Datn Pham Quang Huy Updated

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Hà Nội, 1-2018
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT

CHO BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN TỤC
Trưởng bộ môn: PGS.TS. Trần Trọng Minh

Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS. Trần Trọng Minh
Sinh viên thực hiện: Phạm Quang Huy
Lớp: KT ĐK & TĐH 01 - K58
MSSV: 20131789
Hà Nội, 1-2018
Lời cam đoan
LỜI CAM ĐOAN

Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp Thiết kế hệ điều khiển và giám sát
cho bộ điều áp liên tục do em tự thiết kế dưới sự hướng dẫn của thầy giáo PGS.TS.
Trần Trọng Minh. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế.
Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh
mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu
phát hiện có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Hà Nội, ngày 01 tháng 01 năm 2018

Sinh viên thực hiện
Phạm Quang Huy
i
Mục lục
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ................................................................................................. i
MỤC LỤC ........................................................................................................... ii
DANH MỤC HÌNH VẼ .......................................................................................v
DANH MỤC BẢNG BIỂU .............................................................................. viii
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ............................................................................. ix
LỜI NÓI ĐẦU ......................................................................................................x
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN TỤC VÀ TÍNH TOÁN

THÔNG SỐ MẠCH LỰC ....................................................................................1
1.1 Một số vấn đề vè chất lượng điện năng và hiện tượng lõm/lồi điện áp .....1
1.1.1 Một số vấn đề vê chất lượng điện năng ...............................................1
1.1.2 Hiện tượng lõm/lồi điện áp..................................................................3
a) Định nghĩa lõm/lồi điện áp ...................................................................3
b) Nguyên nhân của hiện tượng lõm/lồi điện áp ......................................4
1.2 Giới thiệu về bộ điều áp liên tục ................................................................5
1.2.1 Nguyên lý hoạt động của bộ điều áp liên tục ......................................6
1.2.2 Cấu trúc của bộ điều áp liên tục ..........................................................8
1.2.3 Tính toán mạch lực cho bộ điều áp liên tục ........................................9
a) Tính toán mạch lọc LCL cho bộ biến đổi Shunt ..................................9
b) Tính chọn IGBT cho BBĐ Shunt .......................................................11
c) Tính toán thông số máy biến áp nối tiếp ............................................15
d) Tính toán thông số mạch lọc cho bộ biến đổi Series .........................17
e) Tích chọn IGBT cho bộ biến đổi Series .............................................18
ii
Mục lục
f) Tính chọn giá trị tụ DC-link ...............................................................22
CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CHO BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN

TỤC ....................................................................................................................24
2.1 Yêu cầu thiết kế cấu trúc điều khiển cho bộ điều áp liên tục ...................24
2.2 Xây dựng phương pháp điều chế đơn cực cho mạch nghịch lưu cầu H ...25
2.2.1 Mô tả toán học của nghịch lưu nguồn áp một pha ............................25
2.2.2 Phương pháp điều chế đơn cực cho mỗi cầu H của BBĐ Series ......27
2.3 Vòng khóa pha ..........................................................................................28
2.3.1 Cấu trúc vòng khóa pha cơ bản .........................................................28
2.3.2 Vòng khóa pha một pha.....................................................................29
a) Cấu trúc và nguyên lý thực hiện .........................................................29
b) Khối tạo điện áp trực giao ảo .............................................................30
2.3.3 Tuyến tính hóa bộ vòng khóa pha .....................................................31
2.3.4 Tổng hợp tham số cho bộ PLL ..........................................................31
2.4 Thiết kế khâu tính toán lượng đặt .............................................................33
2.5 Tổng hợp tham số các bộ điều khiển ........................................................33
2.5.1 Mạch vòng điều chỉnh dòng điện ......................................................33
2.5.2 Mạch vòng điều chỉnh điện áp ..........................................................36
2.6 Mô phỏng cấu trúc điều khiển bộ điều áp liên tục ...................................37
2.6.1 Tham số và sơ đồ mô phỏng bộ điều áp liên tục ...............................37
a) Tham số mô phỏng .............................................................................37
b) Sơ đồ mô phỏng .................................................................................39
2.6.2 Kết quả mô phỏng bộ biến đổi Series ...............................................39
2.6.3 Kết luận .............................................................................................42
iii
Mục lục
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT CHO BỘ ĐIỀU ÁP

LIÊN TỤC ..........................................................................................................43
3.1 Nhiệm vụ của hệ điều khiển giám sát trong bộ điều áp liên tục ..............43
3.2 Xây dựng hệ điều khiển giám sát .............................................................44
3.3 Chế độ điều khiển hiện trường .................................................................46
3.3.1 Truyền thông giữa các bộ điều khiển ................................................46
a) Giới thiệu về giao thức truyền thông CAN ........................................46
b) Lưu đồ thuật toán truyền thông CAN ................................................51
3.3.2 Truyền thông giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI ........................52
a) Giới thiệu truyền thông giao thức Modbus RTU ...............................52
b) Lưu đồ thuật toán truyền thông Modbus ............................................55
c) Truyền thông Modbus RTU trong hệ thống AVC .............................56
3.4 Chế độ điều khiển từ xa ............................................................................59
3.5 Kết quả thực nghiệm ................................................................................63
3.5.1 Truyền tin giữa khối đo lường và các bộ điều khiển .........................64
3.5.2 Truyền tin giữa các bộ điều khiển .....................................................65
3.5.3 Truyền tin giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI .............................66
KẾT LUẬN ........................................................................................................69
TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................70
PHỤ LỤC ...........................................................................................................72
iv
Danh mục hình vẽ
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1 Sơ đồ mô tả nguyên tắc hoạt động của AVC ........................................6
Hình 1.2 AVC bảo vệ một tải nhạy cảm ..............................................................6
Hình 1.3 Đồ thị vector thể hiện nguyên lý bù điện áp của AVC .........................7
Hình 1.4 Cấu trúc bộ điều áp liên tục AVC .........................................................8
Hình 1.5 Đáp ứng trên miền tần số hàm truyền giữa dòng điện và điện áp .......11
Hình 1.6 Van bán dẫn IGBT FF400R17KE4 .....................................................12
Hình 1.7 Dòng điện qua van IGBT của BBĐ Shunt ..........................................13
Hình 1.8 Dòng điện qua Diode của BBĐ Shunt.................................................13
Hình 1.9 Lựa chọn cấu trúc và nhập tham số cho BBĐ Shunt...........................14
Hình 1.10 Lựa chọn van IGBT cho BBĐ Shunt ................................................14
Hình 1.11 Lựa chọn phương pháp tản nhiệt cho BBĐ Shunt ............................14
Hình 1.12 Kết quả tổn thất và nhiệt độ trên van của BBĐ Shunt ......................15
Hình 1.13 Mạch điện thay thế đơn giản của máy biến áp và tụ lọc ...................17
Hình 1.14 Dòng điện qua van của BBĐ Series ..................................................19
Hình 1.15 Dòng điện qua Diode của BBĐ Series ..............................................20
Hình 1.16 Lựa chọn cấu trúc mạch lực và nhập tham số trên công cụ IPOSIM 20
Hình 1.17 Lựa chọn van bán dẫn cho BBĐ Series .............................................21
Hình 1.18 Lựa chọn phương pháp làm mát cho BBĐ Series .............................21
Hình 1.19 Kết quả tổn thất và nhiệt độ trên van của BBĐ Series ......................22
Hình 2.1 Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Series .........................................24
Hình 2.2 Mô hình nghịch lưu nguồn áp một pha được mô tả bởi khóa chuyển
mạch...............................................................................................................................26
v
Hình 2.3 Điều chế đơn cực cho cầu H ................................................................27
Hình 2.4 Dạng sóng điều chế theo phương pháp đơn cực .................................28
Hình 2.5 Cấu trúc vòng khóa pha cơ bản ...........................................................28
Hình 2.6 Cấu trúc vòng khóa pha một pha .........................................................29
Hình 2.7 Thuật toán tính thành phần điện áp 𝛼𝛽 từ điện áp lưới .......................30
Hình 2.8 Mạch vòng điều chỉnh thuật toán vòng khóa pha ................................31
Hình 2.9 Mô hình tuyến tính hóa của vòng khóa pha ........................................31
Hình 2.10 Sơ đồ cấu trúc của khối tính điện áp đỉnh .........................................33
Hình 2.11 Sơ đồ thay thế mạch vòng dòng điện nghịch lưu nguồn áp một pha 33
Hình 2.12 Mô tả toán học mạch vòng điều khiển dòng điện .............................34
Hình 2.13 Mô tả toán học mạch vòng điều chỉnh điện áp ..................................36
Hình 2.14 Sơ đồ mô phỏng bộ biến đổi Series ...................................................39
Hình 2.15 Kết quả mô phỏng trong trường hợp 1 ..............................................39
Hình 2.19 Kết quả phân tích Fourier điện áp pha A trong trường hợp 1 ...........41
Hình 2.20 Sai lệch điện áp của BBĐ Series so với lượng đặt trên từng pha trong
trường hợp 1 ..................................................................................................................42
Hình 3.1 Sơ đồ tổng quan hệ thống AVC ..........................................................43
Hình 3.2 Cấu trúc hệ điều khiển giám sát bộ điều áp liên tục ............................46
Hình 3.3 Phạm vi định nghĩa CAN trong mô hình OSI [10] .............................47
Hình 3.4 Lưu đồ thuật toán chương trình truyền thông CAN ............................51
Hình 3.5 Lưu đồ thuật toán chương trình truyền thông Modbus RTU ..............55
vi
Hình 3.6 Các phần tử xây dựng giao diện ..........................................................56
Hình 3.7 Các phần tử điều hành hoạt động của màn hình..................................57
Hình 3.8 Các phần tử quản lý dữ liệu của màn hình ..........................................57
Hình 3. 9 Giao diện làm việc của phần mềm NB Designer ...............................58
Hình 3.10 Ethernet/IEEE 802.3 trong tập chuẩn IEEE 802 [10] .......................59
Hình 3.11 Lưu đồ thuật toán truyền tin Ethernet (TCP/IP) ................................62
Hình 3.12 Hình ảnh thực tế bộ điều khiển cấp dưới...........................................63
Hình 3.13 Hình ảnh thực tế bộ điều khiển trung tâm .........................................64
Hình 3.14 Cài đặt thông số kỹ thuật cho kênh ADC ..........................................64
Hình 3.15 Cài đặt thông số kỹ thuật cho truyền tin CAN ..................................65
Hình 3.16 Cài đặt thông số kỹ thuật cho kênh UART .......................................66
Hình 3.17 Cài đặt driver truyền tin cho HMI .....................................................67
Hình 3.18 Thiết lập thông số kỹ thuật cho cổng COM2 của HMI .....................67
Hình 3.19 Màn hình chính của HMI ..................................................................68
Hình 3.20 Màn hình cài đặt của HMI .................................................................68
vii
Danh mục bảng biểu
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1 Phân loại hiện tượng lõm/lồi điện áp ....................................................3
Bảng 1.2 Thông số van IGBT FF400R17KE4 ...................................................12
Bảng 1.3 Thông số máy biến áp nối tiếp ............................................................16
Bảng 1.4 Bảng thông số mạch lực của bộ điều áp liên tục AVC .......................23
Bảng 2.1 Tham số mạch lực bộ điều áp liên tục ................................................37
Bảng 2.2 Bảng thông số bộ điều khiển dòng điện ..............................................38
Bảng 2.3 Bảng thông số bộ điều khiển điện áp ..................................................38
Bảng 3.1 Thông số của hai chế độ truyền thông CAN .......................................49
Bảng 3.2 Khung bản tin dữ liệu CAN ở chế độ chuẩn .......................................50
Bảng 3.3 Hàm tiêu biểu trong Modbus [15] .......................................................53
Bảng 3.4 Bộ nhớ màn hình NB7W-TW00B trong Modbus RTU Slave ............58
Bảng 3.5 Cáp truyền Ethernet thông dụng [10]..................................................59
viii
Danh mục từ viết tắt
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
AVC Active Voltage Conditioner Điều áp liên tục
AC Alternating Current Dòng xoay chiều
BBĐ Bộ biến đổi
BĐK Bộ điều khiển
DC Direct Current Dòng điện một chiều
DC-link Điện áp trên tụ DC
Viện nghiên cứu năng

EPRI Electric Power Research Institue
lượng điện
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistors Van bán dẫn
PLL Phase Looked Loop Vòng khóa pha
PWM Pluse Width Modulation Điều chế độ rộng xung
RMS Root Mean Square Giá trị hiệu dụng
ix
Lời nói đầu
LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, công nghiệp hiện đại phát triển, thiết bị thế hệ mới tạo ra quá trình tự
động hóa cao trong hoạt động sản,chúng nhạy cảm với các biến động của chất lượng
điện năng hơn là thiết bị được sử dụng trong quá khứ. Chất lượng điện năng ngày càng
được quan tâm.
Các sự cố làm ảnh hưởng đến chất lượng điện năng có nhiều loại, tuy nhiên
lõm/lồi điện áp là một trong số những loại nhiễu loạn nghiêm trọng nhất. Mặc dù lõm
điện áp xảy ra trong một thời gian rất ngắn nhưng một số phụ tải như các hệ thống
điều khiển, các loại biến tần điều khiển động cơ đã có thể bị dừng. Bộ điều áp liên tục
(Active Voltage Conditioner - AVC) xây dựng trên cơ sở bộ biến đổi bán dẫn là thiết
bị nhằm đảm bảo khôi phục điện áp trên các phụ tải nhạy cảm khi có lõm điện áp ngắn
hạn từ phía nguồn cung cấp.
Với sự hướng dẫn của PGS.TS Trần Trọng Minh, em đã tiến hành đồ án tốt
nghiệp với đề tài: “Thiết kế hệ điều khiển và giám sát cho bộ điều áp liên tục” và thu
được những kết quả nhất định. Nội dung đồ án gồm ba chương chính:
Chương 1: Giới thiệu và tính toán thông số mạch lực bộ điều áp liên tục
Chương 2: Thiết kế cấu trúc điều khiển và mô phỏng kiểm chứng bộ điều áp
liên tục
Chương 3: Thiết kế hệ điều khiển, giám sát cho bộ điều áp liên tục
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS.TS Trần Trọng Minh, TS. Vũ Hoàng
Phương cùng các thầy cô, bạn bè đã tận tình giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Dù đã
cố gắng hết sức nhưng vẫn khó tránh khỏi sai sót, em kính mong nhận được sự góp ý
của các thầy cô để bản đồ án được hoàn thiện hơn
Phạm Quang Huy
x
Chương 1: Tổng quan về bộ điều áp liên tục và tính toán thông số mạch lực
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN TỤC VÀ
TÍNH TOÁN THÔNG SỐ MẠCH LỰC
1.1 Một số vấn đề vè chất lượng điện năng và hiện tượng lõm/lồi điện áp
1.1.1 Một số vấn đề vê chất lượng điện năng
Theo tài liệu [4], các sự cố liên quan đến chất lượng điện năng bao gồm các
nhiễu loạn về điện áp, dòng điện và tần số. Một số vấn đề về chất lượng điện năng có
thể kể đến như:
 Mất cân bằng

 Lõm/lồi điện áp
 Thay đổi tần số
 Sự méo dạng các sóng dòng điện và điện áp
Chất lượng điện năng là vấn đề mang tính thời sự và ngày càng được quan tâm,
không chỉ trên phương diện nhà sản xuất (sản xuất, truyền tải và phân phối điện năng),
mà còn trên phương diện khách hàng (người sử dụng). Chất lượng điện năng không tốt
có thể dẫn tới những hệ quả:
 Các biến chứng xảy ra bất ngờ trong hệ thống cung cấp điện (nhảy máy cắt,
nổ cầu chì, …).
 Hỏng hóc thiết bị hoặc lỗi thiết bị.
 Quá tải thiết bị (máy biến áp, động cơ, …) dẫn tới giảm tuổi thọ.
 Hỏng hóc các thiết bị nhạy cảm (máy tính, hệ thống điều khiển dây chuyền,
…).
 Truyền thông bị nhiễu.
 Dự phòng thiết bị lớn khiến cho chi phí lắp đặt và chi phí vận hành tăng
cao.
Hiện nay, các công ty điện lực và khách hàng dùng điện ngày càng quan tâm
đến vấn đề chất lượng điện năng vì những lý do sau:
 Khác với các thiết bị thuộc thế hệ cũ, các thiết bị thuộc thế hệ mới (sử dụng
phổ biến linh kiện điện tử) hiện nay nhạy cảm hơn nhiều đối với các thay
đổi của nguồn điện.
1
 Sự chú trọng hơn về vận hành và khai thác hiệu quả hệ thống năng lượng
điện đã dẫn đến sự gia tăng trong việc áp dụng các thiết bị hiệu suất cao
như; bộ điều chỉnh tốc độ động cơ, tụ điện song song hiệu chỉnh hệ số công
suất để giảm tổn thất hoặc phát triển các hệ thống nguồn phân tán nối lưới
như; hệ thống điện mặt trời, hệ thống điện gió... Điều này có thể dẫn đến
hậu quả tăng mức độ hài trên các hệ thống điện, tăng các biến cố như dao
động điện áp hoặc thay đổi tần số.
 Người dùng điện có một nhận thức tốt hơn về các vấn đề chất lượng điện
năng. Họ nhận thức tốt hơn về các vấn đề như gián đoạn, lõm điện áp, sóng
hài, quá độ và đang yêu cầu cung cấp nguồn năng lượng có độ tin cậy và
chất lượng cao từ nhà cung cấp. Ngược lại nhà cung cấp năng lượng luôn
chịu một áp lực từ những đòi hỏi của khách hàng và những tổn thất do chất
lượng điện kém gây nên trong truyền tải điện năng.
 Việc nối mạng, liên kết các thiết bị trở nên phổ biến trong quá trình sản
xuất. Điều này có nghĩa là một phần tử gặp sự cố sẽ gây ảnh hưởng lớn.
Lõm/lồi điện áp là loại sự cố nghiêm trọng và có tần suất xuất hiện lớn nhất.
Hiện tượng lõm điện áp xảy ra trong thời gian ngắn, liên quan đến suy giảm điện áp và
nhảy góc pha. Khi có một biến cố trên lưới điện (ví dụ ngắn mạch) có thể ở vị trí rất xa
so với thiết bị đầu cuối, dẫn đến xuất hiện một lõm điện áp lan truyền đến nhiều vị trí
khác nhau trên lưới điện và có thể đến các vị trí kết nối của tải nhạy cảm để gây ảnh
hưởng. Trong các xí nghiệp công nghiệp các tải nhạy cảm quan trọng thường có ảnh
hưởng rất lớn đến toàn bộ hoạt động của các dây chuyền sản xuất. Trong khi đó chính
những tải này lại rất nhạy cảm với tác động của lõm điện áp gây ra dừng máy, mất
hoặc sai lệch thông tin, dẫn đến các bộ phận khác của dây chuyển cũng bị dừng theo,
sự khởi động trở lại rất tốn kém và kéo dài. Vì vậy, lõm/lồi điện áp là nhiễu loạn được
lựa chọn trong số các nhiễu loạn liên quan đến chất lượng điện năng để nghiên cứu
trong đồ án này. Để có thể đưa ra các phương pháp giảm thiểu, cần thiết phải phân tích
rõ về nguyên nhân, đặc điểm của nó.
2
1.1.2 Hiện tượng lõm/lồi điện áp

a) Định nghĩa lõm/lồi điện áp
Theo IEEE Std. 1159-1995, lõm điện áp là hiện tượng suy giảm điện áp tức thời
đột ngột tại một thời điểm mà giá trị điện áp hiệu dụng (RMS) của nó giữa 10% đến
90% so với điện áp chuẩn, tiếp theo đó điện áp được phục hồi trong một thời gian rất
ngắn, từ một nửa chu kỳ của điện áp lưới (10ms) đến một phút. Trong khi lồi điện áp
là sự tăng đột ngột giá trị RMS lên quá một giá trị ngưỡng nhất định. Thông thường
giá trị ngưỡng này bằng 110% giá trị định mức điện áp nguồn.
Hiện tượng lõm/lồi điện áp được phân loại dựa vào khoảng thời gian theo IEEE
1159: tức thời, thời gian ngắn và tạm thời.
Bảng 1.1 Phân loại hiện tượng lõm/lồi điện áp
Phân loại Hiện tượng Thời gian Biên độ điện áp
Lõm 0.5 – 3 chu kì 0.1 – 0.9 pu

