Modelado de Sistemas Hidráulicos, David Rincón, Michael Ruiz
Modelado de Sistemas Hidráulicos
David Rincón Sánchez – 20102007070, Michael Daniel Ruiz Tavera - 20122007057
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Abstract- Nowadays we see many processes that base their
operation on the behavior of liquid fluids, called hydraulic
systems, which allow us to perform a range of tasks related to
flow, level, pressure, volume, etc.
But to understand and be easy to understand and use, the
hydraulic systems are represented by the physical laws of fluids,
thus allowing it to contemplate the system of equations a
mathematical representation, and finding these gains, diagrams
and transfer function.
Resumen- En la actualidad podemos observar muchos
procesos que basan su funcionamiento respecto al
comportamiento de fluidos líquidos, llamados sistemas
hidráulicos, los cuales nos permiten realizar una amplia gama de
tareas relacionadas con caudal, nivel, presión, volumen, etc.
Pero para poder entender y ser de fácil comprensión y
utilización, los sistemas hidráulicos se representan por medio de
las leyes físicas de fluidos, esto permitiendo así contemplar el
sistema en una representación matemática de ecuaciones, y con
estas hallar ganancias, diagramas y función de transferencia.
Control, entrada, estructura, fluido, función de transferencia,
hidráulico, leyes, modelo, nivel, presión, salida, sistema, tanque,
variables, volumen.
I. INTRODUCCION
C OMO el más versátil de los medios de la transmisión de
señales y de potencia, los fluidos, ya sean líquidos o
gases, tienen un extenso uso en la industria, Los líquidos
y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus
incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido
puede tener una superficie libre, en tanto un gas se expande
para llenar su recipiente. En el campo de la ingeniería el
término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos
y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases [1].
16 de enero de 2019
Presentado al profesor Adolfo Jaramillo. IE., M.Sc., Ph.D. Líder del Área
de Control y Automatización.
.
David Andrés Rincón Sánchez estudiante de ingeniería eléctrica de la
universidad distrital Francisco José de Caldas (daviddarks@gmail.com).
Michael Daniel Ruiz Tavera estudiante de ingeniería eléctrica de la
universidad distrital Francisco José de Caldas (maicoljt92@gmail.com).
Anteproyecto para la asignatura análisis de sistemas dinámicos.
1
En este documento se tratara sobre los sistemas hidráulicos en
tanto a su modelo matemático desde sus características,
variables elementos y toda serie de elementos a tener en
cuenta para llegar a un modelo que represente los ejemplos
que se tratan en concreto.
Uno de ellos es la altura de un líquido en un tanque y como
varia está según la geometría del recipiente y teniendo en
cuenta aspectos que más adelante se trataran.
Y como segundo se tiene una mezcla de salmuera en un
tanque que está bien mesclado y que tiene una salida constante
de líquido al igual que una entrada constante del mismo pero
con una mezcla de sal por galón introducido en el recipiente.
II. OBJETIVO GENERAL
Explicar los pasos a seguir para realizar el correcto
modelado y obtención de la función de transferencia de un
sistema hidráulico.
III. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
A continuación se plantearan los objetivos específicos para
dar una clara visión de lo que se realizara.
A. Conocer sobre la teoría de la física de fluidos.
B. Comprender las leyes físicas y ecuaciones matemáticas
que rigen en los sistemas hidráulicos.
C. Relacionar las ecuaciones matemáticas con la planta de
cada ejemplo propuesto.
D. Obtener la función de transferencia para cada planta.
IV. MARCO TEÓRICO
La hidráulica es la ciencia que forma parte la física y
comprende la el comportamiento de las fuerzas y movimientos
usando como medio los líquidos [2], teniendo en cuenta
también que proviene de una transformación de energía
mecánica o eléctrica. Los sistemas hidráulicos están
compuestos por varios elementos, los cuales son bombas
(regulables, no regulables, de engranes, de paletas, de pistón,
etc.), motores, tanques o depósitos (fig.1), tuberías, elementos
de regulación y control (válvulas, llaves, grifos, etc.).
La utilización de fluidos en un sistema permite transmitir
grandes fuerzas empleando elementos poco robustos y la con
ello facilitar las diferentes maniobras, pero también implica un
poco de riesgo ya que se manejan en ocasiones presiones
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considerables dentro de cada uno de los elementos que fluido, está dada por la relación entre la diferencia de potencial
conforman el sistema. (presión o altura) respecto al comportamiento del caudal o
flujo.

Teniendo en cuenta estos comportamientos físicos y

ecuaciones que describen los sistemas hidráulicos, podemos
realizar el proceso de modelado, diagrama de bloque y flujo de
señal, función de transferencia.

