de Mecànica especialment concebut per als estudis d'enginyeria

Amb aquests recursos el Capítol 2 introdueix els vectors posició, velocitat i

Barcelona, juliol de 2002.

Joaquim Agulló i Batlle.

[núm. de pàg.] [TÍTOL DEL CAPÍTOL] [ identificador de secció o apèndix ]

i a la part superior de cada pàgina de la dreta:

[indentificador de secció o apèndix] [TÍTOL DE LA SECCIÓ O APÈNDIX] [núm. d e

Les equacions estan numerades correlativament dins de cada secció o apèndix.

4. Les referències es denoten genèricament com a R, R1, RA. En particular RT o T és

5. Les bases vectorials, que són sempre ortonormals directes (o dextrogires), es

6. En la derivació temporal de vectors, la referència en la qual es deriva s'indica, quan

que en principi no coincideix amb { u̇ ]R }B.

9. Les velocitats dels punts es denoten genèricament com a v R(P), on P és el punt i R

10. Les acceleracions dels punts es denoten genèricament com a a R(P), on P és el

11. Les velocitats angulars de la base B, la referència R’ i el sòlid S, es denoten,

12. Les acceleracions angulars es denoten genèricament com a α BR , α B' R , α R de

manera anàloga a les velocitats angulars. En la composició de moviments

18. L’energia cinètica d’un sistema a la referència R es denota TR(sist). Els

19. El treball de la força F a la referència R es denota WR(F). Per al treball conjunt de

El supraíndex ⊕ és indicatiu de concentració de la massa al centre d’inèrcia del

a acceleració (vegeu el punt 10)

f funció d’enllaç geomètric o de configuració

[Sψ ] matriu de canvi de base associada a la rotació ψ

NOTA: aquesta notació no inclou la relativa als paràmetres d'Euler, paràmetres de

La utilització de bases mòbils és freqüent perquè poden facilitar la projecció dels

1 . 1 EL TEMPS ABSOLUT DE LA MECÀNICA NEWTONIANA

on el subíndex R és indicatiu de la referència on es calcula la derivada i en la qual, en

1 . 4 LES BASES VECTORIALS. EL PRODUCTE VECTORIAL

Quan no hi ha possibilitat de confusió pel que fa a la base emprada es pot omitir el

e3 = e1 v e2 i pel fet de ser directa (o dextrogira), el producte

El conveni usual per al sentit del producte