Tức thời
Lồi 0.5 – 3 chu kì 1.1 – 1.8 pu
Gián đooạn 0.5 – 3 s < 0.1 pu
Thời gian ngắn Lõm 0.5 – 3 s 0.1 – 0.9 pu
Lồi 0.5 – 3 s 1.1 – 1.8 pu
Gián đoạn 3 – 60 s < 0.1 pu
Tạm thời Lõm 3 – 60 s 0.1 – 0.9 pu
Lồi 3 – 60 s 1.1 – 1.8 pu
Độ lớn lõm/lồi điện áp: là điện áp hiệu dụng theo phần trăm hoặc trên một đơn
vị tương đối (p.u) còn lại trong “sự cố” của điện áp trước khi có lỗi. Điện áp hiệu dụng
dùng để xác định mức độ lõm/lồi điện áp được tính theo công thức:
1 k
Vrms (k )  
N i k  N 1
vi 2 (1.1)
3
Trong đó, N là số lượng mẫu trên mỗi chu kỳ, vi là điện áp tức thời lấy mẫu và
k là thời điểm khi tính điện áp hiệu dụng. Ở đây, điện áp hiệu dụng được tính toán với
N mẫu điện áp tức thời trước đó.
Khoảng thời gian lõm/lồi điện áp: là khoảng thời gian điện áp hiệu dụng dưới
90% hoặc trên 110% của điện áp danh định.
Nhảy góc pha là hiện tượng thay thay đổi góc pha khi có biến cố xảy ra trên
lưới điện. Nhảy góc pha được xem như là một sự dịch chuyển điểm qua không của
điện áp tức thời và đó là nguyên nhân dẫn đến sự cố với các bộ biến đổi điện tử công
suất sử dụng góc pha để phát xung điều khiển.
Các kiểu lõm điện áp ba pha: tùy thuộc vào kiểu lỗi trên lưới điện và kiểu kết
nối của máy biến áp năng lượng cùng với đường dây nguồn, dẫn đến các kiểu lõm điện
áp khác nhau và có thể được phân biệt như sau:
 Lõm/lồi điện áp cân bằng: là lõm/lồi có cùng độ lớn (Vsag), là khoảng thời
gian lõm/lồi và nhảy cùng một góc pha trên cả ba pha.
 Lõm/lồi điện áp không cân bằng: là các lõm/lồi điện áp khi xảy ra có độ lớn
(Vsag), khoảng thời gian lõm (tsag) và góc nhảy pha (sag) khác nhau trên cả
ba pha.
b) Nguyên nhân của hiện tượng lõm/lồi điện áp
Có nhiều nguyên nhân gây ra hiện tượng lõm/lồi điện áp, trong đó có thể phân
biệt các nguyên nhân như sau:
 Các lỗi hệ thống nguồn; sét, gió, băng tuyết, nhiễm bẩn của thiết bị cách
điện, động vật tiếp xúc, tai nạn giao thông, xây dựng. Các lỗi kể trên thường
dẫn đến ngắn mạch. Dòng ngắn mạch gây lõm điện áp trong suốt thời gian
ngắn mạch và lan truyền đến các vị trí khác nhau trên lưới điện. Thông
thường nhất là ngắn mạch kiểu một pha, do đó gây nên sự giảm điện áp một
pha có độ sâu phụ thuộc vào điểm đo so với vị trí xảy ra ngắn mạch.
 Khởi động thiết bị có công suất lớn so với công suất ngắn mạch của hệ thống
tại điểm kết nối. Sự giảm gây ra bởi sự khởi động mạch truyền động công
suất lớn thông thường nhất là ba pha đối xứng có giá trị lõm điện áp tương
đối lớn trong thời gian giảm kéo dài tương đối lâu.
4
 Giảm điện áp gây ra bởi đóng mạch các biến áp năng lượng vào hệ thống,
dẫn đến lõm điện áp không đối xứng kết hợp với sự có mặt của các hài bậc
hai và bậc bốn.
 Các biến động của tải; trong các lưới ba pha sự giảm điện áp có thể phân
loại theo tính không đối xứng điện áp trong khi nhiễu loạn. Độ không đối
xứng này cũng như điện áp trong các pha riêng biệt phụ thuộc vào kiểu ngắn
mạch và phương pháp đấu nối các cuộn biến áp năng lượng giữa chỗ ngắn
mạch và điểm kết nối thiết bị.
Lõm điện áp thường xảy ra do hậu quả ngắn mạch, các lỗi chạm đất, máy biến
áp năng lượng, kết nối của các động có cảm ứng công suất lớn.
1.2 Giới thiệu về bộ điều áp liên tục

Để chống lại những ảnh hưởng của lõm/lồi điện áp, đảm bảo hoạt động cho các
tải nhạy cảm, đặc biệt là các tải nhạy cảm quan trọng trong các xí nghiệp công nghiệp
hiện đại, như một điều tự nhiên từ lâu đã được nghiên cứu. Có nhiều giải pháp khác
nhau để giảm thiểu lõm điện áp, có thể liệt kê một số phương pháp như sau [4]:
 Cải tạo hệ thống điện: Là giải pháp giảm thiểu thông qua việc can thiệp vào
hệ thống điện, xem xét cả những thay đổi trong các thành phần điện của hệ
thống và trong cấu trúc của nó.
 Tăng khả năng "miễn dịch" của thiết bị: Tăng khả năng chịu đựng của thiết
bị điện trước những ảnh hưởng của lõm điện áp các nhiễu loạn điện áp.
 Thiết bị giảm thiểu: Lắp đặt thiết bị có khả năng giảm thiểu lõm điện áp vào
điểm kết nối của hệ thống điện, trước các phụ tải nhạy cảm để bảo vệ tải.
Trong ba giải pháp trên, khách hàng dùng điện chỉ có thể lựa chọn giải pháp lắp
đặt thiết bị giảm thiểu. Có thể phân chia các thiết bị giảm thiểu làm hai nhóm chính:
 Giảm thiểu bằng các thiết bị thụ động, dựa trên các thiết bị kỹ thuật cổ điển
như máy biến thế hoặc máy điện quay.
 Thiết bị giảm thiểu dựa trên bộ biến đổi điện tử công suất.
Trong số các thiết bị của giải pháp giảm thiểu, Bộ Điều Áp Liên Tục (AVC -
Active Voltage Conditioner) là thiết bị tiết kiệm và đưa lại hiệu quả tốt nhất trong khôi
phục điện áp tải để chống lại ảnh hưởng của lõm điện áp.
5
1.2.1 Nguyên lý hoạt động của bộ điều áp liên tục

Bộ điều áp liên tục được thiết kế có khả năng chèn vào một điện áp uinj vào lưới
như thể hiện ở Hình 1.1 Sơ đồ mô tả nguyên tắc hoạt động của AVC. Ở đây AVC có thể
coi như một nguồn áp với độ lớn, góc pha và tần số có thể được điều chỉnh, trong đó ug
là điện áp lưới, uinj là điện áp chèn vào từ AVC và uL là điện áp tải.
Rg Lg Uinj(t)
Us(t) Ug(t) Ig(t) PCC Ul(t)
il(t)
Load
Hình 1.1 Sơ đồ mô tả nguyên tắc hoạt động của AVC
Hình 1.2 là ví dụ của một sơ đồ cấu trúc hệ thống lưới điện có kết nối AVC để
bảo vệ tải nhạy cảm [4].
115kV 50Hz
115/22 kV
CB
22 kV 50Hz
CB CB
B Vs
PCC
CB CB CB CB CB
A
Uinj
Vdc
0%
C
Vload 100%
Tải nhạy cảm Fault
Tải thường
Hình 1.2 AVC bảo vệ một tải nhạy cảm
Như Hình 1.2, khi một lỗi ngắn mạch xảy ra tại điểm A, điện áp tại A bị giảm
xuống 0V, điện áp tại điểm B cũng sẽ bị giảm xuống khoảng 64%. Với điều kiện này
bất kỳ tải nhạy cảm nào cũng sẽ bị ảnh hưởng với lõm điện áp. Để đảm bảo cho tải
nhạy cảm tiếp tục hoạt động, một AVC được lắp đặt tại điểm nối chung (PCC). Điện
6
áp tại đường trục này sẽ được duy trì ở giá trị định mức do có sự hiện diện của AVC.
Điều này có nghĩa là khi một lõm điện áp xảy ra, một bộ khôi phục điện áp lõm tự
động phát hiện và bơm vào các thành phần điện áp để bù lại một phần hoặc toàn bộ
lượng điện áp bị mất mát do lỗi để duy trì độ lớn cũng như góc pha của điện áp lưới,
đảm bảo cho tải hoạt động bình thường.
UL
 U inj

U gsa
I1
Hình 1.3 Đồ thị vector thể hiện nguyên lý bù điện áp của AVC
Đồ thị vector thể hiện nguyên lý chèn điện áp vào lưới điện của AVC để khôi
phục điện áp tải. Trên đó Il là dòng điện tải,  là góc lệch pha giữa điện áp tải và dòng
điện tải.
Giả sử, một lõm điện áp xảy ra với độ lớn và một góc nhảy pha được xác định,
nó biểu thị bằng vector ug,sag . Khi đó mục đích là để duy trì độ lớn của điện áp tải và
ngăn chặn nhảy pha, AVC sẽ tính toán tạo ra một vector điện áp uinj với độ lớn, góc
pha được xác định và chèn lưới. Khi đó theo đồ thị vector, điện áp trên tải sẽ là:
uL  ug ,sag  uinj (1.2)
Để có thể khôi phục cả độ lớn và góc pha của điện áp tải như điều kiện trước
lỗi, AVC phải chèn vào cả công suất tác dụng và công suất phản kháng. Giả sử điện áp
và dòng điện tải trong điều kiện trước khi lỗi cả hai bằng 1pu, công suất được chèn vào
bởi thiết bị trong giảm thiểu lõm điện áp bằng:
S inj  U inj I l  (U l  U g .sag ) I l  (1  U g .sag e j )e j

* *
 cos  j sin   (U g.sag cos(  )  jU g.sag sin(  ) (1.3)
Công suất hấp thụ bởi tải:
Sload  Pload  jQload  Ul Il*  e j  cos   j sin  (1.4)
7
Công suất tác dụng và công suất phản kháng được chèn vào:
 U g .sag cos(   ) 
Pinj  1   Pload (1.5)
 cos( ) 
 U g .sag sin(   ) 
Qinj  1   Qload (1.6)
 sin  
1.2.2 Cấu trúc của bộ điều áp liên tục

Cấu trúc của bộ điều áp liên tục được thể hiện như sau:
Cf
3 Phase Load
Grid
Cf
Máy biến áp
Lf
LC Filter
LG LI
CF
RD
LCL Filter BBĐ Shunt DC-link BBĐ Series
AVC
Hình 1.4 Cấu trúc bộ điều áp liên tục AVC
Bộ điều áp liên tục gồm hai thành phần chính là bộ biến đổi phía lưới (bộ biến
đổi Shunt) và bộ biến đổi phía tải (bộ biến đổi Series). Ngoài ra còn có bộ lọc, máy
biến áp nối tiếp, tụ DC-Link và thiết bị Bypass.
Bộ biến đổi phía lưới là bộ chỉnh lưu cầu ba pha, có nhiệm vụ biến đổi điện áp
xoay chiều từ lưới điện để tạo ra điện áp một chiều phục vụ cho bộ biến đổi phía tải.
Bộ biến đổi phía tải là ba bộ nghịch lưu cầu H một pha, có nhiệm vụ tạo ra điện
áp thích hợp để chèn vào lưới điện thông qua máy biến áp nối tiếp
Máy biến áp nối tiếp tạo khả năng cách ly về điện giữa hệ thống AVC và lưới,
đồng thời nâng điện áp chèn vào khi cần thiết. Đơn giản hóa cấu trúc liên kết và bảo vệ
thiết bị.
Bộ lọc tần số chuyền mạch làm giảm các hài chuyển mạch phát ra bởi các BBĐ
khi được đưa vào lưới điện.
8
Tụ DC-Link có khả năng lưu trữ năng lượng và ổn định điện áp đầu ra từ bộ
chỉnh lưu.
Thiết bị Bypass bảo vệ cho các lỗi quá tải của AVC, lỗi ngắn mạch phía tải
hoặc dùng để đóng ngắt bộ AVC và lưới điện phục vụ cho công tác bảo trì, bảo dưỡng.
1.2.3 Tính toán mạch lực cho bộ điều áp liên tục
a) Tính toán mạch lọc LCL cho bộ biến đổi Shunt
Sử dụng mạch lọc LCL cho phép tăng khả năng lọc thành phần sóng hài dòng
điện đi vào lưới và đi vào bộ biến đổi. Một vài điều cần phải quan tâm khi thiết kế
mạch lọc LCL là độ đập mạch dòng điện, kích thước mạch lọc, tần số cộng hưởng.
Theo tài liệu [16], các giá trị của mạch lọc được tính toán dựa theo các giá trị cơ sở.
Điện trở cơ sở và điện dung cơ sở:
U n2 (220 2.0,7)2
Zb    1, 4() (1.7)
P 50000
1 1
Cb    2, 27(mF ) (1.8)
n Z b 2 .50.1, 4
Dòng điện phía lưới:

P 50000
IN    108(A) (1.9)
Un 3 (220 3.0,7). 3
Độ đập mạch dòng điện lớn nhất I max rippref trong khoảng 10% đến 25% dòng điện
IN. Chọn I max rippref = 0,23. Độ đập mạch dòng điện lớn nhất là:
Imax rip  2Imax ripref .IN  2.0, 23.108  35(A) (1.10)
Điện cảm LI phía bộ biến đổi được tính theo công thức:
U dc 700
LI    0,6(mH ) (1.11)
6. f s .Imax rip 6.5000.35
Chọn LI = 0,9 (mH)

Giá trị tụ lọc CF của bộ lọc LCL (chọn nhỏ hơn 0,05 Cb) :
CF  0,04Cb  0,04.2,27  90( F ) (1.12)
9
Điện cảm phía lưới LG được tính theo công thức:
LG  ra LI (1.13)
Trong đó ra được tính theo công thức: (HA = 0,08)
1  HA
ra   0,14 (1.14)
HA(1  LICFsw
2
)
Điện cảm phía lưới của bộ lọc LCL là:
LG  ra LI  0, 22.0,6  0,13(mF) (1.15)
Tần số cộng hưởng của mạch lọc LCL:
1 LI  LG
f res   1575( Hz ) (1.16)
2 LI .LG .CF
Để giảm biên độ tại tần số cộng hưởng nâng cao tính ổn định của hệ thống, sử
dụng điện trở Rd mắc nối tiếp với tụ CF:
1 1 1
Rd     1() (1.17)
resCF 2 f resCF 2 .1575.90.106
Hàm truyền giữa dòng điện và điện áp :
Gvi  s  
is  s 


1 s  Rd C f z LC s  z LC
2 2 2

 
(1.18)
vs  s  LI s s 2  Rd C f res
2
s  res
2
Trong đó:
1
2
z LC 
LG .CF
(1.19)
res
2  L  LI  zLC
 G
2
LI
10
Hình 1.5 Đáp ứng trên miền tần số hàm truyền giữa dòng điện và điện áp
b) Tính chọn IGBT cho BBĐ Shunt