V. MODELADO DE SISTEMA DE NIVEL

Fig.1 Tanque o depósito de agua [4].
Como primer ejemplo realizaremos el modelado de un
sistema de nivel para un tanque Fig.2, el cual comprende
Lo que compone un sistema hidráulico se pueden definir como como entrada un flujo de una llave y como salida el nivel.
elementos de tres tipos: resistivos, capacitivos y de inertancia
[3], cada uno con un comportamiento físico diferente, los
elementos resistivos que representa la fricción propia de las
tuberías, válvulas, acoples, orificio, etc. Están representados
por la siguiente ecuación (1) física general:

(1)

Fig.2 Sistema hidráulico con nivel

La cual nos describe que la resistencia es la relación entre la
diferencia de potencial o alturas y la diferencia de flujo o A. Modelado
caudal, pero dependiendo del comportamiento del fluido Primero debemos recordar las ecuaciones que representan el
(laminar o turbulento), esta ecuación (2) se representa de sistema:
forma diferente, así para un fluido laminar obtendremos:
Flujo turbulento

Proporción de una constante de turbulencia dada por ecu.4 el

(2) fluido respecto a la raíz cuadrada de la altura (H)
Y para un comportamiento de fluido turbulento tendremos que
la resistencia dependerá del caudal y altura: (4)

Resistencia laminar

(3) Se mantiene una proporción entre altura (H) y caudal (Q) (5)

También como se mencionó anteriormente tendremos

elementos capacitivos o almacenadores, el cual se calcula
mediante la relación del volumen del tanque o contenedor y (5)
una diferencia de potencial (presión o altura) y está
representada de forma general así: Resistencia de turbulencia

Este factor no es constante y depende de las características de

altura (H) y caudal (Q) (6)

Y el último elemento que podremos encontrar en un sistema

hidráulico en la inertacia, que se relaciona a la inercia del
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de salida (H) sobre la entrada (Qi) en las ecuaciones (14) y

(15)
(6)

Teniendo en cuenta estas relaciones podemos decir que

(14)
tenemos como resultado a (7)

(15)
(7)

Y reemplazando dQ en la ecuación de Rt (8) B. Diagrama de bloques

Esta planta está representada por un diagrama de bloques
Fig.3 en lazo cerrado ya que no tiene ninguna realimentación
del sistema.

(8)

Despegando a Kt del flujo turbulento (Q) obtendremos (9) que

Fig.3 Diagrama de bloques sistema de nivel

(9)

Entonces la resistencia de turbulencia está representada por C. Diagrama de flujo de señal y ganancia de Mason
(10) Así mismo su diagrama de flujo de señal Fig. 4 se puede
representar cambiando la notación de las variables y ganancia:

Y1= Q(s)
(10) Y2= H(s)
G1= R/ (sRC+1)
La diferencia del caudal de entrada y el caudal de salida en
una unidad pequeña de tiempo es igual a la cantidad de líquido
acumulado representada en la ecuación (11)

(11) Fig.4 Diagrama de flujo de señal

Otro método usado será el de ganancia de Mason entre H(s) y

Despegando de la ecuación ecu.5 para resistencia, obtenemos la entrada Qi(s) ecu.16, expresado de la siguiente forma (16):
la siguiente ecuación (12)

(16)
(12)
Ganancia de la trayectoria directa

Conociendo qo(t), procedemos a sustituirlo en la ecuación que

representa la cantidad de líquido acumulado ecuación (13)
Delta

(13)
Delta 1
Finalmente para hallar nuestra función de transferencia
realizamos la transformada de Laplace y despegamos la razón
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Reemplazando en forma de ganancia Mason, obtenemos que Como ejemplo, si se tiene un tanque al que le entran 3 galones
la función de transferencia (17) sea: de líquido por minuto con una concentración de sal a su
entrada de 2 libras de sal, y salen 3 galones de salmuera a
razón constante, además en el tanque inicialmente ay 300
galones con una concentración de sal de 50 libras, para
determinar la concentración de sal en cualquier instante de
tiempo se aplican las ecuaciones de modelado para este
(17)
sistema anteriormente expuestas de la siguiente manera.