Bộ biến đổi Shunt là bộ chỉnh lưu tích cực cầu 3 pha, sử dụng 6 van IGBT.
Điện áp đầu ra của bộ chỉnh lưu là 700 VDC. Công suất lớn của bộ biến đổi khi xảy ra
hiện tượng lõm điện áp là 50 kVA. Vì sơ đồ chỉnh lưu tích cực có cấu trúc tương tự
như nghịch lưu cầu 3 pha nên ta sẽ sử dụng sơ đồ nghịch lưu cầu 3 pha đế tính toán tổn
thất và nhiệt độ cho bộ biến đổi Shunt.
Điện áp dây khi lưới điện còn 70% điện áp định mức cũng tương tự như điện
áp đầu ra của bộ nghịch lưu :
Vout  380.0,7  266(V) (1.20)
Dòng điện dây đầu vào của bộ chỉnh lưu tích cực tương tự như dòng điện ra của
bộ nghịch lưu:
P 50000
Iout    110(A) (1.21)
3.Vout 3.266
Dòng điện trung bình qua van:

T
1
I tbV   iV (t)dt  35( A) (1.22)
T0
Dòng điện trung bình qua diode:
11
T
1
T 0
I tbD  iD (t)dt  15( A) (1.23)
Điện áp trên van lúc khóa bằng điện áp một chiều và bằng 700 VDC.
Chọn hệ số dự trữ dòng điện cho van là kIv = 2, ta có dòng trung bình qua van:
I v  kIv .ktbV  2.35  70( A) (1.24)
Điện áp van chính là điện áp trên tụ DC-link. Chọn hệ số dự trữ điện áp kUv = 2,
ta có điện áp trên van:
UV  kUv .U DC link  2.700  1400(V ) (1.25)
Từ các thông số trên, ta lựa chọn van FF400R17KE4 với các thông số như
trong Bảng 1.2.
Bảng 1.2 Thông số van IGBT FF400R17KE4
Đại lượng Điều kiện Giá trị
VCES Tvj = 25 o C 1700 (V)
o
IC Tc = 95 C ,Tvj max = 175 o C 400 (A)
Tvj op -40 o C - 150 o C
RthJC 0,0632 K/W
Hình 1.6 Van bán dẫn IGBT FF400R17KE4
Kết quả mô phỏng dòng điện qua van và diode của BBĐ Shunt:
12
Iv peak = 190(A)
IV shunt (A)
Ivtb = 35(A)
t (s)
Hình 1.7 Dòng điện qua van IGBT của BBĐ Shunt
ID peak = 170(A)
ID shunt (A)
IDtb = 14 (A)
t (s)
Hình 1.8 Dòng điện qua Diode của BBĐ Shunt
Để đánh giá tổn thất và nhiệt độ của BBĐ Shunt, ta cũng sử dụng công cụ
IPOSIM của hãng Infineon. Đầu tiên là lựa chọn cấu trúc mạch lực và nhập tham số
cho BBĐ. Như đã nói ở trên, ta sẽ sử dụng cấu trúc nghịch lưu cầu ba pha thay thế cho
sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha.
13
Hình 1.9 Lựa chọn cấu trúc và nhập tham số cho BBĐ Shunt
Như trên Hình 1.9, ta thấy các thông số cho BBĐ Shunt như sau: phương pháp
điều chế vector không gian (SVM), điện áp một chiều bằng 700 VDC, dòng điện ra là
110 (A), tần số cơ bản là 50 (Hz), tần số phát xung là 5000 (Hz), hệ số công suất là
0,8. Hệ số điều chế được định nghĩa trong phần mềm là tỉ số giữa biên độ điện áp đầu
ra và một nửa điện áp một chiều:
220 2.0, 7
M  0, 62 (1.26)
350
Tiếp đến là lựa chọn van bán dẫn và phương pháp tản nhiệt cho BBĐ. Ở đây ta
lựa chọn van FF400R17KE4 và phương pháp tản nhiệt bằng quạt gió trong điều kiện
nhiệt độ môi trường là 40 o C .
Hình 1.10 Lựa chọn van IGBT cho BBĐ Shunt
Hình 1.11 Lựa chọn phương pháp tản nhiệt cho BBĐ Shunt
14
Sau khi lựa chọn van bán dẫn và phương pháp tản nhiệt, công cụ sẽ giúp ta tính
toán được công suất tổn hao trên van bán dẫn trong quá trình bộ biến đổi hoạt động.
Hình 1.12 Kết quả tổn thất và nhiệt độ trên van của BBĐ Shunt
Nhìn vào kết quả ở Hình 1.12, ta thấy rằng tổn thất của van IGBT trong quá
trình đóng cắt và trong quá trình dẫn lần lượt là 130 W và 47,19 W. Tổn thất của
Diode trong quá trình đóng cắt và dẫn lần lượt là 93,18 W và 17,66 W. Tổng tổn thất
của IGBT và Diode lần lượt là 177 W và 111 W.
Nhiệt độ của van IGBT là 117 o C và nhiệt độ của Diode là 115 o C nhỏ hơn
nhiệt độ hoạt động lớn nhất của van là 150 o C . Bộ biến đổi hoạt động tốt trong điều
kiện này.
c) Tính toán thông số máy biến áp nối tiếp
Bộ biến đổi của AVC khi làm việc với lưới thông thường được sử dụng là bộ
biến đổi nguồn áp kết nối gián tiếp thông qua máy biến áp, hoặc có cách tiếp cận khác
là kết nối trực tiếp, không qua máy biến áp. Tuy nhiên, việc sử dụng máy biến áp nối
tiếp mang lại nhiều lợi thế hơn và có những ưu điểm sau:
 Máy biến áp được sử dụng để đảm bảo sự cách ly về điện cho bộ AVC với
lưới điện.
15
 Tỷ lệ máy biến áp có thể được lựa chọn thích hợp cho phép giảm dòng điện
đi qua van của bộ biến đổi.
 Máy biến áp được sử dụng như một phần của bộ lọc đầu ra bằng cách sử
dụng điện cảm tản của máy biến áp kết hợp với tụ lọc để tạo thành mạch lọc
LC ở đầu ra của bộ nghịch lưu.
Ngoài những ưu điểm trên, việc sử dụng máy biến áp cũng có một số hạn chế
nhất định sau:
 Các máy biến áp tần số thấp thường cồng kềnh và có giá thành cao, chiếm
phần lớn chi phí cho việc xây dựng một hệ thống.
 Các tổn thất của máy biến áp tương đối lớn và có tính chất phi tuyến, có thể
ảnh hưởng đến việc điều khiển hệ thống AVC.
Bộ điều áp liên tục được thiết kế để bù điện áp cho tải có công suất là 150kVA
được tính toán cho trường hợp bù điện áp nặng nề nhất là lõm điện áp còn 55% so với
định mức. Theo tính toán, công suất cần bù của mỗi pha trong trường hợp sụt áp 55%
định mức là 25kVA, do đó ta lựa chọn máy biến áp có công suất 50kVA, điện áp định
mức cuộn thứ cấp (điện áp bù) là 110V. Ta có bảng thông số tính toán máy biến áp
như sau:
Bảng 1.3 Thông số máy biến áp nối tiếp
Công suất máy biến áp 50 kVA
Tỉ số 2:1
Điện áp định mức sơ cấp 220 V
Điện áp định mức thứ cấp 110 V
Dòng điện định mức sơ cấp 114 A
Dòng điện định mức thứ cấp 228 A
Số vòng dây quấn sơ cấp 57 vòng
Số vòng dây quấn thứ cấp 29 vòng
16
Điện trở cuộn dây sơ cấp R1 = 0,009 (  )
Điện trở cuộn dây thứ cấp R2 = 0,002 (  )
Điện cảm của máy biến áp quy đổi về sơ cấp Lba = 0,26 (mH)
d) Tính toán thông số mạch lọc cho bộ biến đổi Series

Mạch lọc thụ động cho bộ biến đổi Series có vài trờ cái thiện dạng điện áp chèn
tạo ra từ bộ biến đổi. Trong đồ án này, ta sử dụng bộ lọc LC cho bộ biến đổi phía lưới
để loại bỏ các thành phần sóng hài bậc cao. Tần số cắt của mạch lọc LC được tính theo
công thức:
1
fc  (1.27)
2 LC
Đặc tính của bộ lọc thông thấp là chỉ cho các thành phần có tần số nhỏ hơn tần
số cắt đi qua, do đó việc lựa chọn tần số cắt thích hợp ảnh hưởng rất lớn tới hiệu quả
của bộ lọc. Ngoài ra tụ C của bộ lọc còn có vai trò bù công suất phản kháng của tải.
Tần số cắt của bộ lọc cho bộ biến đổi nối lưới thường được lựa chọn như sau:
10 f n  fc  0,5 f s (1.28)
Trong đó : fn là tần số cơ bản của hệ thống

fc là tần số cắt của mạch lọc
fs là tần số chuyển mạch van
Lựa chọn tần số cắt cảu mạch lọc fc = 1 kHz đối với bộ biến đổi nối lưới. Do
đầu ra của bộ biến đổi được nối với lưới thông qua máy biến áp nên ta có thể sử dụng
máy biến áp như một phần của bộ lọc. Ta có mạch điện thay thế đơn giản của máy
biến áp như sau:
rn xn
U1 U2 Cf
Hình 1.13 Mạch điện thay thế đơn giản của máy biến áp và tụ lọc
17
Trong đó:
Zn = rn + jxn là tổng trở ngắn mạch của máy biến áp.
Cf là tụ điện của mạch lọc LC.
U1, U2 lần lượt là điện áp định mức sơ cấp và thứ cấp của máy biến áp.
Do điện trở rn rất nhỏ so với điện kháng xn nên có thể được bỏ qua trong quá
trình tính toán. Sử dụng điện cảm tản của máy biến áp thay thế cho điện cảm Lf của bộ
lọc LC. Giá trị điện cảm của máy biến áp được tính toán ở bảng thông số máy biến áp,
do đó ta có:
L f  Lba  0,26(mH ) (1.29)
Giá trị điện dung của tụ điện Cf là:
1 1
Cf   98( F ) (1.30)
L  2 fc 2
e) Tích chọn IGBT cho bộ biến đổi Series

Bộ biến đổi Series gồm 3 bộ nghịch lưu cầu H độc lập cho từng pha. Để chọn
được van bán dẫn IGBT, thông số quan trọng nhất cần quan tâm là dòng điện và điện
áp qua van.
Theo tài liệu [1]:
Dòng điện tải (dòng điện đi qua cuộn thứ cấp máy biến áp) :
P 150000
I load    228( A) (1.31)
3U cos  3.380.1
Dòng điện đầu ra bộ biến đổi Series (dòng điện đi qua cuộn sơ cấp máy biến
áp):
I load I load
Io    114( A) (1.32)
k 2
Trong đó k là tỉ số máy biến áp.

Biên độ của dòng điện đầu ra bộ biến đổi Series:
I om  2I 0  160( A) (1.33)
18
Dòng điện trung bình qua van:

T
1
I tbV   iV (t)dt  30( A) (1.34)
T0
Dòng điện trung bình qua diode:

T
1
I tbD   iD (t)dt  20( A) (1.35)
T0
Chọn hệ số dự trữ dòng điện cho van là kIv =2, ta có dòng trung bình qua van:
I v  kIv .ktbV  2.30  60( A) (1.36)
Điện áp van chính là điện áp trên tụ DC-link. Chọn hệ số dự trữ điện áp kUv = 2,
ta có điện áp trên van:
UV  kUv .U DC link  2.700  1400(V ) (1.37)
Từ các thông số trên ta chọn van kép FF400R17KE4 của hãng Infineon với các
thông số được cho như IGBT ở phần tích toán cho BBĐShunt.
Đồ thị kết quả mô phỏng dòng điện qua van và diode của BBĐ Series:
Iv peak = 185 (A)

Iv series (A)
Ivtb = 30(A)
t (s)
Hình 1.14 Dòng điện qua van của BBĐ Series
19
ID peak = 190 (A)
ID series (A)
IDtb= 20(A)
t (s)
Hình 1.15 Dòng điện qua Diode của BBĐ Series
Khi bộ biến đổi hoạt động, việc đánh giá tổn thất của bộ biến đổi có vai trò rất
quan trọng nhằm đánh giá hiệu suất của bộ biến đổi và giúp cho việc tính toán, thiết kế
tản nhiệt. Công cụ IPOSIM của hãng Infineon cho phép tính toán và mô phỏng tổn
thất, nhiệt độ của các linh kiện bán dẫn. Đầu tiên, ta cần lựa chọn cấu trúc mạch lực và
nhập các thông số đầu vào cho bộ biến đổi.
Hình 1.16 Lựa chọn cấu trúc mạch lực và nhập tham số trên công cụ IPOSIM
Như trên hình là cấu trúc nghịch lưu cầu H 1 pha với các thông số như sau: điện
áp một chiều bằng 700 VDC, phương pháp điều chế PWM đơn cực (Unipolar
Modulation), dòng điện ra là 114 (A), tần số cơ bản là 50 (Hz), tần số phát xung là 5
(kHz), hệ số công suất là 0,8. Hệ số điều chế được tính theo công thức:
45%.220 2.2
m  0.4 (1.38)
700
Tiếp theo là lựa chọn van bán dẫn và phương pháp tản nhiệt cho BBĐ. Ở đây ta
lựa chọn van FF400R17KE4 và phương pháp tản nhiệt bằng quạt gió trong điều kiện
20
nhiệt độ môi trường là 40 o C .
Hình 1.17 Lựa chọn van bán dẫn cho BBĐ Series
Hình 1.18 Lựa chọn phương pháp làm mát cho BBĐ Series
Sau khi lựa chọn van bán dẫn và phương pháp tản nhiệt, công cụ sẽ giúp ta tính
toán được công suất tổn hao trên van bán dẫn trong quá trình bộ biến đổi hoạt động.
21
Hình 1.19 Kết quả tổn thất và nhiệt độ trên van của BBĐ Series
Nhìn vào kết quả ở Hình 1.19, ta thấy rằng tổn thất của van IGBT trong quá
trình đóng cắt và trong quá trình dẫn lần lượt là 135W và 44,46W. Tổn thất của Diode
trong quá trình đóng cắt và dẫn lần lượt là 96,98W và 23,04W. Tổng tổn thất của
IGBT và Diode lần lượt là 180W và 120W.
Nhiệt độ của van IGBT và Diode là 119 o C , nhỏ hơn nhiệt độ hoạt động lớn
nhất của van là 150 o C . Bộ biến đổi hoạt động tốt trong điều kiện này.
f) Tính chọn giá trị tụ DC-link
Tụ DC-Link là khâu trung gian giữa hai bộ biến đổi Shunt và Series. Vai trò
chính của tụ DC-link là ổn định điện áp đầu ra của bộ chỉnh lưu phía lưới và đồng thời
là nguồn lưu trữ năng lượng cho bộ nghịch lưu phía tải. Vì vậy, giá trị điện áp trên tụ
phải được giữ ổn định bằng 700V. Để điện áp trên tụ giữ được bằng hằng số trong ba
chu kì, ta tính được năng lượng của tụ DC-link:
Qc  Pinj .t  50000.0,06  3000( J ) (1.39)
Trong đó Pinj là công suất cần bù lớn nhất khi xảy ra hiện tượng lõm điện áp.
Giá trị tụ điện DC-link có thể được tính theo công thức:
2Qc 2.3000
CDC link  2
  12(mF ) (1.40)
U dc 7002
22
Từ những kết quả tính toán trên, ta có bảng tổng hợp giá trị của các phần tử
trong bộ điều áp liên tục với công suất tải là 150 kVA như sau:
Bảng 1.4 Bảng thông số mạch lực của bộ điều áp liên tục AVC
Phần tử Tham số Giá trị
Công suất máy biến áp 50 kVA
Tỉ số 2:1
Điện áp định mức sơ cấp 220 V
Điện áp định mức thứ cấp 110 V
Dòng điện định mức sơ cấp 114 A
Máy biến áp Dòng điện định mức thứ cấp 228 A
Số vòng dây quấn sơ cấp 57 vòng
Số vòng dây quấn thứ cấp 29 vòng
Điện trở cuộn dây sơ cấp R1 = 0,009 (  )
Điện trở cuộn dây thứ cấp R2 = 0,002 (  )
Điện cảm của máy biến áp quy đổi về sơ cấp Lba = 0,3 (mH)
Điện cảm Lf Lf = 0,3 (mH)

Lọc LC
Tụ điện Cf Cf = 90 (uF)
Điện cảm phía lưới LG LG = 0,9 (mH)
Lọc LCL Điện cảm phía BBĐ LI LI = 0,13 (mH)
Tụ điện CF CF = 90 (uF)
Tụ DC-Link Tụ DC-Link CDC-link CDC-link=12 (mF)
23
Chương 2: Thiết kế cấu trúc điều khiển cho bộ điều áp liên tục
CHƯƠNG 2
THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CHO BỘ ĐIỀU
ÁP LIÊN TỤC
2.1 Yêu cầu thiết kế cấu trúc điều khiển cho bộ điều áp liên tục
Với sơ đồ cho ở Hình 1.5, ta đã xác định rõ được các thông tin về cấu trúc mạch
lực. Nhiệm vụ của chương 2 sẽ là xây dựng cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Series.
Bộ biến đổi Series là ba bộ nghịch lưu cầu một pha, điện áp phía một chiều là 700 (V),
điện áp phía xoay chiều được điều khiển để đảm bảo điện áp trên tải. Trên thực tế, điện
áp một chiều 700 (V) được duy trì trên tụ CDC nhờ bộ biến đổi chỉnh lưu tích cực,
ngoài ra bộ chỉnh lưu tích cực được sử dụng còn nhằm mục đích trao đổi năng lượng
theo hai chiều, đàm bảo khả năng khắc phục được cả sự cố lõm và lồi điện áp. Tuy
nhiên theo yêu cầu của đồ án tốt nghiệp chỉ tập trung vào điều khiển BBĐ Series, vì
vậy phần điện áp phía một chiều sẽ được coi là có sẵn nhờ một nguồn áp một chiều.
NGUỒN
CLTC
+
S1 S3
+
Ud c
Cdc
-
-
S2 S4
700 V
- -
}
H-B 1 Pha
Udc isa
H-B Pha A + 2:1 +
S1,2,3,4a - -
VAVC_ref
Bộ điều chỉnh is * Bộ điều chỉnh uabc Sin S1,2,3,4b
isb
điện áp (PR) dòng điện (PR) PWM H-B Pha B + 2:1 +
uc is S1,2,3,4c
- -
isc
H-B Pha C + 2:1 +
}
}
is uc
VAVC_ref_RMS Tính toán vnguon

VAVC_ref
1,41 lượng đặt
x (RMS)
TẢI
θ PLL
cosθ
1 pha
Hình 2.1 Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Series
Các mạch nghịch lưu cầu một pha của bộ BBĐ Series được điều khiển độc lập
cho lợi thế không cần phải tách thành phần thứ tự thuận và ngược khi làm việc với sự
cố lõm điện áp không cân bằng. Cấu trúc điều khiển cho từng mạch nghịch lưu cầu
24
một pha gồm hai mạch vòng điều khiển. Mạch vòng ngoài là mạch vòng điện áp, bộ
điều khiển điện áp với đầu vào là sai lệch giữa lượng đặt điện áp VAVC_ref và điện áp
phản hồi được đo trên tụ lọc uc, đầu ra là lượng đặt về dòng điện is* . Tín hiệu về lượng
đặt VAVC_ref được tính toán nhờ các thuật toán tính toán lượng đặt và vòng khóa pha
một pha. Mạch vòng trong là mạch vòng dòng điện, bộ điều khiển dòng điện với đầu
vào là sai lệch giữa lượng đặt về dòng điện is* và dòng điện phản hồi được đo trên
cuộn sơ cấp của MBA, đầu ra là lượng đặt về điện áp cho khâu SinPWM với phương
pháp điều chế đơn cực, điều khiển trực tiếp mạch nghịch lưu cầu H, tạo điện áp bù,
khôi phục điện áp trên tải trước những sự cố về lõm/lồi điện áp thông quá MBA nối
tiếp.
Việc xây dựng cấu trúc điều khiển cho BBĐ Series bao gồm những nhiệm vụ
chính sau:
 Xây dựng phương pháp điều chế đơn cực cho mạch nghịch cầu H.
 Xây dựng, tổng hợp tham số cho vòng khóa pha một pha.
 Xây dựng thuật toán khâu tính toán lượng đặt.
 Tổng hợp tham số cho các bộ điều khiển điện áp, dòng điện.
2.2 Xây dựng phương pháp điều chế đơn cực cho mạch nghịch lưu cầu H
Mục tiêu của AVC là khôi phục điện áp trên tải theo giá trị mong muốn để tải
nhạy cảm không bị sự cố khi gặp phải tác động của lõm/lồi điện áp từ lưới nguồn cung
cấp [5]. Vì vậy hệ thống điều khiển AVC có nhiệm vụ tạo ra giá trị điện áp chèn vào
lưới uinj(t) với biên độ, tần số và góc pha thỏa mãn mục tiêu điều chỉnh đó. Nội dung
của phương pháp điều chế độ rộng xung là so sánh sóng sin chuẩn, có tần số bằng tần
số của điện áp ra nghịch lưu mong muốn f0, với một điện áp răng cưa tần số cao fs
(5kHz). Khâu so sánh tạo ra dãy xung có độ rộng thay đổi, được đưa ra điều khiển các
van trong mạch lực bộ biến đổi. Đối với BBĐ Series ta sử dụng phương pháp điều chế
đơn cực cho mỗi cầu H tương ứng với mỗi pha của lưới điện.
2.2.1 Mô tả toán học của nghịch lưu nguồn áp một pha
Theo tài liệu [1], sơ đồ mạch nghịch lưu nguồn áp một pha được mô tả bởi các
khóa chuyển mạch Sa, Sb như sau:
25
Udc /2
Sa a
Sb b
Udc /2
ubN uaN
Hình 2.2 Mô hình nghịch lưu nguồn áp một pha được mô tả bởi khóa chuyển mạch
Điện áp pha a và điểm trung tính của sơ đồ Hình 2.2 được xác định như sau:
U dc
U aN  Sa (2.1)
2
Giá trị hàm chuyển mạch Sa = 1 hoặc Sa = -1

Giá trị trung bình điện áp đầu ra mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ điều chế
_
(trung bình ngắn mạch nghịch lưu), giá trị trung bình u aN được xác định:
_ t Ts
1
u aN 
Ts  u aN dt (2.2)
t
Giả thiết điện áp một chiều Udc bằng phẳng (do chất lượng của mạch lọc trước
_
khi vào mạch nghịch lưu), giá trị trung bình u aN được viết lại như sau:
_ _
U dc U
u aN  S a  ma dc (2.3)
2 2
Tương tự, điện áp pha b và điểm trung bình của sơ đồ Hình 2.2 được xác định
như sau:
_ _
U dc
u bN  S b (2.4)
2
Điện áp đầu ra mạch nghịch lưu uab được chỉ ra
U dc
uab  uaN  ubN  ( Sa  Sb ) (2.5)
2
26
Trong phương pháp điều chế đơn cực, hai hàm điều chế được lựa chọn trái dấu,
nghĩa là m  ma  mb . Do đó, giá trị trung bình điện áp đầu ra mạch nghịch lưu
dược xác định:
_
U dc
u ab  uaN  ubN  (ma  mb )  mU dc (2.6)
2
_
Trong nhiều ứng dụng của nghịch lưu nguồn áp một pha, giá trị trung bình u ab
_
có dạng hình sin. Do đó, hàm điều chế tỷ lệ thuận với điện áp u ab và được viết dưới
dạng tổng quát:
m  M sin(t   ) (2.7)
Trong đó: M - gọi là hệ số điều chế và ω - là tần số cơ bản đầu ra mạch nghịch
lưu.
2.2.2 Phương pháp điều chế đơn cực cho mỗi cầu H của BBĐ Series
S1 S3
Udc Uab
S4 S2
m
PWM
-m
Hình 2.3 Điều chế đơn cực cho cầu H
Phương pháp điều chế đơn cực sử dụng hai tín hiệu ngược dấu nhau m và -m để
điều khiển cặp van phía trên S1/S3. Còn hai van phía dưới được điều khiển phụ thuộc
hai van đó: S4 nhận trạng thái logic phủ định của S1, còn S2 nhận trạng thái lo-gic phủ
định của S3.
27
Tín hiệu điều khiển(m,-m)

Xung răng cưa
Udc
Ua0
Udc
Ub0
Uab Udc
-Udc
Hình 2.4 Dạng sóng điều chế theo phương pháp đơn cực
Dễ dàng nhận thấy trong phạm vi nửa chu kỳ của điện áp cần tạo, phụ tải chỉ
nhận điện áp một dấu (do đó có tên đơn cực) [1].
2.3 Vòng khóa pha

Đối với các BBĐ nối lưới, việc tính toán góc pha của lưới chính xác là yếu tố
quan trọng quyết định khả năng nối lưới của BBĐ. Giải pháp được đưa ra trong đề tài
này là sử dụng vòng khóa pha.
2.3.1 Cấu trúc vòng khóa pha cơ bản
va v vd
 dq
vb
v vq ∆ω + ω 1 
vc abc 
Loop Filter +
s
ref  100
Hình 2.5 Cấu trúc vòng khóa pha cơ bản
28
Như trên Hình 2.5, đối với hệ thống điện áp ba pha cấu trúc này gồm có một
khối chuyển vị tọa độ từ hệ tọa độ tĩnh sang hệ tọa độ quay, một khâu Loop Filter và
một khâu tích phân. Vòng khóa pha làm việc theo nguyên tắc điều khiển hệ trục tọa độ
đồng bộ dq sao cho hình chiếu của vec-tơ điện áp lưới lên trên trục q bằng 0 (vec-tơ
điện áp lưới sẽ nằm trên trục d). Nhờ vậy tốc độ quay của hệ trục tọa độ đồng bộ sẽ
bám theo tốc độ quay của vec-tơ điện áp lưới. Nhờ vào xác định tốc độ quay và góc
quay của hệ trục tọa độ đồng bộ, ta sẽ tính được tần số và góc pha của điện áp lưới [8].
Động học của vòng khóa pha này phụ thuộc Loop Filter. Việc chỉnh định Loop
Filter được thực hiện tùy thuộc vào chất lượng của lưới điện. Đối với các lưới điện có
chất lượng tốt (tần số ít biến đổi, thành phần thứ tự ngược không đáng kể, ít bị méo
hài, ít bị nhiễu) thì bộ PLL nên được chỉnh định với tốc độ đáp ứng nhanh. Còn đối với
các lưới kém chất lượng (các pha bị mất cân bằng, bị méo hài và nhiễu) thì bộ PLL
nên được chỉnh định với tốc độ đáp ứng chậm hơn nhằm mục đích lọc nhiễu tốt hơn.
2.3.2 Vòng khóa pha một pha
Các sự cố về lõm/lồi điện áp xảy ra trên lưới điện thường xảy ra trên một pha,
hai pha gây ra hiện tượng mất cân bằng lưới điện. Vì vậy, việc sử dụng một vòng khóa
pha cho cả hệ thống điện áp ba pha trong trường hợp này không hiệu quả. Ta cần đưa
ra phương án thiết kế vòng khóa pha cho từng pha của lưới điện.
a) Cấu trúc và nguyên lý thực hiện
Với đầu vào là điện áp đo được từ lưới, đầu ra là góc pha của lưới được tính
toán, cấu trúc vòng khóa pha một pha được thực hiện như sau [8]:
^ ref

v vq 
v
v '

PI
 *
v Tạo điện áp
trực giao ảo qv ' vd
qv' dq
Hình 2.6 Cấu trúc vòng khóa pha một pha
29
Vòng khóa pha một pha gồm hai thành phần chính: một là phần tạo điện áp β
ảo phục vụ cho việc chuyển hệ trục tọa độ αβ sang dq, hai là bộ điều khiển vec-tơ điện
áp trên trục q sao cho vq  0 (lúc ấy vec-tơ điện áp lưới sẽ nằm trên trục d). Như vậy
tốc độ quay của hệ trục đồng bộ sẽ bám sát tốc độ quay của điện áp lưới và ta có thể
xác định được tần số và pha của điện áp lưới.
b) Khối tạo điện áp trực giao ảo
Cấu trúc phần tạo điện áp β ảo sử dụng bộ lọc bậc hai để lọc ra tần số yêu cầu
và lấy tích phân điện áp sau lọc để tạo ra điện áp β ảo trễ pha 900 so với điện áp α. Cấu
trúc cụ thể được đưa ra ở hình 2.7 [7].
v
v
v 1 v’
k
s

qv’ 1
s
Hình 2.7 Thuật toán tính thành phần điện áp 𝛼𝛽 từ điện áp lưới
Ta có hàm truyền hệ kín của cấu trúc này được viết như sau:
 v' k s
 d
H ( s )  ( s)  2
 v s  k s   2
 (2.8)
'
 H ( s )  qv ( s )  k 2
 q v s 2  k s   2
 là tần số góc cộng hưởng của bộ lọc và k là hệ số quyết định tới giải thông
của bộ lọc.
Chọn tần số lọc cộng hưởng   100 (rad / s)
Chọn hệ số khuếch đại k = 0.707
30
Với thiết kế như trên, từ điện áp một pha, ta sẽ tạo ra một điện áp cùng pha và
một điện áp trễ pha 900 so với điện áp ban đầu. Ngoài ra, hai điện áp mới tạo ra đã
được giảm thiểu sóng hài bậc cao so với điện áp ban đầu.
2.3.3 Tuyến tính hóa bộ vòng khóa pha
Từ cấu trúc vòng khóa một pha, ta có mạch vòng điều chình thuật toán vòng
khóa pha.
+ Loop Filter +
- (PI) +
Hình 2.8 Mạch vòng điều chỉnh thuật toán vòng khóa pha
Mục đích của việc tuyến tính hóa vòng khóc pha là để phục vụ việc chọn lựa và
chỉnh định tham số cho khối Loop Filter cho phù hợp
Để tuyến tính hóa vòng khóa pha, hệ thống được giả định rằng nó đang ở trạng
thái có sai lệch là nhỏ so với trạng thái thực của lưới điện, nghĩa là có   ref và
*  .
Từ đó, ta có thể xây dựng mô hình tuyến tính hóa mạch vòng khóa pha như sau
[8]:
  Ki
 1 
+- Kp 
s s
Hình 2.9 Mô hình tuyến tính hóa của vòng khóa pha
2.3.4 Tổng hợp tham số cho bộ PLL

Dựa trên tài liệu [7], [8] hàm truyền hệ hở của bộ PLL tuyến tính hóa trong
miền ảnh Laplace có phương trình:
31
 K 1
G h ( s)   K p  i  (2.9)
 s s
Với Kp và Ki lần lượt là các hệ số tỷ lệ và tích phân.

Hàm truyền hệ kín của mạch vòng điều chỉnh góc pha:
Gh ( s ) K p s  Ki
Gk  s  =  2 (2.10)
Gh ( s )  1 s  K p s  K i
Hệ số Kp, Ki của bộ điều chỉnh được xác định thông qua 2 mục tiêu: độ quá
điều chỉnh σ < 10% và thời gian xác lập ts < 2 (s). Phương trình đặc tính hàm truyền
kín Gk(s) được so sánh với hàm chuẩn bậc 2 có phương trình đặc tính:
2n s  n2
G2 ( s )  (2.11)
s 2  2n  n2
Trong đó: ξ là hệ số dao động tắt dần ( 0    1)
ω n là tần số dao động riêng
Đồng nhất 2 vế phương trình và ta có:
 K p =2n
 (2.12)
 K i =n
2
Ta chọn: ξ=0,7 (để độ quá điều chỉnh σ=5%), ts = 1s
  0,7

 4 (2.13)
 

n
 ts
Thay vào ta có:
K p =2.ξ.ωn  2.0,7. 32,65  8


 2
 4   4 
2 (2.14)
K i =ωn       32,65
2
 ξ.t
 s  0,7.1 
32
2.4 Thiết kế khâu tính toán lượng đặt

Nguyên lý thực hiện của thuật toán: từ một tín hiệu điện áp ban đầu, tạo ra hai
tín hiệu điện áp v và v  . Trong đó v là tín hiệu có cùng biên độ và cùng pha với tín
hiệu ban đầu, v  là tín hiệu được dịch pha 900. Kỹ thuật tạo ra điện áp v và v  đã
được trình bày trong phần 2.3.
vα
v vm
X2 +
+ X2 + Y2
v Tạo điện áp
trực giao ảo
Y2
vβ
Hình 2.10 Sơ đồ cấu trúc của khối tính điện áp đỉnh
Khi đó, điện áp đỉnh được tính theo công thức :
Vm  V 2  V 2
Thuật toán cho kết quả tính toán về điện áp đỉnh nhanh, chính xác với thời gian
xác lập dưới nửa chu kỳ điện áp lưới. Từ đó cải thiện tính động học của toàn hệ thống
điều áp liên tục.
2.5 Tổng hợp tham số các bộ điều khiển

2.5.1 Mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Sơ đồ thay thế mạch vòng dòng điện nghịch lưu nguồn áp một pha:
rL L
*
is* u s
GC (s) GPWM(s)
- us
is uL
Hình 2.11 Sơ đồ thay thế mạch vòng dòng điện nghịch lưu nguồn áp một pha
33
Hàm truyền đạt thể hiện quan hệ giữa điện áp và dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu:
is 1 1
Gi ( s)    (2.15)
us ( s)  uL ( s) r (1  L s) rL (1  Ts)
L
rL
Đối với sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện, GPWM(s) là khâu trễ với hằng số
thời gian rất nhỏ so với toàn hệ thống. Vì vậy, để thuận tiện cho việc tổng hợp tham số
bộ điều chỉnh dòng điện:
GPWM (s)  1 (2.16)
uL
*
_
is us* us is
1
GC(s) 1 rL (1  sT )
_
Hình 2.12 Mô tả toán học mạch vòng điều khiển dòng điện
Ta có mối quan hệ hàm truyền đạt như sau:
Gc ( s ) 1
is ( s )  is* ( s )  uL (s) (2.17)
Ls  rL  Gc ( s ) Ls  rL  Gc ( s )
Sai lệch điều khiển được xác định:
Ls  rL
er ( s )  [i*s (s)-i s (s)]|uL ( s )0  is* ( s) (2.18)
Ls  rL  Gc ( s )
Ảnh hưởng của điện áp lưới tác động đến mạch vòng điều khiển được xác định
như sau:
is ( s ) 1
ed ( s ) |i* 0   (2.19)
s uL (s) Ls  rL  Gc ( s )
Để er ( s)  0 và ed ( s)  0 thì bộ điều chỉnh Gc ( s ) phải thỏa mãn điều kiện:
Gc (s) |s j1   (2.20)
ω1 là tần số sóng hài bậc 1 của dòng điện đặt và điện áp uL.
34
Trong cấu trúc nghịch lưu nguồn áp lượng đặt dòng điện và điện áp luôn thay
đổi (xét trên hệ trục tọa độ cố định), nếu sử dụng bộ điều khiển PI thì luôn tồn tại sai
lệch điều chỉnh. Do đó, để giải quyết vấn đề này cần đưa ra cấu trúc điền khiển cộng
hưởng PR [1]. Bộ điều chỉnh PR có hàm truyền đạt cho ở (2.21) với ω1 là tần số góc
cơ bản của dòng điện và h là bậc sóng hài.
Ki s
GPR ( s )  K p  (2.21)
s 2   h1 
2
Bộ điều chỉnh cộng hưởng PR trong hệ tọa độ tĩnh tương đương với một tham
số tích phân trong hệ tọa độ đồng bộ, nên có thể đạt được sai lệch bằng không tại tần
số cộng hưởng.
Phương thức điều khiển sử dụng bộ điều khiển PR được thiết kế trên miền tần số,
trên cơ sở lựa chọn băng thông cho hàm truyền hệ thống. Băng thông được lựa chọn
trong khoảng 10 lần tần số cơ bản và 1/10 tần số phát xung.
Hàm truyền đạt vòng hở của hệ thống:
s 1
G PR (s).G L ( s)  ( K p  Ki )( ) (2.22)
s  1 sL  rL
2 2
Hàm truyền vòng kín dòng điện
is GPR ( s)GL (s)