𝑅𝑠 = (3) ∗ (2)
VI. MODELADO SISTEMA DE MEZCLAS
𝑥(𝑡)
Como segundo ejemplo tenemos un sistema que consta de 𝑅𝑠 = 3 ∗
300
un tanque con una concentración de salmuera [5] al cual se le
agrega cierta cantidad de líquido mesclado con una
concentración de salmuera, de este tanque que podemos
(21)
apreciar en la Fig. 5, sale también una cantidad de líquido a
razón constante y lo que se desea es saber la cantidad de sal
existente en el tanque en cualquier instante de tiempo. (22)

(23)

En las ecuaciones (21), (22) y (23) se remplazan los valores de

la razón de entrada y salida, posterior mente se organiza para
darle solución a la ecuación deferencial por el método de
transformada de Laplace

ecu.24

ecu.25
Fig. 5 Sistema de mezclado de salmuera. (Imagen tomada del libro Zill y
editada por los autores)
ecu.26

A. Modelado
La ecuación que modela este sistema (18) permite obtener
ecu.27
la cantidad de sal disuelta en un instante de tiempo dentro del
tanque, consta de x(t) que representa la cantidad de sal en un
En las ecuaciones (24), (25), (26) y (27) se realiza el proceso
tiempo determinad, 𝑅𝑒 que es la razón de entrada (19) de
de solución por transformada de Laplace dando como
líquido por una constante de concentración de sal y 𝑅𝑠 que resultado la ecuación (27) a la cual se le aplica la transformada
representa la razón de salida por la cantidad de sal en función inversa
del tiempo y lo que sobre el volumen de líquido inicial que
tiene el tanque (20) a la que el líquido con mezcla de salmuera
sale del recipiente
(28)
𝑑𝑥(𝑡)
= 𝑅𝑒 − 𝑅𝑠 (18)
𝑑𝑡 (29)

La ecuación (29) es la solución que permite conocer la

cantidad de sal que contiene el tanque en el tiempo y como se
(19) puede ver cuanta con su respuesta en estado estable y
transitorio, si se da valores a t se verá la cantidad de sal en ese
valor de tiempo.

(20)
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Para el diagrama de bloques se parte de las ecuaciones (23),
(24) y (25) pero tomando la condición inicial como cero, y se
despeja la salida sobre la entrada
(30)
(31)
(32)
(33)
B. Diagrama de bloques
La función de transferencia queda en la forma que se
muestra en la ecuación (33) y el diagrama de bloques en la
figura Fig.6.
Fig.6 Diagrama de bloques de un sistema de mezcla de salmuera
C. Diagrama de flujo de señal y ganancia de Mason
En el diagrama de flujo de señal se toma como punto de
partida la figura 6 y se pasa a un diagrama de flujo figura 7,
donde se aplican los conceptos de trayectorias, ramas, nodo de
salida, nodo de entrada, malla y ganancias y se obtienen las
siguientes ecuaciones
Nodo de entrada
Nodo de salida
Ganancia
Fig. 7 Diagrama de flujo de señal para sistema de mezcla de salmueras de un
solo tanque.
Con base en los resultados anteriores, se aplica la ganancia de
Mason (34) dando como resultado la ecuación (38)
5
ecu.34
Donde
ecu.35
ecu.36
ecu.37
Remplazando las ecuaciones (35), (36) y (37) en (34) la
ganancia de Mason queda
(38)
VII. CONCLUSIONES
A. Los sistemas hidráulicos se caracterizan por tener como
principal medio el análisis de fluidos en estado líquido como
lo pueden ser el agua en los sistemas de nivel y los aceites en
el caso de amplificadores de potencia.
B. En todo modelado matemático de un sistema hidráulico se
caracteriza por tener variables como presión, flujo, cantidad de
fluido en el recipiente contenedor, caudal, resistencia e
inertancia y algunas propiedades específicas de los fluidos
C. En los sistemas hidráulicos se pueden obtener modelados
de sistemas simo o miso dependiendo de la cantidad de
variables que se quieran analizar del sistema.
D. El teorema del principio de pascal es la principal base
teórica la cual afirma que la presión aplicada a una superficie
de un fluido incompresible (líquido), contenido en un
recipiente indeformable, se transmite con el mismo valor a
cada una de las partes del mismo, en donde su principal uso es
en los servosistemas hidráulicos o amplificadores de potencia
REFERENCIAS
Dinámica de sistemas
[1]http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_d
e_sistemas.pdfModelado
Teoría de control
[2]http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivo
s/Documentos/TC2_ModeladoMat.pdf
Modelos
[3] http://materias.fi.uba.ar/6618/download/Modelos.pdf
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Control eléctrico de nivel

[4] http://mlv-s2-p.mlstatic.com/control-electronico-de-nivel-
de-tanques-de-agua-13579-MLV3300247948_102012-F.jpg

Ecuaciones diferenciales
[5] Ecuaciones deferenciales con aplicaciones de modelado
novena edición Dennis G. Zill