Gki ( s)   (2.23)
is* 1  GPR ( s).GL ( s)
K p s 2  Ki s  K p12
Gki ( s)  (2.24)
Ls3  ( K p  rL )s 2  ( Ki  12 L)s  K p12  12 rL
Đặc tính biên:
( Ki )2  K p (12   2 )
Gki ( j )  (2.25)
2 2
 Ki  L(      ( K p  rL ) (   )
2 2 2 2 2
 1 1
Đặc tính pha:
 Ki    L(12   2 )  Ki   
Gki ( j )  arc tan  2 
 arctan     (2.26)
 Ki (1   )   ( K p  rL )((1   2 ) 
2 2
 
35
Tiến hành tổng hợp tham số Kp, Ki qua hai bước sau:
Bước 1: Cho Ki = 0, phương trình (2.25) được viết lại:
Kp
Gki ( j )  (2.27)
( L )2  ( K p  rL ) 2
Nếu băng thông ib được xác định thì hệ số Kp được xác định như sau để có hệ số
suy giảm biên độ là -3dB (hay Gki ( j )  1 / 2)
K p  rL  ( Lib )2  2rL 2 (2.28)
ib là băng thông ban đầu.
 fb là băng thông kết thúc (do ảnh hưởng của thành phần tích phân thêm vào)
Bước 2: Đưa thành phần tích phân vào biên độ
( 2fb  12 ) 
Ki   (rL2  K p ) 2  2.( L fb ) 2  2 K p 2  L fb  (2.29)
 fb  
2.5.2 Mạch vòng điều chỉnh điện áp
vs Ks is is 1
Kp  2 i 2 1
s  1 _ Cs
_
vs iload
Hình 2.13 Mô tả toán học mạch vòng điều chỉnh điện áp
Hàm truyền vòng kín của mạch vòng điện áp:
K p s 2  Ki s  K p12
Gku  s   (2.30)
(C s 3  K p s 2  ( Ki  12C ) s  K p12
Thay s  j ta có:
36
Ki2 2  K p2 (12   2 )2
Gku ( j )  (2.31)
2
 Ki  C (   )  
2 2
  )
K p2 ( 12 2 2
 1 
Thực hiện tương tự như bộ điều khiển PR ở mạch vòng dòng điện ta có :
K p  (Cib )2  Cib (2.32)
( 2fb  12 ) 
Ki   K p 2  2.(C  fb )2  2 K p 2  C fb  (2.33)
 fb  
2.6 Mô phỏng cấu trúc điều khiển bộ điều áp liên tục

2.6.1 Tham số và sơ đồ mô phỏng bộ điều áp liên tục
a) Tham số mô phỏng
Theo kết quả khảo sát bởi EPRI [17] cho thấy trong các sự cố về lõm/lồi điện
áp có tới 68% là các lỗi một pha, 19% lỗi hai pha và 13% là là pha. Nguyên nhân của
sự cố một pha, hai pha thường là do một, hai pha chạm đất, hai pha chạm nhau… Các
sự cố này thường gây ra các sự cố lõm điện áp nghiêm trọng. Trong khi đó, các sự cố
về ba pha xảy ra thường có nguyên nhân do việc đóng/cắt các tải công suất lớn, hệ
thống lưới điện không kịp đáp ứng kịp. Tuy nhiên các sự cố trong trường hợp này xảy
ra ít nghiêm trọng hơn. Từ những nghiên cứu trên, bốn trường hợp mô phỏng được
đưa ra như sau:
 TH1: Sụt áp 1 pha còn 55% định mức

 TH2: Sụt áp 2 pha còn 55% định mức.
 TH3: Sụt áp 3 pha còn 70% định mức.
 TH4: Tăng áp 3 pha lên 110% định mức.
Bảng 2.1 Tham số mạch lực bộ điều áp liên tục
Tham số mạch lọc LC Giá trị Đơn vị
Cuộn cảm Lf 0.26 mH
Tụ điện Cf 98 µF
Tham số tụ DC-link Giá trị Đơn vị
37
Điện áp Vdc 700 V
Tham số MBA-NT Giá trị Đơn vị
Tỷ số máy biến áp 2:1 V
Công suất định mức 45 kVA
Điện trở phía sơ cấp 9.0 mΩ
Điện cảm phía sơ cấp 0.23 mH
Điện trở phía thứ cấp 2 mΩ
Điện cảm phía thứ cấp 0.027 mH
Điện trở từ hóa 10 kΩ
Điện cảm từ hóa 30 H
Bảng 2.2 Bảng thông số bộ điều khiển dòng điện
Đại lượng Giá trị
Băng thông nhỏ nhất ii 500 Hz
Băng thông lớn nhất  fi 600 Hz
kpc 0,8279
krc 7801,9
Bảng 2.3 Bảng thông số bộ điều khiển điện áp
Đại lượng Giá trị
Băng thông nhỏ nhất iv 200 Hz
Băng thông lớn nhất  fv 300 Hz
38
kpv 0,1234
krv 762,14
b) Sơ đồ mô phỏng
Hình 2.14 Sơ đồ mô phỏng bộ biến đổi Series
Tiến hành mô phỏng với tần số phát xung fs=5000 (Hz), lưới điện 380V,sự cố
lõm/lồi điện áp từ thời điểm 0,2 – 0,3(s) trong bốn trường hợp.
2.6.2 Kết quả mô phỏng bộ biến đổi Series
400
VGrid (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
a. Dạng điện áp phía lưới
400
VSeries (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
b. Dạng điện bù từ bộ Series
400
VLoad (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
c. Dạng điện áp phía tải
Hình 2.15 Kết quả mô phỏng trong trường hợp 1

39
VGrid (V) 400
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VSeries (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VLoad (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VGrid (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VSeries (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VLoad (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
40
VGrid (V) 400
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VSeries (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
400
VLoad (V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
Signal
Selected signal: 17.5 cycles. FFT window (in red): 3 cycles

Signal mag.
200
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Time (s)
FFT analysis
Fundamental (50Hz) = 310.7 , THD= 1.47%
0.35
0.3
Mag (% of Fundamental)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Harmonic order
Hình 2.19 Kết quả phân tích Fourier điện áp pha A trong trường hợp 1
41
400
20
∆ VAVC A(V)
0
200 -20
0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
a. Pha A
600
∆VAVC B(V)
400
200
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
b. Pha B
400
∆VAVC C(V)
200
-200
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (s)
c. Pha C
Hình 2.20 Sai lệch điện áp của BBĐ Series so với lượng đặt trên từng pha trong trường hợp 1
2.6.3 Kết luận

Với các biến sự cố điện áp phía lưới xuất hiện ở thời điểm 0,2 (s) như ở Hình
2.15(a), Hình 2.16(a), Hình 2.17(a), Hình 2.18(a) BBĐ Series đã tính toán và đưa ra
lượng bù thích hợp bằng các điện áp từ bộ Series. Hình 2.15(b), Hình 2.16(b), Hình
2.17(b), Hình 2.18(b) giúp cho điện áp phía tải giữ được giá trị định mức, kết quả thể
hiện trên Hình 2.15(c), Hình 2.16(c), Hình 2.17(c), Hình 2.18(c). Đánh giá chi tiết hơn,
sai lệch giữa điện áp bù ∆VAVC = VAVC_ref - VSeries trong trường hợp 1 trên Hình
2.20(a), Hình 2.20(b), Hình 2.20(c) là nhỏ so với điện áp tải và chủ yếu là các thành
phần sóng hài bậc cao. Tiến hành phân tích Fourier dạng điện áp trên tải pha A sau khi
đã được bù (TH1) trong khoảng thời gian 3 chu kì từ 0,24s đến 0,3 (s) tính đến sóng
hài bậc 20 (1000Hz), kết quả cho ở Hình 2.19. Ta thấy tổng độ méo sóng hài là 1,47%,
sóng hài bậc cao xuất hiện với biên độ khá nhỏ. Từ các kết quả mô phỏng trên đây, ta
có thể thấy BBĐ Series hoàn toàn có khả năng bù điện áp nối tiếp giúp cho điện áp
trên tải đảm bảo giá trị định mức khi điện áp phía xảy ra các sự cố lõm/lồi điện áp.
Thời gian để BBĐ Series đưa ra lượng bù giúp ổn định điện áp phía tải khoảng một
nửa chu kì điện áp lưới.
42
Chương 3: Thiết kế hệ điều khiển giám sát cho bộ điều áp liên tục
CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT
CHO BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN TỤC
3.1 Nhiệm vụ của hệ điều khiển giám sát trong bộ điều áp liên tục
Hệ thống điều khiển của bộ điều áp liên tục AVC yêu cầu sử dụng nhiều bộ
điều khiển, các thiết bị giám sát nhằm đảm nhiệm các nhiệm vụ chuyên biệt. Cấu trúc
của hệ điều khiển và giám sát bộ điều áp liên tục được cho như sau:
MCCB3
MCCB2 Filter (5) Filter (5) Filter (5)

MCCB4
NGUỒN
TẢI
Bypass Bypass Bypass
Tiristor (4) Tiristor (4) Tiristor (4)
MCCB1
IGBT (3.1) IGBT (3.2)
CC
CC
Contactor
NẠP TỤ FILTER
(1) (2) Cdc
S2
CC
BYPASS
DRIVER PHASE DRIVER (8)

(6) CONTROL (7) U I
U I
ĐO LƯỜNG BỘ ĐK BỘ ĐK BYPASS BỘ ĐK ĐO LƯỜNG

(9) SLAVE (10) (SLAVE) – (11) (SLAVE) (12) (13)
U I
220v/50 Hz BỘ ĐK 1
Nguồn AC/DC/DC 24VDC@10A MÁY TÍNH MÀN HÌNH ĐO LƯỜNG
Switching (Remote) MASTER (Local) (16)
(DRP-240 Meanwell)
15 14
Hình 3.1 Sơ đồ tổng quan hệ thống AVC
Trong quá trình hoạt động, chúng không chỉ sử dụng các tín hiệu từ các mạch
đo lường gửi về mà còn sử dụng thông tin được lấy từ nhiều nơi khác trong hệ thống.
Vì vậy, cần xây dựng một hệ thống truyền thông để trao đổi dữ liệu giữa thành phần
trong hệ thống AVC.
43
Nhiệm vụ của hệ điều khiển, giám sát trong bộ điều áp liên tục:
 Thu thập, quản lý dữ liệu phục vụ cho việc điều khiển.

 Theo dõi, bám sát các hoạt động của hệ thống.
 Điều khiển hệ thống theo các cấp độ.
Hệ thống trao đổi dữ liệu trong AVC sẽ được xây dựng qua các kết nối: bộ điều
khiển trung tâm với các bộ điều khiển mảng mạch điện tử công suất (BĐK Master –
BĐK Slave), bộ điều khiển trung tâm với màn hình giao diện người-máy (BĐK Master
– HMI), bộ điều khiển trung tâm với máy tính (BĐK Master – PC).
Bộ điều khiển trung tâm có vai trò thu thập dữ liệu, ra quyết định, điều khiển
các hoạt động của hệ thống, ra lệnh cho các bộ điều khiển điện tử công suất làm việc,
trao đổi dữ liệu với các thiết bị giám sát.
Bộ điều khiển mảng mạch điện tử công suất có vai trò trực tiếp điều khiển các
van bán dẫn, tính toán lượng đặt, tham số các mạch vòng điều chỉnh; có vai trò đặc
biệt quan trọng đến tính động học của hệ thống.
Màn hình giao diện người-máy là thiết bị trao đổi dữ liệu với người dùng, giúp
điều khiển và giám sát hoạt động hệ thống.
Máy tính có vai trò giống như màn hình giao diện người-máy, nhưng ở một cấp
độ cao hơn, thu thập dữ liệu, giám sát và điều khiển từ xa; có tính linh động và tính mở
cao.
3.2 Xây dựng hệ điều khiển giám sát

Trong việc xây dựng hệ thống trao đổi dự liệu cho AVC, ta luôn cần đề cao tính
hiệu quả, ổn định, đơn giản, tính mở và đặc biệt là chi phí rẻ cho loại truyền thông
được chọn cho mỗi kết nối.
Bộ điều khiển trung tâm – Bộ điều khiển điện tử công suất: kết nối bộ điều
khiển trung tâm và các bộ điều khiển điện tử công suất cần đảm bảo yêu cầu truyền tin
tốc độ cao, ổn định và chính xác, độ tin cậy cao, cấu hình phần cứng ít phức tạp để có
thể mở rộng các bộ ghép nối dễ dàng, linh động, có tính mở cho phát triển ứng dụng
sau này.
Dựa trên yêu cầu về truyền thông giữa bộ điều khiển trung tâm và các bộ điều
khiển điện tử công suất, ta lựa chọn chuẩn truyền thông CAN với những ưu điểm sau:
 Tốc độ cao (1Mbit/s) đảm bảo tính thời gian thực
44
 Chống nhiễu tốt do sử dụng truyền tin vi sai

 Độ ổn định, bảo mật tốt
 Cơ chế hướng bản tin giúp đảm bảo tính mở trong hệ điều khiển phân
tán.
Bộ điều khiển trung tâm – Giao diện người-máy: kết nối bộ điều khiển trung
tâm với giao diện người-máy yêu cầu về tốc độ truyền thông không cần quá cao, tuy
nhiên cần đảm bảo đủ nhanh để hiển thị dữ liệu phục vụ cho việc giám sát hệ thống,
tính chính xác được đề cao, và đặc biệt phải dựa trên chuẩn truyền thông mà thiết bị
HMI hỗ trợ.
HMI được sử dụng cho hệ thống là màn hình NB7W-TW00B của hãng
OMRON (sẽ được đề cập trong mục 3.3.2). HMI này hỗ trợ nhiều loại chuẩn truyền
thông để ghép nối với PLC và các thiết bị điều khiển khác. Dựa trên yêu cầu về truyền
thông giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI, ta lựa chọn chuẩn truyền thông Modbus
RTU với chuẩn kỹ thuật truyền dẫn RS-485 bởi những ưu điểm sau:
 Đơn giản, dễ dàng trong lập trình.

 Truyền tin vi sai giảm ảnh hưởng của nhiễu, tốc độc khá cao (màn hình
hỗ trợ đến 187500 bit/s).
 Được nhiều thiết bị phần cứng hỗ trợ ghép nối.
Bộ điều khiển trung tâm – máy tính: kết nối bộ điều khiển trung tâm với máy
tính để phục vụ cho việc điều khiển, giám sát từ xa thì cần đảm bảo yêu cầu
 Tốc độ truyền thông cao.

 Truyền tin chính xác, tin cậy.
 Có khả năng truy cập vào hệ thống điều khiển trên nhiều thiết bị từ xa.
 An toàn về thông tin, tính bảo mật cao.
Dựa trên những yêu cầu đó, ta lựa chọn truyền thông Ethernet giữa bộ điều
khiển trung tâm và máy tính.
45
Máy tính
ETHERNET
Khối ADC Bộ điều khiển MODBUS

đo lường
HMI
trung tâm
CAN
ADC Bộ điều khiển

BBĐ
Điện tử công suất
Hình 3.2 Cấu trúc hệ điều khiển giám sát bộ điều áp liên tục
Hệ điều khiển giám sát được xây dựng với hai cấp độ:
 Chế độ điều khiển hiện: tại đó, người dùng giám sát và điều khiển hệ
thống trực tiếp thông qua giao diện người-máy (HMI).
 Chế độ điều khiển từ xa: phần điều khiển và giám sát được thực hiện tại
phòng điều khiển, thông qua máy tính được kết nối mạng với hệ thống
điều khiển và giám sát.
3.3 Chế độ điều khiển hiện trường

3.3.1 Truyền thông giữa các bộ điều khiển
Các bộ điều khiển truyền dữ liệu cho nhau thông qua giao thức CAN.
a) Giới thiệu về giao thức truyền thông CAN
CAN (Controller Area Network) là giao thức giao tiếp nối tiếp hỗ trợ mạnh cho
những hệ thống điều khiển thời gian thực phân bố với độ ổn định, bảo mật và đặc biệt
chống nhiễu cực kỳ tốt.
46
CAN xuất phát là một phát triển chung của hai hãng Bosch và Intel phục vụ
việc nối mạng trong các phương tiện giao thông cơ giới để thay thế cách nối điểm-
điểm cổ điển, sau được chuẩn hóa quốc tế trong ISO 11898. Chiều dài dây dẫn tổng
cộng trong cách nối điểm-điểm có thể lên tới vài km, tốc độ truyền dẫn tương đối cao
ở khoảng cách ngắn [10].
CAL, DeviceNet, SDS Lớp ứng dụng
Lớp 3 – 6
(Không thể hiện)
LLC - Điều khiển

liên kết logic
Lớp liên kết
MAC - Điều khiển truy dữ liệu
CAN nhập môi trường
Mã hóa bit,
Tạo nhịp, đồng bộ nhịp Lớp vật lý
(Bộ thu phát)
Môi trường truyền dẫn
Hình 3.3 Phạm vi định nghĩa CAN trong mô hình OSI [10]
CAN thực chất là chuẩn giao thức từ phần trên lớp vật lý cho tới hết lớp liên kết
dữ liệu (Hình 3.3), vì vậy không quy định cụ thể về chuẩn truyền dẫn cũng như môi
trường truyền thông. Thực tế, cáp đôi dây xoắn kết hợp với chuẩn RS485 cũng như
cáp quang được sử dụng rộng rãi. Do có sự ràng buộc giữa tôc độ truyền và chiều dài
dây dẫn trong phương pháp truy nhập bus CSMA/CA, tốc độ truyền tối đa là 1Mbit/s ở
khoảng cách 40m và 50kbit/s ở khoảng cách 1000m. Số trạm thông thường hạn chế ở
con số 64 đối với cấu trúc đường thẳng sử dụng cáp đôi dây xoắn. Công nghệ cáp của
mạng CAN có đường dây dẫn đơn giản, giảm tối thiểu hiện tượng sự đội tín hiệu. Sự
truyền dữ liệu thực hiện nhờ cặp dây truyền tín hiệu vi sai, có nghĩa là chúng ta đo sự
khác nhau giữa hai đường dây (CANH và CANL). Đường dây bus kết thúc bằng điện
trở 120 ohm (thấp nhất là 108 ohm và tối đa là 132 ohm) ở mỗi đầu.
47
Đặc trưng của CAN là phương thức định địa chỉ và giao tiếp hướng đối tượng.
Mỗi thông tin trao đổi trong mạng được coi như một đối tượng, được gán một mã số
căn cước. Thông tin được gửi trên bus theo kiểu truyền thông báo với độ dài có thể
khác nhau. Các thông báo không gửi tới một địa chỉ nhất định mà bất cứ trạm nào
cũng có thể nhận theo nhu cầu. Nội dung thông báo được phân biệt qua mã căn cước
(Identifier). Một trạm có thể yêu cầu một trạm khác gửi dữ liệu bằng cách gửi một
khung yêu cầu (Remote Frame), trạm có khả năng cung cấp nội dung thông tin sẽ gửi
trả lại một khung dữ liệu (Data Frame) có cùng mã căn cước với khung yêu cầu.
Cơ chế giao tiếp hướng đối tượng CAN mang lại tính linh hoạt và tính nhất
quán dữ liệu của hệ thống. Một trạm CAN không cần biết thông tin cấu hình hệ thống
nên việc bổ sung hay bỏ đi một trạm trong mạng không đòi hỏi bất cứ một sự thay đổi
nào về phần cứng hay phần mềm ở các trạm khác. Tính nhất quán dữ liệu được đảm
bảo qua các phương pháp gửi đồng loạt và xử lý lỗi. Mỗi trạm có thể nhận nhiều loại
bản tin khác nhau, ngược lại một bản tin có thể được nhận bởi nhiều trạm và công việc
được thực hiện một cách đồng bộ trong hệ thống phân bố. ID của bản tin phụ thuộc
vào mức độ ưu tiên của bản tin. Điều này cho phép phân tích thời gian phản hồi của
từng bản tin. Điều này có ý nghĩa quan trọng trong việc thiết kế hệ thống nhúng thời
gian thực.
Ngoài ra, chuẩn CAN còn định nghĩa nhiều cơ chế khác để kiểm tra lỗi, xử lý
lỗi… cơ chế kiểm tra và xử lý lỗi chia làm 5 loại lỗi: Bit error, Stuff error, CRC error,
Form error, ACK error [11].
Một số đặc điện quan trọng khác trong truyền thông CAN:
Phương pháp mã hóa bit: None-return-to-zero
Kỹ thuật nhồi bit: một bit có giá trị ngược lại khi có 5 bit liên tiếp giống nhau
trong khi truyền.
Trạng thái “trội”, “lặn” của bit: hai trạng thái “0” và “1” lần lượt ứng với
trạng thái “trội” và “lặn”. Việc định nghĩa hai trạng thái này tạo khả năng giải quyết
tranh chấp khi nhiều hơn một Master cùng muốn chiếm quyền sử dụng bus.
Tính chất vật lý trên đường truyền: đường truyền có tính vi sai, sự miễn trừ
tác động điện từ được bảo đảm vì hai dây của bus đều bị tác động như nhau cùng một
lúc bởi tín hiệu nhiễu. Ngoài ra, một số tính chất vật lý của đường truyền được phân
biệt bởi hai chế độ truyền là CAN tốc độ thấp và CAN tốc độ cao.
48
Bảng 3.1 Thông số của hai chế độ truyền thông CAN
Thông số CAN Low Speed CAN High Speed
Tốc độ 125 kb/s 125 kb/s tới 1 Mb/s
Số trạm trên bus 2 tới 20 2 tới 30
CANH = 4V CANH = 3,25V

Trạng thái trội
CANL = 1V CANL = 1,5V
CANH = 1,75V CANH = 2,5V

Trạng thái lặn
CANL = 3,25V CANL = 2,5V
Tính chất của cáp 30pF giữa cap và dây R = 2 * 120 Ω
Mức điện áp cung cấp 5V 5V
Giải quyết tranh chấp trên bus: phương thức giao tiếp của bus CAN là sự
phát tán thông tin (broadcast): mỗi điểm kết nối vào mạng thu nhận frame truyền từ
trạm phát. Sau đó, mỗi trạm sẽ quyết định việc xử lý bản tin, có trả lời hay không, có
phản hồi hay không. Giao thức CAN cho phép các trạm khác nhau đưa dữ liệu cùng
lúc và một quá trình nhanh chóng, ổn định của cơ chế phân xử sẽ xác định xem trạm
nào được phát đầu tiên. Để xử lý thời gian thực, dữ liệu phải được truyền nhanh. Điều
này ảnh hưởng không chỉ đường truyền vật lý cho phép tới 1Mbit/s, mà còn đòi hỏi
một sự cấp phát nhanh bus trong trường hợp xung đội, khi mà rất nhiều trạm muốn
truyền đồng thời. Khi trao đổi dữ liệu trên bus, thứ tự sẽ được xác định dựa vào loại
thông tin. Ví dụ, các giá trị hay biến đổi nhanh, như trạng thái của một cảm biến, hay
phản hồi của một động cơ, phải được truyền liên tục với độ trễ thấp nhất, hơn là các
giá trị khác như nhiệt độ của động cơ, các giá trị thay đổi ít. Trong mạng CAN, phần
ID của mỗi bản tin, là một từ gồm 11 bit (version 2.0A) xác định mức ưu tiên. Phần ưu
tiên này nằm ở đầu mỗi bản tin. Mức ưu tiên được xác định bởi 7 bit cho version 2.0A,
tới 127 mức và mức 128 là 0000000 theo NMT (Netword Management) Quy trình
phân xử của bus dựa trên phân giải từng bit, theo những trạm đang tranh chấp, phát
đồng thời trên Bus, trạm nào mức ưu tiên thấp hơn sẽ mất cạnh tranh với trạm có mức
ưu tiên cao.
49
Các khung bản tin trong truyền tin CAN: CAN định nghĩa 4 kiểu khung bản
tin
 Khung dữ liệu (Data Frame): mang dữ liệu từ một trạm truyền tới các
trạm nhận.
 Khung yêu cầu dữ liệu (Remote Frame): được gửi từ một trạm yêu cầu
truyền khung dữ liệu với cùng mã căn cước.
 Khung lỗi (Error Frame): được gửi từ bất cứ trạm nào phát hiện lỗi bus.
 Khung quá tải (Overload Frame): được sử dụng nhằm tạo một khoảng
cách thời gian bổ sung giữa hai khung dữ liệu hoặc yêu cầu dữ liệu trong
trường hợp một trạm bị quá tải
Sau đây, chỉ giới thiệu về hai loại bản tin: Data Frame và Remote Frame.
Khung dữ liệu-Frame data (Standard frame):
Bảng 3.2 Khung bản tin dữ liệu CAN ở chế độ chuẩn
SOF ID RTR IDE R0 DLC Data CRC ACK EOF IFS

1 bit 11 bit 1 bit 1 bit 1 bit 3 bit 0-8 byte 16 bit 2 bit 7 bit -
Trong đó:
 SOF: bit Start of frame luôn ở trạng thái trội (0)

 ID: 11 bit mã hóa bản tin
 RTR: 1 bit RTR – remote transmit request để phân biệt data frame và
remote frame
o Bằng “trội” : data frame, bằng “lặn” : remote frame.
 IDE: 1 bit để phân biệt frame chuẩn và frame mở rộng
o Bằng “trội” : frame chuẩn, bằng “lặn” : frame mở rộng
 R0: 1 bit trội .
 DLC: 3 bit định độ dài data trong frame .
 Data: từ 0 -8 byte dựa vào DLC .
 CRC: gồm 15 bit CRC và 1 bit CRC delimiter.
 ACK: gồm 1 bit ACKnoledge và 1 bit delimiter
 EOF: 7 bit recesive
 IFS: inter-frame space, khoảng cách tối thiểu giữa hai khung truyền.
Khung yêu cầu dữ liệu-Frame remote:
50
Dùng để yêu cầu truyền data frame tới một trạm khác. Remote Frame có cấu
trúc giống với Data Frame, nhưng có DLC = 0, và không có Data field
b) Lưu đồ thuật toán truyền thông CAN
Như đã trình bày ở trên, truyền thông CAN định hướng bản tin, do đó mỗi bản
tin sẽ có một ID xác định. Mỗi khi gửi hay nhận cần xác định ID của bản tin đó để bên
nhận quyết định có xử lý bản tin hay không. Tuy nhiên, đối với mạch điều khiển trung
tâm, là trạm giao tiếp với tất cả các bộ điều khiển phía dưới, do đó nó sẽ chấp nhận tất
cả các bản tin mà bộ điều khiển phía dưới truyền đến.
Thuật toán bao gồm 2 phần: phần gửi bản tin đi và xử lý bản tin nhận về.
Bắt đầu Bắt đầu
Cài đặt ID
Chèn dữ liệu Trùng ID S
bản tin cần nhận
Gửi bản tin Xử lý dữ liệu

nhận được
S Gửi Xóa bộ đệm

thành công
Kết thúc Kết thúc
Chương trình gửi Chương trình

bản tin CAN nhận bản tin CAN
Hình 3.4 Lưu đồ thuật toán chương trình truyền thông CAN
51
3.3.2 Truyền thông giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI

HMI được lựa chọn là màn hình NB7W-TW00B của OMRON. Màn hình hỗ
trợ nhiều chuẩn truyền thông kết nối với PLC, trong đó có Modbus. Do đó, sử dụng
Modbus RTU để trao đổi dữ liệu giữa vi điều khiển với màn hình, với vi điều khiển
đóng vai trò là master, còn màn hình đóng vai trò là slave.
a) Giới thiệu truyền thông giao thức Modbus RTU
Modbus [10] là một giao thức do hãng Modicon phát triển. Theo mô hình
ISO/OSI thì Modbus thực chất là một chuẩn giao thức và dịch vụ thuộc lớp ứng dụng.
Modbus mô tả quá trình giao tiếp giữa một bộ điều khiển với các thiết bị khác
thông qua cơ chế yêu cầu/đáp ứng.
Dựa trên cơ chế giao tiếp phụ thuộc vào hệ thống truyền thông cấp thấp. Cụ thể
có thể phân chia Modbus ra hai loại là Modbus chuẩn, và Modbus trên các mạng khác.
Modbus chuẩn: sử dụng giao diện nối tiếp RS232C. Các bộ điều khiển này có
thể được nối mạng trực tiếp qua các modem. Các trạm giao tiếp qua cơ chế
Master/Slave, và chỉ một thiết bị chủ có quyền gửi yêu cầu, thiết bị tớ sẽ gửi lại thông
báo đáp ứng.
Modbus trên các mạng khác: với một số mạng như Modbus Plus và MAP sử
dụng Modbus là giao thức cho lớp ứng dụng, các thiết bị có thể giao tiếp theo cơ chế
riêng của mạng đó.
Chu trình yêu cầu đáp ứng: Giao thức Modbus định nghĩa khuôn dạng bản tin
 Địa chỉ trạm nhận: 0-247, với 0 là địa chỉ gửi đồng loạt.
 Mã hàm: gọi chỉ thị hành động trạm tớ cần thực hiện yêu cầu.
 Dữ liệu: chứa các thông tin bổ sung cho việc thực hiện hàm.
 Thông tin kiểm lỗi: giúp kiểm tra độ chính xác bản tin.
Chế độ truyền: ASCII, RTU, RTU Extend…
Trong ứng dụng giao tiếp giữa STM32F4 và OMRON NB7W-TW00B sử dụng
chế độ truyền Modbus RTU với STM32F4 là trạm chủ Master, và màn hình là trạm tớ
Slave.
Chế độ RTU [10]:
Mỗi byte được gửi thành một ký tự 8 bit, mỗi thông báo phải truyền thành một
dòng liên tục. Cấu trúc một ký tự gửi đi:
52
Start 0 1 2 3 4 5 6 7 P Stop
Bao gồm:
 1 bit Start.
 8 bit dữ liệu.
 1 bit Parity chẵn/lẽ (nếu có).
 1 bit Stop hoặc 2 bit Stop nếu không sử dụng bit Parity.
Cấu trúc bản tin [10]: Mỗi khung bản tin bao gồm nhiều ký tự, các ký tự được
truyền liên tục thành dòng.
Trong chế độ RTU, một thông báo bắt đầu và kết thúc với một khoảng trống
yên lặng tối thiểu là 3.5 thời gian ký tự, khoảng trông kết thúc của bản tin trước có thể
là khởi đầu của bản tin sau.
Cấu trúc bản tin Modbus:
Khởi đầu Địa chỉ Mã hàm Dữ liệu Mã CRC Kết thúc

(----) 8 bit 8 bit n x 8 bit 16 bit (----)
Tiếp đến là trường địa chỉ: 1 byte; trường mã hàm: 1 byte: trường dữ liệu: n
byte (n >= 0); trường kiểm tra lỗi: CRC, 2 byte.
Trường địa chỉ:
Các giá trị địa chỉ hợp lệ: 0-247, với địa chỉ 0 dành riêng cho bản tin gửi đồng
loạt. Khi thiết bị tớ nhận thông báo và gửi lại đáp ứng, sẽ đưa địa chỉ của mình vào bản
tin để thiết bị chủ biết trạm nào đã phản hồi.
Trường mã hàm:
Giá trị hợp lệ: 1-255; trong đó các mã hàm yêu cầu: 1-127. Khi thiết bị tớ trả
lời, nó cũng dùng chính mã hàm đó trong thông báo đáp ứng bình thường.
Một số hàm tiêu biểu trong Modbus [15]:
Bảng 3.3 Hàm tiêu biểu trong Modbus [15]
Mã hàm Loại địa chỉ

Tên hàm Ý nghĩa
Modbus tương ứng
53
01 Đọc trạng thái coil Đọc dữ liệu bit (N bits) 0x
02 Đọc đầu vào rời rạc Đọc dữ liệu bit 1x
Đọc giá trị nhiều thanh ghi (số

03 Đọc nhiều thanh ghi 4x
nguyên, số thực,…)
04 Đọc thanh ghi đầu vào Đọc giá trị một thanh ghi 3x
05 Ghi giá trị coil đơn Ghi giá trị một bit 0x
Ghi giá trị một thanh

06 Ghi giá trị một thanh ghi 4x
ghi
15 Ghi nhiều coil Ghi giá trị nhiều bit 0x
16 Ghi nhiều thanh ghi Ghi giá trị nhiều thanh ghi 4x
Với các vùng nhớ 0x, 1x, 3x, 4x là các vùng nhớ mặc định của giao thức truyền
thông Modbus.
0x: vùng nhớ bit, cho phép đọc và ghi.
1x: vùng nhớ bit, là vùng nhớ chỉ đọc.
3x: vùng nhớ word (2 byte), là vùng nhớ chỉ đọc.
4x: vùng nhớ word, cho phép đọc và ghi.
Trường dữ liệu:
Chứa thông tin bổ sung cho mã hàm. Có thể chứa địa chỉ thanh ghi, giá trị thanh
ghi, số lượng thanh ghi… tùy thuộc vào từng hàm.
Trường kiểm tra lỗi (bảo toàn dữ liệu) [12]:
Modbus chuẩn chế độ RTU sử dụng lồng ghép hai chế độ bảo toàn dữ liệu. Khi
mỗi byte được gửi đi có thể kiểm tra từng byte thông qua bit Parity, và cả bản tin được
kiểm tra lỗi thông qua mã CRC.
Mã CRC được ứng dụng trong chế độ RTU dài 16 bit. Đa thức phát được sử
dụng là: G = 1010 0000 0000 0001. Trong khung bản tin, byte thấp của mã CRC được
gửi đi trước, byte cao được gửi đi sau.
54
b) Lưu đồ thuật toán truyền thông Modbus
Bắt đầu
Bắt đầu
Thiết lập:
địa chỉ, mã hàm, dữ liệu
Kiểm tra S
CRC
Chương trình
Đ
tính CRC
Lưu dữ liệu
Đường truyền S
rỗi trên 4 lần thời
gian ký tự
Đ
Xóa bộ đệm
Gửi bản tin
Gửi S
thành công Kết thúc
Đ
Kết thúc
Chương trình gửi Chương trình nhận

bản tin Modbus bản tin Modbus
Hình 3.5 Lưu đồ thuật toán chương trình truyền thông Modbus RTU
Giao tiếp giữa mạch điều khiển trung tâm và màn hình cảm biến (HMI) sử dụng chuẩn
truyền thông Modbus RTU. Trong đó, mạch điều khiển trung tâm đóng vai trò là trạm
chủ, còn HMI đóng vai trò là trạm tớ.
Thuật toán bao gồm hai phần: phần gửi bản tin đi và xử lý bản tin nhận về.
55
c) Truyền thông Modbus RTU trong hệ thống AVC

HMI: giao tiếp người-máy, hoạt động chủ yếu dựa trên các sự kiện, trạng thái
thanh ghi. Màn hình được sử dụng để giao tiếp trong hệ thống điều áp liên tục là
NB7W-TW00B của OMRON.
Công cụ thiết kế HMI OMRON NB7W-TW00B: phần mềm NB Designer,
giành cho dòng NB: cho phép thiết kế giao diện, viết chương trình, lập trình sự kiện,
mô phỏng và download vào thiết bị phần cứng.
NB7W-TW00B là dòng màn hình NB, kích thước 7 inch, bộ nhớ 9000 đơn vị
cho mỗi vùng nhớ (LB, LW), với 2 kiểu bộ nhớ dạng bit và word (2 byte). Ngoài ra
còn hỗ trợ bộ nhớ hệ thống (recipe memory) [14].
Các phần tử cơ bản
Part: gồm các phần tử để xây dựng giao diện, tạo nên hoạt động chính của màn
hình.
Hình 3.6 Các phần tử xây dựng giao diện
Function Part: gồm các phần tử điều hành hoạt động của màn hình.
56
Hình 3.7 Các phần tử điều hành hoạt động của màn hình
Project Database: gồm các phần tử quản lý cơ sở dữ liệu của màn hình như
biến, sự kiện, …
Hình 3.8 Các phần tử quản lý dữ liệu của màn hình
Các màn hình cơ bản.

Base Screen, Menu Screen (Fast Seclection), Common Screen.
57
Base Screen: màn hình cơ sở, có kích thước chuẩn bằng kích thước màn hình
vật lý. Thông thường, các trang màn hình sẽ thuộc loại này.
Menu Screen (Fast Selection): màn hình menu, được chọn khi nhấn nút Menu
trên TaskBar, phục vụ để gọi trang màn hình lựa chọn nhanh, tùy thuộc vào bài toán
ứng dụng mà có thể sử dụng màn hình này cũng như TaskBar hay không.
Common Screen: giống như Header và Footer, luôn hiển thị trên màn hình
chính. Có thể thiết lập nó giống như một menu chuyển màn hình, hay chứa biểu tượng
phần mềm…
Vùng làm việc của phần mềm thiết kế NB Designer:
Hình 3. 9 Giao diện làm việc của phần mềm NB Designer
Bảng 3.4 Bộ nhớ màn hình NB7W-TW00B trong Modbus RTU Slave
Thiết bị Địa chỉ Bit Địa chỉ Word Định dạng Chú ý
Tương ứng
Bit dữ liệu LB 0-8999 ------- DDDDD với vùng nhớ
0x, 1-9000
Tương ứng
Thanh ghi dữ liệu ------- LW 0-8999 DDDDD
với vùng nhớ
58
4x, 1-9000
3.4 Chế độ điều khiển từ xa

Chế độ điều khiển từ xa được xây dựng nhằm phục vụ truyền tin giữa bộ điều
khiển và trung tâm và máy tính dựa trên kết nối Ethernet với giao thức TCP/IP.
Để phục vụ cho việc điều khiển từ xa ở cấp quản lý, cũng như việc thu thập dữ
liệu, theo dõi, giám sát quá trình hoạt động, tổng kết, phân tích dữ liệu… thì việc
truyền thông giữa bộ điều khiển trung tâm với máy tính cần đảm bảo nhanh, chính xác.
Bộ điều khiển trung tâm giao tiếp với máy tính qua giao thức truyền thông
Ethernet. Việc xử lý thông tin trên PC cho ưu điểm về tốc độ, sự chính xác và tác vụ
đơn giản có tính mở cao trong truyền thông Ethernet. Các bản tin bao gồm các tín hiệu
đo lường, cảnh báo, giám sát và các thông số cài đặt cho hệ thống.
Ethernet là kiểu mạng cục bộ (LAN) được sử dụng rộng rãi. Ethernet chỉ là
mạng cấp dưới (lớp vật lý và một phần lớp liên kết dữ liệu) vì vậy có thể sử dụng các
giao thức khác nhau ở phía trên.
2b LLC 802.2
2a MAC CSMA/CD
1 Vật lý 802.1 802.3 … 802.14
Hình 3.10 Ethernet/IEEE 802.3 trong tập chuẩn IEEE 802 [10]
Về mặt logic, Ethernet có cấu trúc bus. Cấu trúc mạng vật lý có thể là đường
thẳng hoặc hình sao tùy theo phương tiện truyền dẫn. Có 4 loại cáp thông dụng là:
10BASE5, 10BASE2, 10BASE-T, 10BASE-F.
Bảng 3.5 Cáp truyền Ethernet thông dụng [10]
Tên hiệu Loại cáp Chiều dài đoạn tối đa Số trạm tối đa/đoạn
10BASE5 Cáp đồng trục dày 500 m 100
10BASE2 Cáp đồng trục mỏng 200 m 30
10BASE-T Cáp đôi dây xoắn 100 m 1024
59
10BASE-F Cáp quang 2000 m 1024
Toàn bộ các hệ thống theo chuẩn 802.3 sử dụng chế độ truyền đồng bộ với mã
Manchester. Bit 0 tương ứng với sườn lên, bit 1 tương ứng với sườn xuống của xung ở
giữa một chu kỳ bit. Mức tín hiệu đối với môi trường cáp điện là +0.85V và -0.85V,
tạo mức trung hòa là 0V.
Sự phổ biến của Ethernet có được là nhờ tính năng mở. Ethernet chỉ quy định
lớp vật lý và lớp MAC, cho phép các hệ thống khác nhau tùy ý thực hiện các giao thức
và dịch vụ phía trên. Phương pháp truy nhập bus ngẫu nhiên CSMA/CD không yêu
cầu các trạm tham gia phải biết cấu hình mạng mà không ảnh hưởng tới phần mạng
còn lại.
Ethernet là hệ thống bus được ưa chuộng hiện nay với nhiều ưu điểm: tốc độ
cao, khoảng cách truyền lớn, số trạm truyền dẫn lớn, hiệu suất cao.
Ethernet sử dụng chùm giao thức TCP/IP.
TCP/IP (Transmission Control Protocal/Internet Protocal) khi đối chiếu với mô
hình OSI, có thể sắp xếp chức năng truyền thông cho TCP/IP thành năm lớp độc lập
là: lớp ứng dụng, lớp vận chuyển, lớp Internet, lớp truy nhập mạng và lớp vật lý.
Lớp vận chuyển (TCP): Cơ chế bảo đảm dữ liệu được vận chuyển một cách tin
cậy hoàn toàn không phụ thuộc vào đặc tính của các ứng dụng sử dụng dữ liệu. Chính
vì thế, cơ chế này được sắp xếp vào một lớp độc lập để tất cả các ứng dụng khác nhau
có thể sử dụng chung, được gọi là lớp vận chuyển. Có thể nói, TCP là giao thức tiêu
biểu nhất, phổ biến nhất phục vụ việc thực hiện chức năng nói trên. TCP hỗ trợ việc
trao đổi dữ liệu trên cơ sở dịch vụ có nối.
Lớp Internet (IP): có chức năng chuyển giao dữ liệu giữa nhiều mạng được liên
kết với nhau. Giao thức IP được sử dụng ở chính lớp này. Giao thức IP được thực hiện
không những ở thiết bị đầu cuối, mà còn ở các bộ router. Một router chính là một thiết
bị xử lý giao thức dùng để liên kết hai mạng, có chức năng chuyển giao dữ liệu từ một
mạng này sang một mạng khác, trong đó có cả nhiệm vụ tìm đường đi tối ưu.
TCP là giao thức của lớp vận chuyển, đóng vai trò đảm bảo tính đúng đắn của
dữ liệu. Giao thức IP của lớp Internet đóng vai trò đảm bảo dữ liệu sẽ đến được đúng
đích nhận. Ngoài ra Ethernet còn sử dụng một số giao thức hỗ trợ cho việc truyền nhận
như: ARP (lớp mạng), ICMP (lớp vận chuyển), DHCP (lớp ứng dụng)…
60
Để truyền nhận Ethernet (TCP/IP) cần đảm bảo tính chặt chẽ về chuẩn kết nối.
Sử dụng nền tảng vật lý DP83848 đảm nhận vai trò của lớp vật lý, hỗ trợ truyền nhận
với tốc độ cao 100Mb/s. Các thủ tục bắt tay, thiết lập kết nối, kiểm tra lỗi truyền tin
phần lớn được hỗ trợ bởi thiết bị phần cứng.
61
Bắt đầu Bắt đầu
Chèn dữ liệu;
Chèn ID nguồn và đích;
Chèn MAC đích;
Thiết lập kết nối
Thiết lập kết nối

S Thiết lập
thành công
Đ
S Thiết lập
thành công Nhận bản tin vào
bộ đệm
Đ
Gửi bản tin

Nhận S
thành công
Đ
Gửi S
thành công Lưu trữ dữ liệu
Đ
Đóng kết nối;

Xóa bộ đệm
Đóng kết nối;

Xóa bộ đệm
Kết thúc
Kết thúc
Chương trình gửi bản tin Chương trình nhận bản tin
Ethernet (TCP/IP) Ethernet (TCP/IP)
Hình 3.11 Lưu đồ thuật toán truyền tin Ethernet (TCP/IP)
62
3.5 Kết quả thực nghiệm
Hình 3.12 Hình ảnh thực tế bộ điều khiển cấp dưới
63
Hình 3.13 Hình ảnh thực tế bộ điều khiển trung tâm
3.5.1 Truyền tin giữa khối đo lường và các bộ điều khiển
Hình 3.14 Cài đặt thông số kỹ thuật cho kênh ADC
64
Kết quả và đánh giá

Với thiết lập như hình trên: tốc độ của IC là 60Mhz, tỉ số chia cho kênh ADC là
4, lấy mẫu sau 144 chu kỳ, thì tốc độ chuyển đổi của ADC là 104166 bit/s.
Độ chính xác: ADC có độ phân giải là 12 bit, với điện áp chuẩn là 3,3V thì cho
phép sai số là 0,8mV, tức là 0,02%. Tuy nhiên trên thực tế sai số lớn hơn do điện áp
chuẩn không ổn định, nhiễu ảnh hưởng đến chuyển đổi của ADC, chuyển đổi không
tuyến tính. Do đó cần hiệu chỉnh độ chính xác. Khi đó, độ sai lệch là 0.08%, trong
mức cho phép.
3.5.2 Truyền tin giữa các bộ điều khiển
HÌnh ảnh thiết lập thông số kỹ thuật cho CAN của STM32
Hình 3.15 Cài đặt thông số kỹ thuật cho truyền tin CAN
Kết quả và đánh giá.

Qua các thử nghiệm, truyền thông CAN giữa các bộ điều khiển cho kết quả:
65
+ Đường truyền ổn định.

+ Tốc độ cao, tối đa 1Mbit/s.
+ Số bản tin bị mất: 0%.
+ Số bản tin bị lỗi: 0%.
Truyền thông CAN đã đảm bảo được yêu cầu đề ra về truyền tin giữa các bộ
điều khiển.
3.5.3 Truyền tin giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI
Truyền tin giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI sử dụng phương thức Modbus
RTU, thông qua RS-485.
Thiết lập thông số cho bộ điều khiển trung tâm:
Hình 3.16 Cài đặt thông số kỹ thuật cho kênh UART
Thiết lập thông số cho HMI:

Lựa chọn driver Modbus RTU Slave cho màn hình NB7W-TW00B, tức là màn
hình sẽ đóng vai trò trạm tớ.
66
Hình 3.17 Cài đặt driver truyền tin cho HMI
Hình 3.18 Thiết lập thông số kỹ thuật cho cổng COM2 của HMI
67
Hình 3.19 Màn hình chính của HMI
Hình 3.20 Màn hình cài đặt của HMI
Kết quả và đánh giá

+ Sử dụng truyền tin nối tiếp UART, với chuẩn kết nối RS-485, giao thức
Modbus RTU đã cho thấy kết quả ổn định giữa bộ điều khiển trung tâm và HMI.
+ Thông tin truyền chính xác, không xảy ra lỗi.
68
Kết luận
KẾT LUẬN
Sau một quá trình nghiên cứu, thực hiện đề tài “Thiết kế hệ điều khiển giám sát
cho bộ điều áp liên tục” chúng em đã đạt được một số kết quả như sau:
 Nắm được ảnh hưởng của sự cố lồi,lõm điện áp và vai trò của bộ bù điện
áp động trong lưới điện.
 Đưa ra cấu trúc mạch lực hệ thống và tính toán các phần tử mạch lực.
 Thiết kế và mô phỏng cấu trúc điều khiển cho bộ điều áp liên tục.
 Xây dựng hệ thống điều khiển, giám sát cho bộ điều áp liên tục ở chế độ
tại chỗ và chế độ từ xa.
Để hoàn thành đồ án này ngoài sự cố gắng của em và các thành viên trong
nhóm, em có được sự hướng dẫn tận tụy, chỉ bảo nhiệt tình của PGS.TS Trần Trọng
Minh, TS. Vũ Hoàng Phương và Đề tài cấp Khoa học cấp Nhà nước mã số
KC05.03/16-20 đã tạo điều kiện cho chúng em thực hiện đề tài này này. Mặc dù đã cố
gắng hết sức để thực hiện đề tài, tuy nhiên do khả năng còn hạn chế nên báo cáo này
vẫn còn thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được sự góp ý để báo cáo này trở nên
hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn.

Phạm Quang Huy
69
Tài liệu tham khảo
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương, Thiết Kế Điều Khiển Cho Các Bộ
Biến Đổi Điện Tử Công Suất, Đại học Bách Khoa Hà Nội, 2014.
[2] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện Tử Công Suất,
NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật, 2007.
[3] Nguyễn Phùng Quang, MATLAB & SIMULINK Dành Cho Kỹ Sư Điều
Khiển Tự Động, NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật, 2006.
[4] Trần Duy Trinh, Nghiên cứu điều khiển bộ khôi phục điện áp động (DVR)
để bù lõm điện áp cho phụ tải quan trong trong xí nghiệp công nghiệp, Luận
án tiến sỹ điều khiển và tự động hóa, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội,
2014.
[5] John Go dsk Nielsen, Design and Control of a Dynamic Voltage Restorer,
Dissertation submitted to the Faculty of Engineering & Science at Aalborg
University
[6] Remus Teodorescu, Marco Liserre, Pedro Rodr´ıguez, Grid Converters For
Photovoltaic And Wind Power Systems, This edition first published 2011.
[7] Nguyễn Doãn Phước (2005) Lý thuyết điều khiển tuyến tính. NXB Khoa học
& Kỹ thuật.
[8] Ciobotaru and Mihai (2009), “Reliable Grid Condition Detection and
Control of Single-Phase Distribution Power Generation Sistem”, Aalborg:
Institut for Energiteknik, Aalborg Universitet.
[9] Remus Teodorescu, Macro Liserre and Pedro Rodríguez (2011), “Grid
Converters for Photovoltaic and Wind Power Systems” John Wiley & Sons,
Ltd.
[10] Hoàng Minh Sơn (2006) Mạng truyền thông công nghiệp. NXB Khoa học &
Kỹ thuật.
[11] Tạ Đức Anh Controller Area Network (CAN). Đại học Bách khoa thành phố
Hồ Chí Minh.
[12] http://www.modbus.org, (2012) Modbus Application Protocol Specification
V1.1b3
[13] Honeywell Process Solutions (2013) Modbus® RTU Serial communication
User Manual. 51-52-25-66 Revision T, printed in U.S.A. - © Copyright
2010 by Honeywell.
70
Tài liệu tham khảo
[14] OMRON (2016) NB-Designer Operation Manual. Cat. No. V106-E1-14.

[15] OMRON (2016) Host Connection Manual. Cat. No. V108-E1-13.
[16] A.E.W.H. Kahlane, L.Hassaine, M. Kherchi, LCL filter design for
photovoltic grid connected systems, Centre de Développement des Energies
Renouvelables, CDER B.P.62, Route de l’Observatoire, Bouzaréah, 16340,
Algiers, Algeria, 2014.
[17] Gabriel Olguin (2005), Voltage Dip (Sag) Estimation in Power Systems
based on Stochastic Assessment and Optimal Monitoring, Thesis for the
degree of doctor of philosophy, Electric Power Engineering Chalmers
University of Technology
71
Phụ lục
PHỤ LỤC
A. Chương trình mô phỏng trên Matlab/Simulink, tham số cài đặt trong
m-file.
%Tinh toan mach loc LC
fs=5e3;
ws=2*pi*fs;
wlc=1000*2*pi;
R1=0.009;
R2=0.002;
L1=0.21e-3;
L2=0.012e-3;
X1=L1*2*pi*50;
X2=L2*2*pi*50;
X=X1+4*X2;
L=X/(2*pi*50);
C=1/(L*wlc*wlc);
R=R1+4*R2;
fc1 = 1/(2*pi*sqrt(L*C));
Vo = 700;
%tham so mach nghich luu nguon ap mot pha
Cf_series=C;
Lf_series = L;
fc=1/(2*pi*sqrt(Cf_series*Lf_series));
%Tan so cat
rL = R;
w1 = 2*pi*50; %Tan so co ban 50Hz
%tham so mach vong dong dien
wii = 2*pi*500; %Bang thong nho nhat 500Hz
wfi = 2*pi*600; %Bang thong lon nhat 600Hz
Kpc_series = rL + sqrt(((Lf_series*wii)^2) + 2*(rL^2));

Kic_series = ((wfi^2) - (w1^2))*(sqrt((rL+Kpc_series)^2 +
2*(Lf_series*wfi)^2 - 2*(Kpc_series^2)) +
Lf_series*wfi)/wfi;
Gk_i=tf([Kpc_series Kic_series Kpc_series*w1^2],[Lf_series

(Kpc_series+rL) (Kic_series+(w1^2)*Lf_series)
(Kpc_series*(w1^2)+(w1^2)*rL)]);
%tham so mach vong dien ap

wiv = 2*pi*200; %Bang thong nho nhat 200Hz
72
Phụ lục
wfv = 2*pi*300; %Bang thong lon nhat 300Hz

Kpv_series = Cf_series*wiv;
Kiv_series = ((wfv^2) - (w1^2))*(sqrt(2*(Cf_series*wfv)^2
- (Kpv_series^2)) + Cf_series*wfv)/wfv;
Gk_u=tf([Kpv_series Kiv_series
Kpv_series*(w1^2)],[Cf_series Kpv_series
(Kiv_series+Cf_series*(w1^2)) Kpv_series*(w1^2)]);
73
Phụ lục
B. Định nghĩa bản tin CAN

a) Ma ̣ch Master gửi
ID Data
3 bit 8 bit 2 2 2
Tên cao thấ p 2byte byte byte byte
RUN_SHUNT_COMMAND 001 0x01 0x00FF - - -
RUN_SERIES_COMMAND 001 0x02 0x00FF - - -
ON_BYPASS_THY_COMMAND 001 0x03 0x00FF - - -
STOP_SHUNT_COMMAND 001 0x04 0x00FF - - -
STOP_SERIES_COMMAND 001 0x05 0x00FF - - -
OFF_BYPASS_COMMAND 001 0x06 0x00FF - - -
CONFIG_SHUNT_COMAND 001 0x07 0x00FF - - -
CONFIG_SERIES_COMAND 001 0x08 0x00FF - - -
CONFIG_BYPASS_THY_COMMAND 001 0x09 0x00FF - - -
RESET_SHUNT 001 0x0A 0x00FF - - -
RUN_MODE_STOP_CMD_SHUNT 001 0x0B 0x00FF - - -
RESET_SERIES 001 0x0C 0x00FF - - -
RUN_MODE_STOP_CMD_SERIES 001 0x0D 0x00FF - - -
RESET_BYPASS 001 0x0E 0x00FF - - -
RUN_MODE_STOP_ALL_SLAVE 001 0x0F 0x00FF - - -
REQUEST_STATUS_SHUNT 001 0x10 0x00FF - - -

REQUEST_STATUS_SERIES 001 0x11 0x00FF - - -
REQUEST_STATUS_BYPASS_THY 001 0x12 0x00FF - - -
CHECKING_SHUNT_COMMAND 001 0x13 0x00FF - - -

CHECKING_SERIES_COMMAND 001 0x14 0x00FF - - -
CHECKING_BYPASS_COMMAND 001 0x15 0x00FF - - -
SET_DELAY_START_SHUNT 001 0x16 t_delay - - -

SET_DELAY_START_SERIES 001 0x17 t_delay - - -
SET_DELAY_START_BYPASS 001 0x18 t_delay - - -
SET_MODE_INJECTION_SERIES 001 0x19 (1) - - -

SET_V_DC_REF_RUN_SHUNT 001 0x1A U_dc_ref
SET_GRID_VOLTAGLE_SHUNT 001 0x40 V_grid - - -

SET_GRID_FREQUENCY_SHUNT 001 0x41 f_grid - - -
SET_V_DC_REF_SHUNT 001 0x42 U_dc_ref - - -
SET_T_START_UP_SHUNT 001 0x43 t_startup - - -
74
Phụ lục
SET_LIMIT_VGRID_MIN_SHUNT 001 0x44 V_grid_min - - -

SET_LIMIT_VGRID_MAX_SHUNT 001 0x45 V_grid_max - - -
SET_LIMIT_VDC_MIN_SHUNT 001 0x46 V_vdc_min - - -
SET_LIMIT_VDC_MAX_SHUNT 001 0x47 V_vdc_max - - -
SET_LIMIT_I_GRID_MAX_SHUNT 001 0x48 I_grid_max - - -
SET_LIMIT_TEMP_MAX_SHUNT 001 0x49 Nhiê ̣t đô ̣ van - - -
SET_VOLTAGE_SERIES 001 0x60 Uđm - - -

SET_FREQUENCY_SERIES 001 0x61 F - - -
SET_POWER_SERIES 001 0x62 P_đm (x10) - - -
SET_HS_POWER_SERIES 001 0x63 Hê ̣ số (x10) - - -
SET_CURRENT_SERIES 001 0x64 Idm (x10) - - -
SET_LIMIT_V_INV_MAX_SERIES 001 0x65 V_bu - - -
SET_LIMIT_I_INV_MAX_SERIES 001 0x66 I_inv (x10) - - -
SET_LIMIT_V_GRID_MIN_SERIES 001 0x67 V_grid_min - - -
SET_LIMIT_V_GRID_MAX_SERIES 001 0x68 V_grid_max - - -
SET_LIMIT_TEMP_MAX_SERIES 001 0x69 Nhiê ̣t đô ̣ van - - -
REQUEST_V_DC_SHUNT 001 0x80 0x00FF - - -

REQUEST_V_GRID_ALL_SHUNT 001 0x81 0x00FF - - -
REQUEST_V_GRID_A_SHUNT 001 0x82 0x00FF
REQUEST_V_GRID_B_SHUNT 001 0x83 0x00FF
REQUEST_V_GRID_C_SHUNT 001 0x84 0x00FF
REQUEST_V_GRID__ALL_SERIES 001 0x85 0x00FF - - -
REQUEST_V_GRID_A_SERIES 001 0x86 0x00FF
REQUEST_V_GRID_B_ SERIES 001 0x87 0x00FF
REQUEST_V_GRID_C_ SERIES 001 0x88 0x00FF
REQUEST_V_LOAD__ALL_SERIES 001 0x89 0x00FF - - -
REQUEST_V_LOAD_A_SERIES 001 0x8A 0x00FF - - -
REQUEST_V_LOAD_B_SERIES 001 0x8B 0x00FF - - -
REQUEST_V_LOAD_C_SERIES 001 0x8C 0x00FF - - -
REQUEST_FREQUENCY_SERIES 001 0x8D 0x00FF - - -
REQUEST_FREQUENCY_SHUNT 001 0x8E 0x00FF
Chú thı́ch:
(1): Cài đă ̣t chế đô ̣ bù liên tu ̣c hay không . Có = 0x01, Không = 0x00.
75
Phụ lục
b) Ma ̣ch Slave Shunt gửi

ID Data
Tên 3 bit 8 bit 2 2 2 2
cao thấ p byte byte byte byte
STATUS_SHUNT_RESPONSE 010 0x01 (1) - - -
START_SHUNT_RESPONSE_OK 010 0x02 0x00FF - - -
START_SHUNT_RESPONSE_ERROR 010 0x03 0x00FF - - -
CHEKING_SHUNT_RESPONSE_OK 010 0x04 0x00FF - - -
CHEKING_SHUNT_RESPONSE_ERROR 010 0x05 (2)
RUN_ERROR_SHUNT 010 0x06 (3)
RESPONSE_V_DC_SEND_SHUNT 010 0x07 Udc
Va Vb Vc Freq
RESPONSE_V_GRID_SEND_SHUNT 010 0x08
_grid _grid _grid (x10)
RESPONSE_V_A_GRID_SEND_SHUNT 010 0x09 Va_grid - - -
RESPONSE_V_B_GRID_SEND_SHUNT 010 0x0A Vb_grid - - -
RESPONSE_V_C_GRID_SEND_SHUNT 010 0x0B Vc_grid - - -
freq
RESPONSE_FREQ_GRID_SEND_SHUNT 010 0x0C
(x10)
Chú thıć h:
(1): Gửi dữ liê ̣u chı̉ trạng thái bô ̣ Shunt: STOP =0x00, RUN = 0x01.
(2): Gửi dữ liê ̣u báo loa ̣i lỗi khi checking bô ̣ Shunt bi ̣lỗi:
+ Đo lường : 0x01
+ chân Fault IGBT: 0x02
+ Thứ tự pha: 0x03.
(3): Gửi dữ liê ̣u báo lỗi khi cha ̣y bộ Shunt xảy ra lỗi.
+ Lỗi điê ̣n áp Vdc thấ p: 0x01
+ Lỗi quá điê ̣n áp Vdc cao (vươ ̣t quá dải cho phép): 0x02
+ Lỗi điê ̣n áp lưới thấ p: 0x03
+ Lỗi quá điê ̣n áp lưới : 0x04
+ Lỗi quá dòng: 0x05
+ Lỗi quá nhiê ̣t đô ̣: 0x06
+ Lỗi van IGBT (xảy ra ngắ n ma ̣ch): 0x07.
c) Ma ̣ch Slave Series gửi
76
Phụ lục
ID Data
Tên 3 bit 8 bit 2 2 2 2
cao thấ p byte byte byte byte
STATUS_SERIES_RESPONSE 011 0x01 (1) - - -
RUN_ERROR_SERIES 011 0x02 (2) - - -
CHECKING_SERIER_RESPONSE_ERROR 011 0x03 (3) - - -
CHECKING_SERIER_RESPONSE_OK 011 0x04 0x00FF - - -
RESPONSE_V_LOAD_SEND_SERIES 011 0x05 Va_out Vb_out Vc_out -
RESPONSE_V_A_LOAD_SEND_SERIES 011 0x06 Va_out - - -
RESPONSE_V_B_LOAD_SEND_SERIES 011 0x07 Vb_out - - -
RESPONSE_V_C_LOAD_SEND_SERIES 011 0x08 Vc_out - - -
RESPONSE_V_GRID_SEND_SERIES 011 0x09 Va_grid Vb_grid Vc_grid -
RESPONSE_V_A_GRID_SEND_SERIES 011 0x0A Va_grid - - -
RESPONSE_V_B_GRID_SEND_SERIES 011 0x0B Vb_grid - - -
RESPONSE_V_C_GRID_SEND_SERIES 011 0x0C Vc_grid - - -
Chú thıć h:
(1): Gửi tra ̣ng thái làm viê ̣c bộ Series: STOP = 0x0000, RUN = 0x00FF.
(2): Gửi tra ̣ng thái lỗi bộ Series khi cha ̣y xảy ra lỗi:
+ Lỗi điê ̣n áp lưới thấ p: 0x01
+ Lỗi quá điê ̣n áp lưới : 0x02
+ Lỗi quá dòng nghich
̣ lưu : 0x03
+ Lỗi quá nhiê ̣t đô ̣ van: 0x04
+ Lỗi van IGBT (xảy ra ngắ n ma ̣ch): 0x05.
(3): Gửi tra ̣ng thái lỗi bộ Series khi checking lỗi:
+ Đo lường : 0x01.
+ chân Fault IGBT: 0x02.
d) Ma ̣ch Slave Bypass gửi
ID Data
Tên 3 bit 8 bit 2 2 2
2byte
cao thấ p byte byte byte
STATUS_BYPASS_THY_RESPONSE 111 0x01 (1) - - -
OPEN_BYPASS_THY_RESPONSE_OK 111 0x02 0x00FF - - -
OPEN_BYPASS_THY_RESPONSE_ERROR 111 0x03 0x00FF - - -
77
Phụ lục
CLOSE_BYPASS_THY_RESPONSE_OK 111 0x04 0x00FF - - -

CLOSE_BYPASS_THY_RESPONSE_ERROR 111 0x05 0x00FF - - -
CHECKING_BYPASS_THY_RESPONSE_OK 111 0x06 0x00FF - - -
CHECKING_BYPASS_THY_RESPONSE_ERROR 111 0x07 0x00FF - - -
Chú thı́ch:
(1): Gửi trạng thái Thyritor đang dẫn hay khóa. OPEN = 0x00 (dẫn), CLOSE =
0xFF (khóa).
78
Phụ lục
C. Code chương trình
 Khởi tạo kênh truyền thông CAN:

/* CAN1 init function */
static void MX_CAN1_Init(void)
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 4;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;
hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ;
hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
hcan1.Init.ABOM = ENABLE;
hcan1.Init.AWUM = ENABLE;
hcan1.Init.NART = DISABLE;
hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
 Cấu hình bản tin:

hcan1.pTxMsg = &TxMsg;
hcan1.pRxMsg = &RxMsg;
//--------- CAU HINH BAN TIN TRUYEN NHAN --------------
hcan1.pTxMsg->StdId=0x09;
hcan1.pTxMsg->RTR=CAN_RTR_DATA;
hcan1.pTxMsg->IDE=CAN_ID_STD;
79
Phụ lục
hcan1.pTxMsg->DLC=8;
//--------- KHOI TAO BO LOC CHO CAN1 --------------
sFilterConfig.BankNumber=14;
sFilterConfig.FilterMode= CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment=0;
sFilterConfig.FilterActivation= ENABLE;
sFilterConfig.FilterNumber=0;
sFilterConfig.FilterIdLow=0x63<<5U;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow=0;
sFilterConfig.FilterIdHigh=0x59;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh=0;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&sFilterConfig);
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1,CAN_FIFO0);
hcan2.pTxMsg->StdId ++;
if (hcan1.pTxMsg->StdId == 0xAF) hcan1.pTxMsg->StdId = 0x09;
hcan1.pTxMsg->Data[0] = Msg_Tx[0];
error_code_tx = HAL_CAN_Transmit_IT(&hcan1);
 Hàm ghi bản tin MODBUS

void MB_write_mulRegister(uint16_t address, uint8_t quantity_of_reg, unsigned char *data,
UART_HandleTypeDef *huart)
unsigned char crc[2];
uint8_t k;
uint8_t length = 9 + 2*quantity_of_reg;
80
Phụ lục
unsigned char buf[length];
buf[0] = 1;
buf[1] = 0x10;
buf[2] = address >> 8;
buf[3] = address;
buf[4] = 0;
buf[5] = quantity_of_reg;
buf[6] = 2*quantity_of_reg;
for (k = 0; k < 2*quantity_of_reg; k++)
buf[k+7] = data[k];
calculate_CRC(buf, length - 2, crc);
buf[length - 2] = crc[0];
buf[length - 1] = crc[1];
HAL_UART_Transmit(huart, buf, length, 10);
//==================================================================
=========================================================================
======================
void MB_write_oneRegister(uint16_t address, uint16_t value, UART_HandleTypeDef *huart)
unsigned char buf[8];
buf[0] = 1;
buf[1] = 6;
buf[3] = address;
81
Phụ lục
buf[4] = value >> 8;
buf[5] = value;
calculate_CRC(buf, 6, crc);
buf[6] = crc[0];
buf[7] = crc[1];
HAL_UART_Transmit(huart, buf, 8, 10);
 Hàm đọc bản tin MODBUS

void MB_read_mulRegister(uint16_t address, uint8_t quantity_of_reg,
UART_HandleTypeDef *huart)
unsigned char buf[8];
buf[0] = 1;
buf[1] = 3;
buf[3] = address;
buf[4] = 0;
buf[5] = quantity_of_reg;
calculate_CRC(buf, 6, crc);
buf[6] = crc[0];
buf[7] = crc[1];
HAL_UART_Transmit(huart, buf, 8, 10);
82

Datn Pham Quang Huy Updated

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Datn Pham Quang Huy Updated

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT

Trưởng bộ môn: PGS.TS. Trần Trọng Minh

LỜI CAM ĐOAN

Hà Nội, ngày 01 tháng 01 năm 2018

Phạm Quang Huy

LỜI CAM ĐOAN ................................................................................................. i

MỤC LỤC ........................................................................................................... ii

DANH MỤC HÌNH VẼ .......................................................................................v

DANH MỤC BẢNG BIỂU .............................................................................. viii

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ............................................................................. ix

LỜI NÓI ĐẦU ......................................................................................................x

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN TỤC VÀ TÍNH TOÁN

1.1.1 Một số vấn đề vê chất lượng điện năng ...............................................1

1.1.2 Hiện tượng lõm/lồi điện áp..................................................................3

a) Định nghĩa lõm/lồi điện áp ...................................................................3

b) Nguyên nhân của hiện tượng lõm/lồi điện áp ......................................4

1.2 Giới thiệu về bộ điều áp liên tục ................................................................5

1.2.1 Nguyên lý hoạt động của bộ điều áp liên tục ......................................6

1.2.2 Cấu trúc của bộ điều áp liên tục ..........................................................8

b) Tính chọn IGBT cho BBĐ Shunt .......................................................11

c) Tính toán thông số máy biến áp nối tiếp ............................................15

e) Tích chọn IGBT cho bộ biến đổi Series .............................................18

f) Tính chọn giá trị tụ DC-link ...............................................................22

CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CHO BỘ ĐIỀU ÁP LIÊN

2.3 Vòng khóa pha ..........................................................................................28

2.3.1 Cấu trúc vòng khóa pha cơ bản .........................................................28

2.3.2 Vòng khóa pha một pha.....................................................................29

a) Cấu trúc và nguyên lý thực hiện .........................................................29

b) Khối tạo điện áp trực giao ảo .............................................................30

2.3.3 Tuyến tính hóa bộ vòng khóa pha .....................................................31

2.3.4 Tổng hợp tham số cho bộ PLL ..........................................................31

2.4 Thiết kế khâu tính toán lượng đặt .............................................................33

2.5 Tổng hợp tham số các bộ điều khiển ........................................................33

2.5.1 Mạch vòng điều chỉnh dòng điện ......................................................33

2.5.2 Mạch vòng điều chỉnh điện áp ..........................................................36

2.6.1 Tham số và sơ đồ mô phỏng bộ điều áp liên tục ...............................37

a) Tham số mô phỏng .............................................................................37

2.6.2 Kết quả mô phỏng bộ biến đổi Series ...............................................39

2.6.3 Kết luận .............................................................................................42

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT CHO BỘ ĐIỀU ÁP

3.2 Xây dựng hệ điều khiển giám sát .............................................................44

3.3 Chế độ điều khiển hiện trường .................................................................46

3.3.1 Truyền thông giữa các bộ điều khiển ................................................46

a) Giới thiệu về giao thức truyền thông CAN ........................................46

b) Lưu đồ thuật toán truyền thông CAN ................................................51

a) Giới thiệu truyền thông giao thức Modbus RTU ...............................52

b) Lưu đồ thuật toán truyền thông Modbus ............................................55

c) Truyền thông Modbus RTU trong hệ thống AVC .............................56

3.4 Chế độ điều khiển từ xa ............................................................................59

3.5 Kết quả thực nghiệm ................................................................................63

3.5.2 Truyền tin giữa các bộ điều khiển .....................................................65

KẾT LUẬN ........................................................................................................69

TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................70

PHỤ LỤC ...........................................................................................................72

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1 Sơ đồ mô tả nguyên tắc hoạt động của AVC ........................................6

Hình 1.2 AVC bảo vệ một tải nhạy cảm ..............................................................6

Hình 1.4 Cấu trúc bộ điều áp liên tục AVC .........................................................8

Hình 1.6 Van bán dẫn IGBT FF400R17KE4 .....................................................12

Hình 1.8 Dòng điện qua Diode của BBĐ Shunt.................................................13

Hình 2.3 Điều chế đơn cực cho cầu H ................................................................27

Hình 2.5 Cấu trúc vòng khóa pha cơ bản ...........................................................28

Hình 2.14 Sơ đồ mô phỏng bộ biến đổi Series ...................................................39